JP2584966B2 - リニアモ−タ利用の磁気浮上式搬送設備 - Google Patents
リニアモ−タ利用の磁気浮上式搬送設備Info
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- JP2584966B2 JP2584966B2 JP61008757A JP875786A JP2584966B2 JP 2584966 B2 JP2584966 B2 JP 2584966B2 JP 61008757 A JP61008757 A JP 61008757A JP 875786 A JP875786 A JP 875786A JP 2584966 B2 JP2584966 B2 JP 2584966B2
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば、工場内等で各種ワークを荷移載用
ステーション間に亘って搬送するために、磁気浮上式の
移動体を、リニアモータを利用して搬送経路に沿って移
動させるリニアモータ利用の磁気浮上式搬送設備に関
し、詳しくは、搬送用の移動体の移動経路に沿って移動
体ガイドを設け、リニアモータの一次側コイルを前記移
動体ガイド側に、且つ、二次導体を前記移動体側に夫々
設けると共に、前記移動体を前記移動体ガイドに対して
浮上させるための電磁石、及び、その電磁石に通電する
二次電池の夫々を、前記移動体側に設けたリニアモータ
利用の磁気浮上式搬送設備に関する。
ステーション間に亘って搬送するために、磁気浮上式の
移動体を、リニアモータを利用して搬送経路に沿って移
動させるリニアモータ利用の磁気浮上式搬送設備に関
し、詳しくは、搬送用の移動体の移動経路に沿って移動
体ガイドを設け、リニアモータの一次側コイルを前記移
動体ガイド側に、且つ、二次導体を前記移動体側に夫々
設けると共に、前記移動体を前記移動体ガイドに対して
浮上させるための電磁石、及び、その電磁石に通電する
二次電池の夫々を、前記移動体側に設けたリニアモータ
利用の磁気浮上式搬送設備に関する。
上記この種のリニアモータ利用の磁気浮上式搬送設備
においては、移動体側に搭載した二次電池が浮上用電磁
石への通電により電力を消費することとなるため、所定
時間使用後には二次電池を交換する必要が生じるもので
ある。
においては、移動体側に搭載した二次電池が浮上用電磁
石への通電により電力を消費することとなるため、所定
時間使用後には二次電池を交換する必要が生じるもので
ある。
このため、従来では、適当時期に、移動体を二次電池
の交換用ステーションに移動させて、使用済の二次電池
と充電済の二次電池との交換を行わせるようにしてい
た。ちなみに、交換用ステーションは、作業用の移動経
路から離れた箇所に設けられるものであり、二次電池の
交換時には、移動体を作業用の移動経路から分岐させ
て、交換用のステーションに移動させることとなる。
の交換用ステーションに移動させて、使用済の二次電池
と充電済の二次電池との交換を行わせるようにしてい
た。ちなみに、交換用ステーションは、作業用の移動経
路から離れた箇所に設けられるものであり、二次電池の
交換時には、移動体を作業用の移動経路から分岐させ
て、交換用のステーションに移動させることとなる。
上記従来手段によると、二次電池の交換を行う際に
は、搬送作業を中断させて、移動体を二次電池の交換用
ステーションに移動させて行わねばならないため、移動
体の稼働率が低下して搬送設備の作業能率が低下する不
都合があった。
は、搬送作業を中断させて、移動体を二次電池の交換用
ステーションに移動させて行わねばならないため、移動
体の稼働率が低下して搬送設備の作業能率が低下する不
都合があった。
ちなみに、二次電池の容量を大にして、二次電池の交
換頻度を減少させることにより、移動体の稼働率を高め
る手段が考えられるが、容量の増大に伴って二次電池の
重量が増大し、そのために、移動体の重量が増大して、
大なる浮上力を要するものとなる結果、二次電池の電力
消費量も増大するものとなって、二次電池の交換頻度を
所望通り減少させ難いものである。しかも、二次電池が
大型になって、移動体そのものも大型になる不利も生じ
るものとなる。
換頻度を減少させることにより、移動体の稼働率を高め
る手段が考えられるが、容量の増大に伴って二次電池の
重量が増大し、そのために、移動体の重量が増大して、
大なる浮上力を要するものとなる結果、二次電池の電力
