KR101935015B1 - 저장을 위한 상품 유니트들의 그룹을 만들기 위한 장치 - Google Patents

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Abstract

인피드 컨베이어 및 픽킹 장치를 갖고, 상품 유니트들을 저장하기 위한 저장 및 인출 시스템을 위한 픽페이스 빌더이고, 각각의 상품 유니트는 그 안에 적어도 하나의 제품 패키지를 보유하고 있으며, 픽페이스 빌더는, 프레임, 프레임에 이동 가능하게 결합된 푸셔 부재, 및 프레임에 이동 가능하게 결합된 스너거 부재를 포함하며, 픽페이스 빌더는 인피드 컨베이어로부터 상품 유니트를 받아들이도록 구성되고, 푸셔 부재 및 스너거 부재는, 적어도 인피드 컨베이어 상의 상품 유니트 이동의 방향을 가로지르는 방향으로 이동 가능하며, 픽킹 장치가 골라낸 픽페이스 속으로 하나의 유니트로서 상품 유니트를 형성하도록 구성되고, 저장 및 인출 시스템의 저장 표면을 따라 픽페이스를 형성하는 상품 유니트의 배치 위치에 대해 픽페이스를 결부시키는 미리 정해진 참조 기준을 갖는다.

Description

저장을 위한 상품 유니트들의 그룹을 만들기 위한 장치{Device for building a group of goods units for storage}
[관련된 출원의 상호 참조]
이 출원은, 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 61/423,242호에 대해 우선권을 주장하는 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/326,869호, 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 61/423,298호에 대해 우선권을 주장하는 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/327,088호, 및 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 61/423,402호에 대해 우선권을 주장하는 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/326,823호의 우선권 이익을 주장하는 정규 출원이며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함된다.
[기술 분야]
실시예들은 일반적으로 물류 운용 시스템(material handling systems)에 관한 것이며, 더 자세하게는, 자동적 저장 및 인출 시스템(automated storage and retrieval systems)에 관한 것이다.
케이스 유니트(case units)를 저장하는 창고는 일반적으로 일련의 저장 랙(a series of storage racks)을 포함할 수 있을 것이며, 저장 랙은, 저장 랙들의 사이에 있거나 또는 저장 랙을 따르는 통로 내에서 이동가능한, 예를 들어, 포크 리프트(fork lifts), 카트(carts) 및 엘리베이터(elevators)와 같은 운송 장치, 또는 다른 상승 및 운송 장치에 의해 접근가능하다. 이러한 운송 장치(transport devices)는 자동적으로 또는 수동적으로 구동될 수 있다. 일반적으로, 케이스 유니트들이 다층 랙(multilevel racks)에 저장되는 경우에, 케이스 유니트는 운송 장치 상의 상승 장치(lifting device)에 의해 랙의 상이한 층(different levels)에 놓여진다. 케이스 유니트들이 저장 구조물의 상이한 플로어(floors) 또는 층에 배치된 랙에 저장되는 경우에는, 케이스 유니트들은 일반적으로, 운송 장치에 배치된 상태에서 운송 장치가 플로어들 사이에 걸쳐 있는 상승 램프 및 하강 램프를 오가면서, 플로어들 사이에서 운송된다. 다른 예에서는, 케이스 유니트들이 배치된 운송 장치가 플로어들 사이에서 엘리베이터로 상승되고 하강된다. 일반적으로, 운송 장치에 의해 운반되고 저장 랙 상에 저장되는 물품들은, 예를 들어 트레이(trays), 토트(totes) 또는 운송 케이스(shipping cases)와 같은 저장 컨테이너(storage containers)인, 캐리어(carriers) 내에 있거나, 또는 팔레트(pallets) 상에 있다. 일반적으로, 창고로의(제조자로부터 오는 것과 같은) 인커밍 팔레트(incoming pallets)는 동일한 유형의 상품들의 운송 컨테이너(예를 들어, 케이스)를 갖고 있다. 예를 들어, 소매자에게로 창고를 떠나는 아웃고잉 팔레트(outgoing pallets)는 점점 더 혼합 팔레트라고 말할 수 있게 되었다. 알 수 있듯이, 그러한 혼합 팔레트는 상이한 유형의 상품들을 담고 있는 운송 컨테이너(예를 들어, 토트 또는 카톤과 같은 케이스 등)로 이루어진다. 예를 들어, 혼합 팔레트 상의 하나의 케이스는 식료품 제품(수프 캔, 탄산음료 캔 등)을 보유할 수 있을 것이며, 동일한 팔레트 상의 다른 한 케이스는 화장품 또는 가정용 세제 또는 전자 제품을 보유할 수 있다. 실제로, 어떤 케이스는 단일 케이스 내에 상이한 유형의 제품을 보유할 수 있다. 종래의 자동적 창고 시스템을 포함하는 종래의 창고 시스템들은 자신들을 혼합된 상품 팔레트의 효율적인 발생에 제공하지 못한다. 또한, 예를 들어 캐리어, 토트, 트레이 내에 또는 팔레트 상에 케이스 유니트를 저장하는 것은 일반적으로, 개별적 케이스 유니트들의 수동적 또는 자동적 제거를 위해 캐리어 또는 팔레트를 워크스테이션으로 운송하지 않고는, 그러한 캐리어 또는 팔레트 내의 개별적 케이스 유니트들을 인출하게 하지 못한다.
층들 사이에서의 운송 장치 이동에 대해 독립적인 저장 시설의 층들 사이에서 담겨 있지 않거나 또는 팔레트에 올려 지지 않은 케이스 유니트들을 운송할 수 있게 하는 것이 유리할 것이다. 자동적 운송 차량이, 저장 및 인출 시스템의 전반에 걸쳐 물품을 운송하면서, 실질적으로 완전한 활용으로 작동하는 것도 유리할 것이다.
본 발명은 종래 기술에 비하여 개선된 저장 및 인출 시스템을 위한 픽페이스 빌더를 제공함을 목적으로 한다.
상기 목적은 청구항 1 에 기재된 발명에 의하여 달성된다.
개시된 실시예들의 앞서의 양태 및 다른 요소들은 첨부 도면들과 관련하여 이루어진 다음의 기술에서 설명되며, 도면에서:
도 1은 실시예들에 따른 예시적인 저장 및 인출 시스템을 개략적으로 예시하며.
도 2a, 도 2b, 도 2c, 도 2d, 도 3a 및 도 3b는 실시예들에 따른 컨베이어 시스템의 개요도를 예시하고;
도 4는 실시예들에 따른 컨베이어 선반의 개요도를 예시하며;
도 5는 실시예들에 따른 컨베이어 시스템을 개략적으로 예시하고;
도 6a 내지 도 6d는 실시예들에 따른 전달 스테이션을 개략적으로 예시하며;
도 7은 실시예들에 따른 방법의 개략도이고;
도 8은 실시예들에 따른 방법의 순서도이며;
도 9a 및 9b는 실시예들에 따른 피드 스테이션을 예시하고;
도 10은 실시예들에 따른 픽페이스 빌더를 예시하며;
도 11은 실시예들에 따른 픽페이스 빌더를 예시하고;
도 12는 실시예들에 따른 픽페이스 빌더를 예시하며;
도 13a 내지 도 13h 및 도 14a 내지 도 14c는 예시적인 실시예에 따른 저장 및 인출 시스템의 일부의 예시적인 작동의 개략도이고;
도 15는 실시예들에 따른 플랫폼을 예시하며;
도 16은 실시예들에 따른 플랫폼 가이드를 예시하고;
도 17은 실시예들에 따른 플랫폼 가이드를 예시하며;
도 18a는 실시예들에 따른 도 1의 저장 및 인출 시스템의 일부의 개요도를 예시하고;
도 18b는 실시예들에 따른 도 1의 저장 및 인출 시스템의 일부의 다른 한 개략도이며;
도 19는 실시예들에 따른 자율 운송 차량 충전 시스템의 일부의 개요도를 예시하고;
도 20은 실시예들에 따른 자율 운송 차량 충전 사이클 예시적인 그래프를 예시하며;
도 21은 실시예들에 따른 자율 운송 차량 충전 시스템에 대한 예시적인 토폴로지의 개략도이고;
도 22는 실시예들에 따른 자율 운송 차량 충전 시스템에 대한 서비스 상호 작용의 개략적 표현이며;
도 23은 실시예들에 따른 자율 운송 차량 충전 시퀀스의 개략도이고;
도 24는 실시예들에 따른 예시적인 충전기 상태 다이어그램의 예시이며;
도 25는 실시예들에 따른 자율 운송 차량 충전 시스템 통신 체계의 일부의 개략도이고;
도 26은 실시예들에 따른 저장 및 인출 시스템의 일부의 개요도를 예시하며;
도 27은 실시예들에 따른 자율 운송 차량에 대한 개략적 중간 지점 목록을 예시하고;
도 28은 실시예들에 따른 자율 운송 차량 충전 시스템의 일부에 대한 예시적인 개략적 상태 차트 다이어그램을 예시하며;
도 29는 실시예들에 따른 자율 운송 차량 충전 시스템의 충전 거래에 대한 예시적인 시퀀스 다이어그램의 개략도이다.
도 1은 실시예들에 따른 예시적인 저장 및 인출 시스템(100)을 일반적 개략적으로 예시한다. 개시된 실시예들이 도면에 도시된 실시예들을 참조하여 기술될지라도, 개시된 실시예들은 많은 대안적 형태로 구현될 수 있을 것임을 알아야 한다. 또한, 임의의 적합한 크기, 형상 또는 유형의 요소 또는 재료가 이용될 수 있다.
실시예들에 따르면, 저장 및 인출 시스템(100)은, 예를 들어, 케이스 유니트에 관해 소매점으로부터 받은 주문을 충족시키기 위해 소매 유통 센터 또는 창고에서 작동할 수 있다.(여기에서 이용되는 바로서의 케이스 유니트는, 예를 들어 봉입되지 않은, 토트(totes) 또는 팔레트(pallets) 상에서 트레이(trays)에 저장되지 않은 물품, 또는 토트 또는 팔레트 상에서 트레이에 저장된 물품을 의미한다). 케이스 유니트는, 물품의 케이스(예를 들어, 수프 캔 케이스(case of soup cans), 시리얼 박스(boxes of cereal) 등) 또는 팔레트 상에서 집어 들거나 내려 놓기에 적합한 개별적 물품을 포함할 수 있음을 알아야 한다. 실시예들에 따르면, 운송 케이스 또는 케이스 유니트(예를 들어 카톤(cartons), 배럴(barrels), 박스, 크레이트(crates), 저그(jugs), 또는 물품들을 보유하기에 적합한 임의의 다른 장치)는 다양한 크기를 가질 수 있을 것이고, 운송 중인 물품을 보유하기 위해 이용될 수 있을 것이며, 그것들이 운송을 위해 팔레트에 얹어질 수 있도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 물품들의 팔레트가 저장 및 인출 시스템에 도달할 때, 각각의 팔레트의 내용물은 균일할 수 있을 것(예를 들어, 각각의 팔레트는 미리 정해진 수의 동일한 물품을 보유하고 있음 - 한 팔레트는 수프를 보유하고 있고 다른 한 팔레트는 시리얼을 보유하고 있음)이고, 팔레트가 저장 및 인출 시스템을 떠날 때, 팔레트는 임의의 적합한 수 및 조합의 상이한 물품을 가질 수 있을 것(예를 들어 각각의 팔레트는 상이한 유형의 물품들을 보유하고 있음 - 팔레트는 수프와 시리얼의 조합을 보유하고 있음)임을 알아야 한다. 실시예에서, 여기에 기술된 저장 및 인출 시스템은, 물품(예를 들어, 적어도 하나의 제품 패키지를 보유하고 있는 상품 유니트)이 저장되고 인출되는 임의의 환경에 적용될 수 있다.
저장 및 인출 시스템(100)은, 예를 들어, 기존의 창고 구조에 설치하도록 구성되거나 또는 새로운 창고 구조에 적합할 수 있다. 실시예에서, 저장 및 인출 시스템(100)은, 예를 들어, 발명의 명칭이 “창고 확장 가능한 저장 구조물”이고 대리인 문서 번호가 1127P014551-US (-#1)(출원번호 61/423,340)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 (지금은 대리인 문서 번호가 1127P014551-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 특허출원 13/326,674호), 및 발명의 명칭이 “저장 및 인출 시스템”이고 2010년 4월 9일 출원된 미국 특허출원 12/757,381호에 기술된 것과 실질적으로 유사할 수 있을 것이며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함된다. 한 예에서는, 저장 및 인출 시스템(100)은, 인피드 전달 장치(in-feed transfer devices)(170) 및 아웃피드 전달 장치(out-feed transfer devices)(160), 다층 수직 컨베이어(multilevel vertical conveyors) 또는 픽킹 장치(picking devices)(150A, 150B), 저장 구조물(130), 및 전달 장치로서도 작동할 수 있을 것인 다수의 자율 운송 수단 또는 로봇(autonomous vehicular transports or robots)(110)(여기에서 “보트(bots)”라고 지칭됨)을 포함할 수 있다. 실시예에서, 저장 및 인출 시스템은, 예를 들어, 보트(110)와 다층 수직 컨베이어(150A, 150B) 사이에 인터페이스를 제공할 수 있을 것인, 보트 스테이션(140A, 140B)에 배치될 수 있을 것인, 로봇 또는 보트 전달 스테이션(6140)(도 6a 내지 도 6d)을 포함하는, 전달 장치를 포함할 수도 있다. 실시예에서는, 임의의 선반 또는 플랫폼 층 또는 장소 또는 다른 곳에서, MVC(150A, 150B)로부터 물품을 제거하거나 또는 골라내거나, 또는 거기에 물품을 교체하거나 또는 놓아두기 위해, 임의의 장소에서, 그리고 MVC(150A, 150B)의 어느 한 측부 또는 층에서, 임의의 적합한 전달 장치가 제공될 수 있다. 인피드 전달 스테이션(170) 및 아웃피드 전달 스테이션(160)은 다층 저장 구조물(130)의 한 층 이상으로 그리고 한 층 이상으로부터 물품을 양방향으로 전달하기 위해 자신들의 개별의 다층 수직 컨베이어(multilevel vertical conveyors)(150A, 150B)와 협력할 수 있다. 다층 수직 컨베이어가 여기에서 전용 인바운드 컨베이어(inbound conveyors)(150A) 및 아웃바운드 컨베이어(outbound conveyors)(150B)인 것으로서 기술되고 있지만, 실시예에서, 각각의 컨베이어(150A, 150B)는 저장 및 인출 시스템에서 케이스 유니트/물품의 인바운드 전달(inbound transfer) 및 아웃바운드 전달(outbound transfer) 둘 다를 위해 이용될 수 있을 것임을 알아야 한다. 다층 수직 컨베이어(150)는 저장 및 인출 시스템의 층들 사이에서 케이스 유니트를 운송하기에 적합한 임의의 상승 장치(lifting devices)일 수 있다. 다층 수직 컨베이어의 어떤 비제한적인 적합한 예가, 예를 들어, 발명의 명칭이 “저장 및 인출 시스템을 위한 리프트 인터페이스(LIFT INTERFACE FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS)”이고 대리인 문서 번호가 1127P014525-US (PAR)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원, 및 발명의 명칭이 “저장 및 인출 시스템을 위한 리프트 인터페이스(LIFT INTERFACE FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS)”이고 2010년 4월 9일 출원된, 미국 특허출원 12/757,354호(개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함됨), 및 발명의 명칭이 “저장 및 인출 시스템"인 미국 특허출원 12/757,220호(앞서 참고로 포함됨)에서 찾을 수 있다. 예를 들어, 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)는 저장 및 인출 시스템(100)의 미리 정해진 층(261 내지 264)(도 2)으로 케이스 유니트를 운송하기에 적합한 임의의 수의 지지 선반(support shelves)(250)(도 18a, 도 18b)을 가질 수 있다. 지지 선반(250)은, 컨베이어로 그리고 컨베이어로부터 케이스 유니트(101)(도 18A)를 전달하기 위해, 예를 들어, 보트(110)의 전달 아암(110A)(도 18A)의 핑거들이 슬래트들 사이로 지나게 하도록 구성된, 슬래트형 지지부를 가질 수 있다. 대안적 실시예에서, 케이스 유니트는, 예를 들어, 발명의 명칭이 "저장 및 인출 시스템"인 미국 특허출원 12/757,220호(앞서 참고로 포함됨)에 기술된 바와 같이, 보트(110)와 다층 수직 컨베이어(150A, 150B) 사이에서 간접적으로 전달될 수도 있다. 실시예에서, 보트(110)와 다층 수직 컨베이어 사이의 케이스 유니트의 전달은 임의의 적합한 방식으로 일어날 수 있을 것임을 알아야 한다. 다층 수직 컨베이어들이 여기에서 다른 양태들로 기술되고 있지만, 컨베이어는 임의의 적합한 운송 경로 배향을 갖는 임의의 적합한 컨베이어 또는 전달/픽킹 장치(transfer/picking devices)일 수 있음을 알아야 한다.
알 수 있듯이, 저장 및 인출 시스템(100)은, 예를 들어, 다층 저장 구조물(130)의 각각의 층 상에 배치될 수 있을 것인 보트(110)에 의해 접근 가능한, 다수의 인피드 및 아웃피드 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)를 포함함으로써, 하나 이상의 케이스 유니트가 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)로부터 개별의 층 상의 각각의 저장 공간으로, 그리고 각각의 저장 공간으로부터 개별의 층 상의 다층 수직 컨베이어(150A, 150B) 중 임의의 하나로 전달하기 위해, 개별의 층 상의 보트(110)가 그 층의 전체를 가로지르게 할 수 있다. 보트(110)는, 저장 랙(storage racks)(600)(도 18b) 상의 저장 공간과 다층 수직 컨베이어 사이에서 한번 골라내기(one pick)로(예를 들어, 저장 공간과 다층 수직 컨베이어 사이에서 실질적으로 직접적으로), 케이스 유니트를 전달하도록 구성될 수 있다. 또다른 예로써, 지정된 보트(110)는 다층 수직 컨베이어의 선반으로부터 케이스 유니트를 골라내고, 케이스 유니트를 저장 구조물(130)의 미리 정해진 저장 영역으로 운송하며 미리 정해진 저장 영역에 케이스 유니트를 놓아둔다(그리고, 그 역으로도 한다).
개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함되고, 발명의 명칭이 “저장 및 인출 시스템을 위한 자율적 운송(AUTONOMOUS TRANSPORTS FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS)”이며 2010년 4월 9일 출원된 미국 특허출원 12/757,312호에 개시된 바와 같이, 보트(110)는, 위에서 기술된 소매 상품과 같은 물품을 저장 구조물(130) 중 한 층 이상에 있는 픽킹 스톡 속에 놓아두고, 그 후, 예를 들어, 상점 또는 다른 적합한 장소로 주문된 물품을 운송하기 위해 주문된 물품을 선택적으로 인출하도록 구성될 수 있다. 보트의 다른 적합한 예는, 예를 들어, 발명의 명칭이 “보트 화물 정렬 및 감지(BOT PAYLOAD ALIGNMENT AND SENSING)”이고 대리인 문서 번호가 1127P014263-US (-#1)(출원번호 61/423,220)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원(지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014263-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 출원 13/327,040호), 발명의 명칭이 “전달 아암을 갖는 자동적 보트(AUTOMATED BOT WITH TRANSFER ARM)”이고 대리인 문서 번호가 1127P014264-US (-#1)(출원번호 61/423,365)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원(지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014264-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 출원 13/326,952호), 발명의 명칭이 “고속 안정성을 갖는 보트(BOT HAVING HIGH SPEED STABILITY)”이고 대리인 문서 번호가 1127P014266-US (-#1)(출원번호 61/423,359)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원(지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014266-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 출원 13/326,447호), 및 발명의 명칭이 “자동적 보트 전달 아암 구동 시스템(AUTOMATED BOT TRANSFER ARM DRIVE SYSTEM)”이고 대리인 문서 번호가 1127P014265-US (-#1)(출원번호 61/423,388)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원(지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014265-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 출원 13/326,993호)에 기술되어 있으며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함된다. 위에서 기술된 바와 같이, 보트(110)는 임의의 적합한 방식으로 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)와 인터페이스(interface)할 수 있다. 실시예에서, 보트(110)는, 보트의 프레임에 대해, 예를 들어, 보트의 전달 아암(110A)(도 18A)(다층 수직 컨베이어의 슬래트형 지지 선반과 인터페이스하기 위한 핑거를 가질 수 있을 것인)의 연장에 의하는 것과 같이, 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)의 선반과 직접적으로 인터페이스하도록 구성될 수 있다. 실시예에서, 보트(110)는, 예를 들어, 다층 저장 구조물(130)의 개별의 층 상에 배치된 보트 전달 스테이션(6140)에 의하는 것과 같이, 임의의 다른 적합한 방식으로, 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)와 간접적으로 인터페이스할 수 있다.
위에서 기술된 바와 같이, 저장 구조물(130)은 저장 랙 모듈(600)(도 18b)의 다수의 층을 포함할 수 있으며, 실시예에서, 각각의 층은, 저장 공간 어레이(array of storage spaces)(다수의 층 및 각각의 층에서의 다수의 열로 배열됨), 저장 공간의 열과 열 사이에 형성된 픽킹 통로(picking aisles)(130A), 및 적어도 하나의 전달 데크(transfer decks)(130B)를 포함한다. 실시예에서, 저장 구조물(130)의 저장 영역들 중 임의의 것과 임의의 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)의 임의의 선반 사이에서, 케이스 유니트를 전달하기 위해, 보트(110)가 저장 구조물(130)의 개별의 층을 횡단하게 하기 위해, 픽킹 통로(130A) 및 전달 데크(130B)가 배열될 수 있다. 픽킹 통로(130A) 및 전달 데크(130B)는, 보트(110)가 케이스 유니트를 픽킹 스톡 속에 놓아두고 주문된 케이스 유니트를 인출하게 하기도 한다. 실시예에서, 각각의 층은, 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)와 저장 구조물(130)의 개별의 저장 층 상의 보트 사이에서의 물품의 교환을 허용하기 위한, 보트 전달 스테이션(6140)을 포함할 수 있다. 알 수 있듯이, 저장 및 인출 시스템은 저장 공간에 무작위 접근성(random accessibility)을 허용하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 충분한 크기의 임의의 저장 공간이 물품을 저장하기 위해 이용될 수 있도록, 저장 구조물(130)로부터 케이스 유니트를 골라내고 저장 구조물(130)에 케이스 유니트를 놓아둘 때, 어떤 저장 공간이 이용될 것인지를 판단할 때, 저장 구조물(130)에서의 모든 저장 공간은 실질적으로 동등하게 취급될 수 있다. 저장 구조물(130)은, 저장 구조물의 수직 또는 수평 어레이 분할(vertical or horizontal array partitioning)이 없도록, 배열될 수도 있다. 예를 들어, 각각의 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)는, 임의의 보트(110)가 각각의 저장 공간에 접근할 수 있도록 저장 구조물(130)에서의 모든 저장 공간(예를 들어, 저장 공간 어레이)에 대해 공통이고, 저장 공간 어레이에서의 다수의 층이 실질적으로 단일 층(예를 들어, 아무런 수직 분할도 없는)으로서 작동하도록 임의의 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)는 임의의 층 상의 임의의 저장 공간으로부터의 케이스 유니트를 받아들일 수 있다. 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)는 저장 구조물(130)(예를 들어, 아무런 수평 분할도 없는)의 임의의 층의 임의의 저장 공간으로부터의 케이스 유니트를 받아들일 수도 있다. 실시예에서, 저장 및 인출 시스템은 각각의 다층 수직 컨베이어가 저장 공간 어레이의 미리 정해진 영역에 작용하도록 구성될 수 있을 것임을 알아야 한다. 저장 구조물(130)은, “창고 확장 가능한 저장 구조물”이고 대리인 문서 번호가 1127P014551-US (-#1)(출원번호 61/423,340)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원(지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014551-US (PAR)이고 2011년 12월 15일 출원된 미국 출원 13/326,674호), 및 발명의 명칭이 “저장 및 인출 시스템”인 미국 특허출원 12/757,381호 - 앞서 그 전부가 참고로 포함됨 - 에 기술된 저장 구조물과 실질적으로 유사할 수 있다.
하나 이상의 중앙 시스템 제어 컴퓨터(예를 들어 제어 서버)(120)는, 발명의 명칭이 “저장 및 인출 시스템을 위한 제어 시스템"인 미국 특허출원 12/757,337호 및 발명의 명칭이 “저장 및 인출 시스템”인 미국 특허출원 12/757,220호 - 둘 다 2010년 4월 9일에 출원되었고, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함됨 - 에 기술된 것과 실질적으로 유사한 방식으로, 저장 및 인출 시스템(100)의 다른 적합한 요소들에 의해 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)의 작동을 조정하거나 또는 다른 방식으로 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어 서버(120)는, 예를 들어, 임의의 적합한 통신망(180)을 통해서 저장 및 인출 시스템(100)의 작동을 제어할 수 있다.
