JPS6159508A - 材料輸送運搬具の運動を制御および監視するための方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はコンピュータ制御の搬送システムもしくは装置
に関わり、特に複数個の運搬具もしくは運搬車輛がトラ
ックに沿って運動する際に該運搬具を制御し監視するた
めの装置もしくはシステムに関する。

従来技術 病院等を含め比較的大きなオフィスビルディングにおし
・では、種々な材料または物品を１つの場所から他の場
所へ最大の効率で輸送できることが便宜である。このよ
うな課題を達成するために、トラックならびに該トラッ
クに沿って運動する運搬具もしくは車輛を備えた搬送シ
ステムが既に開発されている。車輛は、トラックの成る
１つの区間の近傍に設けられている１つのステーション
からトラックの他の区間の近傍＼、− に設ケられている他のステーションに輸送可能な小さい
物品を受けて保持するように設計されている。

既に開発されている搬送システムから主トラツクに沿う
車幅の運動を開開して、分岐トラックの１つに＠接する
ステーションで受領するように分岐トラックに移送し得
るようにすることが知られている。このようなシステム
忙おいて、車輛の各々忙は、使用者により行先アドレス
が与えられ、そして主トラツクと分岐トラックとの間の
接続部に隣接して、車輛がその所望のステーションもし
くは行先アドレスに達したか否かを判定するための手段
が設けられている。

このような公知の１つのコンピュータ制御搬送システム
においては、主プロセツサが、容器を支持する多数の可
動トロリー車の各々に接続されている。トロリー車自体
は主７０ロセツサと交信するマイクロプロセッサを備え
ており、そして各トロリー車のマイクロプロセッサはそ
れと組合された容器の行先アドレスを記憶できるように
なっており、それによりシステムはトロリー車を所望の
行先アドレスもしくはステーションに移送することがで
きる。

発明の梗概 本発明は、送出ステーションから受取りステーションに
種々な種類の物品を輸送もしくは移送するのに用いられ
る多数の運搬具を有するコンピュータ制御搬送方式もし
くはシステムに関する。このシステムは、ステーション
間で運搬具も（５くは車輛な移送するための主トラツク
を備えている。ステーションには、主トラツクと送出ま
たは受取りステーションとの間で運搬具もしくは車輛を
移送するために主トラツクからの分岐トラックが設けら
れる。

主トラツクの区間に漕い多数の切換装置またはスイッチ
ング装置が設けられる。各切換装置は、４つのポートを
備えるものと定められ、そしてまた可ム１σノドラック
部分を有する。４つのポートは、主トラツクまたは分岐
トラックの固定の部分と可動トラックが整列することが
できる接続点である。この可動トラックは、主トラツク
と分岐トラックとの間に連結もしくは相互接続を行なう
のに用いられる。可動トラックは２つの別々の位置に動
かすことができる。第１の位置においては、可動トラッ
クは主トラックの１部分となり、第２の位置においては
可動トラックは分岐トラックの１部分を形成する。

各切換装置は切換装置コントローラと交信する。切換装
置コントローラは、本発明と関連の制御、１６よび片視
機能を行なうシステムコントローラと交信する。また、
分岐トラックに隣接して配設され］２Ｉ！搬具の送出お
よび受領のために種々なステーションに設けられている
ステーンヨン制御装置も、切換装置コントローラを介し
てシステムコントローラと交信スる。システムコントロ
ーラにより複数の運搬具もしくは車輛の運動を監視し制
御することを可能にするために各運搬具もしくは車輛に
は別々の特別な運搬具識別子が与えられる。

運転においてシステムの使用者は、主トラツクを介して
運搬具を移送すべきステーションに対する受取リアドレ
スを入力する。運搬具識別子と共にこの受取りもしくは
行先アドレスを用いて、システムコントローラは所望の
トラック経路に沿う運搬具もしくは車輛の運動を制御す
ることができる。車輛がその経路において成る切換装置
に達すると、当該切換装置と交信する切換装置コントロ
ーラは、システムコントローラから受信して該切換装置
コントローラにより記憶されている情報を用いて、切換
装置の可動トラックを所望の位置に位置付け、それによ
り運搬具もしくは車輛は所望のあるいは予め定められた
経路に沿い運動し続けることができる。

