KR101244530B1 - 무인 반송차 충전 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 무인 반송차의 충전 단자 위치를 감지하며, 충전 공급 단자의 위치를 상기 충전 단자의 위치로 보정하여 충전을 수행할 수 있는, 무인 반송차 충전 장치에 관한 것이다. 상기 무인 반송차 충전장치는 무인 반송차에 구비된 코드의 정보를 감지하기 위한 감지수단과; 상기 감지수단으로부터 전송된 감지정보를 이용하여 상기 무인 반송차의 위치를 판독하기 위한 판독수단과; 상기 무인 반송차로 충전용 전원을 공급하기 위한 전원공급수단과; 상기 전원공급수단의 전원공급단자를 상기 무인 반송차의 충전용 단자가 위치된 방향으로 전후 또는 좌우로 이동시키기 위한 구동수단; 및 상기 판독수단의 판독정보에 따라 상기 구동수단을 제어하여 상기 전원공급단자가 상기 무인 반송차의 단자와 접속하게 하며, 상기 전원공급수단을 제어하여 상기 무인 반송차의 충전용 단자로 충전용 전원을 공급하기 위한 제어수단을 포함한다.

Description

무인 반송차 충전 장치{Automatic Guided System}
도 1은 클린룸 내의 액정표시장치 공정 라인에서 무인 반송차가 이용되는 일예를 나타낸 예시도.
도 2는 종래의 무인 반송차의 외부 구성도.
도 3a는 본 발명에 따른 무인 반송차 충전 장치의 일실시예 외부 구성도.
도 3b는 본 발명에 따른 무인 반송차 충전 장치의 일실시예 내부 구성도.
도 4는 본 발명에 적용되는 무인 반송차의 일실시예 구성도.
도 5는 본 발명에 따른 무인 반송차 충전장치를 이용하여 무인 반송차에 전원을 충전시키는 상태를 나타낸 예시도.
도 6은 본 발명에 따른 무인 반송차 충전장치를 이용하여 무인 반송차에 전원을 충전시키는 상태를 나타낸 또 다른 예시도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
30 : 무인 반송차 34 : 충전단자
34-1 : 단자 34-2 : 바코드
50 : 무인 반송차 충전 장치 51 : 감지센서
52 : 전원공급단자 53 : 이동부
본 발명은 충전 장치에 관한 것으로서, 특히 액정표시장치(LCD) 또는 반도체의 공정 라인에서 각종 기판이 수납된 카세트를 이동시키는 무인 반송차(AGV)를 충전할 수 있는 무인 반송차 충전 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 액정표시장치(Liquid Crystal Display ; 이하 "LCD"라 함)는 영상신호에 대응하도록 광빔의 투과량을 조절함에 의해 화상을 표시하는 대표적인 평판 표시장치이다. 특히, LCD는 경량화, 박형화, 저소비 전력구동 등의 특징으로 인해 그 응용범위가 점차 넓어지고 있는 추세에 있으며, 이러한 추세에 따라 LCD는 사무자동화(Office Automation) 장치 및 노트북 컴퓨터의 표시장치로 이용되고 있다.
한편, 상기 액정표시장치의 액정패널은 구동신호를 입력받는 박막트랜지스터 기판(TFT 기판)(이하, 간단히 'TFT 기판'이라 함), 칼라필터층을 포함한 칼라필터기판(C/F 기판)(이하, 간단히 'C/F 기판'이라 함) 및 박막트랜지스터기판과 칼라필터기판 사이에 개재된 액정층으로 구성된다.
상기와 같은 구조를 갖는 액정표시장치의 제조공정은 크게 기판 제조공정, 액정패널 제조공정 및 모듈 공정의 세 가지 공정으로 나뉘어진다.
먼저, 기판 제조공정은 세정된 유리기판을 사용하여 TFT 기판을 제조하는 공정 및 C/F 기판을 제조하는 공정으로 각각 나뉘어지는데, TFT 기판 제조공정은 하부 유리기판 상에 신호라인과, 복수의 박막트랜지스터 및 화소전극을 제조하는 공정을 말하며, C/F 기판 제조공정은 상부 유리기판 상에 블랙매트릭스(Blackmatirx)와, 칼라필터층과, 공통전극(ITO)을 순차적으로 제조하는 공정을 말한다.
