CN107406196A - 储存和提取系统的输送车辆 - Google Patents

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Abstract

一种自主输送车辆包括转移头部(270)，和推动器(110PR)，以在头部处于车辆的有效负载床内的较低位置时使装载到头部上的制品分离。因此，可执行制品的传输过程中分拣。

Description

储存和提取系统的输送车辆
相关申请的交叉引用
本申请是2015年1月23日提交的美国临时专利申请第62/107135号的正常申请(non-provisional)且请求享有其权益，该美国临时专利申请的公开内容通过引用以其整体并入本文中。
本申请还涉及2015年12月11日提交的美国专利申请第14/966978号；2016年1月18日提交的美国专利申请第14/997902号；2016年1月18日提交的美国专利申请第14/997925号；2016年1月18日提交的美国专利申请第14/997920号；以及2016年1月18日提交的美国专利申请第14/997892号，它们的公开内容通过引用以其整体并入本文中。
技术领域
示例性实施例大体上涉及材料处理系统，且更具体地涉及在材料处理系统内输送和分拣物品。
背景技术
多层级储存和提取系统可在仓库中使用以用于储存和提取货物。大体上，将货物输送进和输送出储存结构利用升降器完成，以用于转移至储存层级上的车辆，车辆行进上坡至预定储存层级，或利用包括沿导向体行进的升降器的车辆完成。这些储存和提取系统的吞吐量可由储存层级处的货物的提取和储存层级之间的货物的转移中的一者或多者限制。
将有利的是，通过组合输送车辆的有效负载处理操纵向轴线的移动和输送车辆上的有效负载的分拣来提高车辆有效负载处理吞吐量。
附图说明
以下描述连同附图论述了公开的实施例的前述方面和其他特征，在附图中：
图1为根据公开的实施例的方面的自动储存和提取系统的示意图；
图1A和1B是根据公开的实施例的方面的自动储存和提取系统的部分的示意图；
图2为根据公开的实施例的方面的输送车辆的示意图；
图2A-2F为根据公开的实施例的方面的输送车辆的部分的示意图；
图3为根据公开的实施例的方面的图2的输送车辆的一部分的示意图；
图4-9为根据公开的实施例的方面的利用图2的输送车辆的示例性有效负载操纵的示意图；
图10、11和12为根据公开的实施例的方面的示例性流程图；
图13为图1的储存和提取系统的一部分的示意图；
图14为根据公开的实施例的方面的示例性流程图；
图15为根据公开的实施例的方面的储存和提取系统的操作者站的示意图；且
图16为根据公开的实施例的方面的示例性流程图。
具体实施方式
图1为根据公开的实施例的方面的自动储存和提取系统100的示意图。尽管将参照附图来描述公开的实施例的方面，但应当理解的是，公开的实施例的方面可以以许多形式体现。此外，可使用任何适合的尺寸、形状或类型的元件或材料。
根据公开的实施例的方面，自动储存和提取系统100可在零售分销中心或仓库中操作，例如履行从零售店收到的箱单元的订单，诸如2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326674号(其公开内容通过引用以其整体并入本文中)中描述的箱单元。例如，箱单元是未储存在货板、袋或托盘(例如，未容纳)上的货物的箱或单元。在其他示例中，箱单元是以任何适合的方式容纳(诸如，在货板中、袋上或托盘上)的货物的箱或单元。在还有其他示例中，箱单元是未容纳和容纳的物品的组合。要注意的是，例如，箱单元包括成箱单元的货物(例如，成箱汤罐、成盒谷物等)，或适于取出或放置在托盘上的独立货物。根据公开的实施例的方面，用于箱单元的装运箱(例如，纸箱、筒、盒、板条箱、壶或用于保持箱单元的任何其他适合的装置)可具有可变的尺寸，且可用于在装运中保持箱单元，且可构造成使它们能够托盘化以用于装运。要注意的是，例如当箱单元的捆或托盘到达储存和提取系统处时，各个托盘的内含物可为一致的(例如，各个托盘保持预定数目的相同物品——一个托盘保持汤，且另一个托盘保持谷物)，且当托盘离开储存和提取系统时，托盘可容纳任何适合数目和组合的不同箱单元(例如，混合托盘，其中各个混合托盘保持不同类型的箱单元——托盘保持汤和谷物的组合)，其例如以分拣的布置提供至堆垛机以用于形成混合托盘。在实施例中，本文描述的储存和提取系统可应用于在其中储存和提取箱单元的任何环境。如还可认识到的那样，如图15中所示，在公开的实施例的一个方面，例如操作为零售分销中心的系统100可用于接收一致托盘负载的箱，拆分托盘货物，或使箱从一致的托盘负载分裂成由系统独立处理的独立箱单元，将由各个订单找到的不同箱提取和分拣到对应组中，以及在操作者站160EP处输送和排序对应组的箱(以本文描述的方式)，其中物品从不同的箱单元CU拣选，且/或不同箱单元CU自身由操作者1500或任何适合的自动化根据例如履行一个或多个客户订单的顺序以拣选的物品的预定顺序排序放置在一个或多个包、袋或其他适合的容器TOT中，其中箱单元CU在操作者站160EP处排序，注意如本文描述的箱单元CU的排序实现操作者站160EP处的箱单元的排序。
自动储存和提取系统100可包括输入站160IN(其包括拆垛机160PA和/或用于将物品输送至升降模块来进入储存的传送器160CA)和输出站160UT(其包括堆垛机160PB、操作者站160EP和/或用于将箱单元从升降模块输送来从储存移除的传送器160CB)、输入和输出竖直升降模块150A、150B(大体上称为升降模块150——要注意的是，尽管示出了输入和输出升降模块，但单个升降模块可用于输入和从储存结构移除箱单元两者)、储存结构130、以及许多自主车或输送车辆110(本文称为"机器人")。要注意的是，拆垛机160PA可构造成从托盘移除箱单元，使得输入站160IN可将物品输送至升降模块150来输入到储存结构130中。堆垛机160PB可构造成将从储存结构130移除的物品放置在托盘上以用于装运。
储存结构130可包括构造成三维阵列RMA的多个储存架模块，其可由储存或甲板层级130L接近。各个储存层级130L包括由架模块形成的储存空间130S，其中架模块包括沿储存或拣选过道130A设置的架子，过道130A例如线性地延伸穿过架模块阵列且提供至储存空间130S和转移甲板130B的通路，在转移甲板130B上，机器人130在相应的储存层级130L上行进以使箱单元在储存结构130的任何储存空间130S(例如，在机器人110所处的层级上)和任何升降模块150(例如，机器人110中的每一个可接近相应层级上的各个储存空间130S和相应储存层级130L上的各个升降模块150)之间转移。转移甲板130B布置在可堆叠在彼此上或水平地偏移的不同层级(对应于储存和提取系统的各个层级130L)处，诸如，在储存架阵列的一个端部或侧处或在储存架阵列的若干端部或侧处具有一个转移甲板130B，如例如在2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326674号(其公开内容通过引用以其整体并入本文中)中描述的那样。转移甲板130B大致打开，且构造成用于机器人130跨过和沿转移甲板130B的非确定性穿过。如可认识到的那样，各个储存层级130L处的转移甲板130B与相应的储存层级130L上的拣选过道130A中的每一个连通，且机器人110在各个储存层级130L上的拣选过道130A和转移甲板130B之间双向穿过，以接近设置在拣选过道130A中的每一个旁边的货架中的储存空间130S(例如，机器人110可接近分布在各个过道的两侧上的储存空间130S，使得机器人110可在穿过各个拣选过道130A时具有不同面对方向，如将在下文更详细地描述的那样)。如上文所述，转移甲板130B还为机器人110提供至相应储存层级130L上的升降器150中的每一个的通路，其中升降器150将箱单元给送至各个储存层级130L和/或从各个储存层级130L移除箱单元，其中机器人110实现在升降器150和储存空间130S之间转移箱单元。各个储存层级130L还可包括充电站130C，以用于对该储存层级130L上的机器人110的机载电源充电，诸如，例如在2014年3月13日提交的美国专利申请第14/209086号和2011年12月15日提交的13/326823(其公开内容通过引用以其整体并入本文中)中描述的那样。