これと関連して、切換装置コントローラは運搬具もしく
は車輛と関連の識別子を決定しこの識別子を用いて可動
トラックの所望の位置を決定する。受取りステーション
のための分岐トラックと関連の切換装置に達すると、切
換装置コントローラは、運搬具もしくは車輛が分岐トラ
ックに移されてしかる後に予め与えられた受取リアドレ
スを有する行先ステーションで受取られるように可動ト
ラックを位置決めするように動作する。

車輛識別子を用いて送出ステーションから受取りステー
ションへの車輛の運動を制御すると言う主たる作業に加
えて、関連の切換装置コントローラと共に動作するシス
テムコントローラは、システムの動作に重要である数多
の他の機能をも行なう。特に、システムコントローラは
、受取りステーションが利用可能でない場合に、車輛も
しくは運搬具が送出ステーションから発送されるのを阻
止する機能をなす。また、７ステムコントローラは、受
取りステーションが車輛を受取ることができない場合に
は、その状態が過渡的なものである場合、車輛の経路を
自動的に変更するように動作する。７ステムコントロー
ラはまた、トラックに６つての運動中各車１１Ｂの近似
位置を監視する機能をなす。さらにシステムコントロー
ラは、車輛が送出ステージョンから発送された時点から
システム内で移動で消費した時間をモニタもしくは監視
する機能をなす。これと関連して、システムコントロー
ラは各車輛がシステム内で用いられた全時間を監視する
。また、システムコントローラは、ステーションが使用
可能な充分な数の、車輛を有するように各ステーション
に車輌を与える働きをする。さらに、システムコントロ
ーラは、空き車輛あるいは識別できない車輛を所定のス
テーションに移送する働きをなす。

上の説明から本発明の数多の利点は容易に理解されるで
あろう。複数の車輛の各々をその所望の行先点もしくは
目標場所に効率良く移送するコンピュータ制御搬送シス
テムが提案されろ。

この作業を実施するために本発明では、車輛の各々の運
動を所与の識別子を用いて制御することができるように
、独特の識別子を有する車輌が用いら」１．ろ。車輛識
別子を用いろことにより車＋Ｉｊｌ＋の運動を制御する
のに用いられる・・−ドウエアは容易に置換可能で費用
を伴わずに設置することができる。さらに、本発明は情
報を表示すると共に、異なった行先への多数の車輛の運
動に関する関連事象もしくはイベントを監視し、それに
よりシステムの使用者には種々な車輛の行先ならびにそ
の現在位置およびシステム内の移動時間に関する情報が
与えられる。

本発明の付加的な利点は、添付図面を参照しての以下の
説明から容易に明らかとなろう。

実施例 先ず、第１図を参照するに、本発明に従がい、送出ステ
ーションもしくはアドレスと、受取りステーションもし
くはアドレスとの間でトラック１２を介して運搬具もし
くは車輛１０により搭載された拐料を移送するためにコ
ンピュータ開脚される搬送システムが設けられる。各車
輛１０には、他の車輛１０の各々から識別するために各
車輛に対して独自の識別子もしくは識別番号が設けられ
ている。トラック１２は、主要部分もしくはループを形
成する主トラツク１４を備えており、この主トラツク１
４に沿って車輛１０は分岐トラック１６へと移動する。

主トラツク１４および分岐トラック１６は、検出レール
１８と給電レール２０とを備えている。給電レール２０
には適当な電圧が供給されて、車輛１０がトラック１２
に沿って移動することができるようにトラック１２上の
各車輛１０の電動機もしくはモータに印加される。

