JPH066903A - 無人搬送車の給電方法 - Google Patents
無人搬送車の給電方法Info
- Publication number
- JPH066903A JPH066903A JP3061333A JP6133391A JPH066903A JP H066903 A JPH066903 A JP H066903A JP 3061333 A JP3061333 A JP 3061333A JP 6133391 A JP6133391 A JP 6133391A JP H066903 A JPH066903 A JP H066903A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- robot
- battery
- power supply
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Supply And Distribution Of Alternating Current (AREA)
- Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 バッテリの充電時間を短縮又はバッテリの交
換回数を少なくするようにした無人搬送車の給電方法を
提供することを目的としている。 【構成】 ロボット部12に要する交流電力と無人搬送車
10に要する直流電力とを無人搬送車10の停止中にステー
ション20より供給してロボット部12を作動させるととも
に、無人搬送車10に内蔵するバッテリ41を同時に充電す
るようにしている。従って、バッテリ41の充電時間の短
縮又はバッテリ41の交換回数を少なくできる。
換回数を少なくするようにした無人搬送車の給電方法を
提供することを目的としている。 【構成】 ロボット部12に要する交流電力と無人搬送車
10に要する直流電力とを無人搬送車10の停止中にステー
ション20より供給してロボット部12を作動させるととも
に、無人搬送車10に内蔵するバッテリ41を同時に充電す
るようにしている。従って、バッテリ41の充電時間の短
縮又はバッテリ41の交換回数を少なくできる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットを搭載した無人
搬送車がステーションに停止中に前記無人搬送車に電力
を供給する給電方法に関する。
搬送車がステーションに停止中に前記無人搬送車に電力
を供給する給電方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の無人搬送車について図面を参照し
て説明する。図６は無人搬送車のレイアウトを示す斜視
図である。
て説明する。図６は無人搬送車のレイアウトを示す斜視
図である。
【０００３】無人搬送車1 は走行部11と走行部11に搭載
されたロボット部12と図外のマイコンなどよりなる制御
部を含んでいる。走行部11は操舵走行手段と、位置検出
手段を備えており、走行路に沿って配置された複数個所
のステーション20から被搬送物21を予め設定された他の
ステーション20まで搬送する機能を持っている。すなわ
ち、操舵走行手段によって床面に配設された誘導用光学
テープ31などを検知しながら走行し、無人搬送車に搭載
した磁気センサーにより床面に設けた磁気テープの検知
よって所定位置に停止するようになっている。
されたロボット部12と図外のマイコンなどよりなる制御
部を含んでいる。走行部11は操舵走行手段と、位置検出
手段を備えており、走行路に沿って配置された複数個所
のステーション20から被搬送物21を予め設定された他の
ステーション20まで搬送する機能を持っている。すなわ
ち、操舵走行手段によって床面に配設された誘導用光学
テープ31などを検知しながら走行し、無人搬送車に搭載
した磁気センサーにより床面に設けた磁気テープの検知
よって所定位置に停止するようになっている。
【０００４】ロボット部12は前記ステーション20におい
て、被搬送物21を相手側より受取り、又は相手側に引き
渡すなどの機能を持っている。前記走行部11とロボット
部12と制御部の電力は無人搬送車1 に内蔵された図外の
バッテリより供給されている。バッテリは放電状態が常
にチェックされており、適宜バッテリを充電するか又は
充電済のバッテリと交換されるようになっている。
て、被搬送物21を相手側より受取り、又は相手側に引き
渡すなどの機能を持っている。前記走行部11とロボット
部12と制御部の電力は無人搬送車1 に内蔵された図外の
バッテリより供給されている。バッテリは放電状態が常
にチェックされており、適宜バッテリを充電するか又は
