JPH03170280A - 物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業１二の利用分！ｌＩＰ］ この発明は、例えば２台のプレス機の間において一方の
プレス機から他方のプレス機へワーク（物品）を搬送す
るための物品搬送装置に関する。

】 ［従来の技術］ 般に、２台のプレス機の間において、一方のプレス機か
ら他方のプレス機へワークを搬送する場合には、第８図
および第９図に示すように、プレス機Ｐ，，Ｐ２の手前
側（第９図において上側）に搬送装置Ａを設置し、この
搬送装置Ａによって板状をなすワークＷを一方のプレス
機Ｐ，から他方のプレス機Ｐ２へ搬送するようにしてい
る。すなわち、搬送装置Ａは、ベノド（基台）ａｌと、
このベッドａ，の上に水平方向へ移動自在に設けられた
コラムａ，と、このコラムａ２に上下方向へ移動自在に
設けられた腕ａ，と、この腕ａ，の先端部に設けられた
吸着パノド（保持部）ａ４とを備えている。

この搬送装置八によって一方のプレス機Ｐ１から他方の
プレス機Ｐ，ヘワークＷを搬送する場合には、まず吸着
パッドａ４によってワークＷを保持さる。次に、腕ａ３
を所定距離たけ−１二動させた後、停止させる。次に、
コラムａ，をプレス機Ｐ，と対向するまで水平方向へ移
動させ、停止させる。

次に、腕ａ３を」二動させた分たけ下動させ、その後吸
着パノ１・ａ４によるワークＷの（呆持を解除させ、ワ
ークＷをプレス機ｐＪ二に載置させる。これによって、
搬送を終了する。なお、搬送終了彼、腕ａ３が上動し、
コラム，かプレス機Ｐ．側へ水平移動する。そして、元
の位置に復帰し、次の搬送に備える。

［発明か解決しようとする課題］ 上記の搬送製置八においては、コラｌ，　ａ，を一方の
プレス機Ｐ１から他方のプレス機１）２まて移動させる
必要」二、ベノドａ，の両端部は、それぞれプレス機Ｐ
，，Ｐ，の前方に位置している。ところが、プレス機Ｐ
．，Ｐ，の前方にヘノドａ，が位置していると、「ノー
クＷと異なる他のワークを加工するために、プレス機１
）．，Ｐ２の段取り替を行う際にヘソトａ１が邪魔にな
り、ｉＲ速な段取り替を行うことかてきなくなるという
問題かあった。

この発明は、上記の問題を解決するためになされたもの
で、一方の機械から他方の機械へ物品を搬送するに際し
、それら２台の機械前方に配置す一３ る必要かなく、したかって段取り替等を行う際に邪魔に
なることかない物品搬送装置を提供することを目的とす
る。

［課題を解決するための手段］ この発明は、」二記の目的を達戊するために、基台と、
この基台に一端部か回動自在に設けられた第１の回動腕
と、この第１の回動腕の他端部に一端部か第１の回動腕
の回動軸線と平行な軸線を中心として同動自在に設けら
れた第２の回動腕と、この第２の回動腕の他端部に設け
られた保持部と、前記第■、第２の回動腕をそれそれ回
動させる第１、第２の駆動手段とを備えたものである。

し作用］ 例えば、２台のプレス機の一方から他方へワークを搬送
する場合には、物品搬送装置を２台のプレス機の間に配
置する。

いま、第１および第２の回動腕が鉛直方向を向いている
ものとする。この状態から一方のプレス機上のワークを
保持部によって保持させるには、保持部が一方のプレス
機に接近するように、第ｌ４ の回動腕および第２の回動腕を回動させ、保持部を一方
のプレス機側へ移動させる。この場合、第１の回動腕と
第２の回動腕との各回動速度を適宜に調節することによ
り、第１の回動腕の回動による保持部の上下方向への移
動と、第２の回動腕の回動による保持部の上下方向への
移動とを相殺させ、これによって保持部をほほ水平方向
へ移動させる。