検出レール１８はトラック１２上の車＠１０の識別番号
を読取ったりまたトラック１２上における車輛の存在を
検出するの忙用いられる。

検出レール１８は、トラック１２に沿い予め定められた
位置に配設することができ、車１ｉ（ｉ　１０の近似位
置を監視するのに用いられる。

システムはまた、トラック１２に沿い予め定められた所
望の位置に配設されている多数の切換装置２２を備えて
いる。この切換装置２２は、基本的には、主トラツク１
４と分岐トラック１６との間で車輛１０を移送するため
のスイッチング装置である。切換装置２２はまた、主ト
ラツク１４に溢う車輛１０の方向を切換えるのにも用い
ることができる。各切換装置２２は、制御レール２４と
可動トラック区間２６を備えている。

切換スイッチ２２０制御レール２４は、検出レール１８
と同様に車輛１０の識別番号を読取るためのレールおよ
び車輛１０の存在を検出するためのレールを備えている
。さらに、制御レール２４は車輛１０の運動を停止する
のに用いられるレールを備えている。

可動トラック２６は、主トラツク１４および分岐トラッ
ク１６に対する２つの位置の内の一方の位置に設定され
る。第１の位置においては、可動トラック２６は、該可
動トラックが固定の主トラツク１４と整列する２つのポ
ートもしくは接続点間に位置する。第２の位置において
は、可動トラック２６は、該可動トラックが固定の分岐
トラック１６と整列する２つの他のポートもしくは接続
点間に位置する。制御の目的で、好ましい実施例におい
ては、接続点もしくはポートには識別番号０−６が割当
てられそして可動トラック２６がポートＯおよび１に整
列した時には、これを偶数位置にあると称し、そして可
動トラック２６がポート１および６と整列した時にはこ
れを仔数位置にあると称する。

システムは、さらに、ステーション間で車幅１０を送出
したり受取るのに用いられる多数のステーション制御装
置２８を備えており、これらステーション制御装置２８
は車輛受取りステーションおよび送出ステーションに配
設されている。ステーション制御装置２８を識別するた
めにステーションアドレスが割当てられている。

この搬送システムの使用者は、関連のステーション制御
装置２８を有する他のステーションに資材を送るために
１つのステーション制御装置２８に位置する車輌１０を
利用する。各ステーション制御装置２８は、典型的には
、分岐トラック１６に隣接して配設される。好ましい実
施例においては、少なくとも２種類のステーションが用
いられろ。即ち、反転ステーションと、通しステーショ
ンである。ここで反転ステーションとは、同じ分岐トラ
ック１６の区間に浴し・車輛が当該ステーションに出入
りすることができるステーションである。したがって、
反転ステーションに最後に入った車輛１０は、該ステー
ションを最初に出なければならない。また、通しステー
ションとは、車輛が分岐トラック１６に活って一方向に
のみ移動することができるステーションであり、したが
って車輛１０は先入れ先出しベース（ＦＩＦＯベース）
で処理される。反転ステーションにおし・では、同じス
テーションにより同時に唯１つの車ＩＷ１０を受取った
りあるいは送出することしかできないが、他方通しステ
−ションでは、１つの車輛１０を送り出すのと同時に他
の車＠１０を当該ステーションに引入れることができる
。好ましい実施例においては、切換装置２２の少なくと
も幾つかのものを、車輛１０を送出したり受入れるため
に１つではなく２つのステーションに接続することがで
きる。

搬送システムはさらに、多数の切換装置コントローラ３
０を備えている。各切換装置コントローラ３０は関連の
もしくは対応の切換装置２２と連絡関係にある。切換装
置コントローラ３０は、関連の切換装置２２およびその
可動トラック２６の動作を監視したり制御するのに用い
られ、且つまた関連の制御レール２４を監視するのにも
用いられる。

切換装置２２の制御に当って関係の切換装置コントロー
ラ３０は、可動トラック２６が所望の位置になったこと
をリミットスイッチが切換装置コントローラ３０に指示
するまで、往復動機構を駆動する該切換装置２２内のモ
ータを付勢することにより可動トラック２６の運動を行
なう。これと関連して、各切換装置コントローラ３０に
は、可動トラック部分２６上に配設されている電力レー
ル２０の極性を制御するために極性リレー３２が設けら
れている。極性リレー３２が付勢されると、可動トラッ
ク２６上の車輛１０は１つの方向に運動せしめられ、他
方（成性リレー３２が減勢すると、車輌１０は反対の方
向に運動する、切換装置２２の監視に当って関連の切換
装置コントローラ３０は制御レール２４から供給される
入力を受ける。