실시예의 저장 구조물(130)은, 원한다면, 저장 구조물의 수직 또는 수평 어레이 분할(vertical or horizontal array partitioning)이 실질적으로 없도록, 배열될 수 있다. 예를 들어, 각각의 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)는, 임의의 보트(110)가 각각의 저장 공간에 접근할 수 있도록 저장 구조물(130)에서의 모든 또는 실질적으로 모든 저장 공간(예를 들어, 저장 공간 어레이)에 대해 공통일 수 있고, 저장 공간 어레이에서의 다수의 층이 실질적으로 단일 층(예를 들어, 아무런 수직 분할도 없는)으로서 작동하도록 임의의 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)는 임의의 층 상의 임의의 저장 공간으로부터의 케이스 유니트를 받아들일 수 있다. 역으로, 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)의 각각의 임의의 선반으로부터의 케이스 유니트는, 저장 구조물의 전반에 걸쳐 임의의 또는 각각의 저장 공간으로 또는 저장 구조물의 임의의 층의 각각의 저장 공간으로 전달될 수 있다. 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)는 저장 구조물(130)(예를 들어, 아무런 수평 분할도 없는)의 임의의 층의 임의의 저장 공간으로부터의 케이스 유니트를 받아들일 수도 있다. 다층 수직 컨베이어의 적합한 예는, 발명의 명칭이 “저장 및 인출 시스템을 위한 리프트 인터페이스”인 미국 특허출원 12/757,354호, 및 발명의 명칭이 “저장 및 인출 시스템”인 미국 특허출원 12/757,220호에서 한정적인 것이 아닌 예시적 목적으로 찾을 수 있으며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함된다.
이제, 도 2a를 보면서, 다층 수직 컨베이어에 대해 더 상세하게 기술하겠다. 반입 다층 수직 컨베이어(150A) 및 관련 인피드 전달 스테이션(170)이 기술되지만, 아웃피드 다층 수직 컨베이어(150B), 보트 전달 스테이션(6140) 및 아웃피드 전달 스테이션(160)은, 물체 흐름의 방향이, 저장 및 인출 시스템(100) 속으로가 아니라, 저장 및 인출 시스템(100)의 밖으로인 것을 제외하고는, 자신들의 인피드 대응요소(counterparts)에 대해 아래에서 기술된 것과 실질적으로 유사할 수 있을 것임을 알아야 한다. 알 수 있듯이, 저장 및 인출 시스템(100)은, 예를 들어, 저장 및 인출 시스템(100)의 각각의 층 상의 보트(110)에 의해 접근 가능한, 다수의 인피드 및 아웃피드 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)를 포함함으로써, 하나 이상의 케이스 유니트가 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)로부터 개별의 층 상의 각각의 저장 공간으로, 그리고 각각의 저장 공간으로부터 개별의 층 상의 다층 수직 컨베이어(150A, 150B) 중 임의의 하나로 전달될 수 있게 할 수 있다. 보트(110)는, 저장 공간과 다층 수직 컨베이어 사이에서 한번 골라내기(one pick)로(예를 들어, 저장 공간과 다층 수직 컨베이어 사이에서 실질적으로 직접적으로), 케이스 유니트(단독으로 또는 조합으로)를 전달하도록 구성될 수 있다. 그렇게 단번에(예를 들어, 하나의 유니트로) 전달되는 케이스 유니트(담겨 있지 않을 수 있을 것인)는 일반적으로 '픽페이스(pickface)'라고 지칭될 수 있다. 또다른 예로써, 지정된 보트(110)는 다층 수직 컨베이어의 선반으로부터 케이스 유니트 또는 픽페이스를 골라내고, 케이스 유니트를 저장 구조물(130)의 미리 정해진 저장 영역으로 운송하며 미리 정해진 저장 영역에 케이스 유니트 또는 픽페이스를 놓아둔다(그리고, 그 역으로도 한다).
일반적으로, 다층 수직 컨베이어는, 선반(730)이, 서행 또는 정지 없이, 루프 내의 임의의 점에서 적재(loading) 및 적하(unloading)가 수행되는, “묵주(paternoster)” 원리의 연속적인 운반이라고 지칭될 수 있을 것인 것을 이용하도록, 실질적으로 일정한 속도로 이동하는, 연속적으로 이동하거나 또는 순환하는 수직 루프(도면에 도시된 루프의 형상은 단지 예시적인 것이며, 실시예에서, 루프는 직사각형 및 곡선형을 포함하는 임의의 적합한 형상을 가질 수 있을 것임)를 형성하는 체인 또는 벨트에 부착된 화물 선반(730)(도 2a 내지 도 4)을 포함한다. 실시예에서, 화물 선반(730)은 트랙, 기어 등과 같은 임의의 적합한 구동 메커니즘에 의해서 구동될 수 있음을 알아야 한다. 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)는, 예를 들어, 제어 서버(120)와 같은 서버, 또는 임의의 다른 적합한 제어기에 의해 제어될 수 있다. 한 예로, 재고 관리, 다층 수직 컨베이어 기능 및 제어, 및 고객 주문 처리를 제공하기 위해, 하나 이상의 적합한 컴퓨터 워크스테이션(700)이 임의의 적합한 방식(예를 들어, 유선 또는 무선 연결)으로 다층 수직 컨베이어(150A, 150B) 및 서버(120)에 연결될 수 있다. 알 수 있듯이, 컴퓨터 워크스테이션(700) 및/또는 서버(120)는 인피드 및/또는 아웃피드 컨베이어 시스템을 제어하도록 프로그램 될 수 있다. 실시예에서, 컴퓨터 워크스테이션(700) 및/또는 서버(120)는 전달 스테이션(140)을 제어하도록 프로그램 될 수도 있다. 실시예에서, 하나 이상의 워크스테이션(700) 및 제어 서버(120)는 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)를 구동하기 위한 제어 캐비넷, 프로그래머블 로직 제어기 및 가변 주파수 구동부를 포함할 수 있다. 실시예에서, 워크스테이션(700) 및/또는 제어 서버(120)는 임의의 적합한 구성요소 및 구조를 가질 수 있다. 실시예에서, 워크스테이션(700)은, 실질적으로 작업자 도움 없이 인피드 및/또는 아웃피드 컨베이어 시스템에서의 임의의 예외 또는 오류를 실질적으로 수정하고, 오류 복구 시나리오를 제어 서버(120)와 통신하거나 및/또는 그 역으로 하도록 구성될 수 있다.
도 2a 및 도 4를 다시 보면, 실시예에서, 다층 수직 컨베이어(150A)는, 예를 들어, 체인(720)과 같은 피구동 부재를 지지하도록 구성된 프레임(710)을 포함할 수 있다. 체인(720)은 프레임(710)에 이동 가능하게 장착된 선반(730)에 결합되어, 체인(720)이 프레임(710) 둘레로의 선반(730)의 실질적으로 연속적인 이동을 이루게 할 수 있다. 실시예에서는, 예를 들어, 벨트 또는 케이블과 같은 임의의 적합한 구동 링크가 선반(730)을 구동하기 위해 이용될 수 있다. 각각의 선반(730)은, 예를 들어, 지지부(930) 및 플랫폼(900)을 포함할 수 있다. 지지부(930)는, 플랫폼(900)으로부터 연장하고, 예를 들어, 하나 이상의 구동 체인(720)에 선반(730)을 부착하고 장착하도록 구성될 수 있다. 플랫폼(900)은, 예를 들어, 이 예에서는 일반적으로 “U”자 형상(예를 들어, 한 단부에서 경간 부재에 의해 연결된 측방향 부재들을 가짐)을 갖는 임의의 적합한 형상을 갖는 프레임(911), 및 화물 또는 픽페이스 지지 표면(예를 들어, 실시예들의 한 양태에서는, 프레임(911)으로부터 연장하는 임의의 적합한 수의 이격된 핑거(910)로 형성된)을 포함할 수 있다. 다른 양태에서는, 다층 수직 컨베이어의 지지 표면이, 이격된 핑거 또는 슬래트들이 있건 또는 없건 간에, 임의의 적합한 구조를 가질 수 있다. 핑거(910)는 픽페이스(750, 752)을 지지하기 위해 구성될 수 있을 것이며(도 2B), 각각의 픽페이스는 적어도 하나의 담겨 있지 않은 케이스 유니트(uncontained case unit)를 포함한다. 실시예에서, 핑거(910)의 각각은 개별적 핑거(910)의 교체 또는 수리를 가능하게 하기 위해 프레임(911)에 제거 가능하게 고정될 수 있다. 핑거(910), 프레임(911)(그리고, 지지부(930))은, 담겨 있지 않은 케이스 유니트를 접촉하고 지지하는 착좌 표면(seating surface)을 형성하는, 일체형 구조 또는 플랫폼을 형성할 수 있다. 선반(730)은 단지 대표적 구조를 예시할 뿐이며, 실시예에서, 선반(730)은, 아래에서 더 기술되듯이, 픽페이스(750, 752)를 운송하기에 적합한 임의의 구조 및 크기를 가질 수 있을 것임을 알아야 한다. 알 수 있듯이, 하나 이상의 픽페이스 지지 스테이션(A 내지 D)의 각각의 핑거(910)는, 각각의 픽페이스의 하나 이상의 담겨 있지 않은 케이스들이 게이트 되는, 착좌 표면을 형성한다. 도 5에 보이듯이, 지지 스테이션 상의 픽페이스들은 지지 스테이션(A 내지 D)에 대한 픽페이스의 상대적인 이동을 방지하기 위한 구속부를 가질 수 있다. 이격된 핑거(910)는, 다층 수직 컨베이어(150A)와 전달 스테이션(170) 및 보트(110) 중 하나 이상의 사이에서 로드(loads)(750, 752)를 전달하기 위해, 예를 들어, 보트(110)의 전달 아암(transfer arm) 또는 작동체 및 인피드 전달 스테이션(170)과 인터페이스하도록 구성된다. 실시예에서, 이격된 핑거(900)는, 아래에 기술된 바와 같이, 보트 전달 스테이션(6140)과 인터페이스하도록 구성될 수 있다.
다층 수직 컨베이어(150A)는, 예를 들어, 피구동 안정화 체인과 같은, 수직 이동 중에 선반(730)을 안정시키기에 적합한 안정화 장치를 포함할 수도 있다. 한 예에서는, 안정화 장치는, 예를 들어, 선반 지지부(930)와의 3점 맞물림을 이루기 위해, 상방향 및 하방향 둘 다에서 선반에 맞물리는 체인 피구동 도그(chain driven dogs)를 포함할 수 있다. 선반(730) 및 안정화 장치를 위한 구동 체인(720)은, 예를 들어, 컴퓨터 워크스테이션(700) 및 제어 서버(120) 중 하나 이상의 제어 하에, 예를 들어, 임의의 적합한 수의 구동 모터에 구동적으로 결합될 수 있다. 실시예에서 컨베이어 선반(730)의 안정성을 실현하기 위한 또다른 예는 이 명세서에서 나중에 기술된다.
실시예에서, 임의의 적합한 수의 선반(730)은 구동 체인(720)에 장착되고 그리고 부착될 수 있다. 도 2b에서 알 수 있듯이, 각각의 선반(730)은, 단지 예시적으로, 선반(730) 상의 대응하는 위치(A, C)에 적어도 두개의 분리된 픽페이스(750, 752)를 운반하도록 구성될 수 있다(예를 들어, 단일의 수직 컨베이어가 서로 인접하게 배열된 다수의 개별적으로 작동되는 컨베이어들과 기능상 동등하다). 실시예에서는, 도 5에서 알 수 있듯이, 선반(730’)이, 단지 예시적으로, 네개의 분리된 픽페이스(750 내지 753)를 대응하는 위치(A 내지 D)에 운반하도록 구성될 수 있다. 실시예에서, 각각의 선반은 네개보다 더 많거나 또는 더 적은 분리된 로드들을 운반하도록 구성될 수 있다. 위에서 기술된 바와 같이, 각각의 픽페이스는 하나 이상의 담겨 있지 않은 케이스 유니트를 포함할 수 있을 것이고, 단일의 보트(110)의 로드에 대응할 수 있다. 알 수 있듯이, 각각의 픽페이스의 공간 엔벨로프(space envelope) 또는 면적 플랫폼(area platform)은 상이할 수 있다. 예로서, 다층 수직 컨베이어에 의해 직접적으로 운송되는 것과 같은 담겨 있지 않은 케이스들은 매우 상이한 크기(예를 들어, 상이한 치수들)를 갖는다. 또한, 언급했듯이, 각각의 픽페이스는 하나 이상의 담겨 있지 않은 케이스들을 포함할 수 있다. 그래서, 다층 수직 컨베이어가 운반하는 각각의 픽페이스의 길이 및 폭은 상이할 수 있다. 실시예에서, 예를 들어, 저장 구조물(130)의 상이한 층 상에서 하나를 초과하는 보트(110)에 의해 픽페이스의 상이한 부분들이 운송되는 경우에, 각각의 픽페이스가, 예를 들어, 보트(110)들 사이에서 부러질 수 있다. 알 수 있듯이, 픽페이스가 부러지면, 저장 및 인출 시스템(100)은 부러진 픽페이스의 각각의 부분을 새로운 픽페이스인 것으로 간주할 수 있다. 단지 예시적으로, 도 3a 및 도 3b를 보면, 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)의 선반(730)들은 미리 정해진 피치(P)만큼 서로로부터 이격되어, 아래에 기술되듯이, 실질적으로 연속적으로 이동하는 선반(730)으로부터의 로드(810, 820)의 배치 또는 제거를 허용할 수 있다.
이제, 도 5를 보면, 위에서 기술된 바와 같이, 컨베이어(150A)와 같은 다층 수직 컨베이어에 인피드 전달 스테이션(170)으로부터 케이스 유니트(1000)가 공급된다(도 1). 위에서 기술된 바와 같이, 인피드 전달 스테이션(170)은, 하나 이상의 팔레트 해제 작업소, 컨베이어(240), 컨베이어 인터페이스/보트 로드 어큐뮬레이터(1010A, 1010B) 및 컨베이어 메커니즘(1030)을 포함할 수 있다. 도 5에서 알 수 있듯이, 케이스 유니트(1000)는, 예를 들어 팔레트 해제 작업소로부터 컨베이어(240)에 의해 이동된다. 이 예에서는, 위치(A 내지 D)의 각각이 개별의 인피드 전달 스테이션에 의해 공급된다. 알 수 있듯이, 케이스 유니트의 전달이 선반(730’)과 관련하여 기술되고 있지만, 선반(730)으로의 케이스 유니트의 전달이 실질적으로 동일한 방식으로 일어나는 것을 알아야 한다. 예를 들어, 위치(A)는 인피드 전달 스테이션(170A)에 의해 공급될 수 있을 것이고, 위치(C)는 인피드 전달 스테이션(170B)에 의해 공급될 수 있다. 도 2a를 보면, 선반(730)의 유사한 측부들에 공급하는 인피드 전달 스테이션(170A, 170B)들은(이 예에서는, 나란히 배치된 위치(A 및 C)들은 선반(730)의 제1 측부(1050)를 이루고, 나란히 배치된 위치(B 및 D)들은 선반(730)의 제2 측부(1051)를 이룬다), 수평방향으로 엇갈리게 쌓여진 배열로 하나 위에 다른 하나가 배치될 수 있다(예시적인 스택 배열이 도 2a에 도시되어 있다). 실시예에서, 스택 배열은, 인피드 전달 스테이션들이 하나 위에 다른 하나가 수직으로 직렬로 배치되고, 예를 들어, 위치 A 및 B 또는 위치 C 및 D에 공급하기 위한 상이한 양으로 다층 수직 컨베이어 속으로 연장하도록 구성될 수 있을 것이며, 위치 A 및 B(그리고, 위치 C 및 D)는, 옆으로 나란한 것이 아니고, 하나의 전면에 다른 하나가 배치된다. 실시예에서, 인피드 전달 스테이션은 임의의 적합한 구조 및 위치 배열을 가질 수 있다. 도 5에서 알 수 있듯이, 선반(730)의 제1 측부(1050) 및 제2 측부(1051)는 서로 대응하는 방향으로 적재되어(그리고, 적하되어), 각각의 다층 수직 컨베이어(150A)가 개별의 전달 영역(295A, 295B)들 사이에 배치되게 하고, 제1 측부(1050)는 전달 영역(295B)과 인터페이스하며, 제2 측부(1051)는 전달 영역(295A)과 인터페이스한다.
실시예에서, 어큐뮬레이터(1010A, 1010B)는, 다층 수직 컨베이어(730) 상의 개별의 위치(A 내지 D)에 적재하기 전에 케이스 유니트(1000)들을 개별적 픽페이스(750 내지 753)로 형성하도록 구성될 수 있다. 실시예에서, 컴퓨터 워크스테이션(700) 및/또는 제어 서버(120)는, 픽페이스(750 내지 753)를 현성하도록 미리 정해진 수의 물품을 누적하기 위하여, 어큐뮬레이터(1010A, 1010B)(및/또는 인피드 전달 스테이션(170)의 다른 구성요소)에 명령을 주거나 또는 적절하게 제어할 수 있다. 어큐뮬레이터(1010A, 1010B)는 케이스 유니트를 임의의 적합한 방식으로(예를 들어, 물품 플러시(items flush)의 하나 이상의 측부를 만드는 등) 정렬할 있고 예를 들어, 물품들을 서로 맞댈 수 있다. 어큐뮬레이터s(1010A, 1010B)는 픽페이스(750 내지 753)를 개별의 선반 위치(A 내지 D)로 전달하기 위해 픽페이스(750 내지 753)를 개별의 컨베이어 메커니즘(1030)으로 전달하도록 구성될 수 있다. 실시예에서, 컨베이어 메커니즘(1030)은 픽페이스(750 내지 753)를 전달 플랫폼(1060) 상으로 이동시키기 위해 벨트 또는 다른 적합한 피드 장치를 포함할 수 있다. 전달 플랫폼(1060)은 픽페이스(750 내지 753)를 지지하기 위한 이격된 핑거들을 포함할 수 있을 것이며, 선반(730)의 핑거(910)는 전달 플랫폼(1060)으로부터 픽페이스(750 내지 753)를 상승(또는, 배치)하기 위해 전달 플랫폼(1060) 의 핑거들 사이를 통과하도록 구성된다. 실시예에서, 전달 플랫폼(1060)의 핑거들은 이동 가능하며, 보트 전달 스테이션(6140)과 관련하여 아래에서 기술되는 방식과 유사한 방식으로 픽페이스(750 내지 753)를 선반(730)의 경로로 삽입하는 작용을 할 수 있다. 실시예에서, 인피드 전달 스테이션(170)(그리고, 아웃피드 전달 스테이션(160))은, 개별의 다층 수직 컨베이어(150A, 150B) 상으로 또는 그로부터 케이스 유니트(예를 들어, 케이스 유니트에 의해 형성된 픽페이스)를 전달하기에 적합한 임의의 방식으로 구성될 수 있다.
보트 전달 스테이션(6140)과 다층 수직 컨베이어(150A, 150B) 사이의 인터페이스가 기술되지만, 보트(110)와 다층 수직 컨베이어(150A, 150B) 사이의 인터페이스는 실질적으로 유사한 방식으로 일어남을 알아야 한다(예를 들어, 발명의 명칭이 “저장 및 인출 시스템을 위한 자율적 운송”인 미국 특허출원 12/757,312호 - 앞서 그 전부가 여기에 참고로 포함됨 - 에 기술된 바와 같은). 단지 예시적으로, 이제 도 2b 및 도 6a 내지 도 6d를 보면, 다층 수직 컨베이어(150A)는 픽페이스(750, 752)를 예를 들어, 인피드 전달 스테이션(170)(또는, 임의의 다른 적합한 장치 또는 적재 시스템)으로부터, 예를 들어, 저장 구조물(130)의 층들의 각각에 속하는 보트 전달 스테이션(6140)으로 전달한다. 다른 예에서는, 픽페이스(750, 752)는, 아래에 기술된 바와 같이, 다층 수직 컨베이어(150A)로부터 보트(110)로 직접적으로 전달될 수 있다. 알 수 있듯이, 보트 전달 스테이션(6140)은 개별의 다층 수직 컨베이어(150A)의 선반(730)의 이동 경로에 인접한 저장 구조물의 층들의 개별에 배치된다. 실시예에서는, 선반(730) 상의 위치 A 및 C(그리고, 선반(730’)에 관한 위치 A 내지 D)의 각각에 대응하는 보트 전달 스테이션(140)이 있을 수 있다. 예를 들어, 제1 보트 전달 스테이션(140)은 선반(730) 상의 위치(A)로부터 로드(750)를 제거할 수 있을 것이고, 다른 한 보트 전달 스테이션(140)은 선반(730) 상의 위치(C) 등으로부터 픽페이스(752)를 제거할 수 있을 것 이다. 실시예에서, 하나의 보트 전달 스테이션(140)은 선반(730) 상의 하나를 초과하는 위치(A, C)에 케이스 유니트를 제거하거나 또는 놓아두도록 작용할 수 있다. 예를 들어, 하나의 보트 전달 스테이션(140)은 선반(730)의 위치(A, C) 들 중 하나 이상으로부터 픽페이스(750, 752)를 제거하도록 구성될 수 있다. 실시예에서, 도 5를 보면, 하나의 보트 전달 스테이션(140)은 선반(730’)의 제1 측부(1050) 상의 하나 이상의 위치(A, C)로부터 픽페이스(750, 752)를 제거하도록 구성될 수 있을 것이며, 다른 한 보트 전달 스테이션(140)은 선반(730’)의 제2 측부(1051) 상의 하나 이상의 위치(B, D)로부터 픽페이스(751, 753)를 제거하도록 구성될 수 있다. 실시예에서, 보트 전달 스테이션(6140)은 선반(730, 730’)의 임의의 적합한 수의 위치(A 내지 D)에 접근하기에 적합한 임의의 구조를 가질 수 있다.
각각의 보트 전달 스테이션(140)은 프레임(1100), 하나 이상의 구동 모터(1110) 및 캐리지 시스템(1130)을 포함할 수 있다. 프레임(1100)은 예를 들어,수평 또는 수직 지지부와 같은, 저장 구조물(130)의 임의의 적합한 지지 요소에도 보트 전달 스테이션(140)을 결합하기에 적합한 임의의 구조도 가질 수 있다. 캐리지 시스템(1130)은, 예를 들어, 도 6a 및 도 6b에 도시된 바와 같이, 캐리지 시스템(1130)이 후퇴된 위치와 연장된 위치 사이에서 이동하게 하도록 구성된, 레일(1120)을 통해 프레임(1100)에 이동 가능하게 장착될 수 있다. 캐리지 시스템(1130)은 캐리지 베이스(1132) 및 핑거(1135)를 포함할 수 있다. 핑거(1135)는, 핑거(1135)가 캐리지 베이스(1132)로부터 캔틸레버 된 방식으로 연장하도록, 이격된 배열로 캐리지 베이스(1132)에 장착될 수 있다. 각각의 핑거(1135)는 개별적 핑거(1135)의 교체 또는 수리를 가능하게 하기 위해 캐리지 베이스(1132)에 제거 가능하게 장착될 수 있을 것임을 알아야 한다. 실시예에서, 핑거 및 캐리지 베이스는 일체화 원피스 구조(unitary one-piece construction)일 수 있다. 보트 전달 스테이션(6140)의 핑거(1135)는, 선반(730)으로부터 픽페이스(1150)(픽페이스(750 내지 753)와 실질적으로 유사할 수 있을 것인)와 같은 픽페이스들을 제거하기 위해 다층 수직 컨베이어(150A(도 1))의 선반(730)의 핑거(910)(도 4)들 사이를 통과하게 구성될 수 있다. 보트 전달 스테이션(140)은, 보트 전달 스테이션(140)에 대해 상대적으로 미리 정해진 배향으로 픽페이스(1150)의 배치를 실행하기 위해, 예를 들어, 화살표(1181)의 방향으로 이격된 핑거(1135)들 사이에서, 후퇴 가능하게 연장하는 로드 배치 장치(1140)를 포함할 수도 있다. 실시예에서, 캐리지 시스템(1130)은 임의의 적합한 구조 및/또는 구성요소를 가질 수 있다. 하나 이상의 구동 모터(1110)는, 단지 예시적으로, 구동 벨트 또는 체인에 의하는 것과 같이 임의의 적합한 방식으로, 캐리지 시스템(1130)의 연장/후퇴 및 배치 장치(1140)의 연장/후퇴를 유발하기 위한, 프레임(1100)에 장착된 임의의 적합한 모터일 수 있다. 실시예에서, 캐리지 시스템 및 배치 장치는 임의의 적합한 방식으로 연장되고 후퇴될 수 있다.