保持部かワークの１二方に位置したら、第ｌおよび第２
の回動腕をそれぞれ回動させ、保持部を下方へ移動させ
る。この場合、第１の回動腕の回動速度と第２の同動腕
の回動速度とを適宜調節することにより、第１の回動腕
の回動による保持部の水平方向・＼の柊動と、第２の回
動腕の同重力による保持部の水平方向への移動とを相殺
させる。これによって、保持部を鉛直下方へ向かって移
動させる。適宜の位置において第１および第２の回動腕
を停止させるとともに、保持部によってワークを保持さ
せる。

次に、第１および第２の回動腕をそれぞれ回動５ させて保持部を」二方へ移動させる。この場合、第１、
第２の各回動速度は保持部を下方へ移動させた際の回動
速度とそれぞれ同様にするか、それぞれ回動方向は逆方
向になる。

次に、第１および第２の回動腕を回動させて保持部を他
方のプレス機に向かって水平方向へ移動させる。この場
合、第１および第２の回動腕の各回動方向を一方のプレ
ス機側への移動時とそれぞれ逆方向へ回動させるのは勿
論である。

次に、第１、第２の回動腕を回動させて、ワークを保持
した保持部を下方へ移動させる。所定の位置に達したら
第１および第２の回動腕を停止させるとともに、保持部
によるワークの保持を解除し、ワークを他方のプレス機
の上に載置させる。

その後、上記と逆の手順を踏んて第１、第２の回動腕お
よび保持部を元位置まて復帰させ、次のワーク搬送に備
えさせる。

「実施例］ 以下、この発明の一実施例について、第１図ないし第７
図を参照して説明する。なお、第１図は６ この発明に係る物品搬送装置の一部を切り欠いて示す側
面図、第２図は第１図の■矢視図、第３図は一部の拡大
図である。

図中、符号ｌは物品搬送装置Ｂの基台である。

この基台１は、固定台１ａとその上に設けられた可動台
１ｂとを備えている。固定台１ａは、第５図および第６
図に示すように、その長手方向をプレス機Ｐ．，Ｐ２の
前後方向（第５図の上下方向）に向けた状態で、プレス
機Ｐ，，Ｐ，の中間部前側に配置されている。一方、可
動台１ｂは、固定台１ａの上部に長平方向に沿って水平
に設けられた２本のレール（図示せず）に移動自在に支
持されており、モータ２によって駆動せしめられるボー
ルねじ機構（図示せず）により、前後方向へ移動せしめ
られるようになっている。

上記可動台１ｂには、第１の回動腕３の下端部が回動自
在に設けられている。すなわち、回動腕３は、中空の四
角柱状をなすもので、その下端一側部が可動台１ｂに軸
受４を介して回動自在に支持されている。また、第１の
回動腕３の下端他側７ 部には、歯車５がその軸線を軸受４の軸線と一致させて
固定されている。この歯車５は、可動台１ｂの上部に固
定された支持筒６に軸受７を介して回動自在に支持され
ている。このようにして第１の回動腕３の下端部が可動
台１ｂに回動自在に支持されている。

また、第１の回動腕３の上端部には、第２の回動腕８が
回動自在に取り付けられている。すなわち、第３図に示
すように、第１の回動腕３の上端部には、軸線を第１の
回動腕３の回動軸線と一致させた連結筒９が軸受１０，
１１を介して回動自在に設けられている。この連結筒９
の一端部は、第１の回動腕３から外部に突出しており、
その突出した端部にはフランジ部９ａが形或されている
。

このフランジ部９ａには、第２の回動腕８の上端部が固
定されている。　第２の回動腕８は、中空の短柱状をな
すもので、第１の回動腕３がその長平方向を鉛直方向に
向けた状態においては、第２の回動腕８もその長手方向
を鉛直方向に向けており、両者は平行になっている（以
下、この状態を８ 中立状態という。）。また、第２の回動腕８の下端部で
第１の回動腕３と逆側を向く側部には、保持部ｌ２が第
１および第２の回動腕３，８の回動軸線と平行な軸線を
中心として回動自在に設けられている。

