JPS62297050A

JPS62297050A - 天井自走車

Info

Publication number: JPS62297050A
Application number: JP61137755A
Authority: JP
Inventors: Tamotsu Shiaku; 塩飽　保; Minoru Kondou; 近堂　実
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1986-06-13
Filing date: 1986-06-13
Publication date: 1987-12-24
Anticipated expiration: 2009-12-21
Also published as: JPH06104554B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】３、発明の詳細な説明〈産業上の利用分野〉この発明は、工場内等における搬送物の保管システムに
関する。

〈従来の技術〉複数の加工工程より成る工場、例えば電子回路基板に対
して各種の加工が施こされる工場において、その各工程
の加工処理時間は工程により多少の差異があることは少
なくない。

したがって、各工程間に被加工物（搬送物）を一時的に
保管しておく必要がある。従来、その保管させておく方
法には、例えば一つの工程から次の工程へと被加工物を
搬送する搬送手段自体を所定位置でアキュムレイトさせ
る方法等が知られている。

〈発明が解決しようとする問題点〉ところが、上記方法においては、少なくとも保管される
被加工物のａｔこ相当する数の搬送手段が必要であり、
非常に非合理的だった。

く問題点を解決するための手段〉この発明は、複数の工程より成る工場内に導入される搬
送物の保管システムであって、各工程間に搬送物の保管
手段を設け、該保管手段および各工程間を移動して上記
搬送物を搬送する搬送手段を設けたものである。

く作用〉一つの工程から次の工程へ上記被加工物を搬送する間に
、いったん上記両工程間に設けた保管手段に上記被加工
物を保管させる。

〈実施例〉第７図には本発明が適用される工場内の平面レイアウト
を概略的に示している。各加工工程により工場内は区分
され、すなわちＡ工程を施こすＡブロック（ＡＢ）、Ｂ
工程を施こすＢブロック（ＢＢ）そしてＣ工程を施こす
Ｃブロック（ＣＢ）に区分されている。各ブロック間に
は、天井自走車（１００）走行のための軌道（ＦＬ）が
天井に設置構成されている。（２００）は軌道（Ｒ）分
岐点に配置された回転分岐機を示している。（８００ａ
）　（３００ｂ）は後述するラックを示し、被加工物は
Ａブロック（ＡＢ）で人工程を施こされた後、ランク（
３００ａ）に一時保管され、Ｂブロック（ＢＢ）の要求
により順次ラック（８００ａ）よりＢブロック（ＢＢ）
に搬送される。同様にラック（３００ｂ）もＢブロック
（ＢＢ）とＣブロック（ＣＢ）間で被加工物の保管を行
なっている。

次に、上記天井自走車（１００）の構成を第１図に基づ
いて説明する。この天井自走車（以下、単【こ自走車と
いう）　（１００）は高架式レール（Ｒ）を車輪（１０
１）の回転駆動により自走するものであり、自走車本体
（１０２）のドラム（１０１）に巻かれたベルト（１０
４）の下端に昇降台（１０５）が取り付けられ、該昇降
台（１０５）下方には開閉可能なチャック（１０６）が
設置されている。（１０７）は集電子、（１０８）は発
光素子および停止信号受光素子とより成る送受信器を示
している。

以上のような構成により、車体上面に固着している集電
子（１０７）がレール（Ｒ）内上面に設置されている電
源トロリ線（１０９）に接触して電力の供給を受け、該
電力により走行モータが駆動して自走車（１００）は走
行する。なお、上記トロリ線（１０９）のうち一本のト
ロリ線（１０９）は信号の送受信用に用いられる。

所望の位置まで走行してきた天井自走車は、その位置で
停車して、ドラム（１０３）を回転させベルト（１０４
）を該ドラム（１０１）から巻きほどいて昇降台（１０
５）を降下させ、該昇降台（１０５）下位置のチャック
（１０６）を閉じること１こより搬送物（Ｋ　）を把持
し、その後再びベルト（１０４）を巻き上げ、巻き上が
ったところで走行モータを再び駆動させて自走車（１０
０）を走行させ、搬送物（Ｋ）をラック（８００ａ）か
ら搬出する。また、搬送物（Ｋ）をラック（ａｏｏａ　
）に搬入する際も同様の動作を行なう。