机器人110可为在储存和提取系统100各处携带和转移箱单元的任何适合的可独立操作的自主输送车辆。一方面，机器人110可为自动的独立(例如，自由行驶)自主输送车辆。仅出于示例性目的，机器人的适合示例可在以下找出：2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326674号；2010年4月9日提交的美国专利申请第12/757312号(现在的美国专利第8425173号)；2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326423号；2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326447号(现在的美国专利第8965619号)；2011年12月15日的美国专利申请第13/326505号(现在的美国专利第8696010号)；2011年12月15日提交的美国专利申请第13/327040号(现在的美国专利第9187244号)；2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326952号；2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326993号；以及2014年9月15日提交的美国专利申请第14/486008号，它们的公开内容通过引用以其整体并入本文中。机器人110可构造成将箱单元(诸如上文描述的零售商品)放置到储存结构130的一个或多个层级中的拣选区中，且然后选择性地提取订购的箱单元，例如，根据预定的有序排序，以将订购的箱单元装运至例如商店或其他适合的地点。一方面，有序排序对应于箱单元(或如下文将描述的拣选面(pickface))需要放置在离开托盘上或任何其他适合的输送装置(诸如，一个或多个包、袋、装运滑车、卡车或没有托盘化的其他适合的容器填充)中的顺序。在其他方面，有序排序可为箱单元或拣选面将由机器人110运至输出站的任何适合的预定排序。
机器人110、升降模块150以及储存和提取系统100的其他适合的特征例如由一个或多个中央系统控制计算机(例如，控制服务器)120例如通过任何适合的网络180来控制。一方面，网络180是使用任何适合类型和/或数目的通信协议的有线网络、无线网络或有线和无线网络的组合。一方面，控制服务器120包括一系列大致同时运行的顺序(例如，系统管理软件)，以用于自动储存和提取系统100的大致自动控制。例如，该系列大致同时运行的顺序构造成管理储存和提取系统100，仅出于示例性目的，其包括控制、计划和监测所有有效系统构件的活动，管理库存(例如，哪个箱单元输入和移除，箱移除和箱单元储存的顺序)和拣选面(例如，一个或多个箱单元可作为单元移动且作为单元由储存和提取系统的构件处理)，且与仓库管理系统2500对接。一方面，控制服务器120可构造成以本文描述的方式控制储存和提取系统的特征。为了使论述简单和容易，用语"箱单元"大体上在本文用于表示独立箱单元和拣选面两者。
现在参照图2，如上文所述的机器人110使箱单元在各个升降模块150和相应的储存层级130L上的各个储存空间130S之间输送。机器人110包括框架110F，其具有驱动区段110DR和有效负载区段110PL。驱动区段110DR包括各自连接到相应驱动轮202上的一个或多个驱动轮马达。在此方面，机器人110包括在机器人110的端部110E1(例如，第一纵向端部)处位于机器人110的相对侧上的两个驱动轮202，以用于将机器人110支撑在适合的驱动表面上，然而在其他方面，机器人110上提供任何适合数目的驱动轮。一方面，各个驱动轮202独立受控，使得机器人110可通过驱动轮202的差异旋转来转向，而在其他方面，驱动轮202的旋转可耦合，以便在大致相同速度下旋转。任何适合的轮201在机器人110的端部110E2(例如，第二纵向端部)处在机器人110的相对侧上安装到框架上，以用于将机器人110支撑在驱动表面上。一方面，轮201为脚轮，其自由旋转，以允许机器人110通过驱动轮202的差异旋转而枢转，以改变机器人110的行进方向。在其他方面，轮201是可转向的轮，其例如在机器人控制器110C(如上文描述的那样，其构造成实现机器人110的控制)的控制下转动，以用于改变机器人110的行进方向。一方面，机器人110包括例如位于框架110F的一个或多个转角处的一个或多个导轮110GW。导轮110GW可与储存结构130(诸如，拣选过道130A内、转移甲板130B上和/或转移站处的导轨(未示出))对接，以用于与将机器人110引导和/或定位在离一个地点预定距离的升降模块150对接，一个或多个箱单元放置在该地点和/或从该地点拣选，如例如在2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326423号(其公开内容通过引用以其整体并入本文中)中描述的那样。如上文所述，机器人110可进入拣选过道130A，其具有不同面对方向以用于接近位于拣选过道130A的两侧上的储存空间130S。例如，机器人110可以以端部110E2引导行进方向而进入拣选过道130A，或机器人可以以端部110E1引导行进方向而进入拣选过道130A。
机器人110的有效负载区段110PL包括有效负载床110PB、围栏或基准部件110PF、转移臂110PA和推动条或部件110PR。一方面，有效负载床110PB包括一个或多个滚子110RL，其横向安装(例如，关于机器人110的纵向轴线LX或X方向)到框架110F上，使得在有效负载区段110PL内携带的一个或多个箱单元可沿机器人的纵向轴线而纵向地移动(例如，相对于框架/有效负载区段的预定地点和/或一个或多个箱单元的基准对齐)，例如，以将箱单元定位在有效负载区段110PL内的预定位置，且/或关于有效负载区段110PL内的其他箱单元定位(例如，箱单元的纵向前/后对齐)。一方面，滚子110RL可由任何适合的马达驱动(例如，围绕它们的相应轴线旋转)，以使箱单元在有效负载区段110PL内移动。在其他方面，机器人110包括一个或多个可纵向地移动的推动条(未示出)，以用于在滚子110RL上推动箱单元，来使箱单元移动到有效负载区段110PL内的预定位置。可纵向地移动的推动条可大致类似于2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326952号(其公开内容之前通过引用以其整体并入本文中)中描述的那样。
还参照图2A和2B和3，箱单元放置在有效负载床110PB上，且利用转移臂110PA从有效负载床110PB移除。转移臂110PA包括大致位于有效负载区段110PL内的升降机构或单元200。升降机构200提供由机器人110携带的拣选面的粗和精定位两者，其将竖直地升降到储存结构130中的位置，以用于将拣选面和/或独立箱单元拣选和/或放置到储存空间130S(例如，在机器人110所处的相应储存层级130L上)。还参照图1A，储存结构130的架模块阵列RMA包括竖直支撑部件1212和水平支撑部件1200。轨道1200S可安装到例如拣选过道130A中的竖直支撑部件1212和水平支撑部件1200中的一者或多者上，且构造成使得机器人110沿轨道1200S行驶穿过拣选过道130A。各个储存层级130L的拣选过道130A可具有可由机器人从轨道1200S(例如，从共同的拣选过道甲板)接近的一个或多个储存架子层级。如图1A和1B中可见，存在与彼此竖直地间隔开(例如，在Z方向上)的一个或多个架子轨道1210，以形成多个堆叠的储存空间130S，其各自由机器人110从公共轨道1200S接近。如可认识到的那样，水平支撑部件1200还形成箱单元放置在其上的架子轨道(除架子轨道1210外)。
升降机构200构造成使得执行组合的机器人轴线移动(例如，推动条110PR、升降机构200、拣选头部延伸和前/后对齐机构(诸如，例如上文描述的可纵向地移动的推动条)的组合的大致同时移动)，使得不同/多库存单位有效负载由机器人处理，且/或使得单个驱动件实现臂110PA的升降(例如，竖直移动)和延伸(例如，侧向移动)两者。图2A和2B是从框架110F移除的升降机构200的示意图。如下文将描述的那样，升降机构200的促动独立于推动条110PR的促动。升降机构200和推动条110PR轴线的去耦提供组合的拣选/放置排序，以实现缩短的拣选/放置循环时间，增加的储存和提取系统吞吐量，和/或储存和提取系统的增大的储存密度。例如，升降机构200在可从公共拣选过道甲板接近的多个升高储存架子层级处提供拣选和放置箱单元(见图1A，且如例如2015年12月11日提交的美国专利申请第4/966978号和2014年12月12日提交的美国临时专利申请第62/091162号(它们的公开内容通过引用以其整体并入本文中)中描述的那样)。升降机构200还提供机械构件的简化和减少(例如，用于驱动转移臂的升降和延伸轴线的马达位于离开拣选头部270)，这产生了减轻机器人110的重量和增大转移臂110P在z和/或y(例如，侧向)方向上的机械冲程的增益。
