JPH05236603A - 無人搬送車の給電装置 - Google Patents
無人搬送車の給電装置Info
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- JPH05236603A JPH05236603A JP3061334A JP6133491A JPH05236603A JP H05236603 A JPH05236603 A JP H05236603A JP 3061334 A JP3061334 A JP 3061334A JP 6133491 A JP6133491 A JP 6133491A JP H05236603 A JPH05236603 A JP H05236603A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power supply
- current collector
- guided vehicle
- optical communication
- station
- Prior art date
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 バッテリの充電をロボット動作中に行い、搬
送効率を高めるとともに充電に際して全く人手を要しな
いようにした無人搬送車の給電装置を提供することを目
的としている。 【構成】 無人搬送車10に設けた集電ユニット５０とス
テーション２０に設けた給電ユニット６０よりなる。集
電ユニットは直流と交流用各１対の接触子511 、512 を
有する可動集電子51と、昇降手段52と、制御部40と搬送
車側光通信器53を具備している。給電ユニット60は集電
ユニット50と対向して配置され、可動集電子51の降下し
た下端でこれと電気的に接触する各1 対の接触子621 、
622 を有する固定集電子62とシャッタ611 と開閉手段61
2 とステーション側光通信器63と給電ユニットコントロ
ーラ64を具備している。無人搬送車10がステーション20
に停止すると、両光通信器53、63を介して制御部40と給
電ユニットコントローラ64間にシャッタの開閉、充電開
始及び停止、可動集電子上下の信号が授受され、開閉手
段、昇降手段が動作し、バッテリが自動的に充電され
る。
送効率を高めるとともに充電に際して全く人手を要しな
いようにした無人搬送車の給電装置を提供することを目
的としている。 【構成】 無人搬送車10に設けた集電ユニット５０とス
テーション２０に設けた給電ユニット６０よりなる。集
電ユニットは直流と交流用各１対の接触子511 、512 を
有する可動集電子51と、昇降手段52と、制御部40と搬送
車側光通信器53を具備している。給電ユニット60は集電
ユニット50と対向して配置され、可動集電子51の降下し
た下端でこれと電気的に接触する各1 対の接触子621 、
622 を有する固定集電子62とシャッタ611 と開閉手段61
2 とステーション側光通信器63と給電ユニットコントロ
ーラ64を具備している。無人搬送車10がステーション20
に停止すると、両光通信器53、63を介して制御部40と給
電ユニットコントローラ64間にシャッタの開閉、充電開
始及び停止、可動集電子上下の信号が授受され、開閉手
段、昇降手段が動作し、バッテリが自動的に充電され
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットを搭載した無人
搬送車がステーションに停止中に前記無人搬送車に電力
を供給する給電装置に関する。
搬送車がステーションに停止中に前記無人搬送車に電力
を供給する給電装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の無人搬送車について図面を参照し
て説明する。図１３は無人搬送車のレイアウトを示す斜
視図である。
て説明する。図１３は無人搬送車のレイアウトを示す斜
視図である。
【０００３】無人搬送車1 は走行部11と走行部11に搭載
されたロボット部12と図外のマイコンなどよりなる制御
部を含んでいる。走行部11は操舵走行手段と、位置検出
手段を備えており、走行路に沿って配置された複数個所
のステーション20から被搬送物21を予め設定された他の
ステーション20まで搬送する機能を持っている。すなわ
ち、操舵走行手段によって床面に配設された光学テープ
31を検知しながら走行し、無人搬送車に搭載した磁気セ
ンサにより床面に設けた磁気テ−プの検知によって所定
位置に停止するようになっている。
されたロボット部12と図外のマイコンなどよりなる制御
部を含んでいる。走行部11は操舵走行手段と、位置検出
手段を備えており、走行路に沿って配置された複数個所
のステーション20から被搬送物21を予め設定された他の
ステーション20まで搬送する機能を持っている。すなわ
ち、操舵走行手段によって床面に配設された光学テープ
31を検知しながら走行し、無人搬送車に搭載した磁気セ
ンサにより床面に設けた磁気テ−プの検知によって所定
位置に停止するようになっている。
