JPH02292150A - ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、工作機械等に使用されるワーク搬送装置に関
するものである． 従来の技術 旋盤．研削盤等工作機械に使用されるワーク搬送装置に
は、ローダ又はロボット等があり、これらが素材ストツ
カから本機に素材を供給し、本機から完成品ストッカ若
しくは次工程へ成品を払い出す一連の動作を行うために
は、少なくとも２軸の動作軸が必要である。従来は、第
４図．第５図に示すようにキャリア走行用モータ１０２
又は油圧モータ１０３及びアーム昇降用モータ１０４又
は油圧シリンダ１０５等各動作軸の駆動源はすべてキャ
リア１０１上に搭載されていた。

考案が解決しようとする課題 従来の技術で述べたキャリア上に各動作軸の駆動源を搭
載する構造は、被搬送物重量に比べて移動体の重量が太
き《なり、慣性モーメントが大きいため、加減連性能が
悪く動作タクトが長くなる。

これを改善するために駆動源を大型にすると、振動防止
上フレームの剛性を増さねばならず、すべてコストアッ
プにつながるという問題点を有し、更に電源又は流体圧
ホース等を長距離移動させねばならず、それだけコトス
アップとなり保守が厄介になるという問題点をも存して
いた．本発明は、従来の技術の有するこのような問題点
に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、
移動体の重量を軽減して運動性能を向上することにより
動作タクトを短縮し、配管，配線の処理を簡素にできる
ことと併せてコスト低減のできるワーク搬送装置を提供
しようとするものである。

課題を解決するための手段 上記目的を達成するために、本発明におけるワーク搬送
装置は、水平移動可能なキャリアと、該キャリアに昇降
可能なアームを有するワーク搬送装置において、両端が
前記アームの両端部に固着され前記フレームの両端部に
設けられた駆動用ブーり及び折り返し用ブーりと前記キ
ャリアの方向変換位置に設けられた方向変換用の２つの
プーリとの間に張設された駆動ヘルトと、前記駆動用プ
ーりを回転する前記フレームに固着の駆動モータと、前
記キャリアの移動の規制及び規制の解除を行う第１ブレ
ーキ部材と、前記アームの移動の規制及び規制の解除を
行う第２ブレーキ部材とをなんでなり、キャリア又はア
ームの一方の移動を規制して他方のキャリア又はアーム
を１個の駆動モータにより選択的に移動させるものであ
る。

またアームの移動量を検出する検出器をキャリアに設け
、駆動ベルトの移動量を検出する検出器をフレームに設
け、両検出器の出力値の和差算によりキャリアの移動量
を求めてアームとキャリアの現在位置を検出するものと
することもできる．作用 第１ブレーキ部材によりキャリアの移動を規制し、第２
ブレーキ部材の解除を行ってアームの移動をフリーにし
、駆動モータの正．逆回転でアームの上昇，下降を行い
、反対に第２ブレーキ部材によりアームの移動を規制し
て、第１ブレーキ部材の解除を行ってキャリアの移動を
フリーにし、駆動モータの正，逆回転でキャリアの水平
方向の右行，左行を行う。

実施例 実施例について第１図〜第３図を参照して説明する。床
上に設置された旋盤１の主軸台側の床上に、素材供給用
コンベア２が設けられ、心押台側の床上に完成品搬出用
コンベア３が設けられており、コンベア２，３は、旋盤
の主軸軸心線に対して直角方向に移動して素材の搬入，
成品の搬出を行うようになっているゆコンベア２及び３
の外側床上に立設される２本の脚４ａ上に旋盤の主軸中
心線と平行に横桁４ｂが固着され、門形フレーム４が形
成されている。そして横桁４ｂ上に設けられた走行用ガ
イドレール５に沿ってキャリア６が水平移動可能に！！
置されており、キャリア６の側面にガイドレール９を有
する昇降アーム８が垂直に移動可能に設けられ、昇降ア
ームの先端にダブルハンド横造のワークハンド７が取付
けられている。フレームの横桁４ｂ上のコンベア３側端
部にブラケット１１が固着されており、ブラケ・，トに
ガイド５に対して直角に駆動モータ１２が改付けられ、
モータ１２の駆動軸に駆動用プーリ１３が嵌着されてい
る。更に横桁４ｂ上のコンヘア２例の端部にブラケット
１５を介して折り返し用ブー９１６が回転可能に設けら
れており、キャリア６の方向変喚位置に方向変換用プー
リ１７．１８が回転可能に設けられている。