升降机构可以以任何适合的方式构造成使得机器人110的拣选头部270沿Z轴线双向移动(例如，在Z方向上往复——见图2)。一方面，升降机构包括柱200M，且拣选头部270可以以任何适合的方式可移动地安装到柱200M上。柱以任何适合的方式可移动地安装到框架上，以便可沿机器人110的侧向轴线LT(例如，Y方向)移动。一方面，框架包括柱200可滑动地安装到其上的导轨210A、210B。转移臂驱动件250A(见图2A和3)、250B可安装到框架上以用于至少实现转移臂100PA沿侧向轴线LT(例如，Y轴线)和Z轴线的移动。参照图2、2A和3，一方面，转移臂驱动件250A、250B包括延伸马达301和升降马达302。延伸马达301可以以任何适合的方式安装到框架110F上且联接到柱200M上，诸如，通过带和滑轮传动机构260A(类似于下文描述的带和滑轮传动机构260B)、螺旋驱动传动机构(未示出)和/或齿轮驱动传动机构(未示出)。升降马达302可通过任何适合的传动机构安装到柱200M上且联接到拣选头部270上，诸如，通过带和滑轮传动机构271、螺旋驱动传动机构(未示出)和/或齿轮驱动传动机构(未示出)。作为示例，柱200M包括引导件，诸如滑动部件281A、281B沿其行驶的导轨280A、280B。拣选头部270安装到滑动件281A、281B上，以用于在Z方向上沿导轨280A、280B的引导移动。在其他方面，拣选头部以任何适合的方式安装到柱上，以用于在Z方向上的引导移动。带和滑轮传动机构271的带271B固定地联接到拣选头部270上，使得在带271移动(例如，由马达302驱动)时，拣选头部270随带271移动，且在Z方向上沿导轨280A、280B双向驱动。如可实现的那样，在使用螺旋驱动来在Z方向上驱动拣选头部270的情况下，螺母可安装到拣选头部270上，使得在螺杆由马达302转动时，螺母和螺杆之间的接合引起拣选头部270的移动。类似地，在使用齿轮驱动传动机构的情况下，托架和小齿轮或任何其他适合的齿轮驱动件可在Z方向上驱动拣选头部270。在其他方面，任何适合的线性促动器用于在Z方向上移动拣选头部。
再次参照图2、2A、2B和3，如上文描述的那样，拣选头部270的升降和转移臂110PA的侧向延伸由升降马达302和延伸马达301提供。在其他方面，拣选头部270的升降和转移臂110PA的侧向延伸可由远程促动的制动机构298提供，使得单个马达301A在Z方向上移动拣选头部270，且侧向地延伸转移臂110PA(例如，通过侧向地移动柱200M)。例如，远程促动的制动机构298构造成在传动带260、271B之间选择性地切换(例如，在机器人控制器110C的控制下)，以用于选择性地升高/降低拣选头部270和侧向地延伸转移臂110PA。如可认识到的那样，实现升高/降低和延伸转移臂110PA两者的单个马达减少了机器人110的许多机械构件和电气接口，以及减轻了机器人110的重量。利用远程促动的制动机构298，转移臂110PA的侧向延伸可大致类似于上文结合马达301描述的那样，例如，在马达301A驱动带和滑轮传动机构260A的情况下。柱200M可固定地联接到带260上，使得在带由马达301A驱动时，柱200M随带260移动。制动机构266可连接到控制器110C上，且构造成实现柱200M与带260的选择性脱离，且将柱200M侧向地固定在预定侧向位置。如可认识到的那样，任何适合的传感器和/或编码器可提供且连接到控制器110C上，以感测或另外探测柱200M(且因此拣选头部270)关于框架110F和/或箱单元拣选/放置地点的侧向位置。制动机构266还包括传动机构，其将带260选择性地联接到带260A上(例如，在带260与柱200M脱离时)。带260A经由制动机构266联接到安装到柱200M上的升降传动机构267且驱动升降机构267。升降机构267诸如通过滑轮联接到带271B上，以用于在Z方向上升高和降低拣选头部270。
现在参照图2C-2F，机器人110的拣选头部270使箱单元在机器人110和箱单元拣选/放置位置(诸如，例如储存空间130S和/或机器人110和升降模块150之间的对接部(诸如，例如2015年1月16日提交的美国临时专利申请第62/104520号中描述的对接部，其公开内容通过引用以其整体并入本文中))之间转移。一方面，拣选头部270包括底座部件272、一个或多个尖头或指部273A-273E、以及一个或多个促动器274A、274B。如上文描述的那样，底座部件272安装到柱200M上，以便沿导轨280A、280B行驶。该一个或多个尖头273A-273E在尖头273A-273E的近侧端部处安装到底座部件272上，使得尖头273A-273E的远侧端部(例如，自由端部)从底座部件272悬伸。再次参照图1B，尖头273A-273E构造成在板条1210S之间插入，板条1210S形成储存架子的箱单元支撑平面CUSP。
尖头273A-273E中的一者或多者可移动地安装到底座部件272上(诸如，类似于上文描述的那样，在滑轨/导轨上)，以便可在Z方向上移动。一方面，任何数目的尖头安装到底座部件272上，而在图中所示的方面，例如存在安装到底座部件272上的五个尖头273A-273E。任何数目的尖头273A-273E可移动地安装到底座部件272上，而在图中所示的方面，例如，最外(相对于拣选头部270的中心线CL)尖头273A、273E可移动地安装到底座部件272上，而其余的尖头273B-273D关于底座部件272不可移动。
在此方面，拣选头部270使用少至三个尖头273B-273D来使较小尺寸的箱单元(和/或成组箱单元)转移至机器人110或从机器人110转移，且使用多达五个尖头273A-273E来将较大尺寸的箱单元(和/或成组箱单元)转移至机器人110或从机器人110转移。在其他方面，使用少于三个尖头(例如，诸如其中多于两个尖头可移动地安装到底座部件272上)来转移较小尺寸的箱单元。例如，一方面，除一个外的全部尖头273A-273E可移动地安装到底座部件上，使得最小箱单元转移至机器人110和从机器人110转移，而不干扰储存架子上的其他箱单元，储存架子例如具有大约为板条1210s(见图1B)之间的距离X1的宽度。
不可移动的尖头373B-373D在转移所有尺寸的箱单元(和/或拣选面)时使用，而可移动的尖头373A、373E关于不可移动的尖头373B-373D选择性地升高和降低(例如，在Z方向上)，以转移较大的箱单元(和/或拣选面)。参照图2C和2D，示出了示例，其中所有尖头273A-273E定位成使得各个尖头273A-273E的箱单元支撑表面SF与拣选头部270的拣选平面SP重合。图2E和2F示出了示例，其中两个端部尖头273A、273E关于其他尖头273B-273D定位得较低(例如，在Z方向上)，使得尖头273A、273E的箱单元支撑表面SF从拣选平面SP偏移(例如，下方)，使得尖头273A、273E不接触由拣选头部270携带的一个或多个箱单元，且不干扰定位在储存架子上的储存空间130S或任何其他适合的箱单元保持地点的任何未拣选的箱单元。
尖头273A-273E在Z方向上的移动通过安装在转移臂110PA的任何适合位置处的一个或多个促动器274A、274B实现。一方面，该一个或多个促动器274A、274B安装到拣选头部270的底座部件272上。该一个或多个促动器为任何适合的促动器，诸如，线性促动器，其能够使一个或多个尖头273A-273E在Z方向上移动。例如在图2B-2F中所示的方面，对于可移动的尖头273A、273E中的每一个存在一个促动器274A、274B，使得各个可移动的尖头在Z方向上可独立移动。在其他方面，一个促动器可联接到多于一个可移动的尖头上，使得多于一个可移动的尖头作为单元在Z方向上移动。