保持部ｌ２は、保持筒１３を備えており、保持筒１３は
、その軸線を第２の回動腕８の回動軸線と平行にした状
態で第２の回動腕８の下端部に軸受１４，１５を介して
回動自在に設けられている。

この保持筒１３の一端部は、第１の回動腕３から離間す
る方向へ向かって第２の回動腕８から突出しており、突
出側端部には支持具１６が軸１７を介して回動自在に設
けられている。この場合、軸ｌ７は、その軸線を第２の
回動腕８の回動軸線と直交する方向に向けて配置されて
いるので、支持具１６は、第２の回動腕８の回動面と直
交する回動面上を回動することになる。また、支持具ｌ
６の一端部は、保持筒１３から前方へ突出しており、そ
の突出した端部には、突出方向と同方向（保持筒１３の
軸線方向）に延びる断面四角形の保持溝９ １６ａが形成されている。この保持溝１６８には、保持
具ｌ８の一端部が挿入されており、ボルトｌ９により押
え板２０を介して固定されている。この保持具１８の他
端部には、下方を向く吸着パッド２１．２１が取り付け
られている。吸着バッド２１は、この実施例においては
、保持筒１３の回動軸線とほぼ同じ水平面上の位置せし
められている。

なお、吸着パッド２ｌは、保持具１８、支持具１６の各
内部にそれぞれ形成された通気孔（図示せず）、パイブ
２２および切換弁２３を介して負圧発生千段２４に接続
されている。負圧発生手段２４は、高圧空気を利用して
負圧を発生させるものであり、パイブ２５を介して高圧
空気源（図示せず）に接続されている。そして、切換弁
２３により、吸着パノド２ｌに対し、負圧発生手段２４
から負圧が導入される状態と、高圧空気源からの空気が
直接導入される状態と、大気に開放される状態とに切り
替えられるようになっている。

上記のように、この実施例の物品搬送装置は、１０ 通常関節と称される部材として、第１の回動腕３、第２
の回動腕８、並びに保持部１２の保持筒ｌ３およひ支持
具１６の４つあり、それそれサーボモータ２６．２７．
２８．２９によって駆動されるようになっている。

サーポモータ（第１の駆動手段）２６は、戚速機３０を
介して可動台１ｂに固定されており、減速機３０の出力
軸３０ａには、歯車５と噛み合う歯車３１が固定されて
いる。したかって、サー十モータ２６を起動すると、歯
車５が回動し、歯車５に固定された第ｌの回動腕３が回
動することになる。

なお、サーボモータ２６は、ブレーキ機構（図示せず〉
を備えており、そのブレーキ機構により、任意の回動位
置において停止状態を維持し得るようになっている。こ
の点は、１也のサーボモータ２７，２８．２９も同様て
ある。

サーボモータ（第２の駆動手段）２７は、その出力軸２
７ａを第１の回動腕３の回動軸線と平行にした状態で第
１の回動腕３の長手方向の中間部に設けられている。こ
のサーボモータ２７の出力軸２７ａには、軸受３２を介
して第１の回動腕３に回転自在に支持された伝達軸３３
が固定されている。この伝達軸３３には、タイミングプ
ーリ（歯付きプーリ）３４が回動不能に取り付けられて
いる。このタイミノグブーり３４と対をなずタイミング
プーり３５が上記連結筒９に固定されており、これらの
タイミングブーり３／ｌ．３５の間には、タイミングベ
ル１・３６が巻回されている。したかって、サーボモー
タ２７を駆動すると、連結筒９が回動し、ひいては第２
の回動腕８が回動ずることになる。