다음으로, 액정패널 공정은 TFT 기판과 C/F 기판을 합착하고 그 사이에 액정을 주입하여 액정패널을 제조하는 공정으로서, 상기 액정패널 공정은 다시 배향막 형성 공정, 러빙(Rubbing)공정, 셀 갭(Cell Gap)형성 공정, 어셈블리(Assembly) 공정, 셀 절단(Cell Cutting) 공정, 액정주입 공정, 편광 필름(Film) 부착 공정 등의 많은 단위공정으로 이루어진다.
마지막으로, 모듈공정은 액정패널과 신호처리 회로부를 연결시키는 공정으로서, 상기 모듈공정 역시 수많은 단위공정으로 이루어진다.
한편, 상기한 바와 같은 수많은 단위 공정들로 이루어진 액정표시장치의 제조공정은 일반적으로 클린룸에서 이루어지고 있으며, 어느 하나의 공정장비에서의 공정이 완료된 다수의 기판은 일단 카세트(Casset)에 적재된 후 무인 반송차(Automatic Guided Vehicle: AGV)에 의해 클린룸 내의 또 다른 공정장비로 이송된다.
즉, LCD를 제조하는 공정에서 사용되는 기판을 여러 공정장비에 공급하기 위해서 무인 반송차가 사용되는데, 이러한 무인 반송차는 통상 일반차량과는 달리 클린룸에서의 환경오염 방지 등을 고려하여 동력원으로 전기에너지를 이용한다.
도 1은 클린룸 내의 액정표시장치 공정 라인에서 무인 반송차가 이용되는 일예를 나타낸 예시도이고, 도 2는 종래의 무인 반송차의 외부 구성도이다.
즉, 도 1에 도시된 바와 같이, 종래의 액정표시장치의 공정라인(클린룸)은 각 공정에 필요한 각종 공정장비(20)들, 각 공정장비들로 기판이 담겨진 카세트를 이동시키기 위한 수단인 무인 반송차(9), 무인 반송차의 이동을 위한 인지 수단으로 사용하기 위하여 클린룸의 바닥에 설치된 스파트 마크(Spot Mark)(41)로 구성된 레일(40) 및 다수의 카세트를 관리하기 위한 다수의 스토커(Stocker)(10)를 포함하여 구성된다.
상기 각 공정장비(20)들은 스파트 마크(Spot Mark)로 구성된 레일(40)의 전방에 설치되며, 상기 무인 반송차(9)는 상기 레일(40)을 따라 각 공정장비(20)들을 이동해 가면서 각 공정장비(20)에 필요한 카세트를 운반하는 역할을 한다.
즉, 상기 무인 반송차(9)는 레일(40) 상에서 각 공정장비들(20)이 있는 위치로 이동하여 정지한 후 기판이 실려져 있는 카세트를 각 공정장비로 로딩(Loading)시키거나, 각 공정장비로부터 언로딩(Unloading)하게 된다.
이를 위해 무인 반송차(9)에는 도 2에 도시된 바와 같이 로봇 암(Arm)(1)이 설치되어 있으며 이 로봇 암에 의해 무인 반송차(9) 상에 적재된 카세트를 인출하여 각 공정장비들(20)로 로딩시킨다. 이후 각각의 공정장비(20)는 무인 반송차(9)로부터 이송된 카세트에 적재되어 있는 기판 상에 공정을 수행하며, 공정이 완료된 기판은 다시 카세트에 적재된 후 무인 반송차(9)에 의해 다음 공정장비(20)로 이동하게 된다.
이때, 상기 무인 반송차(9)는 클린룸 내부에서 상기 각종 공정장비(20)들로 카세트를 무인 이송하기 위한 것으로서, 각 공정장비(20) 및 클린룸 내부의 시설들과의 충돌 등을 방지하기 위하여 도 2에 도시된 바와 같이 각종 센서 및 버튼 등을 탑재하고 있다.