充電済のバッテリと交換されるようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の無人搬送車にお
いては、ロボット部12の所要電力が例えば１０００Ｗ以
上要するので、バッテリの容量が極めて大きくなる。無
人搬送車に内蔵するバッテリはできるだけ小さい容量の
ものが望ましいので、従来より小容量のバッテリを内蔵
しておき、これを充電済のものと交換するようにしてい
る。しかしながら、電池交換の手間はもとよりその間無
人搬送車は稼働できないため、搬送効率が低下する不具
合がある。またバッテリを夜間など無人搬送車の休止中
に充電することも考えられるが、不意の運転時などには
対応できないという欠点がある。本発明は上記事情に鑑
みて創案されたもので、ロボットの動作と同時に充電し
搬送の効率を上げるようにした無人搬送車の給電方法を
提供することを目的としている。
いては、ロボット部12の所要電力が例えば１０００Ｗ以
上要するので、バッテリの容量が極めて大きくなる。無
人搬送車に内蔵するバッテリはできるだけ小さい容量の
ものが望ましいので、従来より小容量のバッテリを内蔵
しておき、これを充電済のものと交換するようにしてい
る。しかしながら、電池交換の手間はもとよりその間無
人搬送車は稼働できないため、搬送効率が低下する不具
合がある。またバッテリを夜間など無人搬送車の休止中
に充電することも考えられるが、不意の運転時などには
対応できないという欠点がある。本発明は上記事情に鑑
みて創案されたもので、ロボットの動作と同時に充電し
搬送の効率を上げるようにした無人搬送車の給電方法を
提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る無人搬送車
の給電方法は、ロボットを搭載し、走行路に沿って設置
された複数個所のステーションの間を走行し、所定のス
テーションで停止中にロボットが所定の動作をする無人
搬送車の給電方法であって、ロボットの作動に要する交
流電力と、無人搬送車に要する直流電力とを無人搬送車
の停止中に前記ステーションにより供給してロボットを
作動させるとともに、無人搬送車に内蔵するバッテリを
同時に充電するようにしたことを特徴としている。
の給電方法は、ロボットを搭載し、走行路に沿って設置
された複数個所のステーションの間を走行し、所定のス
テーションで停止中にロボットが所定の動作をする無人
搬送車の給電方法であって、ロボットの作動に要する交
流電力と、無人搬送車に要する直流電力とを無人搬送車
の停止中に前記ステーションにより供給してロボットを
作動させるとともに、無人搬送車に内蔵するバッテリを
同時に充電するようにしたことを特徴としている。
【０００７】
【実施例】以下、図面を参照して本発明に係る実施例を
説明する。図１は無人搬送車の外観斜視図、図２は給電
方法を示す構成説明図、図３は集電ユニットの構成説明
図、図４は給電方法のフローチャート、図５は光通信器
のタイムチャートである。従来技術と同一の部分は同一
の符号で示している。
説明する。図１は無人搬送車の外観斜視図、図２は給電
方法を示す構成説明図、図３は集電ユニットの構成説明
図、図４は給電方法のフローチャート、図５は光通信器
のタイムチャートである。従来技術と同一の部分は同一
の符号で示している。
【０００８】無人搬送車10は走行部11とロボット部12と
制御部40とバッテリ41と集電ユニット50を含んでおり、
地上側ステーション20には給電ユニット60を含んでい
る。制御部40は充電時電圧調整器401 とビークルコント
ローラ402 とロボットコントローラ403 を含んでいる。
42はモータを含む無人搬送車10の動力部、43はモータを
含むロボットの動力部である。
制御部40とバッテリ41と集電ユニット50を含んでおり、
地上側ステーション20には給電ユニット60を含んでい
る。制御部40は充電時電圧調整器401 とビークルコント
ローラ402 とロボットコントローラ403 を含んでいる。
42はモータを含む無人搬送車10の動力部、43はモータを
含むロボットの動力部である。
【０００９】充電時電圧調整器401 は自動電圧調整機能
を有しており、バッテリ41の充電開始時にはバッテリ電
圧が出力され、充電電圧の上昇に伴い出力電圧が所定値
に制御されコントローラに高電圧がかからないようにす
る。充電完了時充電電圧喪失と同時に自動電圧抑制を解
放してバッテリ電圧を出力するように構成されている。
を有しており、バッテリ41の充電開始時にはバッテリ電
圧が出力され、充電電圧の上昇に伴い出力電圧が所定値
に制御されコントローラに高電圧がかからないようにす
