CN106586358A - 储物机构及其搬运装置、存取方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种储物机构及其搬运装置、存取方法，具有搬运效率高、适用物品广泛的效果。储物机构具有置物架及交接输送装置，搬运装置位于交接输送装置及置物架之间，从交接输送装置向置物架交接物品的方向为第一方向，搬运装置包括主框架、输送机和搬运器；主框架上安装有供搬运器行走的第一轨道，第一轨道平行于第一方向；输送机具有两条间隔的输送带及至少一输送驱动，输送机输送方向与第一方向平行；搬运器能在第一轨道上受驱动行走，搬运器设有可托起物品的承托机构；两条输送带分别位于第一轨道的两侧；另设有一第二轨道，第二轨道在水平面上垂直于第一方向，主框架下侧具有行走机构，利用行走机构，主框架能在第二轨道上顺第二方向移动。

Description

储物机构及其搬运装置、存取方法

技术领域

本发明涉及一种物品仓储技术，尤其涉及一种搬运效率高、适用物品广泛的储物机构及其搬运装置、存取方法。

背景技术

随着物流行业的蓬勃发展，对立体仓库提出了更高的要求，节约成本提高利用率成了主流趋势。随着对货物管理越来越高的要求，立体仓库的自动化管理与控制受到市场的肯定。

自动化立体仓库(Automated Storage&Retrieval System，简称AS/RS)是一种多层存放货物的高架仓库系统，包括多层货架、堆垛机、交接货运输机、出入口输送机及自动化管理控制系统，自动化立体仓库能按指令自动完成货物的存取。

传统的立体仓库大多数采用堆垛机进行货物的搬运，实现货物的存取，堆垛机在其轨道上运用货叉或托盘实现巷道内的水平、上下的货物搬运，这就要求货架的尺寸能满足搬运的要求，导致立体仓库的空间利用率低，存取货物尺寸收到限制。

目前，我国传统的立体仓库占用面积比较大，空间利用率小，受到货叉结构及托盘的限制，存取货物的尺寸及重量都收到一定的限制，尺寸一般在长(3米)×宽(2米)范围内，货库单元载重量在3.5吨以下。因此，现有的立体仓库存在无法实现大重型货物、多样化尺寸货物的自动化存取，存在使用效率低的缺陷。

另外，现有技术中的一些立体仓库技术方案中，虽然采用了搬运器设备，由于交接货输送机处需要搬运器实现货物在输送机与堆垛机间的交互，搬运器需要多次往返运作，这样花费了较多时间，影响立体仓库出入库的效率。

伴随着我国经济的高速发展和人民生活水平的日益提高，汽车作为一种交通工具早已进入了千家万户。特别是近几年来，城市中汽车的数量成几何倍数的增加，这些客观条件带动了省时省力省地方的机械式立体停车库的发展。

在现有的机械式立体停车系统中，驾驶人员驾驶车辆停放到载车台上，然后离开，停车系统通过车辆搬运或传输设备、升降设备和转运设备完成车辆的输送及在停车位上的存放。在“时间就是生命，效率就是金钱”的现代化时代，如何提高存取车效率，如何降低车库整体成本，如何提高市场竞争力，已经成为所有设计者共同的目的之一。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明一目的在于提供一种容积率达到79％，适应多尺寸货物、节约成本的自动化储物机构。

本发明再一目的在于提供一种搬运效率高、能适用各种货物的储物机构的搬运装置。

本发明又一目的在于提供一种搬运效率高、能适用各种货物的储物机构的存取方法。

为了达到解决上述问题的目的，本发明提供一种储物机构的搬运装置，所述储物机构具有置物架及交接输送装置，所述搬运装置位于所述交接输送装置及置物架之间，从所述交接输送装置向所述置物架交接物品的方向为第一方向，所述搬运装置包括主框架、输送机和搬运器；所述主框架上安装有供所述搬运器行走的第一轨道，所述第一轨道平行于所述第一方向；所述输送机具有两条间隔的输送带及至少一输送驱动，所述输送机输送方向与第一方向平行；所述搬运器能在所述第一轨道上受驱动行走，所述搬运器设有可托起物品的承托机构；两条所述输送带分别位于所述第一轨道的两侧；另设有一第二轨道，所述第二轨道在水平面上垂直于所述第一方向，所述主框架下侧具有行走机构，利用所述行走机构，所述主框架能在所述第二轨道上顺第二方向移动。

根据本发明一实施例，所述交接输送装置还具有顶升对中机构，所述顶升对中机构包括对中组件和对中驱动机构，所述对中驱动机构耦合连接所述对中组件，以所述顶升对中机构进行所运输物品的顶升及/或对中。