즉, 무인 반송차(9)는 도 2에 도시된 바와 같이, 카세트를 공정장비로 로딩 및 언로딩하기 위한 로봇 암(1), 각종 장애물들과의 충돌을 감지하기 위한 충돌감지 센서들, 충격시 비상정지를 위한 범퍼(Bumper)(2), 충격시 비상 정지를 위한 비상정지 스위치(3), 무인 반송차에 필요한 전원을 충전시키기 위한 충전 단자(4), 비상정지를 위한 비상정지 버튼(5) 및 상기 각종 구성요소들을 탑재하기 위한 프레임을 포함하여 구성되어 있으며, 도면에 도시되어 있지는 않지만 상기 프레임의 하부면에 설치된 조종바퀴(Steering Wheel) 및 상기 레일의 스파트 마크(Spot Mark)를 감지하기 위한 스파트 마크 감지센서를 더 포함하고 있다.
이때, 상기 충돌감지 센서들로는, 무인 반송차의 위치를 결정하기 위한 위치결정 센서(6), 각종 공정장비들과의 접촉을 감지하기 위한 광센서(7) 및 기타의 장애물들을 감지하기 위한 장애물 감지센서(8) 등이 이용되고 있다.
또한, 상기 무인 반송차(9)의 내부에는 상기 각종 센서들 및 구성요소들을 제어하기 위한 제어부(IC), 상기 제어부의 제어에 따라 상기 조종바퀴와 로봇 암(1)들을 구동시키기 위한 구동부 및 필요한 각종 정보들을 저장하기 위한 저장부 등이 구비되어 있다.
또한, 상기 저장부에는 무인 반송차(9)의 작업맵이 저장되어 있는데, 상기 작업맵은 무인 반송차(9)가 이동해야할 경로 및 작업 내용을 설정해 놓은 프로그램으로서, 관리자에 의해 작성된 후 상기 무인 반송차(9)의 저장부에 저장되어 있다가 상기 제어부에 의해 실행된다. 즉, 상기 작업맵에는 무인 반송차(9)가 이동해 가야할 레일(40) 상의 스파트 마크(Spot Mark)(41)에 대한 정보 및 수행해야할 작업 정보가 저장되어 있어서, 상기 제어부는 클린룸의 바닥에 설치된 스파트 마크(41)의 정보를 스파트 마크 감지 센서로 읽어들여 상기 작업맵에 설정되어 있는 스파트 마크(41)를 따라 이동해 가면서, 카세트를 기 설정된 공정장비(20)로 로딩하거나 언로딩하게 된다.
한편, 상기 무인 반송차(9)는 상기한 바와 같이 클린룸에서의 환경오염 방지 등을 고려하여 동력원으로 전기에너지를 이용하고 있으며, 이를 위해 상기 무인 반송차(9)에는 충전식 배터리(Battery)가 내장되어 있고, 그 외부에는 충전 단자(4)가 구비되어 있다. 즉, 상기 무인 반송차(9)는 정해진 지점에서 충전 장치로부터 반복적으로 충전을 받아 일정 수준 이상의 전력을 유지함으로써 작업을 수행할 수 있게 된다.
이때, 상기 충전 배터리의 충전에 따른 시간 손실을 없애기 위하여 일반적으로 공정장비(20)로의 카세트 이재 시 상기 무인 반송차(9)에 대한 충전이 이루어지고 있다.
한편, 무인 반송차를 충전시키기 위하여 상기 충전 장치(15)에는, 상기 무인 반송차가 상기 공정장비(20)로 카세트를 로딩 또는 언로딩 시 상기 무인 반송차의 충전 단자로 전력을 공급하기 위한 전원공급단자가 탑재되어 있으며, 상기 충전 장 치(15)는 도 1에 도시된 바와 같이 상기 공정장비(20)와 일체형으로 구성되어 있거나 또는 상기 공정장비(20)의 일측면에 독립적으로 배치되어 있다. 또한, 상기 전원공급단자는 충전이 이루어지지 않는 경우에는 상기 충전 장치(15) 내부에 위치되어 있다가, 충전이 이루어지는 경우에는 상기 무인 반송차(9)의 충전 단자(4) 쪽으로 돌출되어 상기 충전 단자와 접촉하게 된다.
