DE69218620T2

DE69218620T2 - Vorrichtung zum Handhaben eines Gegenstandes und Vorrichtung zun Aufnehmen und Verladen eines Gegenstandes

Info

Publication number: DE69218620T2
Application number: DE69218620T
Authority: DE
Inventors: Henri Atlanta Ga 30328 Bonnet
Original assignee: United Parcel Service of America Inc; United Parcel Service Inc
Current assignee: United Parcel Service of America Inc; United Parcel Service Inc
Priority date: 1991-11-21
Filing date: 1992-11-05
Publication date: 1997-07-31
Anticipated expiration: 2012-11-06
Also published as: CA2123498A1; WO1993010028A1; JP3141087B2; CA2123498C; AU3128193A; ATE150729T1; ES2103472T3; EP0612302B1; DE69218620D1; CH686952A5; EP0612302A1; DK0612302T3; GR3023689T3; JPH07501306A; US5462400A

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren für die Handhabung, Aufnahme und zum Verladen eines Gegenstands. Die U.S.-Patentschrift 3 715 043 offenbart eine solche bekannte Vorrichtung sowie ein entsprechendes Verfahren.
Pakete und Päckchen, die transportiert oder verschickt werden sollen, müssen dabei häufig umgeschlagen werden. Beispielsweise werden Pakete und Päckchen beim Versand normalerweise auf LKW, Anhänger sowie andere Stau- und Transportmittel verladen bzw. von diesen entladen. Diese Pakete unterscheiden sich häufig in Größe und Gewicht und müssen für die Stauung gestapelt werden. Nach dem Stand der Technik erfolgt das Entladen solcher Gegenstände normalerweise manuell, indem ein Arbeiter die Gegenstände aus dem Anhänger oder einem Behälter holt und sie auf ein Förderband legt. Eine ähnlich starke Verladetätigkeit erfolgt beim Aufnehmen von Paketen oder Gegenständen von einem Förderband und Stapeln derselben in einem Anhänger oder anderem Lagermittel Die Verwendung solcher Förderbänder zur Unterstützung der manuellen Handhabung von Gegenständen ist in den U.S.- Patenten 4 425 069 von Saur et al., 4 281 955 von McWilliams, 3 389 690 von Jerome und 2 634 870 von Barnum beschrieben.
Zur Automatisierung des Beladens und Entladens von Paketen bei LKWs und Anhängern sind verschiedene Versuche unternommmen worden. Beispielsweise gibt es Anhänger mit beweglichen Böden, die wie Förderbänder arbeiten und eine ganze Ladung von Paketen oder Gegenständen am Ende des Anhängers ablegen. Diese Einrichtungen sind jedoch nicht für Pakete mit zerbrechlichem Inhalt oder für zerbrechliche Gegenstände geeignet. Hier ist schon vieles beim Umschlag zerbrochen. Auch Anhänger, die wie Kipplader arbeiten, haben sich als ähnlich unbrauchbar erwiesen.
Um ein schadensfreies Be- und Entladen zerbrechlicher Gegenstände zu gewährleisten, müssen solche Gegenstände oder Gruppen von Gegenständen als individuelle Einheiten behandelt werden. Deshalb beinhalten solche Arbeitsgänge häufig einen erheblichen manuellen Arbeitsaufwand. Aufgrund von Faktoren wie eine eingeschränkte Reichweite, eingeschränkte Geschwindigkeit und eingeschränkte Körperkraft sind die mit dem manuellen Laden und Entladen befaßte Personen häufig überfordert. Infolgedessen haben manche Pakettransportgesellschaften das Gewicht der zu transportierenden Pakete im Hinblick auf die physischen Grenzen der manuellen Bedienungskräfte beschränkt. Die manuelle Entladetätigkeit ist noch dadurch erschwert, daß Schwierigkeiten bei der Herausnahme und dem Ergreifen von Gegenständen und Paketen entstehen, die als Stapel gelagert oder transportiert worden sind, da es oft schwierig ist, die Finger oder Knöchel zwischen nahe nebeneinander liegende Gegenstände oder Pakete zu deren Ergreifen einzubringen.