第２図および第３図には自走車（１００）の発車および
停車の動作を概略的に示している。第３図において横軸
（Ｔ）は時間を縦軸（Ｖ）は自走車（１００）の速度を
示している。発車時（ＴＯ）には地上側の制御装置より
トロリ線（１０９）および集電子（１０７）を介して、
自走車（１００）に前進命令（Ｐａ）が送られる、と同
時に当該自走車（１００）の停車位置のレール（Ｒ，）
の発光素子（１１０）がオンになり発光する。自走車（
１００）は加速し所定速度（Ｖｌ）で走行する。上記レ
ール（Ｒ）側の停車位置に対応する発光素子（１００）
による発光を自走車（１００）側の受光素子（１１２）
で受光した時点（Ｔ１）で減速後停車する。停車後に自
走車（１００）の発光素子（１１（）よりレール側の受
光素子（１１１）に位置確認のための信号を送る。位置
確認後に、昇降台（１０５）の下降動作を指令する。

次に、前記ラック（３００ａ）の構成を第１図および第
４図に基づいて説明する。このラック（３００ａ）は、
外枠（３０１）内に複数の棚（３０２ａ）〜（３０２ｅ
）　（図では５段）が引出し入れ自在に設置されている
。各棚には複数の搬送物（Ｋ）（図では３個ずつ）が載
置可能であり、各載置位置にはガイドポスト（３０３）
がそれぞれ対角線位置に植設されている。（８０４）は
ラック（ａｏｏａ）内の空気の浄化を行なうクリーンエ
アユニットを示している。

上記ラック（３００ａ）の棚（３０２ａ　）−（３０２
ｅ　）の引出し入れ機構を第４図に示している。棚（８
０２ａ月こ対して平行に棚奥の両隅に上下２個ずつ回転
自在に設置された奥プーリ（３０５ａ）　〜（３０５ｄ
）と、棚（３０２ａ）に対して垂直に棚手前の両隅に回
転自在にしかも棚手前・奥方向にスライド可能に軸支サ
レタ手前プーリ（３０６ａ）（３０６ｂ）と、該手前プ
ーリ（１０６ａ）（８０６ｂ）と上記奥ブー９（８０５
ａ　）　〜（３０５ｄ　）間に掛は回された無端状の駆
動ワイヤ（３０７）と、一端を上記手前プーリ（３０６
ａ）（１０６ｂ）　（７）回転軸に係合し該手前プーリ
（３０６ａ　Ｘ　８０６ｂ）を矢印（８２０）方向にそ
れぞれ付勢している押しバネ（３０８ａ）（３０８ｂ）
と、減速機付モータ（３０９）と、該モータ（３０９）
の回転軸（３１０）に嵌着し上記駆動ワイヤ（ＢＯＴ　
）と係合している駆動ドラム（３１１）と、一端を一方
の側方の上側の駆動ワイヤ（３０７）　ｌこ固定し他端
を棚（３０２ａ）側面に固着している第１連結材（３１
２）　、および一端を他方の側方の下側の駆動ワイヤ（
３０７）に固定し他端を棚（３０２ａ）側面に固着して
いる第２連結材（８１９）とより成っている。

上記モータ（３０９）を駆動して駆動ドラム（ａｌｌ）
を平面視時計針方向に回転させることにまり、各位置の
駆動ワイヤＣ８０７）はそれぞれ矢印（３１４）〜（３
１９）の方向に移動し、該ワイヤ（８０７）に固着した
第１および第２連結材（８１２８３１３）と、該連結材
（３１２Ｘ１１３）に固着した棚（３０２ａ）は矢印（
３２０）方向に引出される。また、同様に駆動ドラム（
ａｌｌ）を平面視反時計針方向に回転させることにより
棚（８０２ａ）は反矢印（３２０）方向に引入れられる
。なお、この引出し入れ機構は各段の棚（３０２ｂ）〜
（３０２ｅ）全てに設置されている。また、上述した減
速機付モータ（８０７）等の駆動部材は全て前記クリー
ンエアユニット（８０４）の内１こ収納されており、周
囲に部分を散乱させることがない。

第５図には自走車（１００）の昇降台（１０５）の詳細
な構造を示している。ベルト（１０４）下端にはスライ
ド部材（１２０）が螺着され、該スライド部材（１２０
）は昇降台（１０５）に固着したブラケット（１２１）
に支持されているロッド（１２２）に沿って摺動可能で
あり、該ロッド（１２２）にはスプリング（１２８）が
挿入されスライド部材（１２０）を常に下方に付勢して
いる。昇降台（１０５）の隅部の一方の対角線位置に円
筒状の案内部（１２４）が２つ設置されていて、該案内
部（１２４）の下方内周面（１２５）は下方に行くにつ
れ広がる円すい形をしており、上方内周面（１２６）は
上方に行くにつれ広がる円すい形をしており、中央のく
びれ部分（１２７）の径はガイドポスト（３０３）の径
と略同−か少し大きめとなっており、該くびれ部分（１
２７）に近接センサ（１２８）が設置され、該近接セン
サ（１２８）はガイドポスト（３０３）を検出している
。

