NL2031400B1

NL2031400B1 - gripper for manipulating food products

Info

Publication number: NL2031400B1
Application number: NL2031400A
Authority: NL
Inventors: Theodorus Elisabeth Marie Simons Renier
Original assignee: Simeco Holland B V
Priority date: 2022-03-24
Filing date: 2022-03-24
Publication date: 2023-10-09

Abstract

De onderhavige betreft een gripper voor het manipuleren van ten minste een voedingsproduct zoals vlees, de gripper welke ingericht is voor bevestiging als eindeffector aan een manipulator zoals een robot-arm, omvattende: een raamwerk dat ingericht is om over het ten minste ene voedingsproduct te p|aatsen, een actuator voor het aandrijven van een transportband, waarbij de transportband aangebracht is ten minste op een van de vlakken van het raamwerk voor het afsluiten en openen van het ten minste ene vlak door het activeren van de actuator.The present invention concerns a gripper for manipulating at least one food product such as meat, the gripper which is designed for attachment as an end effector to a manipulator such as a robot arm, comprising: a framework designed to slide over the at least one food product |aaten, an actuator for driving a conveyor belt, wherein the conveyor belt is arranged at least on one of the surfaces of the frame for closing and opening the at least one surface by activating the actuator.

Description

Korte aanduiding: gripper voor het manipuleren van voedingsproductenShort description: gripper for manipulating food products

BeschrijvingDescription

De uitvinding heeft betrekking op een gripper voor het manipuleren van voedingsproducten zoals verse, geheel of deels bereidde (vlees)producten, zoals hamburgers, worsten, biefstuk, etc.The invention relates to a gripper for manipulating food products such as fresh, fully or partially prepared (meat) products, such as hamburgers, sausages, steak, etc.

Robots worden op vele plaatsen toegepast in de verwerking van voedingsproducten. Omdat voedingsproducten zoals vlees veelal niet uniform zijn en bovendien onderworpen zijn aan strenge regelgeving betreffende voedselveiligheid en hygiëne, worden aan robots die voor deze doeleinden geschikt zijn vaak andere eisen gesteld dan robots die buiten de voedingsindustrie worden toegepast.Robots are used in many places in the processing of food products. Because food products such as meat are often not uniform and are also subject to strict regulations regarding food safety and hygiene, robots that are suitable for these purposes are often subject to different requirements than robots that are used outside the food industry.

Het is echter gebleken dat veel robots niet of in onvoldoende mate aan dergelijke eisen voldoen. Dat beperkt in hoge mate de keuze van het type robot in dergelijke toepassingen. Ook het aanpassen van reeds bekende typen robots om ze geschikt te maken voor de voedingsindustrie kent diverse nadelen. Zo heeft een scara robot bijvoorbeeld door de hoge snelheid een hoge verwerkingscapaciteit, maar bestaat deze bovendien uit diverse bewegende en scharnierende onderdelen die zonder aanpassing niet geschikt zijn voor toepassing in de voedingsindustrie.However, it has become apparent that many robots do not meet such requirements or do not meet them sufficiently. This largely limits the choice of robot type in such applications. Adapting already known types of robots to make them suitable for the food industry also has several disadvantages. For example, a Scara robot has a high processing capacity due to its high speed, but it also consists of various moving and hinged parts that are not suitable for use in the food industry without adjustment.

Dergelijke aanpassingen zoals het afschermen van de onderdelen kent weer andere nadelen omdat bijvoorbeeld het hindert bij het schoonmaken van de robot. Een ander nadeel is dat dergelijke robots vooral efficiënt zijn bij producten die in hoge mate uniform zijn. Voedingsproducten zoals vlees zijn dat vaak niet, hetgeen de manipulatie daarvan beperkt en minder betrouwbaar maakt.Such adjustments such as shielding the parts have other disadvantages because, for example, it hinders cleaning of the robot. Another disadvantage is that such robots are especially efficient with products that are highly uniform. Food products such as meat are often not, which limits their manipulation and makes them less reliable.

Er bestaat derhalve een behoefte aan een verbeterde robot die geschikt is voor toepassing in de voedingsindustrie waarbij ten minste enkele van bovengenoemde nadelen van de stand van de techniek opgeheven zijn.There is therefore a need for an improved robot that is suitable for use in the food industry in which at least some of the above disadvantages of the prior art are eliminated.

Het is derhalve een doel van de onderlinge uitvinding om in een robot te voorzien die veelzijdig en betrouwbaar is voor toepassing in de voedingsindustrie.It is therefore an aim of the mutual invention to provide a robot that is versatile and reliable for use in the food industry.

Dit doel wordt in een eerste aspect bereikt met een gripper voor het manipuleren van ten minste een voedingsproduct zoals vlees, de gripper welke ingericht is voor bevestiging als eindeffector aan een manipulator zoals een robot-arm, omvattende: - een raamwerk dat ingericht is om over het ten minste ene voedingsproduct te plaatsen, - een actuator voor het aandrijven van een transportband, waarbij de transportband aangebracht is ten minste op een van de vlakken van het raamwerk voor het afsluiten en openen van het ten minste ene vlak door het activeren van de actuator.This aim is achieved in a first aspect with a gripper for manipulating at least one food product such as meat, the gripper which is adapted for attachment as an end effector to a manipulator such as a robot arm, comprising: - a framework adapted to move over to place the at least one food product, - an actuator for driving a conveyor belt, wherein the conveyor belt is arranged at least on one of the surfaces of the frame for closing and opening the at least one surface by activating the actuator .

