JPH06315206A - 無人搬送車のバッテリ充電用集電装置 - Google Patents
無人搬送車のバッテリ充電用集電装置Info
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- JPH06315206A JPH06315206A JP5101620A JP10162093A JPH06315206A JP H06315206 A JPH06315206 A JP H06315206A JP 5101620 A JP5101620 A JP 5101620A JP 10162093 A JP10162093 A JP 10162093A JP H06315206 A JPH06315206 A JP H06315206A
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- Japan
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- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
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-
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】充電地点に敷設した地上側電極に対して台車側
に装備の集電子を安全，かつ十分な面圧を与えて接触で
きるようにした無人搬送車のバッテリ充電用集電装置を
提供する。 【構成】無人搬送車１に搭載したバッテリ２の充電用集
電装置として、台車１ａの下面側にバッテリの端子に接
続した正負一対の集電子６を配備し、充電用電源に接続
して充電地点に敷設した地上側電極４に前記集電子を接
触させてバッテリの充電を行うものにおいて、集電子６
を支持したホルダ７を、ラック１０，ピニオン１１を介
して昇降駆動モータ１２に伝動連結した集電子の昇降操
作手段を備え、無人搬送車の走行時には集電子６を上方
に引き上げ、充電地点で集電子を地上側電極４の上に降
ろして両者の間を加圧接触させ、この状態でバッテリの
充電を行う。
に装備の集電子を安全，かつ十分な面圧を与えて接触で
きるようにした無人搬送車のバッテリ充電用集電装置を
提供する。 【構成】無人搬送車１に搭載したバッテリ２の充電用集
電装置として、台車１ａの下面側にバッテリの端子に接
続した正負一対の集電子６を配備し、充電用電源に接続
して充電地点に敷設した地上側電極４に前記集電子を接
触させてバッテリの充電を行うものにおいて、集電子６
を支持したホルダ７を、ラック１０，ピニオン１１を介
して昇降駆動モータ１２に伝動連結した集電子の昇降操
作手段を備え、無人搬送車の走行時には集電子６を上方
に引き上げ、充電地点で集電子を地上側電極４の上に降
ろして両者の間を加圧接触させ、この状態でバッテリの
充電を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車に搭載した
バッテリの充電用集電装置に関する。
バッテリの充電用集電装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】まず、本発明の実施対象となる無人搬送
車，およびバッテリ充電用集電装置の従来構成を図３，
図４に示す。図３において、１はバッテリ２を搭載した
無人搬送車、３は無人搬送車１が走行する床面、４は所
定の充電地点で床面上に敷設した地上側電極、５は地上
側電極４に接続して地上側に設備した充電用電源であ
り、無人搬送車１はバッテリ２を動力電源として自走
し、床面側に敷設した磁気，光学式などの誘導体（図示
せず）を検出しながら指定の走行経路に沿って走行す
る。そして、走行に伴う放電でバッテリ２の残り容量が
減少すると無人搬送車１を充電地点に移動し、ここで床
面上に敷設した地上側電極４に後記の集電子を接触させ
て充電用電源５からバッテリ２の充電を行う。
車，およびバッテリ充電用集電装置の従来構成を図３，
図４に示す。図３において、１はバッテリ２を搭載した
無人搬送車、３は無人搬送車１が走行する床面、４は所
定の充電地点で床面上に敷設した地上側電極、５は地上
側電極４に接続して地上側に設備した充電用電源であ
り、無人搬送車１はバッテリ２を動力電源として自走
し、床面側に敷設した磁気，光学式などの誘導体（図示
せず）を検出しながら指定の走行経路に沿って走行す
る。そして、走行に伴う放電でバッテリ２の残り容量が