根据本发明一实施例，所述搬运装置为立体仓库的堆垛机，所述主框架为所述堆垛机的载货台；所述置物架为立体货架，所述交接输送装置为交接货运输机；

所述立体货架设置于所述立体仓库一巷道的至少一侧，所述立体货架具有多个货位，且每一所述货位内设置有贯穿所述货位的第三轨道；

所述交接货运输机与所述搬运装置对应设置，所述交接货运输机上设置有第四轨道及/或交接输送带；

其中，所述堆垛机沿第二轨道在所述巷道行走，能以所述交接货运输机的输送带和所述搬运装置的输送机进行货物的交接，所述搬运器沿所述第一、第三或第四轨道行走以进行货物的交接或存取。

根据本发明一实施例，所述堆垛机还具有支架和提升机构，所述提升机构固定于所述支架，以所述提升机构驱动所述载货台上下移动，所述行走机构设置于所述支架底部。

根据本发明一实施例，所述搬运器包括：主体框架、升降机构及行走驱动机构；升降机构安装在所述主体框架上，所述升降机构在一上升位置和一下降位置之间升降，其顶面为承托机构；行走驱动机构安装在所述主体框架上，并驱动所述搬运器行走。

根据本发明一实施例，所述输送机输送带的上表面为输送面，所述输送面高于所述承托面的下降位置但低于所述承托面的上升位置。

根据本发明一实施例，所述搬运装置为立体车库的中跑车，所述主框架为所述中跑车的载台；所述置物架为立体停车位，所述交接输送装置为车厅输送台；所述立体停车位，设置于所述第二轨道的一侧，所述立体停车位具有多个车位，且每一所述车位内设置有贯穿所述车位的第三轨道；所述车厅输送台，与所述中跑车对应设置，所述车厅输送台上设置有输送带；其中，所述中跑车沿第二轨道行走，能以所述车厅输送台的输送带和所述中跑车的输送机进行车辆的交接，所述搬运器沿所述第一或第三轨道行走以进行车辆的存取。

根据本发明一实施例，所述中跑车还具有支架和提升机构，所述提升机构固定于所述支架，以所述提升机构驱动所述中跑车上下移动，所述行走机构设置于所述支架底部。

根据本发明一实施例，所述搬运器包括两个结构相同的车辆夹持搬运装置，且所述两个搬运装置之间铰接或可伸缩地连接，所述夹持搬运装置的夹持臂高于所述输送机的输送带上表面。

根据本发明一实施例，所述第一轨道设置于所述中跑车载台上，所述输送机的输送驱动和输送带分别位于所述第一轨道两侧，一对侧轨道分别位于输送驱动的内侧，两个所述侧轨道分别位于所述第一轨道外侧，并且高于所述第一轨道。

根据本发明一实施例，所述中跑车载台上面向所述车厅输送台设置有传输连接接口，以所述传输连接接口带动所述车厅输送台的输送带运转，所述传输连接接口包括摩擦轮和曲柄，所述摩擦轮通过所述曲柄与所述输送机的传输带辊轴耦合连接，所述曲柄连接一耦合驱动电机，所述耦合驱动电机驱动所述曲柄带动所述摩擦轮下压或抬起。

根据本发明一实施例，提供一种储物机构，其具有置物架、交接输送装置及如前所述的搬运装置，所述储物机构为立体仓库或立体车库。

根据本发明一实施例，提供一种储物机构的物品存取方法，包括：

设置如前所述的储物机构；

将物品输送至交接输送装置上；

所述交接输送装置利用输送带将物品输送至所述输送机的输送带上，所述输送机的输送带载着所述物品沿第一方向向前至所述搬运装置上；或者，所述搬运装置上处于下降状态的搬运器沿所述交接输送装置上的第四轨道行走至所述交接输送装置的一交接货位置上，所述搬运器被驱动至处于顶升状态并顶起所述物品，处于顶升状态的所述搬运器载着所述物品沿所述第四轨道及第一轨道行走回到所述搬运装置上；

所述搬运装置沿第二轨道行走至所述置物架的一设定位置，驱动所述搬运器载着所述物品沿第一轨道行走至所述置物架的设定位置，所述搬运器被驱动至处于下降状态且所述物品被存入所述设定位置内，处于下降状态的搬运器沿所述第一轨道行走并退回至所述搬运装置上，从而实现物品的存入；