消費量も増大するものとなって、二次電池の交換頻度を
所望通り減少させ難いものである。しかも、二次電池が
大型になって、移動体そのものも大型になる不利も生じ
るものとなる。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、
その目的は、搬送設備の本来構成を有効利用した改造並
びに二次電池の改造によって、移動体の稼働率を上昇さ
せる点にある。
その目的は、搬送設備の本来構成を有効利用した改造並
びに二次電池の改造によって、移動体の稼働率を上昇さ
せる点にある。
本発明によるリニアモータ利用の磁気浮上式搬送設備
の特徴構成は、前記二次電池を、二次電池本体部と蓄電
用コンデンサとを備えさせて構成し、前記蓄電用コンデ
ンサに対する充電手段を、前記移動体が荷移載用のステ
ーションに停止した状態において充電を行えるように設
け、前記充電手段が前記蓄電用コンデンサに対して充電
するときに、前記二次電池本体部と前記蓄電用コンデン
サとを電気的に切り離す切離し手段を設けてある点にあ
り、その作用並びに効果は以下の通りである。
の特徴構成は、前記二次電池を、二次電池本体部と蓄電
用コンデンサとを備えさせて構成し、前記蓄電用コンデ
ンサに対する充電手段を、前記移動体が荷移載用のステ
ーションに停止した状態において充電を行えるように設
け、前記充電手段が前記蓄電用コンデンサに対して充電
するときに、前記二次電池本体部と前記蓄電用コンデン
サとを電気的に切り離す切離し手段を設けてある点にあ
り、その作用並びに効果は以下の通りである。
すなわち、移動体が荷移載用のステーションで停止し
た状態で、荷の移載作業が行われることを利用して、荷
移載用ステーションに移動体が停止している間に、二次
電池の充電を行わせるようにしてある。この二次電池
は、二次電池本体部と蓄電用コンデンサとを備えさせて
構成してあり、しかも充電に際しては、切離し手段によ
って、二次電池本体部と蓄電用コンデンサとを電気的に
切り離して、蓄電用コンデンサに対してのみ充電するこ
とで、充電手段の負荷を軽減した状態で充電できる。
た状態で、荷の移載作業が行われることを利用して、荷
移載用ステーションに移動体が停止している間に、二次
電池の充電を行わせるようにしてある。この二次電池
は、二次電池本体部と蓄電用コンデンサとを備えさせて
構成してあり、しかも充電に際しては、切離し手段によ
って、二次電池本体部と蓄電用コンデンサとを電気的に
切り離して、蓄電用コンデンサに対してのみ充電するこ
とで、充電手段の負荷を軽減した状態で充電できる。
このことから、例えば、鉛蓄電池やNi-Cd電池等の二
次電池を急速充電する場合に比較して、大電流にて非常
に短い時間で瞬時充電することができる。
次電池を急速充電する場合に比較して、大電流にて非常
に短い時間で瞬時充電することができる。
又、ステーション間の走行時においては、充電の際と
は逆に、二次電池本体部及び蓄電用コンデンサの両方か
ら給電されるので、ステーション間の間隔が、蓄電用コ
ンデンサから電力供給可能な範囲を超えている場合で
も、二次電池から的確に給電を行うことができる。
は逆に、二次電池本体部及び蓄電用コンデンサの両方か
ら給電されるので、ステーション間の間隔が、蓄電用コ
ンデンサから電力供給可能な範囲を超えている場合で
も、二次電池から的確に給電を行うことができる。
従って、荷移載作業のために移動体が停止している時
間を利用して、二次電池の充電を行わせることができる
ので、二次電池を交換するまでの時間を延ばすことがで
きるものとなって、二次電池の交換頻度を減少させるこ
とができるのであり、しかも、二次電池に蓄電用コンデ
ンサを備えさせて、短時間で充電を完了できるようにす
ることによって、荷移載作業が短時間で行われる時にも
所望通りの充電を行わせることができるが故に、荷移載
作業後においても、充電のために移動体をステーション
で停止させねばならない不利、つまり、荷移載用のステ
ーションにて充電するために移動体の稼働率が低下する
不利をも抑制して、適切に充電できるのである。
間を利用して、二次電池の充電を行わせることができる
ので、二次電池を交換するまでの時間を延ばすことがで
きるものとなって、二次電池の交換頻度を減少させるこ
とができるのであり、しかも、二次電池に蓄電用コンデ
ンサを備えさせて、短時間で充電を完了できるようにす
ることによって、荷移載作業が短時間で行われる時にも
所望通りの充電を行わせることができるが故に、荷移載