【０００４】ロボット部12は前記ステーション20におい
て、被搬送物21を相手側より受取り、又は相手側に引き
渡すなどの機能を持っている。前記走行部11とロボット
部12と制御部の電力は無人搬送車10に内蔵された図外の
バッテリより供給されている。バッテリは放電状態が常
にチェックされており、適宜バッテリを充電するか又は
充電済のバッテリと交換されるようになっている。
て、被搬送物21を相手側より受取り、又は相手側に引き
渡すなどの機能を持っている。前記走行部11とロボット
部12と制御部の電力は無人搬送車10に内蔵された図外の
バッテリより供給されている。バッテリは放電状態が常
にチェックされており、適宜バッテリを充電するか又は
充電済のバッテリと交換されるようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の無人搬送車にお
いては、ロボット部12の所要電力が例えば１０００Ｗ程
度要するので、バッテリの容量が極めて大きくなる。無
人搬送車に内蔵するバッテリはできるだけ小さい容量の
ものが望ましいので、従来より小容量のバッテリを内蔵
しておき、これを充電済のものと交換するようにしてい
る。しかしながら、電池交換の手間はもとよりその間無
人搬送車が稼働できず搬送効率が低下するという不具合
がある。またバッテリを夜間など無人搬送車の休止中に
充電することも考えられるが、不意の運転時などには対
応できないという欠点がある。本発明は上記事情に鑑み
て創案されたもので、バッテリをロボット動作中に充電
し搬送効率を上げるとともに充電に際して全く人手を要
しないようにした無人搬送車の給電装置を提供すること
を目的としている。
いては、ロボット部12の所要電力が例えば１０００Ｗ程
度要するので、バッテリの容量が極めて大きくなる。無
人搬送車に内蔵するバッテリはできるだけ小さい容量の
ものが望ましいので、従来より小容量のバッテリを内蔵
しておき、これを充電済のものと交換するようにしてい
る。しかしながら、電池交換の手間はもとよりその間無
人搬送車が稼働できず搬送効率が低下するという不具合
がある。またバッテリを夜間など無人搬送車の休止中に
充電することも考えられるが、不意の運転時などには対
応できないという欠点がある。本発明は上記事情に鑑み
て創案されたもので、バッテリをロボット動作中に充電
し搬送効率を上げるとともに充電に際して全く人手を要
しないようにした無人搬送車の給電装置を提供すること
を目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る無人搬送車
の給電装置は、ロボットを搭載し、走行路に沿って設置
された複数個所のステーションの間を走行し、所定のス
テーションで停止中にロボットが所定の動作をする無人
搬送車の給電装置であって、無人搬送車に設けた集電ユ
ニットとステーションに設けた給電ユニットよりなり、
前記集電ユニットは直流と交流用各1 対の接触子を有す
る可動集電子と、可動集電子を昇降させる昇降手段と、
昇降手段の動作に基づいて信号を出力する制御部と、制
御部の出力に基づいて給電ユニットに情報を送受する搬
送車側光通信器を具備しており、一方給電ユニットは集
電ユニットに対向して配置され、前記可動集電子の降下
した下端で前記接触子と電気的に接触する接触子を有す
る固定集電子と、固定集電子をカバーするシャッタと、
シャッタを開閉する開閉手段と、開閉手段の動作に基づ
いて出力する給電ユニットコントローラと、給電ユニッ
トコントローラの出力に基づいて集電ユニットに情報を
授受するステーション側光通信器を具備したことを特徴
としている。また前記昇降手段の作動によって可動集電
子が上下する上限及び下限位置に設けられたリミットス
イッチの検知出力は制御部を介して搬送車側光通信器に
出力されているものを含んでいる。また前記開閉手段の
作動によってシャッタが開閉する開端及び閉端位置に設
けたリミットスイッチの検知出力は給電ユニットコント
ローラを介してステーション側光通信器に出力されてい
るものも含んでいる。さらに前記搬送車側光通信器は制
御部の出力に基づいてステーション側光通信器に『シャ
ッタ開』を指令し、ステーション側はシャッタ開を検知
して搬送車側に『可動集電子下げ』を指令し、搬送車側
は可動集電子の下端を検知してステーション側に『充電
開始』及び『充電停止』を指令し、ついで充電停止後ス
テーション側より『可動集電子上げ』を指令し、搬送車
側は可動集電子上げを検知した後、ステーション側に
『シャッタ閉』を指令し、ステーション側より『発進
可』を指令するようにするとともに、前記各指令は信号
のオン時間の長短によって識別するようにしたもの、及
び前記固定集電子の接触子はバネを介してベース板に傾
動可能に固定されているもの、及び前記可動集電子の接
触子は頭部と基部が自在継手で連結されるとともに頭部
をベース材の間にバネを介して介在させているものを含
んでいる。
の給電装置は、ロボットを搭載し、走行路に沿って設置
された複数個所のステーションの間を走行し、所定のス
テーションで停止中にロボットが所定の動作をする無人
搬送車の給電装置であって、無人搬送車に設けた集電ユ
ニットとステーションに設けた給電ユニットよりなり、
前記集電ユニットは直流と交流用各1 対の接触子を有す
る可動集電子と、可動集電子を昇降させる昇降手段と、
昇降手段の動作に基づいて信号を出力する制御部と、制
御部の出力に基づいて給電ユニットに情報を送受する搬
送車側光通信器を具備しており、一方給電ユニットは集
電ユニットに対向して配置され、前記可動集電子の降下
した下端で前記接触子と電気的に接触する接触子を有す
る固定集電子と、固定集電子をカバーするシャッタと、
シャッタを開閉する開閉手段と、開閉手段の動作に基づ
いて出力する給電ユニットコントローラと、給電ユニッ
トコントローラの出力に基づいて集電ユニットに情報を
授受するステーション側光通信器を具備したことを特徴
としている。また前記昇降手段の作動によって可動集電
子が上下する上限及び下限位置に設けられたリミットス
イッチの検知出力は制御部を介して搬送車側光通信器に
出力されているものを含んでいる。また前記開閉手段の
作動によってシャッタが開閉する開端及び閉端位置に設
けたリミットスイッチの検知出力は給電ユニットコント
ローラを介してステーション側光通信器に出力されてい
るものも含んでいる。さらに前記搬送車側光通信器は制
御部の出力に基づいてステーション側光通信器に『シャ
ッタ開』を指令し、ステーション側はシャッタ開を検知
して搬送車側に『可動集電子下げ』を指令し、搬送車側
は可動集電子の下端を検知してステーション側に『充電
開始』及び『充電停止』を指令し、ついで充電停止後ス
テーション側より『可動集電子上げ』を指令し、搬送車
側は可動集電子上げを検知した後、ステーション側に
『シャッタ閉』を指令し、ステーション側より『発進
可』を指令するようにするとともに、前記各指令は信号
のオン時間の長短によって識別するようにしたもの、及
び前記固定集電子の接触子はバネを介してベース板に傾
動可能に固定されているもの、及び前記可動集電子の接
触子は頭部と基部が自在継手で連結されるとともに頭部
をベース材の間にバネを介して介在させているものを含
んでいる。
【０００７】
【実施例】以下、図面を参照して本発明に係る実施例を
説明する。図１は無人搬送車の外観斜視図、図２は給電
装置を示す構成説明図、図３は集電ユニットの構成説明
図、図４は可動集電子の平面図、図５は同側面図、図６
は給電ユニットの側面断面図、図７は同外観斜視図、図
８は固定集電子の平面図、図９は同側面図、図１０は給
電装置のフローチャート、図１１は光通信器のタイムチ
ャート、図１２は固定集電子の他の実施例を示す側面断
面図である。
説明する。図１は無人搬送車の外観斜視図、図２は給電
装置を示す構成説明図、図３は集電ユニットの構成説明
図、図４は可動集電子の平面図、図５は同側面図、図６
は給電ユニットの側面断面図、図７は同外観斜視図、図
８は固定集電子の平面図、図９は同側面図、図１０は給
電装置のフローチャート、図１１は光通信器のタイムチ
ャート、図１２は固定集電子の他の実施例を示す側面断
面図である。
【０００８】無人搬送車10は走行部11とロボット部12と
制御部40とバッテリ41と集電ユニット50を含んでおり、
地上側ステーション20には給電ユニット60を含んでい
る。制御部40は充電停止検出器401 とビークルコントロ
ーラ402 とロボットコントローラ403 を含んでいる。42
はモータを含む無人搬送車10の動力部、43はモータを含
むロボットの動力部である。
制御部40とバッテリ41と集電ユニット50を含んでおり、
地上側ステーション20には給電ユニット60を含んでい
る。制御部40は充電停止検出器401 とビークルコントロ
ーラ402 とロボットコントローラ403 を含んでいる。42
はモータを含む無人搬送車10の動力部、43はモータを含
むロボットの動力部である。
【０００９】充電時電圧調整器401 は自動電圧調整機能
を有しており、バッテリ41の充電開始時にはバッテリ電
圧が出力され、充電電圧の上昇に伴い出力電圧が所定値
に制御され充電完了時充電電圧喪失と同時に自動電圧抑
制を解放して電池電力を出力するように構成されてい
る。
を有しており、バッテリ41の充電開始時にはバッテリ電
圧が出力され、充電電圧の上昇に伴い出力電圧が所定値
に制御され充電完了時充電電圧喪失と同時に自動電圧抑
制を解放して電池電力を出力するように構成されてい
る。
【００１０】ビークルコントローラ402 は無人搬送車10
の運行を制御するもので、図外のマイコンを含んでい
る。ロボットコントローラ403 は無人搬送車10の動作に
連動してロボット部12の作動を制御するものであり、動
作順序及び所要時間は予め設定されている。バッテリ41
は例えばニッカドバッテリで、本実施例においては、容
量は24V10AH のものを用いている。
の運行を制御するもので、図外のマイコンを含んでい
る。ロボットコントローラ403 は無人搬送車10の動作に
連動してロボット部12の作動を制御するものであり、動
作順序及び所要時間は予め設定されている。バッテリ41
は例えばニッカドバッテリで、本実施例においては、容
量は24V10AH のものを用いている。
【００１１】集電ユニット50は可動集電子51と、可動集
電子51を昇降させる昇降手段52と、搬送車側光通信器53
と、充電コネクタ54を含んでいる。可動集電子51は単相
交流電源用である1 対の接触子511 と、直流電源用であ
る正負1 対の接触子512 と、これらを１列に配置したベ
ース板513 からなっている。
電子51を昇降させる昇降手段52と、搬送車側光通信器53
と、充電コネクタ54を含んでいる。可動集電子51は単相
交流電源用である1 対の接触子511 と、直流電源用であ
る正負1 対の接触子512 と、これらを１列に配置したベ
ース板513 からなっている。
【００１２】前記接触子511 、512 は接点である頭部が
燐青銅製の円板状に形成されたボルトで、ロックナット
によってベース板513 に固定されている。前記頭部とベ
ース板513 の間には、ブッシュ511A、512Aを介してバネ
511B、512Bが挿着されており、頭部の下面はローレット
加工されメッキが施されている。528 はベース板513の
取付孔である。
燐青銅製の円板状に形成されたボルトで、ロックナット
によってベース板513 に固定されている。前記頭部とベ
ース板513 の間には、ブッシュ511A、512Aを介してバネ
511B、512Bが挿着されており、頭部の下面はローレット
加工されメッキが施されている。528 はベース板513の
取付孔である。
【００１３】昇降手段52はコンプレッサ521 と、電磁弁
522 と、エアシリンダ523 と、1 対の引っ張りばね524
を含んでいる。525 はマフラ、526 はベース板513 を前
記引っ張りばね524 を介して無人搬送車10に固定するブ
ラケット、527 はフィルタである。エアシリンダ523 の
作動によってベース板513 を昇降させるように構成され
ており、ベース板513 の上限、下限位置に可動集電子51
の昇降を検知するリミットスイッチ514 、515 が設けら
れている。
522 と、エアシリンダ523 と、1 対の引っ張りばね524
を含んでいる。525 はマフラ、526 はベース板513 を前
記引っ張りばね524 を介して無人搬送車10に固定するブ
ラケット、527 はフィルタである。エアシリンダ523 の
作動によってベース板513 を昇降させるように構成され
ており、ベース板513 の上限、下限位置に可動集電子51
の昇降を検知するリミットスイッチ514 、515 が設けら
れている。
【００１４】搬送車側光通信器53は地上側に設けたステ
ーション側光通信器63と対をなすもので、昇降手段52の
動作や充電完了などの信号を双方で通信するものであ
る。充電コンタクタ54はバッテリ41と接触子512 の間に
設けられている。
ーション側光通信器63と対をなすもので、昇降手段52の
動作や充電完了などの信号を双方で通信するものであ
る。充電コンタクタ54はバッテリ41と接触子512 の間に
設けられている。
【００１５】つぎにステーション20に設けられた給電ユ
ニット60について説明する。給電ユニット60は上方が開
口した箱状に形成されたケース61に、固定集電子62とス
テーション側光通信器63と給電ユニットコントローラ64
と電源部65とシャッタ611 とシャッタ611 を開閉する開
閉手段612 が設けられている。
ニット60について説明する。給電ユニット60は上方が開
口した箱状に形成されたケース61に、固定集電子62とス
テーション側光通信器63と給電ユニットコントローラ64
と電源部65とシャッタ611 とシャッタ611 を開閉する開
閉手段612 が設けられている。
【００１６】固定集電子62は前記可動集電子511 、512
が降下してこれと電気的に接触するように配置されてお
り、単相交流電源用である1 対の接触子621 と、直流電
源用である正負1 対の接触子622 からなっており、ベー
ス板613 に取付けられている。前記接触子621 、622 は
接点であるメッキされた頭部621A、622Aが燐青銅の平角
板状に形成されたボルトで、ロックナットによってベー
ス板613 に固定されている。前記頭部621A、622Aとベー
ス板613 の間には、バネ621B、622Bが挿着されている。
が降下してこれと電気的に接触するように配置されてお
り、単相交流電源用である1 対の接触子621 と、直流電
源用である正負1 対の接触子622 からなっており、ベー
ス板613 に取付けられている。前記接触子621 、622 は
接点であるメッキされた頭部621A、622Aが燐青銅の平角
板状に形成されたボルトで、ロックナットによってベー
ス板613 に固定されている。前記頭部621A、622Aとベー
ス板613 の間には、バネ621B、622Bが挿着されている。
【００１７】前記頭部621A、622Aは接触子511 、512 よ
りも面積を広くして形成されており、無人搬送車10の停
止誤差などにより可動集電子51の降下位置がずれても前