物品的取出方法与前述两个步骤的存入方法相反。

根据本发明一实施例，提供一种储物机构的物品存取方法，包括：

设置如前所述的储物机构；

将物品输送至交接输送装置上；

所述交接输送装置利用输送带将物品输送至所述输送机的输送带上，所述输送机的输送带载着所述物品沿第一方向向前至所述搬运装置上；

所述搬运装置沿第二轨道行走至所述置物架的一设定位置，驱动所述搬运器载着所述物品沿第一轨道行走至所述置物架的设定位置，所述搬运器被驱动至处于收合状态且所述物品被存入所述设定位置内，处于收合状态的搬运器沿所述第一轨道行走并退回至所述搬运装置上，从而实现物品的存入；

物品的取出方法与前述两个步骤的存入方法相反。

本发明相较于现有技术的有益效果至少在于，

当物品在交接输送装置上需要入库或出库时，交接输送装置的输送机可以将物品直接输送至搬运装置上的输送机上，两套输送机对接，从而实现物品的直接交接，不需要搬运器行进到交接输送装置上进行交接。搬运装置横移及/或上升后，搬运装置到达立体布置的置物架指定位置上，可利用搬运器将物品搬运至置物架内的位置上。当然，如果置物架内设有被动滑移接收机构(例如多个被动辊轮组成的货位)，也可以选择由搬运装置上的输送机直接进行输送，而不使用搬运器。存取物品时，也可以输送机和搬运器同时运作，以完成对平稳性要求高，或更重货物的搬运，既能保证平稳，还能提高搬运效率。

再有，本发明提供的搬运装置可适用性更高，有无托盘的货物、不规则物品或更重的货物，都可以利用此搬运装置进行输送或搬运操作，对与之配合的置物架及交接输送装置不需要特定要求。而且，可以选择减少搬运器的配置数量，也不会影响类似无托盘重钢板这类货物的搬运。

附图说明

图1是本发明第一实施例的储物机构的侧面简化结构示意图；

图2是本发明第一实施例的储物机构的俯视简化结构示意图；

图3显示了本发明第一实施例的储物机构的搬运装置，为前侧简化结构示意图；

图4显示了本发明第一实施例的储物机构的搬运装置，为侧面简化结构示意图；

图5显示了本发明第一实施例的储物机构的搬运装置，为俯视简化结构示意图；

图6显示了本发明第一实施例的储物机构的搬运装置的搬运器，为侧视结构示意图；

图7是本发明第二实施例的储物机构的俯视简化结构示意图；

图8显示了本发明第二实施例的储物机构的搬运装置的中跑车，为侧视简化结构示意图；

图9显示了本发明第二实施例的储物机构的搬运装置的中跑车，为俯视简化结构示意图；

图10显示了本发明第二实施例的储物机构的搬运装置的中跑车，为前视简化结构示意图；

图11显示了本发明第二实施例的储物机构的搬运装置的搬运器，为俯视简化结构示意图；

图12显示了本发明第二实施例的储物机构的搬运装置的操作步骤一；

图13显示了本发明第二实施例的储物机构的搬运装置的操作步骤二。

附图标记说明：

1、堆垛机；11、载货台；111、台架体；112、动滑轮；113、平衡装置；12、支架；13、提升机构；14、输送机；141、辊轴；142、输送带；15、搬运器；151、主体框架；152、升降机构；153、行走驱动机构；154、拖链；16、第一轨道；17、侧轨道；18、行走机构；2、交接货运输机；21、框架；23、对中机构；24、辊筒组件；3、立体货架；30、货位；31、牛腿柱；32、横梁；33、第三轨道；4、第二轨道；A、货物；

5、中跑车；51、载台；54、输送机；541、辊轴；542、输送带；55、搬运器；551、主体框架；552、夹持臂；553、行走驱动机构；56、第一轨道；57、侧轨道；58、行走机构；59、传输连接接口；591、摩擦轮；592、曲柄；6、车厅输送台；61、车厅输送带；62、车厅辊轮；7、立体停车位；70、车位；71、传感器；72、第三轨道；8、第二轨道；B、汽车。

具体实施方式

体现本发明特征与优点的典型实施例将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施例上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本发明。

本发明主要提供一种储物机构的搬运装置，此种储物机构可具有置物架及交接输送装置，搬运装置位于交接输送装置及置物架之间，以将物品从交接输送装置搬运至置物架的具体位置，这里将从交接输送装置向置物架交接物品的方向定义为第一方向，第一方向只是在搬运装置内的大致行进方向，一般是一条直线，而且包括出和入两种相反的方向。

搬运装置主框架上可同时设置输送机和搬运器。主框架是可以横移及/或垂直升降的平台，以便将物品搬运至立体布置的置物架指定位置上。而主框架上可安装有供物品搬运器行走的第一轨道，第一轨道平行于第一方向，以便于搬运器沿着第一轨道进出行进。而输送机可具有两条间隔的输送带及至少一输送驱动，输送机输送方向与第一方向相同；搬运器能在第一轨道上受驱动行走，搬运器设有可托起物品的承托机构；两条输送带分别位于第一轨道的两侧。