Zoals reeds aangegeven, dienen robots in de voedingsindustrie aan strengere eisen te voldoen dan robots die ingezet worden voor andere niet-voedsel gerelateerde toepassingen. Veelal worden in de voedingsindustrie delta robots gebruikt of drie of vijf-assige scara robots. Deze robots hebben niet alleen een complexe architectuur, maar hebben bovendien veel afzonderlijke componenten die onderhevig zijn aan de eisen van voedselveiligheid. Daarom dienen smeringscomponenten zoals vetten en oliën bijvoorbeeld afgeschermd te worden.As already indicated, robots in the food industry must meet stricter requirements than robots used for other non-food related applications. Delta robots or three or five-axis scara robots are often used in the food industry. These robots not only have a complex architecture, but also have many individual components that are subject to food safety requirements. That is why lubrication components such as fats and oils, for example, must be shielded.

Handhaven van de hygiëne vereisten is dan ook uitdagend.Maintaining hygiene requirements is therefore challenging.

De uitvinder is tot het verrassende inzicht gekomen dat een robot zo min mogelijk bewegende delen moet omvatten omdat die veelal voorzien zijn van smeermiddelen die de hygiëne van de robot voor toepassing in de voedingsmiddelenindustrie sterk bemoeilijkt. Omdat het concept van een robot is dat deze producten moet kunnen manipuleren zullen robots altijd bewegende componenten omvatten maar dienen deze naar inzicht van de uitvinder wel tot een minimum beperkt moeten blijven. De robot volgens de onderhavige beschrijving kan op de eindeffector na volledig worden afgeschermd omdat deze gebaseerd kan worden op magnetische aandrijving. Slechts de eindeffector in de vorm van de gripper omvat open beweegbare elementen.The inventor has come to the surprising insight that a robot must have as few moving parts as possible because they are often provided with lubricants that greatly complicate the hygiene of the robot for use in the food industry. Because the concept of a robot is that it must be able to manipulate products, robots will always include moving components, but these should be kept to a minimum at the inventor's discretion. The robot according to the present description can be completely shielded except for the end effector because it can be based on magnetic drive. Only the end effector in the form of the gripper comprises open movable elements.

De gripper volgens de onderhavige beschrijving is dan ook bijzonder geschikt voor het manipuleren van voedingsproducten zoals vlees en kan deze oppakken en manipuleren en in staat is om diverse, zo niet alle coördinaten binnen het werkgebied te bereiken terwijl er slechts een beperkt aantal onderdelen van de robot bewegen. Het grootste deel van de robot is stationair en omsloten in de behuizing. Alle bewegende delen die bijvoorbeeld gevoelig zijn voor vuil of stofaanhechting dan wel die smering behoeve, zijn omvat in de behuizing.The gripper according to the present description is therefore particularly suitable for manipulating food products such as meat and can pick up and manipulate them and is able to reach various, if not all, coordinates within the working area while only a limited number of parts of the robot to move. Most of the robot is stationary and enclosed within the housing. All moving parts that are, for example, sensitive to dirt or dust adhesion or that require lubrication, are included in the housing.

De interface tussen het stationaire deel van de robot, en het bewegend deel, dat gevormd wordt door de gripper, vormt een contactloze overbrenging vanwege de magnetische interface tussen de beide delen. De uitvinder is tot het verrassende inzicht gekomen, dat het onderhavige ontwerp niet alleen weinig bewegende delen omvat, maar door de contactloze interface bovendien voor een zeer hygiënische inrichting verschaft die bovendien robuust is en door veelzijdig inzetbaar.The interface between the stationary part of the robot and the moving part, which is formed by the gripper, forms a contactless transmission due to the magnetic interface between the two parts. The inventor has come to the surprising realization that the present design not only comprises few moving parts, but also provides a very hygienic device due to the contactless interface, which is also robust and versatile in use.

De gripper is bijzonder geschikt om voedingsproducten op te pakken die met thans bekende gripper lastig op te pakken zijn. Daarbij kan gedacht worden aan producten die niet vormvast zijn, of die zacht zijn waardoor ze niet eenvoudig kunnen worden vastgegrepen, dan wel een oppervlak hebben dat niet geschikt is voor traditioneel grijpen of met een vacuüm oppakken.The gripper is particularly suitable for picking up food products that are difficult to pick up with a currently known gripper. This could include products that do not retain their shape, or that are soft so that they cannot be easily grasped, or that have a surface that is not suitable for traditional gripping or picking up with a vacuum.