る。充電完了時充電電圧喪失と同時に自動電圧抑制を解
放してバッテリ電圧を出力するように構成されている。
【００１０】ビークルコントローラ402 は無人搬送車10
の運行を制御するもので、図外のマイコンを含んでい
る。ロボットコントローラ403 は無人搬送車10の動作に
連動してロボット部12の作動を制御するものであり、動
作順序及び所要時間は予め設定されている。バッテリ41
は例えばニッカドバッテリで、本実施例においては、容
量は24V10AH のものを用いている。
の運行を制御するもので、図外のマイコンを含んでい
る。ロボットコントローラ403 は無人搬送車10の動作に
連動してロボット部12の作動を制御するものであり、動
作順序及び所要時間は予め設定されている。バッテリ41
は例えばニッカドバッテリで、本実施例においては、容
量は24V10AH のものを用いている。
【００１１】集電ユニット50は可動集電子51と、可動集
電子51を昇降させる昇降手段52と、光通信器53と、充電
コンタクタ54を含んでいる。可動集電子51は単相交流電
源用である1 対の接触子511 と、直流電源用である正負
1 対の接触子512 と、これらを配置した端子板513 から
なっている。
電子51を昇降させる昇降手段52と、光通信器53と、充電
コンタクタ54を含んでいる。可動集電子51は単相交流電
源用である1 対の接触子511 と、直流電源用である正負
1 対の接触子512 と、これらを配置した端子板513 から
なっている。
【００１２】昇降手段52はコンプレッサ521 と、電磁弁
522 と、エアシリンダ523 と、1 対の引っ張りばね524
を含んでいる。524 はマフラ、525 は端子板513 を前記
引っ張りばね524 を介して無人搬送車10に固定するブラ
ケット、527 はフィルタである。エアシリンダ523 の作
動によって端子板513 を昇降させるように構成されてお
り、端子板513 の上限・下限位置に可動集電子51の昇降
を検知するリミットスイッチ514 、515 が設けられてい
る。
522 と、エアシリンダ523 と、1 対の引っ張りばね524
を含んでいる。524 はマフラ、525 は端子板513 を前記
引っ張りばね524 を介して無人搬送車10に固定するブラ
ケット、527 はフィルタである。エアシリンダ523 の作
動によって端子板513 を昇降させるように構成されてお
り、端子板513 の上限・下限位置に可動集電子51の昇降
を検知するリミットスイッチ514 、515 が設けられてい
る。
【００１３】光通信器53は地上側に設けた光通信器63と
対をなすもので、昇降手段52の動作や充電完了などの信
号を双方で通信するものである。充電コンタクタ54はバ
ッテリ41と接触子512 の間に設けられている。
対をなすもので、昇降手段52の動作や充電完了などの信
号を双方で通信するものである。充電コンタクタ54はバ
ッテリ41と接触子512 の間に設けられている。
【００１４】つぎにステーション20に設けられた給電ユ
ニット60について説明する。給電ユニット60は固定集電
子61と、電源部62と、光通信器63と、給電ユニットコン
トローラ64を含んでいる。固定集電子61は前記可動集電
子51が降下してこれと電気的に接触するように配置され
ており、単相交流電源用である1 対の接触子611 と、直
流電源用である正負1 対の接触子612 と、これらを配置
した端子板613 からなっている。
ニット60について説明する。給電ユニット60は固定集電
子61と、電源部62と、光通信器63と、給電ユニットコン
トローラ64を含んでいる。固定集電子61は前記可動集電
子51が降下してこれと電気的に接触するように配置され
ており、単相交流電源用である1 対の接触子611 と、直
流電源用である正負1 対の接触子612 と、これらを配置
した端子板613 からなっている。
【０００１５】電源部62は充電器621 と、電源コンタク
タ622 からなっている。光通信器63は前記光通信器53と
同じ構造のものである。給電ユニットコントローラ64は
光通信器63の検知出力に基づいて充電器621 に充電時間
及び充電開始及び充電停止指令をするもので、充電時間
のチェック機能を有している。
タ622 からなっている。光通信器63は前記光通信器53と
同じ構造のものである。給電ユニットコントローラ64は
光通信器63の検知出力に基づいて充電器621 に充電時間
及び充電開始及び充電停止指令をするもので、充電時間
のチェック機能を有している。
【０００１６】つぎに本発明の給電方法について説明す
る。 無人搬送車10がステーション20に到着し、定位置に停