駆動用シンクロベルト２０は、プーリ１３．１６により
水平方向に張設されプーリ１７．１８により先端が垂直
に方向変換されて、昇降アーム８の両端部にブラケット
２１．２２を介して固着されている。

キャリア６には水平方向の移動を規制するかけ外し自在
のブレーキ２３及び昇降アーム８の垂直方向の移動を規
制するかけ外し自在のブレーキ２４とが取付けられてお
り、駆動モータ１２の回転によりブレーキ２３によって
キャリアの移動が規制されたときにアームの昇降が行わ
れ、ブレーキ２４によりアームの移動が規制されたとき
にキャリアが移動されるようになっている。更にキャリ
ア６にはブラケット２６を介して検出器２７が固着され
ており、検出器２７の回転軸に嵌着されるビニオンが、
昇降アーム８に固着のラックと噛合され、検出器２７に
より昇降アームの位置検出を行うようになっている。更
に駆動モータ１２にも検出器２８が同心に固着されてお
り、キャリア６の移動位置は、検出器２７及び２８の和
差算により求められるようになっている。

続いて本実施例の作用について説明する。今キャリア６
は第３図に示すように素材供給用コンベア２の上方に位
置決めされている。そしてブレーキ２３によりキャリア
６の移動が規制され、ブレ−キ２４が解除されてアーム
８の移動がフリーとされた状態で、駆動モータ１２が時
計方向（第２図．第３図の方向から見て）に回転されて
昇降アーム８が下降し、ワークハンド７の一方の把持爪
７ａ中心がコンベア２上の素材と同心となる位置に位置
決めされ、把持爪７ａが閉じて素材が把持される。次い
で駆動モータ１２が反時計方向に回転され、アーム８が
所定の位置まで上昇するとモータｌ２の回転が一旦停止
され、ブレーキ２４によりアームの移動が規制され、ブ
レーキ２３が解除されてキャリアの移動がフリーとなり
、モータ１２が時計方向に回転されてキャリア６がｔｆ
ｌｌ側へ移動する。そしてキャリアが旋盤の主軸チャソ
ク２９の把持爪に把持される加工の終わった成品の上方
位置まで移動すると、モータ１２の回転が一旦停止され
、ブレーキ２３によりキャリアの移動が規制され、ブレ
ーキ２４が解除されてアームがフリーとなリモーク１２
が時計方向に回転されて昇降アーム８が下降する。下降
中にワークハンド７が旋回して把持爪７ｂが着脱位置に
割出され、把持爪７ｂ中心が主軸チャック２９に把持す
る成品と同心となった位置で、モータｌ２の回転が停止
されてアーム８が停止し、ブレーキ２４によりアーム８
の移動が規制されて、アーム．キャリア共クランブ状態
となり把持爪７ｂが閉じて成品を把持し、主軸チャック
２９の把持爪が開いて把持替えが行われる。次いでブレ
ーキ２３が解除されてキャリアがフリーとなり、モータ
１２が時計方向に回転されてキャリアが心押台３０側に
僅かに移動し、主軸チャック２９の把持爪から成品が抜
き取られ、七ータ１２の回転が停止されてキャリアが停
止し、ワークハンド７が旋回して素材を把持する把持爪
７ａが着脱位置に割出される。