如可认识到的那样，将一个或多个尖头273A-273E可移动地安装在拣选头部270的底座部件272上提供了拣选头部270上的较大箱单元和/或拣选面的完全支撑，同时还提供了拣选和放置小箱单元而不干扰例如定位在储存架子上的其他箱单元的能力。拣选和放置可变尺寸的箱单元而不干扰储存架子上的其他箱单元的能力减小了储存架子上的箱单元之间的间隙GP(见图1A)的尺寸。在此方面，具有例如关于底座部件272的三个固定的尖头273B-273D和例如关于底座部件272的两个可移动的尖头273A、273E提供了较少移动尖头，这意味着较少驱动马达、较少引导件、较少传感器、较低复杂性、较低机器人制造成本和较少重量设置在柱200M上(其有助于确定升降马达301、301A和柱200M的其他结构构件的尺寸)。此外，如可认识到的那样，因为尖头273B-273D固定到底座部件272上，故在拣选/放置箱单元时没有重复运动，由于从箱单元保持地点升高和降低箱单元和/或拣选面以及将箱单元和/或拣选面升高和降低至箱单元保持地点仅通过升降马达301、301A实现。较小的促动器274A、274B还可用于在促动器仅升高相应尖头(例如，没有支撑在其上的箱单元)时选择性地升高和降低尖头，使得一旦尖头与拣选面SP对准，则尖头锁定就位且不会移动。
再次参照图2和3，又注意推动条100PR可独立于转移臂110PA而移动。推动条110PR以任何适合的方式可移动地安装到框架上，诸如，例如通过导杆和滑动布置，且沿Y方向促动(例如，在大致平行于转移臂110PA的延伸/收缩方向的方向)。一方面，至少一个导杆360安装在有效负载区段110PL内，以便关于框架110F的纵向轴线LX横向地延伸。推动条110PR可包括构造成接合相应导杆360且沿相应导杆360滑动的至少一个滑动部件360S。一方面，至少导杆/滑动布置保持推动条110PR捕集在有效负载区段110PL内。推动条110PR由任何适合的马达和传动机构促动，诸如由马达303和传动机构303T。一方面，马达303为大致类似于马达301、301A、302的旋转马达，且传动机构303T大致类似于上文描述的带和滑轮传动机构。在其他方面，推动条110PR可由大致没有旋转构件的线性促动器促动。
推动条110PR布置在有效负载区段110PL内，以便大致垂直于滚子110RL，且使得推动条110PR不干扰拣选头部270。如图3中可见，机器人110处于输送构造，其中至少一个箱单元将支撑在滚子110RL上(例如，滚子共同地形成有效负载床)。在输送构造中，拣选头部270的尖头273A-273E与滚子110RL相互交错，且位于滚子110RL的箱单元支撑平面RSP(见图4)下方(沿Z方向)。推动条110PR构造成具有槽口351，尖头273A-273E穿入槽口351，在该处，足够的空隙设在槽口351内，以允许尖头在箱单元支撑平面RSP下方移动，且允许推动条110PR的自由移动，而没有来自尖头273A-273E的干扰。推动条110PR还包括一个或多个孔口，滚子110RL穿过孔口，在该处，孔口尺寸确定成允许滚子围绕其相应轴线自由旋转。如可认识到的那样，可独立操作的推动条110PR不干扰滚子110PR、转移臂110PA在横向方向上(例如，Y方向)的延伸、以及拣选头部270的升高/降低。
如上文所述，因为推动条110PR是操作成没有来自拣选头部270的延伸和升降轴线的干扰的机器人110的单独的独立轴线，故推动条110PR可与转移臂110PA的升降和/或延伸大致同时操作。组合的轴线移动(例如，推动条110PR与转移臂110PA延伸和/或升降轴线同时移动)提供了增大的有效负载处理吞吐量。例如，参照图4-5，在转移臂110PA拣选/放置排序期间，推动条110PR预先定位(在箱单元和/或拣选面拣选和转移到有效负载区段110PL时)至一个位置，该位置离接触深度X3有预定距离X2(例如，在从储存空间或其他箱单元保持地点拣选和/或放置时由箱单元和/或拣选面CU占据的尖头的深度)(图10，框1000)。距离X2是最小化的距离，其仅允许推动条110PR和箱单元之间的足够空隙，以允许箱单元位于滚子110RL上。当箱单元CU降低到滚子110RL上(图10，框1010)时，在与如常规输送车辆那样从有效负载区段110PL的后侧402(关于侧向方向和有效负载区段110PL的接近侧401)移动距离X4相比时，由推动条110PR行进来接触箱单元CU的距离是较短距离X2。当箱单元CU由转移臂110PA降低且转移至滚子110RL，以便仅由滚子110RL支撑时，推动条110PR向前促动(关于侧向方向和有效负载区段110RL的接近侧401)，以对齐箱单元CU(图10，框1020)。例如，推动条110PB可在Y方向上侧向地推动箱单元CU，使得箱单元接触围栏110PF(其位于有效负载区段110PL的接近侧401处，使得箱单元基准可通过箱单元CU和围栏110PF之间的接触而形成)。一方面，推动条110PR可在箱单元的输送期间接合或另外抓住箱单元CU(例如，以便保持箱单元抵靠围栏110PF)，以将箱单元CU保持为与彼此和机器人110的参考系REF(图2)成预定空间关系(图10，框1030)。在放置箱单元时，在抵靠围栏110PF对齐箱单元CU之后，推动条110PR从与箱单元CU接触中缩回(例如，在Y方向上)(图10，框1040)。大致在推动条110PR使箱单元CU脱离之后不久，转移臂110PA的升降轴线(例如，在Z方向上)和延伸轴线(例如，在Y方向上)中的一者或多者大致与推动条110PR的缩回移动大致同时促动(图10，框1050)。一方面，升降轴线和延伸轴线两者在推动条从与箱单元CU的接触中缩回时促动，而在其他方面，促动升降轴线和延伸轴线中的一者。如可认识到的那样，转移臂110PA升降轴线和/或延伸轴线与推动条110PR的缩回的同时移动，以及推动器移动来对齐箱单元CU的减小距离减少了将箱单元CU转移至机器人110和从机器人110转移所需的时间，且增大了储存和提取系统100的吞吐量。
在公开的实施例的另一个方面中，多个箱单元可大致同时在有效负载区段110PL内携带和操纵，以进一步增大储存和提取系统100的吞吐量。一方面，箱单元CU的操纵是箱单元的分拣，其中箱定位在转移臂110PA上，以用于箱单元的拣选/放置，且/或定位成使得箱单元不转移，且保持在转移臂110PA上，同时其他箱单元转移至转移臂110PA和从转移臂110PA转移。这里，机器人110利用公共转移臂来从储存拣选一个或多个箱单元，其中箱单元在公共转移臂上的放置对应于如下文将更详细描述的预定有序排序(例如，箱单元在传输过程中(on-the-fly)分拣(例如，在以机器人110或另外的方式输送期间，同时保持在机器人110的有效负载区段或由机器人110保持，同时机器人沿表面行进或静止))。作为机器人110上的箱操纵的示例，参照图6-9，箱单元CUA可从箱单元保持地点(例如，诸如储存空间130S、升降转移站和/或缓冲站)拣选，且转移到有效负载区段110PL(图11，框1100)。当箱单元CUA转移到有效负载区段110PL时，推动条110PR可预先定位(图11，框1104)在围栏110PF附近，使得在箱单元CUA降低来转移至滚子110RL时，推动条110PR定位在箱单元CUA和围栏110PF之间(图11，框1105)。推动条110PR促动来在Y方向上朝有效负载区段110PL的后部(例如，后方)402推动箱单元CUA(靠在滚子110RL上)，使得箱单元CUA接触尖头273A-273E的对齐表面273JS(图2E)，且对齐有效负载区段110PL的后部402(图11，框1110)。
一方面，在机器人110在拣选随后的箱单元之前横穿拣选过道130A和/或转移甲板130B的情况下，推动条110PR在箱单元在箱单元保持地点之间输送期间保持与箱单元CUA接触(例如，抓住)，使得箱单元CUA关于机器人110的参考系REF保持在有效负载区段110PL的后部402处的预定地点(和/或纵向地预定地点)(图11，框1115)。为了拣选随后的箱单元，推动条110PR在Y方向上移动来脱离箱单元CUA，且转移臂110PA的升降轴线和延伸轴线促动来从箱单元保持地点(例如，诸如储存空间130S、升降转移站和/或缓冲站)提取另一个箱单元CUB(图11，框1120)。在拣选箱单元CUB时，推动条110PR在Y方向上定位在有效负载区段110PL的后部402附近，以便定位在箱单元CUA以及尖头273A-273E的对齐表面273JS之间(图11，框1125)。箱单元CUB转移到有效负载区段，且降低/放置在滚子110RL上(图11，框1130)，使得箱单元CUA、CUB关于彼此沿Y轴线布置。推动条110PR在Y方向上促动来朝围栏110PF推动箱单元CUA、CUB以向前对齐箱单元CUA、CUB(图11，框1134)，且抓住/保持箱单元CUA、CUB以用于输送(图11，框1135)。如可认识到的那样，一方面，箱单元CUA、CUB可一起放置在箱单元保持地点处(图11，框1140)，而在其他方面，箱单元CUA、CUB可输送且放置在单独的箱单元保持地点。