另外，还设有一第二轨道，第二轨道在水平面上垂直于第一方向，主框架下侧具有行走机构，利用行走机构，主框架能在第二轨道上顺第二方向移动。第二方向可以是水平横向，包括向左和向右两个方向。

当物品在交接输送装置上需要入库或出库时，由于交接输送装置可以是辊筒输送机或链条输送机，交接输送装置的输送机可以将物品直接输送至搬运装置上的输送机上，两套输送机对接，从而实现物品的直接交接，不需要搬运器行进到交接输送装置上进行交接。搬运装置横移及/或上升后，搬运装置到达立体布置的置物架指定位置上，可利用搬运器将物品搬运至置物架内的位置上。当然，如果置物架内设有被动滑移接收机构(例如多个被动辊轮组成的货位)，也可以选择由搬运装置上的输送机直接进行输送，而不使用搬运器。存取物品时，也可以输送机和搬运器同时运作，以完成对平稳性要求高，或更重货物的搬运，即能保证平稳，还能提高搬运效率。

再有，本发明提供的搬运装置可适用性更高，有无托盘的货物、不规则物品或更重的货物，都可以利用此搬运装置进行输送或搬运操作，对与之配合的置物架及交接输送装置不需要特定要求。而且，可以选择减少搬运器的配置数量，也不会影响类似无托盘重钢板这类货物的搬运。

第一实施例

参照图1至图6所示，为本发明储物机构的搬运装置的第一实施例，搬运装置可应用于立体仓库，在这里，如图1所示，搬运装置应用为立体仓库的一堆垛机1，主框架应用为堆垛机1的载货台11；置物架应用为一立体货架3，交接输送装置应用为一交接货运输机2。

其中，如图1、图2所示，堆垛机1一般位于立体仓库的巷道中，巷道内布置有第二轨道4，堆垛机1下侧具有行走机构18，利用所述行走机构18，堆垛机1能在巷道内水平移动。

如图3至图5所示，堆垛机1具有载货台11、支架12、提升机构13、输送机14和搬运器15。而载货台11上可安装有供物品搬运器15行走的第一轨道16及侧轨道17，第一轨道16及侧轨道17平行于第一方向，以便于搬运器15沿着第一轨道16进出行进。而输送机14可具有两条间隔的输送带142及多个对应的辊筒141，输送机14输送方向与第一方向相同。搬运器15能在第一轨道16上受驱动行走，搬运器15设有可托起物品的承托机构；两条输送带141分别位于第一轨道16的两侧，也就是位于搬运器15两侧，侧轨道17设于输送机14内侧，且高于第一轨道16，以对应于搬运器15的侧面辊轮进行导引，对搬运器15进行活动地定位。

参照图1和图3，提升机构13固定于支架12，提升机构13可包括卷筒、绕绳、定滑轮等，定滑轮可位于支架12顶部。对应地，载货台11的台架体111在上部可设有动滑轮112以及平衡装置113，与提升机构13配合以便提升机构13驱动载货台11上下移动，行走机构18可设置于支架12底部。堆垛机1在巷道内可进行水平、上下复合式移动，能以交接货运输机2的输送带和搬运装置的输送机14进行货物A的交接。

如图6所示，搬运器15可包括：主体框架151、升降机构152及行走驱动机构153，搬运器15可选择为现有技术搬运器。搬运器15的升降机构152采用机电式，利用升降叉架将螺旋升降机构的水平推力转化为垂直升降动力，一套升降机构的四个螺旋升降机构由一台升降电机驱动，从而保证了升降台面的升降同步。升降机构152的升降台面可在一上升位置和一下降位置之间升降。输送机14的输送带142上表面为输送面，输送面要高于升降台面的下降位置但低于升降台面的上升位置。

行走驱动机构153安装在主体框架151上，并可驱动搬运器15行走，行走驱动机构153可包括行走驱动装置以及动力行走轮组。行走驱动装置例如可为驱动电机，安装于主体框架151上。动力行走轮组可通过行走轮轴转动安装于主体框架151上并与行走驱动装置驱动连接。

载货台11上可具有结构相同的两个搬运器15，可以搬运大型、重型货物时，使得重量可以均匀的分配在两个搬运器15上。两个搬运器15之间既可以采用铰接方式，也可以采用可伸缩式衔接，铰接方式适用于长度范围较小的情况，可伸缩式适用于长度范围变化更大的情况。当然，本发明实施例中，由于同时具备输送机14，所以也可仅有一个搬运器15。