減少すると無人搬送車１を充電地点に移動し、ここで床
面上に敷設した地上側電極４に後記の集電子を接触させ
て充電用電源５からバッテリ２の充電を行う。
【０００３】一方、図４において、１ａは無人搬送車１
の台車、１ｂは動輪，１ｃは走行モータ、１ｄは操舵モ
ータであり、台車１ａの下面側には、先記したバッテリ
２の端子に接続して地上側電極４に対向する正負一対の
集電子６がホルダ７，支柱８を介して所定高さ位置に固
定的に取付けられている。なお、９は集電子７に接触圧
を加える付勢ばねである。かかる構成で、無人搬送車１
が充電地点に移動すると、集電子７が地上側電極４の上
に乗り上げて加圧接触する。
の台車、１ｂは動輪，１ｃは走行モータ、１ｄは操舵モ
ータであり、台車１ａの下面側には、先記したバッテリ
２の端子に接続して地上側電極４に対向する正負一対の
集電子６がホルダ７，支柱８を介して所定高さ位置に固
定的に取付けられている。なお、９は集電子７に接触圧
を加える付勢ばねである。かかる構成で、無人搬送車１
が充電地点に移動すると、集電子７が地上側電極４の上
に乗り上げて加圧接触する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記した従
来構造では集電子７が無人搬送車１の台車１ａに対し、
床面３から僅か離れた位置に固定的に取付けられている
ために、その取扱い面で次記のような難点がある。 （１）無人搬送車が充電地点に移動した際に、地上側電
極に対して集電子の位置合わせを行うために搬送車の進
入姿勢を修正すると、集電子が地上側電極の側面に衝突
して破損することがある。特に充電地点が走行経路のカ
ーブ脱出直後の位置に設定されている場合には、地上側
電極に対して無人搬送車の進入姿勢を修正することが多
く、前記のようなトラブルが生じやすい。
来構造では集電子７が無人搬送車１の台車１ａに対し、
床面３から僅か離れた位置に固定的に取付けられている
ために、その取扱い面で次記のような難点がある。 （１）無人搬送車が充電地点に移動した際に、地上側電
極に対して集電子の位置合わせを行うために搬送車の進
入姿勢を修正すると、集電子が地上側電極の側面に衝突
して破損することがある。特に充電地点が走行経路のカ
ーブ脱出直後の位置に設定されている場合には、地上側
電極に対して無人搬送車の進入姿勢を修正することが多
く、前記のようなトラブルが生じやすい。
【０００５】（２）また、充電地点への進入時に集電子
が地上側電極に摺動するので接触面が損耗する。しか
も、長期使用により集電子が摩耗したり、あるいは無人
搬送車の台車姿勢が床面に対して前後に傾いたりする
と、集電子と地上側電極との間の面圧が低下して接触不
良を引き起こし、これが原因でバッテリの充電が適正に
行えなくなることがある。
が地上側電極に摺動するので接触面が損耗する。しか
も、長期使用により集電子が摩耗したり、あるいは無人
搬送車の台車姿勢が床面に対して前後に傾いたりする
と、集電子と地上側電極との間の面圧が低下して接触不
良を引き起こし、これが原因でバッテリの充電が適正に
行えなくなることがある。
【０００６】本発明は上記の点にかんがみなされたもの
であり、その目的は前記課題を解決し、充電地点に敷設
した地上側電極に対して台車側に装備の集電子を安全，
かつ十分な面圧を与えて接触できるようにした無人搬送
車のバッテリ充電用集電装置を提供することにある。
であり、その目的は前記課題を解決し、充電地点に敷設
した地上側電極に対して台車側に装備の集電子を安全，
かつ十分な面圧を与えて接触できるようにした無人搬送
車のバッテリ充電用集電装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の集電装置においては、無人搬送車の走行時
には集電子を上方に引き上げ、充電地点で集電子を地上
側電極の上に降ろす集電子の昇降操作手段を備えるもの
とする。ここで、前記の昇降操作手段は、正負一対の集
電子を支持した昇降式の集電子ホルダと、ラック／ピニ
オンの組合わせからなる伝動機構を介して集電子ホルダ
に伝動結合した昇降駆動モータとから構成する。
に、本発明の集電装置においては、無人搬送車の走行時
には集電子を上方に引き上げ、充電地点で集電子を地上
側電極の上に降ろす集電子の昇降操作手段を備えるもの
とする。ここで、前記の昇降操作手段は、正負一対の集
電子を支持した昇降式の集電子ホルダと、ラック／ピニ
オンの組合わせからなる伝動機構を介して集電子ホルダ
に伝動結合した昇降駆動モータとから構成する。