在箱单元CUA、CUB分拣(图11，框1150)来放置在单独的地点处的情况下，箱单元CUA、CUB在有效负载区段110PL中与彼此分离。例如，转移臂110PA的拣选头部270可在Z方向上移动，以使箱单元CUA、CUB从滚子110RL升高足以允许推动条110PR穿过箱单元下方的量(图12，框1150A)。当箱单元CUA、CUB升高时，推动条110PR沿Y方向定位，以便位于箱单元CUA、CUB之间(见图9)(图12，框1150B)。拣选头部270降低，使得箱单元CUA、CUB转移至滚子110RL，且使得推动条插入箱单元CUA、CUB之间(图12，框1150C)。推动条110PR在Y方向上移动(例如，以分离箱单元)来使箱单元CUA朝有效负载区段110PL的后部402移动(例如，抵靠尖头273A-273E的对齐表面273JS或任何其他适合的位置)，同时箱单元CUB保持在围栏110PF附近的有效负载区段110PL的前部处(例如，如图7中所示)(图12，框1150D)。如可认识到的那样，在箱单元在输送期间保持抵靠尖头的对齐表面273JS的情况下，推动条在Y方向上移动(例如，以分离箱单元)，以使箱单元CUB朝有效负载区段110PL的前部401移动(例如，抵靠围栏110PF或任何其他适合的位置)，同时箱单元CUA保持在对齐表面273JS附近的有效负载区段110PL的后部处。推动条110PR还可在Y方向上移动来抵靠围栏110PF再对齐箱单元CUB，以将箱单元定位在尖头273A-273E上来放置在箱单元保持地点(图12，框1150E)。如可认识到的那样，在箱单元CUA定位成大致抵靠尖头273A-273E(例如，拣选头部270)的对齐表面273JS的情况下，箱单元CUB可放置在箱单元保持地点，而大致没有来自箱单元CUA的干扰(图12，框1150F)，例如，箱单元CUA不接触设置在箱单元保持地点处的箱单元。箱单元CUA降低/转移回有效负载区段110PL(例如，通过收缩和降低转移臂110PA)(图12，框1150G)。预先定位在对齐表面273JS和箱单元CUA之间的推动条110PR推动设置在滚子110RL上的箱单元CUA抵靠围栏110PF，以向前对齐箱单元CUA来放置在另一个箱单元保持地点(例如，不同于箱单元CUB之前放置的保持地点)(图12，框1150H)。在输送至另一箱单元保持地点期间，推动条110PR保持抵靠箱单元CUA以用于抓住(例如，利用围栏)箱单元(图12，框1150I)。推动条110PR移动远离箱单元CUA且转移臂促动来升降和延伸拣选头部270，以将箱单元CUA放置在另一箱单元保持地点(图12，框1150J)。
将相对于图13来描述利用箱单元的传输过程中分拣的箱单元拣选和放置操作的示例，以根据预定有序排序和/或根据例如履行一个或多个客户订单的顺序以拣选的物品的预定顺序排序(例如，有序排序)产生混合的托盘负载，其中箱单元CU排序来放置在一个或多个包、袋或操作者站160EP处的其他容器TOT中(如图15中所示)。机器人110从一个或多个箱单元保持地点拣选一个或多个箱单元CUA、CUB(见图7)。如上文所述，箱单元保持地点包括输入升降模块150A1、150A2，离开升降模块150B1、150B2，用于与升降模块150A1、150A2、150B1、 150B2对接的转移或缓冲站LTS，以及储存空间130S1-130S4。一方面，箱单元CUA、CUB从相同地点拣选(例如，诸如升降模块150A或150A2)。另一方面，箱单元CUA、CUB从两个不同(例如，第一和第二)地点(例如，诸如升降模块150A1和150A2)拣选，在该处，推动部件110PR对齐从第一地点拣选的箱单元CUA、CUB中的一者或多者，使得箱单元CUA、CUB中的其他箱单元可以以大致类似于上文描述的方式从第二地点拣选。
一方面，输入升降模块150A1、150A1可从其相应的托盘接收不类似的类型(或在其他方面是相同类型)的箱单元，在该处，箱单元将储存在相同(或不同)的拣选过道中。单个机器人110利用公共转移臂110PA从输入升降模块150A1、150A2拣选两个箱单元CUA、CUB且将箱单元CUA、CUB转移到其相应的预定储存空间130S1-130S4，而非具有从输入升降模块150A、150A2中的每一个拣选箱单元的两个单独的机器人110。机器人110横穿转移甲板130B，且进入箱单元中的一者或多者将放置到其上的预定拣选过道130A1、103A2。作为示例，机器人110进入拣选过道130A1，且将箱单元CUB以大致类似于上文描述的方式放置在储存空间130S3处，在该处，箱单元CUA、CUB在拣选头部270上由推动条110PR与彼此分离，使得箱单元CUB转移至储存空间130S3而没有来自箱单元CUA的干扰。一方面，机器人110继续横穿拣选过道130A1直至储存空间130S4，在该处，箱单元CUA由机器人110放置。在其他方面，箱单元CUA、CUB放置在任何适合的拣选过道和箱单元保持地点，诸如在不同的拣选过道，在不同的储存空间，在相同的拣选过道和/或在相同的储存空间。
如可认识到的那样，且如上文所述，箱单元从储存和提取系统以预定排序输出来履行客户订单，且构成混合的装运托盘。这里，在箱单元从储存和提取系统输出时，箱单元CUA、CUB由机器人根据预定箱单元输出排序分拣到一个或多个预定箱单元保持地点。例如，假定客户订单需要箱单元CUC运至输出升降器150B1，且箱单元CUD运至输出升降器150B2，则机器人110进入拣选过道130A1，且从储存空间130S1拣选箱单元CUC(图14，框1400)。如上文描述的那样，箱单元CUC可在机器人110上朝有效负载区段110PL的后方对齐(图14，框1405)。机器人行进穿过拣选过道130A2且利用公共转移臂110PA从不同储存空间130S2拣选箱单元CUD，使得两个箱单元CUC、CUD在公共转移臂110PA上位于彼此附近(图14，框1410)。在其他方面，两个箱单元CUC、CUD由公共转移臂110PA从公共储存空间130S拣选(图14，框1415)。如可认识到的那样，一方面，控制器110C构造成实现箱单元的以与放置箱单元的顺序相反的顺序拣选。机器人110抓住有效负载区段110PL内的两个箱单元CUC、CUD，且离开拣选过道130A2(图14，框1420)。机器人沿转移甲板行进，且与输出升降器150B2对接(图14，框1421)。如上文描述的那样，机器人分离有效负载区段110PL内的箱单元CUC、CUD，使得箱单元CUD朝有效负载区段110PL的前方对齐，且箱单元CUC朝有效负载区段110PL的后部对齐(图14，框1425)。箱单元CUD直接由机器人110转移至输出升降器150B2(例如，机器人的拣选头部270与升降器的架子直接对接)，或间接地转移，诸如，通过转移/缓冲站LTS(箱单元转移至站LTS且站与升降器的架子对接)(图14，框1430)。机器人收缩转移臂110PA来使箱单元CUC回到有效负载区段110PL(图14，框1435)，且抓住箱单元CUC(图14，框1420)。箱单元CUC输送至输出升降器150B1(图14，框1421)，如上文描述的那样朝有效负载区段110PL的前方对齐(图14，框1425)，且如上文描述的那样直接地或间接地转移至输出升降器150B1(图14，框1430)。在其他方面，取决于预定箱单元输出排序，机器人110将两个箱单元CUC、CUD放置在公共位置，诸如在输出升降器150B1、150B2中的一者处。
参照图16，根据公开的实施例的方面，提供沿拣选过道排列在架上的储存空间(图16，框1600)。还提供多个层级甲板(图16，框1610)，其中该多个层级甲板中的至少一个甲板层级与各个过道连通，其中该多个层级甲板和过道限定滚动空间以用于该多个层级甲板的各个层级处的自主输送车辆。多个架层级处的架从该多个架层级公共的相应滚动表面接近(图16，框1620)，其中架沿该多个层级甲板的各个层级处的至少一个过道设置。一方面，架层级之间的竖直节距在相应过道的一部分中改变。一方面，相应过道的部分的至少两个架层级之间的竖直节距涉及相应过道的另一个过道部分的至少另外两个架层级之间的另一个竖直节距，使得自主输送车辆在公共过道经过中实现有序排序的多次拣选。一方面，相应过道的部分的至少两个架层级之间的竖直节距涉及相应过道的另一个过道部分的至少另外两个架层级之间的另一个竖直节距，使得该竖直节距和另一竖直节距大致实现该多个甲板层级之间的竖直空间大致填充储存的物品。
根据公开的实施例的一个或多个方面，自主输送车辆包括形成构造成保持一个或多个拣选面的有效负载区段的框架；可移动地安装到框架上的转移臂；连接到框架上的驱动区段；以及连接到驱动区段上的控制器，控制器构造成根据预定箱有序排序实现由自主输送车辆携带的拣选面的传输过程中分拣，其中控制器命令驱动区段，使得两个或更多个拣选面根据预定箱有序排序从一个或多个第一箱单元保持地点拣选且放置在一个或多个不同的第二箱单元保持地点处。