作業後においても、充電のために移動体をステーション
で停止させねばならない不利、つまり、荷移載用のステ
ーションにて充電するために移動体の稼働率が低下する
不利をも抑制して、適切に充電できるのである。
しかも、ステーション間の間隔が、蓄電用コンデンサ
から電力供給可能な範囲を超えている場合でも、二次電
池から的確に給電を行うことができるので、必ずしも蓄
電用コンデンサからの電力供給能力によってステーショ
ン間の間隔が制限されることはなく、ステーションの配
置に関する設計自由度が大となって、実施製作面で不利
を招くのを回避できる。
から電力供給可能な範囲を超えている場合でも、二次電
池から的確に給電を行うことができるので、必ずしも蓄
電用コンデンサからの電力供給能力によってステーショ
ン間の間隔が制限されることはなく、ステーションの配
置に関する設計自由度が大となって、実施製作面で不利
を招くのを回避できる。
もって、荷移載作業時間の長短に拘らず適切に充電さ
せながら二次電池の交換頻度を減少させることにより、
実施製作面での不利を回避できながら、移動体の稼働率
を上昇させて、搬送設備全体としての搬送作業効率を向
上できるようになった。
せながら二次電池の交換頻度を減少させることにより、
実施製作面での不利を回避できながら、移動体の稼働率
を上昇させて、搬送設備全体としての搬送作業効率を向
上できるようになった。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第５図に示すように、荷移載用のステーション（ST）
間に亘って移動させる荷搬送用の移動体（Ｖ）の移動経
路に沿って移動体ガイド（Ａ）を設け、前記移動体
（Ｖ）を、磁気により浮上させ、且つ、リニアモータ
（M0）によって駆動しながら物品搬送を行えるように構
成してある。尚、図中、（SW）は、前記移動体（Ｖ）を
載せた状態で縦軸周りに回転させることにより前記移動
体（Ｖ）の向きを変更する可動式ガイド部分（A1）を備
えたスイッチ部である。
間に亘って移動させる荷搬送用の移動体（Ｖ）の移動経
路に沿って移動体ガイド（Ａ）を設け、前記移動体
（Ｖ）を、磁気により浮上させ、且つ、リニアモータ
（M0）によって駆動しながら物品搬送を行えるように構
成してある。尚、図中、（SW）は、前記移動体（Ｖ）を
載せた状態で縦軸周りに回転させることにより前記移動
体（Ｖ）の向きを変更する可動式ガイド部分（A1）を備
えたスイッチ部である。
前記移動体ガイド（Ａ）を構成するに、第２図〜第５
図に示すように、鉄等の磁性材を用いて横断面形状が略
Ｕ字状に形成した本体部（２）を設けると共に、その本
体部（２）のサポート部材（３）を設けてある。そし
て、本体部（２）の底壁部（2A）の所定箇所に、前記リ
ニアモータ（M0）の一次側コイル（C1），（C2）を取り
付けてある。つまり、前記ステーション（ST）及びスイ
ッチ部（SW）において、移動体（Ｖ）を減速停止及び加
速発進させるための一次側コイル（C1）、及び、ステー
ション（ST）間の途中において、移動体（Ｖ）を加速さ
せるための中継用の一次側コイル（C2）を、前記移動体
ガイド（Ａ）に取り付けてある。但し、移動体（Ｖ）を
ステーション（ST）にて停止させずに通過させる場合
は、ステーション用の一次側コイル（C1）を、前記中継
用の一次側コイルとして作用させることとなる。
図に示すように、鉄等の磁性材を用いて横断面形状が略
Ｕ字状に形成した本体部（２）を設けると共に、その本
体部（２）のサポート部材（３）を設けてある。そし
て、本体部（２）の底壁部（2A）の所定箇所に、前記リ
ニアモータ（M0）の一次側コイル（C1），（C2）を取り
付けてある。つまり、前記ステーション（ST）及びスイ
ッチ部（SW）において、移動体（Ｖ）を減速停止及び加
速発進させるための一次側コイル（C1）、及び、ステー
ション（ST）間の途中において、移動体（Ｖ）を加速さ
せるための中継用の一次側コイル（C2）を、前記移動体
ガイド（Ａ）に取り付けてある。但し、移動体（Ｖ）を
ステーション（ST）にて停止させずに通過させる場合
は、ステーション用の一次側コイル（C1）を、前記中継
用の一次側コイルとして作用させることとなる。
尚、図中、（B1），（B2）は、前記一次コイル
（C1），（C2）の駆動を制御するリニアモータ駆動装
置、（Ｆ）は、前記リニアモータ駆動装置（B1），
（B2）の作動並びに荷移載作動を集中制御して移動体