各切換装置コントローラ３０はまた、対応の切換装置２
２が車幅１０を送出したり受けたりするステーショ／（
単複または複数）と関連して設けられているステーショ
ン制御装置２８の内の１つまたは２つの装置と連絡関係
にすることができる。切換装置コントローラ３０は、関
連のステーションがプログラマブルなスイッチにより接
続されているポートの識別もしくは同定に関する情報を
受ける。同様に、関連のステーションが通しステーショ
ンであるか或いは反転ステーションであるかに関する情
報を切換装置コントローラ３０に与えるためにプログラ
マブルスイッチが用いられる。この情報を用いて、ステ
ーションとそれに接続されている切換装置２２との間に
おける車輛１０の運動の制御においてとるべきステップ
もしくは段階を決定する。

搬送システムの全体的制御は、切換装置コントローラ３
０の各々と交信するシステムフントローラ３４によって
行なわれる。このシステムコントローラ３４は、ソフト
ウェアで命令されるディジタルプロセッサおよびメモリ
（記憶装置）ならびに該メモリにデータや情報を入力す
るためのキーボード３Ｇおよび車輛１０の運動と関連の
所望の情報を可視表示するための表示装置３８を備えて
いる。車輛の遣取り、即ち、送出ステーションから所望
の路に沿い受取りステーションへの車＠１０の運動がシ
ステム形態して移動される車輛１０の数が大きくても効
率良く行なわれるようにするために、種々な切換装置コ
ントローラ３０に対し情報を与えるのに上記システムコ
ントローラ３４が用いられる。

システムコントローラ３４による適正な制御を行なうた
めの準備段階として、システムコントローラ３４は数多
のシステム形態と関連してフ０ログラムさＪしる。各切
換装置コントローラ３０に対し、７ステムコントローラ
３４には該コントローラ３０を識別するためのアドレス
が与えられる。関連の切換装置２２の各々に対して、シ
ステムコントローラ３４には、標準入口（ｓｇ）ポート
および標イ鵠出口（ＳＸ）ポートの識別番号が与えられ
る。ＳＥポートは一般に、主トラツク１４上の車輛１０
のための主移送線路に面したポートであって、可動トラ
ック２６の待機もしくは体重位置を定める。ＳＸポート
は、主移送方向にコしたポートであって、車輛１０がと
るべき別の出口ポートを指定する経路命令が与えられな
い限り総ての車輛１０が出て行くポートである。

実行すべき制御を決定する上に祐いて、車輛１０の監視
と関連の所要のデータを受けるために、システムコント
ローラ３４は系列的に、切換装置コントローラ３０の各
々にポーリングメツセージを送る。システムコントロー
ラ３４から切換装置コントローラ３０に送られるポーリ
ングメツセージのフォーマットは第２図に示しである。

第２図から明らかなように、システムコントローラ３４
は多数の情報バイトを送り出す。第１のバイトは、残り
の情報バイトを適用することができる切換装置コントロ
ーラ３０およびそれに関連の切換装置２２のアドレスを
含んでいる。第２のバイトは、上記第１のバイトに含ま
れているアドレスを有する切換装置２２に対する標準の
入口および出口ポートであるポートの識別を行なうため
のものである。バイト５は、システムコントローラ３４
が切換装置コントローラ３０に対し情報を要求するのに
用いられると共に、それに関連の成る種の動作を制御す
るのに用いられるものである。バイト５は、搬送ンステ
ム内で用いられている車輛１０のうちの１つの識別番号
を含み、そしてシステムコントローラ３４はこの特定の
車輛１０の識別番号を、識別された切換装置コントロー
ラ３０に送る。バイト６は、バイト５で定められる識別
番号を有する車輌１０がバイト１で識別された切換装置
コントローラ３０と関連の切換装置２２に達した１１．
１に該車輌１０がとるべき出口ポート番号に関する指令
をバイト１で識別される切換装置コントローラ３０に与
えると言う点でバイト５と関連１．ている。バイト７お
よび８もまた、切換装置コントローラ３０に状態または
制御情報を与えるためのものである。これら２つの異な
ったバイトが用（・られるのは、既に述べたように、各
切換装置コントローラ３０が２つのステーション制御装
置２８と交信することができるようにするためであって
、バイト７で与えられる情報は２つのステーション制御
装置２８のうちの一方に、そしてバイト８は２つのステ
ーション制御装置２８のうちの他方に関わる。