【０００８】また、前記構成の昇降操作手段に対する昇
降駆動モータの制御手段として、集電子の昇降位置を検
知する位置センサと、該位置センサの検知信号を基に駆
動モータを制御するコントローラを備えて実施すること
ができる。
降駆動モータの制御手段として、集電子の昇降位置を検
知する位置センサと、該位置センサの検知信号を基に駆
動モータを制御するコントローラを備えて実施すること
ができる。
【０００９】
【作用】上記の構成において、無人搬送車の走行時には
集電子が上昇位置に後退している。一方、無人搬送車が
充電地点へ進入し、地上側電極に対して集電子が真上に
対向位置するよう進入姿勢を修正して定位置に停止する
と、続いて充電指令により昇降操作手段の昇降駆動モー
タが始動し、ラック／ピニオンの伝動機構を介して集電
子を上昇位置から地上側電極の上に降ろして両者の間を
接触させるとともに、その下降位置を位置センサにより
検知して駆動モータを停止制御し、この位置でバッテリ
の充電を行う。そして、バッテリの充電が済むと、指令
により駆動モータが逆転して集電子を上昇位置に引き上
げて地上側電極より引き離すとともに、その上昇位置を
位置センサにより検知して駆動モータを停止させる。
集電子が上昇位置に後退している。一方、無人搬送車が
充電地点へ進入し、地上側電極に対して集電子が真上に
対向位置するよう進入姿勢を修正して定位置に停止する
と、続いて充電指令により昇降操作手段の昇降駆動モー
タが始動し、ラック／ピニオンの伝動機構を介して集電
子を上昇位置から地上側電極の上に降ろして両者の間を
接触させるとともに、その下降位置を位置センサにより
検知して駆動モータを停止制御し、この位置でバッテリ
の充電を行う。そして、バッテリの充電が済むと、指令
により駆動モータが逆転して集電子を上昇位置に引き上
げて地上側電極より引き離すとともに、その上昇位置を
位置センサにより検知して駆動モータを停止させる。
【００１０】したがって、無人搬送車が充電地点に進入
した際に、地上側電極と台車側の集電子との間に位置ず
れがあっても、集電子は上昇位置に後退しているので、
進入姿勢の修正過程で集電子が不用意に地上側電極の側
面に衝突して破損するといったトラブルが安全に回避さ
れる。また、集電子は地上側電極に対して昇降移動して
接触し合うので両者間の摺動がなく、充電作業を繰り返
し行っても集電子が損耗することがない。
した際に、地上側電極と台車側の集電子との間に位置ず
れがあっても、集電子は上昇位置に後退しているので、
進入姿勢の修正過程で集電子が不用意に地上側電極の側
面に衝突して破損するといったトラブルが安全に回避さ
れる。また、集電子は地上側電極に対して昇降移動して
接触し合うので両者間の摺動がなく、充電作業を繰り返
し行っても集電子が損耗することがない。
【００１１】
【実施例】以下本発明の実施例を図１，図２に基づいて
説明する。なお、実施例の図中で図４に対応する同一部
材には同じ符号が付してある。すなわち、この実施例に
おいては、正負一対の集電子７が昇降移動可能な集電子
ホルダ７に取付けてあり、かつ該ホルダ７はラック１
０，ピニオン１１の組合わせからなる伝動機構を介して
昇降駆動モータ（可逆転式モータ）１２に連結し、これ
らで集電子の昇降操作手段を構成している。また、集電
子ホルダ７の側方に取付けたドグ１３に対向して車体１
ａの側壁には集電子７の上昇，下降位置を検知する昇降
位置検知センサ１４（例えば近接スイッチ）を備えてい
る。なお、１４ａは上昇位置検知センサ、１４ｂは下降
位置検知センサであり、各センサの検知信号をコントロ
ーラ１５に与えて昇降駆動モータ１２を停止制御する。
説明する。なお、実施例の図中で図４に対応する同一部
材には同じ符号が付してある。すなわち、この実施例に
おいては、正負一対の集電子７が昇降移動可能な集電子
ホルダ７に取付けてあり、かつ該ホルダ７はラック１
０，ピニオン１１の組合わせからなる伝動機構を介して
昇降駆動モータ（可逆転式モータ）１２に連結し、これ
らで集電子の昇降操作手段を構成している。また、集電
子ホルダ７の側方に取付けたドグ１３に対向して車体１
ａの側壁には集電子７の上昇，下降位置を検知する昇降
位置検知センサ１４（例えば近接スイッチ）を備えてい
る。なお、１４ａは上昇位置検知センサ、１４ｂは下降
位置検知センサであり、各センサの検知信号をコントロ
ーラ１５に与えて昇降駆動モータ１２を停止制御する。
【００１２】かかる構成で、無人搬送車１の通常走行時
には集電子６を図１のように上昇位置に引き上げてお
く。一方、無人搬送車１に搭載したバッテリ２（図３参
照）を充電するために、無人搬送車１が充電地点に進入
し、この充電地点の床面上に敷設した地上側電極４の真
上に集電子６が対向位置するように台車の姿勢修正を行
うと、次に地上側から受けた充電指令により昇降駆動モ
ータ１２が始動してラック／ピニオンの伝動機構を介し
てホルダ７を下降操作し、集電子６を地上側電極４の上
に降ろして両者の間を接触させるとともに、昇降位置検
知センサ１４が集電子６の下降位置を検知して駆動モー
タ１２を停止させる。図２はこの接触状態を表してお
り、この位置で地上側の充電用電源５より地上側電極
７，集電子６を通じてバッテリ２を充電する。そしてバ
ッテリ２の充電が終了すると、コントローラ１５からの
指令で昇降駆動モータ１５が逆転して集電子６を上昇位
置へ引き上げて地上側電極７より離脱させるとともに、
集電子６が上昇位置に移動すると、昇降位置検知センサ
１４が検知して駆動モータ１２を停止し、これで一連の
充電作業が終了する。なお、集電子６は図４と同様に付
勢ばね９を介してホルダ７に取付けてあり、先記の下降
位置検知センサ１４ｂの取付けレベルを調整することに
より、地上側電極４との接触状態で両者間に適正な面圧
を付与することができる。
には集電子６を図１のように上昇位置に引き上げてお
く。一方、無人搬送車１に搭載したバッテリ２（図３参
照）を充電するために、無人搬送車１が充電地点に進入
し、この充電地点の床面上に敷設した地上側電極４の真
上に集電子６が対向位置するように台車の姿勢修正を行
うと、次に地上側から受けた充電指令により昇降駆動モ
ータ１２が始動してラック／ピニオンの伝動機構を介し
てホルダ７を下降操作し、集電子６を地上側電極４の上
に降ろして両者の間を接触させるとともに、昇降位置検
知センサ１４が集電子６の下降位置を検知して駆動モー
タ１２を停止させる。図２はこの接触状態を表してお
り、この位置で地上側の充電用電源５より地上側電極
７，集電子６を通じてバッテリ２を充電する。そしてバ
ッテリ２の充電が終了すると、コントローラ１５からの
指令で昇降駆動モータ１５が逆転して集電子６を上昇位
置へ引き上げて地上側電極７より離脱させるとともに、
集電子６が上昇位置に移動すると、昇降位置検知センサ
１４が検知して駆動モータ１２を停止し、これで一連の
充電作業が終了する。なお、集電子６は図４と同様に付
勢ばね９を介してホルダ７に取付けてあり、先記の下降
位置検知センサ１４ｂの取付けレベルを調整することに
より、地上側電極４との接触状態で両者間に適正な面圧
を付与することができる。
【００１３】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の構成によれ
ば、無人搬送車の走行時には集電子を上方に引き上げ、
充電地点で集電子を地上側電極の上に降ろす集電子の昇
降操作手段を備えたことにより、無人搬送車が充電地点
に進入して姿勢修正を行う際に集電子が地上側電極と不
用意に衝突して破損するといった操作上のトラブルを安
全に回避できる。また、集電子は上方から下降して地上
側電極の上に加圧接触するので、両者の間が摺動し合っ
て損耗することがなく、これにより接触不良の防止，並
びに集電装置の長寿命化が図れる。
ば、無人搬送車の走行時には集電子を上方に引き上げ、
充電地点で集電子を地上側電極の上に降ろす集電子の昇
降操作手段を備えたことにより、無人搬送車が充電地点
に進入して姿勢修正を行う際に集電子が地上側電極と不
用意に衝突して破損するといった操作上のトラブルを安
全に回避できる。また、集電子は上方から下降して地上
側電極の上に加圧接触するので、両者の間が摺動し合っ
て損耗することがなく、これにより接触不良の防止，並
びに集電装置の長寿命化が図れる。
【図１】本発明の実施例による集電装置の構成図
【図２】図１による集電子と地上側電極とが接触したバ
ッテリの充電状態図
ッテリの充電状態図
【図３】本発明の実施対象となる無人搬送車，および地
上側充電設備の配置を表す図
上側充電設備の配置を表す図
【図４】従来における集電装置の構成図
１ 無人搬送車 １ａ 台車 ２ バッテリ ４ 地上側電極 ５ 充電用電源 ６ 集電子 ７ 集電子ホルダ １０ ラック １１ ピニオン １２ 昇降駆動モータ １４ 昇降位置検知センサ １５ コントローラ
Claims (3)
- 【請求項１】無人搬送車に搭載したバッテリの充電用集
電装置であり、台車の下面側にバッテリの端子に接続し
た正負一対の集電子を配備し、充電用電源に接続して充