次に、保持部１２の保持筒１３を回動させるための回動
力伝達系について説明すると、駆動源となるサーホモー
タ２８はその出力軸２８ａの軸線を第１の回動腕３の回
動軸線と一致させて可動台１ｂに固定されている。この
サーボモータ２８の出力軸２８ａには、軸受３７を介し
て第１の回動腕３に回動自在に支持された伝達軸３８の
一端部が回動不能に連結されている。この伝達軸３８の
他端部は、第１の回動腕３の内部に延びており、そこに
はタイミングプーり３９が回動不能に取り付けられてい
る。

また、第１の同動腕３と第２の回動腕８との連結部には
、軸線を第２の回動腕８の回動軸線とー・致さぜた伝達
軸４０が配置されており、その一端部が軸受４１を介し
て第１の回動腕３に回動自在に支持され、池端部が第２
の回動腕８に軸受４２を介して回動自在に支持されてい
る。この１云達軸４０のうらの第１の回動腕３の内部に
位置する−端部には、上記タイミングプーり３９と対を
なすタイミングブーり４３が回動不能に取り付けられて
いる。そして、タイミングプーり３９．４３問には、タ
イミングベルＩ・４４か巻回されている。

一方、伝達軸４０のうちの第２の回動腕８の内部に位置
する他端部には、タイミングプーり４５が回動不能に取
り付けられている。このタイミングブーり４５と対をな
すタイミングブーり４６が」二記保持筒１３に回動不能
に取り付けられている。

そして、タイミングブーり４５．４６間にはタイｌ３ ミングベルＩ・４７が巻回されている。したがって、サ
ーポモータ２８を駆動すると、伝達軸４０が回動し、さ
らに保持筒１３が回動することになる。

この場合、タイミングプーり３９．４３が亙いに同一直
径かつ同一・歯数に設定され、タイミングプーｌｊ４５
，４６も同一直径かつ同一歯数に設定されている。した
がって、サーポモータ２８の出力軸２８ａ、伝達軸４０
および保持筒１３は互いに同一回転数で回動することに
なる。

さらに、支持具１６の回動伝達系について述へると、駆
動源たるサーボモータ２９かその出力軸２９ａを第１回
動腕３の回動軸線と一致させた状態で、」二記支持筒６
を介して可動台１ｂに固定されている。このサーボモー
タ２９の出力軸２９ａには、軸受４８を介して支持筒６
に回動自在に支持された伝達軸４９の一端部が固定され
ている。

この伝達軸４９には、タイミングプーり５０が回動不能
に取り付けられている。このタイミングプ−　！Ｊ　５
　０と対をなすのがタイミングプーり５１てあり、タイ
ミングブーり５１は、その一端部が軸ｌ４ 受５２を介して伝達軸４０に回動自在に支持され、他端
部が軸受５３を介してタイミングプーリ３５に回動自在
に支持されている。そして、タイミングブーり５０．５
１間には、タイミングベルト５４が巻回されている。

また、第２の回動腕８の内部に位置する伝達軸４０の端
部には、タイミングブーり５５の一端部が軸受５６を介
して回動自在に支持されている。

なお、タイミングプーり５５の他端部は、軸受５７を介
して第２の回動腕８に回動自在に支持されている。この
タイミングプーリ５５は、伝達軸４０の外側に若干の隙
間をもって同軸に配置された伝達筒５８を介してタイミ
ングブーり５１に回動不能に連結されている。また、タ
イミングブーリ５５と対をなすタイミングブーり５９が
、その軸線を保持筒ｌ３の回動軸線と一致させた状態で
配置されている。このタイミングブーり５９は、軸受６
０を介して第２の回動腕８に回動自在に支持されるとと
もに、軸受６ｌを介して上記タイミングブーり４６に回
動自在に支持されている。そして、タイミングプーり５
５．５９間には、タイミングベルト６２が巻回されてい
る。

