CN103693233B - 装箱机械手及装箱装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种装箱机械手及装箱装置，所述装箱机械手包括滑轨与连接滑块，连接滑块沿滑轨移动，所述装箱机械手还包括伸缩机构与拾取机构；所述伸缩机构与所述连接滑块相连接，所述连接滑块带动所述伸缩机构沿所述滑轨移动；所述拾取机构与所述伸缩机构相连接，其将货物吸附，所述伸缩机构带动所述拾取机构沿所述滑轨移动，货物到达指定位置后，所述拾取机构释放货物，达到快速且可靠地装箱的目的。

Description

装箱机械手及装箱装置

技术领域

本发明涉及一种包装技术领域，特别是涉及一种将货物装箱的自动化作业的机械手及装箱装置。

背景技术

在现有的牛奶自动化生产过程中，普遍采用跌落或侧推的方式进行利乐砖牛奶的装箱，工序控制复杂，导致设备成本提高。跌落方式适用于体积大、重量重的产品，利乐砖牛奶普遍采用的侧推方式，侧推方式容易造成利乐砖牛奶的损坏，而且容易使利乐砖牛奶倾倒，装箱方式不可靠会直接影响利乐砖牛奶的装箱速度。

还有很多中小生产厂家采用人工装箱的方式，装箱后再进行封箱及码垛等后续工作。人工方式效率很低，不利于批量生产。

鉴于上述缺陷，本发明人经过长时间的研究和实践终于获得了本发明创造。

发明内容

基于此，有必要提供一种快速且可靠的装箱机械手及装箱装置，能够准确将货物装入箱体内，提高工作效率。

本发明的一种装箱机械手，包括滑轨与连接滑块，连接滑块沿滑轨移动，其特征在于，还包括伸缩机构与拾取机构；

所述伸缩机构与所述连接滑块相连接，所述连接滑块带动所述伸缩机构沿所述滑轨移动；

所述拾取机构与所述伸缩机构相连接，其将货物吸附，所述伸缩机构带动所述拾取机构沿所述滑轨移动，货物到达指定位置后，所述拾取机构释放货物。

作为一种可实施方式，所述拾取机构包括吸盘与吸盘安装台；

所述吸盘安装台为平板状，其一侧与所述伸缩机构相连接，另一侧的表面固定设置所述吸盘。

作为一种可实施方式，所述吸盘的数量为一个或多个。

作为一种可实施方式，所述连接滑块、所述伸缩机构与所述拾取机构的数量分别为一个或多个；

每一个所述连接滑块对应连接一个所述伸缩机构，每一个伸缩机构对应连接一个所述拾取机构。

作为一种可实施方式，所述伸缩机构包括气缸与伸缩杆；

所述伸缩杆的伸缩端与所述吸盘安装台相连接，另一端与所述气缸相连接；

所述气缸驱动所述伸缩杆沿其轴线伸缩，带动所述吸盘安装台运动。

作为一种可实施方式，所述拾取机构还包括真空发生器；

所述真空发生器与所述吸盘相连接，用于为所述吸盘产生真空以吸附货物。

作为一种可实施方式，所述的装箱机械手还包括连接滑块电机；

所述连接滑块电机连接到所述连接滑块，驱动所述连接滑块沿所述滑轨移动。

作为一种可实施方式，所述拾取机构还包括摄像头；

所述摄像头安装在所述吸盘安装台的安装所述吸盘的一侧。

本发明的一种装箱装置，包括支撑架、所述装箱机械手、货物输送带与箱体输送带；

所述货物输送带将货物运送到所述伸缩机构的下方，所述装箱机械手的伸缩机构向下运动，直至所述装箱机械手的拾取机构吸附货物；

所述箱体输送带将箱体运送到指定位置，所述连接滑块带动所述拾取机构，沿所述滑轨移动到指定位置的上方，所述拾取机构释放货物，货物置于箱体中。

所述的装箱装置还包括控制机构；

所述货物输送带将货物运送到所述伸缩机构的下方，所述装箱机械手的摄像头监控货物的位置，并传递信息到所述控制机构，所述控制机构驱动所述箱体输送带运动，将箱体送到指定位置；

所述拾取机构将所有货物置于箱体中后，所述装箱机械手的摄像头监控货物的数量，并传递信息到所述控制机构，所述控制机构驱动所述箱体输送带运动。

与现有技术比较本发明的有益效果在于：装箱机械手及装箱装置能准确可靠地运输货物并装箱；实现对较小的易破损的货物比如利乐砖牛奶的拾取、运送及装箱，动作快速且取放安全；结构简单，有利于使用过程中的维护。