電地点に敷設した地上側電極に前記集電子を接触させて
バッテリの充電を行うものにおいて、無人搬送車の走行
時には集電子を上方に引き上げ、充電地点で集電子を地
上側電極の上に降ろす集電子の昇降操作手段を備えたこ
とを特徴とする無人搬送車のバッテリ充電用集電装置。 - 【請求項２】請求項１記載の集電装置において、昇降操
作手段が、正負一対の集電子を支持した昇降式の集電子
ホルダと、ラック／ピニオンの組合わせからなる伝動機
構を介して集電子ホルダに伝動結合した昇降駆動モータ
とからなることを特徴とする無人搬送車のバッテリ充電
用集電装置。 - 【請求項３】請求項２記載の集電装置において、昇降駆
動モータの制御手段として、集電子の昇降位置を検知す
る位置センサと、該位置センサの検知信号を基に駆動モ
ータを制御するコントローラを備えたことを特徴とする
無人搬送車のバッテリ充電用集電装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5101620A JPH06315206A (ja) | 1993-04-28 | 1993-04-28 | 無人搬送車のバッテリ充電用集電装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5101620A JPH06315206A (ja) | 1993-04-28 | 1993-04-28 | 無人搬送車のバッテリ充電用集電装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06315206A true JPH06315206A (ja) | 1994-11-08 |
Family
ID=14305449
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5101620A Pending JPH06315206A (ja) | 1993-04-28 | 1993-04-28 | 無人搬送車のバッテリ充電用集電装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06315206A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6524057B1 (en) | 1996-03-26 | 2003-02-25 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Manual guide vehicle and method for supplying power thereto |
| WO2012157522A1 (ja) | 2011-05-19 | 2012-11-22 | いすゞ自動車株式会社 | 歯車装置とそれを搭載した車両 |
| CN108790869A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-11-13 | 河南森源电气股份有限公司 | 一种agv车 |
| CN110450672A (zh) * | 2019-08-20 | 2019-11-15 | 和县隆盛精密机械有限公司 | 一种自悬挂充电agv小车 |
| CN110864004A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-03-06 | 郑州财经学院 | 一种机箱风扇控制装置 |
| CN111497727A (zh) * | 2020-05-01 | 2020-08-07 | 汇佳网（天津）科技有限公司 | 升降式agv小车及其供电系统 |
| JP2020192976A (ja) * | 2019-05-27 | 2020-12-03 | 株式会社ＥｘＨ | 電力供給システム |
| CN112297854A (zh) * | 2019-07-31 | 2021-02-02 | 比亚迪股份有限公司 | 用于轨道车辆的充电设备和具有其的轨道交通系统 |
-
1993
- 1993-04-28 JP JP5101620A patent/JPH06315206A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN112297854B (zh) * | 2019-07-31 | 2022-06-14 | 比亚迪股份有限公司 | 用于轨道车辆的充电设备和具有其的轨道交通系统 |
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