즉, 상기 무인 반송차(9)가 상기 충전 장치(15)가 위치한 지점에 정지한 상태에서 카세트를 로딩 또는 언로딩 하는 동안, 자동적으로(무인 반송차에서 충전 시작 신호를 충전 장치로 전송하거 또는 충전 장치가 무인 반송차의 상태를 감지하여) 또는 수동적으로 상기 전원공급단자가 상기 무인 반송차의 충전 단자 쪽으로 돌출되며, 상기 전원공급단자와 충전 단자(4)가 접촉된 상태에서 충전이 이루어진다.
그러나, 상기와 같은 무인 반송차(9)의 배터리 충전 방법은, 무인 반송차(9)의 위치가, 기 설정된 지점에서 일정범위 이상으로 벗어나면 무선 반송차(9)에 장착된 충전 단자(4)와 충전 전력을 공급하는 전원공급단자 간의 접점 불일치가 발생하여 충전이 제대로 이루어지지 않으며, 이로 인해 스파크 발생 등의 불측의 사고 및 충전 경고 등에 따른 조치로 인하여 생산 공정이 지연될 수 있다는 문제점이 있다.
따라서, 종래에는 상기 무인 반송차의 충전 단자가 상기 충전 장치의 전원공급단자와 일치하게 정지할 수 있도록 상기 작업 맵 등을 통해 상기 무인 반송차의 이동 경로를 보정하는 방법이 이용되었으나, 상기와 같은 보정은 클린룸 내부의 환 경(예를들어, 스파크 마크의 부정확성 또는 클린룸 바닥의 상태 등) 또는 무인 반송차 자체의 전기 회로적인 오류 등에 의하여 오차가 발생될 수 있으므로, 상기와 같은 문제점을 완전히 해결할 수 없다는 문제점이 있다.
또한, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 상기 충전 장치의 전원공급단자 위치를 정확히 파악할 수 있도록 하는 센서 등을 무인 반송차(9)에 탑재하는 방법이 이용되었으나, 이 경우에는 무인 반송차(9)의 본연의 기능인 다수의 기판이 탑재된 카세트를 각 공정장비(20)에 안전하게 운반하는 기능이 달성되기 어렵다는 문제점이 있다. 즉, 무인 반송차(9)가 카세트를 운반할 공정장비(20)의 위치를 정확히 파악하였다고 하더라도, 상기와 같은 충전 장치(15)의 전원공급단자 위치를 파악하기 위해 그 위치가 재조정된다면 공정장비(9)로의 카세트의 정확한 로딩 또는 언로딩 공정이 정확히 달성되기 어렵게 된다는 문제점이 있다.
따라서, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 무인 반송차의 충전 단자 위치를 감지하며, 충전 공급 단자의 위치를 상기 충전 단자의 위치로 보정하여 충전을 수행할 수 있는, 무인 반송차 충전 장치를 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 무인 반송차 충전 장치는, 무인 반송차에 구비된 코드의 정보를 감지하기 위한 감지수단과; 상기 감 지수단으로부터 전송된 감지정보를 이용하여 상기 무인 반송차의 위치를 판독하기 위한 판독수단과; 상기 무인 반송차로 충전용 전원을 공급하기 위한 전원공급수단과; 상기 전원공급수단의 전원공급단자를 상기 무인 반송차의 충전용 단자가 위치된 방향으로 전후 또는 좌우로 이동시키기 위한 구동수단; 및 상기 판독수단의 판독정보에 따라 상기 구동수단을 제어하여 상기 전원공급단자가 상기 무인 반송차의 단자와 접속하게 하며, 상기 전원공급수단을 제어하여 상기 무인 반송차의 충전용 단자로 충전용 전원을 공급하기 위한 제어수단을 포함한다.