上記昇降台（１０５）の下降は、上記近接センサ（１２
８）がガイドポスト（３０８）を検出した時点で減速し
、該減速位置から一定距離にて停止するようになってい
る。なお、上記ガイドポスト＜５ＯＳ）の上端部は円す
いテーパ状（３０８ａ）となっている。

第６図には天井自走車（１００）の制御部（Ｇａ　）と
ラック（８００ａ）の制御部（Ｇｂ）の構成を示してい
る。

上記天井自走車（１００）のｆ！ＩＩ御部（Ｇａ　）に
おいて、中央制御装＠（１４０）より信号用のトロリ線
（１０９）および集電子（１０７）を介して走行および
荷積等の指令が送受信制御部（１４１）へ、そして制御
指令判定部（１４２）へ送られ指令の内容が判定され、
該判定結果に基づいて加減速パターン（１４３）が選定
された後に、ＡＤ変換器（１４４）、速度フィードバッ
ク制御部（１４５）、アンプ（１４６）および切換器（
１４７）を経て走行モータ（Ｍｌ）またはりフトモータ
（Ｍ２）に動作指令が伝達される。上記集電子（１０７
）から切換器（１４７）までの部材を走行モータ（Ｍｔ
）とりフトモータ（Ｍ２）とにより共有しているので、
コスト低減になると同時に走行中のリフト作動、あるい
はリフト作動中の走行が皆無となり安全である。上記制
御指令判定部（１４２）よりハンドモータ制御部（１４
８）を介してハンドモータ（Ｍ３）にハンド開閉の指令
が送られている。

自走車（１００）の昇降台（１０５）の案内部（１２４
）に設置されている近接センサ（１２８）によるガイド
ポスト（ＢＯＢ　）検出信号はリミット検出部（１４９
）素子（１１２）によるレール側の発光素子（１１０）
より発せられた光は信号として走行停止指令受信部（１
５１）を経て上記停止判定部（１５０）へ送られる。ま
た、ハンドモータ電流（１５２）はハンドモータ停止検
出部（１５３）より上記停止判定部（１５０）へ送られ
る。

上記走行モータ（Ｍｌ）およびリフトモータ（Ｍ２）に
はフォトエンコーダ（１５４）がそれぞれ設定されてお
り、該エンコーダ（１５４）によるモータ回転数検出は
モータ回転数検出部（１５５）を経て上記停止判定部（
１５０）　、およびモータ回転数検出部（１５５）とＦ
Ｖ変換部（１５６）とを経て前記速度フィードバック制
御部（１４５）へと送られている。

また、集電子（１０７）を介して送られてくる電力は電
源装置（１５７）を経て各回路へ供給されている。

上記ラック（３００ａ　）の制御部（ｏｂ）において、
中央制御装置（１４０）からの信号は切換器（１６０）
を経て各段のモータ（ｍｌ）〜（ｍ５）に択一的に送ら
れている。なお、上記天井自走車の制御部（Ｇａ）は各
天井自走車に、ラックの制御部（Ｇｂ）は各ラックに設
置されている。

以上のような構成をした搬送システムにおいて、今、第
７図においてＡブロック（ＡＢ　）とＢブロック（ＢＢ
）との間の被搬送物の搬送動作を説明する。

Ａブロック（ＡＢ　）でのＡ工程を施された被搬送物は
、いったんラック（８００ａ　）に搬送され保管され、
Ｂブロック（ＢＢ）での要求に応じて上記ランク（８０
０ａ）よりＢブロック（ＢＢ）へ搬送される。Ａブロッ
ク（ＡＢ）からラック（３００ａ）への被搬送物の搬送
は以下のようにして行なわれる。

ｌ）中央制御装置（１４０）から、天井自走車（１００
）およびラック（８００ａ）のそれぞれの制御部（Ｇａ
　）（Ｇｂ）へ被搬送物の搬送指令が出される。その際
、中央制御装置（１４０）では、ラック（３００ａ　）
の各段の収納状況および被搬送物の種別等により、ラッ
ク（８００ａ）での保管位置、すなわち、どの段のどの
位置かが選定される。例えば、この例では上から３段目
の右側の位置（第１図参照）に搬入されることとする。