De gripper volgens de onderhavige beschrijving is in staat om voedingsproducten in een raamwerk of kader in te sluiten. Dat wil zeggen dat het raamwerk door de manipulator om of over het product kan worden geplaatst. Onder raamwerk dient in dit kader verstaan te worden dat daarmee een rechthoekige of vierkant raamwerk van ribben wordt bedoeld waarbij geen, een of meerder wanden geheel of deels kunnen zijn afgesloten. Ten minste een van de wanden, bijvoorbeeld de zijwand of de bodem of onderzijde, is geheel of deel open en niet voorzien van een vast wanddeel. De manipulator kan hierdoor het te manipuleren voedingsproduct via deze opening binnen het raamwerk brengen. De opening kan worden afgesloten doordat de gripper verder voorzien is van een actuator of meerdere actuatoren waarmee een transportband kan worden aangedreven. Deze transportband is beweegbaar over de opening waardoor met de activering van de actuator de opening afgesloten kan worden door de transportband. De transportband is foodgrade ofwel voedselveilig en de vakman zal bekend zijn met de materialen die hieraan voldoen.The gripper according to the present description is capable of enclosing food products in a frame or framework. This means that the frame can be placed around or over the product by the manipulator. In this context, framework should be understood to mean a rectangular or square framework of ribs in which none, one or more walls can be completely or partially closed. At least one of the walls, for example the side wall or the bottom or underside, is completely or partially open and not provided with a fixed wall part. The manipulator can therefore bring the food product to be manipulated into the frame via this opening. The opening can be closed because the gripper is further provided with an actuator or several actuators with which a conveyor belt can be driven. This conveyor belt is movable over the opening, so that the opening can be closed by the conveyor belt when the actuator is activated. The conveyor belt is food grade or food safe and the professional will be familiar with the materials that meet this requirement.

De transportband of ookwel mat, matje of doek genoemd is ten minste flexibel en zodanig sterk dat daarmee het voedingsproduct opgepakt en gemanipuleerd kan worden. Bovendien heeft de transportband een zeer lage wrijvingscoefficient waardoor voedingsproducten met een lage wrijving over de band kunnen bewegen. Dit maakt het oppakken van de voedingsproducten eenvoudiger omdat ze hiermee eenvoudig onder het product geschoven kunnen worden.The conveyor belt, or also called a mat, mat or cloth, is at least flexible and strong enough that the food product can be picked up and manipulated. In addition, the conveyor belt has a very low friction coefficient, which allows food products to move over the belt with low friction. This makes picking up the food products easier because they can easily be slid under the product.

De gripper volgens de onderhavige beschrijving heeft twee hoofd uitvoeringsvormen die beide gekenmerkt worden doordat ze een wegneembare transportband omvatten. Bij de ene uitvoering wordt de transportband over een wand van het raamwerk getrokken als een rolgordijn om zo een opening te openen of af te sluiten. Bij de andere uitvoering bestaat het raamwerk uit meerdere U-vormige elementen waarbij tussen de liggende delen van de U-vormige elementen de transportband is gespannen. Door de twee U-vormige elementen naar elkaar toe te bewegen kan de transportband aangespannen of ontspannen worden waardoor een vlak van het raamwerk van de gripper met de transportband kan worden afgesloten of geopend door de twee transportbanden te laten wijken door het naar elkaar toe bewegen van de twee U-vormige elementen.The gripper according to the present description has two main embodiments, both of which are characterized in that they comprise a removable conveyor belt. In one embodiment, the conveyor belt is pulled over a wall of the frame like a roller blind to open or close an opening. In the other embodiment, the framework consists of several U-shaped elements, with the conveyor belt stretched between the lying parts of the U-shaped elements. By moving the two U-shaped elements towards each other, the conveyor belt can be tensioned or relaxed, so that a surface of the frame of the gripper with the conveyor belt can be closed or opened by letting the two conveyor belts give way by moving towards each other. the two U-shaped elements.

In een voorbeeld is de transportband van flexibel voedselveilig materiaal vervaardigd.In one example, the conveyor belt is made of flexible food-safe material.

In een voorbeeld is de transportband deels open voor het door de opening opnemen van de te manipuleren voedingsproducten, en waarbij de opening in het bijzonder deels over de lengte maar over de gehele breedte geopend is, en meer in het bijzonder meerdere openingen omvat.In an example, the conveyor belt is partly open to receive the food products to be manipulated through the opening, and wherein the opening is in particular partly open over the length but over the entire width, and more particularly comprises several openings.

In een voorbeeld is de transportband ingericht om door de actuator opgerold te worden voor het openen en afsluiten van het ten minste ene vlak van het raamwerk.In an example, the conveyor belt is designed to be rolled up by the actuator for opening and closing the at least one surface of the frame.

In een voorbeeld omvat het raamwerk van de eerste groep en tweede groep beide twee U-vormige elementen, waarbij tussen de twee U-vormige elementen van beide groepen de transportband is bevestigd en waarbij ten minste een van de twee U-vormige element naar het andere van de twee U-vormige elementen kan worden bewogen voor het ontspannen en strakspannen van de transportband tussen de twee elementen.In an example, the framework of the first group and the second group both comprise two U-shaped elements, with the conveyor belt attached between the two U-shaped elements of both groups and with at least one of the two U-shaped elements pointing to the other. of the two U-shaped elements can be moved to relax and tighten the conveyor belt between the two elements.