次いでモータｌ２が反時計方向に回転され、キャリア６
が主軸チャソク側に移動し、素材が主軸チャックの把持
爪内に挿入され、主軸チャック２９が閉じ把持爪７ａが
開いて把持替えが行われる．次いでブレーキ２４により
キャリア６がクランブされ、ブレーキ２３が解除されて
アームがフリーとなり２、モータ１２が反時計方向に回
転され、アーム８が所定の位置まで上昇するとモークの
回転が停止され、ブレーキ２４によりアーム８がクラン
プされ、キャリアがフリーとなり、再びモータ１２が時
計方向に回転されて、キャリアが成品搬出用コンヘア３
側へ移動し、前述の方法でキャリア６がコンベア３上で
停止され、ワークハンド７の把持爪７ｂが着脱位置に割
出されたのち、アーム８が下降してコンベア上に成品を
降ろす。

尚キャリア６及びアーム８は検出器２７及び２８の検出
信号によりＮＣのプログラム指令位置に位置決めされる
ようになっているが、フレーム４にランクを設け、この
ラックと噛合するビニオンを有する検出器をキャリア６
に設けて、アーム及びキャリアの移動を直接検出する２
つの検出器により位置決め精度を高めることもでき、ま
た検出器の代わりに各軸にリミットスイッチとドッグを
設けて発停位置の検出を行うようにすることもできる。

　また駆動ベルト２ｏはベルトに限定させるものではな
くワイヤ又はチェン等を使用することができるのは勿論
である。

発明の効果 本発明は、上述のとおり構成されているので次に記載す
る効果を奏する。

両端を昇降アームの両端部に固着した駆動ベルトを、フ
レームの両端部に設けたプーリとキャリアの方向変換位
置に設けた２個のプーリとの間に張設し、２つのブレー
キ部材によりキャリア及び昇降アームの移動の規制と、
規制の解除を行って、フレームに固着の１個の駆動モー
タによりキャリアとアームの移動を選択的に行うように
なしたので移動体の重量の軽減と、配線，配管等の処理
が容易となり、構造の簡素化によるコストの低減と、移
動体の重量軽減による加減速性能の向上で搬送時間の短
縮ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のワーク搬送装置を斜め後側から見た斜
視図、第２図は旋盤の上方にキャリアが位置するところ
を示すワーク搬送装置の正面図、第３図はコンベア上の
素材を把持するところを示すワーク搬送装置の正面図、
第４図はキャリア上に駆動モークを備える従来のワーク
搬送装置の正面図、第５図はキャリア上に油圧モータ及
び油圧シリンダを備え従来のワーク搬送装置の正面図で
ある。 ４・・フレーム　　　　６・・キャリア８・・昇降アー
ム　　　ｌ２・・駆動モータ１３・・駆動用ブーり　２
０・・駆動ベルト２３，２４．　　・・ブレーキ ２７．２８・・検出器

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）水平移動可能なキャリア（６）と、該キャリアに
   昇降可能なアーム（８）を有するワーク搬送装置におい
   て、両端が前記アームの両端部に固着されフレーム（４
   ）の両端部に設けられた駆動用プーリ（１３）及び折り
   返し用プーリ（１６）と前記キャリアの方向変換位置に
   設けられた方向変換用の２つのプーリ（１７、１８）と
   の間に張設された駆動ベルト（２０）と、前記駆動用プ
   ーリを回転する前記フレームに固着の駆動モータ（１２
   ）と、前記キャリアの移動の規制及び規制の解除を行う
   第１ブレーキ部材（２３）と、前記アームの移動の規制
   及び規制の解除を行う第２ブレーキ部材（２４）とを含
   んでなり、キャリア又はアームの一方の移動を規制して
   他方のキャリア又はアームを１個の駆動モータにより選
   択的に移動させることを特徴とするワーク搬送装置。
2. （２）アーム（８）の移動量を検出する検出器（２７）
   をキャリア（６）に設け、駆動ベルト（２０）の移動量
   を検出する検出器（２８）をフレーム（４）に設けて、
   両検出器の出力値の和差算によりキャリアの移動量を求
   めアームとキャリアの現在位置を検出することを特徴と
   する請求項１記載のワーク搬送装置。