附图说明

图1为本发明的装箱机械手的主视示意图；

图2为本发明的装箱机械手的左视示意图；

图3为本发明的装箱机械手的俯视示意图；

图4为本发明的装箱装置的立体示意图；

图5为本发明的装箱装置的主视示意图；

图6为本发明的装箱装置的左视示意图。

具体实施方式

为了解决装箱方式不可靠的问题，提出了一种装箱机械手及装箱装置来实现快速且可靠的装箱。

以下结合附图，对本发明上述的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。

请参阅图1所示，其为本发明的装箱机械手的主视示意图，本发明的一种装箱机械手100包括滑轨110、连接滑块140、伸缩机构与拾取机构。

连接滑块140沿滑轨110移动，本实施例中，滑轨110的运动轨迹为直线，连接滑块140沿滑轨110左右移动。

伸缩机构与连接滑块140相连接，连接滑块140带动伸缩机构沿滑轨110移动，伸缩机构作上下方向的伸缩运动。拾取机构与伸缩机构相连接，拾取机构将货物吸附，伸缩机构带动拾取机构沿滑轨110移动，货物到达指定位置后，拾取机构释放货物。通过装箱机械手100可以准确可靠地运输货物并装箱。

本实施例中，伸缩机构的一端与连接滑块140相连接，另一端与拾取机构相连接。拾取机构由连接滑块140带动沿滑轨110左右移动，并由伸缩机构带动作上下运动，通过左右移动与上下运动的配合，从而实现对较小的易破损的货物比如利乐砖牛奶的拾取、运送及装箱，装箱过程安全。

左右移动与上下运动这种单一形式的运动方式，只需要简单的结构设计即可实现，装箱机械手100的复杂性不高，降低了维修难度。

作为一种可实施方式，拾取机构包括吸盘160与吸盘安装台170。本实施例中，吸盘安装台170为平板状，其一侧与伸缩机构相连接，另一侧的表面固定设置吸盘160。

作为一种可实施方式，请结合图2所示，其为本发明的装箱机械手的左视示意图，吸盘160的数量为一个或多个。本实施例中，吸盘160的数量为16个，在吸盘安装台170上成矩阵形式、均匀排列，多个吸盘160同时吸附货物，可以快速地装箱。

作为一种可实施方式，连接滑块140、伸缩机构与拾取机构的数量分别为一个或多个。每一个连接滑块140对应连接一个伸缩机构，每一个伸缩机构对应连接一个拾取机构。在滑轨110上设置多个连接滑块140，并设置相应数量的伸缩机构与拾取机构，可同时完成更多数量的货物的拾取、运送及装箱。

作为一种可实施方式，伸缩机构包括气缸150与伸缩杆。伸缩杆的伸缩端与吸盘安装台170相连接，另一端与气缸150相连接。气缸150的一端与连接滑块140固定，气缸150的另一端安装伸缩杆，气缸150驱动伸缩杆沿其轴线伸缩，带动吸盘安装台170运动，本实施例中，吸盘安装台170沿伸缩杆的轴线作上下运动。

作为一种可实施方式，拾取机构还包括真空发生器180。真空发生器180与吸盘160相连接，用于为吸盘160产生真空以吸附货物。

作为一种可实施方式，请参阅图3所示，其为本发明的装箱机械手的俯视示意图，装箱机械手100还包括连接滑块电机120。连接滑块电机120连接到连接滑块140，驱动连接滑块140沿滑轨110移动。本实施例中，连接滑块电机120固定在滑轨110的端部。

作为一种可实施方式，如图2所示，拾取机构还包括摄像头190。摄像头190安装在吸盘安装台170的安装吸盘160的一侧。

较优地，装箱机械手100还包括连接安装台130。连接安装台130置于连接滑块140与伸缩机构之间，本实施例中，连接安装台130的截面积大于连接滑块140，连接安装台130贴附在连接滑块140的下表面上，气缸150的一端安装在连接安装台130上。

连接滑块140的截面积较小，可以避免与滑轨接触的面积过大，从而增大摩擦，连接安装台130作为伸缩机构的过渡平台，具有较大的截面积，有利于伸缩机构的安装，也为更大截面积的吸附机构提供了受力的支撑基础。