In een voorbeeld zijn de twee groepen U-vormige elementen parallel 5 ten opzichte van elkaar opgesteld en waarbij twee binnenste U-vormige elementen van de twee groepen naar elkaar en naar de andere twee buitenste U-vormige elementen kunnen bewegen voor het aldus openen en afsluiten van het onderste vlak van het raamwerk van de gripper.In one example the two groups of U-shaped elements are arranged parallel to each other and two inner U-shaped elements of the two groups can move towards each other and towards the other two outer U-shaped elements thus opening and closing of the bottom surface of the gripper frame.

In een voorbeeld zijn de vier U-vormige elementen parallel over de lengterichting van de gripper opgesteld.In one example, the four U-shaped elements are arranged parallel along the length of the gripper.

In een voorbeeld zijn de vier U-vormige elementen parallel over de dwarsrichting van de gripper opgesteld.In one example, the four U-shaped elements are arranged parallel across the transverse direction of the gripper.

In een voorbeeld zijn een of meer van de zijwanden van het raamwerk afgesloten.In one example, one or more of the side walls of the framework are closed.

In een voorbeeld zijn een of alle zijwanden en onderzijde van het raamwerk afgesloten en waarvan een gehele zijwand open is, of een deel daarvan nabij de onderzijde van her raamwerk voorzien is van een opening, welke zijwand of deel daarvan afsluitbaar is met de transportband.In an example, one or all side walls and bottom of the frame are closed and of which an entire side wall is open, or a part thereof near the bottom of the frame is provided with an opening, which side wall or part thereof can be closed with the conveyor belt.

In een voorbeeld zijn een of alle zijwanden van het raamwerk afgesloten en waarvan de onderzijde open is, of een deel van de onderzijde open is, welke onderzijde of deel daarvan afsluitbaar is met de transportband.In an example, one or all side walls of the framework are closed and the bottom side of which is open, or part of the bottom side is open, which bottom side or part thereof can be closed with the conveyor belt.

In een voorbeeld zijn de zijwanden vervaardigd van RVS.In one example, the side walls are made of stainless steel.

In een voorbeeld is het raamwerk aan de bovenzijde voorzien van een magnetisch koppelstuk voor het magnetisch en bij voorkeur ook vormgesloten koppelen van de gripper als eindeffector aan de manipulator.In an example, the frame is provided at the top with a magnetic coupling piece for magnetically and preferably also form-fitting coupling of the gripper as an end effector to the manipulator.

In een voorbeeld is aan een of meer zijwanden de gripper verder voorzien van een manipulatiestrip welke over de gehele breedte van het zijvlak aangebracht is en voorzien is van een of meer magneten voor het fixeren en in positie houden van de zijwand.In an example, the gripper is further provided on one or more side walls with a manipulation strip which is arranged over the entire width of the side surface and is provided with one or more magnets for fixing the side wall and keeping it in position.

In een voorbeeld is aan een, twee of meer zijwanden de gripper verder voorzien van een manipulatiestrip, waaraan uiteinden van de transportband zijn bevestigd, waarbij de manipulatiestrip een of meer magneten omvat voor het magnetisch koppelen daarvan met de actuator voor het in het zijvlak verplaatsen van de manipulatiestrip zodat de daaraan bevestigde transportband over respectievelijk een zijvlak en/of een ondervlak van het raamwerk wordt getrokken voor het openen en afsluiten van het zijvlak, respectievelijk het ondervlak.In an example, the gripper is further provided with a manipulation strip on one, two or more side walls, to which the ends of the conveyor belt are attached, wherein the manipulation strip comprises one or more magnets for magnetic coupling thereof with the actuator for moving objects in the side surface. the manipulation strip so that the conveyor belt attached to it is pulled over a side surface and/or a bottom surface of the frame, respectively, for opening and closing the side surface and/or the bottom surface, respectively.

In een voorbeeld omvat de gripper een veelheid naalden, welke in een matrix opstelling verschaft zijn en in een wanddeel van de gripper beweegbaar zijn opgenomen, en waarbij elk van de naalden ingericht is om in een lengterichting van de naald afzonderlijk van de andere naalden te bewegen en aan een eerste vrij einde taps toelopend is, en aan een tweede einde voorzien is van een blokkeringselement voor het beperken van de beweging van de naalden tegen het wanddeel van de gripper, en waarbij de naalden ingericht zijn om in het vlak van het raam werk te bewegen alwaar de transportband de opening van het raamwerk kan openen en afsluiten.In an example, the gripper comprises a plurality of needles, which are provided in a matrix arrangement and are movably accommodated in a wall part of the gripper, and wherein each of the needles is adapted to move in a longitudinal direction of the needle separately from the other needles. and is tapered at a first free end, and at a second end is provided with a blocking element for limiting the movement of the needles against the wall part of the gripper, and wherein the needles are adapted to work in the plane of the frame to move where the conveyor belt can open and close the opening of the frame.