車輛１０の識別番号の送出と関連して、各切換装置コン
トローラ３０は、システム内テ用いろことができる各車
輛１０に対して設けられている記憶場所を有するメモリ
内に格納されている出口経路命令テーブル４０を備えて
いる。第３図を参照するに、特定の車＠１０と関連の各
記憶場所は８ビツトを有していることが判る。

ビット４および５は、当該記憶場所と関連の特定の車輛
がとるべき出口ポートを指定する。例えば、第３図に示
すメモリを有する切換装置コントローラ３０に関して言
えば、車り■ｎは、「３」の出口ポートを有する。した
がって、システムコントローラ３４により変更されない
限り、車輛ｎが第６図の経路命令テーブル４０を有する
切換装置コントローラ３０の制御領域内に入った時には
、該車輛ｎは対応の切換装置２２のポート６から出て行
くことになる。

成る切換装置コントローラ３０がシステムコントローラ
３４によりポーリングされると常に、該切換装置コント
ローラ３０はそ＃を自身のポーリング応答でシステムコ
ントローラ３４に対し応答する。第４図には、切換装荷
コントローラ３０のポーリング応答フォーマットが示し
である。図から明らかなよつ忙、ポーリング応答フォー
マットは、８バイトの情報を有する。第１番目のバイト
は、応答を行なう切換装荷コントローラ３０および関連
の切換装置２２のアドレスを識別する。第２のバイト２
ば、該切換装置２２に関連する予め定められた事象もし
くはイベントまたは状態の監視に関する情報を与える。

第３のバイト６は、切換装置コントローラ３００制御領
域に車輌１０が入ることに関する情報をシステムコント
ローラ３４に対して与える。

バイト４は、車輛１０の識別番号を表わし、例えば車輛
の監視の場合には、バイト６と共にこの情報はシステム
コントローラ３４に供給される。バイト５および６は、
特定の切換装置コントローラ３０によって制御されるス
テーションでの車輛１０の送出および／または受取りに
関する情報を含む。車輛１０の送出しと関連してバイト
６は送出すべき車輛１０の行先きもしくは受取りステー
ションアドレスを表わし、他方バイト４は該送出される
車輛の識別番号を表わす。任意のポーリング応答に対し
て、バイト４の情報は、バイト６またはバイト５および
６と関連して用いられるが、バイト６ならびにバイト５
および６と同時に用いられることはない。

切換装置コントローラ３０は１つのステーション制御製
蓋ではなく２つのステーション制御装置２８を制御する
ことができるので、応答情報が第２のステーション制御
装置２８に関係のあるものであって、上記２つのステー
ション制御装置２８のうちの他方のものに関係のない場
合には、該第２のステーション制御装置２８に対する情
報を与えるのにバイト５および６の代りにバイト７およ
び８が用いられる。

次に、制御レール２４と接触している車輛を識別するシ
ステムの能力に関し第５図および第６図を参照して詳細
に論述する。搬送システムにおいて用いられる車輛１０
の各々には、車輛送信回路４４の一部をなすプログラマ
ブル（プログラム可能な）スイッチ４２が設けられてい
る。１つの実施例として、該プログラマブルスイッチ４
２は、それぞれ異なった識別番号を有する２５６の車輛
を搬送システムが取扱うことができるように、８ビツト
の２進識別番号を付与するのに用いられる。プログラマ
ブルスイッチ４２の出力は兼／直列変換装置４６に印加
される。１つの実施例において、該変換装置４６は受信
した並列ビットパターンを論理レベルの形態で識別情報
を含む複数のデータパルスに変換する。即ち、直列ピン
トパターンのデータパルスの各々は、プログラマブルス
イッチ４２によって発生されるビットの１つを表わし、
他方各データパルスの両側には該データパルスの存在を
表わすために論理「高」レベルおよび論理「低」レベル
が設定される。変換装置４６からの出力は、駆動増幅器
４８に印加される。１つの実施例においては、約６ボル
トのピーク値を有する信号であるこの信号はダイオード
５０に印加され、車輌１０が制御レール２４と接触する
時に該制ｉｌ＋レール２４に送り出される。

制御レール２４は、第６図に示すように切換装置コント
ローラ３０と連絡している。成る車輛１０が、特定の切
換装置コントローラ３０と関連の制御レール２４と接解
状態になると、：１ｉｌｌ荀１ル−ル２４から、該切換
装置コントローラ３０に設けられている読取り回路５２
に対し、増幅さり、た直列ビットパターンが伝送されろ
。

読取り回路５２は、比較増幅器５４を備えている。図示
の実施例においては、既増幅器５４の反転入力端は、約
４ボルトの電圧レベルが入力されるように抵抗器５６．
５８を用いてバイアスされている。送信回路４４の出力
は、約６ボルトの振幅を有する信号であるので、出力信
号（送信信号）は増幅器５４の４ボルトのバイアスレベ
ルを越えるので、送信回路４４からの直列ビットパター
ンは増幅器５４によって増幅されて直／並列変換装置６
０に入力される。該変換装置６０は直列ビットパターン
を、送信回路４４のプグラマブルスイッチ４２によって
出力された並列ビットパターンに変換し戻す。変換゛装
置６０の出力は、車輛識別番号もしくは番号を切換装置
コントローラ３０に転送するためにデータラッチ回路６
２に印加される。直／並列変換装置、７．＋６０よ６よ
びデータラッチ１０１路６２ば、切換装置コントローラ
３０の制−ＩＩ　１・−（出力を発生する。さらに、関
連の切換装置コン）ｏ−ラ３０は、読取られた車輛識別
番号を用いて、その出口経路命令テーブル（表）４０に
アセスして対応の切換接置２２からの識別された車輛１
０がとるべぎ出口を決定することができる。

車輌識別送信回路４４に加えて各車輛はまた。駆動制御
回路３４を備えている。第７図を参照するに、この駆・
油制御回路３４は、摺動接点刷子により給電レール２０
に電気的に接続されているモータ（電動機）６６を備え
てし・る。給電レール２０は、２つの離間したレール６
８．７０を有しており、これらレール６８．７０は異な
った電圧レベルにあり、したがってモータ６６がこれら
２つのレール６８．７０間に電気的に接続されると、該
モータ６６は車輛１０を駆動するようになっている。車
輛駆動制御回路３４はまたリレースイッチ７２を備えて
いる。該リレースイッチ７２が第１の位置にあって、そ
れによりレール７０の出力端とモータ６６との間に電気
接続が形成されている場合には、モータ６６は電力を受
けて車輛１０は運動することができる。逆に、リレース
イッチ７２が第２の位置にあって２つのモータ入力端間
に電気接続を形成している場合、即ち該２つのモータ入
力端を短絡している場合には、モータ６６には電力は供
給されず、車輛１０は運動を停止する。

リレースイッチ７２の制御と関連して車輛検出および制
御回路７６を示す第８図を参照する。

車輛検出／制御回路７６は、抵抗器８０．８２　　′に
よってバイアスされでいる非反転入力端を備えた比較増
幅器７８を有する。第８図に示した実施例においては、
該非反転入力端に印加さｈるバイアス電圧は約２２ボル
トである。増幅器７８の反転入力は、制御レール２４お
よび抵抗器８４から入力を受ける分圧器からの出力であ
る。制御レール２４上に車輛１０が存在しない場合には
、比較増幅器７８の反転入力端に対する信号は実質的に
２４ボルトであって、これは増幅器７８の非反転入力端
に対する入力電圧よりも大きい。その結果増幅器７８は
論理「低ヨレベルを出力する。制御レール２４上に車輛
１０が存在する場合には車輛１０の内部抵抗８６（第７
図参照）が、増幅器７８の反転入力端に対する電圧を約
２ボルトに切換える。但し、その場合、車輛１０の駆動
制御回路３４の内部抵抗８Ｇは約８．２にΩであり抵抗
器８４は約１００にΩであると仮定している。

その結果、増幅器γ８の出力は論理「高レベル」となり
、切換装置コン−トローラ３０に対して制御レール２４
上に車＠１０が存在する二とが検出されたことを指示す
る。

車輛１０の存在を検出するのに用いら」することに加え
て、車輛１０の存在に起因する制御レール２４上の電圧
はまた車輛駆動制御回路３４にも供給されてツェナーダ
イオード８８に印加される。車輛１０が検出された時に
は、制御レール２４の電圧レベルは約２ボルトであるの
で、約１２ボルトの降服電圧定格を有するソエナーダイ
オード８８は導通せず、したがってトランジスタスイッ
チ９０は不導通もしくはオフ状態に留まる。トランジス
タスイッチ９０がオフ状態にあると、トランジスタスイ
ッチ９２は導通してリレーコイル９４を経る電流路を形
成し、それにより該リレーコイル９４が付勢されてスイ
ッチ７２は第１の位置に設定され、その結果電力がモー
タ６６に供給される。

車輛１０を停止する際には、切換装置コントローラ３０
は、車輛検出／制御回路７６のトランジスタ９６のベー
スに停止信号を与える。この信号でトランジスタ９６導
通もしくはオン状態に切換わり、その結果車輛１０の駆
動制御回路３４の内部抵抗８日ならびに抵抗器９８が分
圧器として働き、その結果として図示の実施例の場合に
は１９ボルトがツェナーダイオード８８に印加される。

この大きさの電圧では、ツェナーダイオード８８は導通
し、トランジスタスイッチ９０がオンに切換えられ、他
方トランジスタスイッチ９２はオフに切換わる。トラン
ジスタスイッチ９２がオフ状態になると、リレーコイル
９４番上減勢されて、リレースイッチ７２は第２の位置
に切換わり、それによりモータ６６は短絡されて車輛１
０の運動は停止する。

車輛駆動制御回路３４には、給電レール６８゜７００極
性に関係なく、駆動制御回路３４に対し正しい極性を維
持するために整流ブリッジ回路１００が設けられている
。

送信回路４４は、車輛駆動制御回路３４の動作にもまた
車輛検出／制御回路７６の動作にも干渉しない点に留意
されたい。トランジスタ回路４４の出力は、約６ボルト
の振幅を有する信号であるのでこの信号は、ツェナーダ
イオード８８を導通にするには不充分な振幅であって、
したがってリレーコイル９４は付勢された状態に留まり
、リレースイッチ７２は給電レール７０からの電圧なモ
ータ６６に供給する。車輛１０が停止信号により停止さ
れる場合であって、トランジスタスイッチ９６がオン状
態に切換えられると、ダイオード５０は制御レール２４
の電圧により逆方向にバイアスされ、その結果として、
制御レール２４上の電圧をツェナーダイオード８８を導
通するの忙要求されるレベル以下に降下するようなイン
ピーダンスが増幅器４８の出力回路により制御レール２
４に与えられるのが阻止される。その結果として、車輛
１０が制御レール２４上で停止している間は、車輛１０
の識別番号を決定することはできない。

しかしながら、本発明におＣ・ては、切換装置コントロ
ーラ３０は、停止している車輛１０の識別子を読取る必
要がないように設計されているのである。

また、切換装置コントローラ３０からの停止信号により
トランジスタスイッチ９６がオンに切換えられつつある
時には、増幅器７８の反転入力（１９ボルト）は非反転
入力端に対する入力（２２ボルト）よりも低く、シたが
って車輛１０が制御レール２４と接触した状態で停止し
ている時間中は、論理「高」検出レベルが切換装置コン
トローラ３０によって受信されることになり、このよう
にして車輛１０の存在が表示される。