작동에서, 도 2c, 도 2d, 도 3a 및 도 3b를 보면, 픽페이스(1150)와 같은 인바운드 픽페이스(예를 들어, 저장 및 인출 시스템 속으로 전달되고 있는 하나 이상의 케이스 유니트를 포함하는 픽페이스)가 다층 수직 컨베이어(150A) 상에 적재되어 주변을 순환할 것이며, 예를 들어, 저장 구조물의 저장 영역에 배치하기 위한 하나 이상의 보트(110)에 의해 개별의 컨베이어로부터 제거된다(도 8, 블록 8000 및 8010). 아래에서 더 기술하듯이, 실시예에서, 다층 수직 컨베이어(150A, 150B) 상으로의 케이스 유니트들의 반입 적재 순서화(예를 들어, 개별의 저장 층 상의 보트 전달 장소 및 전달 스테이션의 대응하는 피더 반입 측부(170)에서와 같은)는, 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)의 반출 또는 적하 시퀀스(예를 들어, 개별의 저장 층 상의 보트 전달 장소 및 전달 스테이션의 대응하는 반출 측부(160)에서와 같은)으로부터 실질적으로 독립적일 수 있을 것이며, 그 역도 마찬가지이다. 한 예에서는, 픽페이스(1150)는, 다층 수직 컨베이어(150A)의 상향 이동 중에 선반(730) 상에 적재될 수 있을 것이고, 다층 수직 컨베이어(150A)의 하향 이동 중에 선반(730)으로부터 적하될 수 있다. 예로서, 다층 수직 컨베이어 선반(730i 및 730ii)(도 2D)는 순차적으로 적재될 수 있을 것이지만, 적하될 때는, 선반(730i)에 앞서, 선반(730ii)이 적하될 수 있다. 선반(730)은 다층 수직 컨베이어의 하나 이상의 사이클을 통해 적재될 수 있을 것임을 알아야 한다. 실시예에서, 픽페이스는 임의의 적합한 방식으로 선반(730)으로부터 적재 또는 적하될 수 있다. 알 수 있듯이, 다층 수직 컨베이어 선반(730) 상에서의 케이스 유니트의 위치는 보트(110)가 골라낼 픽페이스 위치를 정한다. 그에 따라, 알 수 있듯이, 픽페이스 컨베이어의 떨림은 바람직하지 못하고, 픽페이스가 적재된 후 수 하나를 초과하는 사이클 동안 컨베이어 상에 잔류할 수 있을 것인 경우에는 특히 더 그렇다. 보트는, 선반(730) 상에서의 픽페이스 위치 또는 픽페이스의 크기에 무관하게, 선반(730)으로부터 임의의 적합한 로드 또는 픽페이스를 골라내도록 구성될 수 있다. 실시예에서, 저장 및 인출 시스템(100)은, 선반(730) 중 미리 정해진 하나로부터 원하는 픽페이스를 픽킹하기 위해 선반(730)에 인접하게 보트를 배치하기 위한 보트 배치 시스템을 포함할 수 있다(예를 들어, 보트(110)는 픽페이스와 정렬되도록 배치된다). 보트 배치 시스템은, 보트 전달 아암의 연장이 선반(730)의 이동 (예를 들어 속도 및 장소)과 상관 관계를 이루어, 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)의 미리 정해진 선반(730)으로부터 픽페이스를 제거하기 위해(또는, 놓아두기 위해) 전달 아암이 연장 및 후퇴되도록 구성될 수도 있다. 단지 예시적으로, 예를 들어, 컴퓨터 워크스테이션(700) 또는 제어 서버(120)(도 2A)은 보트(110)에게, 픽페이스(1150)의 이동 경로 속으로 전달 아암을 연장시킬 것을, 명령할 수 있다. 픽페이스(1150)가 다층 수직 컨베이어(150A)에 의해 화살표(860)의 방향으로 운반됨에 따라, 보트 전달 아암의 핑거(보트 전달 스테이션(140)의 핑거(1135)와 실질적으로 유사할 수 있을 것인)는, 픽페이스(1150)를 선반(730)으로부터 캐리지 시스템(1135)으로 전달하기 위해, 선반(730)의 핑거(910)를 통과한다(예를 들어, 픽페이스(1150)는 선반(730)과 보트 전달 아암의 상대적 이동에 의해 핑거(910)로부터 상승된다). 알 수 있듯이, 선반과 선반들 사이의 피치(P)는 다층 수직 컨베이어와 보트(110) 사이에서의 픽페이스의 전달을 허용하기에 적합한 임의의 거리일 수 있을 것이지만, 선반(730)은 다층 수직 컨베이어 둘레로 실질적으로 연속적인 속도로 순환하고 있다. 픽페이스(1150)가 다층 수직 컨베이어(150A)의 선반(730)의 이동 경로에 더 이상 배치지 않도록, 보트 전달 아암은 후퇴될 수 있다(보트 전달 스테이션(140)과 관련하여 도 6c, 도 6d에 도시된 방식 실질적으로 유사한 방식으로). 실시예에서, 보트 전달 스테이션(6140)이 이용되는 경우에, 예를 들어, 보트 전달 스테이션(140)에 대해 상대적으로 미리 정해진 배향으로 픽페이스(1150)의 배치를 실행하는 배치 장치(1140)에 대해 픽페이스(1150)를 맞대기 하기 위해, 배치 장치(1140)는 핑거(1135)를 통해 연장될 수 있을 것이고, 캐리지 시스템(1130)(도 6a 내지 도 6d)은 화살표(1180)의 방향으로 이동될 수 있을 것임을 알아야 한다. 캐리지 시스템(1130)은, 픽페이스(1150)를 보트(110)로 전달하기 위해 도 6d에 도시된 바와 같이 완전히 후퇴될 수 있다.
도 2d 및 도 3b를 보면, 아웃바운드 방향으로(예를 들어, 저장 및 인출 시스템으로부터 또는 밖으로 픽페이스를 이동시키는) 로드를 전달하기 위해, 보트(110)는 저장 구조물의 개별의 미리 정해진 저장 영역으로부터 픽페이스(1150)와 같은 하나 이상의 픽페이스를 골라낸다(도 8, 블록 8020). 픽페이스는 다층 수직 컨베이어(150B)(컨베이어(150A)와 실질적으로 유사한)의 선반(730)의 경로 속으로 보트(110)의 프레임에 대한 보트 전달 아암의 상대적인 연장을 통해 보트(110)의 전달 아암에 의해 연장될 수 있다. 픽페이스(1150)와 같은 픽페이스는 제1 미리 정해진 순서 시퀀스대로 다층 수직 컨베이어(150) 상에 놓여질 수 있을 것임을 알아야 한다(도8, 블록 8030). 제1 미리 정해진 순서는 임의의 적합한 순서일 수 있다. 화살표(870)의 방향으로의 선반(730)의 실질적으로 연속적인 이동 속도는, 선반(730)의 이동이 보트 전달 아암의 핑거로부터 픽페이스(1150)를 상승시키도록, 선반(730)의 핑거(910)가 보트 전달 아암의 핑거를 통과하게 한다. 픽페이스(1150)는 다층 수직 컨베이어(150B)의 둘레로 아웃피드 전달 스테이션(160)(인피드 전달 스테이션(170)과 실질적으로 유사한)으로 이동하여 앞서 기술된 방식 실질적으로 유사한 방식으로 컨베이어 메커니즘(1030)에 의해 선반(730)으로부터 제거된다. 픽페이스는, 제1 미리 정해진 순서 시퀀스와 상이하고 독립적일 수 있을 것인 제2 미리 정해진 순서 시퀀스로, 예를 들어 아웃피드 전달 스테이션(160)에 의해 다층 수직 컨베이어(150B)로부터 제거될 수 있다(도 8, 블록 8040). 제2 미리 정해진 순서 시퀀스는 예를 들어, 아래에 기술되는 상점 계획 원칙과 같은 임의의 적합한 인자들에 의존할 수 있다. 앞서 언급한 바와 같이, 각각의 전달에서 픽페이스 크기 및 형상이 변할 수 있을 것인, 컨베이어 스테이션과 보트 전달 아암 또는 로봇의 전달 스테이션 사이에서 반복적인 방식으로 픽페이스의 전달을 실행하기 위해, 컨베이어 상에서의 픽페이스의 움직임이 실질적으로 떨림 또는 요동이 없는 것이 바람직하다.
다층 수직 컨베이어(150A, 150B)와 인피드 및 아웃피드 전달 스테이션(170, 160) 사이에서의 픽페이스의 개별의 전달은 보트(110) 및 보트 전달 스테이션(6140)과 관련하여 위에서 기술된 방식 실질적으로 유사한 방식으로 일어날 수 있을 것임을 알아야 한다. 실시예에서, 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)와 인피드 및 아웃피드 전달 스테이션(170, 160) 사이의 픽페이스의 전달은 임의의 적합한 방식으로 일어날 수 있다,
도 2c 및 도 2d에서 알 수 있듯이, 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)의 선반(730)은 인피드 및 아웃피드 전달 스테이션(170, 160) 및 보트(110)에 의해 선반(730)의 공통의 측부로부터 적재 및 적하된다. 예를 들어, 선반은 공통의 방향(999)(예를 들어, 선반(730)의 한 측부만으로부터)으로부터 적재 및 적하된다. 이 예에서는, 선반의 단지 한 측부로부터만 다층 수직 컨베이어를 적재하는 것을 가능하게 하기 위해, 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)가 인피드 및 아웃피드 전달 스테이션(170, 160) 중 개별의 하나만을 둘러싸서 픽페이스(1150)가 인피드 및 아웃피드 전달 스테이션(170, 160)의 둘레로 이동하게 한다. 이 것은, 보트(110)가 픽페이스(그리고, 그 안의 케이스 유니트)를 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)로 그리고 다층 수직 컨베이어로부터 전달할 때, 인피드 및 아웃피드 전달 스테이션(170, 160)이 선반(730)의 동일한 측부 상에 배치되게 한다.
제어 서버(120)는, 주문 처리 외에도 임의의 적합한 목적을 위해서 저장 및 인출 시스템으로부터 케이스 유니트의 제거를 지시하도록 구성될 수 있을 것임을 알아야 한다. 실시예에서, 저장 및 인출 시스템에서의 케이스 유니트들의 분배(예를 들어 분류)는, 컨베이어에서의 케이스 유니트들이, 단지 두개의 분류 시퀀스를 이용하여, 임의의 원하는 속도로, 임의의 적합한 순서로, 팔레트 탑재 스테이션으로 보내도록 제공될 수 있게 한다. 제어 서버(120)는, 예를 들어, 주문품들을 조달할 때 상점 계획 원칙을 포함하도록 구성될 수도 있을 것이며, 그래서, 케이스들이 보트(110)에 의해 개별의 다층 수직 컨베이어(150B)에 제1 미리 정해진 시퀀스(예를 들어, 보트의 활용 및 처리량을 최적화 하기 위한 케이스 유니트들의 제1 분류)로 제공되고, 그 후, 개별의 다층 수직 컨베이어(150B)로부터 제2 미리 정해진 시퀀스(예를 들어, 팔레트 탑재 장치의 활용 및 처리량을 최적화 하고, 팔레트 내의 케이스들이 소매 배송 지점 또는 시설에서의 적하 및 분배를 편리하게 하는 최적화 된 방식으로 배열되게 하기 위한 케이스 유니트들의 제2 분류)로 제거되어, 케이스 유니트들이 혼합 팔레트를 형성하기 위한 미리 정해진 순서로(예를 들어, 위에 기술된 도 8 참조) 팔레트 또는 다른 적합한 운송 컨테이너/장치 상에 놓여질 수 있게 한다. 예를 들어, 케이스 유니트들의 제1 분류에서는, 보트(110)는 개별의 케이스 유니트(예를 들어, 케이스 유니트)를 임의의 순서대로 골라낼 수 있다. 보트(110)는, 물품이 미리 정해진 다층 수직 컨베이어(150B)로 보내져야 할, 미리 정해진 시간까지, 골라낸 물품과 함께 픽킹 통로들 및 전달 데크를 횡단할 수 있다(예를 들어, 전달 데크 주위로 순환함). 케이스 유니트들의 제2 분류에서는, 케이스 유니트가 다층 수직 컨베이어(150B) 상에 있을 때, 물품이 아웃피드 전달 스테이션(160)으로 배달되는 미리 정해진 시간까지, 케이스 유니트는 컨베이어 둘레로 순환할 수 있다. 도 7을 참조하여, 팔레트에 배달되는 케이스 유니트들의 순서는 예를 들어, 상점 계획 원칙(9000)에 대응할 수 있을 것임을 알아야 한다. 상점 계획 원칙(9000)은, 예를 들어, 고객의 상점에서의 통로 레이아웃, 또는 예를 들어, 팔레트가 적하될 것인 상점에서의 특정한 장소 또는 상품의 유형에 대응하는 케이스 유니트의 패밀리 그룹과 통합할 수 있다. 팔레트에 배달되는 케이스 유니트들의 순서는 예를 들어, 다른 케이스 유니트와의 양립성, 치수, 케이스 유니트들의 중량 및 내구성과 같은 케이스 유니트들의 특성(9001)에 대응할 수도 있다. 예를 들어, 부서질 수 있는 케이스 유니트들은 더 무겁고 더 내구성이 큰 케이스 유니트들이 팔레트로 배달된 후에 팔레트로 배달될 수 있다. 케이스 유니트들의 제1 분류 및 제2 분류는 아래에 기술된 바와 같이 혼합 팔레트(9002)의 구성을 허용하다.
저장 및 인출 시스템의 구조적/기계적 아키텍처(architecture)와의 조합으로 제어 서버(120)는 최대 로드 밸런싱(maximum load balancing)을 할 수 있다. 여기에 기술된 바와 같이, 저장 공간/저장 장소는 저장 및 인출 시스템을 통한 케이스 유니트들의 운송으로부터 결합해제된다. 예를 들어, 저장 체적(예를 들어, 저장 중인 케이스 유니트들의 분배)은 독립적이고 저장 및 인출 시스템을 통한 케이스 유니트의 처리량에 영향을 미치지 않는다. 저장 어레이 공간은 반출에 대해 실질적으로 균일하게 분배될 수 있다. 수평 분류(각각의 층에서)와 고속 보트(110) 및 다층 수직 컨베이어(150B)에 의한 수직 분류는, 저장 어레이로부터의 반출 위치(예를 들어, 다층 수직 컨베이어(150B)의 아웃피드 전달 스테이션(160))에 대해 실질적으로 균일하게 분배된, 저장 어레이 공간을 실질적으로 생성한다. 실질적으로 균일하게 분배된 저장 공간 어레이는, 케이스 유니트들이 임의의 원하는 속도로 제공되도록, 케이스 유니트들이 각각의 아웃피드 전달 스테이션(160)으로부터 원하는 실질적으로 일정한 속도로 반출되게 한다. 최대 로드 밸런싱을 실행하기 위해, 제어 서버(120)의 제어 아키텍처는 제어 서버(120)가 저장 구조물(130)내의 저장 공간(예를 들어, 저장 어레이)을 다층 수직 컨베이어(150B)에 대한 저장 공간의 지리적 위치(저장 공간들의 가상적 분할로 귀결될 것인)에 기반하여 다층 수직 컨베이어(150B)에 관련시키지 않게 하는 것일 수 있다(예를 들어, 다층 수직 컨베이어에 가장 가까운 저장 공간들은 다층 수직 컨베이어로부터/로 이동하는 케이스들에 할당되지 않는다). 더 자세히 말하자면, 제어 서버(120)는 저장 공간을 각각의 다층 수직 컨베이어(150B)에 대해 균일하게 매핑하고, 그 후, 보트(110), 저장 위치 및 반출 다층 수직 컨베이어(150B) 선반 배치를 선택하여, 저장 구조물의 임의의 위치로부터의 케이스 유니트들이, 혼합 팔레트(9002)의 구성을 위하여 원하는 순서대로 미리 정해진 실질적으로 일정한 속도로 임의의 원하는 다층 수직 컨베이어 출구(예를 들어, 아웃피드 전달 스테이션)로부터, 반출되게 할 수 있다.
이제 도 9a 및 도 9b를 보면, 실시예들에 따른 피드 스테이션(141)이 도시되어 있다. 아래에 기술된 요소 외에, 스테이션(141)은 아웃피드 및 인피드 스테이션(160, 170)과 실질적으로 유사할 수 있다. 피드 스테이션(141)은, 픽페이스라고 지칭되는 화물, 케이스, 또는 다른 것들을 MVC안으로 그리고 플랫폼위로 또는 플랫폼으로부터 MVC의 밖으로 전달하도록 구성될 수 있는 자동적 장치일 수 있다. 한 예에서는, 피드 스테이션(141)이, 예를 들어, 픽페이스 빌더(2010)(도 10 내지 12)를 다층 수직 컨베이어(150)(도 10)의 선반(731)(도 13)에 인터페이스시킨다. 실시예에서, 피드 스테이션(141)은 임의의 적합한 장치, 스테이션 또는 다른 어떤 것으로 또는 이로부터 물품을 전달하기 위해 이용될 수 있다. 한 예에서는, 피드 스테이션(141)은 픽페이스 빌더(2010)로부터 픽페이스를 받아들인다. 피드 스테이션은, 보트(110)(도 1)가 선반(731)으로부터 픽페이스를 골라낼 수 있도록, 픽페이스의 참조 기준(예를 들어, 픽페이스 기준)(피드 스테이션의 전달 장치에 대해)을 다층 수직 컨베이어 선반(731)의 미리 정해진 위치에 배치하는, 임의의 적합한 픽페이스 배치 요소를 가질 수 있다. 픽페이스 기준은, 저장 및 인출 시스템의 예를 들어 저장 선반(600)과 같은 저장 표면을 따라 픽페이스를 형성하는 케이스의 배치 위치에 픽페이스를 관련시킨다는 것을 알아야 한다. 피드 스테이션(141)의 전달 장치는 선반(731)으로의 픽페이스의 핸드오프(handoff)를 실행하기 위해 직동(translate)할 수 있다, 실시예에서, 핸드오프는 임의의 적합한 방식으로 일어날 수 있다. 피드 스테이션(141)은 전달 장치를 미리 정해진 시퀀스로 다층 수직 컨베이어(150)와 함께 작동시키고 픽페이스 빌더(2010)와 상호 작용하기 위한 임의의 적합한 제어기를 가질 수 있다.
개시된 실시예의 한 양태에서는, 피드 스테이션(141)이 x축(2014)으로 전달하기 위한 피구동 롤러 베드(2012)를 가질 수 있다. 피드 스테이션(141)은 y축(2022)으로 가로지르는 한 세트의 연장 가능하거나 또는 후퇴 가능한 핑거 및 화물 베드(2020)(또는, 다층 수직 컨베이어 상에서/떨어져서 픽페이스를 골라내고/놓아두기 위한 다른 적합한 작동체) 및 제어부(2030)를 갖는 PLC를 가질 수 있다. 롤러(2012)는 구동 모터 및 전동장치(2040)에 의해 선택적으로 구동될 수 있을 것이며, 운송될 화물의 존재, 엣지 또는 다른 방식으로 검출하도록 센서가 제공되고, 화물을 원하는 대로 배치하기 위해 인코더와 함께 또는 그 외에 제어기(2030)와 함께 이용될 수 있다. 베드(2020)를 y방향(2022)으로 선택적으로 횡단하기 위해 기어 모터(2050)가 제공될 수 있다. 롤러(2012)에 대한 골라내기 또는 놓아두기를 실행하기 위해, z 방향(2024)으로 이동시키기 위해, z축 구동부 (도시 안됨)가 제공될 수 있다. 피드 스테이션(141)의 y축 운동은, 플랫폼(730, 731)으로 또는 으로부터 화물을 받아들이거나 또는 보내기 위한 피드 스테이션 핑거(2020)를 배치함으로써, 예를 들어, 화물, 케이스 또는 그 외의 것인 로드를 MVC 플랫폼(730, 731)으로부터 또는 으로 전달하기 위해 조정될 수 있다. 피드 스테이션(141)은 x축(2014)과 y축(2022) 사이에서 핑거(2020)의 z축(2024) 리프트를 통해 화물을 전달한다. 롤러(2012) 상의 픽페이스 화물에서, 핑거(2020)가 상승될 때, 핑거(2020)를 연장시킬 수 있을 것인 방향(2022)로의 y축 이동은, 화물이 적절한 MVC로 운송되는 것을 허용하게 할 수 있다(도 5에 도시된 방식과 유사한 방식으로). 예를 들어, 기술될 것인 플랫폼(730 또는 731)인 MVC 플랫폼으로부터, 피드 스테이션(141)으로 화물을 전달할 때는, 반대의 시퀀스가 일어날 수 있을 것이며, 핑거(2020)는 y축 방향(2022)으로 후퇴하고, 그 후, z축 방향(2024)으로 하강하여, 픽페이스 화물을 롤러 베드(2012)로 전달하고, 제거한다. 그러므로, 피드 스테이션(141)은, 화물 또는 케이스를 MVC 속으로 및 플랫폼 상으로 또는 플랫폼으로부터 MVC의 밖으로 전달하도록 구성될 수 있는, 자동적 장치를 제공한다. 알 수 있듯이, 반출 MVC에 의해 저장 및 인출 시스템으로부터 반출되고 있는 픽페이스 화물은 반입 픽페이스 화물과 상이하다. 예를 들어, 저장 구조물의 대응하는 저장 공간에 운송 및 적재되고 하나를 초과하는 케이스를 포함하는 반입 픽페이스는 인출하는 동안에 분리될 수 있을 것이어서, 반입 픽페이스의 서브 부분이 인출되고, 인출된 픽페이스는 반입 픽페이스와 상이하다.
이제 도 10 내지 도 14C를 보면, 픽페이스 빌더(2010) 및 피드 스테이션(141)을 갖는 픽페이스 빌더 배열(2002)이 도시되어 있다. 이하에서 PFB라고 지칭될 수 있을 것인, 픽페이스 빌더(2010)는 단일의 또는 다수의 케이스 또는 픽페이스 유니트들을 정렬하여, 골라내거나, 놓아두거나 또는 그 외의 것을 하기 위한 것이고, 임의의 적합한 방향 또는 그 외의 것으로 전달될 것이며, 임의의 적합한 운반, 운송 장치 또는 그 외의 것과 함께 이용될 것인, 단일의 또는 다수의 픽페이스 화물을 형성하는 자동적 장치일 수 있다. 픽페이스 빌더(2010)가 전달 스테이션(141)과 관련해서 기술될 수 있을 것이지만, 픽페이스 빌더(2010)는 임의의 전달 스테이션, 운송 시스템 또는 그 외의 것을 갖거나 또는 갖지 않은 채 활용될 수 있다. 또한, 더 많거나 또는 더 적은 요소들이 픽페이스 빌더(2010)와 함께 제공될 수 있다. 예를 들어, 전달 스테이션(141) 또는 그 외 것에 속하는 것과 같은 운송 요소들은 픽페이스 빌더(2010) 속에 통합될 수 있을 것이며, 더 많거나 또는 더 적은 감지, 정렬 또는 다른 적합한 요소들이 제공될 수 있다.
픽페이스 빌더(2002)는 저장 및 인출 시스템(100) 인피드 운반 시스템의 임의의 적합한 영역에 배치될 수 있다. 한 예에서는, 픽페이스 빌더(2010)가 컨베이어(240)(도 5 참조)와 다층 수직 컨베이어(150)의 사이에 배치될 수 있다. 예를 들어, 실시예에서, 픽페이스 빌더(2010)는 (예를 들어, 다층 수직 컨베이어(150)와 인터페이스하기 위해 케이스의 흐름의 방향을 변화시키도록) 컨베이어(240)의 엘보우(240E)의 모퉁이로부터 하류에(예를 들어, 모퉁이에 인접하거나 또는 모퉁이로부터 오프셋된(offset)) 및 피드 스테이션(141)의 상류에 배열될 수 있다. 실시예에서, 컨베이어(150)는 엘보우의 모퉁이를 갖지 않을 수 있을 것이며, 그 경우에 픽페이스 빌더는 실질적으로 곧은 컨베이어와 인터페이스할 수 있다. 실시예에서, 픽페이스 빌더는 다층 수직 컨베이어의 하류 및 보트 인터페이스의 상류에 배치될 수 있을 것이며, 픽페이스는 보트로 전달된다. 픽페이스 빌더(2010)는 케이스(예를 들어, 담겨 있거나 또는 담겨 있지 않은 케이스)들의 픽페이스를 구성하기 위해 케이스의 세트 (예를 들어 하나 이상의)를 배열하고 모으도록 구성될 수 있다. 각각의 픽페이스는 저장 구조물(130)의 저장 랙 및/또는 다층 수직 컨베이어(150)의 선반(731)에서 배치 및 인출을 위해 보트(110)에 의해 (한 유니트로서) 골라내어진다. 도면에 도시된 실시예에서는, 픽페이스가 구성된 후, 픽페이스들이 다층 수직 컨베이어(150)에 (한 유니트로서) 전달되도록, 픽페이스 빌더(2010)가 피드 스테이션(141)을 통해 다층 수직 컨베이어(150)와 통신한다. 실시예에서, 각각의 픽페이스 빌더(2010)는, 선반(731)이 하나를 초과하는 픽페이스 보유 장소(2280, 2290)(도 13)를 갖는, 다층 수직 컨베이어 선반(731)의 전용 위치에 링크될 수 있다. 실시예에서, 각각의 픽페이스 빌더는, 선반(731)의 각각의 픽페이스 보유 장소(2280, 2290)(예를 들어, 하나 이상의 선반 위치를 위한 공통의 픽페이스 빌더)로 케이스들을 선택적으로 공급하도록 구성될 수 있다. 실시예에서, 픽페이스 빌더(2010)는 개별의 피드 스테이션(141)의 한 측부에 인접해 있고, 픽페이스의 케이스들이 임의의 적합한 구동 유니트(drive unit)를 통해 픽페이스 빌더를 빠져나가고, 피드 스테이션이 픽페이스를 다층 수직 컨베이어로 전달하는 방향에 대해 각을 이루는(angled)(예를 들어, 실질적으로 직교하는) 방향으로 피드 스테이션(141)에 들어가도록 배치될 수 있다. 실시예에서, 케이스들은 피드 스테이션(141)으로부터 다층 수직 컨베이어(150)로의 픽페이스의 방향 또는 이동에 대해 임의의 적합한 각도로 배열될 수 있다. 픽페이스 빌더(2010)는 다층 수직 컨베이어(150)로 순차적으로 전달하기 위해 피드 스테이션(141) 상에 정렬된 케이스(예를 들어, 픽페이스)들을 전달하고 수집한다.