（Ｖ）を前記ステーション（ST）間に亘って移動させな
がら搬送作業を管理する中央制御装置、（M3）は、前記
ステーション（ST）及びスイッチ部（SW）にて移動体
（Ｖ）を停止状態で保持するための電磁石であり、前記
移動体（Ｖ）の底面部を吸着して、移動体（Ｖ）が所望
の停止位置から移動しないように保持するために用いる
ものである。
（C1），（C2）の駆動を制御するリニアモータ駆動装
置、（Ｆ）は、前記リニアモータ駆動装置（B1），
（B2）の作動並びに荷移載作動を集中制御して移動体
（Ｖ）を前記ステーション（ST）間に亘って移動させな
がら搬送作業を管理する中央制御装置、（M3）は、前記
ステーション（ST）及びスイッチ部（SW）にて移動体
（Ｖ）を停止状態で保持するための電磁石であり、前記
移動体（Ｖ）の底面部を吸着して、移動体（Ｖ）が所望
の停止位置から移動しないように保持するために用いる
ものである。
前記移動体（Ｖ）を構成するに、第２図〜第４図に示
すように、上部に荷載置部分（１）が形成された外装カ
バー（Ｋ）を設けると共に、その外装カバー（Ｋ）内
に、各種機器の支持枠を兼ねたフレームを設けてある。
つまり、前記一次側コイル（C1），（C2）に対向する位
置に、リニアモータ（M0）の二次導体（４）を、移動体
（Ｖ）前後方向に向かって水平姿勢で取り付け、前記サ
ポート部材（３）の両側において、前記本体部（２）の
底壁部（2a）を吸引することにより移動体（Ｖ）を浮上
させるための第１電磁石（M1）を設け、更に、前記本体
部（２）の側壁部（2b）の左右夫々の対向する位置に
は、この側壁部（2b）を左右両側から吸引して、移動体
（Ｖ）が前記側壁部（2b）に衝突することを防止する第
２電磁石（M2）を設けてある。但し、前記第１電磁石
（M1）及び第２電磁石（M2）は、夫々移動体（Ｖ）の前
後左右各端部の４箇所に設けてあり、第１電磁石（M1）
及び第２電磁石（M2）の夫々が、前記本体部（２）に対
する接近度を検出するギャップセンサ（S1），（S2）に
よる検出情報に基づいて各別に通電を制御され、移動体
ガイド（Ａ）に対する移動体（Ｖ）の浮上量及び左右間
隔が設定距離に維持されるようにしてある。
すように、上部に荷載置部分（１）が形成された外装カ
バー（Ｋ）を設けると共に、その外装カバー（Ｋ）内
に、各種機器の支持枠を兼ねたフレームを設けてある。
つまり、前記一次側コイル（C1），（C2）に対向する位
置に、リニアモータ（M0）の二次導体（４）を、移動体
（Ｖ）前後方向に向かって水平姿勢で取り付け、前記サ
ポート部材（３）の両側において、前記本体部（２）の
底壁部（2a）を吸引することにより移動体（Ｖ）を浮上
させるための第１電磁石（M1）を設け、更に、前記本体
部（２）の側壁部（2b）の左右夫々の対向する位置に
は、この側壁部（2b）を左右両側から吸引して、移動体
（Ｖ）が前記側壁部（2b）に衝突することを防止する第
２電磁石（M2）を設けてある。但し、前記第１電磁石
（M1）及び第２電磁石（M2）は、夫々移動体（Ｖ）の前
後左右各端部の４箇所に設けてあり、第１電磁石（M1）
及び第２電磁石（M2）の夫々が、前記本体部（２）に対
する接近度を検出するギャップセンサ（S1），（S2）に
よる検出情報に基づいて各別に通電を制御され、移動体
ガイド（Ａ）に対する移動体（Ｖ）の浮上量及び左右間
隔が設定距離に維持されるようにしてある。
尚、図中、（Ｅ）は、前記電磁石（M1），（M2）や、
移動体（Ｖ）を浮上させるための制御回路へ電力を供給
する二次電池で、詳しくは後述するが、鉛蓄電池やNi-C
d電池等を用いた二次電池本体部（E0）と急速充電可能
な蓄電用コンデンサとしての大容量直流コンデンサ
（E1）とを備えさせてある。又、（６）は、前記二次電
池（Ｅ）の電力が、移動体（Ｖ）を浮上させるには不足
する程度まで消費された場合や、制御上のトラブル等に
より移動体（Ｖ）が移動体ガイド上で停止した際に、移
動体（Ｖ）を容易に移動させることが可能なように設け
た車輪である。但し、移動体（Ｖ）が浮上している間
は、移動体ガイド（Ａ）に接触しない位置に設けてあ
る。又、（７）は移動体（Ｖ）の前後方向に向かって所
定間隔で孔（7a）を開けたスリット板であり、前記ステ
ーション（ST）やスイッチ部（SW）の移動体ガイド側に
設けた二相式フォトインタラプト型の光センサ（S3）に
て、移動体（Ｖ）の通過に伴って前記スリット板（７）
にて遮断される光の遮断回数、その時間間隔、及び、位
