CN214451438U - 自动引导运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动引导运输车，包括车体、动力装置、充电装置、第一检测装置和第二检测装置，车体包括第一部件，动力装置设置在车体上并用于驱动车体行走，充电装置可动地设置于车体，充电装置具有伸出位置和缩回位置，充电装置位于伸出位置时，充电装置与电源电连接以对动力装置充电；充电装置位于缩回位置时，充电装置与电源断开连接；第一检测装置用于检测充电装置的位置，第二检测装置用于检测第一部件是否具备行走条件，第一检测装置与第二检测装置信号连接，以在第一检测装置检测到充电装置到达缩回位置时使第二检测装置进入工作状态，并在第一检测装置检测到充电装置未到达缩回位置时使第二检测装置进入故障状态。

Description

自动引导运输车

技术领域

本实用新型涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动引导运输车。

背景技术

目前，自动引导运输车(也称为AGV小车，Automated Guided Vehicle)能够实现自动充电。当小车无任务或电量低时，小车去充电站台自动充电。充电前，充电电机驱动充电臂和充电电极下降，下降到位后开始充电。充电完成后，电机驱动充电臂和充电电极上升缩回后，小车方可运行。

在相关技术中，AGV小车的充电臂伸下和缩回到位是通过电机自身的电阻值变化进行判定的。当充电电机故障时，充电臂未缩回而电机自身电阻值的变化使小车程序误认为充电臂已升起并发出运行指令，导致小车运行时充电臂与地面发生摩擦，划伤地面，同时还会磨损充电电极。这种情况一般直到现场人员发现问题并进行处理后才能消除，有时发现问题时地面划痕已长达几十米，充电装置也容易损坏。

需要说明的是，公开于本实用新型背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种自动引导运输车，可以有效保护充电装置。

根据本实用新型的一个方面，提供一种自动引导运输车，包括：

车体，包括第一部件；

动力装置，设置在车体上并用于驱动车体行走；

充电装置，可动地设置于车体，充电装置具有伸出位置和缩回位置，充电装置位于伸出位置时，充电装置与电源电连接以对动力装置充电；充电装置位于缩回位置时，充电装置与电源断开连接；

第一检测装置，用于检测充电装置的位置；和

第二检测装置，用于检测第一部件是否具备行走条件，第一检测装置与第二检测装置信号连接，以在第一检测装置检测到充电装置到达缩回位置时使第二检测装置进入工作状态，并在第一检测装置检测到充电装置未到达缩回位置时使第二检测装置进入故障状态。

在一些实施例中，第二检测装置包括：

第二检测本体，用于检测第一部件是否具备行走条件；

供电装置，与第二检测本体电连接并用于为第二检测本体供电；和

开关装置，设置在第二检测本体与供电装置之间，第一检测装置与开关装置信号连接，以在第一检测装置检测到充电装置到达缩回位置时使开关装置闭合，并在第一检测装置检测到充电装置未到达缩回位置时使开关装置断开。

在一些实施例中，自动引导运输车还包括控制装置，控制装置与动力装置和第二检测装置信号连接，以在第二检测装置检测到第一部件具备行走条件时控制动力装置启动，并在第二检测装置检测到第一部件不具备行走条件或者第二检测装置处于故障状态时控制动力装置关闭或者发出报警信号。

在一些实施例中，车体包括控制柜和可开合地设置在控制柜上的盖板，盖板作为第一部件，行走条件包括盖板处于关闭状态。

在一些实施例中，充电装置包括驱动部件、支撑架和充电电极，驱动部件安装在车体上并用于驱动支撑架上升或下降，充电电极安装在支撑架上。

在一些实施例中，驱动部件包括驱动本体和伸缩杆，驱动本体与车体连接，伸缩杆与驱动本体连接并相对于车体伸出或缩回，伸缩杆与支撑架连接。

在一些实施例中，充电装置还包括弹性件，弹性件连接在支撑架和充电电极之间。

在一些实施例中，支撑架包括第一支板和第二支板，第一支板与驱动部件驱动连接，第二支板连接在第一支板和充电电极之间，第二支板采用绝缘材料制成。

在一些实施例中，充电装置包括竖直地安装于支撑架的检测杆，第一检测装置用于检测检测杆的顶端的位置。

在一些实施例中，第一检测装置包括支撑座和第一检测本体，支撑座呈L型并安装在车体上，第一检测本体水平地安装在支撑座上。

基于上述技术方案，本实用新型实施例通过第一检测装置可以检测充电装置的位置，并将第一检测装置与第二检测装置关联起来，第一检测装置的检测结果将直接影响第二检测装置的工作状态，便于通过第二检测装置与运输车的控制系统实现对第一检测装置检测结果的反馈，进而实现在第一检测装置检测到充电装置缩回后才使车体行走的目的，避免充电装置与地面发生摩擦，有效保护充电装置。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型自动引导运输车一个实施例的结构示意图。

图2为本实用新型自动引导运输车一个实施例的部分线路原理图。

图中：

1、驱动部件；2、连接件；3、第一支板；4、第二支板；5、弹性件；6、充电电极；7、支撑座；8、检测杆；9、第一检测装置；10、第一连接线；11、第二连接线；12、控制柜；13、盖板；14、第三连接线；15、第二检测装置；16、车体。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

如图1所示，在本发明提供的自动引导运输车的一些实施例中，该运输车包括车体16、动力装置、充电装置、第一检测装置9和第二检测装置15，车体16包括第一部件，动力装置设置在车体16上并用于驱动车体16行走，充电装置可动地设置于车体16，充电装置具有伸出位置和缩回位置，充电装置位于伸出位置时，充电装置与电源电连接以对动力装置充电；充电装置位于缩回位置时，充电装置与电源断开连接；第一检测装置9用于检测充电装置的位置，第二检测装置15用于检测第一部件是否具备行走条件，第一检测装置9与第二检测装置15信号连接，以在第一检测装置9检测到充电装置到达缩回位置时使第二检测装置15进入工作状态，并在第一检测装置9检测到充电装置未到达缩回位置时使第二检测装置15进入故障状态。

在上述实施例中，通过第一检测装置9可以检测充电装置的位置，并将第一检测装置9与第二检测装置15关联起来，第一检测装置9的检测结果将直接影响第二检测装置15的工作状态，便于通过第二检测装置15与运输车的控制系统实现对第一检测装置9检测结果的反馈，进而实现在第一检测装置9检测到充电装置缩回后才使车体行走的目的，避免充电装置与地面发生摩擦，有效保护充电装置。

在上述实施例中，第一检测装置9与第二检测装置15信号连接，在充电装置完成充电后，充电装置回到缩回位置，当第一检测装置9检测到充电装置到达缩回位置时，第二检测装置15进入工作状态，若第二检测装置15检测到第一部件具备行走条件，第二检测装置15或者与第二检测装置15连接的控制装置会控制车体16开始行走，实现小车的运动；若第二检测装置15检测到第一部件不具备行走条件，则第二检测装置15或者与第二检测装置15连接的控制装置会控制车体16停止行走，使小车停止运动。在充电装置处于充电状态时，充电装置位于伸出位置，或者充电装置完成充电，处于回到缩回位置的过程中还未到达缩回位置之前，即在第一检测装置9检测到充电装置未到达缩回位置时，第二检测装置15进入故障状态，此时第二检测装置15无法对第一部件是否具备行走条件进行检测，因此第二检测装置15会获得故障信号，在故障情况下，第二检测装置15或者与第二检测装置15连接的控制装置不会控制车体16开始行走，因此可以保证在充电装置未到达缩回位置之前，车体16不会行走，从而避免充电装置与地面发生摩擦，有效保护充电装置，也可以有效保护地面，防止地面出现划痕。

在一些实施例中，第二检测装置15包括第二检测本体、供电装置和开关装置，第二检测本体用于检测第一部件是否具备行走条件，供电装置与第二检测本体电连接并用于为第二检测本体供电，开关装置设置在第二检测本体与供电装置之间，第一检测装置9与开关装置信号连接，以在第一检测装置9检测到充电装置到达缩回位置时使开关装置闭合，并在第一检测装置9检测到充电装置未到达缩回位置时使开关装置断开。

通过设置开关装置，可以直接控制第二检测装置15的工作状态。当开关装置闭合时，供电装置与第二检测本体电连通，供电装置可以为第二检测本体提供电力，使第二检测本体可以进入工作状态；当开关装置断开时，供电装置与第二检测本体之间的电连接被截断，供电装置无法为第二检测本体提供电力，从而导致第二检测装置15无法工作，进入故障状态。

如图1所示，第一检测装置9通过第一连接线10与开关装置信号连接，充电装置通过第二连接线11与动力装置电连接，第二检测本体通过第三连接线14与开关装置电连接。

如图2所示，开关装置可以采用继电器，继电器设置在供电装置和第二检测本体之间，第一检测装置通过第一连接线10与继电器信号连接，第二检测本体通过第三连接线14与继电器连接。

在一些实施例中，自动引导运输车还包括控制装置，控制装置与动力装置和第二检测装置15信号连接，以在第二检测装置15检测到第一部件具备行走条件时控制动力装置启动，并在第二检测装置15检测到第一部件不具备行走条件或者第二检测装置15处于故障状态时控制动力装置关闭。

控制装置用于根据第二检测装置15的检测结果控制车体16的行走。当第二检测装置15检测到第一部件具备行走条件时，控制装置控制动力装置启动，车体16开始行走；当第二检测装置15检测到第一部件不具备行走条件或者第二检测装置15处于故障状态时，控制装置控制动力装置关闭，车体16停止行走。

通过将第一检测装置9与第二检测装置15信号连接，还有一个好处是，在保持第二检测装置15和控制装置之间的连接关系和控制逻辑部不变的前提下，可以利用第二检测装置15与控制装置之间的连接关系和控制逻辑实现根据第一检测装置9的检测结果控制车体16行走的目的，在不改造现有控制逻辑的前提下实现新的功能，实现现有控制逻辑的新利用，节省改造成本，减少运输车上零部件的总数量。

在一些实施例中，在充电装置完成充电，而第一检测装置9检测到充电装置未缩回至缩回位置时，控制装置除了控制动力装置关闭之外，也可以选择发出报警信号，以提醒现场人员及时进行处理或维修。

在一些实施例中，车体16包括控制柜12和可开合地设置在控制柜12上的盖板13，盖板13作为第一部件，行走条件包括盖板13处于关闭状态。

第二检测装置15检测到盖板13处于关闭状态时，即认为盖板13具备行走条件；第二检测装置15检测到盖板13处于打开状态时，即认为盖板13不具备行走条件。

在一些实施例中，充电装置包括驱动部件1、支撑架和充电电极6，驱动部件1安装在车体16上并用于驱动支撑架上升或下降，充电电极6安装在支撑架上。

电源一般设置在地面或者距离地面很近的位置，将支撑架设置为可以相对于地面上升或下降，可以在需要充电时带动充电电极6下降至能够与电源电连接的高度，而在完成充电后可以带动充电电极6上升，抬离地面预设距离，避免充电电极6与地面发生摩擦而损坏。

在一些实施例中，驱动部件1包括驱动本体和伸缩杆，驱动本体与车体16连接，伸缩杆与驱动本体连接并相对于车体16伸出或缩回，伸缩杆与支撑架连接。

驱动本体可以为电机，也可以为油缸或者气缸等。通过伸缩杆相对于驱动本体的伸缩，可以实现驱动支撑架上升或下降的目的。

如图1所示，驱动部件1倾斜地设置在车体16上，便于控制支撑架的运动行程。

在一些实施例中，充电装置还包括弹性件5，弹性件5连接在支撑架和充电电极6之间。弹性件5可以采用弹簧或者橡胶等。

在充电电极6与电源接触时，通过弹性件5可以吸收冲击力，避免充电电极6与电源发生强烈撞击，对充电电极6造成损害。

在一些实施例中，支撑架包括第一支板3和第二支板4，第一支板3与驱动部件1驱动连接，第二支板4连接在第一支板3和充电电极6之间，第二支板4采用绝缘材料制成。通过将第二支板4设置为绝缘板，可以避免充电装置在充电时对路过的人员造成损害。

第二支板4位于第一支板3的下方，距离充电电极6更近。在其他实施例中，第一支板3也可以采用绝缘材料制成。

第一支板3和第二支板4可以通过连接件2进行连接，连接件2可以采用螺栓或者销钉等。第一支板3和第二支板4均可以采用平板结构，并且二者平行设置。

在一些实施例中，充电装置包括竖直地安装于支撑架的检测杆8，第一检测装置9用于检测检测杆8的顶端的位置。

通过设置检测杆8，可以将第一检测装置9的检测目标由检测整个充电装置的相对位置转换为检测检测杆8的顶端的位置，可以使检测目标更加明确，有利于提高检测的准确性。

第一检测装置9可以采用接近开关或者位置传感器等。

检测杆8可以安装在第二支板4上，检测杆8竖直设置可以有效提高检测杆8的顶端相对于地面的距离，并远离支撑架，从而使得检测杆8更容易被检测到，避免检测杆8与支撑架交混而影响第一检测装置9的检测准确性。

检测杆8可以采用长螺栓，便于与第二支板4的连接和拆卸。

在一些实施例中，第一检测装置9包括支撑座7和第一检测本体，支撑座7呈L型并安装在车体16上，第一检测本体水平地安装在支撑座7上。

通过设置支撑座7，可以提高第一检测装置9的安装稳定性，也便于将第一检测装置9设置于合适的高度和位置。第一检测装置9位于比支撑架更高的位置。

下面结合附图1和2对本发明提供的自动引导运输车一个实施例的工作过程进行说明：

当充电完成时，充电装置中的驱动部件1开始启动，使支撑架升起，带动检测杆8提升，提升到位后第一检测装置9正好能检测到检测杆8；此时，第一检测装置9将检测到检测杆8到位的信号传输至继电器，继电器闭合，信号线给继电器提供24V电源，继电器接通后线圈得电，第二检测装置15得电，若车体16上的盖板13正常盖好，第二检测装置15检测到盖板13处于关闭状态时，小车就能正常运行；若盖板13处于打开状态，则小车停止运行。

当小车需要充电时，驱动部件1驱动支撑架下降，带动检测杆8下降，第一检测装置9无法检测到检测杆8,继电器失电，第二检测装置15进入故障状态，此种情况与检测到盖板13被打开的情况相同，此时小车可以正常充电，但不能行走。

当检测杆8未缩回或缩回不到位时，第一检测装置9未检测到检测杆8，则第二检测装置15会显示故障，行走条件不满足，小车停止运行，待维修人员处理后才能正常行驶，这样就可以有效地避免小车充电电机故障时，充电电极与地面接触摩擦的事故发生。

本发明实施例通过设置检测杆，并将用于检测检测杆8是否到达缩回位置的第一检测装置9的检测信号直接关联到第二检测装置15的检测信号中，在充电装置未缩回到位时，第一检测装置9无法检测到检测杆8，将在小车屏幕上显示“盖板13打开”，小车停止运行，只有当充电装置缩回到位，第一检测装置9检测到位后，小车才能正常运行。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：在不脱离本实用新型原理的前提下，依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换，这些修改和等同替换均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。

Claims (10)

1.一种自动引导运输车，其特征在于，包括：

车体(16)，包括第一部件；

动力装置，设置在所述车体(16)上并用于驱动所述车体(16)行走；

充电装置，可动地设置于所述车体(16)，所述充电装置具有伸出位置和缩回位置，所述充电装置位于所述伸出位置时，所述充电装置与电源电连接以对所述动力装置充电；所述充电装置位于所述缩回位置时，所述充电装置与所述电源断开连接；

第一检测装置(9)，用于检测所述充电装置的位置；和

第二检测装置(15)，用于检测所述第一部件是否具备行走条件，所述第一检测装置(9)与所述第二检测装置(15)信号连接，以在所述第一检测装置(9)检测到所述充电装置到达所述缩回位置时使所述第二检测装置(15)进入工作状态，并在所述第一检测装置(9)检测到所述充电装置未到达所述缩回位置时使所述第二检测装置(15)进入故障状态。

2.根据权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，所述第二检测装置(15)包括：

第二检测本体，用于检测所述第一部件是否具备行走条件；

供电装置，与所述第二检测本体电连接并用于为所述第二检测本体供电；和

开关装置，设置在所述第二检测本体与所述供电装置之间，所述第一检测装置(9)与所述开关装置信号连接，以在所述第一检测装置(9)检测到所述充电装置到达所述缩回位置时使所述开关装置闭合，并在所述第一检测装置(9)检测到所述充电装置未到达所述缩回位置时使所述开关装置断开。

3.根据权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，还包括控制装置，所述控制装置与所述动力装置和所述第二检测装置(15)信号连接，以在所述第二检测装置(15)检测到所述第一部件具备行走条件时控制所述动力装置启动，并在所述第二检测装置(15)检测到所述第一部件不具备行走条件或者所述第二检测装置(15)处于故障状态时控制所述动力装置关闭或者发出报警信号。

4.根据权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，所述车体(16)包括控制柜(12)和可开合地设置在所述控制柜(12)上的盖板(13)，所述盖板(13)作为所述第一部件，所述行走条件包括所述盖板(13)处于关闭状态。

5.根据权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，所述充电装置包括驱动部件(1)、支撑架和充电电极(6)，所述驱动部件(1)安装在所述车体(16)上并用于驱动所述支撑架上升或下降，所述充电电极(6)安装在所述支撑架上。

6.根据权利要求5所述的自动引导运输车，其特征在于，所述驱动部件(1)包括驱动本体和伸缩杆，所述驱动本体与所述车体(16)连接，所述伸缩杆与所述驱动本体连接并相对于所述车体(16)伸出或缩回，所述伸缩杆与所述支撑架连接。

7.根据权利要求5所述的自动引导运输车，其特征在于，所述充电装置还包括弹性件(5)，所述弹性件(5)连接在所述支撑架和所述充电电极(6)之间。

8.根据权利要求5所述的自动引导运输车，其特征在于，所述支撑架包括第一支板(3)和第二支板(4)，所述第一支板(3)与所述驱动部件(1)驱动连接，所述第二支板(4)连接在所述第一支板(3)和所述充电电极(6)之间，所述第二支板(4)采用绝缘材料制成。

9.根据权利要求5所述的自动引导运输车，其特征在于，所述充电装置包括竖直地安装于所述支撑架的检测杆(8)，所述第一检测装置(9)用于检测所述检测杆(8)的顶端的位置。

10.根据权利要求9所述的自动引导运输车，其特征在于，所述第一检测装置(9)包括支撑座(7)和第一检测本体，所述支撑座(7)呈L型并安装在所述车体(16)上，所述第一检测本体水平地安装在所述支撑座(7)上。

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