交接货运输机2与堆垛机1对应设置，交接货运输机2上可设置有第四轨道(未示出)及/或交接输送带(具体可为辊筒组件24)，在本实施例中节省了第四轨道的设置。交接输送装置还具有顶升对中机构23，顶升对中机构23可包括对中组件和对中驱动机构，对中驱动机构耦合连接对中组件，以顶升对中机构23进行所运输物品的顶升及/或对中。交接货运输机构与对中输送机构相接，完成货物进出时的对中及输送，并且实现与堆垛机1进行货物的交换。由于交接货运输机构为现有技术，细节性结构在此不再不赘述。

参照图1、图2所示，立体货架3设置于立体仓库一巷道的两侧，立体货架相对于巷道为左右两列，一列可存放小尺寸的货物，一列可存放大尺寸的货物。

立体货架3具有多个货位30，且每一货位30内设置有贯穿货位30的第三轨道33；立体货架可由多个牛腿柱31和横梁32搭建而成，立体货架由金属材料制成，优选的，该立体货架的材料选用H型钢。在每层立体货架的水平方向上设置有贯通式第三轨道33，第三轨道33由两条平行的导轨组成，固定在货架上。

搬运器15可在第三轨道33上行走，搬运每个货位上的货物，平行两导轨之间的距离满足搬运器15自由运行而不至于从轨道上掉落，搬运器15的升降机构152处于顶升状态时，搬运器15可以在货位30的货架与第三轨道33之间自由穿行，当搬运器15的升降机构152处于非顶升状态时，搬运器15的载物板可顶起放置在货架上的货物，使其脱离货架，并带动货物沿着第三轨道33移动。立体仓库巷道的两侧的立体货架尺寸大小可以不同。

参照图1至图6所示，上述立体仓库实施例的货物存取方法包括如下步骤：

将物品输送至交接货运输机2上；

交接货运输机2利用辊筒组件24将货物输送至堆垛机1的输送带142上，输送带142载着货物沿第一方向向前至载货台11上；或者，堆垛机1上处于下降状态的搬运器15沿交接货运输机2上设置的第四轨道行走至交接货运输机2的一交接货位置上，搬运器15被驱动至处于顶升状态并顶起货物，处于顶升状态的搬运器15载着货物沿第四轨道及第一轨道16行走回到堆垛机1上；

堆垛机1沿第二轨道4行走至立体仓库3的一指定货位30，驱动搬运器15载着货物沿第一轨道16及第三轨道33行走至货位30，搬运器15被驱动至处于下降状态且货物被存入货位30，处于下降状态的搬运器15沿第三轨道33及第一轨道16行走并退回至堆垛机1上，从而实现货物的存入；

货物的取出方法与前述两个步骤的存入方法相反。

可利用一自动化控制系统控制前述搬运装置，并按上述方法进行执行，自动化控制系统可为PLC控制系统，驱动和控制自动化立体仓库系统中堆垛机、交接货运输机、出入口输送机的运动，实现自动化存储过程。

本发明上述实施例中，充分利用了搬运器的使用性能，在立体货架内使用搬运器实现货物在堆垛机与货位间交互；在交接货输送机处通过输送机实现货物在堆垛机与交接货位间交互。提高了整个立体仓库出入库运行的效率。

在交接货处，通过辊筒输送或链条输送功能的应用，可以减少货物的交互时间，达到提供入库或出库效率。举例说明：搬运器空载行走速度30m/min，满载行走速度18m/min，加速度0.5m/s²，搬运器顶升时间16s；辊筒输送机或链条输送机的输送速度30m/min，加速度0.5m/s²，货物长度为9m，电气控制时间4s。如果采用搬运器搬运方案，完成一个货物在堆垛机与交接货位的交互周期是：T1＝(0.6+29.4+0.6)+16+(1+17+1)+4＝69.6s。如果采用输送方案，完成一个货物在堆垛机与交接货位的交互周期是：T1＝(1+17+1)*2+4＝42s。通过时间周期比较，采用输送方式，一个出库或入库周期可以减少时间27.6s。所以，堆垛机载货台配置输送机可大大提高立体仓库效率。

第二实施例

参照图7至图13所示，为本发明储物机构的搬运装置的第二实施例，搬运装置可应用于立体车库，在这里，如图1所示，搬运装置应用为立体车库的中跑车5，主框架应用为中跑车5的载台51；置物架应用为立体停车位7，交接输送装置应用为车厅输送台6。