相変化方向を検出させることにより、移動体（Ｖ）の位
置、走行速度、及び、移動方向を検出するリニアエンコ
ーダとして機能するように構成してある。
移動体（Ｖ）を浮上させるための制御回路へ電力を供給
する二次電池で、詳しくは後述するが、鉛蓄電池やNi-C
d電池等を用いた二次電池本体部（E0）と急速充電可能
な蓄電用コンデンサとしての大容量直流コンデンサ
（E1）とを備えさせてある。又、（６）は、前記二次電
池（Ｅ）の電力が、移動体（Ｖ）を浮上させるには不足
する程度まで消費された場合や、制御上のトラブル等に
より移動体（Ｖ）が移動体ガイド上で停止した際に、移
動体（Ｖ）を容易に移動させることが可能なように設け
た車輪である。但し、移動体（Ｖ）が浮上している間
は、移動体ガイド（Ａ）に接触しない位置に設けてあ
る。又、（７）は移動体（Ｖ）の前後方向に向かって所
定間隔で孔（7a）を開けたスリット板であり、前記ステ
ーション（ST）やスイッチ部（SW）の移動体ガイド側に
設けた二相式フォトインタラプト型の光センサ（S3）に
て、移動体（Ｖ）の通過に伴って前記スリット板（７）
にて遮断される光の遮断回数、その時間間隔、及び、位
相変化方向を検出させることにより、移動体（Ｖ）の位
置、走行速度、及び、移動方向を検出するリニアエンコ
ーダとして機能するように構成してある。
前記リニアエンコーダによる検出情報は、前記ステー
ション（ST）やスイッチ部（SW）に設けた停止・加速発
進用の一次側コイル（C1）の駆動を制御するリニアモー
タ駆動装置（B1）にて移動体（Ｖ）を停止及び加速発進
させる際や、前記停止用電磁石（M3）を作動させて移動
体（Ｖ）を停止保持する際に、その制御情報として用い
られることになる。
ション（ST）やスイッチ部（SW）に設けた停止・加速発
進用の一次側コイル（C1）の駆動を制御するリニアモー
タ駆動装置（B1）にて移動体（Ｖ）を停止及び加速発進
させる際や、前記停止用電磁石（M3）を作動させて移動
体（Ｖ）を停止保持する際に、その制御情報として用い
られることになる。
すなわち、第６図に示すように、前記リニアモータ駆
動装置（B1）を構成するに、移動体（Ｖ）の停止指令、
発進指令、及び、通過指令等の各種情報を前記中央制御
装置（Ｆ）との間で通信するリニアモータコントローラ
（11）を設けてある。そして、前記光センサ（S3）から
の出力信号に基づいて移動体（Ｖ）の位置（δ）及び速
度（ω）を演算出力するセンサ信号処理部（10）、この
センサ信号処理部（10）から出力される移動体（Ｖ）の
位置（δ）に基づいて移動体（Ｖ）の目標走行速度を出
力する目標速度設定部（12）、この目標速度設定部（1
2）から出力される指令情報と前記センサ信号処理部（1
0）から出力される検出速度（ω）とを比較してその偏
差を演算する速度偏差演算部（13）、及び、この速度偏
差演算部（13）から出力される速度偏差に基づいて前記
一次側コイル（C1）の駆動を制御するリニアモータの駆
動部（14）を設けてある。又、前記リニアモータコント
ローラ（11）がセンサ信号処理部（10）及び目標速度設
定部（12）との間で情報交換することにより、設定位置
にて移動体（Ｖ）が停止したことを判別するに伴って前
記停止用電磁石（M3）を作動させる電磁石駆動部（15）
を設けてある。尚、詳述はしないが、前記中継用一次側
コイル（C2）の駆動を制御する中継用のリニアモータ駆
動装置（B2）は、中継用の一次側コイル（C2）に対する
移動体（Ｖ）の接近やその配置位置上への在席等を検出
するセンサの情報に基づいて、前記中央制御装置（Ｆ）
から指令される駆動方向つまり移動体（Ｖ）の移動方向
に対応した所定の駆動力を発生するように、前記中継用
の一次側コイル（C2）の駆動を開始・停止するように構
成してある。
動装置（B1）を構成するに、移動体（Ｖ）の停止指令、
発進指令、及び、通過指令等の各種情報を前記中央制御
装置（Ｆ）との間で通信するリニアモータコントローラ
（11）を設けてある。そして、前記光センサ（S3）から
の出力信号に基づいて移動体（Ｖ）の位置（δ）及び速
度（ω）を演算出力するセンサ信号処理部（10）、この
センサ信号処理部（10）から出力される移動体（Ｖ）の
位置（δ）に基づいて移動体（Ｖ）の目標走行速度を出
力する目標速度設定部（12）、この目標速度設定部（1
2）から出力される指令情報と前記センサ信号処理部（1
0）から出力される検出速度（ω）とを比較してその偏