また、タイミングプーり５９には、駆動ナット６３がそ
の軸線をタイミングプーり５９の軸線と一致させて固定
されている。この駆動ナソト６３には、ねじ軸６４が螺
合せしめられている。このねじ軸６４の一端部には連結
具６５が固定されている。この連結具６５には、リンク
６６の一端部が回動自在に連結されており、リンク６６
の他端部は支持具ｌ６に回動司能に連結されている。

上記構或において、サーボモータ２９を起動すると、そ
の回転力が、タイミングブーリプーり５０、タイミング
ベルト５４、タイミングブーり５１、連結筒５８、タイ
ミングプーり５５、タイミングベルト６２およびタイミ
ングプーり５９を介して駆動ナット６３に伝達され、駆
動ナット６３が回動せしめられる。駆動ナット６３の回
動によってねじ軸６４がその軸線方向へ移動せしめられ
、これによって支持具ｌ６が軸ｌ７を中心にして回動せ
しめられる。

次に、」二記構戊の物品搬送装置の作用につき第４図な
いし第７図を併せて説明する。

第４図および第５図に示すように、２台のプレス機Ｐ，
，Ｐ，が並んで配置されており、プレス機Ｐｌ上のワー
クＷをプレス機Ｐ，へ搬送するために、物品搬送装置Ｂ
か２台のプレス機Ｐ，，Ｐ，の中央に配置されている。

この場合、可動台ｔｂを前後移動させて、２つの吸着パ
ノド２１，２１がプレス機Ｐ，，Ｐ，の前彼方向く第５
図の」一下方向）においてワークＷの中央部に位置する
ように調整されるとともに、保持筒ｌ３および支持具１
６をそれぞれ適宜回動させて、２つの吸着パノド２ｌ，
２１が水平面上に位置し、かつ吸着パノド２ｌが鉛直下
方を向くように調整され、さらに中立状態においては」
二下方向における吸着バッド２ｌの位置がワークＷより
高くなるように調整されている。

しかも、吸着パｙｌ’２１の高さは、保持筒ｌ３の回動
軸線の位置とほぼ同一高さとされている。

なお、この実施例においては、」二記のように調整した
後、サーボモータ２，２８およひ２９につｌ７ いては、ブレーキ機構によって制動停止せしめられてい
る。また、以下に述べる動作は、図示しない制御装置に
より予め設定されたプログラムにしたがって自動的に行
われるものである。

いま、物品搬送装置Ｂが第４図に示す中立状態にあるも
のとする。この中立状態から、物品搬送装置Ｂの吸着パ
ッド２１によってワークＷを保持させるには、第ｌの回
動腕３を矢印Ｃ方向へ回動させる。ただし、第１の回動
腕３たけを回動させると、第１の回動腕３の回動に伴っ
て第２の回動腕８の先端部に設けられた吸着バノド２１
が水平方向へ移動するのみならず、上下方向へも移動す
ることになる。これは、吸着パッド２１にワークＷを保
持させた場合に、ワークＷが吸着パッド２ｌから落下す
る原因にもなる。そこで、第２の回動腕８を矢印Ｆ方向
へ回動させる。そして、第２の回動腕８による吸着パッ
ド２１の上下方向への移動により、第１の回動腕３の回
動による吸着パッド２１の上下方向への移動を相殺する
。これによって、第６図に示すように回動腕８の先端部
、１８ つまり吸着パノド２１を水平線ＨＬ上を移動させるよう
にする。

吸着パノド２１を水平方向へのみ移動させるための具体
的な方広としては、例えば次の方法がある。

すなわち、第１の回動腕３の回動軸線から第２の回動腕
８の回動軸線まての距離をＬ１、第２の回動腕８の回動
軸線から保持筒１３の回動軸線までの距離をＬ，、第ｌ
の回動腕３と鉛直線とのなす角度をＸ、第２の回動腕８
と鉛直線とのなす角度をＹとしたとき、 Ｌ，（１　　ｃｏｓＸ）一Ｌ，（１　−ｃｏｓＹ）を満
足するように第１の回動腕３および第２の回動腕８を回
動させるものである。