如图7、图8及图9所示，中跑车5具有载货台11、输送机54和搬运器55。载台51上可同时设置带式输送机54和夹持搬运器55。载台51是可以横移及/或垂直升降的平台，以便将汽车B搬运至立体停车位7的指定车位70中。而载台51上可安装有供夹持搬运器55行走的第一轨道56，第一轨道56平行于第一方向，以便于搬运器55沿着第一轨道56进出行进。而输送机54可具有两条间隔的输送带542、支撑和带动输送带的辊轴541及至少一输送驱动543，输送机54输送方向与第一方向相同；搬运器55能在第一轨道上受驱动行走，搬运器设有可夹持汽车轮胎的多对夹持臂552；这里夹持臂552为承托机构。两条输送带542分别位于第一轨道56的两侧，也就是位于搬运器55两侧，侧轨道57设于输送机54内侧，且高于第一轨道56，以对应于搬运器55的侧面辊轮进行导引，对搬运器55进行活动地定位。

输送机54的辊轴541是由一系列的辊子、轴承和轴承罩安装在辊台架上组成。也可以用滚珠安装在台面上支撑输送带542以代替辊轴541。

另外，在车厅输送台6与立体停车位7之间还设有一第二轨道8，第二轨道8在水平面上垂直于第一方向，中跑车5下侧具有行走机构58，利用带有动力驱动的行走机构58，中跑车5能在第二轨道58上顺第二方向移动。

中跑车5是带动搬运器55在车位层之间选择存取车位70的过渡装置，同时，中跑车5通过电缆卷筒给搬运器55供电，为搬运器55提供动力。中跑车5可以在中跑车5轨道上行走。再有，中跑车5还可设置有支架和提升机构(图中未示出)，提升机构固定于支架，能以提升机构驱动中跑车5上下移动进行换层，而行走机构58可设置于支架底部。

如图8、图12、图13所示，中跑车5载台51上面向车厅输送台6设置有传输连接接口59，以传输连接接口59带动车厅输送台6的输送带542运转，传输连接接口59包括摩擦轮591和曲柄592，摩擦轮591通过曲柄592与输送机54的传输带辊轴541耦合连接，曲柄592连接一耦合驱动电机，耦合驱动电机驱动曲柄592带动摩擦轮591下压或抬起。

如图8及图9所示，中跑车5可包括两个结构相同的车辆夹持搬运器55，以便于夹持汽车B的前后轮，且两个搬运器55之间铰接或可伸缩地连接，以便于根据汽车B的轴距调节夹持臂552的位置。

各搬运器55包括主体框架551、两对夹持臂552和行走驱动机构553，搬运器55可选择为现有技术搬运器。其中，夹持臂552可位于主体框架551顶面，两对夹持臂552均由中部的电机驱动，两对夹持臂552分别位于中部电机的两侧，对应于汽车左右轮胎，每对夹持臂552可在张开状态和平行夹持状态间运作，可夹起汽车B车轮，使汽车B脱离输送带542。夹持搬运器55的夹持臂552略高于输送机54的输送带542上表面；一种实施方式中，夹持搬运器55的行走轨道面，与输送带542上表面平齐。

行走驱动机构553安装在主体框架551上，并可驱动搬运器55行走，行走驱动机构553可包括行走驱动装置以及动力行走轮组。行走驱动装置例如可为驱动电机，安装于主体框架551上。动力行走轮组可通过行走轮轴转动安装于主体框架551上并与行走驱动装置驱动连接。

如图10所示，第一轨道56设置于中跑车5载台51上，输送机54的输送驱动543和输送带542分别位于第一轨道56两侧，一对侧轨道57分别位于输送驱动543的内侧，两个侧轨道57分别位于第一轨道56外侧，并且高于第一轨道56。

如图7、图11、图12所示，车厅输送台6与中跑车5对应设置，车厅输送台6上设置有输送机54，输送机54可包含辊轴541以及输送带542，辊轴541和输送带542可对应汽车轮胎间隔地分为两部分。当然还可以具有前滑动座、后滑动座、对中机构、轮挡机构及底座等车厅常用机构；汽车B从车厅输送台6传输到中跑车5的时候，传输连接接口59的摩擦轮591下压，紧密接触到车厅输送台6的输送带542的辊轴541，输送机54的输送驱动543转动，带动输送带542传送的同时，摩擦轮591与辊轴541之间的摩擦力带动车厅输送台6的辊轴541转动，从而车厅输送台6的输送带542传动。