差を演算する速度偏差演算部（13）、及び、この速度偏
差演算部（13）から出力される速度偏差に基づいて前記
一次側コイル（C1）の駆動を制御するリニアモータの駆
動部（14）を設けてある。又、前記リニアモータコント
ローラ（11）がセンサ信号処理部（10）及び目標速度設
定部（12）との間で情報交換することにより、設定位置
にて移動体（Ｖ）が停止したことを判別するに伴って前
記停止用電磁石（M3）を作動させる電磁石駆動部（15）
を設けてある。尚、詳述はしないが、前記中継用一次側
コイル（C2）の駆動を制御する中継用のリニアモータ駆
動装置（B2）は、中継用の一次側コイル（C2）に対する
移動体（Ｖ）の接近やその配置位置上への在席等を検出
するセンサの情報に基づいて、前記中央制御装置（Ｆ）
から指令される駆動方向つまり移動体（Ｖ）の移動方向
に対応した所定の駆動力を発生するように、前記中継用
の一次側コイル（C2）の駆動を開始・停止するように構
成してある。
次に、ステーション（ST）において停止された移動体
（Ｖ）の二次電池（Ｅ）に対する充電手段（Ｗ）につい
て説明する。
（Ｖ）の二次電池（Ｅ）に対する充電手段（Ｗ）につい
て説明する。
第１図及び第３図に示すように、前記ステーション
（ST）に、移動体（Ｖ）の横側部に設けた充電用の電極
（16a）に対してソレノイド（18）にて接触及び離間操
作される充電用の電極（16b）を備えた充電装置（17）
を設けてある。
（ST）に、移動体（Ｖ）の横側部に設けた充電用の電極
（16a）に対してソレノイド（18）にて接触及び離間操
作される充電用の電極（16b）を備えた充電装置（17）
を設けてある。
そして、移動体（Ｖ）がステーション（ST）の所定停
止位置にて停止されて、荷移載作業が開始されると同時
に、前記ソレノイド（18）の作動により充電装置側の電
極（16b）と移動体側の電極（16a）とを接触させて、前
記大容量直流コンデンサ（E1）を瞬時充電して、移動体
（Ｖ）がステーション（ST）にて停止している間に二次
電池（Ｅ）を短時間で充電するのである。
止位置にて停止されて、荷移載作業が開始されると同時
に、前記ソレノイド（18）の作動により充電装置側の電
極（16b）と移動体側の電極（16a）とを接触させて、前
記大容量直流コンデンサ（E1）を瞬時充電して、移動体
（Ｖ）がステーション（ST）にて停止している間に二次
電池（Ｅ）を短時間で充電するのである。
つまり、移動停止に伴う充電開始指令及び移載作業完
了に伴う充電停止指令を、前記リニアモータコントロー
ラ（11）から充電装置（17）に入力させて、自動的に充
電を行わせるように構成してある。
了に伴う充電停止指令を、前記リニアモータコントロー
ラ（11）から充電装置（17）に入力させて、自動的に充
電を行わせるように構成してある。
尚、第１図中、（19）は、前記大容量直流コンデンサ
（E1）を瞬時充電する際に、他方の二次電池本体部
（E0）が、直接的に充電装置の負荷とならないようにす
るために、前記大容量直流コンデンサ（E1）と他方の二
次電池本体部（E0）とを電気的に切り離すための切離し
手段としての電源セパレータ、（Ｄ）は、前記電源セパ
レータ（19）の誤動作を防止するために設けられた逆流
防止用のダイオードである。ちなみに、前記電源セパレ
ータ（19）は、例えば、前記充電装置側の電極（16b）
と移動体側の電極（16a）との接触を検出して、前記大
容量直流コンデンサ（E1）と他方の二次電池本体部
（E0）とを、リレーや半導体スイッチ等にて電気的に切
り離すようにする等、各種の手段を用いることができ
る。
（E1）を瞬時充電する際に、他方の二次電池本体部
（E0）が、直接的に充電装置の負荷とならないようにす
るために、前記大容量直流コンデンサ（E1）と他方の二
次電池本体部（E0）とを電気的に切り離すための切離し
手段としての電源セパレータ、（Ｄ）は、前記電源セパ
レータ（19）の誤動作を防止するために設けられた逆流
防止用のダイオードである。ちなみに、前記電源セパレ
ータ（19）は、例えば、前記充電装置側の電極（16b）
と移動体側の電極（16a）との接触を検出して、前記大
容量直流コンデンサ（E1）と他方の二次電池本体部
（E0）とを、リレーや半導体スイッチ等にて電気的に切
り離すようにする等、各種の手段を用いることができ
る。
（別実施例） 又、前記充電装置（17）により二次電池の充電を行う