픽페이스 빌더(2010)는 x-y 축 푸셔(2100)(또는, 단일의 축, 예를 들어, y축 푸셔), y축 스너거(2120), 롤러 베드(2140) 및 PLC 제어부(2160)를 가질 수 있다. 한 예에서, 푸셔(2100)는 픽페이스 빌더(2010)의 지지 표면(이동 가능할 수 있을 것인)을 가로질러 케이스를 밀기 위해 임의의 적합한 유형 및 수의 푸셔 플레이트(2100P)를 가질 수 있다. 푸셔 플레이트(2100P)는 탄성일 수 있을 것이고 케이스들과 맞물리도록 배치되어, 픽페이스를 구성하도록 픽페이스 빌더(2010) 상에 케이스를 배치하기 위해, 케이스들이 컨베이어(240) 상의 이동 방향을 따라 이동할 때 밀려질 수 있게 한다(예를 들어, 푸셔(2100)는 x 방향 및 y 방향을 따라 푸셔 플레이트(2100P)를 구동하도록 구성됨). x-y 축 푸셔(2100)는, 컨베이어(240)로부터의 케이스들의 흐름의 방향이 푸셔를 향하도록(예를 들어, 컨베이어는 실질적으로 푸셔의 전면 또는 푸셔에 인접하게 케이스를 방출한다) 케이스를 받아들이게 배치될 수 있다. 한 예에서는, 푸셔(2100)에 의해 받아들여질 때의 케이스 구조가 케이스들의 장축이 푸셔(2100)와 인터페이스하도록 지향되는 것일 수 있다. 다른 한 예에서는, 케이스들의 단축이 푸셔(2100)와 인터페이스하도록 지향될 수 있다(예를 들어, 케이스들이 푸셔(2100)에 대해 임의의 적합한 배향을 가질 수 있을 것임). 또다른 예에서는, 케이스들이 푸셔(2100)와 인터페이스할 때 혼합된 배향을 가질 수 있다(예를 들어, 일부의 케이스들은 케이스의 장축에 의해 푸셔와 인터페이스하고, 다른 케이스는 케이스의 단축에 의해 푸셔와 인터페이스함). x-y 축 푸셔(2100)는 컨베이어(240)로부터 스너거(2120)를 향해 케이스를 안내한다.
스너거(2120)는, 실질적으로 푸셔(2100)와 반대쪽에 배치되고, 예를 들어, 피드 스테이션(141)과 다층 수직 컨베이어(150)의 사이에서 실질적으로 케이스의 이동 방향을 가로지르는, 임의의 적합한 유형 및 수의 스너거 플레이트(2120P)를 포함한다. 한 예에서는, 스너거가 픽페이스 픽 기준(pickface pick datum)을 형성한다. 예를 들어, 스너거(2120)는, 예를 들어, 케이스(픽페이스를 형성하는)들을 실질적으로 서로 정렬시키고 안착시키기 위해 푸셔(2100)가 스너거(2120)에 대해 케이스들을 위로 밀 때(또는, 그 역으로), 픽페이스 기준 참조(pickface datum reference)를 형성하기 위해, 적어도 y 방향으로 이동 가능할 수 있다(예를 들어, 푸셔 플레이트(2100P)를 향해). 한 예에서는, 스너거(2120)는 임의의 적합한 방식으로 스프링 장착될 수 있다. 실시예에서, 스너거는 스프링 장착되지 않을 수 있다. 픽페이스 빌더(2010)는 다층 수직 컨베이어(150)로 순차적으로 전달하기 위해 피드 스테이션(141) 상에 정렬된 케이스(예를 들어, 픽페이스)들을 전달하고 수집한다. 한 예에서는, 픽페이스 빌더는, 스너거(2120)가 픽페이스의 최초 케이스를 받아들이고, 픽페이스의 다른 케이스들이 아래에 기술되듯이 최초 케이스에 대해 맞대어지도록 작동한다. 실시예에서, 픽페이스의 케이스는, 픽페이스 기준 참조를 형성하기 위해, 픽페이스의 하나 이상의 케이스가 스너거 플레이트(2120P)와 실질적으로 접촉해 있도록, 배열될 수 있다.
픽페이스 빌더 푸셔(2100) 및 스너거(2120)는 서보 모터에 의해 구동되는 선형 작동기(2162, 2164, 2166)를 갖는다. 실시예에서, 선형 또는 기타의 임의의 적합한 작동기가, 예를 들어, 어떤 적합한 다른 선형 동작 기법으로 제공될 수 있다. 실시예에서, PFB 동작은 푸셔(2100)의 센서(2170)에 의해 촉발되며, 푸셔(2100)의 이동 전반에 걸쳐 화물 또는 케이스가 뒤따라서 푸셔(2100)의 x-y 동작 전반에 걸쳐 양성 존재 검출을 제공한다. PFB(2010)는 전체 픽페이스가 구성되고 안착되기까지 화물의 x축 동작을 정지시키기 위해 게이트(2180)를 이용하며, 픽페이스는 하나 이상의 케이스 또는 화물로 이루어질 수 있을 것이고 안착은 케이스 또는 화물들을 서로 인접하게 또는 서로에 대해 임의의 적합한 장소에 배치하는 것으로 이루어질 수 있다. 여기에서, 픽페이스 빌더(2010) 푸셔(2100)는 변화하는(케이스 치수, 질량, 포장재 및 취약성을 포함하지만 제한되는 않는 화물의 물리적 특성에 의존하여) x-y 동작 프로필(motion profile)안에서 이동하며, PFB 스너거(2120)는 화물 이동 방향에 직각일 수 있는 또는 이와는 달리 주어진 픽페이스의 모든 화물 또는 케이스 치수의 총합에 따라서 변화하는 y축 프로필안에서 이동한다. PFB 스너거(2120)는 골라내거나, 놓아두거나 또는 후속적으로 운송하기 위하여 간소한 화물 꾸러미를 제공하기 위해 모든 화물들을 압축하거나 Y축에서 픽페이스안에 있는 그대로 둘 수 있다. PFB 롤러 베드(2140)는 X축에서의 화물 또는 케이스 동작을 제공하는 모터 피구동 컨베이어일 수 있다. 실시예에서는, 푸셔(2100) 및/또는 스너거(2120)와 함께 이용하기 위해, 벨트, 또는 x축 운반에 대한 다른 수단을 갖는 고정 베드와 같은 임의의 적합한 형태의 컨베이어가 제공될 수 있다. 그러므로, MVC(150A, 150B 또는 150C) 또는 다른 적합한 운송 장치로 또는 로부터 골라내기, 놓아두기 또는 기타의 전달을 위한 꾸러미를 제공하기 위해, 픽페이스 빌더(2010)는 다수의 화물 또는 케이스를 정렬하기 위한 자동적 장치를 제공할 수 있다.
픽페이스 빌더(2010)는 예를 들어, 프로그래머블 로직 제어기, 마이크로 제어기 또는 제어 서버(120)와 같은 임의의 적합한 제어기에 임의의 적합한 방식으로 연결될 수 있다. 실시예에서는, 예를 들어, 제어 서버(120)로부터의 정보가 인커밍 케이스(예를 들어, 컨베이어(240) 상에 놓여지거나 또는 컨베이어(240) 상으로 이동하는 케이스)의 각각을 위해 어떤 적합한 ID(identification) 데이터든(예를 들어, SKU 수, 케이스 치수 등) 식별한다. 단지 예시적으로, ID 데이터는 케이스 고유한 것(SKU 수와 같은)일 수 있을 것이며, 예를 들어, 저장 및 인출 시스템 내의 저장 장소와 같은 저장 파라 미터에 관한 것일 수도 있을 것이고, 실상은 픽페이스를 저장되려는 것 및/또는 특정한 것(예를 들어, 케이스 배향, 픽페이스의 내용물, 픽페이스 구조 등)이다. 실시예에서는, 케이스 ID 데이터는 케이스 및/또는 저장 및 인출 시스템 내의 케이스의 저장에 관한 임의의 적합한 데이터일 수 있다. 케이스 ID 데이터(SKU 수, 저장 파라미터, 픽페이스 내용물, 케이스 치수 등을 포함하지만, 제한되지는 않는)는 픽페이스 빌더(2010)의 메모리 내, 예를 들어, 제어 서버(120) 또는 임의의 다른 적합한 제어기의 메모리 내와 같이 로컬로 저장될 수 있다. 케이스 ID 데이터는 순람표와 같은 임의의 적합한 형태로 저장될 수 있다. 예를 들어, 케이스의 인피드 경로(예를 들어, 저장 및 인출 시스템의 컨베이어(240) 또는 임의의 다른 적합한 영역을 따라)를 따라 놓여진 임의의 적합한 센서(인피드 리졸버(2999)와 같은)로부터의 케이스 ID 데이터 또는 업데이트된 데이터와 같은 임의의 적합한 데이터에 기반하여 픽페이스의 기준을 설정하기 위해, 제어기(120)와 같은 제어기 또는 임의의 다른 적합한 제어기는, 예를 들어, 푸셔(2100)의 x, y 이동 프로필 및/또는 스너거(2120)의 y 오프셋(offset)을 발생시킨다.
한 예에서는, 인피드 리졸버(2999)는 인커밍 케이스의 ID 데이터를 확인하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 인피드 리졸버(예를 들어, 케이스 치수 및/또는 어떤 다른 적합한 케이스 정보와 같은)로부터 얻어진 데이터는 임의의 적합한 방식으로 픽페이스 빌더(2010)(예를 들어, 픽페이스 빌더에 직접적으로 또는 예를 들어, 제어 서버(120)를 통해)에 전송될 수 있을 것이어서, 푸셔(2100) 및 스너거(2120)의 동작 프로필이 케이스들의, 인피드 리졸버(2999)에 의해 판단된 바와 같은, 임의의 관찰된 변화에 대응하도록 업데이트된다(예를 들어, 제어 서버 또는 임의의 다른 적합한 제어기에 저장된, 예를 들어, 미리 정해진 케이스 값에 대해). 실시예에서, 픽페이스 빌더(2010)는 미리 정해진 케이스 데이터(예를 들어, 예상된 케이스 데이터) 및, 예를 들어, 리졸버(2999)로부터 얻어진 실제의 케이스 데이터에 기반하여 잘못 된 것으로 판단된 케이스들을 다시 보내거나 또는 폐기하기에 적합한 임의의 방식으로 구성될 수 있다. 실시예에서, 분리된 케이스 검사 스테이션은 케이스들을 다시 보내고 폐기하기 위한 픽페이스 빌더(2010)에 인접하게 제공될 수 있다. 한 예에서는, 픽페이스 빌더(2010)는 픽페이스 빌더(2010)로부터 잘못 된 케이스들을 제거하기 위한 게이트 또는 다른 선택적으로 작동 가능한 유니트를 가질 수 있다.
위에서 기술된 바와 같이, 픽페이스 빌더(2010)는 예를 들어, 제어 서버(120) 및 또한 관련 다층 수직 컨베이어(150)의 제어기(150) PLC와 임의의 적합한 방식으로 통신하도록 구성될 수 있다. 픽페이스 빌더(2010)는, 다층 수직 컨베이어(150)의 어떤 선반(731)(예를 들어, 도 13 참조)이 점유되어 있는지(예를 들어, 선반에 배치된 픽페이스를 가졌는지)에 관한 정보를, 제어기(150) PLC 및/또는 제어 서버(120)로부터 얻을 수 있다. 픽페이스 빌더(2010)는, 픽페이스가 전달될 다층 수직 컨베이어 상에 비어 있는 선반(731)이 제공되지 않는 한, 픽페이스들이 피드 스테이션(141)에 공급되지 않도록, 구성될 수 있다. 실시예에서, 픽페이스 빌더는, 피드 스테이션(141)과 통신 상태일 수 있을 것이어서, 픽페이스가 픽페이스 빌더(2010)로부터 피드 스테이션(141)으로 전달될 때, 픽페이스 빌더(2010)가 명령하지 않는 한, 피드 스테이션(141)은 픽페이스를 다층 수직 컨베이어로 전달하지 않을 것이다. 한 예에서는, 픽페이스 빌더는, 다층 수직 컨베이어(150)에 전달된 픽페이스를 추적하기 위해, 예를 들어, 다층 수직 컨베이어(150) 및 또는 제어 서버(120)로부터 데이터를 수신하도록, 구성될 수 있다. 예를 들어, 픽페이스가 다층 수직 컨베이어(150)로 전달될 때, 픽페이스가 전달될 수 있을 것인 선반(731)의 식별은 픽페이스 빌더(2010)로 통신될 수 있을 것이어서, 픽페이스 빌더는 각각의 픽페이스가 다층 수직 컨베이어(150) 상의 어디에 있는지, 어떤 선반(731)이 비어 있는지를 알게 된다. 다른 한 예로서, 선반의 식별을 픽페이스 빌더로 통신하는 것 외에, 또는 대신에, 픽페이스의 식별이 컨베이어로 통신되어 컨베이어가, 만일 있다면, 어떤 픽페이스가 각각의 컨베이어 선반 상에 있는지를 알게 한다. 각각의 픽페이스가 다층 수직 컨베이어(150)로부터 제거됨에 따라, 픽페이스 빌더(2010) 및/또는 다층 수직 컨베이어(150)는, 픽페이스에 의해 점유되었던 선반이 지금은 비어 있고, 다른 한 픽페이스를 받아들이기 위해 이용 가능한 것을 나타내는, 데이터를 수신할 수 있다. 실시예에서, 다층 수직 컨베이어 선반의 상태는 임의의 적합한 방식으로 추적될 수 있다(그러므로, 예를 들어 임의의 적합한 감지 장치는 컨베이어 선반(731)의 경로를 따라 배치된다).
픽페이스 빌더(그리고, 인피드 컨베이어 시스템)의 한 예시적인 작동에서는, 케이스(1301, 1302)와 같은 케이스들이 화살표(1399) 방향으로의 방향으로 픽페이스 빌더(2010)를 향해 컨베이어(240)를 이동시킨다(도 13A). 푸셔(2100)는, 예를 들어, 픽페이스의 제1 케이스(1301)를 스너거(2120)를 향해 밀어서, 케이스(1301)가 스너거(2120)와 실질적으로의 접촉 상태에 있게 한다(도 13B). 스너거는, 예를 들어, 픽페이스 참조 기준을 설정하기 위해, 푸셔(2100)를 향해 이동할 수도 있다. 푸셔는 케이스(1301)로부터 멀어지게 화살표(1388, 1389)의 방향으로 후퇴하여 자신의 초기 장소로 복귀하여(도 13c 및 13d), 픽페이스의 제2 케이스(1302)가 케이스(1301)에 대해 밀어 올려질 수 있게(예를 들어, 안착되게) 한다(도 13e 및 13d). 알 수 있듯이, 푸셔(2100)가 케이스를 밀 때, 푸셔는 2차원적으로 수 이동할 수 있을 것이어서, 밀리고 있는 케이스가 컨베이어(240)를 따르는 이동 방향으로(예를 들어, 화살표(1399)의 방향으로) 이동하고 있는 것이기도 하게 한다. 이 예에서, 케이스(1301, 1302)는 픽페이스(1350)를 형성하며(도 13G), 다층 수직 컨베이어(150)의 개방된 선반이 이용 가능해지기까지, 게이트(2180)에 의해 픽페이스 빌더 상에 유지된다. 게이트(2180)는 하강되거나 또는 다른 방식으로 이동될 수 있을 것이어서, 픽페이스(1350)가 임의의 적합한 방식으로 픽페이스 빌더(2010)로부터 떨어져서 피드 스테이션(141) 상으로 구동된다. 픽페이스(1350)를 원하는 선반(731)으로 전달하기 위한 하나 이상의 다층 수직 컨베이어(150)의 장소에 의존하여(도 15), 피드 스테이션은 픽페이스를 하나 이상의 방향(A13, B13)으로 전달하도록 배열될 수 있다(도 13H). 알 수 있듯이, 픽페이스(1350)가 픽페이스 빌더를 떠나서 이동하고 있음에 따라, 다른 한 픽페이스는 형성을 위해 출발할 수 있을 것이어서, 케이스(1303)(컨베이어(240)를 따라 이동하는 케이스들의 선에서의 바로 다음의 케이스)가 푸셔(2100)에 인접하게 이동되어 픽페이스들이 실질적으로 연속적으로 구성되게 한다.
도 14a 내지 도 14c는 픽페이스의 다른 한 예시적인 형태를 예시하지만, 유사한 케이스(1401 내지 1402)를 갖는다. 이 예에서, 케이스(1401 내지 1403)는 컨베이어(240)를 따라 이동하는 것으로 도시되어 있다. 도 14a 내지 도 14c의 픽페이스의 형태는 도 13a 내지 도 13h와 관련하여 위에서 기술한 방식과 실질적으로 동일한 방식으로 일어난다. 도 13a 내지 14c에 도시된 모든 치수 및 시간 정보는 단지 예시적인 것이고 임의의 적합한 치수 및 시간 값이 이용될 수 있음을 알아야 한다.
이제 도 15를 보면, MVC의 예시적인 플랫폼(731)이 도시되어 있다. 아래에 기술된 요소 외에, 플랫폼(731)은 선반 또는 플랫폼(730)과 관련하여 앞서 기술된 요소와 유사한 요소들을 가질 수 있다. 도 16 및 도 17을 보면, 플랫폼 가이드(2200)를 갖는 MVC(150C)가 도시되어 있다. 아래에 기술된 요소 외에, MVC(150C)는 MVC(150A) 또는 MVC(150B)와 관련하여 기술된 요소와 유사한 요소들을 가질 수 있다. 실시예에서, 플랫폼(731)은 프레임(2250)에 장착된 안내 바퀴(2210, 2220, 2230 및 2240)를 갖는다. 실시예에서, 임의의 적합한 안내 인터페이스(예를 들어, 단일의 또는 다수의 롤러, 베어링)는 바퀴의 대신에 이용될 수 있다. 체인 커플러(2260 및 2270)들이 롤러(2210, 2230)와 프레임(2250) 사이에 제각기 제공된다. 프레임(2250)에 결합된 화물 지지 표면(2280 및 2290)이 제공된다. 화물 지지 표면 또는 스테이션들이 도시되어 있을지라도, 실시예에서 플랫폼은 더 많이 또는 더 적게 가질 수 있다. MVC(150C)는 체인 구동부(2310 및 2320_를 구동하는(결국 체인 시스템(2335 및 2340)을 제각기 구동하는 축(2330)을 통해) 적합한 모터 구동부(2300)를 갖는다. 플랫폼(731)은 결합부(2270 및 2260)으로 체인 시스템(2335 및 2340)에 제각기 결합될 수 있다. MVC(150C)의 상부 부분을 위한 가이드(2200)가 도시되어 있으나, 플랫폼(731) 연속적인 유도를 제공하기 위하여 유사한 요소들이 MVC(150C)의 하부 부분에 제공될 수 있다. MVC(150C) 상에 단일의 플랫폼(731)이 도시되어 있을지라도, 보편적인 또는 다수의 간격으로 다수의 플랫폼이 제공될 수 있다. 가이드(2200)는, 안내 롤러(22210, 2220, 2230 및 2240)에 제각기 대응하고 MVC(150C)의 프레임(2205)에 결합된, 일반적으로 네개의 안내 부분(2350, 2360, 2370 및 2380)을 갖는 것으로 도시되어 있다. 가이드의 수직 부분(2350V1, 2350V2, 2360V1, 2360V2, 2370V1, 2370V2, 2380V1, 2380V2)들은, 가이드의 수직 부분들 사이에 케이스 유니트들을 선반의 양 측부로부터 선반(731)(730’ - 도 5 참조)에서 골라내고 놓아두게 하기 위한 공간(DC)을 제공하도록 배열되어 있음을 알아야 한다. 한 양태서, 도 5를 보면(선반(730’)의 서로 다른 양 측부 상에 배치된 전달 스테이션(290A, 290B)을 갖는 다층 수직 컨베이어의 한 측부를 예시함), 위에서 기술된 방식 실질적으로 유사한 방식으로 케이스 유니트를 선반(731, 730’)에 전달하기 위해 가이드의 수직 부분 사이에(예를 들어, 거리 DC 내에) 하나 이상의 전달 영역(295A, 295B)이 배치될 수 있다. 가이드(2360 및 2380)에 대해 더 넓은 스탠스(stance)로 오프셋된 가이드(2350 및 2370)가 제공된다. 가이드(2350 및 2370)는 MVC(150C)의 이동 경로의 전반에 걸쳐 있고 코너들에서 틈을 갖는(예를 들어, 가이드가 불연속적인) 롤러(2210 및 2230)로 된 실질적으로 연속적인 유도를 제공하며, 체인 결합부(2260 및 2270)과의 조합으로 스프로켓들이 플랫폼(731)의 연속적인 유도를 제공하고, 틈들은 과잉 구속을 방지한다. 가이드(2360 및 2380)는 MVC(150C)의 이동 경로의 전반에 걸쳐 있고 틈(예를 들어, 가이드가 불연속적인)을 갖는 롤러(2220 및 2240)로 된 실질적으로 연속적인 유도를 제공하고, 결합부(2260 및 2270)은 통과 중에 가이드(2360 및 2380)와 간섭할 것이며, 가이드(2360 및 2380)는 플랫폼(731)의 연속적인 유도를 제공하고, 틈은 간섭을 방지하지만, 안내 바퀴(2240)가 틈을 지날 때는 안내 바퀴(2220)(도 15 참조)가 적극적으로 안내되며, 안내 바퀴(2220)가 틈을 지날 때는 안내 바퀴(2240)가 적극적으로 안내된다. 그러므로, 전체 이동 경로에서 실질적으로 연속적인 3점 유도가 성취된다. 실시예에서, 모터(2300) 체인 구동부(2310, 2320) 및 체인 시스템(2335, 2340) 중 하나 이상은 활성적인 제동 메커니즘 및 속도 제어부를 포함할 수 있다. 체인 시스템(2335, 2340) 및 플랫폼들은 일반적으로 컨베이어 경로의 둘레로 실질적으로 일정한 속도로, 예를 들어, 보트들이 플랫폼과 만나게 하도록 순환됨을 알아야 한다. 제동 메커니즘 및/또는 속도 제어부는, 다수의 플랫폼들이 무겁게 적재되어 있고 다른 플랫폼들은 실질적으로 비어 있을 때 전력이 상실되면, 플랫폼이 “자유 바퀴 상태”로(예를 들어, 모터(2300) 및 구동 체인에 의한 구동 없이 이동하는) 되는 것을 실질적으로 방지할 수 있다. 여기에서, 플랫폼(731) 이동은, 채널 및 구동 시스템에 의해 정해진 미리 정해진 경로 상의 채널(2350, 2360 및 2370, 2380) 내에서 이동하는, 두 세트의 안내 바퀴(2210, 2220 및 2230, 2240)에 의해 안내될 수 있다. 여기에서, 경로를 따라 이동하는 안내 바퀴(2210, 2220, 2230, 2240) 및, 대응적으로, 플랫폼(그리고, 그것에 의해 지지된 픽페이스)은 균형을 이룬 캔틸레버 된 배열로 인한 구속에 저항하며, 코너를 통한 이행은 롤러 가이드(2350, 2360, 2370, 2380) 내의 접점인 3점(바퀴)을 가져 실질적으로 연속적으로 이루어지고, MVC(150C) 내의 전체 이동 경로를 통한 원활한(실질적으로 떨림/요동이 없는) 플랫폼(731)을 제공한다. 실시예에서, 하나 이상의 MVC(150C)는 저장 층의 저장 랙 속의 화물, 케이스 또는 픽페이스의 적재 및 적하를 가능하게 한다.
앞서 언급한 바와 같이, MVC 플랫폼(731)은, 예를 들어, 적어도 하나의 케이스의 픽페이스를 위해 하나를 초과하는 픽페이스 스테이션을 가질 수 있다. 플랫폼(731)은 체인 구동부(2335, 2340)에 의해 순환되며, MVC(150C) 내에서의 실질적으로 전체 동작 사이클을 통해 스테이션들이 픽페이스들의 원하는 배치가 가능한 안정성을 유지하게 하고, 픽페이스의 떨림, 막힘 또는 다른 부적합한 또는 원하지 않는 동작이 일어나게 하는 과잉 구속이 없는 가이드(2200)를 이용한다. 여기에서, MVC 구동 시스템(2260, 2270) 및 MVC 플랫폼 가이드(2200)에 대한 MVC 플랫폼 연결은, 전체 동작 사이클을 통해 과잉 구속 없이, 플랫폼(731)과 MVC 구조 사이의 3점 접촉을 실행하도록 구성된다. 가이드(220) 및 구동 시스템 결합부(2260, 2270)에 의해 형성된 플랫폼 지지부는, 과잉 구속 없이, 결과적으로, 사이클 동작을 통한 떨림 또는 요동과 같은 바람직스럽지 못한 동작 없이, 전체 사이클을 통해 이동 가능한, 안내되는 캔틸레버 구속부라고 칭해질 수 있을 것인 것을 형성한다. 따라서, 원활하고 효과적인 적재 및 적하 MVC 사이클(예를 들어, 인피드 MVC를 위해 적하하기 위한 인피드 및 아웃피드 MVC를 위한 그 반대)뿐만 아니라, MVC 분류기(예를 들어, 픽페이스 화물은 하나를 초과하는 사이클을 통해 이동함)가 제공될 수 있다. 실시예에서, MVC(150C)는 프레임(2205), 구동 시스템(2300) 및 프레임에 장착되고 구동 시스템(2300)에 결합되어 플랫폼(731)이 폐쇄 루프에서 수직으로 순환되게 하는 플랫폼(731)을 갖는다. 플랫폼(731)은, 플랫폼 상에서 예를 들어, 장소적으로 분배되어 서로 오프셋되게 배치된, 하나 이상의 픽페이스 화물 보유 스테이션(예를 들어, 두 개(2280, 2290))을 가질 수 있다. 실시예에서는, 더 많거나 또는 더 적은 위치들이 제공될 수 있다. 각각의 보유 스테이션은, (하나 이상의) 담겨 있지 않은 케이스들의 픽페이스를 보유하도록, 구성될 수 있다. 각각의 보유 스테이션은 독립적으로 공급 및 적하될 수 있다. 독립적인 피드들은, MVC 구조 및 동작 경로 프로필에 의해 성취될 수 있을 것인, 픽페이스 빌더를 가질 수 있다. 또한, MVC(150C)는 다층계 적재기/적하기 및 분류기 둘 다일 수 있다. 실시예에서, 프레임(2205) 및 구동부(2300)는, 주어진 픽페이스, 예를 들어, 전면-후면을 위한 적재/적하 전달 축과 동일한 방향으로의 수직 또는 수평 사이클 구성요소로 귀결되는, 플랫폼(731) 동작을 실행하도록 구성될 수 있다. 실시예에서, 인터페이스는, 프레임(2205) 및 MVC(150C)의 플랫폼(731)의 운송 루프 경로에 대해 내부적으로 배치될 수 있을 것인, 예를 들어, MVC(150C)로의 인피드를 위한 적재 스테이션 또는 MVC(150C)로부터의 아웃피드를 위한 적하 스테이션인, 창고 컨베이어일 수 있다. 예를 들어, MVC 전달 위치에 대한 보트인 랙 저장 및 인출 시스템을 갖는 인터페이스가 MVC(150C)의 플랫폼(731)의 운송 루프 경로의 외측에 제공될 수 있다. 실시예에서, 임의의 적합한 인피드 또는 아웃피드가, MVC(150C)의 플랫폼(731)의 운송 경로의 내측, 외측 또는 기타에 제공될 수 있다.