In een tweede aspect wordt voorzien in een gripper voor het manipuleren van ten minste een voedingsproduct zoals vlees, de gripper, omvattende: - een eerste actuator voor het aandrijven van een eerste transportband, welke eerste transportband voorzien is van twee, drie of meer openingen, welke openingen versprongen in een matrix over de transportband verdeeld zijn; - een tweede actuator voor het aandrijven van een tweede transportband, welke tweede transportband voorzien is van twee, drie of meer openingen, welke openingen versprongen in een matrix over de transportband verdeeld zijn;In a second aspect, a gripper is provided for manipulating at least one food product such as meat, the gripper, comprising: - a first actuator for driving a first conveyor belt, which first conveyor belt is provided with two, three or more openings, which openings are distributed staggered in a matrix over the conveyor belt; - a second actuator for driving a second conveyor belt, which second conveyor belt is provided with two, three or more openings, which openings are distributed staggered in a matrix over the conveyor belt;

waarbij de eerste en tweede transportbanden loodrecht ten opzichte elkaar van en deels overlappend opgesteld zijn, zodat binnen het overlappende deel van de twee transportbanden een matrix van posities gedefinieerd kan worden welke afzonderlijk geopend kunnen worden door de positie van de eerste en respectievelijk de tweede transportband te regelen voor het in een gewenste positie brengen van de twee, drie of meer openingen van respectievelijk de eerste en tweede transportband.wherein the first and second conveyor belts are arranged perpendicular to each other and partly overlapping, so that within the overlapping part of the two conveyor belts a matrix of positions can be defined which can be opened separately by adjusting the position of the first and second conveyor belts, respectively. controls for bringing the two, three or more openings of the first and second conveyor belt, respectively, into a desired position.

De uitvinding zal verder nader toegelicht worden aan de hand van niet-beperkende voorbeelden die in de figuren worden getoond. De figuren tonen in:The invention will be further explained using non-limiting examples shown in the figures. The figures show in:

Figuur 1 toont een eerste uitvoeringsvorm van een gripper voor het manipuleren van ten minste een voedingsproduct;Figure 1 shows a first embodiment of a gripper for manipulating at least one food product;

Figuren 2a-¢ tonen diverse aanzichten van een andere uitvoeringsvorm van een gripper voor het manipuleren van ten minste een voedingsproduct;Figures 2a-¢ show various views of another embodiment of a gripper for manipulating at least one food product;

Figuur 3 toont een aanzicht van nog een andere uitvoeringsvorm van een gripper voor het manipuleren van ten minste een voedingsproduct;Figure 3 shows a view of yet another embodiment of a gripper for manipulating at least one food product;

Figuur 4a en 4b toont een andere uitvoeringsvorm van een gripper voro eht manipuleren van ten minste een voedingsproduct waarbij de mat uitneembaar is.Figures 4a and 4b show another embodiment of a gripper for manipulating at least one food product, whereby the mat is removable.

In Fig. 1 wordt een eerste uitvoeringsvorm getoond van een gripper 10 volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige beschrijving. De gripper 10 is ingericht voor het manipuleren van een of meer voedingsproduct, waaronder alle soorten bereid, deels bereid of rauwe vlees, groenten of andere soorten voedingsproducten wordt verstaan. Deze producten kunnen vers zijn, rauw maar ook bevroren zijn en de inrichting 10 is met de gripper ingericht voor de manipulatie daarvan, wat wil zeggen dat de producten kunnen worden opgepakt en derhalve opgetild, geroteerd en verplaatst.In Fig. 1 shows a first embodiment of a gripper 10 according to an embodiment of the present description. The gripper 10 is designed for manipulating one or more food products, including all types of prepared, partially prepared or raw meat, vegetables or other types of food products. These products can be fresh, raw but also frozen and the device 10 with the gripper is designed for manipulation thereof, which means that the products can be picked up and therefore lifted, rotated and moved.

De gripper kan aan een robot of robot-arm worden bevestigd als een eindeffector en omvat ten minste twee onderdelen, te weten een raamwerk dat hier inThe gripper can be attached to a robot or robot arm as an end effector and comprises at least two parts, namely a framework described herein

Fig. 1 als behuizingsdelen is getoond, en een beweegbare transportband 13. Deze transportband betreft een flexibele band of mat die foodgrade is wat wil zeggen dat deze geschikt is voor gebruik in de voedingsmiddelen industrie. Bovendien is de mat of transportband van een materiaal vervaardigd met een lage wrijvingscoefficient, of kan zodanig bewerkt zijn dat deze wrijving laag is. Teflon is een voorbeeld van een dergelijk geschikt materiaal.Fig. 1 as housing parts, and a movable conveyor belt 13. This conveyor belt is a flexible belt or mat that is food grade, which means that it is suitable for use in the food industry. In addition, the mat or conveyor belt is made of a material with a low friction coefficient, or can be processed in such a way that this friction is low. Teflon is an example of such a suitable material.