このように回動させると、吸着パノド２ｌが一定の高さ
を維持した状態で水平方向へ移動するのみならず、第１
の回動腕３の回動による水平方注への移動速度と、第２
の回動腕８の回動による水平方法への移動とが加算され
、移動速度を速めることがてきる。

なお、第ｌ、第２の回動腕３，８を回動させたとしても
、保持部１２の向き、つまり吸着パノド２１の向きにつ
いては、サーホモータ２８が回動停止せしめられ、しか
もタイミングプーり３９４３か同一歯数を有し、かつタ
イミングプーり４５，４６が同一歯数を有しているので
、回動前後において不変である。この点は、吸着パッド
２１によってワークＷを保持させて移動させる際に、ワ
ークＷの姿勢を一定にすることがてきる点において非常
に有利である。

２つの吸首バノド２１，２１の中央部かワークＷの中央
部に達したら、第ｌの回動腕３を矢印Ｃ方向へさらに回
動させるとともに、第２の回動腕８を矢印Ｅ方向へ回動
させて吸着パノド２１を下方へ移動させる。勿論、これ
ら第１、第２の回動腕３，８を回動させることにより、
箪７図に示すように、第２の回動腕８の先端部（吸着パ
ッド２１）を上下方向へのみ移動させるようにする。

このように移動させるためには、例えば次式を満たすよ
うに第１、第２の回動腕３，８を回動させればよい。次
式において、Ｌ．，Ｌ２、Ｘ，Ｙは上記のものと同じで
ある。

Ｌ．・（１　　ｓｉｎＸ）＝Ｌ，・（１　−ｓｉｎＹ）
なお、吸着パソド２ｌの水平移動と垂直移動とは連続し
て行ってもよく、あるいは水平移動を停止させた後、垂
直移動させるようにしてもよい。

吸着バッド２１がワークＷに十分に接触したら、吸着パ
ッド２１を負圧発生手段２４に接続し、ワークＷを真空
吸引して吸着パッド２ｌに保持させる。

次に、第１の回動腕３を下方への移動時と逆方向（矢印
Ｄ方向）へ回動させるとともに、第２の回動腕８を下方
への移動時と逆方向（矢印Ｆ方向）へ回動させる。この
場合、吸着パッド２ｌが上方へだけ移動し、水平方向へ
移動することがないので、ワークＷを安定して上方へ移
動させることができる。

ワークＷを」二方へ移動させ、吸Ｐパノド２ｌが水平線
Ｈ　［一上に達したら、第１の回動腕３を矢印Ｄ　方向
へさらに同動させるとともに、第２の回動２１一 腕８を矢印Ｅ方向へ回動さぜる。これによって、吸着バ
ノド２ｌひいてはワークＷをプレス機Ｐ，側へ水平移動
させる。このとき、ワークＷが上下方向へ移動すること
がないので、ワークＷを安定して移動させることができ
る。

ワークＷがプレス機Ｐ２の載置すべき箇所の上方に達し
たら、第１の回動腕３を矢印Ｄ方向へ回動させるととも
に、第２の回動腕８を矢印Ｆ方向へ回動させ、ワークＷ
を鉛直下方へ向かって移動させる。そして、ワークＷが
プレス機Ｐ２上に達したら、第１および第２の回動腕３
，８を停止させるとともに、吸着バッド２１を大気に開
放してワークＷの保持を解除させ、ワークＷをプレス機
Ｐ２上の載置させる。

その後、第１および第２の回動腕３，８を上記と逆方向
に回動させることにより、吸着パソド２ｌを上方へ移動
させ、さらに水平方向へ移動させる。そして、両回動腕
３，８を中立状態にし、次のワークＷの搬送に備えさせ
る。