２）中央制御装＠（１４０）から天井自走車（１００）
へは走行開始指令が発せられ、レール（Ｒ）上の自走車
（１００）の停止位置に対応する発光素子（１１０）が
オンして発光する。厳密に言えば、上記発光素子（１１
０）は自走車（１００）の停止位置の若干手前であり、
減速後に停車する。

３）一方、中央制御装置（１４０）からラック（８００
ａ　）へは上から３段目の棚（３０２ｃ　）の引出し指
令が送られ、上記切換器（１６０）を介して棚（８０２
ｃ）のモータ（ｍ３）をオンして該棚（３０２ｃ）の引
出しが行なわれる。

４）なお、上記２）と３）と同時に回転分岐機（２００
）にも指令が発せられ、該分岐機（２００）において自
走車（１００）の方向が転換するように該分岐機（２０
０）は回転位置決めされる。

５）発車指令を受けた自走車（１００）は分岐機（２０
０）を経て発光素子（１１０）による発光を受光素子で
受光後に、減速後停車する。停車後に自走車（１００）
の発光素子（１１３）　Ｊリレール側の受光素子に自走
車（１００）自らの位置確認のための信号を送り、位置
確認後に、昇降台（１０５）の下降動作を指令する。

６）次に、上記昇降台（１０５）の下降動作指令を受け
て天井自走車（１００）においては、ドラム（１０８）
を回転させベルト（１０４）を該ドラム（１０３）から
巻きほどいて昇降台（１０５）を下降させる。

７）上記昇降台（１０５）の下降は、該昇降台（１０５
）の案内部（１２４）に挿入してきたガイドポスト（３
０３）を近接センサ（１２８）で検出することにより減
速後停止する。

８）上記昇降台（１０５）の停止後、チャック（１０６
）が開き、それまで保持していた被加工物（Ｋ）を解放
して棚（３［Ｊ２ａ）の上に載置する。

９）上記被加工物（Ｋ）の解放後は、ドラム（１０８）
を回転させベルト（１０４）を巻き上げ昇降台（１０５
）を上昇させ、上昇停止後、天井自走車（１００）は再
び走行していく。と同時に、棚（３０２Ｃ）のモータ（
ｍ３）が再び、今度は逆方向に作動して引出されていた
棚（３０２ｃ）をラック（ａｏｏａ）の内にスライドさ
せ入れる。

以上のようにして、ラック（３００ａ　）に被加工物は
保管されるけれども、該ラック（８００ａ　）に保管さ
れている被加工物を搬出する場合にも同様の動作が行な
われる。上記の動作でわかるように、本実施例において
は、昇降台（１０５）の所望の昇降量を得るための゛ド
ラム（１０３）の回転量検出や。

各段における昇降量の差異の補正等の複雑な制御がなく
、しかも安全な動作により、所望の位置に正確に被加工
物の搬入・搬出が行なわれる。

第８図に基づいて５被加工物（Ｋ）の載置位置の選択の
動作を説明する。（ｌｌｌａ）〜（ＩＩＩＣ）は前述の
レール上に設けられた受光素子であり、この位置で天井
自走車（１００）は選択的に一カ所に停車する。第８図
においては第１番目の停車位置で停車している（鎖線図
示）。その天井自走車（１００）の停車位置を順に（ｉ
ｌ）（ｉ２）（ｉＵとし、ラック（８００３）の各段の
棚（８０２ａ）　〜（３０２ｅ）の区画を上方より（ｊ
ｌ）〜（Ｊ５）とすると、全ての被加工物（Ｋ）の載置
位置は（ｉ、ｉ）のマトリックスで表わすことができる
。例えば、第８図で示す上から３段目右端の位置は（ｉ
、ｊ）　＝　（１，８）となる。

（ｉ）の情報はレール上の停止位置の発光素子により決
定され、（ｊ）の情報はラック（３００ａ　）の各欄の
モータ駆動の切換部（１６０）により決定され、それぞ
れの情報は前述した中央制御装置（１４０）より送られ
てくる。したがって天井自走車（１００）には、目的と
なる載置位置の選択のための制御機構を搭載することな
しに、正確に走行停止あるいは昇降停止が可能となり、
より小型の天井自走車を得ることが可能となっている。