Het raamwerk kan over het voedingsproduct worden geplaatst en dit kan bijvoorbeeld gedaan worden omdat de gripper daartoe aan de onderzijde 11a geopend is, dan wel dat deze aan een van de zijkanten 114, 11b geheel, of zoals inThe frame can be placed over the food product and this can be done, for example, because the gripper is opened for this purpose at the bottom 11a, or it can be opened completely at one of the sides 114, 11b, or as in

Fig. 2 te zien is, deels 13 geopend is voor het zijdelings invoeren van de producten.Fig. 2 is visible, partly 13 is open for sideways feeding of the products.

Het raamwerk kan echter zoals gezegd ook aan de onderzijde 11c geopend zijn zodat aldaar het raamwerk over het product kan worden geplaatst.However, as mentioned, the frame can also be opened at the bottom 11c so that the frame can be placed over the product there.

De inrichting is verder voorzien van een of meer actuatoren. In Fig. 1 zijn twee actuatoren 14a, b te zien die aan beide uiteinden van de transport zijn bevestigd waardoor de transportband 13 over de opening 12b, 11c kan worden getrokken of daar juist van worden weggenomen zodat de producten kunnen worden opgepakt of gedropt.The device is further provided with one or more actuators. In Fig. 1, two actuators 14a, b can be seen that are attached to both ends of the conveyor, so that the conveyor belt 13 can be pulled over or removed from the opening 12b, 11c so that the products can be picked up or dropped.

De gripper is verder voorzien van een koppeling 15 voor het magnetisch en/of vormgesloten aankoppelen van de gripper 10 aan een robot of robot arm zodat deze als eindeffector dienst kan doen.The gripper is further provided with a coupling 15 for magnetically and/or positively connecting the gripper 10 to a robot or robot arm so that it can serve as an end effector.

In Fig. 2a, b, c zijn diverse aanzichten getoond van een andere uitvoeringsvorm van de gripper waarbij wederom een raamwerk 23 wordt getoond dat hier bestaat uit een viertal U-vormige gripper-elementen 22a, 22b, 22c, 22d. Deze gripper elementen kunnen allen of enkele daarvan kunnen bewegen ten opzichte van elkaar zodat ten minste de tussen twee gripper-elementen aangebrachte transportbanden 26a, 26b opgerekt worden tot een draagvlak of ingetrokken worden zodat de eerder gevormde bodem of draagvlak weggenomen wordt en de producten 25 opgepakt of gedropt kunnen worden. In Fig. 2b is duidelijk een eerste toestand te zien waarbij de producten, worsten in dit geval, op een oppervlak 24 liggen en waarbij de paren U-vormige elementen naar elkaar zijn bewogen zodat de transportbanden slap zijn en dus niet zijn opgespannen maar wijken van de producten. Zodra de onderzijde of liggende delen van de U-vormige elementen 22a-d het oppervlak 24 raken, kunnen de binnenste 22b, 22c U-vormige elementen naar binnen bewegen zodat de mat of transportband 26a, 26b uitgerekt wordt en onder de producten wordt getrokken, wat de situatie weergeeft zoals in Fig. 2c. De worsten 25 kunnen nu worden opgetild voor verdere verplaatsing en/of rotatie.In Fig. 2a, b, c show various views of another embodiment of the gripper, again showing a framework 23, which here consists of four U-shaped gripper elements 22a, 22b, 22c, 22d. These gripper elements can all or some of them move relative to each other so that at least the conveyor belts 26a, 26b arranged between two gripper elements are stretched into a supporting surface or are retracted so that the previously formed bottom or supporting surface is removed and the products 25 are picked up. or can be dropped. In Fig. 2b clearly shows a first situation in which the products, sausages in this case, lie on a surface 24 and in which the pairs of U-shaped elements have been moved towards each other so that the conveyor belts are slack and are therefore not tensioned but deviate from the products. Once the bottom or lying parts of the U-shaped elements 22a-d touch the surface 24, the inner 22b, 22c U-shaped elements can move inwards so that the mat or conveyor belt 26a, 26b is stretched and pulled under the products, which shows the situation as in Fig. 2c. The sausages 25 can now be lifted for further movement and/or rotation.

De U-vormige elementen worden bekrachtigd en ten minste de binnenste elementen 22b, 22c worden door een of meer motoren 27 aangedreven die opgenomen is in een afgesloten behuizing 21.The U-shaped elements are powered and at least the inner elements 22b, 22c are driven by one or more motors 27 housed in a closed housing 21.

In Fig. 3 wordt tot slot een nog andere uitvoeringsvorm getoond van de gripper 30 welke een bed van naalden 34 omvat die in een aantal rijen en kolommen als een matrix opgenomen zijn. De naalden 34 steken door een bodemplaat 33 heen en zijn daar deels vrij beweegbaar in opgenomen. Dat wil zeggen, dat de naalden aan een eerste einde taps toelopen zodat ze in een product gestoken kunnen worden, en aan de andere zijde voorzien zijn van middelen om verdere beweging te beperken.In Fig. Finally, Figure 3 shows yet another embodiment of the gripper 30, which comprises a bed of needles 34 arranged in a number of rows and columns as a matrix. The needles 34 protrude through a bottom plate 33 and are partly accommodated therein in a freely movable manner. This means that the needles are tapered at a first end so that they can be inserted into a product, and at the other end are provided with means to limit further movement.