に、移動体（Ｖ）の横側部に充電用の電極（16a）を設
ける構成に変えて、移動体（Ｖ）の底壁部に充電用の電
極を設けると共に、停止された移動体（Ｖ）の下方側に
充電装置側の電極を設け、前記停止用電磁石（M3）にて
移動体（Ｖ）を吸着保持した際に、移動体側電極と充電
装置側の電極とが接触保持されるように構成してもよ
い。この場合、移動車側の充電用電極に対する充電装置
面の電極の接触保持のための手段を、前記移動体（Ｖ）
の停止保持用電磁石（M3）にて兼用構成できる。
に、移動体（Ｖ）の横側部に充電用の電極（16a）を設
ける構成に変えて、移動体（Ｖ）の底壁部に充電用の電
極を設けると共に、停止された移動体（Ｖ）の下方側に
充電装置側の電極を設け、前記停止用電磁石（M3）にて
移動体（Ｖ）を吸着保持した際に、移動体側電極と充電
装置側の電極とが接触保持されるように構成してもよ
い。この場合、移動車側の充電用電極に対する充電装置
面の電極の接触保持のための手段を、前記移動体（Ｖ）
の停止保持用電磁石（M3）にて兼用構成できる。
又、充電装置（17）の全体をステーション（ST）や停
止された移動体（Ｖ）の下方の移動体ガイド（Ａ）に格
納するのではなく、充電用の電極のみを、移動体側に設
けた充電用の電極配置位置に対応して設けてもよい。
止された移動体（Ｖ）の下方の移動体ガイド（Ａ）に格
納するのではなく、充電用の電極のみを、移動体側に設
けた充電用の電極配置位置に対応して設けてもよい。
移動体（Ｖ）の横方向での移動体ガイドに対する接触
を防止するに、上記実施例においては、浮上用の第１電
磁石（M1）と同様の構成になる第２電磁石（M2）を用い
る例を示したが、案内車輪等の他の手段を用いてもよ
い。
を防止するに、上記実施例においては、浮上用の第１電
磁石（M1）と同様の構成になる第２電磁石（M2）を用い
る例を示したが、案内車輪等の他の手段を用いてもよ
い。
又、移動体（Ｖ）を浮上させるに、上記実施例で示し
た磁気吸引式の他、磁気の反発力にて浮上させる形式の
ものに構成してもよい。
た磁気吸引式の他、磁気の反発力にて浮上させる形式の
ものに構成してもよい。
図面は本発明に係るリニアモータ利用の磁気浮上式搬送
設備の実施例を示し、第１図は充電装置と移動体との関
係を示す平面図、第２図は移動体及び移動体ガイドの構
成を示す要部斜視図、第３図は移動体及び移動体ガイド
の構成を示す要部横断面図、第４図は移動体の側面図、
第５図は搬送設備のレイアウトを示す図面、第６図はリ
ニアモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。 （Ａ）……移動体ガイド、（Ｖ）……移動体、（C1），
（C2）……一次側コイル、（４）……二次導体、（19）
……切離し手段、（M1）……浮上用の電磁石、（Ｅ）…
…二次電池、（E0）……二次電池本体部、（E1）……蓄
電用コンデンサ、（Ｗ）……充電手段、（ST）……荷移
載用のステーション。
設備の実施例を示し、第１図は充電装置と移動体との関
係を示す平面図、第２図は移動体及び移動体ガイドの構
成を示す要部斜視図、第３図は移動体及び移動体ガイド
の構成を示す要部横断面図、第４図は移動体の側面図、
第５図は搬送設備のレイアウトを示す図面、第６図はリ
ニアモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。 （Ａ）……移動体ガイド、（Ｖ）……移動体、（C1），
（C2）……一次側コイル、（４）……二次導体、（19）
……切離し手段、（M1）……浮上用の電磁石、（Ｅ）…
…二次電池、（E0）……二次電池本体部、（E1）……蓄
電用コンデンサ、（Ｗ）……充電手段、（ST）……荷移
載用のステーション。
Claims (1)
- 【請求項１】搬送用の移動体（Ｖ）の移動経路に沿って
移動体ガイド（Ａ）を設け、リニアモータの一次側コイ
ル（C1），（C2）を前記移動体ガイド側に、且つ、二次
導体（４）を前記移動体側に夫々設けると共に、前記移
動体（Ｖ）を前記移動体ガイド（Ａ）に対して浮上させ
るための電磁石（M1）、及び、その電磁石（M1）に通電
する二次電池（Ｅ）の夫々を、前記移動体側に設けたリ
ニアモータ利用の磁気浮上式搬送設備であって、 前記二次電池（Ｅ）を、二次電池本体部（E0）と蓄電用
コンデンサ（E1）とを備えさせて構成し、 前記蓄電用コンデンサ（E1）に対する充電手段（Ｗ）
を、前記移動体（Ｖ）が荷移載用のステーション（ST）