当然，也可将传输连接接口59应用至第一实施例的载货台11的输送机14与交接货运输机2的交接输送带之间，以进行传输联动。

其中，中跑车5沿第二轨道8行走，能以车厅输送台6的输送带542和中跑车5的输送机54进行车辆的交接，搬运器55沿第一或第三轨道72行走以进行车辆的存取。

立体停车位7，设置于第二轨道8的一侧，立体停车位7具有多个车位70，且每一车位70内设置有贯穿车位70的第三轨道72；当然，立体停车位7可选择为现有技术中的混凝土车位、钢结构车位或带式车位。各个车位70上较佳设置有到位传感器71，用以感测车位70上是否有汽车B，或感测汽车B是否入位成功。

参照图7至图13所示，上述立体车库的汽车存取方法包括如下步骤：

将汽车B输送至车厅输送台6上；

汽车B进入车厅输送台6停止后，车厅输送台6经过对中、轮挡收回，然后摩擦轮591在曲柄592的带动下下压，摩擦轮591与辊轴541摩擦传动连接；

车厅输送台6利用输送带542将汽车B输送至输送机54的输送带542上，输送机54的输送带542载着汽车B沿第一方向向前至中跑车5上；

汽车B进入到中跑车5停止后，曲柄592上升，带动摩擦轮591脱离车厅输送台6的辊轴541；

中跑车5沿第二轨道8行走至置物架的一设定位置，驱动搬运器55载着汽车B沿第一轨道56行走至立体停车位7的指定车位70，搬运器55被驱动至处于收合状态且汽车B被存入设定位置内，处于收合状态的搬运器55沿第一轨道56行走并退回至中跑车5上，从而实现汽车B的存入；

汽车B的取出方法与前述两个步骤的存入方法相反。

本发明该实施例相比于现有技术的有益效果在于，

目前市场上的抱持轮胎式搬运器，能实现汽车在车厅、中跑车、车位之间的搬运，但其两次移位均采用搬运器搬运，搬运器需进出往返多次，运行时间太长。而使用输送带式搬运器，实现汽车在车厅、中跑车、车位之间的搬运形式中，车位上还要安装承接输送机构，车位成本高。本发明提供一种存取车时间短，适用性强，车库成本低的车库，尤其涉及一种多功能的搬运器自动化立体车库，既可以实现车厅到中跑车上皮带传输汽车的功能，又可以实现中跑车到车位上用夹持搬运器传输的功能。

利用带式传输中跑车进行搬运车辆，减少了夹持搬运器的运作范围，提高了存取车时间；

利用夹持搬运器实现中跑车到车位上的传递，降低了车位成本。

实现了带式传输与承台车位之间的连接，提高了搬运器的适用范围，车位扩展到可以做重列及多重列形式。

除非特别限定，本发明所用术语均为本领域技术人员通常理解的含义。本发明所描述的实施方式仅出于示例性目的，并非用以限制本发明的保护范围，本领域技术人员可在本发明的范围内做出各种其他替换、改变和改进，因而，本发明不限于上述实施方式，而仅由权利要求限定。

Claims (14)

1.一种储物机构的搬运装置，所述储物机构具有置物架及交接输送装置，所述搬运装置位于所述交接输送装置及置物架之间，从所述交接输送装置向所述置物架交接物品的方向为第一方向，其特征在于，

所述搬运装置包括主框架、输送机和搬运器；所述主框架上安装有供所述搬运器行走的第一轨道，所述第一轨道平行于所述第一方向；所述输送机具有两条间隔的输送带及至少一输送驱动，所述输送机输送方向与第一方向平行；所述搬运器能在所述第一轨道上行走，所述搬运器设有可托起物品的承托机构；两条所述输送带分别位于所述第一轨道的两侧；

另设有一第二轨道，所述第二轨道垂直于所述第一方向，所述主框架下侧具有行走机构，利用所述行走机构，所述主框架能在所述第二轨道上沿一第二方向移动。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征是，所述交接输送装置还具有对中机构，所述对中机构包括对中组件和对中驱动机构，所述对中驱动机构耦合连接所述对中组件，以所述顶升对中机构进行所运输物品的对中。

3.根据权利要求1或2所述的搬运装置，其特征是，所述搬运装置为立体仓库的堆垛机，所述主框架为所述堆垛机的载货台；所述置物架为立体货架，所述交接输送装置为交接货运输机；

所述立体货架设置于所述立体仓库一巷道的至少一侧，所述立体货架具有多个货位，且每一所述货位内设置有贯穿所述货位的第三轨道；

所述交接货运输机与所述搬运装置对应设置，所述交接货运输机上设置有第四轨道及/或交接输送带；

其中，所述堆垛机沿第二轨道在所述巷道行走，能以所述交接货运输机的输送带和所述搬运装置的输送机进行货物的交接，所述搬运器沿所述第一、第三或第四轨道行走以进行货物的交接或存取。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征是，所述堆垛机还具有支架和提升机构，所述提升机构固定于所述支架，以所述提升机构驱动所述载货台上下移动，所述行走机构设置于所述支架底部。

5.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征是，所述搬运器包括：

主体框架；

升降机构，安装在所述主体框架上，所述升降机构在一上升位置和一下降位置之间升降，其顶面为承托机构；以及

行走驱动机构，安装在所述主体框架上，并驱动所述搬运器行走。

6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征是，所述输送机输送带的上表面为输送面，所述输送面高于所述承托面的下降位置但低于所述承托面的上升位置。

7.根据权利要求1或2所述的搬运装置，其特征是，所述搬运装置为立体车库的中跑车，所述主框架为所述中跑车的载台；所述置物架为立体停车位，所述交接输送装置为车厅输送台；

所述立体停车位，设置于所述第二轨道的一侧，所述立体停车位具有多个车位，且每一所述车位内设置有贯穿所述车位的第三轨道；

所述车厅输送台，与所述中跑车对应设置，所述车厅输送台上设置有输送带；

其中，所述中跑车沿第二轨道行走，能以所述车厅输送台的输送带和所述中跑车的输送机进行车辆的交接，所述搬运器沿所述第一或第三轨道行走以进行车辆的存取。

8.根据权利要求7所述的搬运装置，其特征是，所述中跑车还具有支架和提升机构，所述提升机构固定于所述支架，以所述提升机构驱动所述中跑车上下移动，所述行走机构设置于所述支架底部。

9.根据权利要求7所述的搬运装置，其特征是，所述搬运器包括两个结构相同的车辆夹持搬运装置，且所述两个搬运装置之间铰接或可伸缩地连接，所述夹持搬运装置的夹持臂高于所述输送机的输送带上表面。

10.根据权利要求7所述的搬运装置，其特征是，所述第一轨道设置于所述中跑车载台上，所述输送机的输送驱动和输送带分别位于所述第一轨道两侧，一对侧轨道分别位于输送驱动的内侧，两个所述侧轨道分别位于所述第一轨道外侧，并且高于所述第一轨道。

11.根据权利要求7所述的搬运装置，其特征是，所述中跑车载台上面向所述车厅输送台设置有传输连接接口，以所述传输连接接口带动所述车厅输送台的输送带运转，所述传输连接接口包括摩擦轮和曲柄，所述摩擦轮通过所述曲柄与所述输送机的传输带辊轴耦合连接，所述曲柄连接一耦合驱动电机，所述耦合驱动电机驱动所述曲柄带动所述摩擦轮下压或抬起。

12.一种储物机构，其具有置物架、交接输送装置及如权利要求1至11任一项所述的搬运装置，所述储物机构为立体仓库或立体车库。

13.一种储物机构的物品存取方法，其特征在于，包括步骤：

设置如权利要求12所述的储物机构；

将物品输送至交接输送装置上；

所述交接输送装置利用输送带将物品输送至所述输送机的输送带上，所述输送机的输送带载着所述物品沿第一方向向前至所述搬运装置上；或者，所述搬运装置上处于下降状态的搬运器沿所述交接输送装置上的第四轨道行走至所述交接输送装置的一交接货位置上，所述搬运器被驱动至处于顶升状态并顶起所述物品，处于顶升状态的所述搬运器载着所述物品沿所述第四轨道及第一轨道行走回到所述搬运装置上；

所述搬运装置沿第二轨道行走至所述置物架的一设定位置，驱动所述搬运器载着所述物品沿第一轨道行走至所述置物架的设定位置，所述搬运器被驱动至处于下降状态且所述物品被存入所述设定位置内，处于下降状态的搬运器沿所述第一轨道行走并退回至所述搬运装置上，从而实现物品的存入；

物品的取出方法与前述两个步骤的存入方法相反。

14.一种储物机构的物品存取方法，其特征在于，包括步骤：

设置如权利要求12所述的储物机构；

将物品输送至交接输送装置上；

所述交接输送装置利用输送带将物品输送至所述输送机的输送带上，所述输送机的输送带载着所述物品沿第一方向向前至所述搬运装置上；

所述搬运装置沿第二轨道行走至所述置物架的一设定位置，驱动所述搬运器载着所述物品沿第一轨道行走至所述置物架的设定位置，所述搬运器被驱动至处于收合状态且所述物品被存入所述设定位置内，处于收合状态的搬运器沿所述第一轨道行走并退回至所述搬运装置上，从而实现物品的存入；

物品的取出方法与前述两个步骤的存入方法相反。