Het in de figuren getoonde voorbeeld toont naalden die nabij het van het product weggerichte einde voorzien zijn van een verdikking zodat de naalden deels in een lengte richting in en uit kunnen schuiven. Deze naalden 34 zijn niet bekrachtigd, wat wil zeggen, dat ze vrij in de bodemplaat 33 opgenomen zijn. De gripper 30 is middels een bovendeel van de behuizing 31a aan een robot te bevestigen en bij voorkeur voorzien van een extra motor zodat de gehele gripper 30 om een lengteas geroteerd kan worden.The example shown in the figures shows needles that are provided with a thickening near the end facing away from the product so that the needles can partly slide in and out in a longitudinal direction. These needles 34 are not energized, which means that they are freely accommodated in the bottom plate 33. The gripper 30 can be attached to a robot by means of an upper part of the housing 31a and is preferably provided with an extra motor so that the entire gripper 30 can be rotated about a longitudinal axis.

In Fig. 3 wordt een voorbeeld van de gripper 30 getoond, die een stuk mais 35 omsluit. Zoals te zien is, volgen de naalden de contouren van het product en als zodanig wordt het product vastgehouden waardoor de oriëntatie van het product gefixeerd is. Wanneer de gripper in een X of Y richting beweegt, zal het product 35 worden meegenomen omdat de naalden het product vasthouden. Wanneer het product ook opgetild dient te worden, en dus een beweging in een Z richting verschaft moet worden, kan de gripper voorzien zijn van een twee paren U-vormige elementen 32a, 32b, 32c en 32d waar tussen transportbanden 36a en 36b zijn bevestigd, zulks overeenkomstig de eerdere voorbeelden van voorgaande figuren. Het viertal U- vormige elementen is opgenomen aan de onderzijde van de gripper 30 ter plaatste van het vrije einde van de elementen en tussen twee U-vormige elementen is dus een vervormbaar materiaal zoals een textiel of weefsel opgenomen. Door de twee U-In Fig. 3 shows an example of the gripper 30, which encloses a piece of corn 35. As can be seen, the needles follow the contours of the product and as such the product is held in place, fixing the orientation of the product. When the gripper moves in an X or Y direction, the product will be taken along because the needles hold the product. If the product also needs to be lifted, and therefore a movement in a Z direction needs to be provided, the gripper can be provided with two pairs of U-shaped elements 32a, 32b, 32c and 32d between which conveyor belts 36a and 36b are attached, this in accordance with the previous examples of previous figures. The four U-shaped elements are included on the underside of the gripper 30 at the location of the free end of the elements and a deformable material such as a textile or fabric is therefore accommodated between two U-shaped elements. Through the two U-

vormige elementen van elkaar af te bewegen, wordt de onderzijde onder de naalden omsloten door dit vervormbaar materiaal. Daarmee wordt het product, de maiskolf in dit geval, ondersteund door het vervormbaar materiaal, waardoor bij verplaatsing van de gripper in Z richting, de maiskolf ondersteund wordt.To move shaped elements away from each other, the bottom under the needles is enclosed by this deformable material. The product, the corn cob in this case, is supported by the deformable material, so that when the gripper is moved in the Z direction, the corn cob is supported.

In Fig. 4a en 4b wordt een andere uitvoeringsvorm getoond van een gripper 40 volgens van de onderhavige beschrijving. De gripper 40 is ingericht voor het manipuleren van een of meer voedingsproduct, waaronder alle soorten bereid, deels bereid of rauwe vlees, groenten of andere soorten voedingsproducten wordt verstaan. Deze uitvoeringsvorm kan alle eerder genoemde kenmerken en voorbeelden omvatten van de andere voorgenoemde uitvoeringsvormen. Deze producten kunnen vers zijn, rauw maar ook bevroren zijn en de inrichting 40 is met de gripper ingericht voor de manipulatie daarvan, wat wil zeggen dat de producten kunnen worden opgepakt en derhalve opgetild, geroteerd en verplaatst.In Fig. 4a and 4b show another embodiment of a gripper 40 according to the present description. The gripper 40 is designed for manipulating one or more food products, including all types of prepared, partially prepared or raw meat, vegetables or other types of food products. This embodiment may include all of the aforementioned features and examples of the other aforementioned embodiments. These products can be fresh, raw but also frozen and the device 40 with the gripper is designed for manipulation thereof, which means that the products can be picked up and therefore lifted, rotated and moved.