저장 구조물(130)은, 예를 들어, 아래에서 더 상세하게 기술되듯이, 보트(110)의 배터리 팩, 축전기, 울트라 커패시터 또는 다른 전기 저장 장치를 보충하기 위한 충전 스테이션(290)을 포함할 수도 있다. 충전 스테이션(290)은, 보트(110)가, 충전되면서, 예를 들어, 다층 수직 컨베이어(150A, 150B)로 그리고 다층 수직 컨베이어로부터 실질적으로 동시에 전달할 수 있도록, 예를 들어, 전달 데크(130B)의 보트 스테이션(140A, 140B)(총칭으로, 140)의 전달 영역에 배치될 수 있다. 저장 및 인출 시스템(100)의 보트(110) 및 다른 적합한 요소들은, 예를 들어, 임의의 적합한 통신망(180)을 통해서, 예를 들어, 하나 이상의 중앙 시스템 제어 컴퓨터(예를 들어 제어 서버)(120)에 의해 제어될 수 있다. 통신망(180)은, 임의의 적합한 유형 및/또는 수의 통신 프로토콜을 이용하는, 유선 통신망, 무선 통신망 또는 무선 및 유선 통신망의 조합일 수 있다. 시스템 제어 서버(120)는, 저장 및 인출 시스템(100)의 전반적인 작동을 관리하고 조정하며, 예를 들어, 창고 관리 시스템(125)과 인터페이스하고, 결국 창고 시설을 전체적으로 관리하도록 구성될 수 있을 것임을 알아야 한다. 제어 서버(120)는, 예를 들어, 발명의 명칭이 “저장 및 인출 시스템을 위한 제어 시스템(CONTROL SYSTEM FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS)”이고 2010년 4월 9일 출원된 미국 특허출원 12/757,337호에 기술된 것과 실질적으로 유사할 수 있을 것이며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함된다.
이제 도 18a 및 도 18b를 보면, 저장 및 인출 시스템(100)의 보트(110)의 각각은 보트(110)에 전력을 공급하기 위한 하나 이상의 적합한 전기 저장 장치를 포함한다. 실시예에서, 하나 이상의 전기 저장 장치는 하나 이상의 적합한 축전기 또는 울트라 커패시터(여기에서는, 총칭으로 축전기(110C)라고 지칭됨)일 수 있다. 실시예들이 축전기와 관련하여 기술되지만, 대안적 실시예에서는, 전기 저장 장치가 임의의 적합한 고체 상태, 화학적, 또는 다른 전기 저장 시스템일 수 있을 것임을 알아야 한다. 또한, 보트는 여기에 기술된 것과 실질적으로 유사하게 보충될 수 있을 것인 화석 연료에 의해 동력이 공급될 수 있다.
정상 작동 중(예를 들어, 저장 및 인출 시스템에서 보트가 적극적으로 물품을 전달하는 중인 때) 또는 연장된 아이들 시간 동안, 실질적으로 완전한(약 100%) 보트 활용을 가능하게 하기 위해, 저장 및 인출 시스템(100)의 각각의 저장 층(261 내지 264) 상의 보트들은, 다층 수직 컨베이어(150) 교환 영역(예를 들어 보트/전달 스테이션(140))에 있는 충전 장소 또는 충전 스테이션(290)에서, 자신들의 하나 이상의 축전기(110C)와 같은 전원 장치를 재충전 또는 보충할 수 있다. 보트들은, 예를 들어, 전달 데크(130B) 상의 컨베이어 접근 안내선(130C1 내지 130C3)과 같은 선 또는 다른 적합한 가이드를 따라감으로써, 보트 스테이션(140)에 접근할 수 있다. 예를 들어, 전달 데크(130B)는, 보트(110)가 횡단하게 하는 하나 이상의 이동 안내선 또는 레인(lanes)을 형성하는 임의의 적합한 수의 이동 안내선(130L1 내지 130L4), 그리고 임의의 적합한 수의 분로(shunt) 또는 우회 안내선(130S1 내지 130S7)을 가질 수 있다. 예를 들어, 안내선(130L1, 130L2)은 제1 방향으로의 이동을 허용하고, 안내선(130L3, 130L4)은 제1 방향과 실질적으로 반대쪽인 제2 방향으로의 이동을 허용한다. 분로 안내선(130S1 내지 130S7)은 이동 안내선(130L1 내지 130L4)을 실질적으로 가로지르게 지향될 수 있을 것이지만, 다른 양태에서는, 이동 안내선에 대해 임의의 적합한 배향을 가질 수 있다. 분로 안내선(130S1 내지 130S7)은 이동 안내선(130L1 내지 130L4)들 사이에서 전환하기 위해 보트(110)의 양방향 이동을 허용하여, 보트가, 이동 안내선(130L1 내지 130L4)의 전체 길이를 이리저리 오갈 필요 없이, 예를 들어, 픽킹 통로(130A) 또는 보트 스테이션(140)에 접근할 수 있게 한다. 실시예에서, 분로 안내선은, 보트가, 이동 안내선(130L1 내지 130L4) 중 임의의 하나를 따라 이동하면서, 대응하는 픽킹 통로로 돌아 내려가게 하는, 저장 및 인출 시스템의 픽킹 통로(130A1 내지 130A7) 또는 임의의 다른 적합한 진입 또는 퇴장 위치와 정렬될 수 있다. 분로 안내선(130S1 내지 130S7)은 전달 데크(130B)의 단부 또는 전달 데크(130B)의 임의의 다른 적합한 장소에 배치될 수도 있을 것임을 알아야 한다. 한 예로서, 안내선(130L1)에 대응하는 경로를 따라 이동하는 보트(110)는 픽킹 통로(130A4)에서의 저장 장소로 물품을 전달하라는 명령을 받을 수 있다. 그러나, 보트(110)는 픽킹 통로(130A4)에 대응하는 분로 안내선(130S4)을 이미 통과했을 수 있다. 보트는, 분로 안내선(130S5)과 같은, 바로 다음의 이용 가능한 분로(예를 들어, 다른 한 보트에 의해 이용되고 있지 않은 분로)와 마주치기까지, 안내선(130L1)을 따라 계속 이동할 수 있다. 보트는, 분로 안내선(130S5)으로 회전하고, 그 후, 안내선(130L3, 130L4) 중 하나로 회전하여, 보트(110)가 픽킹 통로(130A4)를 향한 방향과 실질적으로 반대쪽으로 이동하고 있게 할 수 있다. 픽킹 통로(130A4)에 대응하는 분로 안내선(130S4)과 마주치기까지, 보트는 안내선(130L3, 130L4) 중 하나를 따라 계속 이동할 수 있을 것이며, 픽킹 통로(130A4) 안내로(guide way)(예를 들어, 레일 유도 시스템과 같은)로 이행하거나 또는 다른 방식으로 들어가기 위해 보트는 분로 안내선(130S4)으로 회전한다. 컨베이어 접근 안내선(130C1 내지 130C3)은 분로 안내선(130S1 내지 130S2)과 실질적으로 유사할 수 있을 것이지만, 그러나, 실시예에서, 컨베이어 접근 안내선은 보트 스테이션(140)을 통한 보트(110)의 일방향 이동만을 허용할 수 있다. 예를 들어, 컨베이어 접근 안내선(130C1)은 보트 스테이션으로의 입구 경로를 제공할 수 있다. 컨베이어 접근 안내선(130C2)은 보트(110)를 충전하고 보트들이 다층 수직 컨베이어 선반(250)과 인터페이스하게 하는 통로를 제공할 수 있다. 컨베이어 접근 안내선(130C3)은 보트 스테이션의 출구 경로를 제공할 수 있다. 컨베이어 접근 안내선(130C1 내지 130C3)은 보트의 양방향 이동을 제공할 수도 있을 것이어서 보트(110)는 안내선(130C1 또는 130C3) 중 어느 것이든 이용하여 보트 스테이션으로 들어가거나 및/또는 떠날 수 있다. 컨베이어 접근 안내선(130C1, 130C3)은 전달 데크(130B)를 가로질서 연장할 수 있을 것이어서, 보트는 이동 안내선(130L1 내지 130L4) 중 어느 하나로부터 보트 스테이션(140)에 접근할 수 있고, 이동 안내선(130L1 내지 130L4) 중 어느 하나를 이용하여 보트 스테이션(140)로부터 빠져나갈 수 있다. 전달 데크(130B) 및 보트 스테이션(140)의 실시예가 여기에서는 선 추종(line following)과 관련하여 기술되어 있지만, 전달 데크(130B) 및 보트 스테이션(140)은 보트가 임의의 적합한 레일 시스템에 의해서 안내되도록 구성될 수 있음을 알아야 한다. 한 예에서는, 보트(110)는, 예를 들어, 발명의 명칭이 “자율 운송 차량(AUTONOMOUS TRANSPORT VEHICLE)”이고 대리인 문서 번호가 1127P014258-US (-#1)이며 2010년 12월 15일 출원된 미국 가 특허출원 61/423,409호(지금은, 대리인 문서 번호가 1127P014258-US (PAR)이며 2011년 12월 15일 출원된, 미국 특허출원 13/326,423호) - 개시 내용의 그 전부가 여기에 참고로 포함됨 - 에 기술된 바와 같이, 보트의 전방 단부가 이동 방향을 선도하거나 또는 보트의 후방 단부가 이동 방향을 선도하면서, 픽킹 통로(130A) 및 보트 스테이션(140)으로 들어가고 빠져나갈 수 있다.
실시예에서, 이동 안내선(130L1 내지 130L4) 및 분로 안내선(130S1 내지 130S7)(안내선 130C1, 130C3을 포함)은 보트(110)가 실질적으로 반시계 방향으로 이동하도록 배열되지만, 안내선들은 보트들이 실질적으로 시계 방향으로 이동하도록 배열될 수 있을 것임을 알아야 한다. 안내선(130L1 내지 130L4, 130S1 내지 130S7)들을 이리저리 오갈 때, 보트(110)들 사이의 충돌은, 보트 대 보트 통신 또는 예를 들어, 제어 서버(120) 또는 다른 적합한 보트 제어기를 통한 보트 장소 추적 및 관리에 의하는 등, 임의의 적합한 방식으로 회피될 수 있다. 보트 충돌 회피의 적합한 예는, 예를 들어, 발명의 명칭이 “저장 및 인출 시스템을 위한 제어 시스템(CONTROL SYSTEM FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS)”이고 2010년 4월 9일 출원된 미국 특허출원 12/757,337호에 기술된 것과 유사할 수 있을 것이며, 그 개시 내용의 전부가 여기에 참고로 포함된다.
실시예에서, 보트 스테이션(140)은, 전달 데크(130B)와 다층 수직 컨베이어(150) 사이에서 연장하는, 연결통로(130V)의 형태로 있을 수 있다. 각각의 연결통로(130V)은, 예를 들어, 안내선(130C2)을 따르는 선형 어레이로 배열된, 하나를 초과하는 충전 스테이션(290A, 290B)(그 각각은 다층 수직 컨베이어 선반(250)의 개별의 부분에 접근하기 위한 전달 장소로서 수도 있을 것임)으로 구성될 수 있다. 이 예에서는, 다층 수직 컨베이어 선반(250) 상의 두개의 물품 보유 장소에 대응하는 두개의 충전 스테이션(290A, 290B)이 있다. 실시예에서는, 다층 수직 컨베이어 저장 선반(250) 상의 물품 보유 장소의 개별에 대응할 수 있을 것인 임의의 적합한 수의 충전 스테이션이 있을 수 있을 것임을 알아야 한다.
각각의 연결통로(130V)의 충전 스테이션(290A, 290B)은 아래에서 더 상세하게 기술되듯이 공통의 전원 장치(290P)에 연결될 수 있다. 공통의 전원 장치(290P)는 다수의 보트 스테이션(140)의 충전 스테이션(290)에 전력을 공급할 수 있다. 예를 들어, 보트 스테이션(140)은 수직 어레이 또는 스택으로 하나 위에 다른 하나가 배치될 수 있을 것이어서, 각각의 픽 플로어 층(261 내지 264)의 보트(110)는 보트 스테이션(140)에 있는 동안 실질적으로 평행한 경로를 따라 이동한다. 저장 및 인출 시스템은 하나 이상의 전원 장치(290P)를 포함할 수 있을 것이며, 그 각각은 하나 이상의 픽 플로어 층(261 내지 264)의 충전 스테이션(290)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 안내선(130C2)을 따르는 보트 스테이션(140)의 연결통로(130V)으로/연결통로으로부터 및 충전 스테이션(290)으로의 보트(110) 진입 및 퇴장은, 주어진 연결통로(130V)의 모든 충전 스테이션(290)의 실질적으로 완전 활용을 최대화 하기 위해(예를 들어, 보트(110)의 충전이 동일한 연결통로(130V)으로 이동하도록 지정된 다른 보트(110) 또는 진입/퇴장 프로세스와 간섭하는 경우를 실질적으로 회피하기 위해), 저장 및 인출 시스템의 임의의 적합한 제어기에서 호스트 되는 접근-충전-출발 규약(access-charge-depart protocol)에 의해, 충전 스테이션(290)을 목적지로 하거나, 떠나거나, 또는 충전하는, 다른 보트(110)와 동기될 수 있다. 각각의 다층 수직 컨베이어는, 개별의 다층 수직 컨베이어(150)의 작동을 제어할 뿐만 아니라 개별의 다층 수직 컨베이어(150)의 선반(250)에 대해 접근권을 제공한 연결통로(130V)에 배치된 충전 스테이션(290)의 전원 장치도 제어하는 프로그래머블 로직 제어기와 같은, 임의의 적합한 제어기(150C)를 가질 수 있다.
보트(110)의 연결통로(130V)에 대한 진입 및 퇴장은 예를 들어 층 관리자(297) - 그 일부가 연결통로 관리자(296)를 포함할 수 있을 것임(도 26) - 에 의해 관리될 수 있다. 층 관리자(297)는, 예를 들어, 하나 이상의 픽 플로어 층 상에서, 보트 스테이션(140)(예를 들어, 하나 위에 다른 하나가 배치된 보트 스테이션(140))의 하나 이상의 스택에서, 또는 저장 및 인출 시스템의 지리적 구역들에서 보트 작동을 관리하기 위해, 임의의 적합한 조직을 가질 수 있다. 층 관리자(297)는 임의의 적합한 통신 프로토콜을 이용하여 임의의 적합한 방식으로 보트(110)와 통신하고 있을 수 있다. 예를 들어, 보트(110)와 층 관리자(297) 사이의 통신은 유선 또는 무선 양방향 및/또는 일방향 통신, Linux 기반 통신 등일 수 있다. 실시예에서, 각각의 픽 플로어 층(261 내지 264)은, 개별의 층 상의 보트(110)의 이동을 제어하거나 또는 다른 방식으로 관리하기 위해, 자신에게 속한 개별의 층 관리자(297)를 가질 수 있거나, 및/또는, 하나의 층 관리자가 하나를 초과하는 픽 플로어 층(261 내지 264)을 관리할 수 있다. 층 관리자(297)는, 충전기에 대한 접근권 및 보트(110)의 충전할 자격을 얻기 위해, 작동 가능한 보트 충전 스테이션(290)의 위치를 추적하고 갱 관리자(gang manager)(290G)와 통신하도록(도 18b - 아래에 기술됨) 구성될 수 있다. 연결통로 관리자(296)는, 예를 들어, 갱 관리자(290G)가 충전 스테이션에 대한 접근권을 요청하기 전에, 접근권이 이용 가능한 지를 판단하기 위해, 충전 스테이션(290)이 배치된 영역들을 관리할 수 있다. 아래에 기술되듯이, 연결통로에서의 하나 이상의 충전 스테이션(290)이 작동 불가하면, 실시예에서, 연결통로 관리자(296)는 작동 불가한 충전 스테이션(290)을 가진 연결통로을 닫을 수 있다(예를 들어, 보트가 다른 연결통로으로 안내되도록 접근을 거부한다).
각각의 보트(110)는, 보트(110)가 배치되어 있는 픽 플로어 층(261 내지 264) 상의 다층 수직 컨베이어(150)와 케이스 유니트(101)를 교환하는 것과의 조합으로 충전 사이클을 실행하기 위해, 임의의 적합한 온보드 제어기 또는 관리자를 통해서, 층 관리자와 통신할 수 있다. 각각의 충전 스테이션(290A, 290B)은, 예를 들어, 보트의 축전기(10C)를 충전하기 위해, 보트(110) 상의 대응하는 접점(110D)(예를 들어, 충전기 패드와 같은)과 인터페이스하기 위한 접점(290C)을 포함한다. 접점(290C)은, 보트가 실질적으로 충전 스테이션(290A, 290B) 위에 배치될 때, 보트(110)의 접점(110D)과 맞물리도록 구성된, 스프링 장착되거나 또는 다른 작동성 접점과 같은 임의의 적합한 접점일 수 있다. 이러한 충전 스테이션 접점(290C)은, 보트(110)가 다층 수직 컨베이어 선반(250)의 보유 장소 중 하나와 인터페이스하고 교환하도록 배치될 때, 보트(110)의 접점(110D)과 인터페이스하도록, 충전 스테이션(290A, 290B)에 배치될 수 있다. 위에서 기술된 바와 같이, 보트는, 충전기 접점(290C)으로 이동하라는 허가를 받는 것(다층 수직 컨베이어와의 물품 교환 전), 충전을 시작하는 것, 및 떠나라는 허가를 받는 것(다층 수직 컨베이어와의 물품 교환 후)을 포함할 수 있을 것인, 접근-충전-출발 규약을 통해 보트 스테이션(140)의 연결통로(130V)에 접근한다. 층 관리자(297)는, 연결통로(130V) 및 충전 스테이션(290A, 290B)에 대한 접근권을 위한 요청을 관리하고, 보트(110)에게 들어가고, 떠나며, 및 그에 따른 충전을 개시/종료하는 것을 허용할 지에 관해 결정을 하도록 구성될 수 있다. 보트(110)가 접근권을 얻었고, 보트(110)가 물품을 골라내고/놓아두기 위한 선반(250) 상의 장소에 대응하는 충전 스테이션(290A, 290B) 중 하나 상에 정지하면, 충전이 개시될 수 있다. 보트(110)의 충전은, 보트(110)와 선반(250) 사이에서 물품을 전달하기 위해 소요되는 시간 동안, 또는 전달이 완료된 후, 일어날 수 있다. 또한, 보트(110)는, 다른 전달(미정의 기회 충전(non-determinative, opportunity charging))들과의 간섭 없이, 가장 가까운 이용 가능한(예를 들어, 할당되지 않은) 연결통로(130V)에서 충전할 수 있다.
실시예에서, 보트(110)는, 다층 수직 컨베이어 연결통로(130V)을 떠나기 전에, 신속한 충전을 수행할 수 있을 것이고, 그 지점에서, 다층 수직 컨베이어 제어기(150C)가 갱 관리자(290G)(도 18B)에게 신속한 충전이 이루어졌음을 알릴 수 있다. 보트(110)의 신속한 충전은, 전원 장치(290P)가 정전류 모드(예를 들어, 전원 장치가 가변 전압으로 최대 전류 출력을 보내는)로부터 정전압 모드(예를 들어, 전원 장치가 가변 전류로 최대 전압 출력 설정점에 도달된)로 전환하는 시점에서 종료하는(또는, 종료 대기 신호를 보내는), 충전일 수 있다. 예를 들어 제어 서버(120) 또는 저장 및 인출 시스템의 다른 적합한 제어기가, 다른 한 보트(110)에게 충전 스테이션(290A, 290B)에 대한 접근권을 허용하기 위한 것과 같이, 보트(110)를 이동시킬 필요가 있다고 생각할 때까지, 보트(110)는 충전 스테이션(290A, 290B)에 잔류하고 계속 충전할 수 있을 것임을 알아야 한다(예를 들어, 탑오프(top off) 또는 완전한 충전을 이루기 위해).
신속 충전 중에, 보트(110)의 축전기(110C)는 전원 장치(290P)로부터 축전기(110C)로의 손실을 고려하지 않은 전압에 있을 수 있다. 탑오프 또는 완전 충전 중에, 축전기가 인가 전압 수준에 도달하기 위해 연장된 기간 (
Figure 112013063654798-pct00001
, 여기에서, R은 축전기 및 전원 장치 감지 선(도 19)과 축전기 사이의 임의의 저항의 조합된 ESR이다). 갱 관리자(290G)는, 전원 장치를 공유하는 다수의 픽 플로어 층(261 내지 264) 상의 보트(110)들의 갱 충전(gang charging)(예를 들어, 하나를 초과하는 보트를 한번에 충전하는 것, 여기에서, 갱(gang)은 동일한 전원 장치에 의해 충전되는 보트들의 그룹임)을 관리하는 협력 인터페이스들의 집합일 수 있다. 실시예에서는, 전원 장치(290) 당 하나의 갱 관리자(290G)가 있을 수 있거나, 또는 각각의 갱 관리자가 다수의 전원 장치에 서비스를 제공할 수 있다. 실시예에서, 전원 장치(290P)가 인에블(enable) 되고 작동하고 있으면(예를 들어, 접근 대기 중인 충전 스테이션에 전력이 전달되고 있는), 보트(110)들은 충전 스테이션(290)에 대한 접근권을 갖지 않아도 될 수 있다. 실시예에서, 충전 후, 및 전원 장치(290P)가 충전 스테이션(290)에 대한 송전을 정지한 후, 갱 관리자(290G)는, 예를 들어, 보트(110)가, 한 예에서는, 약 280 밀리초일 수 있을 것인, 미리 정해진 시간 동안, 충전 스테이션(290)에 잔류하게 할 수 있다. 다른 예서는, 전력 차단 후, 보트(110)가 충전 스테이션(290)에 잔류하는 시간은 임의의 적합한 시간 간격일 수 있다.
도 19 및 20을 보면, 전원 장치(290P) 당 예를 들어, 네개의 충전 스테이션(290A, 290B, 290A2, 290B2)이 있을 수 있다. 충전 스테이션(290A, 290B, 290A2, 290B2)은 단일의 다층 수직 컨베이어(150) 영역 내에 수직으로 놓여지고, 서로 인접해 있을 것인 픽 플로어 층 중 하나의 픽 플로어 층 상에 두개의 충전 스테이션(290A, 290B)이 있고 다른 한 상이한 픽 플로어 층 상에 두개의 충전 스테이션(290A2, 290B2)이 있는, 직사각형 구조로 배치될 수 있다. 한 예로서, 도 18a를 다시 보면, 이 전원 장치 구조에서, 픽 플로어 층(261, 262)의 충전 스테이션들이 전원 장치를 공유할 것이며, 픽 플로어 층(263, 264)의 충전 스테이션들이 전원 장치를 공유할 것인 것 등등이다. 실시예에서는, 하나 이상의 다른 픽 플로어 층으로부터의 임의의 적합한 수의 충전 스테이션들과 함께 전원 장치를 공유하는 각각의 픽 플로어 층 상에, 임의의 적합한 수의 충전 스테이션이 있을 수 있을 것임을 알아야 한다. 각각의 전원 장치(290P)는 자신이 서비스를 제공하는 충전 스테이션(290)까지 미리 정해진 거리 내에 배치될 수 있다. 예를 들어, 전원 장치(290P)는, 예를 들어, 배선 손실(wiring loss)을 줄이고 충전 처리량(charging throughput)을 증가시키기 위해 충전 스테이션(290A, 290B, 290A2, 290B2)으로부터 약 18피트 미만에 배치될 수 있다. 실시예에서, 전원 장치(290P)들은 자신들의 개별의 충전 스테이션(290)으로부터 임의의 적합한 거리에 배치될 수 있을 것임을 알아야 한다.