に停止した状態において充電を行えるように設け、 前記充電手段（Ｗ）が前記蓄電用コンデンサ（E1）に対
して充電するときに、前記二次電池本体部（E0）と前記
蓄電用コンデンサ（E1）とを電気的に切り離す切離し手
段（19）を設けてあるリニアモータ利用の磁気浮上式搬
送設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61008757A JP2584966B2 (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | リニアモ−タ利用の磁気浮上式搬送設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61008757A JP2584966B2 (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | リニアモ−タ利用の磁気浮上式搬送設備 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62166710A JPS62166710A (ja) | 1987-07-23 |
| JP2584966B2 true JP2584966B2 (ja) | 1997-02-26 |
Family
ID=11701798
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61008757A Expired - Fee Related JP2584966B2 (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | リニアモ−タ利用の磁気浮上式搬送設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2584966B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0461402U (ja) * | 1990-09-27 | 1992-05-26 | ||
| JP2996365B2 (ja) * | 1992-02-24 | 1999-12-27 | 船井電機株式会社 | 回路基板の取付構造 |
| US9475649B2 (en) | 2010-12-15 | 2016-10-25 | Symbolic, LLC | Pickface builder for storage and retrieval systems |
| KR102347466B1 (ko) * | 2010-12-15 | 2022-01-05 | 심보틱 엘엘씨 | 저장을 위한 상품 유니트들의 그룹을 만들기 위한 장치 |
| JP6050924B2 (ja) * | 2012-08-25 | 2016-12-21 | 西部電機株式会社 | スタッカクレーン |
| TWI594933B (zh) | 2013-03-15 | 2017-08-11 | 辛波提克有限責任公司 | 自動化貯藏及取放系統 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5288913A (en) * | 1976-01-21 | 1977-07-26 | Hitachi Ltd | Float-up height control system |
| JPS55104346U (ja) * | 1979-01-17 | 1980-07-21 | ||
| JPS5920715Y2 (ja) * | 1981-08-13 | 1984-06-15 | セイコーエプソン株式会社 | 電子腕時計 |
| JPS5963601U (ja) * | 1982-10-19 | 1984-04-26 | 日本電気株式会社 | 電動搬送装置 |
| JPS60160367A (ja) * | 1984-01-30 | 1985-08-21 | Toshiba Corp | 浮上式搬送装置 |
-
1986
- 1986-01-17 JP JP61008757A patent/JP2584966B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62166710A (ja) | 1987-07-23 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |