JPH052423A - 移動車の操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移動車の走行中の異常の履歴を簡単に表示さ
せることができるようにする。 【構成】 所定の走行経路に沿って自動走行する移動車
に走行制御情報を入力するための入力手段１２と、入力
されたデータを表示する表示手段１３と、それら両手段
１２，１３を制御する制御手段１４とを備える操作装置
において、移動車の走行中に発生した異常の履歴データ
を記憶しておく記憶手段１５が設けられ、制御手段１４
は、異常の履歴データを記憶手段１５から読み出して表
示手段１３に表示させる異常履歴表示モードを備えてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、所定の走行経路に沿っ
て自動走行する移動車に走行制御情報を入力するための
入力手段と、入力されたデータを表示する表示手段と、
それら両手段を制御する制御手段とを備える操作装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】工場等の無人搬送設備に用いられる上記
移動車は、例えば床面に敷設された磁気テープ等の誘導
ラインを追従走行したり、床面に所定の間隔で埋設され
たマークやＩＤタグと呼ばれる記憶媒体を辿るように自
律走行する。そして、例えば部品出庫ステーションから
部品供給ステーションに部品を自動搬送するといった作
業を行う。

【０００３】従って、移動車には、誘導ラインやマーク
を検出するための磁気センサや光センサ、ＩＤタグの情
報を読み出すためのタグリーダ等が備えられている。そ
のほかにも、走行距離を検出するためのロータリーエン
コーダ、他の移動車や障害物の接近を検知する超音波セ
ンサ等、種々のセンサ類が備えられている。

【０００４】又、行先ステーションや走行経路等の走行
制御情報を指示するための入力手段も備えられている。
移動車と地上側の中央制御装置との間で通信を行い、中
央側制御装置の管理の下にステーションにおける荷物の
積卸しを含めて完全自動化を図った搬送設備もあるが、
小規模の搬送設備においては作業者が上記入力手段を操
作して移動車に走行制御情報を指示する場合が多い。

【０００５】移動車が自動走行中に前記の各センサ類が
何らかの異常を検出し、その異常がその後の自動走行に
支障をきたし、すぐには正常復帰しないような異常であ
る場合は、移動車はその場に非常停止し、異常ランプを
点滅させる等によって作業者に異常を報知し復旧を促
す。

【０００６】一方、すぐに正常復帰するような異常や、
何らかの代替手段により自動走行が支障なく継続できる
ような異常については、その異常を履歴データとして記
憶しておき走行はそのまま継続する。

【０００７】従来、かかる走行中の異常の履歴データ
は、通信によって中央制御装置に送られ、或いはハンデ
ィーターミナルを移動車の所定のコネクタに接続して吸
い上げ、必要に応じてプリントアウトするように構成さ
れていた。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、移動車がステ
ーション等で停止中に、走行中の異常の履歴データをチ
ェックしたいときがある。或いは非常停止した移動車の
異常原因を調べるときに非常停止に至るまでの異常の履
歴データをチェックしたいときがある。このようなとき
に記憶された異常の履歴データを読み出して簡単に表示
させることができれば便利である。

【０００９】本発明は、上記のような実情に鑑みて為さ
れたものであって、その目的は、移動車の走行中の異常
の履歴を簡単に表示させることができるようにすること
にある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の移動車の操作装
置は、所定の走行経路に沿って自動走行する移動車に走
行制御情報を入力するための入力手段と、入力されたデ
ータを表示する表示手段と、それら両手段を制御する制
御手段とを備えるものであって、第１の特徴構成は、移
動車の走行中に発生した異常の履歴データを記憶してお
く記憶手段が設けられ、前記制御手段は、前記異常の履
歴データを前記記憶手段から読み出して前記表示手段に
表示させる異常履歴表示モードを備えるように構成され
ている点にある。

【００１１】第２の特徴構成は、前記制御手段は、前記
異常履歴表示モード以外の表示モードにおいて、前記表
示手段の表示範囲の一部に、前記走行中の異常が少なく
とも一回発生したか否かを表示させるように構成されて
いる点にある。

【００１２】

【作用】第１の特徴構成によれば、行先ステーションや
走行経路等の走行制御情報を入力する際のデータ表示等
を行うことを主目的とする表示手段を用いて、移動車の
走行中に発生した異常の履歴データを表示させることが
できる。例えば作業者が入力手段を操作して異常の履歴
データを表示させる指令を与えると、制御手段が表示手
段を異常履歴表示モードに切換え、異常の履歴データを
記憶手段から読み出して表示させる。

【００１３】第２の特徴構成によれば、異常履歴表示モ
ード以外の表示モード、例えば行先ステーションを表示
している状態や入力データの表示モードにおいて、表示
範囲の一部に走行中の異常が少なくとも一回発生したか
否かが表示される。従って、作業者が入力手段を操作し
て異常の履歴データを表示させる指令を与える場合、作
業者は、先ず、走行中の異常の有無をチェックし、異常
が無かったときはかかる操作をする無駄を省くことがで
きる。

【００１４】

【発明の効果】上記の如く、本発明の操作装置によれ
ば、移動車の走行中の異常の履歴を必要に応じて簡単に
表示させることができるので非常に便利になった。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。先ず本発明の操作装置を備える移動車を使用する
搬送設備全体の概略について説明する。図４の簡略化し
た平面レイアウト図に示すように、移動車Ａの走行経路
に沿って誘導ラインＬがループ状に敷設され、移動車Ａ
が停止して荷物の積卸し作業を行うための複数のステー
ションＳＴが誘導ラインＬに沿って設けられている。も
って、移動車Ａを各ステーションＳＴ間に亘って自動走
行させながら荷搬送作業を行う搬送設備を構成してい
る。

【００１６】各ステーションＳＴの手前箇所や誘導ライ
ンＬの分岐点Ｄ、合流点Ｊには書換え自在な半導体メモ
リと通信装置を備えるＩＤタグＴが走行路面に埋設され
ている。そして、ステーションＳＴの手前箇所のＩＤタ
グＴにはそのステーションＳＴのアドレスや停止位置ま
での距離等の停止情報が記憶され、分岐点ＤのＩＤタグ
Ｔには分岐後のアドレス等の分岐情報が記憶される。
又、合流点ＪのＩＤタグＴには進入優先順等の合流制御
情報が記憶される。

【００１７】例えば、部品出庫ステーションＳＴ２から
部品供給ステーションＳＴ８に部品を搬送する場合、先
ず、ホームポジションＨＰで待機中の移動車Ａに行先ス
テーションとしてのＳＴ２及びＳＴ８のアドレスが走行
制御情報として指令される。但し、実際のもっと複雑な
レイアウトにあっては経路等も指令される。指令された
走行制御情報は、移動車Ａの走行制御装置に記憶され
る。

【００１８】移動車Ａは誘導ラインＬを追従走行しなが
ら、前記ＩＤタグＴの設置箇所に接近すると電磁誘導作
用による近接無線通信をＩＤタグＴとの間で行いその記
憶情報を読み出す。そして読み出した情報と、自ら記憶
している走行制御情報等に基づいて停止、分岐、合流等
を行う。

【００１９】例えばステーションＳＴの手前において、
ＩＤタグＴから読み出した停止情報のうちのアドレスと
走行制御情報の行先アドレスとを比較して一致しなけれ
ばそのまま通り過ごし、一致すれば所定の停止位置に停
止する。分岐点Ｄの手前においてはＩＤタグＴから読み
出した分岐情報と走行制御情報の行先アドレスとを比較
して直進すべきか分岐すべきかを判断する。

【００２０】又、合流点Ｊの手前においてはＩＤタグＴ
から読み出した合流制御情報のうちの進入優先順からそ
のまま合流点に進入すべきか、待機すべきかを判断す
る。概略は以上のようにして、移動車Ａは指令された走
行制御情報に従って、例えば、部品出庫ステーションＳ
Ｔ２で停止して部品を積み込み、部品供給ステーション
ＳＴ８まで搬送してその部品を卸す。そして再びホーム
ポジションＨＰに戻る。

【００２１】次に移動車Ａの概略構成について説明す
る。図３に示すように、移動車Ａの車体前方側に、走行
用モータ１にて推進駆動されると共に、操向用モータ２
にて操向駆動される操向輪兼用の走行輪３が設けられ、
車体後方側に、左右一対の従動輪４が設けられている。
そして、走行輪３の前側に誘導ラインＬを検出する追従
センサ５が設けられている。尚、誘導ラインＬは、磁気
テープ走行路面に敷設したもので、追従センサ５は磁気
センサで構成されている。

【００２２】車体右側前方部には前述の走行路面に埋設
されたＩＤタグＴと通信を行うタグリーダ６が設けられ
ている。タグリーダ６は電磁誘導作用による近接無線通
信を行うもので、送受信コイルを備える。ＩＤタグＴに
も同様の通信装置が備えられている。又、他の移動車や
障害物までの距離を検出するための超音波センサ７が前
後に設けられている。前後のバンパー８が他の移動車や
障害物に接触したことを検知するためのバンパースイッ
チ（図示せず）も設けられている。

【００２３】図１に示すように、マイクロコンピュータ
を搭載した走行制御装置１０が設けられ、前述の各セン
サ類の検出情報が入力されている。又、タグリーダ６や
操作装置（以下、操作パネルという）１１がシリアル通
信ラインで接続され、情報の授受を行っている。操作パ
ネル１１は、主に、前述の行先アドレス等の走行制御情
報を指令するのに用いられ、入力手段としてのキーボー
ド１２、入力されたデータ等を表示する表示手段として
のＬＣＤパネル１３、これらを制御する制御手段として
のパネル制御部１４、及び記憶手段としてのＩＣメモリ
１５からなる。

【００２４】走行制御装置１０にもＩＣメモリが備えら
れ、前述の操作パネル１１から入力された走行制御情報
が記憶される。走行制御装置１０は、この走行制御情
報、各センサ類からの検出情報、タグリーダ６で読み出
したＩＤタグＴの記憶情報等に基づいて移動車Ａの走行
を制御する。具体的には走行用モータ１及び操向用モー
タ２の駆動を制御する。尚、操向輪兼用の走行輪３には
走行距離を検出するためのロータリーエンコーダ３ａ及
び操向角度を検出するためのロータリーエンコーダ３ｂ
が設けられ、これらの発生するパルス信号も走行制御装
置１０に入力されている。

【００２５】次に、操作パネル１１について説明を加え
る。キーボード１２およびＬＣＤパネル１３の配列を図
２に示す。ＬＣＤパネル１３は、全角漢字で１６文字×
７行のキャラクタディスプレイとして各種数値データや
メッセージの表示を行う。又、グラフィック表示を行う
こともできる。操作パネル１１は、走行制御情報等の入
力を行う設定モードのみならず、各センサ類の検出情報
等の状態表示を行うモニタモードや各種パラメータの変
更設定を行うメンテナンスモードを備える。

【００２６】以下、操作の概略を簡単に説明する。先
ず、「メニュー」キーを押すと、図５（イ）に示すメニ
ュー画面になる。下向矢印キーで（ロ）〜（ニ）の画面
に順次変化する。上向矢印キーを押せば前の画面に戻
る。これらメニュー画面においてファンクションキーを
押すことにより対応するモードを選択する。

【００２７】例えば、「Ｆ１」キーを押すと図６（イ）
に示すようなモニタモード１になる。さらに、この画面
で「１」キーを押すと、図６（ロ）の表示になりバッテ
リーに関する情報が表示される。バッテリー残量はバー
グラフで表示され、電圧電流は数値表示される。モニタ
モード１におけるエラー履歴の表示については後述す
る。

【００２８】メニュー画面で「シフト」キーと「Ｆ１」
キーを同時に押すと図７（イ）に示すような設定モード
になる。さらに「０」キーを押すと、図７（ロ）に示す
ように画面になり、実行番地と行先番地の設定ができ
る。前述の部品搬送の例で言えば、部品出庫ステーショ
ンＳＴ２のアドレスが実行番地に相当し、部品供給ステ
ーションＳＴ８のアドレスが行先番地に相当する。

【００２９】図５乃至図７に例示したように各画面にお
いて、下から１行乃至３行はキー入力を誘導するメッセ
ージの表示エリヤであり、反転表示を行っている。さら
に、最下行の右端に「エラー発生」なるメッセージ表示
を下記の条件で行う。つまり、移動車Ａの走行中に何ら
かの異常が発生したときに、その異常がその後の走行に
支障がなければそのまま走行を続けるが、異常があった
ことと、その内容を操作パネル１１のメモリ１５に記憶
しておく。そして上記のような表示を行うのである。

【００３０】作業者は、ホームポジションＨＰ等で操作
パネル１１の表示から走行中に異常が発生したことを知
ると、前述のモニタモード１（図６（イ））にて「９」
キーを押すことによりその内容をモニタすることができ
る。つまり、パネル制御部１４がメモリ１５から異常の
履歴データ（エラー履歴）を読み出してＬＣＤパネル１
３に表示させる異常履歴表示モードを備えている。

【００３１】例えば、図６（ハ）に示すように、異常の
履歴データが古いものから順に表示される。一画面に表
示されるデータの数は４個までであるが、下向矢印キー
を押せば順次画面を切り換えながら全部の履歴データを
モニタすることができる。これにより、異常を解析し必
要ならば修理等の処置を行うことになる。

【００３２】尚、ここでいう異常（エラー）は各装置の
故障に限らず、外乱による誤動作（例えばタグリーダと
ＩＤタグ間の通信エラー等）を含む。他の異常の例を挙
げれば、走行パルス不良、ステアリング右（左）限検
出、バンパースイッチエラー等がある。走行パルス不良
は、前述のロータリーエンコーダ３ａの発生するパルス
数に基づいて算出された走行距離と例えばＩＤタグから
読み出したタグ間距離との差が許容範囲内か否かにより
判定される。ステアリング右（左）限検出は、リミット
スイッチの接点信号から走行中に操向角度が右（左）い
っぱいまで達する状態が発生したことを示す。バンパー
スイッチエラーは、前述のバンパースイッチが常時オン
になっていることを示す。

【００３３】以下、別実施例を列記する 上記実施例
において、異常の履歴データを操作パネルのメモリ１５
ではなく、走行制御装置のメモリに記憶しておくように
構成してもよい。

【００３４】 移動車の走行中に発生する異常をその
影響の大きさに応じて分類し、重大な異常が発生したと
きのみ「エラー発生」なる表示を行うようにしてもよ
い。或いは、例えば３個以上の異常が発生したときのみ
「エラー発生」なる表示を行うように構成してもよい。

【００３５】 移動車ＡがホームポジションＨＰに到
着するに伴って、自動的に図６（ハ）のエラー履歴表示
の画面に切り換えるようにしてもよい。

【００３６】 本発明は、上記実施例のような誘導ラ
インを設けず、例えば所定間隔で設けたＩＤタグの間を
移動車が自律走行するような搬送設備にも適用できるも
のである。

【００３７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る移動車の操作装置のブロ
ック図

【図２】同じく移動車の操作装置の平面図

【図３】移動車の概略構造を示す平面図

【図４】搬送設備全体の平面レイアウト図

【図５】操作装置の表示手段による表示例を示す図

【図６】操作装置の表示手段による表示例を示す図

【図７】操作装置の表示手段による表示例を示す図

【符号の説明】

１２ 入力手段 １３ 表示手段 １４ 制御手段 １５ 記憶手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の走行経路に沿って自動走行する移
   動車に走行制御情報を入力するための入力手段（１２）
   と、入力されたデータを表示する表示手段（１３）と、
   それら両手段（１２，１３）を制御する制御手段（１
   ４）とを備える操作装置であって、移動車の走行中に発
   生した異常の履歴データを記憶しておく記憶手段（１
   ５）が設けられ、前記制御手段（１４）は、前記異常の
   履歴データを前記記憶手段（１５）から読み出して前記
   表示手段（１３）に表示させる異常履歴表示モードを備
   えるように構成されている移動車の操作装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段（１４）は、前記異常履歴
   表示モード以外の表示モードにおいて、前記表示手段
   （１３）の表示範囲の一部に、前記走行中の異常が少な
   くとも一回発生したか否かを表示させるように構成され
   ている請求項１記載の移動車の操作装置。