止する( 図４のS1、S2参照) 。図外の位置検出手段の出
力によりビークルコントローラ402 を介して光通信器53
より到達信号が光通信器63に発信される( 図５のA 参
照) 。 ビークルコントローラ402 の出力信号により、昇降手
段52が作動し、可動集電子51が降下し(S3 参照) 、下端
位置で固定集電子61と電気的に接触するとともに、前記
下端位置をリミットスイッチ515 が検知する(S4 参照)
。
る。 無人搬送車10がステーション20に到着し、定位置に停
止する( 図４のS1、S2参照) 。図外の位置検出手段の出
力によりビークルコントローラ402 を介して光通信器53
より到達信号が光通信器63に発信される( 図５のA 参
照) 。 ビークルコントローラ402 の出力信号により、昇降手
段52が作動し、可動集電子51が降下し(S3 参照) 、下端
位置で固定集電子61と電気的に接触するとともに、前記
下端位置をリミットスイッチ515 が検知する(S4 参照)
。
【０００１７】リミットスイッチ515 の出力により、
ビークルコントローラ402 を介して充電コンタクタ54が
オンされる（Ｓ５参照）。またリミットスイッチ515 の
出力によりビークルコントローラ402 、光通信器53、63
を介して給電ユニットコントローラ64に入力される(S6
及び図５のB 参照) 。 給電ユニットコントローラ64の出力によって充電器62
1 及び充電コンタクタ622 がオンされ(S7 参照) 、バッ
テリ41の充電が開始される(S8 参照) 。
ビークルコントローラ402 を介して充電コンタクタ54が
オンされる（Ｓ５参照）。またリミットスイッチ515 の
出力によりビークルコントローラ402 、光通信器53、63
を介して給電ユニットコントローラ64に入力される(S6
及び図５のB 参照) 。 給電ユニットコントローラ64の出力によって充電器62
1 及び充電コンタクタ622 がオンされ(S7 参照) 、バッ
テリ41の充電が開始される(S8 参照) 。
【０００１８】ロボット部12に単相交流電力が供給さ
れ、ロボット動力43が動作する。 ロボットの動作が完了すると、ロボットコントローラ
403 よりビークルコントローラ402 を介して充電停止信
号が出力される(S9 参照) 。この充電停止信号は光通信
器53を介して光通信器63に通信され、給電ユニットコン
トローラ64に入力される( 図５のC 参照) 。
れ、ロボット動力43が動作する。 ロボットの動作が完了すると、ロボットコントローラ
403 よりビークルコントローラ402 を介して充電停止信
号が出力される(S9 参照) 。この充電停止信号は光通信
器53を介して光通信器63に通信され、給電ユニットコン
トローラ64に入力される( 図５のC 参照) 。
【０００１９】給電ユニットコントローラ64で充電時
間がチェックされ（S10 参照) 、充電停止指令信号を発
する(S11参照) 。これにより、電源コンタクタ612 がオ
フし充電が停止する(S12、S13 参照) 。 前記充電停止指令信号はタイムアップ後(S14参照) 、
光通信器63を介して光通信器53に送られ( 図５のE 参
照) 、ビークルコントローラ402 を介して充電コンタク
タ54がオフされる(S15参照) 。
間がチェックされ（S10 参照) 、充電停止指令信号を発
する(S11参照) 。これにより、電源コンタクタ612 がオ
フし充電が停止する(S12、S13 参照) 。 前記充電停止指令信号はタイムアップ後(S14参照) 、
光通信器63を介して光通信器53に送られ( 図５のE 参
照) 、ビークルコントローラ402 を介して充電コンタク
タ54がオフされる(S15参照) 。
【０００２０】また昇降手段52が動作し、可動集電子
51が上昇し(S16) 、所定の上端位置でリミットスイッチ
514 が動作する(S17、図５のD 参照) 。リミットスイッ
チ514 の動作信号により、ビークルコントローラ402 を
介して無人搬送車10が発進する(S18参照) 。 なお光通信器53、63の通信時間は適宜変更することがで
きる。なお本実施例はロボットを搭載しない無人搬送車
にも適用できるものである。
51が上昇し(S16) 、所定の上端位置でリミットスイッチ
514 が動作する(S17、図５のD 参照) 。リミットスイッ
チ514 の動作信号により、ビークルコントローラ402 を
介して無人搬送車10が発進する(S18参照) 。 なお光通信器53、63の通信時間は適宜変更することがで
きる。なお本実施例はロボットを搭載しない無人搬送車
にも適用できるものである。