请参阅图4所示，其为本发明的装箱装置的立体示意图，本发明还提供了一种装箱装置200，其包括支撑架210、装箱机械手100、货物输送带220与箱体输送带230。

货物输送带220将货物运送到装箱机械手100的伸缩机构的下方，装箱机械手100的伸缩机构向下运动，直至装箱机械手100的拾取机构吸附货物。

装箱机械手100的拾取机构将货物吸附后，箱体输送带230将装货物的箱体运送到指定位置，装箱机械手100的连接滑块140带动拾取机构运动，沿滑轨110移动到箱体的指定位置的上方，装箱机械手100的拾取机构释放货物，货物置于箱体中。

较优地，请参阅图5和图6所示，图5为本发明的装箱装置的主视示意图，图6为本发明的装箱装置的左视示意图，装箱机械手100的拾取机构将货物吸附后，伸缩机构可往上缩回预定行程，装箱机械手100的拾取机构移动到箱体的指定位置的上方后，伸缩机构可往下伸出另一预定行程，然后装箱机械手100的拾取机构释放货物。

这样保证了货物装箱时安全可靠，运送时不会与其它物品产生干涉，放置时不会受到下落的冲击力，保证货物在装箱过程中不会损坏。

作为一种可实施方式，装箱装置200还包括控制机构。货物输送带220将货物运送到伸缩机构的下方，装箱机械手100的摄像头190监控货物的位置，并传递信息到控制机构，控制机构驱动箱体输送带230运动，将箱体送到指定位置。

装箱机械手100的拾取机构将所有货物置于箱体中后，装箱机械手100的摄像头190监控货物的数量，并传递信息到控制机构，控制机构驱动箱体输送带230运动。

较优地，摄像头190监控所有的货物均被装箱后，传递信息到控制机构，控制机构驱动货物输送带220将另一批货物运送到伸缩机构的下方。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种装箱机械手，包括滑轨与连接滑块，连接滑块沿滑轨移动，其特征在于，还包括伸缩机构与拾取机构；

所述伸缩机构与所述连接滑块相连接，所述连接滑块带动所述伸缩机构沿所述滑轨移动；

所述拾取机构与所述伸缩机构相连接，其将货物吸附，所述伸缩机构带动所述拾取机构沿所述滑轨移动，货物到达指定位置后，所述拾取机构释放货物；

所述拾取机构包括吸盘、吸盘安装台和摄像头，所述吸盘安装台为平板状，其一侧与所述伸缩机构相连接，另一侧的表面固定设置所述吸盘；所述摄像头安装在所述吸盘安装台的安装所述吸盘的一侧；所述吸盘的数量为多个，多个所述吸盘成矩阵形式、均匀排列；

所述装箱机械手还包括连接安装台，所述连接安装台置于所述连接滑块与所述伸缩机构之间，且所述连接安装台的横截面积大于所述连接滑块的横截面积。

2.根据权利要求1所述的装箱机械手，其特征在于，所述连接滑块、所述伸缩机构与所述拾取机构的数量分别为一个或多个；

每一个所述连接滑块对应连接一个所述伸缩机构，每一个伸缩机构对应连接一个所述拾取机构。

3.根据权利要求1所述的装箱机械手，其特征在于，所述伸缩机构包括气缸与伸缩杆；

所述伸缩杆的伸缩端与所述吸盘安装台相连接，另一端与所述气缸相连接；

所述气缸驱动所述伸缩杆沿其轴线伸缩，带动所述吸盘安装台运动。

4.根据权利要求1所述的装箱机械手，其特征在于，所述拾取机构还包括真空发生器；

所述真空发生器与所述吸盘相连接，用于为所述吸盘产生真空以吸附货物。

5.根据权利要求1所述的装箱机械手，其特征在于，还包括连接滑块电机；

所述连接滑块电机连接到所述连接滑块，驱动所述连接滑块沿所述滑轨移动。

6.一种装箱装置，包括支撑架，其特征在于，还包括权利要求1至5任一项所述的装箱机械手、货物输送带与箱体输送带；

所述货物输送带将货物运送到所述伸缩机构的下方，所述装箱机械手的伸缩机构向下运动，直至所述装箱机械手的拾取机构吸附货物；

所述箱体输送带将箱体运送到指定位置，所述连接滑块带动所述拾取机构，沿所述滑轨移动到指定位置的上方，所述拾取机构释放货物，货物置于箱体中。

7.根据权利要求6所述的装箱装置，其特征在于，还包括控制机构；

所述货物输送带将货物运送到所述伸缩机构的下方，所述装箱机械手的摄像头监控货物的位置，并传递信息到所述控制机构，所述控制机构驱动所述箱体输送带运动，将箱体送到指定位置；

所述拾取机构将所有货物置于箱体中后，所述装箱机械手的摄像头监控货物的数量，并传递信息到所述控制机构，所述控制机构驱动所述箱体输送带运动。