以上の実施例において、ガイドポスト（３０８）は昇降
台（１０５）の下降停止位置検出時の被検出部材として
用いられるのに加えて、昇降台（１０５）および被加工
物（Ｋ）の載置位置決め、あるいは昇降台（１０５）の
振れ防止などにも役立っている。

また、上記ガイドポスト（３０３）の代わりに、昇降台
（１０５）に該昇降台（１０５）の下方の棚存在を接触
的にあるいは非接触的に検出するセンサを設けてもよい
。

さらに、上記実施例においては複雑な制御溝成を必要と
することなく、かつ、全自動的に人手を介在させること
なく、工程間の物品の保管が可能となった。

さらにまた、中央制御装置（１４０）に記憶手段や表示
手段を具えることにより、各ランクの保管状況ひいては
工場全体の被加工物の流れの状態等を把握でき、より効
果的な生産が可能となる。

第９図には、本発明の他の実施例を示しており、この実
施例によるラック（４００）の構造は次のようになって
いる。すなわち、床面（Ｆ）下に設置された駆動部（４
０１）、該駆動部（４０１）の図示しない回転軸を内部
に包含して地上に設置した塔体（４０２）と、上記回転
軸とクラッチ等により連結された円板状の棚（４０９ａ
）〜（４０３Ｃ）とより成っている。該棚（４０３ａ　
）〜（４０３ｃ　）の一部には天井自走車（１００）の
昇降台（１０５）が通過可能な切欠部（４０４ａ）〜（
４０４ｃ）がそれぞれ形成されている。

上記図示しない各段のクラッチを連結あるいは非連績と
選択的に回転軸と接合して、駆動部を駆動させることに
より所望の棚（４０８ａ　）〜（４０：１３ｃ）のみを
回転させることが可能である。また、この実施例におい
ては、天井自走車（１００）は停車位置は常に一定位置
（Ｓ）になっている。

例えば、上から２段目の棚（４０８ｂ）のａ位置（ａＰ
）に被加工物（Ｋ）を保管したい場合には、天井自走車
（１００）側には位置（Ｓ）で停車せよ、という指令が
送られ、ラック（４００）側には上段の棚（４０３ａ　
）では切欠部（４０４ａ　）が、そして中段の棚（４０
８ｂ　）ではａ位置（ａＰ）が上記天井自走車（１００
）の停車位置（Ｓ）の真下に位置せよ、という指令が送
られる。天井自走車（１００）は停車位置（Ｓ）で停車
した後は、昇降台（１０５）を下降させ、前述の実施例
と同様に、各欄（４０３ａ）〜（４０３りの各被加工物
（Ｋ）載置位置に植設したガイドポスト（３０３）を検
出することにより、昇降台（１０５）の下降は停止する
。

以上のように１本実施例によれば、天井自走車（１００
）の停車位置が常に１カ所ですみ、停車のための制御が
非常に簡単になり、また、駆動部（４０１）を床面（Ｆ
）下に設置しているので該駆動部（４０１）から発生す
る塵芥が地上の部屋に散乱することがないので、該塵芥
を嫌う被加工物、例えば電子部品等には最適である。な
お、第１の実施例（第１図図示）と同一の部材には同一
の符号を付し説明は省略する。

〈発明の効果〉以上説明したように、本発明によれば、一つの工程から
他の工程へと被加工物（ＩＩ９送物）を搬送する間に、
いったん上記両工程間に設けた保管手段に上記被加工物
を保管させることにより、長時間にわたり搬送手段自体
を両工程間でアキュムレイトさせる必要がなくなり、各
搬送手段ひいては工場全体の稼動率を向上させることが
できた。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は天井
自走車の発車および停車の動作を説明するための概略正
面図、第３図は同じくグラフ図、第４図はラックの引出
し入れ機構を示す斜視図、第５図は天井自走車の昇降台
の構造を示す側面図、第６図は天井自走車およびラック
の制御部の構成を示すブロック図、第７図は本発明が適
用される工場内の一例を示す平面レイアウト図、第８図
は被加工物の載置位置の選択の動作を説明するための正
面図、第９図は本発明の他の実施例を示す斜視図である
。

Claims

【特許請求の範囲】

複数の工程より成る工場内に導入される搬送物の保管シ
ステムであって、各工程間に搬送物の保管手段を設け、
該保管手段および各工程間を移動して上記搬送物を搬送
する搬送手段を設けたことを特徴とする搬送物の保管シ
ステム。