Dem Stand der Technik sind verschiedene Ansätze für einen automatisierten Paketumschlag bekannt. Beispielsweise zeigt das U.S.-Patent Nr. 3,827,585 von McWilliams eine Förderanordnung, die sich zum Aufladen von Postsäcken auf LKWs eignet. Bei der von McWilliams gelehrten Anordnung werden Postsäcke aufeinanderfolgend gefirdert und von der Förderbühne an deren Ende so ausgeworfen, daß sie gegen die Anhängerendwandung prallen und zwischen der Endwandung und einer Ablenkeinrichtung nach unten fallen, die die Säcke vor einem zu starken Aufprall schützt. Dieser Vorgang wird in Richtung nach rückwärts wiederholt, um den Anhänger voll zu beladen. Das U.S.-Patent 3 779 404, ebenfalls von Mcwilliams, beschreibt ein vergleichbares System für den Austrag von Säcken über ein Förderbühnenaustragsende hinaus. Die Verwendung von Fördersystemen, die Gegenstände zum Zwecke des Verladens abwerfen, ist auch in dem U.S.-Patent Nr. 4 813 389 von Compton und in dem U.S.-Patent Nr. 4 701 91 von Yamauchi beschrieben. Diese Systeme, die Gegenstände zum Verladen von einem Förderer abwerfen, haben den Nachteil, daß sie sich nicht für den Umschlag von verhältnismäßig zerbrechlichen Gegenständen oder von Paketen mit zerbrechlichem Inhalt eignen, ohne diese zu beschädigen.
Das U.S.-Patent Nr. 3 715 043 offenbart einen Belade- und Entladeförderer für die Handhabung von Paketen. Dieser umfaßt eine kurze keilförmige Rampe und bedient sich des "Schwingbalkenprinzips", um Gegenstände auf deren Oberfläche zu fördern. Der Förderer ist vertikal einstellbar.
Die EP-A-0 321 680 offenbart eine Vorrichtung zum Ergreifen von Paketen. Diese umfaßt ein Förderband, das um die Vorderseite der im wesentlichen keilförmigen Greifeinrichtung herumläuft.
Die FR-A-2 318 089 offenbart eine Entladevorrichtung für die Handhabung von Paketen. Eine im wesentlichen keilförmige Greifeinrichtung weist an ihrem vorderen Ende eine angetriebene Rolle auf. Nachdem sie mit der Vorderseite des Pakets in Berührung gelangt ist, hebt diese angetriebene Rolle das Paket an und transportiert es in Richtung nach rückwärts weiter.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Schaffung einer Vorrichtung und eines Verfahrens für die Handhabung und das Laden bzw. Entladen von Paketen, wobei eine bequeme und sanfte Behandlung der Pakete ermöglicht werden soll.
Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Abhängige Ansprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfaßt eine einschiebbare Palette zum Entladen und Entgegennehmen von Gegenständen bzw. zum Beladen oder Übereinanderlagern von Gegenständen, insbesondere zum Zwecke des Stapelns, mit mindestens einer angetriebenen Rolle, um den zu entladenden oder aufzuladenden Gegenstand längs der einschiebbare Palette zu bewegen. Im Entlademodus der einschiebbaren Palette wird diese solange in eine Fuge zwischen den Gegenständen hineingedrückt, bis sie sich unter dem Gegenstand befindet, der entladen werden soll. Dabei wird die einschiebbare Palette unter den Gegenstand in einem für den Gegenstand ausreichenden Abstand geschoben, damit dieser mit mindestens einer der angetriebenen Rollen der einschiebbaren Palette in Eingriff gelangen kann, um ihn aus seiner Ausgangsposition längs der Palette zu bewegen. Im Lademodus der einschiebbaren Palette wird ein Gegenstand, der gerade von der Palette auf einen Stapel geladen wird, von mindestens einer angetriebenen Rolle über die Vorderkante der einschiebbaren Palette bewegt. Die einschiebbare Palette ist so positioniert, daß die Bedienungsperson den Gegenstand mit einem Mininum an Körperkraft entgegennehmen kann, sobald dieser die Vorderkante der einschiebbaren Palette erreicht hat.
In den Zeichnungen ist
Fig. 1 ein Querschnitt durch eine erfindungsgemäße einschiebbare Palette,
Fig. 2 eine Draufsicht auf einen Teil der einschiebbaren Palette gemäß Fig. 1,
Fig. 3 eine auseinandergezogene Draufsicht auf die einschiebbare Palette gemäß Fig. 1 mit weiteren Details,
Fig. 4 ein Querschnitt durch eine Nivelliereinrichtung zum Halten der einschiebbaren Palette gemäß Fig. 1 in einer waagrechten Ausrichtung,
Fig. 5 eine Seitenansicht einer Trägereinrichtung zur Positionierung und Verschiebung der einschiebbaren Palette gemäß Fig. 1,
Fig. 6 eine Draufsicht auf eine um einen Winkel gedrehten Position einer alternative Ausführungsform der einschiebbaren Palette gemäß Fig. 1.
Fig. 1 zeigt einen Querschnitt durch eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Palette mit dem allgemeinen Bezugszeichen 100 für ein mechanisiertes Entladen und Aufladen stapelbarer Gegenstände 108, 109, 110 gemäß der vorliegenden Erfindung. Stapelbare Gegenstände 108, 109, 110 können Pakete oder Päckchen sein, die von einem LKW oder Anhänger oder einer anderen Stauemrichtung abgeladen werden müssen. Die einschiebbare Palette 100 ist mit angetriebenen Rollen 101 versehen, um den stapelbaren Gegenstand 108 auf- oder abzuladen, sobald die einschiebbare Palette 100 unter den stapelbaren Gegenstand 108 geschoben ist. Die angetriebenen Rollen 101 weisen vorzugsweise Greifrippen 104 auf oder sind auf andere Weise mit Nuten versehen, um ein Ergreifen des stapelbaren Gegenstands 108 durch die angetriebenen Rollen 101 entweder während des Entlade- oder des Lademodus der einschiebbaren Palette 100 zu ermöglichen.
Der vordere Bereich 103 der einschiebbaren Palette 100 erstreckt sich im wesentlichen von deren Vorderkante bis zur vordersten angetriebenen Rolle 101. Im Entlademodus der einschiebbaren Palette 100 wird der vordere Bereich 103 gegen eine bestimmte Einschiebefuge 111 gedrückt. Die Einschiebefugen 111 stellen die Trennungslinie zwischen zwei stapelbaren Gegenständen 108, 109, 110 bzw. zwischen dem Gegenstand 110 und dem Boden 113 dar. Somit trennen die Einschiebefugen 111 die Unterseite des Gegenstandes 109 von der Oberseite des Gegenstands 110 und die Unterseite des Gegenstands 110 von dem Boden 113. Beim keilförmigen Hineindrücken der einschiebbaren Palette 100 in die Fuge 111, beispielsweise zwischen die Gegenstände 108, 109, wird die Druckbewegung der Palette 100 aufrechterhalten, bis der vordere Bereich 103 voll unter den Gegenstand 108 geschoben ist. Um diesen Vorgang des Hineinschiebens bzw. keilförmigen Hineindrückens in die Fuge 111 zu erleichtern, ist die einschiebbare Palette 100 keilförmig ausgebildet und kann mindestens eine Positionierrolle 102 an ihrer Vorderkante aufweisen. Sobald der Vorgang des Hineinschiebens der einschiebbaren Palette 100 soweit abgeschlossen ist, daß der stapelbare Gegenstand 108 mit der vordersten angetriebenen Rolle 101 in Berührung steht, wird der stapelbare Gegenstand 108 mit Hilfe einer oder mehrerer der angetriebenen Rollen 101 auf die einschiebbare Palette gezogen. Während der stapelbare Gegenstand 108 weiter auf die einschiebbare Palette 100 hinaufgezogen wird, gelangen weitere angetriebene Rollen 101 mit diesem in Berührung. Die zusätzlichen angetriebenen Rollen 101 dienen als weiteres Mittel, um den Gegenstand 108 auf den Förderer 105 zu verbringen. Sobald der Gegenstand 108 sich auf dem Förderer befindet, kann er zur weiteren Handhabung abtransportiert werden.
Im Belademodus der einschiebbaren Palette 100 drehen sich die angetriebenen Rollen 101 und der Förderer 105 in umgekehrter Richtung zur Richtung des Entlademodus. Im Belademodus wird die einschiebbare Palette 100 so positioniert, daß stapelbare Gegenstände 108, 109, 110, die auf die einschiebbare Palette 100 mit Hilfe des Förderers 105 aufgegeben werden sollen, gestapelt bzw. umgeschlagen werden können. Von dem Förderer 105 weg werden die stapelbaren Gegenstände 108, 109, 110 mittels angetriebener Rollen 101 auf die Palette 100 sowie gegebenenfalls teilweise über den vorderen Bereich 103 derselben befördert. Vorzugsweise wird die einschiebbare Palette 100 so positioniert, daß, nachdem sich die stapelbaren Gegenstände 108, 109, 110 über die angetriebenen Rollen 101 hinwegbewegt haben, eine Bedienungsperson mit einem Mininum an Körperkraft die Gegenstände 108, 109, 110 durch ein leichtes Anstoßen über den vorderen Bereich 103 in ihre gewünschten Ruhepositionen bringen kann.
Das Innere der einschiebbaren Palette 100 kann mit einer Luftkammer 106 versehen sein, um durch Öffnungen 107 an der Oberseite der Luftkammer 106 Luft einzublasen. Diese durch die Öffnungen 107 eingeblasene Luft erzeugt zwischen der einschiebbaren Palette 100 und einem stapelbaren Gegenstand 108 eine Luftkissen 114. Das Luftkissen 114 verringert die Reibungskräfte zwischen der einschiebbaren Palette 100 und dem stapelbaren Gegenstand 108, wenn dieser während des Be- und Entladens mitgenommen wird.
Fig. 2 zeigt eine Draufsicht auf einen Teil einer einschiebbaren Pallette 100 gemäß der vorliegenden Erfindung, in dem angetriebene Rollen 101 mit Greifrippen 104 versehen sind. Bei der bevorzugten Ausführungsform der Palette 100 sind die Greifrippen 104 spiralförmig und im wesentlichen symmetrisch um die Feldmitte 112 der angetriebenen Rollen 101 angeordnet. Durch diese spiralförmige Anordnung der Greifrippen 104 werden die Gegenstände 108, 109, 110 um die Feldmitte 112 der angetriebenen Rollen 101a-e herum zentriert, während sie sich über die einschiebbare Palette 100 hinwegbewegen. Bei der bevorzugten Ausführungsform der einschiebbaren Palette 100 ist der vordere Bereich 103 an den Ecken abgerundet, um ein Einschieben der Palette 100 in die Fugen 111 sowie eine generelle Bewegung der Palette 100 unter die Pakete 108, 109, 110 zu erleichtern. Darüber hinaus können, nachdem die Palette 100 keilförmig ausgebildet sein kann, die angetriebenen Rollen 101 einen größer werdenden Durchmesser aufweisen, wobei die vorderste angetriebene Rolle 101 den kleinsten Durchmesser und die hinterste Rolle den größten Durchmesser aufweist. Bei einer alternativen Ausführungsform kann anstelle der angetriebenen Rollen 101 in der einschiebbaren Palette 100 ein angetriebener Förderer (nicht gezeigt) Verwendung finden.
Fig. 3 zeigt eine auseinandergezogene Draufsicht auf eine einschiebbare Palette 100 gemäß der Erfindung, die mehrere Positionierrollen 102 aufweist. Die Positionierrollen 102 ermöglichen das Einschieben der Palette 100 an einer von den Paketen gebildeten Fuge. Die Notwendigkeit einer genauen Ausrichtung zwischen der einschiebbaren Palette 100 und der Palettenfuge 111 verringert sich durch Positionierrollen 102, durch die die aufgenommenen Gegenstände 108, 109, 110 sich etwas freier an der Vorderkante der einschiebbaren Palette 100 bewegen können.
Bei einer weiteren alternativen Ausführungsform der einschiebbaren Palette 100 (nicht gezeigt) sind Lufteinlässe 107 in Bewegungsrichtung der Gegenstände 108, 109, 110 unter einem Winkel von 450 gegenüber der Oberfläche des vorderen Bereiches 103 ausgerichtet, wodurch ein Kraftvektor zur Unterstützung der Bewegung der Gegenstände 108, 109, 110 entsteht. Dabei bewegen sich die Gegenstände 108, 109, 110 längs der einschiebbaren Palette in entgegengesetzten Richtungen, je nachdem, ob die Palette 100 sich im Belade- oder im Entlademodus befindet. Somit kann die Palette 100 durch die Wahl der Winkelorientierung von Lufteinlässen 107 für den Belade- oder Entladevorgang so ausgelegt sein, daß ein Kraftvektor auf die Gegenstände 108, 108, 110 in Richtung ihrer Bewegung ausgeübt wird.
Fig. 4 zeigt einen Querschnitt durch ein Belade- und Entladesystem 200 mit einem Nivelliermechanismus 127 zur Positionierung und Nivellierung der einschiebbaren Palette 100 gemäß der vorliegenden Erfindung. Ein Halteelement 116 des Nivelliermechanismus 127 zur Steuerung der vertikalen und horizontalen Bewegung der einschiebbaren Palette 100 ist drehbar mit einem Arm 117 am Drehverbindunspunkt 126 und an seinem anderen Ende fest mit einem von einem Motor angetriebenen Vertikalheber verbunden. Der von dem Motor angetriebene Vertikalheber 118 ist an einer Trägereinrichtung 130 zur Steuerung der horizontalen Position der einschiebbaren Palette 100 gegenüber dem Boden 113 befestigt.
Ein Nivellierrahmen 119, der die einschiebbare Palette 100 in einer im wesentlichen waagrechten Ausrichtung hält, ist mit einem Ende drehbar an der einschiebbaren Palette 100 an einem Drehverbindungspunkt 120 befestigt. Der Nivellierrahmen 119 ist an seinem entgegengesetzten Ende mit einem Getriebemotor 125 verbunden. An dem Nivellierrahmen 119 angeordnete Zähne 124a sind so dimensioniert, daß sie in entsprechende Zähne 124b eingreifen, die sich an dem Nivelliergetriebemotor 125 befinden. Entprechend der vertikalen Bewegung des motorbetriebenen Vertikalhebers 118 dreht sich der Nivelliergetriebemotor 125 um einen entsprechenden Betrag, um die einschiebbare Palette 100 in einer im wesentlichen waagrechten Ausrichtung zu halten. Der Hebel 121 der einschiebbaren Palette 100 ist mittels vorgespannter Tragfedern 122, 123 nachgiebig mit dem Nivellierrahmen 119 verbunden. Die nachgiebigen Federn 122, 123 tragen dazu bei, die einschiebbare Palette 100 in einer nicht-starren waagrechten Ausrichtung zu halten, so daß die Palette um den Drehverbindungspunkt 120 leicht verschwenkbar ist. Durch diese Verschwenkmöglichkeit kann die Palette 100 sowohl während ihres Einschiebens an der Einschubfuge 111 als auch während der Ladevorgänge justiert werden.
Fig. 5 zeigt eine Seitenansicht einer Trägereinrichtung 130 zur Verschiebung der Position der einschiebbaren Palette 100 gemäß der vorliegenden Erfindung. Die Trägereinrichtung 130 umfaßt acht Räder 131, 132, 134 und 135-138 (nicht gezeigt) zur Steuerung der Position der Trägereinrichtung 130, zwei Räder an jeder der vier vertikalen Seiten der Trägereinrichtung 130. Die Räder 131, 132, 135, 136 sind drehbar mit einer ersten Platte 140 verbunden, und die Räder 133, 134, 137, 138 sind drehbar mit einer zweiten Platte 141 verbunden. Für den Antrieb der Einrichtung 130 sind ein Getriebemotor und ein Kettenantriebsmechanismus (nicht dargestellt) vorgesehen. Die erste Platte 140 und die zweite Platte 141 bleiben während des Betriebs der Trägereinrichtung 130 durch einen schmalen Spalt voneinander getrennt, so daß zu einem bestimmten Zeitpunkt immer nur vier Räder den Boden berühren. Damit verbleibt, wenn die Räder 131, 132, 135, 136 Bodenberührung haben, ein schmaler Spalt 139 zwischen dem Boden und den Rädem 133, 134, 137, 138. Analog gelangen die Räder 133, 134, 137, 138 mit dem Boden in Berührung, wenn die Räder 131, 132, 135, 136 angehoben werden. Durch Einstellen der Ausrichtung zwischen der ersten Platte 140 und der zweiten Platte 141 können zwei Radsätze selektiv in Eingriff gelangen, um die Trägereinrichtung 130 in jeder der vier Richtungen zu aktivieren.
Fig. 6 ist eine Draufsicht auf eine einschiebbare Palette 100a. Die einschiebbare Palette 100a ist eine alternative Ausführungsform der einschiebbaren Palette 100. Die vordere Anordnung 115 der einschiebbaren Palette looa ist mit einem angetriebenen Förderer 150 versehen, um Gegenstände 108, 109, 110 zu ergreifen und zu bewegen, wenn diese sich auf der einschiebbaren Palette 100a befinden. Die vordere Anordnung 115 der einschiebbaren Palette looa und der Förderer 105 sind drehbar miteinander verbunden, um eine Drehung der vorderen Anordnung 115 gegenüber dem Förderer 105 sowie ein problemloses Einschieben des vorderen Bereichs 103 unter den Gegenstand 108 zu ermöglichen.
Über Handhabungsarme 152a, b mit der einschiebbaren Palette 100a verbunden sind Handhabungsgreifer 151a zur Steuerung der Bewegung und der Position der einschiebbaren Palette 100. Durch Bewegen bzw. Führen der Handhabungsgreifer 151a, b kann die Bedienungsperson die Bewegung und Positionierung der einschiebbaren Palette 100 elektronisch lenken. Es können optische Sensoren oder Scanner (nicht gezeigt) Verwendung finden, um den Handhabungsgreifern 151a, b bei der Auffindung der Einschiebefugen 111 behilflich zu sein. Darüber hinaus können Sensoren oder Scanner verwendet werden, um den Bewegungsbereich der einschiebbaren Palette 100 einzuschränken, so daß, wenn beispielsweise im Innern eines Anhängers oder anderen umschlossenen Raums gearbeitet wird, die einschiebbare Palette 100 daran gehindert wird, gegen die Anhängerwandungen oder die Anhängerdecke zu stoßen.
Die Erfindung kann weitere Ausführungsformen aufweisen, ohne dabei über den Rahmen der Erfindung hinauszugehen oder von wesentlichen Merkmalen abzuweichen. Folglich ist, was den Erfindungsumfang anbetrifft, mehr auf die Ansprüche Bezug zu nehmen als auf die vorstehende Beschreibung.