記バネ621B、622Bの弾発力によって頭部621A、622Aの傾
きを修正し、完全に接触するように構成されている。
りも面積を広くして形成されており、無人搬送車10の停
止誤差などにより可動集電子51の降下位置がずれても前
記バネ621B、622Bの弾発力によって頭部621A、622Aの傾
きを修正し、完全に接触するように構成されている。
【００１８】シャッタ611 は固定集電子62の上面に設け
られ、エアシリンダなどの開閉手段612 によって長手方
向左右に移動して開閉するように構成されており、シャ
ッタ開端、閉端位置にそれぞれリミットスイッチ615 、
616 が設けられている。そして常時は閉じられて固定集
電子62をカバーしている。617 は電磁弁、618 は端子台
である。ステーション側光通信器63は前記搬送車側光通
信器53と同じ構造のものである。給電ユニットコントロ
ーラ64は光通信器63の検知出力に基づいて充電器621 に
充電時間及び充電開始及び停止を指令するもので、充電
時間のチェック機能を有している。電源部65は充電器65
1 と電源コンタクタ652 からなっている。
られ、エアシリンダなどの開閉手段612 によって長手方
向左右に移動して開閉するように構成されており、シャ
ッタ開端、閉端位置にそれぞれリミットスイッチ615 、
616 が設けられている。そして常時は閉じられて固定集
電子62をカバーしている。617 は電磁弁、618 は端子台
である。ステーション側光通信器63は前記搬送車側光通
信器53と同じ構造のものである。給電ユニットコントロ
ーラ64は光通信器63の検知出力に基づいて充電器621 に
充電時間及び充電開始及び停止を指令するもので、充電
時間のチェック機能を有している。電源部65は充電器65
1 と電源コンタクタ652 からなっている。
【００１９】つぎに本発明の給電方法について説明す
る。 無人搬送車10がステーション20に到着し、定位置に停
止する( 図１０のS1、S2参照) 。図外の位置検出手段の
出力によりビークルコントローラ402 を介して搬送車側
光通信器53より到達信号がステーション側光通信器63に
『シャッタ開』信号が伝達される( 図１１のA 参照) 。
ステーション側光通信器63の信号により給電ユニット64
を介してエアシリンダ612 が動作し、シャッタが開く(S
3 参照) 。
る。 無人搬送車10がステーション20に到着し、定位置に停
止する( 図１０のS1、S2参照) 。図外の位置検出手段の
出力によりビークルコントローラ402 を介して搬送車側
光通信器53より到達信号がステーション側光通信器63に
『シャッタ開』信号が伝達される( 図１１のA 参照) 。
ステーション側光通信器63の信号により給電ユニット64
を介してエアシリンダ612 が動作し、シャッタが開く(S
3 参照) 。
【００２０】シャッタ開端のリミットスイッチ615 が
動作すると（S4参照) 、給電ユニットコントローラ64、
ステーション側光通信器63を介して搬送車側光通信器53
に『可動集電子下げ』信号が伝達される( 図１１のＢ参
照）。ビークルコントローラ402 の出力信号により、昇
降手段52が作動し、可動集電子51が降下し(S5 参照) 、
下端位置で固定集電子61と電気的に接触するとともに、
前記下端位置をリミットスイッチ515 が検知する(S6 参
照) 。
動作すると（S4参照) 、給電ユニットコントローラ64、
ステーション側光通信器63を介して搬送車側光通信器53
に『可動集電子下げ』信号が伝達される( 図１１のＢ参
照）。ビークルコントローラ402 の出力信号により、昇
降手段52が作動し、可動集電子51が降下し(S5 参照) 、
下端位置で固定集電子61と電気的に接触するとともに、
前記下端位置をリミットスイッチ515 が検知する(S6 参
照) 。
【００２１】リミットスイッチ515 の出力により、ビ
ークルコントローラ402 を介して充電コンタクタ54がオ
ンされる（S 7 参照）。またリミットスイッチ515 の出
力によりビークルコントローラ402 、両光通信器53、63
を介して給電ユニットコントローラ64に『充電開始』信
号が入力される(S8 及び図１１のＣ参照）。 給電ユニットコントローラ64の出力によって充電器65
1 及び充電コンタクタ652 がオンされ(S9 参照) 、バッ
テリ41の充電が開始される(S10参照) 。
ークルコントローラ402 を介して充電コンタクタ54がオ
ンされる（S 7 参照）。またリミットスイッチ515 の出
力によりビークルコントローラ402 、両光通信器53、63
を介して給電ユニットコントローラ64に『充電開始』信
号が入力される(S8 及び図１１のＣ参照）。 給電ユニットコントローラ64の出力によって充電器65
1 及び充電コンタクタ652 がオンされ(S9 参照) 、バッ
テリ41の充電が開始される(S10参照) 。
【００２２】ロボット部12に単相交流電力が供給さ
れ、ロボット動力43が動作する。 ロボットの動作が完了すると、ロボットコントローラ