【０００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る無人
搬送車の給電方法は、ロボットの交流電力と無人搬送車
の直流電力を無人搬送車のステーション停止中にそれぞ
れ独立してステーション側より同時に供給するようにし
ている。従って、無人搬送車の走行中はロボット部は給
電されないので、ロボット部が誤動作することがなく、
安全性を高めることができる。さらに、ロボット部の動
作中にバッテリが充電されるので、別途充電時間を設け
る必要がなく、バッテリ交換も不要となるため、無人搬
送車の搬送効率を高めることができる。
搬送車の給電方法は、ロボットの交流電力と無人搬送車
の直流電力を無人搬送車のステーション停止中にそれぞ
れ独立してステーション側より同時に供給するようにし
ている。従って、無人搬送車の走行中はロボット部は給
電されないので、ロボット部が誤動作することがなく、
安全性を高めることができる。さらに、ロボット部の動
作中にバッテリが充電されるので、別途充電時間を設け
る必要がなく、バッテリ交換も不要となるため、無人搬
送車の搬送効率を高めることができる。
【図１】本発明に係る図面であって、無人搬送車の外観
斜視図である。
斜視図である。
【図２】本発明に係る図面であって、給電方法を示す構
成説明図である。
成説明図である。
【図３】本発明に係る図面であって、集電ユニットの構
成説明図である。
成説明図である。
【図４】本発明に係る図面であって、給電方法のフロー
チャートである。
チャートである。
【図５】本発明に係る図面であって、光通信器のタイム
チャートである。
チャートである。
【図６】従来技術に係る図面であって、無人搬送車のレ
イアウトを示す斜視図である。
イアウトを示す斜視図である。
10 無人搬送車 11 走行部 12 ロボット部 20 ステーション 40 制御部 41 バッテリ 50 集電ユニット 51 可動集電子 52 昇降手段 53 光通信器 54 充電コンタクタ 60 給電ユニット 61 固定集電子 62 電源部 63 光通信器 64 給電ユニットコントローラ
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットを搭載し、走行路に沿って設置
された複数個所のステーションの間を走行し、所定のス
テーションで停止中にロボットが所定の動作をする無人
搬送車の給電方法であって、ロボットの作動に要する交
流電力と、無人搬送車に要する直流電力とを無人搬送車
の停止中に前記ステーションにより供給してロボットを
作動させるとともに、無人搬送車に内蔵するバッテリを
同時に充電するようにしたことを特徴とする無人搬送車
の給電方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3061333A JPH066903A (ja) | 1991-03-01 | 1991-03-01 | 無人搬送車の給電方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3061333A JPH066903A (ja) | 1991-03-01 | 1991-03-01 | 無人搬送車の給電方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH066903A true JPH066903A (ja) | 1994-01-14 |
Family
ID=13168108
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3061333A Pending JPH066903A (ja) | 1991-03-01 | 1991-03-01 | 無人搬送車の給電方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH066903A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2000326271A (ja) * | 1999-05-21 | 2000-11-28 | Denso Corp | 移動ロボット |
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-
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- 1991-03-01 JP JP3061333A patent/JPH066903A/ja active Pending
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