Claims

1. Vorrichtung zum Handhaben eines Gegenstands (108-110) mit einer keilförmigen, einschiebbaren Palette (100), dadurch gekennzeichnet, daß die einschiebbare Palette (100) zumindest eine angetriebene Rolleneinrichtung (101) hat, um den Gegenstand (108-110) längs der Palette (100) zu bewegen, wobei die vorderste angetriebene Rolleneinrichtung (101) von der Vorderkante der keilförmigen einschiebbaren Palette (100) durch den vorderen Bereich (103) der einschiebbaren Palette (100) beabstandet ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die einschiebbare Palette (100) zumindest eine Positionierrolle (102) aufweist zum Erleichtern des Einschiebens der einschiebbaren Palette unter den Gegenstand.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die angetriebene Rolleneinrichtung (101) eine gerippte Rolleneinrichtung zum Ergreifen des Gegenstands aufweist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die gerippte Rolleneinrichtung 50 ausgerichtet ist, daß sie den Gegenstand auf der einschiebbaren Palette zentriert.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die einschiebbare Palette (100) eine Einrichtung (107) zum Führen von Luft gegen den Gegenstand aufweist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Führen von Luft so ausgerichtet ist, daß sie auf den Gegenstand einen Kraftvektor in Richtung der Bewegung des Gegenstands ausübt.

7. Vorrichtung nach Anspruch 1, weiter gekennzeichnet durch eine Nivelliereinrichtung zum Halten der einschiebbaren Palette in einer im wesentlichen waagrechten Ausrichtung.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, weiter gekennzeichnet durch eine nachgiebige Federeinrichtung, wobei die einschiebbare Palette nachgiebig mit der Nivelliereinrichtung über die nachgiebige Federeinrichtung verbunden ist, wobei die nachgiebige Federeinrichtung dazu ausgelegt ist, die einschiebbare Palette in die waagrechte Ausrichtung vorzuspannen.

9. Vorrichtung nach Anspruch 1, weiter gekennzeichnet durch eine Trägereinrichtung zum Positionieren der einschiebbaren Palette.

10. Verfahren zum Aufnehmen eines Gegenstands mit dem Schritt des Einschiebens einer keilförmigen einschiebbaren Palette, die mit einer angetriebenen Rolleneinrichtung in einer Position beabstandet von der Vorderkante der einschiebbaren Palette versehen ist, unter den Gegenstand und aktives Bewegen des Gegenstands längs der einschiebbaren Palette durch eine angetriebene Rolleneinrichtung.

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Einschiebeschritt das Einschieben zumindest des vorderen Bereichs der einschiebbaren Palette unter den Gegenstand aufweist.

12. Verfahren nach Anspruch 10, weiter gekennzeichnet durch den Schritt des Zentrierens des Gegenstands auf der einschiebbaren Palette.

13. Verfahren nach Anspruch 10, weiter gekennzeichnet durch den Schritt des Erzeugens eines Luftkissens zwischen dem Gegenstand und der einschiebbaren Palette.

14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Luftkissen auf den Gegenstand einen Kraftvektor in Richtung der Bewegung des Gegenstands ausübt.

15. Verfahren zum Befördern eines Gegenstands auf einen Stapel mit den Schritten

Positionieren auf dem Stapel einer Palette, die zum Bewegen des Gegenstands längs der Palette eine angetriebene Rolleneinrichtung hat sowie einen Vorderbereich, der sich über die angetriebene Rolleneinrichtung zur Vorderkante der Palette erstreckt;

Bewegen des Gegenstands durch die angetriebene Rolleneinrichtung, bis der Gegenstand auf dem vorderen Bereich der Palette ruht; und

Schieben des Gegenstands vom vorderen Bereich auf den Stapel, wobei der Schiebeschritt manuell durchgeführt wird.

16. Verfahren nach Anspruch 15, mit dem weiteren Schritt des Erzeugens eines Luftkissens zwischen dem Gegenstand und dem vorderen Bereich.

17. Verfahren nach Anspruch 15, bei dem der Schritt des Bewegens das Bewegen des Gegenstands umfaßt, bis der Gegenstand teilweise auf dem vorderen Bereich ruht und teilweise darüber hinausragt.

18. Verfahren nach Anspruch 15, bei dem nach dem Bewegungsschritt der Gegenstand vollständig auf dem vorderen Bereich ruht.