Kenmerkend voor deze uitvoeringsvorm is dat de getoonde gripper 40 voorzien is van een uitneembare mat 43. Deze is door middel van een koppelsysteem verbonden aan de motoren 47, welke bij voorkeur servomotoren betreffen. De motoren kunnen een as, wiel of spoel omvatten waarop een kabel of draad 48 is bevestigd zodat bij rotatie van de ene motor 47 en tegengestelde rotatie van de andere motor de draad ofwel koord of kabel 48 op, respectievelijk afgerond wordt en daarmee de mat onder de open onderzijde van de gripper geschoven wordt en de gripper aldus aan de onderzijde afgesloten is, of daar juist van weg wordt geschoven, zodat de gripper aan de onder juist geopend is, en de gripper 40 over producten kan worden geplaatst waarna deze na het afsluiten van de opening verplaatst kunnen worden.Characteristic of this embodiment is that the gripper 40 shown is provided with a removable mat 43. This is connected by means of a coupling system to the motors 47, which are preferably servo motors. The motors may comprise an axle, wheel or spool on which a cable or wire 48 is attached so that upon rotation of one motor 47 and opposite rotation of the other motor, the wire or cord or cable 48 is respectively rounded up and thus the mat under the open bottom of the gripper is slid and the gripper is thus closed at the bottom, or is slid away from it, so that the gripper is properly opened at the bottom and the gripper 40 can be placed over products, after which it can be closed after closing. can be moved from the opening.

Claims

CONCLUSIONS

1. A gripper for manipulating at least one food product such as meat, the gripper which is designed for attachment as an end effector to a manipulator such as a robot arm, comprising: - a frame designed to be placed over the at least one food product - an actuator for driving a conveyor belt, wherein the conveyor belt is arranged at least on one of the surfaces of the frame for closing and opening the at least one surface by activating the actuator.

2. The gripper according to claim 1, wherein the conveyor belt is made of flexible food-safe material.

3. The gripper according to claim 1 or 2, wherein the conveyor belt is partly open for receiving the food products to be manipulated through the opening, and wherein the opening is opened in particular partly over the length but over the entire width, and more in in particular comprises several openings.

4. The gripper according to one or more of the preceding claims, wherein the conveyor belt is designed to be rolled up by the actuator for opening and closing the at least one surface of the frame.

The gripper according to one or more of the preceding claims 1, 2 or 3, wherein the framework comprises the first group and the second group of both two U-shaped elements, wherein the conveyor belt is attached between the two U-shaped elements of both groups and wherein at least one of the two U-shaped elements can be moved to the other of the two U-shaped elements for relaxing and tightening the conveyor belt between the two elements.

The gripper according to claim 5, wherein the two groups of U-shaped elements are arranged parallel to each other and wherein two inner U-shaped elements of the two groups can move towards each other and towards the other two outer U-shaped elements for thus opening and closing the lower surface of the frame of the gripper.

The gripper according to claim 5 or 6, wherein the four U-shaped elements are arranged parallel along the longitudinal direction of the gripper.

The gripper according to claim 5 or 6, wherein the four U-shaped elements are arranged parallel across the transverse direction of the gripper.

9. The gripper according to one or more of the preceding claims, wherein one or more of the side walls of the framework are closed.

10. The gripper according to one or more of the preceding claims, wherein one or all side walls and bottom of the frame are closed and of which an entire side wall is open, or a part thereof near the bottom of the frame is provided with an opening, which side wall or part thereof can be closed with the conveyor belt.

11. The gripper according to one or more of the preceding claims, wherein all side walls of the framework are closed and the underside of which is open, or part of the underside is open, which underside or part thereof can be closed with the conveyor belt.

12. The gripper according to one or more of the preceding claims, wherein the side walls are made of stainless steel.

13. The gripper according to one or more of the preceding claims, wherein the frame is provided at the top with a magnetic coupling piece for magnetically and preferably also form-fitting coupling of the gripper as an end effector to the manipulator.

14. The gripper according to one or more of the preceding claims, wherein on one or more side walls the gripper is further provided with a manipulation strip which is arranged over the entire width of the side surface and is provided with one or more magnets for fixing and position of the side wall.

15. The gripper according to one or more of the preceding claims, wherein on one, two or more side walls the gripper is further provided with a manipulation strip, to which ends of the conveyor belt are attached, wherein the manipulation strip comprises one or more magnets for magnetic coupling thereof with the actuator for moving the manipulation strip in the side surface so that the conveyor belt attached to it is pulled over a side surface and/or a bottom surface of the frame, respectively, for opening and closing the side surface and the bottom surface, respectively.

16. The gripper according to one or more of the preceding claims, further comprising a plurality of needles, which are provided in a matrix arrangement and are movably accommodated in a wall part of the gripper, and wherein each of the needles is adapted to move in a longitudinal direction of the needle to move separately from the other needles and is tapered at a first free end, and at a second end is provided with a blocking element for limiting the movement of the needles against the wall part of the gripper, and wherein the needles are arranged to move in the plane of the frame where the conveyor belt can open and close the opening of the frame.

17. A gripper for manipulating at least one food product such as meat, the gripper, comprising: - a first actuator for driving a first conveyor belt, which first conveyor belt is provided with two, three or more openings, which openings are offset in a matrix distributed over the conveyor belt; - a second actuator for driving a second conveyor belt, which second conveyor belt is provided with two, three or more openings, which openings are distributed staggered in a matrix over the conveyor belt; wherein the first and second conveyor belts are arranged perpendicular to each other and partly overlapping, so that within the overlapping part of the two conveyor belts a matrix of positions can be defined which can be opened separately by adjusting the position of the first and second conveyor belts, respectively. controls for bringing the two, three or more openings of the first and second conveyor belt, respectively, into a desired position.