CN206288314U - 一种六轴机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种六轴机械手,包括机架底座,于机架底座上设有回转轴、安装于回转轴上的大臂俯仰转轴、安装于大臂俯仰转轴上的前臂俯仰转轴、安装于前臂俯仰转轴上的小臂旋转转轴、安装于小臂旋转转轴上的手腕旋转转轴、安装于手腕旋转转轴上的抓取转轴;抓取转轴上设于抓取支架座,抓取支架座底部安装有四个通过真空吸附抓取部件的真空吸附头,真空吸附头通过真空管连接安装于前臂俯仰转轴上的真空气泵。该六轴机械手能多角度转动,包括左右转动、俯仰转动、前后转动,可在六轴机械手周围分布多个收集箱,无需设定调节程序即可抓取不同规格的瓶子,高度自动化控制和抓取连续性强,能一次抓取四个瓶子,高效而抓取位置准确,操作性好。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手的结构领域,尤其涉及一种应用于全自动冰晶冷却剂灌装设备上、用于抓取灌装物料瓶的六轴机械手。
背景技术
目前,灌装机是包装机中的一小类产品,从对包装物料的种类来分可分为液体灌装机、膏体灌装机、粉剂灌装机和颗粒灌装机,从生产的自动化程度来讲分为半自动灌装机和全自动灌装生产线。现有技术中,液体灌装机,尤其是应用于冰晶冷却剂瓶子的灌装生产线上主要存在以下缺陷 :灌装完成后,对于灌装物料瓶基本已采用自动化取料,但每次取料基本只能取一个灌装物料瓶,且取料时,机械手只能单纯地进行上下动作和左右动作,即使具有旋转动作时,也只能在一个平面上旋转进行抓取,只能应用于一种设定规格的灌装物料瓶上进行抓取,其具有一定的局限性。在对不同尺寸的灌装物料瓶进行抓取时,都需每次调节机械手程序来达到合适的取料距离和角度,也不能一次抓取多个瓶子,更在现场不能围绕机械手放置多个收集箱用于装载瓶子,且使用不够灵活,通用性不强,效率也较为低下,不能提高生产能力。
发明内容
本实用新型的目的是为了克服上述现有技术的缺点,提供一种六轴机械手,该六轴机械手能多角度转动,包括左右转动、俯仰转动、前后转动等,可在六轴机械手周围分布多个收集箱,且无需设定调节程序即可抓取不同规格的瓶子,高度自动化控制和操作,结构设计合理,可靠性高,维修率低,抓取连续性强,能一次抓取四个瓶子,高效而抓取位置准确,操作性好。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种六轴机械手,包括机架底座,于机架底座上设有回转轴、安装于回转轴上的大臂俯仰转轴、安装于大臂俯仰转轴上的前臂俯仰转轴、安装于前臂俯仰转轴上的小臂旋转转轴、安装于小臂旋转转轴上的手腕旋转转轴、安装于手腕旋转转轴上的抓取转轴; 所述的抓取转轴上设于抓取支架座,抓取支架座底部安装有四个通过真空吸附抓取部件的真空吸附头,真空吸附头通过真空管连接安装于前臂俯仰转轴上的真空气泵。
进一步的,所述的回转轴通过外置电机实现驱动旋转,大臂俯仰转轴、前臂俯仰转轴、小臂旋转转轴、手腕转轴转轴和抓取转轴均通过内置电机实现驱动旋转。
进一步的,所述的回转轴、大臂俯仰转轴、前臂俯仰转轴、小臂旋转转轴和手腕旋转转轴均不处于同一水平面上转动;当抓取转轴水平旋转时与回转轴处于同一水平面上转动。
进一步的,外置电机和内置电机均为伺服电机,六轴机械手的水平伸展最大距离为1725mm,垂直伸展距离为3078mm。
综上所述,本实用新型的六轴机械手能多角度转动,包括左右转动、俯仰转动、前后转动等,可在六轴机械手周围分布多个收集箱,且无需设定调节程序即可抓取不同规格的瓶子,高度自动化控制和操作,结构设计合理,可靠性高,维修率低,抓取连续性强,能一次抓取四个瓶子,高效而抓取位置准确,操作性好。
附图说明
图1是本实用新型实施例1的一种六轴机械手的结构示意简图。
具体实施方式
实施例1
本实施例1所描述的一种六轴机械手,如图1所示,包括机架底座1,于机架底座上设有回转轴2、安装于回转轴上的大臂俯仰转轴3、安装于大臂俯仰转轴上的前臂俯仰转轴4、安装于前臂俯仰转轴上的小臂旋转转轴5、安装于小臂旋转转轴上的手腕旋转转轴6、安装于手腕旋转转轴上的抓取转轴7;所述的抓取转轴上设于抓取支架座8,抓取支架座底部安装有四个通过真空吸附抓取部件的真空吸附头9,真空吸附头通过真空管10连接安装于前臂俯仰转轴上的真空气泵11。
该回转轴通过外置电机12实现驱动旋转,大臂俯仰转轴、前臂俯仰转轴、小臂旋转转轴、手腕转轴转轴和抓取转轴均通过内置电机实现驱动旋转。
该回转轴、大臂俯仰转轴、前臂俯仰转轴、小臂旋转转轴和手腕旋转转轴均不处于同一水平面上转动;当抓取转轴水平旋转时与回转轴处于同一水平面上转动。
该外置电机和内置电机均为伺服电机,六轴机械手的水平伸展最大距离为1725mm,垂直伸展距离为3078mm。
以上所述,仅是本实用新型的较佳实施例而已,并非对本实用新型的结构作任何形式上的限制。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。
Claims (4)
1.一种六轴机械手,其特征在于,包括机架底座,于机架底座上设有回转轴、安装于回转轴上的大臂俯仰转轴、安装于大臂俯仰转轴上的前臂俯仰转轴、安装于前臂俯仰转轴上的小臂旋转转轴、安装于小臂旋转转轴上的手腕旋转转轴、安装于手腕旋转转轴上的抓取转轴; 所述的抓取转轴上设于抓取支架座,抓取支架座底部安装有四个通过真空吸附抓取部件的真空吸附头,真空吸附头通过真空管连接安装于前臂俯仰转轴上的真空气泵。
2.根据权利要求1所述的一种六轴机械手,其特征在于,所述的回转轴通过外置电机实现驱动旋转,大臂俯仰转轴、前臂俯仰转轴、小臂旋转转轴、手腕转轴转轴和抓取转轴均通过内置电机实现驱动旋转。
3.根据权利要求2所述的一种六轴机械手,其特征在于,所述的回转轴、大臂俯仰转轴、前臂俯仰转轴、小臂旋转转轴和手腕旋转转轴均不处于同一水平面上转动;当抓取转轴水平旋转时与回转轴处于同一水平面上转动。
4.根据权利要求3所述的一种六轴机械手,其特征在于,所述的外置电机和内置电机均为伺服电机,六轴机械手的水平伸展最大距离为1725mm,垂直伸展距离为3078mm。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN109773766A (zh) * | 2019-03-07 | 2019-05-21 | 安徽绿之态新材料有限公司 | 一种六轴机械手 |
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CN110771351A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-02-11 | 桂林电子科技大学 | 一种仿巨蜥的棉花采集装置 |
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