ここで、」二記の物品搬送装置Ｂは、２つのプレ２２ ス機１），，Ｐ，の間に配置されており、各プレス機Ｐ
，，Ｉ），の前方に位置していない。したがって、各プ
レス機Ｐ．，Ｐ２の前方が開放される。よって、段取り
替等の作業を無理なく容易に行うことかできる。

しかも、２つの回動腕３，８を喘えているから、第１、
第２の回動腕３，８が単に回動するだけてあるにも拘わ
らず、ワークＷを水平移動および上下移動させることが
できる。

さらに、プレス稼働時あるいは金型交換時等においては
、第１および第２の回動腕３，８を中立状態にして重ね
ておくことにより、搬送装置の占有空間を狭くすること
かでき、したがって作業の邪魔になるのを防止すること
ができる。

なお、この発明は、上記の実施例に限定されるものでな
く、その要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能で
ある。

例えば、上記の実施例においては、ワークＷを吸着バノ
ト２１によって吸着保持させているが、磁石によって保
持させたり．、あるいは機械的な把持機構によって把持
させるようにしてもよい。

また、上記の実施例においては、プレス機Ｐ側からプレ
ス機Ｐ，側へ水平移動時と、プレス機Ｐ，側からプレス
機Ｐ１側への水平移動時とにおいて、第１の回動腕３の
回動速度を同一するとともに、第２の回動腕８の回動速
度を同一にしているが、各水平移動時において異なる回
動速度て回動させるようにしてもよ。この点は、上下移
動時についても同様てある。

さらに、水平移動時には保持部ｌ２が上下動しないよう
にしているが、ワークＷを保持した状態以外では上下動
させても差し支えない。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明の物品搬送装置によれば
、例えば２台のプレス機の一方から他方へワークを搬送
する場合に、物品搬送装置をそれら２台のプレス機の中
間部に配置することができ、各プレス機の前方に位置す
ることがない。したがって、段取り替等の作業の邪魔に
なることがなく、そのような作業を無理なく容易に行う
ことができる。また、２つの回動腕をＯｌｆｉえている
ので、各回動腕は単に回動するだけであるにも拘わらず
、ワーク等の物品を」二下および水平移動させることが
できる。さらに、金型交換時等においては、２つの回動
腕を互いに平行に重ねあわせておくことにより、搬送装
置全体の占有空間を狭くすることができ、したがって作
業の邪魔になるのを防止することができる等の効果か得
られる。

【図面の簡単な説明】 第１図ないし第７図はこの発明の一実施例を示すもので
、第１図はその縦断而図、第２図は第１図の■矢視図、
第３図は第１の回動腕と第２の回動腕との連結部および
その近傍を示す拡大断面図、第４図はこの発明の物品搬
送装置と２台のプレス機との配置状況を示す正面図、第
５図は配置状況を示す平面図、第６図はワークを水平方
向へ移動させる際の第１、第２の回動腕の軌跡を示す図
、第７図はワークを上下方向へ移動させる際の第１、第
２の回動腕の軌跡を示す図、第８図および第９図は従来
の物品搬送装置と２台のプレス機との配２５ 置状況を示すもので、第８図はその正面図、第９図はそ
の平面図である。 ｌ・・・基台、３・・・第１の回動腕、８・・・第２の
回動腕、１２・・・保持部、２６・・サーボモータ（第
１の駆動手段）、２７゛・・・サーボモータ（第２の駆
動手段）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 物品を上方へ移動させた後に、水平方向へ移動させ、そ
   の後下方へ移動させる物品搬送装置において、基台と、
   この基台に一端部が回動自在に設けられた第１の回動腕
   と、この第１の回動腕の他端部に一端部が第１の回動腕
   の回動軸線と平行な軸線を中心として回動自在に設けら
   れた第２の回動腕と、この第２の回動腕の他端部に設け
   られた保持部と、前記第１、第２の回動腕をそれぞれ回
   動させる第１、第２の駆動手段とを備えたことを特徴と
   する物品搬送装置。