위에서 기술된 바와 같이, 각각의 전원 장치는, 예를 들어, 개별의 다층 수직 컨베이어(150), 또는 임의의 다른 적합한 제어기 중 한 제어기(150C)에 의해 에 제어될 수 있다. 실시예에서는, 약 16개까지의 전원 장치(290) 및 약 64개까지의 충전 스테이션(290)이 단일의 다층 수직 컨베이어(150)에 소속될 수 있고, 충전 스테이션들은 상이한 픽 플로어 층들에 배치된다. 실시예에서는, 제어기(150C)가, 다층 수직 컨베이어가 정지될 때(예를 들어, 컨베이어에 대한 전력이 차단될 때), 충전 스테이션(290)이 작동 상태를 유지하도록 구성될 수 있다. 충전 스테이션(290) 및 다층 수직 컨베이어에 대한 전력은 개별적으로 디세이블(disable)/인에블(enable) 될 수 있다.
도 18b 및 도 19를 보면, 예시적 목적의 픽 플로어 층(262)과 관련하여, 보트(110)가 다층 수직 컨베이어 영역(예를 들어, 보트 스테이션(140))에 들어가기 전에, 보트 충전 프로세스가 개시될 수 있다. 보트는 특정한 충전 스테이션(290A, 290B)으로 운전해 가라는 허가를 요청하기 위해 갱 관리자(290G)와의 통신을 개시할 수 있다. 실시예에서, 보트가 어떤 충전 스테이션(290A, 290B)과 인터페이스할 것인지에 대한 결정은 어떤 다층 수직 컨베이어 선반(250)이 의도된 표적인지 및 선반(250)의 어떤 위치에서 전달될 물품이 골라내어지거나 또는 놓여져야 하는지에 종속된다.
보트는, 예를 들어, 제어 서버(120)(또는, 층 관리자의 연결통로 관리자와 같은 다른 적합한 제어기)로부터 충전 스테이션(290A, 290B)에 들어가는 것이 안전하다는 허가를 수신하기까지는, 충전 스테이션(290A, 290B) 영역(예를 들어, 다층 수직 컨베이어의 적재/적하 영역)의 바깥에 잔류할 수 있다. 한 예에서는, 갱 관리자(290G)는, 충전 스테이션(290A, 290B)에 접근할 수 있을 것인, 픽 플로어 층(이 예에서는, 픽 플로어(262)) 상의 임의의 다른 보트(110)에 대한 지식을 가질 수 있고, 제어기(150C)에게 보트(110)가 충전 스테이션(290A, 290B)에 들어가는 것을 허용하기 위해 전원 장치(290P)를 끄라고 명령할 수 있다. 한 예에서는, 갱 관리자(290G)는 언제 전원 장치(290P)를 끌지 및 언제 보트(110)가 충전 스테이션(290A, 290B)으로 가는 것을 허용할지를 결정하기 위한 재량권을 가질 수 있다.
보트가 충전 스테이션(290A, 290B)(예를 들어, 다층 수직 컨베이어 적재/적하 영역)으로 가라고 허가되었으면, 보트(110)는 의도된 충전 스테이션(290A, 290B)으로 조종해 하고 그에 따라 자신의 위치를 보고할 수 있다. 보트(110)가 의도된 충전 스테이션(290A, 290B)에 배치되면, 갱 관리자(290G)는, 보트(110)가 충전을 시작할 것인 시점에서 전원 장치(290P)를 다시 인에이블 하기 위해 제어기(150C)와 통신할 수 있다. 이 보트(110)의 충전은, 동일한 공유된 충전 시스템 통신망 상에 있는 다른 보트(110)의 충전과 중첩할 수 있다(예를 들어, 충전 스테이션(290A)에서 보트(110)가 충전하고 있으면, 다른 보트(110)는 충전 스테이션(290B, 290A2, 290B2) 중 하나 이상에서 충전될 수도 있다). 실시예에서는, 충전 프로세스는 개방 종료(open ended) 되며, 예를 들어, 갱 관리자(290G) 또는 저장 및 인출 시스템(100)의 다른 적합한 제어기가 종료하라고 명령하기까지는 종료하지 않을 수 있다.
제어기(150C)는 전원 장치(290P)를 제어하고 전원 장치(290P)의 상태를 감시할 수 있다. 제어기(150)는 전원 장치(290P)의 상태를 감시하고, 예를 들어, 전원 장치(290P)가 정전압 모드에 도달하였을 때, 갱 관리자(290G)에게 보고하며, 그 최대 값의 약 75% 미만으로 떨어지는 전류 출력을 측정할 수 있다. 실시예에서, 제어기(150C)는, 예를 들어, 갱 관리자(290G)에게, 전류 출력이 약 75%를 초과하거나 또는 밑돌 때와 같이, 임의의 적합한 시간에, 보고할 수 있을 것임을 알아야 한다. 이 시점에서, 보트(110)는 “신속 충전(Quick Charged)” 되었고, 필요한 임무를 수행하고자 대기할 수 있다. 갱 관리자(290G)는, 보트(110)가 저장 및 인출 시스템(100) 내로 물품을 운송할 필요가 있으면, 충전 사이클을 종료하라는 명령을 보낼 수 있다. 보트가 그럴 필요가 없으면, 충전이 계속될 수 있을 것이며, 충전기 공급이 무한정으로 계속할 수 있다. 실시예에서, 예를 들어, 보트가 “완전 충전(full charge)”에 도달하였을 때와 같이, 미리 정해진 조건에서는, 이용되고 있는 충전 스테이션에 대한 전력이 차단될 수 있을 것임을 알아야 한다. 보트가 약 5 R*C 시간 동안 일정하게 충전을 계속하면, 완전 충전이 성취될 수 있다. 완전 충전에 도달하기 위한 시간은, 예를 들어, 충전 스테이션 접점(290C)과 보트(110)의 접점(110D), 보트(110) 상의 배선 사이의 저항뿐만 아니라, 축전기(110C) 내부의 저항도 포함하는 그러한 인자들에 종속할 수 있다. 한 예에서는, 보트(110)는 신속 충전 후 언제든 충전 스테이션(290A, 290B)을 떠날 수 있다.
실시예에서, N개의 전원 장치(290P)를 제어하는 N개의 갱 관리자(290G)가 있을 수 있다. 예를 들어, 각각의 다층 수직 컨베이어(150)의 제어기(150C)는 각각의 전원 장치(290P)마다에 고유한 주소를 가진 포트들을 가질 수 있다. 충전 요청시의 보트(110)는, 보트(110)가 이동해 갈 충전 스테이션을 위한 전원 장치(290P)를 제어하는 갱 관리자(290G)와, 예를 들어, 층 관리자(297)를 통해 통신할 수 있다(도 18b). 위에서 기술된 바와 같이, 보트(110)와 층 관리자(297)뿐만 아니라, 갱 관리자(290G), 제어기(150C) 및 전원 장치(290P)(그리고, 저장 및 인출 시스템의 다른 적합한 구성요소) 사이의 통신은, 예를 들어, 유선 또는 무선 양방향 및/또는 일방향 통신, Linux 기반 통신, 또는 다른 적합한 통신과 같은, 임의의 적합한 통신 프로토콜 및 방법일 수 있다.
도 22를 보면, 실시예에서, 층 관리자(297)는 층 관리자(297)가 할당된 층(또는, 하나를 초과하는 층) 상의 보트(110)를 관리할 수 있다. 층 관리자(297)는 보트(110)가 이용할 보트 제어기(298)를 포함할 수 있을 것이며, 반대로, 각각의 보트(110)는 보트 제어기(298)가 이용할 제어기(118)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 보트 제어기(298)와 각각의 보트(110) 사이에 일대일 매핑(one to one mapping)이 있을 수 있거나(예를 들어, 층 관리자(297)는 각각의 보트마다 하나의 보트 제어기를 포함한다) 또는, 하나의 보트 제어기가 하나를 초과하는 보트에 매핑될 수 있다. 층 관리자(297)는, 충전을 관리하기 위해 보트 제어기(298)와 갱 관리자(290G) 사이의 중재자로서 작용할 수 있을 것인, 충전 관리자(299)를 포함할 수도 있다.
각각의 보트 제어기(298)는 보트(110)의 충전을 실행하기 위해 충전 관리자(299)를 거쳐 갱 관리자(290G)와 통신할 수 있다. 실시예에서, 픽 플로어 층(261 내지 264)과 교차하는, 예를 들어, 10개의 다층 수직 컨베이어가 있을 수 있다(예를 들어, 각각의 픽 플로어 층에 20개의 충전 스테이션(290)이 배치된 - 예를 들어, 다층 수직 컨베이어 교차로 당 두개의 충전 스테이션). 실시예에서, 픽 플로어 층 당 임의의 적합한 수의 다층 수직 컨베이어 및 충전 스테이션이 있을 수 있을 것임을 알아야 한다. 충전 관리자(299)는 주어진 충전 사이클에 관해 대화하기에 적절한 충전 스테이션(290)을 선택할 수 있다. 보트 갱(예를 들어, 동일한 전원 장치를 이용하여 충전되는 보트의 그룹)들이 인접한 층들에 걸쳐 있으므로, 두개의 층 관리자(297)가 자신들의 개별의 층들의 충전 스테이션(290)(이 예에서는, 층 당 20개의 충전 스테이션)들과 제각기 통신 연결을 설정할 수 있다.
반대로, 각각의 충전 관리자(299)는 각각의 충전 스테이션(290)마다, 갱 관리자(290G)가 충전 통신 서비스(620)가 자신에게 보낸 전원 장치 상태 정보를 중계하기 위해 이용하는, 충전 스테이션 상태 서버(299S)를 포함할 수 있다. 충전 통신 서비스(620)는, 예를 들어, 제어기(150C)로부터의 상태 요청, 한 예로서, 제어기(150C)를 위한 온/오프 요청, 및 충전 스테이션(290) 진입/퇴장 요청을 취급할.수 있을 것임을 알아야 한다. 각각의 갱 관리자(290G)는 두개의 픽 플로어 층을 관리할 수 있을 것이므로, 그 것은, 단지 예시적으로, 예를 들어 각각의 픽 플로어 층마다 두개씩, 약 네개의 그러한 충전 스테이션 상태 서버 객체에 대한 연결을 가질 수 있다. 존재하는 충전 스테이션(290)의 수만큼 많은 이름을 가진 충전 스테이션(290)에 진입/퇴장하려는 요청을 위한 인스턴스(예를 들어, 요청 인스턴스)들이 있을 수 있다. 한 예에서는, 4개의 요청 인스턴스를 갖는 각각의 그룹이 온/오프 요청을 취급하는 충전 통신 서비스의 일부에 매핑하고, 충전 스테이션 상태 요청을 취급하는 충전 통신 서비스의 일부를 호스트(host) 한다.
예시적인 작동에서는, 보트 제어기(298)가 보트(110)에 대해 임무를 부여할 수 있다. 보트(110)에 대해 임무를 부여할 때, 보트 제어기(298)는 보트(110)와 다층 수직 컨베이어 사이의 효율적인 물품 교환을 허용할 수 있을 것임을 알아야 한다. 이러한 임무를 부여할 때, 보트 제어기(298)는 보트(110)가 다층 수직 컨베이어(150)와의 물품 전달을 시작하기 위해 보트 스테이션(140)(그리고, 충전 영역(290))으로 들어가는 것이 멈추어지지 않게 하는 방식으로 할 수 있다. 또한, 임무를 부여할 때, 보트 제어기는, 보트(110)가 충전을 완료하지 않았거나 또는 최소 충전량을 받지 못하였으므로 인해, 충전 영역(290)으로부터 보트의 퇴장을 방지하지 않을 수 있다. 제1 보트(110)가 다층 수직 컨베이어(150)와의 케이스 유니트(101) 전달을 완료하지 못하였으면, 제1 보트(110)의 뒤에 충전 스테이션(290)에 배치된 임의의 보트는 충전 받기를 계속하기 위해 자신들의 충전 스테이션에 잔류할 수 있을 것임도 알아야 한다.
도 23을 보면, 임무를 부여할 때, 보트 제어기는 보트(110)가 언제 충전 스테이션(290)에 들어갈 필요가 있는지 및, 언제 보트(110)가 충전 스테이션(290)에 있는지를 인식할 수 있다. 그러나, 보트 제어기(298)는 보트(110)가 적시에 충전 스테이션(290)을 통과하거나 또는 퇴장하는 때를 정확하게 인식하지 못할 수도 있다. 보트 제어기(298) 및 보트(110)는 충전 사이클을 생성하기 위해 서로 협력할 수 있다. 예시적인 충전 사이클에서는, 보트 제어기가 통신하기에 적절한 충전 스테이션(290)을 식별할 수 있다. 보트 제어기(298)는, 충전 관리자(299)가 충전 스테이션(290)에 대해 “보트 진입 가능(can bot enter)” 메시지를 보내라고 요청(예를 들어 “보트 진입 가능” 메시지)을 할 수 있다. 갱 관리자(290G)는 충전 스테이션(290)이 꺼져 있고 오프 상태를 반영하기 위한 충전기 상태를 대기하고 있음을 확인할 수 있다. 갱 관리자(290G)는 충전기 상태 및 “보트 진입 가능” 메시지를 충전 관리자(299)에게 보낼 수 있을 것이고, 충전 관리자는 그 메시지를 보트 제어기(298)에게 중계한다. 보트 제어기(298)는 제어기(118)를 거쳐 보트(110)에게 다른 임무를 부여할 수 있다. 보트(110)가 충전 스테이션(290)에 도달하면, 보트 제어기(298)는, 시뮬레이션 된 보트 전압을 읽기 위해 “보트가 충전 스테이션에 있음(bot is at charging station)” 메시지를 위해 대기할 수 있을 것이며, 충전 관리자(299)에게 예를 들어, 갱 관리자(290G)로 “보트가 충전 스테이션에 있음” 메시지를 보내낼 수 있다. 충전 관리자는, 보트(110)가 신속 충전을 받았을 때, "보트 신속 충전(bot has quick charge)" 매시지를 보낼 수 있다. 이 것은 층 관리자(297)에게, 보트(110)가 보트(110)와 다층 수직 컨베이어 사이의 물품 전달과 같은 임의의 현재의 일을 완료할 때, 그것을 다른 임무에 이용 가능한 것으로 표시하는 것을 허용한다. 보트 제어기(298)가, 보트(110)가 충전 스테이션(290)의 밖으로 이동해야 한다고 생각하면, 그 것은 충전 관리자에게 “보트 퇴장 가능(can bot leave)” 메시지를, 예를 들어, 갱 관리자(290G)에게 보낼 것을 요청한다. 갱 관리자(290G)는 적어도 신속 충전이 보트(110)에게 주어졌음을 검증하고, 필요하다면 충전 스테이션(290)을 끄며, “보트 퇴장 가능(bot can leave)” 메시지를 보내며, 그 것은 보트 제어기(298)로, 그 후, 제어기(118)로 중계된다. 이 것은 시뮬레이트 된 보트가 충전 사이클의 끝에서 그 전압을 업데이트하게 한다. 시뮬래이트 보트는 저장 및 인출 시스템의 임의의 적합한 제어기의 임의의 적합한 메모리에 존재할 수 있을 것이어서, 보트에 보내지는 임무에 기반하여, 제어기는 보트에 충전이 얼마나 남아 있는지를 판단할 수 있을 것임을 알아야 한다. 실시예에서, 보트(110)는, 보트(110)의 충전 상태 또는 보트(110)가 충전될 필요가 있음을 나타내는 메시지를 제어기로 주기적으로 보낼 수 있을 것임을 알아야 한다. 보트 제어기(298)는 다음 임무 세트를 보트(110)로 보낼 수 있다. 보트(110)는 자신이 충전 영역의 안전하게 빠져 나왔다고 생각하면, 보트(110)는 “보트 퇴장(bot has left)” 메시지를 보낼 수 있을 것이며, 그 것은 보트 제어기(298)가 “보트 퇴장(bot has left)” 메시지를 충전 관리자(299)를 통해 보내게 한다. 보트(110)는 액크놀리지먼트(acknowledgement)를 대기하거나 또는 이 메시지를 보내기 위해 자신의 동작을 정지할 필요가 없다. 갱 관리자(290G)는, 충전 스테이션(290)에 잔류하는 다른 보트들을 위해 필요하면, 전원 장치(290P)를 다시 인에블한다.
실시예에서, 임의의 진행중인 충전 사이클 상호 작용으로부터 분리해서, 갱 관리자(290G)는 예를 들어, 층 관리자(297)에게 전원 장치 상태 정보를 중계할 수 있을 것이어서, 층 관리자는 이용 불가한 충전기들을 회피하여 보트(110)의 경로를 안내할 수 있다. 층 관리자(297)는 예를 들어, 갱 관리자(290G)를 통해 충전 스테이션(290)의 각각의 작동 상태 및 충전 스테이션(290)이 이용 가능한지를 설정할 수 있을 것임을 알아야 한다.
각각의 보트는 위에 기술된 동일한 충전 시퀀스를 통과할 것임을 알아야 한다. 실시예에서, 갱 관리자(290G)는, 충전 스테이션들의 각각을 필요에 따라 개별적으로 또는 그룹별로 켜고 끔으로써, 다수의 미처리 충전 요청들을 조정하도록 구성될 수 있다. 갱 관리자는, 예를 들어, 전원 장치(290P)를 끔으로써 충전 스테이션들을 집합적으로 끄도록 구성될 수도 있다. 이것은 충전 스테이션(290)으로 / 충전 스테이션으로부터 이동하는 보트(110)의 수, 및 충전 스테이션(290)에 있는 보트의 수를 추적을 지속함으로써 이루어진다. 보트(110)의 추적을 지속하는 한정적인 것이 아닌 한 예는 다음과 같다:
요청 동작
보트 진입 가능
(Can Bot Enter)		 필요하면, 충전기 꺼짐

충전기가 꺼진 것이 확인되면,
iNumMoving++
botCanEnter 를 보냄
보트가 접점에 있음
(Bot Is At Contact)　		 iNumMoving--
iNumAt++
if(!iNumMoving && iNumAt)turn_charger_on()
보트 퇴장 가능
(Can Bot Leave)		 보트가 하나의 충전 사이클을 완료하지 못하였으면, 그러한 충전을 받거나 또는 전원 장치가 고장나거나 또는 디세이블 되기까지, 연기 요청.

필요하면, 충전기 꺼짐

충전기가 꺼진 것이 확인되면,
iNumMoving++
botCanLeave 를 보냄
보트 퇴장
(Bot Has Left)		 iNumMoving--
if(!iNumMoving && iNumAt) turnChargerOn()
충전기 상태
(Charger Status)		 충전기가 신속 충전 표시를 보냈으면, 충전기에 있는 모든 보트가 신속 충전을 받았음을 표시하고, 그래서 그들이 원하면 퇴장할 수 있음. botHasQuickCharge() 메시지를 보냄.

충전기가 꺼졌으면, 꺼진 것의 결과로서, 과거에 서술된 모든 보트 상태를 업데이트하고, 그래서, 보트들은 충전기 접점에 진입 또는 퇴장할 수 있음.

충전기가 오류를 가졌으면, 적절한 ChargerContactStatus::isAvailable() 인터페이스들에 통지를 보냄.
용어 “통신 고장(Comm Failure)”은 통신 연결의 양측이 “접속 해제(unbind)” 표시를 가졌음을 나타내기 위해 이용될 수 있다. 반대로, “접속(bind)” 표시는 양측 사이의 (재)연결을 나타낸다. 다음은. 다양한 고장시에 행해질 수 있을 것인, 한정적이지 않은 예시적, 충전 특정 동작들을 서술한다.
활동 값 근거
통신 메시지 거래 시간 약 1초 통신 메시지가 목적지에 도달하기 위해 예상되는 최악의 경우의 시간
최대 전원 장치 컷오프 전압 약 46.3V 전원 장치 명세
전원 장치 턴오프 시간 약 2초 하드웨어 특성
전원 장치 최대 전류 약 110A 전원 장치 필드 구조
최고 보트 용량 약 181.5F 보트 상에 이용되는 슈퍼캡(supercap)이 보통 약 165F이고, 10% 편차를 허용함.
보트를 위한 최대 충전 시간 약 305초 신속 충전에 대한 최대 전압 증분
= MaxPowerSupplyCutoff - 0V
= 약 46.3V
충전 동안의 최소 전류
= 전원 장치 최소 전류
/ MaxContactsPerSupply
= 111 / 4
= 약 27.25A
최악의 경우의 충전 시간
= max_capacitance * max_delta_V / min_current
= 181.5 * 46.3 / 27.25
= 약 303초
끝날 때 공급을 끄기 위한 추가 시간 약 2초
허가를 받은 후, 보트가 접점으로 이동하는 시간 X초 보트마다의 허용 값
허가를 받은 후, 보트가 접점에서 떠나 이동하는 시간 Y초 보트마다의 허용 값
전반적인 여유 약 10%, 최소, 약 1초 모든 타임아웃 계산 값에 대한 추가적 여유
다음은, 거래가 실패하였다고 생각하기 위해 이용될 수 있을 것인, 한정적이지 않은 예시적, 타임아웃 값이다.
거래 타임아웃 (초) 타임아웃을 이용하는 엔티티 근거
canBotEnter -> botCanEnter 약 7　 충전 관리자
　		 약 4회의 통신 거래가
전원 장치를 끈다.
botCanEnter -> botIsAtContact 약 8　 갱 관리자
　		 약 2회의 통신 거래가
보트를 이동시킨다.
botIsAtContact -> botHasQuickCharge　 약 338 충전 관리자 갱 관리자에 대한 약 2회의 통신거래
최대 충전 시간 = N초
canBotLeave -> botCanLeave 약 7　 충전 관리자
　		 약 4회의 통신 거래가
충전기를 끈다.
botCanLeave -> botHasLeft 약 6 갱 관리자 보트를 이동시킨다
보트를 끄는 시간　 약 5 갱 관리자
　		 오프 사이클
통신마다 약 1
보트 충전 시간 약 338　 갱 관리자
　		 약 2회의 통신 거래
최대 충전 시간 = N초
전원 장치 고장이 있으면, 갱 관리자(290G)로부터 메시지가 중계될 수 있다. 전원 장치 고장 중에, 보트가 최소 충전량을 받지 못 하였을지라도, 보트(110)는 충전 스테이션(290)을 퇴장하라고 허용될 수 있다. 충전 관리자(299)는, 예를 들어, 임의의 미처리 충전 사이클을 완료하고, 고장난 전원 장치에 연결된 충전 스테이션(290)을 작동 불가로 표시하기 위한, 갱 관리자(290G)와의 보트(110) 또는 보트 제어기의(298) 대화의 상태와 함께 갱 관리자(290G)로부터의 정보를 이용할 수 있다. 이 경우에, 갱 관리자(290G) 및/또는 충전기 관리자(299)는 다른 이용 가능한 충전 스테이션(290)을 찾고, 최소 충전량을 받지 못 한 보트(110)를 이러한 이용 가능한 충전 스테이션(290)으로, 예를 들어, 이용 가능한 충전 스테이션(290)의 장소들에 있는 개별의 다층 수직 컨베이어(150)로의 진입/퇴장을 지연시킴이 없이, 경로를 안내하기 위해 층 관리자(297)와 통신할 수 있다.
보트 충전 시스템 내에서의 다른 예시적인 통신과 관련해서, 보트(110)는, 시뮬레이트 된 보트의 전압 및 보트가 충전 스테이션(290)을 출발(또는, 도착) 했음을 나타내기 위해 개별의 보트 제어기(298)와 통신할 수 있다. 보트 제어기(298)는, 시뮬레이션 중에만 유효할 수 있을 것인 충전 후 전압에 관해 개별의 보트(110)와 통신할 수 있다. 충전 관리자(299)는 충전 스테이션이 꺼지고, 그래서 보트(110)가 충전 스테이션(290)으로 진입 또는 퇴장하는 것을 보장하기 위해 충전 스테이션(290)과 통신할 수 있다. 충전 관리자(299)는, 갱 충전이 언제 시작 또는 재개될 수 있는지를 나타내고, 보트가 충전 스테이션을 퇴장했으며 충전을 재개해야 하고 하나 이상의 충전 스테이션을 인에블/디세이블 해야 한다는 것을 나타낼 수도 있다. 갱 관리자(290G)는, 충전 스테이션이 꺼져서, 보트가 충전 스테이션으로 또는 충전 스테이션으로부터 이동할 수 있다는 것과, 보트가 신속 충전을 받았다는 것, 및 충전 스테이션의 상태(290)(예를 들어, 충전 스테이션이 작동 불가, 오프, 정전류 모드, 정전압 모드 등에 있다는 것)을 나타낼 수 있다.
실시예에서, 보트 제어기(298)는, 예약(예를 들어, 특정한 충전 스테이션에 접근하고자 하는 각각의 보트는 예약 기간 중 어떤 다른 보트든 접근하지 않을 수 있는 충전 스테이션을 “예약” 또는 할당한다)을 이용하여, 충전 스테이션(290)을 할당하도록 구성될 수 있다. 예약을 가진 보트(110)가 충전 스테이션(290)에 접근하면, 보트는 충전을 받으며, 완료하면, 보트(110)는 충전 스테이션(290)을 해제하라는(예를 들어, 예약 해제하라는) 요청하여, 충전 스테이션(290)이 다른 보트(110)에 대해 예약될 수 있게 한다. 도 24는 예약이 유지되는 충전 시퀀스를 위한 거래 상태 다이어그램을 예시한다. 예를 들어, 보트가 충전 스테이션(290)에 진입하기 전에, 보트가 충전 스테이션에 진입하려는 요청이 이루어진다. 충전 스테이션(290)에 아무런 보트도 존재하지 않으면, 요청이 허여될 수 있을 것이고 보트는 충전 스테이션(290)에 진입한다. 다층 수직 컨베이어(150)로/로부터의 물품 전달만 이루어지고 있는 중이면, 전달이 행해질 수 있을 것이고, 보트(110)가 충전 스테이션(290)의 해제를 위한 요청을 보낼 수 있을 것이며, 해제 후, 보트(110)가 퇴장했다는 통지가 이루어질 수 있다. 충전이 일어나야 하면(다층 수직 컨베이어(150)로/로부터의 물품 전달 외에 또는 대신하여), 보트(110)가 충전 스테이션(290)에 있을 때 충전이 일어날 수 있다. 보트(110)가 신속 충전을 받았는지에 대한 검사가 이루어질 수 있다. 보트(110)가 신속 충전을 받았으면, 보트(110)는 충전 스테이션(290)을 퇴장하고, 충전 스테이션(290)을 해제하라는 요청을 할 수 있다. 충전 스테이션(290)이 해제되면, 보트(110)는 충전 스테이션(290)을 퇴장하고, 보트(110)가 퇴장했다는 표시가 이루어진다.