根据公开的实施例的一个或多个方面，控制器构造成实现该两个或更多个拣选面以与放置该两个或更多个拣选面的顺序相反的顺序拣选。
根据公开的实施例的一个或多个方面，转移臂是该两个或更多个拣选面公共的，使得转移臂构造成将该两个或更多个拣选面保持在彼此附近。
根据公开的实施例的一个或多个方面，自主输送车辆还包括设置在有效负载区段内的对齐部件，以便横向于框架的纵向轴线移动，其中控制器构造成控制对齐部件和转移臂的组合移动，以实现有效负载区段中携带的两个或更多个拣选面的分拣。
根据公开的实施例的一个或多个方面，自主输送车辆还包括连接到驱动区段和控制器上的对齐部件，对齐部件可移动地安装到框架上，其中转移臂和对齐部件各自关于彼此可独立移动。
根据公开的实施例的一个或多个方面，控制器构造成控制驱动区段，且实现对齐部件和转移臂的移动，使得传输过程中分拣通过将该两个或更多个拣选面中的至少一者固持在有效负载区段内同时该两个或更多个拣选面中的至少另一者转移至有效负载区段或从有效负载区段转移而实现。
根据公开的实施例的一个或多个方面，转移臂包括多个有效负载支撑尖头，且可在升高位置和降低位置之间移动，且对齐部件构造成在转移臂处于降低位置时在尖头之间延伸。
根据公开的实施例的一个或多个方面，自主输送车辆还包括有效负载区段内的对齐部件和有效负载床，有效负载床包括侧向布置的有效负载支撑件，其延伸穿过对齐部件中的孔口。
根据公开的实施例的一个或多个方面，转移臂包括有效负载支撑尖头，其间隔开以便与侧向布置的有效负载支撑件相互交错，使得有效负载支撑尖头的降低位置使该一个或多个有效负载物品转移至侧向布置的有效负载支撑件。
根据公开的实施例的一个或多个方面，一种自动储存和提取系统的自主输送车辆包括具有纵向轴线且形成构造成保持一个或多个有效负载物品的有效负载区段的框架；设置在有效负载区段内以便横向于纵向轴线移动的对齐部件；至少部分地设置在有效负载区段内的转移臂；以及连接到对齐部件和转移臂上的控制器，控制器构造成控制对齐部件和转移臂的组合移动，以实现有效负载区段中携带的一个或多个有效负载物品的传输过程中分拣。
根据公开的实施例的一个或多个方面，对齐部件和转移臂各自关于彼此可独立移动。
根据公开的实施例的一个或多个方面，控制器构造成实现对齐部件和转移臂的移动，使得对齐部件插入该一个或多个有效负载物品中的两者之间，以引起该一个或多个有效负载物品中的该两者的物理分离。
根据公开的实施的一个或多个方面，对齐部件构造成使该一个或多个有效负载物品在有效负载区段内横向地双向移动。
根据公开的实施例的一个或多个方面，控制器构造成控制对齐部件和转移臂的移动，使得分拣通过将该一个或多个有效负载物品中的至少一者固持在有效负载区段内同时该一个或多个有效负载物品中的至少另一者转移至有效负载区段或从有效负载区段转移而实现。
根据公开的实施例的一个或多个方面，转移臂包括多个有效负载支撑尖头，且可在升高位置和降低位置之间移动，且对齐部件构造成在转移臂处于降低位置时在尖头之间延伸。
根据公开的实施例的一个或多个方面，自主输送车辆还包括有效负载区段内的有效负载床，有效负载床包括侧向布置的有效负载支撑件，其延伸穿过对齐部件中的孔口。
根据公开的实施例的一个或多个方面，转移臂包括有效负载支撑尖头，其间隔开以便与侧向布置的有效负载支撑件相互交错，使得有效负载支撑尖头的降低位置使该一个或多个有效负载物品转移至侧向布置的有效负载支撑件。
根据公开的实施例的一个或多个方面，提供了一种输送在具有公共转移臂的自主输送车辆的有效负载区段中携带的有效负载物品的方法。该方法包括，将有效负载物品支撑在有效负载区段内；以及在有效负载区段内分拣有效负载物品，以有序放置在储存和提取系统中，其中分拣有效负载物品包括，将设置在公共转移臂上的有效负载物品中的至少一者与有效负载物品中的另一者空间地分离，且有效负载物品中的该至少一者固持在公共转移臂上同时有效负载物品中的另一者利用公共转移臂从有效负载区段转移。
根据公开的实施例的一个或多个方面，分拣有效负载物品还包括，使有效负载物品在自主输送车辆的有效负载床和公共转移臂之间转移，以实现有效负载物品中的该至少一者的再定位。
根据公开的实施例的一个或多个方面，分拣有效负载物品还包括，将对齐部件插入有效负载物品之间，以实现有效负载物品中的该至少一者的再定位。
根据公开的实施例的一个或多个方面，该方法还包括，再定位设置在公共转移臂上的有效负载物品中的至少一者。
根据公开的实施例的一个或多个方面，自动储存和提取系统的自主输送车辆包括：具有纵向轴线且形成构造成保持一个或多个有效负载物品的有效负载区段的框架；该一个或多个有效负载物品公共的转移臂，转移臂至少部分地设置在有效负载区段内，且构造成保持该一个或多个有效负载物品；以及独立于转移臂设置在有效负载区段内且构造成以便接合该一个或多个有效负载物品中的至少一者且横向于纵向轴线移动的有效负载物品对齐部件，其中有效负载物品对齐部件的移动独立于转移臂的移动。
根据公开的实施例的一个或多个方面，对齐部件的独立移动实现该一个或多个有效负载物品中的至少一者与有效负载区段中携带的至少一个有效负载物品中的另一者的分离。
根据公开的实施例的一个或多个方面，有效负载物品对齐部件具有有效负载物品对齐部件驱动件，且转移臂具有转移臂驱动件，其不同于有效负载物品对齐部件驱动件，其中有效负载物品对齐部件驱动件和转移臂驱动件中的每一个具有独立的驱动轴线。
根据公开的实施例的一个或多个方面，自主输送车辆还包括连接到对齐部件和转移臂上的控制器，控制器构造成利用不同相应驱动件来控制对齐部件和转移臂的大致同时的移动，以构造包括该一个或多个有效负载物品中的至少一者的拣选面。
根据公开的实施例的一个或多个方面，控制器构造成控制对齐部件和转移臂来实现有效负载区段中携带的一个或多个有效负载物品的分离。
根据公开的实施例的一个或多个方面，控制器构造成实现对齐部件和转移臂的移动，使得对齐部件插入该一个或多个有效负载物品中的两者之间，以引起该一个或多个有效负载物品中的该两者的物理分离。
根据公开的实施例的一个或多个方面，控制器构造成控制对齐部件和转移臂的移动，以通过将该一个或多个有效负载物品中的至少一者固持在有效负载区段内同时该一个或多个有效负载物品中的至少另一者转移至有效负载区段或从有效负载区段转移而实现该一个或多个有效负载物品的分拣。
根据公开实施的一个或多个方面，对齐部件构造成使该一个或多个有效负载物品在有效负载区段内横向地双向移动。
根据公开的实施例的一个或多个方面，转移臂包括多个有效负载支撑尖头，且可在升高位置和降低位置之间移动，且对齐部件构造成在转移臂处于降低位置时在尖头之间延伸。
根据公开的实施例的一个或多个方面，自主输送车辆还包括有效负载区段内的有效负载床，有效负载床包括侧向布置的有效负载支撑件，其延伸穿过对齐部件中的孔口。
根据公开的实施例的一个或多个方面，转移臂包括有效负载支撑尖头，其间隔开以便与侧向布置的有效负载支撑件相互交错，使得有效负载支撑尖头的降低位置使该一个或多个有效负载物品转移至侧向布置的有效负载支撑件。
应当理解的是，前述描述仅示出了公开的实施例的方面。各种备选方案和改型可由本领域的技术人员设计出，而不脱离公开的实施例的方面。因此，公开的实施例的方面旨在包含落入所附权利要求的范围内的所有此类备选方案、改型和变型。此外，仅仅不同特征在相互不同的从属或独立权利要求中叙述的事实并未指出这些特征的组合不可有利地使用，此组合仍在本发明的方面的范围内。
以下是请求保护的权利要求。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.一种自主输送车辆，包括：
框架，其形成构造成保持一个或多个拣选面的有效负载区段；
可移动地安装到所述框架上的转移臂；
连接到所述框架上的驱动区段；以及
连接到所述驱动区段上的控制器，所述控制器构造成根据预定箱有序排序实现由所述自主输送车辆携带的拣选面的传输过程中分拣，其中所述控制器命令所述驱动区段，使得两个或更多个拣选面根据所述预定箱有序排序从一个或多个第一箱单元保持地点拣选且放置在一个或多个不同的第二箱单元保持地点处。
2.根据权利要求1所述的自主输送车辆，其特征在于，所述控制器构造成实现所述两个或更多个拣选面以与放置所述两个或更多个拣选面的顺序相反的顺序拣选。
3.根据权利要求1所述的自主输送车辆，其特征在于，所述转移臂是所述两个或更多个拣选面公共的，使得所述转移臂构造成将所述两个或更多个拣选面保持在彼此附近。