또한, 본 발명에 있어서, 상기 제어수단은, 상기 판독수단에 의해 판독된, 상기 무인 반송차의 충전용 단자와 상기 전원공급단자 간의 이격거리를 보정하기 위해, 상기 구동수단을 구동하여 상기 전원공급단자가 상기 이격거리만큼 좌우로 이동될 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인 반송차 충전장치는, 무인 반송차에 구비된 코드의 정보를 감지하기 위한 감지수단과; 상기 감지수단으로부터 전송된 감지정보를 이용하여 상기 무인 반송차의 위치를 판독하기 위한 판독수단과; 상기 무인 반송차로 충전용 전원을 공급하기 위한 전원공급수단과; 상기 전원공급수단의 전원공급단자를 상기 무인 반송차의 충전용 단자가 위치된 방향으로 전후 이동시키기 위한 구동수단과; 상기 판독수단의 판독정보에 따라 상기 구동수단을 제어하여 상기 전원공급단자가 상기 무인 반송차의 단자와 접속하게 하며, 상기 전원공급수단을 제어하여 상기 무인 반송차의 충전용 단자로 충전용 전원을 공급하기 위한 제어수단과; 상기 각 수단들이 배치되는 프레임; 및 상기 프레임을 벽면 또는 기둥에 이동가능하게 고정시키기 위한 이동수단을 포함하며, 상기 프레임은 상기 제어수단의 제어신호에 따라 구동되는 상기 구동수단에 의해, 상기 무인 반송차의 충전용 단자가 위치된 방향으로 상기 이동수단을 따라 좌우로 이동되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 있어서, 상기 제어수단은, 상기 판독수단에 의해 판독된, 상기 무인 반송차의 충전용 단자와 상기 전원공급단자 간의 이격거리를 보정하기 위해, 상기 구동수단을 구동하여 상기 프레임이 상기 이동수단을 따라 상기 이격거리만큼 좌우로 이동될 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 상기 무인 반송차를 감지할 수 있는 센서를 더 포함하며, 상기 센서로부터 상기 무인 반송차에 대한 감지정보가 전송되면, 상기 제어수단이 상기 감지수단을 구동시켜, 상기 감지수단이 상기 코드를 읽을 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 있어서 상기 코드는 바코드인 것을 특징으로 한다.
상기 목적 외에 본 발명의 다른 목적 및 특징들은 첨부한 도면들을 참조한 실시예의 설명을 통하여 명백하게 드러나게 될 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예가 상세히 설명된다.
도 3a는 본 발명에 따른 무인 반송차 충전 장치의 일실시예 외부 구성도이고, 도 3b는 본 발명에 따른 무인 반송차 충전 장치의 일실시예 내부 구성도이다.
먼저, 상기 무인 반송차 충전장치(이하, 간단히 '충전장치'라 함)의 외부구 성은 도 3a에 도시된 바와 같이, 전후진 이동을 통해 무인 반송차에 전원을 공급하기 위한 전원공급단자(52), 상기 전원공급단자가 전후좌우 방향으로 이동할 수 있는 공간이 형성된 이동부(53), 무인 반송차의 위치를 감지하기 위한 감지센서(51) 및 상기 구성요소들을 포함하고 있는 프레임으로 구성되어 있다.
또한, 상기 충전장치(50)의 내부구성은 도 3b에 도시된 바와 같이, 상기 감지센서를 포함하는 감지기(61), 상기 전원공급단자를 전후좌우로 이동시키기 위한 구동기(63), 상기 감지기로부터 전송된 감지정보를 이용하여 무인 반송차의 위치를 판독하기 위한 판독기(65), 상기 전원공급단자를 통해 무인 반송차로 전원을 공급하기 위한 전원공급기(64), 충전장치의 구동을 위해 필요한 각종 정보를 저장하기 위한 저장기(66) 및 상기 각 기(61, 63 내지 66)의 동작을 전체적으로 제어하기 위한 제어기(62)를 포함하여 구성되어 있다.
한편, 상기 구동기(50)는 상기한 바와 같이 상기 전원공급단자(52) 만을 전후좌우로 이동시킬 수도 있으나, 상기 충전장치(50) 자체를 좌우로 이동시키면서 상기 전원공급단자(52)를 전후로 이동시킬 수도 있다.
상기와 같은 구성을 갖는 충전장치(50)의 동작은, 도 5 및 도 6을 참조하여 이하에서 상세히 설명된다.
도 4는 본 발명에 적용되는 무인 반송차의 일실시예 구성도이다.
이때, 도 4에 도시된 본 발명에 적용되는 무인 반송차(30)의 구성은, 전원단자(34)의 구성을 제외하고는 상기에서 도 2를 참조하여 설명된 종래의 무인 반송차(9)의 구성과 동일한 구성을 포함하고 있다.
즉, 본 발명에 적용되는 무인 반송차(30)는 도 4에 도시된 바와 같이, 로봇 암(31), 충돌감지 센서들, 범퍼(Bumper)(32), 비상정지 스위치(33), 충전 단자(34), 비상정지 버튼(35), 프레임, 조종바퀴(Steering Wheel), 스파트 마크 감지센서, 제어부(IC), 구동부 및 저장부 등을 포함하고 있으며, 이때, 상기 충전단자(34)는 상기 무인 반송차 충전장치(50)의 전원공급단자(52)와 접속되어 상기 전원공급단자(52)로부터 전원을 공급받기 위한 단자(34-1) 및 상기 감지센서(51)에 의해 감지되는 바코드(34-2)를 포함하여 구성되어 있다. 이때, 상기 무인 반송차(30)에는 상기 바코드(34-2) 대신, 상기 충전장치의 감지센서(51)에 의해 감지되어 무인 반송차(30)의 거리가 분석될 수 있는 다양한 형태의 코드들이 이용될 수 있다.
도 5는 본 발명에 따른 무인 반송차 충전장치를 이용하여 무인 반송차에 전원을 충전시키는 상태를 나타낸 예시도로서, 특히, 상기 충전장치(30)의 상기 전원공급단자(52)가 전후좌우로 이동되어 상기 무인 반송차(30)의 단자(34-1)에 접속된 상태에서 상기 무인 반송차(30)로의 충전이 이루어지는 상태를 나타낸 것이다.
즉, 무인 반송차(30)가 카세트를 로딩 또는 언로딩하기 위하여 공정장비(20)근방에서 정지하게 되면, 상기 충전장치(30)의 감지센서(51)가 상기 무인 반송차(30)의 충전단자(34)의 바코드(34-2)를 읽어들이게 된다. 이때, 상기 감지센서(51)의 동작은 상기 바코드(34-2)가 감지됨에 따라 자동적으로 실행될 수 있으며, 또는, 상기 무인 반송차(30)의 접근을 감지할 수 있는 센서가 상기 충전장치(50)에 별도로 구비되어 있어서, 상기 센서가 감지된 경우 상기 제어기(62)의 제 어신호에 따라 실행될 수도 있다. 한편, 상기 감지센서(51)로는 상기 바코드(34-2)를 읽을 수 있는 리더기 또는 카메라 등이 이용될 수 있다.
상기와 같은 바코드 감지 상태는 도 5의 (a)에 도시되어 있다. 즉, 무인 반송차(30)가 정지된 상태에서 감지센서(51)는 무인 반송차(50)의 바코드(34-2)의 정보를 읽어들이게 되며, 상기 감지센서로부터 읽어들여진 바코드 정보는 상기 판독기(65)에 의해 판독된다.
한편, 상기 판독기(65)에서 판독된 정보에 따라 상기 제어기(62)는 상기 무인 반송차(30)의 단자(34-1)와 전원공급단자(52)가 어느 정도 이격되어 있는지를 판단하게 되며, 판단된 정보에 따라 상기 구동기(63)를 구동하여 상기 이동부(53)를 좌우로 이동시키게 된다.
즉, 상기 바코드(34-2)와 단자(34-1) 간의 거리 및 상기 감지센서(51)와 전원공급단자(52) 간의 거리는 일정하게 유지되는 것이기 때문에, 상기 바코드(34-2)의 정보를 분석하면 상기 단자(34-1)와 전원공급단자(52) 간의 이격 거리를 정의할 수 있으며, 따라서 상기 이격 거리를 보정하기 위하여 상기 전원공급단자(52)를 상기 이격 거리만큼 이동시키게 된다.
상기 이격 거리를 따라 상기 전원공급단자(52)가 좌우로 이동하게 되면, 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 상기 전원공급단자(52)와 무인 반송차의 단자(34-1)가 동일 선상에 위치하게 되며, 이때, 상기 제어기(62)가 상기 구동기(63)를 구동하여 상기 전원공급단자(52)를 상기 단자(34-1) 쪽으로 전진시키게 된다. 한편, 상기 전원공급단자(52)와 단자(34-1)가 접속되면, 상기 제어기(62)는 상기 전원공급기(64) 를 구동하여 상기 무인 반송차(30)를 충전시키게 된다.
도 6은 본 발명에 따른 무인 반송차 충전장치를 이용하여 무인 반송차에 전원을 충전시키는 상태를 나타낸 또 다른 예시도로서, 특히, 상기 충전장치(30) 자체가 좌우로 이동된 상태에서 전원공급단자(52)가 전후로 이동되어, 상기 무인 반송차(30)의 단자(34-1)에 접속된 상태에서 상기 무인 반송차(30)로의 충전이 이루어지는 상태를 나타낸 것이다.
즉, 무인 반송차(30)가 카세트를 로딩 또는 언로딩하기 위하여 공정장비(20)근방에서 정지하게 되면, 상기 충전장치(30)의 감지센서(51)가 상기 무인 반송차(30)의 충전단자(34)의 바코드(34-2)를 읽어들이게 된다. 이때, 상기 감지센서(51)의 동작 및 기능은 상기 도 5에 대한 설명에서와 동일하며, 상기와 같은 바코드 감지 상태는 도 6의 (a)에 도시되어 있다.
무인 반송차(30)가 정지된 상태에서 감지센서(51)는 무인 반송차(50)의 바코드(34-2)의 정보를 읽어들이게 되며, 상기 감지센서로부터 읽어들여진 바코드 정보는 상기 판독기(65)에 의해 판독된다.
한편, 상기 판독기(65)에서 판독된 정보에 따라 상기 제어기(62)는 상기 무인 반송차(30)의 단자(34-1)와 전원공급단자(52)가 어느 정도 이격되어 있는지를 판단하게 되며, 판단된 정보에 따라 상기 구동기(63)를 구동하여 상기 충전장치(50)가 상기 이동부(53)를 통해 좌우로 이동될 수 있도록 한다.
즉, 도 5에 도시된 실시예에서는, 상기 이동부(53)가 상기 충전장치(50) 내부에 구비되어 있어서, 상기 전원공급단자(52)가 상기 이동부(53)를 통해 전후좌우 로 이동하면서 상기 단자(34-1)와 대면하는 위치에 놓여지도록 구성되어 있다. 그러나, 도 6에 도시된 실시예에서는, 상기 이동부(53)가 상기 충전장치(50)의 외부에 있는 기둥 또는 벽면을 통해 상기 충전장치(50)에 접속되어 있어서, 상기 전원공급단자(52)는 단순히 전후 이동만을 할 뿐 전원공급단자(52)와 단자(34-1) 간의 이격거리를 보정하기 위한 좌우이동은 충전장치(50) 자체의 좌우이동에 의하여 이루어진다.
부연설명하면, 도 5에서는 충전장치(50)와 무인 반송차(30)가 정지되어 있는 상태에서, 상기 충전장치(50)의 전원공급단자(52) 만이 이동되어 도 5의 (b)와 같은 충전상태가 설정되었으나, 도 6에서는 충전장치(50) 자체가 이격거리만큼 좌우로 이동된 상태에서 전원공급단자(52)가 전후로 이동됨으로써 충전상태가 설정되었다는 차이가 있다.
상술된 바와 같은 본 발명에 따른 무인 반송 시스템은, 무인 반송차의 충전용 단자와 충전장치의 전원공급용 단자 간의 위치 오차에 따라 발생될 수 있는 오류를 방지함으로써, 생산라인 전체의 작업효율을 극대화시킬 수 있다는 효과가 있다.
이상 설명한 내용을 통해 당업자라면 본 발명의 기술사상을 일탈하지 아니하는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능함을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니 라 특허 청구의 범위에 의해 정하여 져야만 할 것이다.

Claims (6)

  1. 무인 반송차에 구비된 코드의 정보를 감지하기 위한 감지수단과;
    상기 감지수단으로부터 전송된 감지정보를 이용하여 상기 무인 반송차의 위치를 판독하기 위한 판독수단과;
    상기 무인 반송차로 충전용 전원을 공급하기 위한 전원공급수단과;
    상기 전원공급수단의 전원공급단자를 상기 무인 반송차의 충전용 단자가 위치된 방향으로 전후 또는 좌우로 이동시키기 위한 구동수단; 및
    상기 판독수단의 판독정보에 따라 상기 구동수단을 제어하여 상기 전원공급단자가 상기 무인 반송차의 단자와 접속하게 하며, 상기 전원공급수단을 제어하여 상기 무인 반송차의 충전용 단자로 충전용 전원을 공급하기 위한 제어수단을 포함하고,
    상기 무인 반송차를 감지할 수 있는 센서를 더 포함하며 상기 센서로부터 상기 무인 반송차에 대한 감지정보가 전송되면, 상기 제어수단이 상기 감지수단을 구동시켜, 상기 감지수단이 상기 코드를 읽을 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차 충전장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어수단은,
    상기 판독수단에 의해 판독된, 상기 무인 반송차의 충전용 단자와 상기 전원공급단자 간의 이격거리를 보정하기 위해, 상기 구동수단을 구동하여 상기 전원공급단자가 상기 이격거리만큼 좌우로 이동될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차 충전장치.
  3. 무인 반송차에 구비된 코드의 정보를 감지하기 위한 감지수단과;
    상기 감지수단으로부터 전송된 감지정보를 이용하여 상기 무인 반송차의 위치를 판독하기 위한 판독수단과;
    상기 무인 반송차로 충전용 전원을 공급하기 위한 전원공급수단과;
    상기 전원공급수단의 전원공급단자를 상기 무인 반송차의 충전용 단자가 위치된 방향으로 전후 이동시키기 위한 구동수단과;
    상기 판독수단의 판독정보에 따라 상기 구동수단을 제어하여 상기 전원공급단자가 상기 무인 반송차의 단자와 접속하게 하며, 상기 전원공급수단을 제어하여 상기 무인 반송차의 충전용 단자로 충전용 전원을 공급하기 위한 제어수단과;
    상기 각 수단들이 배치되는 프레임; 및
    벽면 또는 기둥에 고정되어 상기 프레임을 벽면 또는 기둥을 따라 이동시키는 이동수단을 포함하며,
    상기 프레임은 상기 제어수단의 제어신호에 따라 구동되는 상기 구동수단에 의해, 상기 무인 반송차의 충전용 단자가 위치된 방향으로 상기 이동수단을 따라 좌우로 이동되는 것을 특징으로 하는 무인 반송차 충전장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어수단은,
    상기 판독수단에 의해 판독된, 상기 무인 반송차의 충전용 단자와 상기 전원공급단자 간의 이격거리를 보정하기 위해, 상기 구동수단을 구동하여 상기 프레임 이 상기 이동수단을 따라 상기 이격거리만큼 좌우로 이동될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차 충전장치.
  5. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 무인 반송차를 감지할 수 있는 센서를 더 포함하며,
    상기 센서로부터 상기 무인 반송차에 대한 감지정보가 전송되면, 상기 제어수단이 상기 감지수단을 구동시켜, 상기 감지수단이 상기 코드를 읽을 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차 충전장치.
  6. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 코드는 바코드인 것을 특징으로 하는 무인 반송차 충전장치.
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