도 25는 충전 관리자(299)와 보트(110) 사이의 통신에 관한 예시적인 클래스 계층 구조 및 종속성을 예시한다.
실시예에서, 연결통로(130V) 내의 충전 스테이션의 작동 상태는 임의의 적합한 방식으로 대응하는 다층 수직 컨베이어(150)의 작동 상태에 링크될 수 있다. 도 26을 보면, 단지 예시적으로, 단일의 픽 플로어 층의 네개의 연결통로(130V1 내지 130V4)이 도시되어 있고, 각각의 연결통로(130V1 내지 130V4)은 두개의 충전 스테이션(290)을 갖는다. 실시예에서, 저장 및 인출 시스템은 제각기 임의의 적합한 수의 충전 스테이션을 갖는 임의의 적합한 수의 연결통로를 가질 수 있을 것임을 알아야 한다. 각각의 연결통로은 개별의 다층 수직 컨베이어(150-1, 150-2, 150-3, 150-4)에 의해 서비스를 받는다. 이러한 다층 수직 컨베이어의 각각은 연결통로(130V1 내지 130V4) 중 개별의 하나의 위 및/또는 아래에 수직으로 쌓여진 다른 연결통로들에게도 서비스를 제공한다.
층 관리자(297)의 시동시, 보트(110)의 충전 작동과 관련하여, 충전 관리자(299)는 각각의 충전 스테이션(290)에 관한 구조 정보를 안다(예를 들어, 어디에 그들이 배치되어 있는지 및 어떤 다층 수직 컨베이어가 개별의 충전 스테이션에 소속되는지). 충전 관리자(299)는 예를 들어, 충전 스테이션(290)의 작동 상태를 얻기 위해 각각의 충전 스테이션(290)과 통신할 수 있다. 층 관리자(297)의 보트 제어기(298)는, 보트(110)에 명령 또는 일(예를 들어,케이스 유니트(101)를 전달하라는)을 보내기 위해, 보트(110)와 통신할 수 있다.
보트(110X)와 같은 보트가 충전될 필요가 있으면, 다층 수직 컨베이어(150-1, 150-2, 150-3, 150-4)로/로부터의 케이스 유니트(101)의 전달과 함께 하든 또는 아니든, 보트는, 어떤 연결통로(130V1 내지 130V4)으로 보트가 안내될지를 판단하기 위해, 연결통로 관리자(296)에게 메시지를 보낼 수 있다. 실시예에서, 연결통로 관리자(296)는 층 관리자(297)의 일부일 수 있거나, 또는 연결통로 관리자(296)는 저장 및 인출 시스템의 임의의 적합한 제어기에 포함될 수 있다. 보트(110X)의 충전이 케이스 유니트(101) 전달과 관련되지 않으면, 연결통로 관리자(296)는 보트(110X)를 가장 가까운 “온라인” 또는 작동 가능한 연결통로(130V1 내지 130V4)안의 비어 있는 또는 할당되지 않은 작동 가능한 충전 스테이션(290)으로 안내할 수 있다. 보트(110X)의 충전이 다층 수직 컨베이어(150-1, 150-2, 150-3, 150-4)로/로부터의 케이스 유니트(101)의 전달과 함께 하는 것이면, 연결통로 관리자(296)는, 보트(110X)가 케이스 유니트(101)를 전달하려는 연결통로(예시적 목으로, 연결통로(150-3)일 수 있을 것인)과, 그 연결통로의 충전 스테이션(290)이 작동 가능함을 확인하기 위해, 통신할 수 있다. 충전 스테이션 중 적어도 하나, 예를 들어, 연결통로(150-3)이, 위에서 기술된 바와 같이, 보트(110X)를 위해 예약될 수 있다. 그러나, 연결통로(150-3)을 위한 충전 스테이션 중 하나 이상이 작동 불가한 것으로 판단되면, 제어 서버(120)와 같은 저장 및 인출 시스템의 적합한 제어기가 층 관리자(297) 및/또는 연결통로 관리자(296)에게, 연결통로(150-3)이 “오프라인” 또는 작동 불가이어서, 어떤 케이스 유니트(101)도 다층 수직 컨베이어(150-3)에서 전달될 수 없고, 어떤 보트(110)도 오프라인 연결통로(130V3)의 다른 작동 가능한 충전 스테이션(290)에서 충전될 수 없다는 것을, 알릴 수 있다. 연결통로 관리자(296)가 정보를 제공한 층 관리자(297)는, 보트(110X)를 충전함과 동시에 물품(101)을 전달하기 위해, 보트(110X)와 통신하고 보트(110X)를 이웃의 이용 가능한 연결통로(130V1 내지 130V4)의 이용 가능한 충전 스테이션(290)으로 안내할 수 있다.
실시예에서, 연결통로(130V3) 위 및/또는 아래로 수직으로 쌓여진 연결통로들은 여전히 보트(110)를 충전하고 다층 수직 컨베이어(150-3)에 케이스 유니트(101)를 전달할 수 있다. 실시예에서, 연결통로(130V3)의 충전 스테이션(290)은 연결통로(130V3)의 위 및/또는 아래로 쌓여진 연결통로들의 충전 스테이션과 동일한 전원 장치(290P)에 의해 전력을 공급받을 수 있기 때문에(도 19), 연결통로(130V3)의 전원 장치에 속한 연결통로들 모두가 충전 및 물품(101) 전달에 대해 오프라인인 것으로 지정될 수 있다. 또한, 연결통로(130V3)은 “온라인”으로 유지될 수 있어서, 연결통로(130V3)의 남아 있는 작동 가능한 충전 스테이션(290)에서 보트들이 충전하고 케이스 유니트(101)를 전달할 수 있게 한다. 연결통로(130V3)은 물품 전달에 대해서도 온라인을 유지할 수 있어서, 보트(110X)가 충분한 충전을 가졌으면, 보트(110X)는 작동 불가한 충전 스테이션(290)의 위치에서 물품을 전달하고, 그 후, 동일한 연결통로(130V3) 또는 상이한 연결통로(130V1, 130V2, 130V4)에 있는 이웃의 이용 가능한 충전 스테이션(290)에서 충전 받기 위해 이동할 수 있다.
도 27 내지 도 29 및 도 18b 및 도 22를 보면, 보트 제어기(298) 및 충전 관리자(299)는 저장 및 인출 시스템(100) 내의 자원을 예약하기 위해 서로 상호 작용할 수 있다. 도 28은 저장 및 인출 시스템의 자원을 예약하기 위해 상호 작용하는 보트 제어기(298)에 대한 상태 차트 다이어그램을 예시하고, 도 29는 충전 스테이션에 대한 각각의 예약 요청이 충전 스테이션의 예약으로 변환되는 방법의 시퀀스 다이어그램을 예시함을 알아야 한다. 한 예로서, 보트 제어기(298)는 연결통로(130V)의 충전 스테이션(290B)에서의 충전을 위해 보트(110X)를 지정할 수 있다. 보트(110X)의 이동은 저장 및 인출 시스템(100) 내의 중간지점(1101 내지 1108)들에 의해 정해질 수 있다. 보트가 이동함에 따라, 층 관리자(297)의 보트 제어기(298)는, 보트(110X)가 미리 정해진 경로를 따라 이동하는 것을 허용하기 위해 저장 및 인출 시스템의 자원을 예약하기 위해 각각의 중간지점을 살펴볼 수 있다. 보트 제어기(298)가 자원을 예약하기 전 또는 동안에, 충전 관리자는, 원하는 충전 자원 및 임의의 중간의 충전 자원들이 보트(110X)가 그것들을 필요로 하는 시간에 이용 가능한지 또는 이용 가능해질 것인지를, 확인할 수 있다. 충전 자원이 이용 가능하면, 보트 제어기(298)는 미리 정해진 경로 계획을 계속하며, 이 예에서는, 충전 스테이션(290B)이다. 충전 자원 및 중간의 충전 자원 중 하나 이상이 이용 가능하지 않거나 않게 될 것이면, 보트(110X)의 경로는 이용 가능한 충전 자원(그리고, 대응하는 다층 수직 컨베이어)로 경로를 다시 정할 수 있다. 이 예에서는, 보트(110X)는 케이스 유니트(101)를 골라내기 위해 픽킹 통로(130A7)에서 출발할 수 있다. 보트(110)가 통로(130A7) 내에 배치된 상태에서, 보트(110X)는 픽킹 통로(103A7)를 예약할 수 있다. 보트가 픽킹 통로(130A7)의 밖으로 이동하고 있음에 따라, 안내선 또는 이동 안내선(130L4)의 입구를 예약하려는 요청이 이루어지고 허여된다. 안내선(130L4) 상에 있을 때, 연결통로(130V)/다층 수직 컨베이어(150) 입구 안내선 또는 경로(130C1)를 따라 이동하기 위한 예약이 요청되고 허여된다. 보트 제어기는 바로 이웃의 중간지점(1107)을 살펴보고, 다층 수직 컨베이어 전달 위치(290T1)에 대한 예약을 요청하며, 전달 위치(290T1)의 이용 가능성이 검증되면, 요청이 허여된다. 보트 제어기는, 전달 위치(290T1)가 그 자체로 충전 자원이기도 한지를 알기 위해 검사하고, 충전 스테이션(290A)에 대한 예약을 요청하며, 충전 스테이션이 이용 가능하면, 요청이 허여될 수 있다. 전달 위치(290T1)/충전 스테이션(290A)에서, 보트(110X)가 케이스 유니트(101)를 전달하거나 또는 충전하지 않을 것일지라도, 보트(110X)는 충전 스테이션(290B)으로 가는 도중에 이러한 영역들을 통과하며, 충전 스테이션(290B)으로의 통행을 보장하기 위해 전달 위치(290T1)/충전 스테이션(290A)을 예약한다. 보트 제어기는 다층 수직 컨베이어 전달 위치(290T2)를 예약하기 위해 중간지점(1108)도 살피며, 전달 위치(290T2)의 이용 가능성이 검증되면, 요청이 허여된다. 보트 제어기(298)는, 전달 위치(290T2)가 그 자체로 충전 자원이기도 한지를 알기 위해 검사하고, 충전 스테이션(290B)에 대한 예약을 요청하며, 충전 스테이션이 이용 가능하면, 요청이 허여될 수 있다. 보트가 전달 위치(290T1) 및 충전 스테이션(290A)을 통과한 후, 보트 제어기는 전달 위치(290T1) 및 충전 스테이션(290A)을 해제하고, 그래서, 이러한 자원들이 다른 보트(110)에게 이용 가능해진다. 보트(110X)가 전달 위치(290T2)에 있는 동안, 보트(110X)는 충전 스테이션(290B)으로부터 충전을 받음과 동시에, 보트(110X)와 컨베이어 선반(250) 사이에서 케이스 유니트(101)를 전달할 수 있다. 보트(110X)가 신속 충전 수준에 도달하면, 보트 제어기(298)는 신속 충전이 실질적으로 완료되었음을 통지 받고, 보트(110X)가 전달 위치(290T2) 및 충전 스테이션(290B)을 퇴장할 것을 요청한다. 보트(110X)는 자신이 전달 위치(290T2) 및 충전 스테이션(290B)을 퇴장한 것을 검증하고, 보트 제어기는 전달 위치(290T2) 및 충전 스테이션(290B)을 해제하며, 그래서, 그들이 다른 보트(110)를 위해 이용 가능한 자원으로 되게 한다.
도 22 및 도 26을 다시 보면, 위에서 기술된 바와 같이, 충전 스테이션(290)이 작동 불가하게 될 때, 저장 및 인출 시스템은 보트(110)를 다른 한 작동 가능한 충전 스테이션(290)으로 경로를 다시 설정하도록 구성된다. 하나의 예시적인 실시예에서, 충전 스테이션(290)이 작동 불가하게 되면, 모든 영향을 받는 보트 제어기(298)가 예를 들어, 작동 불가한 충전 스테이션으로 안내되는 일들을 취소하는 것과 같은 적절한 조치를 취하기 위해 통지된다. 하나의 예시적인 실시예에서, 영향을 받는 보트 제어기(298)는 작동 불가한 충전 스테이션과 동일한 전원 장치가 전력을 공급하는 충전 스테이션을 갖는 픽 플로어 층을 위한 보트 제어기일 수 있을 것임을 알아야 한다. 아직 계획되지 않은 어떤 보트 일은(예를 들어, 이미 다시 경로 설정된), 적어도 작동 불가한 충전 스테이션(290)이 배치된 픽 플로어 층에 대해서는, 작동 불가한 충전 스테이션(290) 또는 그들의 대응하는 다층 수직 컨베이어(150)에 할당되지 않을 수 있다.
도 18b를 다시 보면, 실시예에서, 제어기(150C)는 보트(110)의 충전을 개시하고 감시하기 위해 이용될 수 있다. 한 예에서는, 갱 관리자(290G)가 전원 장치(290P)를 시동시킬 수 있을 것이고, 제어기(150C)가 전원 장치 출력을 인에블 할 수 있다. 제어기(150C)는 전원 장치의 작동 상태를 감시하고, 전원 장치(290P)의 어떤 작동 불가성이든 있으면, 갱 관리자(290G)에게 경보를 줄 수 있다. 제어기(150C)는 전원 장치(290P)를 감시하기 전에 미리 정해진 시간 대기할 수 있을 것이고(예를 들어, 임의의 돌입 전력 스파이크를 회피하기 위해), 전원 장치의 전류의 기록을 유지하며, 전류가 미리 정해진 수준 미만으로 떨어지는 조건에 대해 전류를 감시한다. 갱 관리자(290G)는 임의의 적합한 이유로(예를 들어, 보트가 충전 스테이션을 진입 또는 퇴장하고자 하는 때와 같은) 전원 장치를 끌 수 있을 것이며, 제어기(150C)는 충전기에 대한 전력을 끄고, 그에 따라 보트(110)를 안내할 수 있다.
실시예의 제1 양태에서는, 인피드 컨베이어(in-feed conveyor) 및 픽킹 장치(picking device)를 갖고 상품 유니트(goods units)를 저장하기 위한 저장 및 인출 시스템(storage and retrieval system)을 위한 픽페이스 빌더(pickface builder)가 제공된다. 각각의 상품 유니트는 그 안에 적어도 하나의 제품 패키지를 보유하고 있다. 픽페이스 빌더는, 프레임(frame), 프레임에 이동 가능하게 결합된 푸셔 부재(pusher member), 프레임에 이동 가능하게 결합된 스너거 부재(snugger member)를 포함하며, 픽페이스 빌더는 인피드 컨베이어로부터 상품 유니트를 받아들이도록 구성되고, 푸셔 부재 및 스너거 부재는, 적어도 인피드 컨베이어 상의 상품 유니트 이동의 방향을 가로지르는 방향으로 이동 가능하며, 픽킹 장치가 골라낸 픽페이스(pickface) 속으로 하나의 유니트로서 상품 유니트를 형성하도록 구성되고, 저장 및 인출 시스템의 저장 표면(storage surface)을 따라 픽페이스를 형성하는 상품 유니트의 배치 위치에 대해 픽페이스를 결부시키는 미리 정해진 참조 기준(reference datum)을 갖는다.
실시예의 제1 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 푸셔 부재는, 상품 유니트를 스너거 부재를 향해 밀기 위해 적어도 두개의 직교하는 방향으로 이동 가능할 수 있다.
실시예의 제1 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 스너거 부재는, 푸셔 부재가 상품 유니트를 스너거 부재를 향해 밀 때, 미리 정해진 참조 기준을 생성하도록 배치된다.
실시예의 제1 양태에 따르면, 픽페이스 빌더는, 적어도 하나의 상품 유니트로부터 픽페이스가 형성될 때 적어도 하나의 상품 유니트를 유지하기 위하여 스너거 부재에 인접하게 배치된, 이동 가능한 게이트를 더 포함한다.
실시예의 제1 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 픽페이스 빌더는, 인피드 컨베이어로부터 픽페이스 빌더로 상품 유니트가 전달될 때, 상품 유니트 데이터를 얻도록 구성된 리졸버 부재(resolver member)를 더 포함한다.
실시예의 제1 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 픽페이스 빌더는, 적어도 리졸버 부재로부터 얻어진 상품 유니트 데이터에 기반하여, 픽페이스를 형성하도록 구성된다.
실시예의 제1 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 리졸버 부재는, 인피드 컨베이어로부터 픽페이스 빌더로 전달되고 있는 상품 유니트의 아이덴티티(identity)를 확인하도록 구성된다.
실시예의 제1 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 픽페이스 빌더는, 리졸버 부재로부터의 상품 유니트 데이터에 기반하여 푸셔 부재 및 스너거 부재 중 적어도 하나의 동작 프로필(motion profiles)을 수정하도록 구성된다.
실시예의 제1 양태에 따르면, 픽페이스 빌더는 픽킹 장치의 제어기와 통신하는 제어기를 더 포함하며, 제어기는 픽킹 장치 상의 픽페이스의 위치를 추적하기 위해 픽킹 장치의 선반과 픽페이스를 결부시키도록 구성된다.
실시예의 제1 양태의 제3 하위 양태에 따르면, 픽페이스 빌더는, 적어도 제어기에 의해 접근 가능한 미리 정해진 상품 유니트 데이터에 기반하여 푸셔 부재 및 스너거 부재를 위한 동작 프로필을 생성하도록 구성된 제어기를 포함한다.
실시예의 제1 양태의 제3 하위 양태에 따르면, 제어기는 미리 정해진 상품 유니트 데이터를 저장하도록 구성된 메모리를 포함한다.
실시예의 제1 양태의 제3 하위 양태에 따르면, 저장 및 인출 시스템은 시스템 제어기를 포함하고, 픽페이스 빌더는 시스템 제어기와 직접 또는 간접 통신하고 있으며, 미리 정해진 상품 유니트 데이터는 시스템 제어기의 메모리에 저장된다.
실시예의 제1 양태의 제4 하위 양태에 따르면, 픽페이스는 담겨 있지 않은 상품 유니트들로부터 형성된다.
실시예의 제1 양태의 제4 하위 양태에 따르면, 픽페이스는 픽페이스를 형성하는 담겨 있지 않은 상품 유니트들의 표면이다.
실시예의 제2 양태에 따르면, 저장 및 인출 시스템이 제공된다. 저장 및 인출 시스템은, 인피드 컨베이어(in-feed conveyor), 인피드 스테이션(in-feed station), 인피드 컨베이어와 인피드 스테이션 사이에 배치된 픽페이스 빌더(pickface builder), 및 인피드 스테이션에 연결된 픽킹 장치(picking device)를 포함하고, 인피드 스테이션은, 상품 유니트를 픽킹 장치로 전달하도록 구성되며, 각각의 상품 유니트는 그 안에 적어도 하나의 제품 패키지를 보유하고 있다. 픽페이스 빌더는, 프레임(frame), 프레임에 이동 가능하게 결합된 푸셔 부재(pusher member), 프레임에 이동 가능하게 결합된 스너거 부재(snugger member)를 포함하며, 픽페이스 빌더는 인피드 컨베이어로부터 상품 유니트를 받아들이도록 구성되고, 푸셔 부재 및 스너거 부재는, 적어도 인피드 컨베이어 상의 상품 유니트 이동의 방향을 가로지르는 방향으로 이동 가능하며, 픽킹 장치가 골라낸 상품 유니트를 픽페이스(pickface) 속으로의 하나의 유니트로서 형성하도록 구성되고, 저장 및 인출 시스템의 저장 표면(storage surface)을 따라 픽페이스를 형성하는 상품 유니트의 배치 위치에 대해 픽페이스를 결부시키는 미리 정해진 참조 기준(reference datum)을 갖는다.
실시예의 제2 양태에 따르면, 픽페이스 빌더는 인피드 컨베이어에서의 엘보우(elbow)의 하류에 배치되어 푸셔 부재 및 스너거 부재가 인피드 스테이션으로부터 픽킹 장치로의 상품 유니트의 이동 방향을 실질적으로 가로지르게 한다.
실시예의 제2 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 픽페이스 빌더는, 적어도 제어기에 의해 접근 가능한 미리 정해진 상품 유니트 데이터에 기반하여 푸셔 부재 및 스너거 부재를 위한 동작 프로필을 생성하도록 구성된 제어기를 포함한다.
실시예의 제2 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 제어기는 미리 정해진 상품 유니트 데이터를 저장하도록 구성된 메모리를 포함한다.
실시예의 제2 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 저장 및 인출 시스템은 시스템 제어기를 포함하고, 픽페이스 빌더는 시스템 제어기와 직접 또는 간접 통신하고 있으며, 미리 정해진 상품 유니트 데이터는 시스템 제어기의 메모리에 저장된다.
실시예의 제3 양태에서는, 인피드 컨베이어(in-feed conveyor) 및 픽킹 장치(picking device)를 갖고 상품 유니트(goods units)를 저장하기 위한 저장 및 인출 시스템(storage and retrieval system)을 위한 픽페이스 빌더(pickface builder)가 제공된다. 픽페이스 빌더는, 프레임, 프레임에 이동 가능하게 결합된 푸셔 부재, 및 프레임에 이동 가능하게 결합된 스너거 부재를 포함하며, 픽페이스 빌더는 인피드 컨베이어로부터 상품 유니트를 받아들이도록 구성되고, 푸셔 부재 및 스너거 부재는, 픽킹 장치가 골라낸 픽페이스 속으로의 하나의 유니트로서 상품 유니트를 형성하도록 구성되며, 미리 정해진 참조 기준을 갖고, 미리 정해진 참조 기준은, 적어도 하나의 미리 정해진 픽페이스 특성에 의존하며, 저장 및 인출 시스템의 저장 표면을 따라 픽페이스를 형성하는 상품 유니트의 배치 장소에 대해 픽페이스를 결부시킨다.
실시예의 제3 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 픽페이스 빌더는, 적어도 하나의 미리 정해진 픽페이스 특성에 기반하여 푸셔 부재 및 스너거 부재를 위한 동작 프로필을 생성하도록 구성된 제어기를 포함한다.
실시예의 제3 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 제어기는 저장 및 인출 시스템의 시스템 제어기와 직접 또는 간접 통신하며, 시스템 제어기의 메모리로부터의 적어도 하나의 미리 정해진 픽페이스 특성에 접근하도록 구성된다.
실시예의 제4 양태에 따르면, 수직으로 쌓여진 저장 층 어레이(array of vertically stacked storage levels)를 갖는 다층 저장 구조물(multilevel storage structure)로 그리고 다층 저장 구조물로부터 담겨 있지 않은 케이스 유니트(uncontained case units)를 운송하기 위한 다층 수직 컨베이어 시스템(multilevel vertical conveyor system)이 제공된다. 다층 수직 컨베이어는, 불연속적인 플랫폼 안내 부재(discontinuous platform guide members)를 갖는 프레임(frame), 프레임에 연결된 구동 부재(drive member), 및 구동 부재에 결합된 지지 플랫폼(support platforms)을 포함하고, 지지 플랫폼의 각각은 불연속적인 플랫폼 안내 부재에 맞물리도록 구성된 지지 부재(support members) 및 적어도 두개의 폴로어 부재(follower members)를 갖는다. 구동 부재는, 실질적으로 연속적인 수직 루프(substantially continuous vertical loop)에서 지지 플랫폼을 프레임에 대해 상대 이동시키게 구성되고, 지지 플랫폼의 각각은 다수의 담겨 있지 않은 케이스 유니트를 지지하도록 구성되며, 다수의 담겨 있지 않은 케이스 유니트의 각각은 개별의 지지 선반의 개별의 미리 정해진 영역에 배치된다. 지지 부재는 실질적으로 연속적인 수직 루프의 경로의 실질적으로 전반에 걸쳐 불연속적인 플랫폼 안내 부재들에 의해 안내되고, 지지 부재는 불연속적인 플랫폼 안내 부재와 적어도 두개의 폴로어 부재의 맞물림을 통한 경로의 실질적으로 전반에 걸쳐 3점 접촉으로 안내되며, 적어도 두개의 폴로어 부재 중 다른 하나가 개별의 안내 부재에서의 불연속부를 지날 때, 개별의 불연속적인 플랫폼 안내 부재와 맞물려 있는 적어도 두개의 폴로어 부재 중 하나에 의해 3점 접촉이 실행된다.
실시예의 제4 양태에 따르면, 다수의 담겨 있지 않은 케이스 유니트들은 지지 플랫폼 상에서 캔틸레버를 이루고 있다.
실시예의 제4 양태에 따르면, 개별의 지지 플랫폼의 개별의 미리 정해진 영역은 미리 정해진 영역들의 어레이를 포함한다.