4.根据权利要求1所述的自主输送车辆，其特征在于，所述自主输送车辆还包括设置在所述有效负载区段内的对齐部件，以便横向于所述框架的纵向轴线移动，其中所述控制器构造成控制所述对齐部件和所述转移臂的组合移动，以实现所述有效负载区段中携带的两个或更多个拣选面的分拣。
5.根据权利要求1所述的自主输送车辆，其特征在于，所述自主输送车辆还包括连接到所述驱动区段和所述控制器上的对齐部件，所述对齐部件可移动地安装到所述框架上，其中所述转移臂和所述对齐部件各自关于彼此可独立移动。
6.根据权利要求5所述的自主输送车辆，其特征在于，所述控制器构造成控制所述驱动区段，且实现所述对齐部件和转移臂的移动，使得所述传输过程中分拣通过将所述两个或更多个拣选面中的至少一者固持在所述有效负载区段内同时所述两个或更多个拣选面中的至少另一者转移至所述有效负载区段或从所述有效负载区段转移来实现。
7. 根据权利要求5所述的自主输送车辆，其特征在于，
所述转移臂包括多个有效负载支撑尖头，且可在升高位置和降低位置之间移动，以及
所述对齐部件构造成在所述转移臂处于所述降低位置时在所述尖头之间延伸。
8.根据权利要求1所述的自主输送车辆，其特征在于，所述自主输送车辆还包括所述有效负载区段内的对齐部件和有效负载床，所述有效负载床包括延伸穿过所述对齐部件中的孔口的侧向布置的有效负载支撑件。
9.根据权利要求8所述的自主输送车辆，其特征在于，所述转移臂包括有效负载支撑尖头，其间隔开以便与所述侧向布置的有效负载支撑件相互交错，使得所述有效负载支撑尖头的降低位置将所述一个或多个有效负载物品转移至所述侧向布置的有效负载支撑件。
10.一种自动储存和提取系统的自主输送车辆，包括：
框架，其具有纵向轴线且形成构造成保持一个或多个有效负载物品的有效负载区段；
对齐部件，其设置在所述有效负载区段内以便横向于所述纵向轴线移动；
至少部分地设置在所述有效负载区段内的转移臂；以及
连接到所述对齐部件和所述转移臂上的控制器，所述控制器构造成控制所述对齐部件和所述转移臂的组合移动，以实现所述有效负载区段中携带的一个或多个有效负载物品的传输过程中分拣。
11.根据权利要求10所述的自主输送车辆，其特征在于，所述对齐部件和所述转移臂各自关于彼此可独立移动。
12.根据权利要求10所述的自主输送车辆，其特征在于，所述控制器构造成实现所述对齐部件和所述转移臂的移动，使得所述对齐部件插入所述一个或多个有效负载物品中的两者之间，以引起所述一个或多个有效负载物品中的两者的物理分离。
13.根据权利要求10所述的自主输送车辆，其特征在于，所述对齐部件构造成使所述一个或多个有效负载物品在所述有效负载区段内横向地双向移动。
14.根据权利要求10所述的自主输送车辆，其特征在于，所述控制器构造成控制所述对齐部件和所述转移臂的移动，使得分拣通过将所述一个或多个有效负载物品中的至少一者固持在所述有效负载区段内同时所述一个或多个有效负载物品中的至少另一者转移至所述有效负载区段或从所述有效负载区段转移来实现。
15. 根据权利要求10所述的自主输送车辆，其特征在于，
所述转移臂包括多个有效负载支撑尖头，且可在升高位置和降低位置之间移动，以及
所述对齐部件构造成在所述转移臂处于所述降低位置时在所述尖头之间延伸。
16.根据权利要求10所述的自主输送车辆，其特征在于，所述自主输送车辆还包括所述有效负载区段内的有效负载床，所述有效负载床包括延伸穿过所述对齐部件中的孔口的侧向布置的有效负载支撑件。
17.根据权利要求16所述的自主输送车辆，其特征在于，所述转移臂包括有效负载支撑尖头，其间隔开以便与所述侧向布置的有效负载支撑件相互交错，使得所述有效负载支撑尖头的降低位置将所述一个或多个有效负载物品转移至所述侧向布置的有效负载支撑件。
18. 一种输送在具有公共转移臂的自主输送车辆的有效负载区段中携带的有效负载物品的方法，所述方法包括：
将所述有效负载物品支撑在所述有效负载区段内；以及
根据预定箱有序排序在所述有效负载区段内分拣所述有效负载物品，以有序放置在储存和提取系统中，其中分拣所述有效负载物品包括，将设置在所述公共转移臂上的有效负载物品中的至少一者与所述有效负载物品中的另一者空间地分离，且所述有效负载物品中的至少一者固持在所述公共转移臂上同时所述有效负载物品中的另一者利用所述公共转移臂从所述有效负载区段转移。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，分拣所述有效负载物品还包括，使所述有效负载物品在所述自主输送车辆的有效负载床和所述公共转移臂之间转移，以实现所述有效负载物品中的至少一者的再定位。
20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，分拣所述有效负载物品还包括，将对齐部件插入所述有效负载物品之间来实现所述有效负载物品中的至少一者的再定位。
21.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，再定位设置在所述公共转移臂上的有效负载物品中的至少一者。
22.一种自动储存和提取系统的自主输送车辆，包括：
框架，其具有纵向轴线且形成构造成保持一个或多个有效负载物品的有效负载区段；
所述一个或多个有效负载物品公共的转移臂，所述转移臂至少部分地设置在所述有效负载区段内，且构造成保持所述一个或多个有效负载物品；以及
有效负载物品对齐部件，其独立于所述转移臂设置在所述有效负载区段内且构造成以便接合所述一个或多个有效负载物品中的至少一者且横向于所述纵向轴线移动，其中所述有效负载物品对齐部件的移动独立于所述转移臂的移动。
23.根据权利要求22所述的自主输送车辆，其特征在于，所述对齐部件的独立移动实现所述一个或多个有效负载物品中的至少一者与所述有效负载区段中携带的至少一个有效负载物品中的另一者分离。
24.根据权利要求22所述的自主输送车辆，其特征在于，所述有效负载物品对齐部件具有有效负载物品对齐部件驱动件，且所述转移臂具有与所述有效负载物品对齐部件驱动件不同的转移臂驱动件，其中所述有效负载物品对齐部件驱动件和所述转移臂驱动件中的每一个具有独立的驱动轴线。
25.根据权利要求22所述的自主输送车辆，其特征在于，所述自主输送车辆还包括连接到所述对齐部件和所述转移臂上的控制器，所述控制器构造成利用不同相应驱动件来控制所述对齐部件和所述转移臂的大致同时移动，以构造包括所述一个或多个有效负载物品中的至少一者的拣选面。
26.根据权利要求25所述的自主输送车辆，其特征在于，所述控制器构造成控制所述对齐部件和所述转移部件，以实现所述有效负载区段中携带的一个或多个有效负载物品的分离。
27.根据权利要求25所述的自主输送车辆，其特征在于，所述控制器构造成实现所述对齐部件和所述转移臂的移动，使得所述对齐部件插入所述一个或多个有效负载物品中的两者之间，以引起所述一个或多个有效负载物品中的两者的物理分离。
28.根据权利要求25所述的自主输送车辆，其特征在于，所述控制器构造成控制所述对齐部件和转移臂的移动，以通过将所述一个或多个有效负载物品中的至少一者固持在所述有效负载区段内同时所述一个或多个有效负载物品中的至少另一者转移至所述有效负载区段或从所述有效负载区段转移来实现所述一个或多个有效负载物品的分拣。
29.根据权利要求22所述的自主输送车辆，其特征在于，所述对齐部件构造成使所述一个或多个有效负载物品在所述有效负载区段内横向地双向移动。
30. 根据权利要求22所述的自主输送车辆，其特征在于，
所述转移臂包括多个有效负载支撑尖头，且可在升高位置和降低位置之间移动，以及
所述对齐部件构造成在所述转移臂处于所述降低位置时在所述尖头之间延伸。
31.根据权利要求22所述的自主输送车辆，其特征在于，所述自主输送车辆还包括所述有效负载区段内的有效负载床，所述有效负载床包括延伸穿过所述对齐部件中的孔口的侧向布置的有效负载支撑件。
32.根据权利要求28所述的自主输送车辆，其特征在于，所述转移臂包括有效负载支撑尖头，其间隔开以便与所述侧向布置的有效负载支撑件相互交错，使得所述有效负载支撑尖头的降低位置将所述一个或多个有效负载物品转移至所述侧向布置的有效负载支撑件。

Claims (32)

1.一种自主输送车辆，包括：
框架，其形成构造成保持一个或多个拣选面的有效负载区段；
可移动地安装到所述框架上的转移臂；
连接到所述框架上的驱动区段；以及
连接到所述驱动区段上的控制器，所述控制器构造成根据预定箱有序排序实现由所述自主输送车辆携带的拣选面的传输过程中分拣，其中所述控制器命令所述驱动区段，使得两个或更多个拣选面根据所述预定箱有序排序从一个或多个第一箱单元保持地点拣选且放置在一个或多个不同的第二箱单元保持地点处。