403 よりビークルコントローラ402 を介して充電停止信
号が出力される(S11参照) 。この『充電停止』信号は両
光通信器53、63を介して給電ユニットコントローラ64に
入力される( 図１１のD 参照) 。
れ、ロボット動力43が動作する。 ロボットの動作が完了すると、ロボットコントローラ
403 よりビークルコントローラ402 を介して充電停止信
号が出力される(S11参照) 。この『充電停止』信号は両
光通信器53、63を介して給電ユニットコントローラ64に
入力される( 図１１のD 参照) 。
【００２３】給電ユニットコントローラ64で充電時間が
チェックされ（S12 参照) 、充電停止指令信号を発する
(S13参照) 。これにより、電源コンタクタ652 がオフし
充電が停止する(S14、S15 参照) 。 前記充電停止指令信号はタイムアップ後(S16参照) 、
『可動集電子引き上げ』信号としてステーション側光通
信器63を介して搬送車側光通信器53に送られ( 図５のE
参照) 、ビークルコントローラ402 を介して充電コンタ
クタ54がオフされる(S17参照) 。
チェックされ（S12 参照) 、充電停止指令信号を発する
(S13参照) 。これにより、電源コンタクタ652 がオフし
充電が停止する(S14、S15 参照) 。 前記充電停止指令信号はタイムアップ後(S16参照) 、
『可動集電子引き上げ』信号としてステーション側光通
信器63を介して搬送車側光通信器53に送られ( 図５のE
参照) 、ビークルコントローラ402 を介して充電コンタ
クタ54がオフされる(S17参照) 。
【００２４】また昇降手段52が動作し、可動集電子51
が上昇し(S18) 、所定の上端位置でリミットスイッチ51
4 が動作する(S19) 。リミットスイッチ514 の動作によ
り、『シャッタ開』信号がビークルコントローラ402 、
両光通信器53、63、給電ユニットコントローラ64を介し
て伝達され、エアシリンダ612 が動作し、シャッタ611
を閉じる(S20、S21 、図１１のF 参照) 。 リミットスイッチ616 の動作信号により、給電ユニッ
トコントローラ64、両光通信器63、53を介して『発進
可』信号が伝達される( 図１１のG)。ビークルコントロ
ーラ402 を介して無人搬送車10が発進する(S22参照) 。
両光通信器53、63の通信時間は適宜変更することができ
る。なお本実施例はロボットを搭載しない無人搬送車に
も適用できるものである。
が上昇し(S18) 、所定の上端位置でリミットスイッチ51
4 が動作する(S19) 。リミットスイッチ514 の動作によ
り、『シャッタ開』信号がビークルコントローラ402 、
両光通信器53、63、給電ユニットコントローラ64を介し
て伝達され、エアシリンダ612 が動作し、シャッタ611
を閉じる(S20、S21 、図１１のF 参照) 。 リミットスイッチ616 の動作信号により、給電ユニッ
トコントローラ64、両光通信器63、53を介して『発進
可』信号が伝達される( 図１１のG)。ビークルコントロ
ーラ402 を介して無人搬送車10が発進する(S22参照) 。
両光通信器53、63の通信時間は適宜変更することができ
る。なお本実施例はロボットを搭載しない無人搬送車に
も適用できるものである。
【００２５】つぎに、ステーション側接触子の他の実施
例について図１２を参照して説明する。図１２におい
て、ステーション側接触子623 は前記した接触子の頭部
621Aに準ずる頭部623Aとこれの下面に垂下して連なる軸
部とベース板613 に固定される基部からなっており、軸
部の下端623Bは球状に形成されている。基部の先端623C
前記軸部下端623Bを包み込み自在継手が構成されてい
る。頭部623Aとベース板613 の間にバネ623Dが挿着され
ている。頭部623Aは首振り可能のため、可動集電子51の
位置が多少ずれても接触状態が変化しない。
例について図１２を参照して説明する。図１２におい
て、ステーション側接触子623 は前記した接触子の頭部
621Aに準ずる頭部623Aとこれの下面に垂下して連なる軸
部とベース板613 に固定される基部からなっており、軸
部の下端623Bは球状に形成されている。基部の先端623C
前記軸部下端623Bを包み込み自在継手が構成されてい
る。頭部623Aとベース板613 の間にバネ623Dが挿着され
ている。頭部623Aは首振り可能のため、可動集電子51の
位置が多少ずれても接触状態が変化しない。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る無人
搬送車の給電装置は、無人搬送車に設けた集電ユニット
と、ステーションに設けた給電ユニットからなってい
る。そして集電ユニットは直流及び交流用の1 対の接触
子を有する可動集電子とこれを昇降させる昇降手段と制
御部と搬送車側光通信器を具備している。
搬送車の給電装置は、無人搬送車に設けた集電ユニット
と、ステーションに設けた給電ユニットからなってい
る。そして集電ユニットは直流及び交流用の1 対の接触
子を有する可動集電子とこれを昇降させる昇降手段と制
御部と搬送車側光通信器を具備している。
【００２７】また給電ユニットは可動集電子に対向して
接触する固定集電子とシャッタとシャッタを開閉する開
閉手段と、給電ユニットコントローラと、ステーション
側光通信器を具備している。そして給電ユニットコント
ローラを介して搬送車側、ステーション側光通信器によ
ってシャッタの開閉、充電の開始及び停止の各指令を授
受するようになっている。従って、ロボット部の動作中
はバッテリが充電されているので、別途充電時間を設け
る必要がないほか、充電に際して全く人手を要すること
がない。また給電ユニットは必要機器がケース内にコン
パクトに収められているので、レイアウトの変更等によ
りステーションが移設された場合において、その移設が
簡単で、大変便利がよいものである。
接触する固定集電子とシャッタとシャッタを開閉する開
閉手段と、給電ユニットコントローラと、ステーション
側光通信器を具備している。そして給電ユニットコント
ローラを介して搬送車側、ステーション側光通信器によ
ってシャッタの開閉、充電の開始及び停止の各指令を授
受するようになっている。従って、ロボット部の動作中
はバッテリが充電されているので、別途充電時間を設け
る必要がないほか、充電に際して全く人手を要すること
がない。また給電ユニットは必要機器がケース内にコン
パクトに収められているので、レイアウトの変更等によ
りステーションが移設された場合において、その移設が
簡単で、大変便利がよいものである。
【図１】本発明に係る図面であって、無人搬送車の外観
斜視図である。
斜視図である。
【図２】本発明に係る図面であって、給電装置を示す構
成説明図である。
成説明図である。
【図３】本発明に係る図面であって、集電ユニットの構
成説明図である。
成説明図である。
【図４】本発明に係る図面であって、可動集電子の平面
図である。
図である。
【図５】本発明に係る図面であって、可動集電子の側面
図である。
図である。
【図６】本発明に係る図面であって、給電ユニットの側
面断面図である。
面断面図である。
【図７】本発明に係る図面であって、給電ユニットの外
観斜視図である。
観斜視図である。
【図８】本発明に係る図面であって、固定集電子の平面
図である。
図である。
【図９】本発明に係る図面であって、固定集電子の側面
図である。
図である。
【図１０】本発明に係る図面であって、給電装置のフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図１１】本発明に係る図面であって、光通信器のタイ
ムチャートである。
ムチャートである。
【図１２】本発明に係る図面であって、他の実施例を示
す図面であって、ステーション側接触子の側面断面図で
ある。
す図面であって、ステーション側接触子の側面断面図で
ある。
【図１３】従来技術に係る図面であって、無人搬送車の
レイアウトを示す斜視図である。
レイアウトを示す斜視図である。
10 無人搬送車 11 走行部 12 ロボット部 20 ステーション 40 制御部 401 充電停止検出器 402 ビークルコントローラ 41 バッテリ 50 集電ユニット 51 可動集電子 511 、512 接触子 514 、515 リミットスイッチ 52 昇降手段 53 搬送車側光通信器 54 充電コンタクタ 60 給電ユニット 611 シャッタ 612 開閉手段 615 、616 リミットスイッチ 62 固定集電子 621 、622 、623 接触子 63 ステーション側光通信器 64 給電ユニットコントローラ 65 電源部 651 充電器 652 電源コンタクタ
Claims (6)
- 【請求項１】 ロボットを搭載し、走行路に沿って設置
された複数個所のステーションの間を走行し、所定のス
テーションで停止中にロボットが所定の動作をする無人
搬送車の給電装置であって、無人搬送車に設けた集電ユ
ニットとステーションに設けた給電ユニットよりなり、
前記集電ユニットは直流と交流用各1対の接触子を有す
る可動集電子と、可動集電子を昇降させる昇降手段と、
昇降手段の動作に基づいて信号を出力する制御部と、制
御部の出力に基づいて給電ユニットに情報を送受する搬
送車側光通信器を具備しており、一方給電ユニットは集
電ユニットに対向して配置され、前記可動集電子の降下
した下端で前記接触子と電気的に接触する接触子を有す
る固定集電子と、固定集電子をカバーするシャッタと、
シャッタを開閉する開閉手段と、開閉手段の動作に基づ
いて出力する給電ユニットコントローラと、給電ユニッ
トコントローラの出力に基づいて集電ユニットに情報を
授受するステーション側光通信器を具備したことを特徴
とする無人搬送車の給電装置。 - 【請求項２】 前記昇降手段の作動によって可動集電子
が上下する上限及び下限位置に設けられたリミットスイ
ッチの検知出力は制御部を介して搬送車側光通信器に出
力されている請求項１記載の無人搬送車の給電装置。 - 【請求項３】 前記開閉手段の作動によってシャッタが
開閉する開端及び閉端位置に設けたリミットスイッチの
検知出力は給電ユニットコントローラを介してステーシ
ョン側光通信器に出力されている請求項１記載の無人搬
送車の給電装置。 - 【請求項４】 前記搬送車側光通信器は制御部の出力に
基づいてステーション側光通信器に『シャッタ開』を指
令し、ステーション側はシャッタ開を検知して搬送車側
に『可動集電子下げ』を指令し、搬送車側は可動集電子
の下端を検知してステーション側に『充電開始』及び
『充電停止』を指令し、ついで充電停止後ステーション
側より『可動集電子上げ』を指令し、搬送車側は可動集
電子上げを検知した後、ステーション側に『シャッタ
閉』を指令し、ステーション側より『発進可』を指令す
るようにするとともに、前記各指令は信号のオン時間の
長短によって識別するようにした請求項１記載の無人搬
送車の給電装置。 - 【請求項５】 前記固定集電子の接触子はバネを介して
ベース板に傾動可能に固定されている請求項１記載の無
人搬送車の給電装置。 - 【請求項６】 前記固定集電子の接触子は頭部と基部が
自在継手で連結されるとともに頭部をベース材の間にバ
ネを介して介在させている請求項１記載の無人搬送車の
給電装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3061334A JPH05236603A (ja) | 1991-03-01 | 1991-03-01 | 無人搬送車の給電装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3061334A JPH05236603A (ja) | 1991-03-01 | 1991-03-01 | 無人搬送車の給電装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05236603A true JPH05236603A (ja) | 1993-09-10 |
Family
ID=13168137
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3061334A Pending JPH05236603A (ja) | 1991-03-01 | 1991-03-01 | 無人搬送車の給電装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05236603A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101244530B1 (ko) * | 2006-05-04 | 2013-03-18 | 엘지디스플레이 주식회사 | 무인 반송차 충전 장치 |
| JP2013082013A (ja) * | 2011-10-06 | 2013-05-09 | Nippon Signal Co Ltd:The | 自走装置の充電システム |
| JP5971740B1 (ja) * | 2015-04-21 | 2016-08-17 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 無人走行車の給電システム |
| CN108556674A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-09-21 | 河南森源电气股份有限公司 | 一种agv车充电装置 |
| CN108790869A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-11-13 | 河南森源电气股份有限公司 | 一种agv车 |
-
1991
- 1991-03-01 JP JP3061334A patent/JPH05236603A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101244530B1 (ko) * | 2006-05-04 | 2013-03-18 | 엘지디스플레이 주식회사 | 무인 반송차 충전 장치 |
| JP2013082013A (ja) * | 2011-10-06 | 2013-05-09 | Nippon Signal Co Ltd:The | 自走装置の充電システム |
| JP5971740B1 (ja) * | 2015-04-21 | 2016-08-17 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 無人走行車の給電システム |
| CN108556674A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-09-21 | 河南森源电气股份有限公司 | 一种agv车充电装置 |
| CN108790869A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-11-13 | 河南森源电气股份有限公司 | 一种agv车 |
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