실시예의 제4 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 적어도 하나의 전달 장치가 지지 플랫폼의 경로 속으로 연장하며, 적어도 하나의 전달 장치는 지지 플랫폼의 개별의 미리 정해진 영역으로부터 담겨 있지 않은 케이스 유니트를 적재(load)하거나 또는 적하(unload)하도록 구성된다.
실시예의 제4 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 담겨 있지 않은 케이스 유니트 중 적어도 하나는, 개별의 지지 플랫폼의 다른 한 상이한 개별의 미리 정해진 영역에 배치된 다른 담겨 있지 않은 케이스 유니트에 대해 실질적으로 독립적으로, 개별의 지지 플랫폼의 개별의 미리 정해진 영역에 놓여지거나 또는 그로부터 제거된다.
실시예의 제4 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 적어도 하나의 전달 장치는 지지 플랫폼의 경로 속으로 연장하는 적어도 하나의 인피드 전달 스테이션을 포함하고, 지지 플랫폼은, 인바운드 지지 플랫폼의 적어도 하나의 미리 정해진 영역에서, 적어도 하나의 인피드 전달 스테이션으로부터, 담겨 있지 않은 케이스 유니트를 받아들이기 위해 적어도 하나의 인피드 전달 스테이션과 인터페이스하도록 구성되며, 인바운드 지지 플랫폼의 적어도 하나의 미리 정해진 영역은 적어도 하나의 인피드 전달 스테이션의 장소에 대응한다. 다른 양태에서는, 적어도 하나의 인피드 전달 스테이션은 인바운드 지지 플랫폼의 개별의 미리 정해진 영역 속으로의 배치를 위한 개별적 보트 로드(individual bot loads) 또는 담겨 있지 않은 케이스 유니트를 형성하도록 구성된 어큐뮬레이터(accumulator)를 포함하고, 담겨 있지 않은 케이스 유니트는 적어도 하나의 담겨 있지 않은 케이스 유니트를 포함한다. 다른 한 양태에서는, 적어도 하나의 인피드 전달 스테이션은 컨테이너(container)로부터 담겨 있지 않은 케이스 유니트를 제거하기 위한 디팔레타이저(depalletizer)를 포함한다
실시예의 제4 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 적어도 하나의 전달 장치는 지지 플랫폼의 경로 속으로 연장하는 적어도 하나의 인피드 전달 스테이션을 포함하고, 지지 선반은, 아웃바운드 지지 플랫폼의 적어도 하나의 미리 정해진 영역에서, 적어도 하나의 아웃피드 전달 스테이션으로부터, 담겨 있지 않은 케이스 유니트를 제거하기 위해 적어도 하나의 아웃피드 전달 스테이션과 인터페이스하도록 구성되며, 아웃바운드 지지 플랫폼의 미리 정해진 영역은 적어도 하나의 아웃피드 전달 스테이션의 장소에 대응한다. 다른 한 양태에서는, 적어도 하나의 인피드 전달 스테이션은 담겨 있지 않은 케이스 유니트를 컨테이너에 배치하기 위한 팔레타이저(palletizer)를 포함한다 또다른 한 양태에서는, 지지 플랫폼 및 적어도 하나의 아웃피드 전달 스테이션은, 담겨 있지 않은 케이스 유니트들이 지지 플랫폼으로부터 미리 정해진 순서대로 제거되도록 구성된다.
실시예의 제4 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 각각의 지지 플랫폼은 제1 길쭉한 핑거(elongated fingers)를 포함하고, 적어도 하나의 전달 장치는 제2 길쭉한 핑거를 포함하며, 제1 길쭉한 핑거 및 제2 길쭉한 핑거는, 다수의 담겨 있지 않은 케이스 유니트의 전달을 실행하기 위해, 지지 플랫폼이 적어도 하나의 전달 장치의 각각을 통과하게 하도록 구성된다.
실시예의 제1 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 적어도 하나의 전달 장치는, 수직 컨베이어 시스템의 개별의 인바운드 측부 및 아웃바운드 측부 상에서 수평방향으로 엇갈린 수직 스택(horizontally staggered vertical stack)으로 배치된, 하나를 초과하는 전달 장치를 포함한다.
실시예의 제4 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 적어도 하나의 전달 장치는, 수직 컨베이어 시스템의 개별의 인바운드 측부 및 아웃바운드 측부 상에서 하나가 다른 하나의 위에 있는 수직 스택으로 배치된 하나를 초과하는 전달 장치를 포함하여, 하나를 초과하는 전달 장치 중 적어도 하나는 적어도 하나의 전달 장치 중 다른 것들과 상이한 정도로 개별의 인바운드 지지 플랫폼 및 아웃바운드 지지 플랫폼 속으로 연장하게 한다.
실시예의 제4 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 적어도 하나의 전달 장치는, 각각의 층 상에 배치된 저장 모듈과 지지 플랫폼 사이에서 운송 차량이 담겨 있지 않은 케이스 유니트들을 전달하게 하기 위해, 다층 저장 구조물의 각각의 층 상에 배치된 보트 전달 장소들을 포함한다.
실시예의 제4 양태에 따르면, 다층 수직 컨베이어 시스템은, 지지 플랫폼들과 직접적으로 인터페이스하도록 구성된 운송 차량들을 더 포함하고, 운송 차량의 각각은, 지지 플랫폼과 개별의 저장 층의 저장 모듈 사이에서 실질적으로 한번의 픽킹 작동으로, 적어도 하나의 담겨 있지 않은 케이스 유니트를 운송하도록 구성된다.
실시예의 제5 양태에 따르면, 저장 및 인출 시스템을 위한 운송 시스템은 저장 층 어레이(array of storage levels)를 갖고, 개별의 저장 영역들을 갖는 각각의 저장 층이 제공된다. 운송 시스템은, 불연속적인 플랫폼 안내 부재 및 프레임에 이동 가능하게 결합된 지지 플랫폼을 갖는 프레임을 갖는 수직 컨베이어를 갖고, 지지 플랫폼은, 불연속적인 플랫폼 안내 부재들과 맞물리도록 구성된 적어도 두개의 폴로어 부재를 갖고, 적어도 두개의 폴로어 부재 중 다른 하나가 개별의 안내 부재에서의 불연속부를 지날 때, 개별의 불연속적인 플랫폼 안내 부재와 맞물려 있는 적어도 두개의 폴로어 부재 중 하나에 의해 실행되는, 3점 접촉 연결부를 통해 프레임에 연결된다. 운송 시스템은 저장 층 중 개별의 하나에 배치된 전달 장치를 포함하기도 한다. 각각의 지지 플랫폼은, 하나 이상의 담겨 있지 않은 케이스 유니트를 지지 플랫폼의 미리 정해진 영역에 보유하도록 구성된다. 수직 컨베이어는, 저장 층 중 하나를 초과하는 것으로 또는 으로부터 하나 이상의 담겨 있지 않은 케이스를 운송하도록 구성되고, 하나 이상의 담겨 있지 않은 케이스는, 전달 장치에 의해, 선택 가능하게, 수직 컨베이어 상에 놓여지거나 또는 그로부터 제거될 수 있을 것이며, 수직 컨베이어는, 각각의 지지 플랫폼과 저장 영역으로 또는 로부터 운송하기 위한 전달 장치 사이에서, 담겨 있지 않은 케이스 유니트를, 실질적으로 직접적으로, 전달하도록 구성된, 전달 장치 인터페이스로의 컨베이어를 갖는다.
실시예의 제5 양태에 따르면, 미리 정해진 영역들은 영역 어레이(array of areas)를 포함하고, 하나 이상의 담겨 있지 않은 케이스는, 미리 정해진 영역들의 상이한 부분들에 인터페이싱해 있는 하나를 초과하는 전달 장치로, 선택 가능하게, 플랫폼 상에 놓여지거나 또는 그로부터 제거될 수 있다.
실시예의 제5 양태에 따르면, 지지 플랫폼은 제1 길쭉한 핑거들을 포함하고, 전달 장치는 제2 길쭉한 핑거들을 포함하며, 제1 길쭉한 핑거 및 제2 길쭉한 핑거는, 각각의 지지 플랫폼과 전달 장치 사이에서, 담겨 있지 않은 케이스 유니트들을 운송하기 위해, 서로의 사이에서 주고 받도록 구성된다.
실시예의 제6 양태에 따르면, 창고 저장 및 인출 시스템에서의 자율 운송 차량을 위한 충전 시스템이 제공된다. 충전 시스템은 저장 및 인출 시스템의 각각의 픽 플로어 층(pick floor level) 상에 배치된 적어도 하나의 충전 접점(charging contact) - 적어도 하나의 충전 접점의 각각은 전달 스테이션에 배치됨 -, 적어도 하나의 충전 접점에 전력을 공급하도록 구성된 적어도 하나의 전원 장치, 및 전달 스테이션과 통신하고 있고, 전달 스테이션과 자율 운송 차량들 중 미리 정해진 하나 사이에서의 물품의 전달에 관한 정보를 통신하며, 전달에 대응하고 다층 수직 컨베이어 전달 스테이션에 배치된 미리 정해진 자율 운송 차량을 충전시키기 위해 전원 장치로부터 적어도 하나의 충전 접점에 전력을 인가하도록 구성된 제1 제어기를 포함하며, 제1 제어기는, 미리 정해진 자율 운송 차량이 전달 스테이션에서 물품을 교환함과 동시에, 미리 정해진 자율 운송 차량을 구성된 충전하기 위해 충전 접점에 전력을 공급한다.
실시예의 제6 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 충전 시스템은, 자율 운송 차량 상에 배치된 축전기, 및 축전기에 전력을 전달하기 위한 맞물림이 구성되는 적어도 하나의 충전 접점과 인터페이싱하도록 구성된 리셉터클(receptacle)을 더 포함한다.
실시예의 제6 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 리셉터클은, 접촉 패드 및 접촉 패드와 맞물리도록 구성된 작동성 부재를 포함하는 적어도 하나의 충전 접점을 포함한다.
실시예의 제6 양태에 따르면, 저장 및 인출 시스템의 각각의 픽 플로어는 전달 데크로부터 연장하고 개별의 다층 수직 컨베이어에 인접하게 배치된 적어도 하나의 연결통로을 포함하고, 적어도 하나의 충전 접점은 적어도 하나의 연결통로의 각각에 배치된다.
실시예의 제6 양태에 따르면, 전달 스테이션은 다층 수직 컨베이어를 포함하고, 적어도 하나의 충전 접점의 작동과 관련 다층 수직 컨베이어는, 적어도 하나의 충전 접점이 작동불가 할 때, 제어기는 적어도 하나의 충전 접점이 배치된 적어도 픽 플로어 층에 대해서는 다층 수직 컨베이어를 작동불가 한 것으로 간주하도록 링크된다.
실시예의 제6 양태에 따르면, 제1 제어기는 전원 장치 및 다층 수직 컨베이어의 작동을 제어하도록 구성된다.
실시예의 제6 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 충전 시스템은, 다층 수직 컨베이어와의 물품의 교환과 동시에 적어도 하나의 픽 플로어 층 상에 배치된 각각의 자율 운송 차량의 충전 사이클을 실행시키도록 구성된 제2 제어기를 더 포함한다.
실시예의 제7 양태에 따르면, 저장 및 인출 시스템이 제공된다. 저장 및 인출 시스템은, 적어도 하나의 자율 운송 차량, 작동 가능 및 작동 불가 상태를 갖는 적어도 하나의 전달 스테이션 - 작동 가능 상태에서는, 적어도 하나의 전달 스테이션이 적어도 하나의 자율 운송 차량으로부터 그리고 적어도 하나의 자율 운송 차량으로의 물품의 전달을 허용하도록 구성됨 -, 저장 및 인출 시스템의 각각의 픽 플로어 층 상에 배치된 적어도 하나의 충전 스테이션 - 적어도 하나의 충전 접점의 각각이 적어도 하나의 전달 스테이션 중 개별의 하나에 배치됨 -, 적어도 하나의 충전 접점에 전력을 공급하도록 구성된 적어도 하나의 전원 장치, 및 전달 스테이션과 통신하고 있으며, 전달 스테이션과 자율 운송 차량 중 미리 정해진 하나 사이에서의 물품의 전달에 관한 정보를 통신하고, 전달 스테이션에 배치된 적어도 하나의 자율 운송 차량을 충전시키기 위해 전원 장치로부터 적어도 하나의 충전 스테이션으로 전력을 인가하도록 구성된 제어기를 포함하고, 제어기는, 미리 정해진 전달 스테이션이 작동 상태에 있을 때는, 미리 정해진 자율 운송 차량이 미리 정해진 전달 스테이션에서 전달과 관련된 물품을 교환함과 동시에, 물품의 전달에 대응하는 미리 정해진 자율 운송 차량을 충전시키기 위해 충전 스테이션에 전력을 공급하고, 미리 정해진 전달 스테이션이 비작동 상태에 있을 때는, 미리 정해진 전달 스테이션에 배치된 적어도 하나의 자율차량 중 다른 하나를 충전시키기 위해 충전 스테이션에 전력을 공급하도록 구성된다.
실시예의 제7 양태에 따르면, 저장 및 인출 시스템은, 적어도 하나의 다층 컨베이어 및, 저장 위치를 갖는 적어도 하나의 픽 플로어 층, 적어도 하나의 연결통로 및, 저장 위치를 적어도 하나의 연결통로과 연결하는 전달 데크를 더 포함하고, 적어도 하나의 연결통로의 각각은, 적어도 하나의 다층 수직 컨베이어 중 개별의 하나에 접근하는 것이 가능하게 하도록 구성된, 적어도 하나의 전달 스테이션 중 적어도 하나를 가지며, 제어기는, 적어도 하나의 다층 수직 컨베이어 중 적어도 하나의 작동, 및 개별의 다층 수직 컨베이어와 결부된 연결통로에 배치된 적어도 하나의 충전 스테이션의 작동을 제어하도록 구성된다.
실시예의 제7 양태에 따르면, 층 제어기(level controller)가 각각의 픽 플로어 층에 연결되고 개별의 층의 저장 및 인출 작동을 제어하도록 구성되며, 층 제어기는 적어도 하나의 다층 수직 컨베이어의 작동을 관련 충전 스테이션들과 링크시켜, 관련 충전 스테이션 중 하나 이상이 작동 불가할 때는, 적어도 하나의 다층 수직 컨베이어에 대한 접근이 방지되도록 더 구성된다.
실시예의 제7 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 저장 및 인출 시스템은, 적어도 하나의 전원 장치를 포함하고, 적어도 하나의 전원 장치는 적어도 하나의 픽 플로어 층 중 수직으로 인접한 것들의 충전 스테이션들에 공통으로 연결된다.
실시예의 제7 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 적어도 하나의 전원 장치에 공통으로 연결된 충전 스테이션들은 충전 스테이션들의 2X2 어레이를 포함하고, 어레이에서의 충전 스테이션 중 제1의 2개는 제1 픽 플로어 층 상에 배치되고, 어레이에서의 충전 스테이션 중 제2의 2개는 제2 픽 플로어 층 상에 배치되며, 충전 스테이션 중 제1의 2개와 충전 스테이션 중 제2의 2개는 하나 위에 다른 하나가 수직으로 쌓여진다.
실시예의 제7 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 각각의 연결통로은 공통의 선형 경로 상에 배열된 적어도 두개의 충전 스테이션을 포함한다.
실시예의 제2 양태의 제1 하위 양태에 따르면, 전달 데크는 자율 운송 차량 이동 안내선 어레이(array of autonomous transport vehicle travel paths)를 포함하며, 어레이는 저장 장소 및 적어도 하나의 연결통로에 접근하는 것을 가능하게 하는 종방향 이동 안내선 및 종방향 이동 안내선들 사이에 분로를 제공하는 횡단 이동 안내선을 포함한다.
실시예의 제7 양태의 제2 하위 양태에 따르면, 제어기는, 자율 운송 차량이 적어도 두개의 충전 스테이션 중 하나 이상에 접근하게 하기 위해 충전 스테이션 중 하나 이상을 예약하도록 구성된다.
실시예의 제7 양태에 따르면, 제어기는, 제1 연결통로에 있는 충전 스테이션이 작동 불능할 때에는, 제1 연결통로에 있는 충전 스테이션으로 가도록 미리 정해진 자율 운송 차량을 를 다른 한 연결통로에 있는 충전 스테이션으로의 경로로 다시 보내도록 구성된다.
실시예의 제7 양태에 따르면, 미할당 상태에서는, 전달 스테이션이 적어도 하나의 자율 운송 차량으로부터 및 차량으로의 물품의 전달을 허용하도록 구성되지 않는다.
여기에 개시된 실시예들은 개별적으로 또는 그것들의 임의의 적합한 조합으로 이용될 수 있을 것임을 알아야 한다. 앞서의 기술은 단지 실시예를 예시하려는 것임을 알아야 한다. 실시예로부터 벗어남이 없이, 이 기술분야에서 숙련된 자는 다양한 대안 및 수정을 안출할 수 있다. 따라서, 이 실시예들은, 첨부된 특허청구의 범위 내에 드는 모든 그러한 대안, 수정 및 변화를 망라하려는 것이다.

Claims (22)

  1. 인피드 컨베이어(in-feed conveyor) 및 픽킹 장치(picking device)를 갖고, 상품 유니트들을 저장하기 위한 저장 및 인출 시스템을 위한 픽페이스 빌더(pickface builder)로서, 각각의 상품 유니트는 그 안에 적어도 하나의 제품 패키지를 보유하고 있으며, 상기 픽페이스 빌더는:
    프레임(frame);
    프레임에 이동 가능하게 결합된 푸셔 부재(pusher member); 및
    프레임에 이동 가능하게 결합된 스너거 부재(snugger member);를 포함하며,
    픽페이스 빌더는 인피드 컨베이어로부터 상품 유니트들을 받아들이도록 구성되고, 푸셔 부재 및 스너거 부재는, 적어도 인피드 컨베이어 상의 상품 유니트 이동의 방향을 가로지르는 방향으로 이동 가능하며, 상품 유니트들을 픽킹 장치에 의해서 하나의 유니트로서 골라내어지는 픽페이스(pickface)로 형성하게끔 구성되고,
    상기 픽페이스는, 저장 및 인출 시스템의 저장 표면을 따라 미리 정해진 저장 표면 영역으로부터의, 픽페이스를 형성하는 상품 유니트들의 미리 정해진 배치 위치에 대해 픽페이스를 결부시키는 미리 정해진 참조 기준(reference datum)을 갖는, 픽페이스 빌더.
  2. 제1항에 있어서, 푸셔 부재는, 상품 유니트들을 스너거 부재를 향해 밀기 위해, 적어도 두개의 직교하는 방향으로 독립적인 움직임을 실행하는, 픽페이스 빌더.
  3. 제2항에 있어서, 스너거 부재는, 푸셔 부재가 상품 유니트들을 스너거 부재를 향해 밀 때, 미리 정해진 참조 기준을 생성하도록 배치되는, 픽페이스 빌더.
  4. 제1항에 있어서, 픽페이스 빌더는, 적어도 하나의 상품 유니트로부터 픽페이스가 형성될 때 적어도 하나의 상품 유니트를 유지하기 위하여 스너거 부재에 인접하게 배치된, 이동 가능한 게이트(gate)를 더 포함하는, 픽페이스 빌더.
  5. 제1항에 있어서, 픽페이스 빌더는, 상품 유니트들이 인피드 컨베이어로부터 픽페이스 빌더로 전달될 때 상품 유니트 데이터를 얻도록 구성된 리졸버 부재(resolver member)를 더 포함하는, 픽페이스 빌더.
  6. 제5항에 있어서, 픽페이스 빌더는, 적어도 리졸버 부재로부터 얻어진 상품 유니트 데이터에 기반하여 픽페이스들을 형성하도록 구성된, 픽페이스 빌더.
  7. 제5항에 있어서, 리졸버 부재는, 인피드 컨베이어로부터 픽페이스 빌더로 전달되는 상품 유니트들의 아이덴티티(identity)를 확인하도록 구성된, 픽페이스 빌더.
  8. 제5항에 있어서, 픽페이스 빌더는, 리졸버 부재로부터의 상품 유니트 데이터에 기반하여 푸셔 부재 및 스너거 부재 중 적어도 하나의 동작 프로필(motion profile)들을 수정하도록 구성된, 픽페이스 빌더.
  9. 제1항에 있어서, 픽페이스 빌더는 픽킹 장치의 제어기와 통신하는 제어기를 더 포함하며, 상기 제어기는 픽킹 장치 상의 픽페이스들의 위치를 추적하기 위해 픽킹 장치의 선반들과 픽페이스들을 결부시키도록 구성된, 픽페이스 빌더.
  10. 제1항에 있어서, 픽페이스 빌더는 적어도 제어기에 의해 접근될 수 있는 미리 정해진 상품 유니트 데이터에 기반하여 푸셔 부재 및 스너거 부재를 위한 동작 프로필들을 생성하도록 구성된 제어기를 포함하는, 픽페이스 빌더.
  11. 제10항에 있어서, 제어기는 미리 정해진 상품 유니트 데이터를 저장하도록 구성된 메모리를 포함하는, 픽페이스 빌더.
  12. 제10항에 있어서, 저장 및 인출 시스템은 시스템 제어기를 포함하고, 픽페이스 빌더는 시스템 제어기와 직접 또는 간접 통신하고 있으며, 미리 정해진 상품 유니트 데이터는 시스템 제어기의 메모리에 저장되는, 픽페이스 빌더.
  13. 제1항에 있어서, 픽페이스는 담겨 있지 않은 상품 유니트들로부터 형성되는, 픽페이스 빌더.
  14. 제13항에 있어서, 픽페이스는 픽페이스를 형성하는 담겨 있지 않은 상품 유니트들의 표면인, 픽페이스 빌더.
  15. 저장 및 인출 시스템으로서:
    인피드 컨베이어;
    인피드 스테이션;
    인피드 컨베이어와 인피드 스테이션 사이에 배치된 픽페이스 빌더; 및 인피드 스테이션과 연결된 픽킹 장치;를 포함하고, 인피드 스테이션은 상품 유니트들을 픽킹 장치로 전달하도록 구성되며, 각각의 상품 유니트는 그 안에 적어도 하나의 제품 패키지를 보유하고 있고, 픽페이스 빌더는, 프레임, 프레임에 이동 가능하게 결합된 푸셔 부재, 및 프레임에 이동 가능하게 결합된 스너거 부재를 포함하며, 픽페이스 빌더는 인피드 컨베이어로부터 상품 유니트들을 받아들이도록 구성되고, 푸셔 부재 및 스너거 부재는, 적어도 인피드 컨베이어 상의 상품 유니트 이동의 방향을 가로지르는 방향으로 이동 가능하며, 픽킹 장치에 의해 골라내어지는 상품 유니트들을 하나의 유니트로서 픽페이스로 형성하게끔 구성되며,
    상기 픽페이스는, 저장 및 인출 시스템의 저장 표면을 따라 미리 정해진 저장 표면 영역으로부터의, 픽페이스를 형성하는 상품 유니트들의 미리 정해진 배치 위치에 대해 픽페이스를 결부시키는 미리 정해진 참조 기준을 갖는, 저장 및 인출 시스템.
  16. 제15항에 있어서, 픽페이스 빌더는 인피드 컨베이어에서의 엘보우의 하류에 배치되어 푸셔 부재 및 스너거 부재가 인피드 스테이션으로부터 픽킹 장치로의 상품 유니트들의 이동 방향을 실질적으로 가로지르게 하는, 저장 및 인출 시스템.
  17. 제15항에 있어서, 픽페이스 빌더는 적어도 제어기에 의해 접근될 수 있는 미리 정해진 상품 유니트 데이터에 기반하여 푸셔 부재 및 스너거 부재를 위한 동작 프로필들을 생성하도록 구성된 제어기를 더 포함하는, 저장 및 인출 시스템.
  18. 제17항에 있어서, 제어기는 미리 정해진 상품 유니트 데이터를 저장하도록 구성된 메모리를 포함하는, 저장 및 인출 시스템.
  19. 제17항에 있어서, 저장 및 인출 시스템은 시스템 제어기를 포함하고, 픽페이스 빌더는 시스템 제어기와 직접 또는 간접 통신하고 있으며, 미리 정해진 상품 유니트 데이터는 시스템 제어기의 메모리에 저장되는, 저장 및 인출 시스템.
  20. 인피드 컨베이어 및 픽킹 장치를 갖고, 상품 유니트들을 저장하기 위한 저장 및 인출 시스템을 위한 픽페이스 빌더로서, 각각의 상품 유니트는 그 안에 적어도 하나의 제품 패키지를 보유하고 있으며, 상기 픽페이스 빌더는:
    프레임;
    프레임에 이동 가능하게 결합된 푸셔 부재; 및
    프레임에 이동 가능하게 결합된 스너거 부재;를 포함하며, 픽페이스 빌더는 인피드 컨베이어로부터 상품 유니트들을 받아들이도록 구성되고, 푸셔 부재 및 스너거 부재는, 상품 유니트들을 픽킹 장치에 의해 하나의 유니트로서 골라내어지는 픽페이스로 형성하게끔 구성되며,
    상기 픽페이스는, 적어도 하나의 미리 정해진 픽페이스 특성에 의존하는 미리 정해진 참조 기준을 가지며, 상기 미리 정해진 참조 기준은, 저장 및 인출 시스템의 저장 표면을 따라 미리 정해진 저장 표면 영역으로부터의, 상기 픽페이스를 형성하는 상품 유니트들의 미리 정해진 배치 위치에 대해 픽페이스를 결부시키는, 픽페이스 빌더.
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