2.根据权利要求1所述的自主输送车辆，其特征在于，所述控制器构造成实现所述两个或更多个拣选面以与放置所述两个或更多个拣选面的顺序相反的顺序拣选。
3.根据权利要求1所述的自主输送车辆，其特征在于，所述转移臂是所述两个或更多个拣选面公共的，使得所述转移臂构造成将所述两个或更多个拣选面保持在彼此附近。
4.根据权利要求1所述的自主输送车辆，其特征在于，所述自主输送车辆还包括设置在所述有效负载区段内的对齐部件，以便横向于所述框架的纵向轴线移动，其中所述控制器构造成控制所述对齐部件和所述转移臂的组合移动，以实现所述有效负载区段中携带的两个或更多个拣选面的分拣。
5.根据权利要求1所述的自主输送车辆，其特征在于，所述自主输送车辆还包括连接到所述驱动区段和所述控制器上的对齐部件，所述对齐部件可移动地安装到所述框架上，其中所述转移臂和所述对齐部件各自关于彼此可独立移动。
6.根据权利要求5所述的自主输送车辆，其特征在于，所述控制器构造成控制所述驱动区段，且实现所述对齐部件和转移臂的移动，使得所述传输过程中分拣通过将所述两个或更多个拣选面中的至少一者固持在所述有效负载区段内同时所述两个或更多个拣选面中的至少另一者转移至所述有效负载区段或从所述有效负载区段转移来实现。
7. 根据权利要求5所述的自主输送车辆，其特征在于，
所述转移臂包括多个有效负载支撑尖头，且可在升高位置和降低位置之间移动，以及
所述对齐部件构造成在所述转移臂处于所述降低位置时在所述尖头之间延伸。
8.根据权利要求1所述的自主输送车辆，其特征在于，所述自主输送车辆还包括所述有效负载区段内的对齐部件和有效负载床，所述有效负载床包括延伸穿过所述对齐部件中的孔口的侧向布置的有效负载支撑件。
9.根据权利要求8所述的自主输送车辆，其特征在于，所述转移臂包括有效负载支撑尖头，其间隔开以便与所述侧向布置的有效负载支撑件相互交错，使得所述有效负载支撑尖头的降低位置将所述一个或多个有效负载物品转移至所述侧向布置的有效负载支撑件。
10.一种自动储存和提取系统的自主输送车辆，包括：
框架，其具有纵向轴线且形成构造成保持一个或多个有效负载物品的有效负载区段；
对齐部件，其设置在所述有效负载区段内以便横向于所述纵向轴线移动；
至少部分地设置在所述有效负载区段内的转移臂；以及
连接到所述对齐部件和所述转移臂上的控制器，所述控制器构造成控制所述对齐部件和所述转移臂的组合移动，以实现所述有效负载区段中携带的一个或多个有效负载物品的传输过程中分拣。
11.根据权利要求10所述的自主输送车辆，其特征在于，所述对齐部件和所述转移臂各自关于彼此可独立移动。
12.根据权利要求10所述的自主输送车辆，其特征在于，所述控制器构造成实现所述对齐部件和所述转移臂的移动，使得所述对齐部件插入所述一个或多个有效负载物品中的两者之间，以引起所述一个或多个有效负载物品中的两者的物理分离。
13.根据权利要求10所述的自主输送车辆，其特征在于，所述对齐部件构造成使所述一个或多个有效负载物品在所述有效负载区段内横向地双向移动。
14.根据权利要求10所述的自主输送车辆，其特征在于，所述控制器构造成控制所述对齐部件和所述转移臂的移动，使得分拣通过将所述一个或多个有效负载物品中的至少一者固持在所述有效负载区段内同时所述一个或多个有效负载物品中的至少另一者转移至所述有效负载区段或从所述有效负载区段转移来实现。
15. 根据权利要求10所述的自主输送车辆，其特征在于，
所述转移臂包括多个有效负载支撑尖头，且可在升高位置和降低位置之间移动，以及
所述对齐部件构造成在所述转移臂处于所述降低位置时在所述尖头之间延伸。
16.根据权利要求10所述的自主输送车辆，其特征在于，所述自主输送车辆还包括所述有效负载区段内的有效负载床，所述有效负载床包括延伸穿过所述对齐部件中的孔口的侧向布置的有效负载支撑件。
17.根据权利要求16所述的自主输送车辆，其特征在于，所述转移臂包括有效负载支撑尖头，其间隔开以便与所述侧向布置的有效负载支撑件相互交错，使得所述有效负载支撑尖头的降低位置将所述一个或多个有效负载物品转移至所述侧向布置的有效负载支撑件。
18. 一种输送在具有公共转移臂的自主输送车辆的有效负载区段中携带的有效负载物品的方法，所述方法包括：
将所述有效负载物品支撑在所述有效负载区段内；以及
在所述有效负载区段内分拣所述有效负载物品，以有序放置在储存和提取系统中，其中分拣所述有效负载物品包括，将设置在所述公共转移臂上的有效负载物品中的至少一者与所述有效负载物品中的另一者空间地分离，且所述有效负载物品中的至少一者固持在所述公共转移臂上同时所述有效负载物品中的另一者利用所述公共转移臂从所述有效负载区段转移。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，分拣所述有效负载物品还包括，使所述有效负载物品在所述自主输送车辆的有效负载床和所述公共转移臂之间转移，以实现所述有效负载物品中的至少一者的再定位。
20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，分拣所述有效负载物品还包括，将对齐部件插入所述有效负载物品之间来实现所述有效负载物品中的至少一者的再定位。
21.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，再定位设置在所述公共转移臂上的有效负载物品中的至少一者。
22.一种自动储存和提取系统的自主输送车辆，包括：
框架，其具有纵向轴线且形成构造成保持一个或多个有效负载物品的有效负载区段；
所述一个或多个有效负载物品公共的转移臂，所述转移臂至少部分地设置在所述有效负载区段内，且构造成保持所述一个或多个有效负载物品；以及
有效负载物品对齐部件，其独立于所述转移臂设置在所述有效负载区段内且构造成以便接合所述一个或多个有效负载物品中的至少一者且横向于所述纵向轴线移动，其中所述有效负载物品对齐部件的移动独立于所述转移臂的移动。
23.根据权利要求22所述的自主输送车辆，其特征在于，所述对齐部件的独立移动实现所述一个或多个有效负载物品中的至少一者与所述有效负载区段中携带的至少一个有效负载物品中的另一者分离。
24.根据权利要求22所述的自主输送车辆，其特征在于，所述有效负载物品对齐部件具有有效负载物品对齐部件驱动件，且所述转移臂具有与所述有效负载物品对齐部件驱动件不同的转移臂驱动件，其中所述有效负载物品对齐部件驱动件和所述转移臂驱动件中的每一个具有独立的驱动轴线。
25.根据权利要求22所述的自主输送车辆，其特征在于，所述自主输送车辆还包括连接到所述对齐部件和所述转移臂上的控制器，所述控制器构造成利用不同相应驱动件来控制所述对齐部件和所述转移臂的大致同时移动，以构造包括所述一个或多个有效负载物品中的至少一者的拣选面。
26.根据权利要求25所述的自主输送车辆，其特征在于，所述控制器构造成控制所述对齐部件和所述转移部件，以实现所述有效负载区段中携带的一个或多个有效负载物品的分离。
27.根据权利要求25所述的自主输送车辆，其特征在于，所述控制器构造成实现所述对齐部件和所述转移臂的移动，使得所述对齐部件插入所述一个或多个有效负载物品中的两者之间，以引起所述一个或多个有效负载物品中的两者的物理分离。
28.根据权利要求25所述的自主输送车辆，其特征在于，所述控制器构造成控制所述对齐部件和转移臂的移动，以通过将所述一个或多个有效负载物品中的至少一者固持在所述有效负载区段内同时所述一个或多个有效负载物品中的至少另一者转移至所述有效负载区段或从所述有效负载区段转移来实现所述一个或多个有效负载物品的分拣。
29.根据权利要求22所述的自主输送车辆，其特征在于，所述对齐部件构造成使所述一个或多个有效负载物品在所述有效负载区段内横向地双向移动。
30. 根据权利要求22所述的自主输送车辆，其特征在于，
所述转移臂包括多个有效负载支撑尖头，且可在升高位置和降低位置之间移动，以及
所述对齐部件构造成在所述转移臂处于所述降低位置时在所述尖头之间延伸。
31.根据权利要求22所述的自主输送车辆，其特征在于，所述自主输送车辆还包括所述有效负载区段内的有效负载床，所述有效负载床包括延伸穿过所述对齐部件中的孔口的侧向布置的有效负载支撑件。
32.根据权利要求28所述的自主输送车辆，其特征在于，所述转移臂包括有效负载支撑尖头，其间隔开以便与所述侧向布置的有效负载支撑件相互交错，使得所述有效负载支撑尖头的降低位置将所述一个或多个有效负载物品转移至所述侧向布置的有效负载支撑件。
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