第９図には、代表的な切換装置２２ａが詳細忙示しであ
る。図から判るように、切換装置２２ａは４つのポート
０ないし６を備えている。

車輛１０はその行先に向う途中４つのポートのうちの１
つのポートから入って残りの３つのポートのうちの１つ
のポートから出る。既に述べたように、搬送システムの
制御の設定と関連して、切換装（ｉＵ−２２ａの１つの
ポートが標準入口（ＳＥ）ポートとして選択され、他の
１つのポートが標準出口（ＳＸ）ポートとして選択され
ている。第９図の場合、車輛１０が左から右に移動する
ものと仮定すると、ポート０がＳＥポートであり、ポー
ト２がＳＸポートである。

切換装置２２ａはさらに可動トラック部分２６ａを（＋
ｉｉｉえている。第９図に示すように、可動トラック２
６ａはＳＥポート０とＳＸポート２との間に位置してお
り、主トラック１４０部分を相互接続する。車輛１０が
、分岐トラック１６ａまたは１６ｂに向って移動すべき
場合あるいは該分岐トラックから出る方向に移動すべき
場合には、可動トラック２６ａは破線で輪郭を示した位
置に動かされ、それにより分岐トラック１６ａ、１６ｂ
は連結し合わされる。

可動トラック２６ａ上には制御レール２４ａが設けられ
ている。これら制御レール２４ａには、車Ｑ＠１０の停
止ならびに車輛の存在の検出に利用することができる停
止／検出レール１０４が含まれる。可動トラック２６ａ
上の停止／検出レール１０４は１対の検出レール１０５
間に配設されている。該検出レール１０５は、車輛１０
が可動トラック２６ａ上に位置する停止／検出レール１
０４上に在る時を除き、該車輛１０が可動トラック２６
ａ上に在る場合に該車輛１０の存在を検出するのに用い
られる。したがって、制御レール２４ａは可動トラック
２６ａ上で車輛１０が；Ｍ＃Ｊしている間該車加１０の
存在に関し切換装置コントローラ３０に情報を与えるこ
とができ、そして停止／検出レール１０４を用いて車輛
１０は可動トラック２６ａ上で停止することができる。

車＠１０の停止後、可動トラック２６ａば、該車輛１０
を分岐トラック１６ａ、１６ｂのうちの１つに送り出す
ための第２の位置（斜線で示めす）に動かすことができ
る。

さらに、切換装置２２ａの領域には、４つの付加的な停
止／検出レール１０４と４つの読取り／検出レール１０
６が設けられている。読取り／検出レール１０６は、車
輛検出／制御回路１６を用いて車輛の存在を検出したり
、読取り回路５２を用いて車輛１０の識別番号を読取る
のに用いられる。１つの停止／検出レール１０４および
１つの読取り／検出レール１０６は、切換装置２２ａの
４つのポートの各々に隣接して設けられる。ポートの各
々に隣接して配設された停止／検出レール１０４により
、切換装置コントローラ３０は、車輛が既に切換装置２
２ａによって処理されつつある時に他の車輛１０を停止
することができるように切換装置２２内への車［１０の
運動を阻止することができる。また、読取り／検出レー
ル１０６を用いて、切換装置コントローラ３０は常に、
可動トラック２６ａｌＣ入ろうとしている車輛１０また
は該トラック２６ａから出ようとしている車輛１０の存
在および識別番号に関する完全な情報を与えられる。

可動トラック２６ａから分岐トラック１６ａ。

１６ｂのうちの１つへの車輛１０の運動と関連して、切
換装置２２ａの極性リレー３２は、該車輛１０が分岐ト
ラック１６ａかまたは１６ｂに向う２つの方向のうちの
１つの選択された方向で立去ることができるように、可
動トラック２６ａの給電レール２２ａに対し所望の極性
を与える働きをなす。

次に搬送システムの動作を述べるに当り、本発明の一実
施例を概略的に示す第１０図を参照する。この実施例に
おいては、車＠１０を送り出したりまたは受入れる゛の
に４つのステーションが設けられており、これらステー
ションＡ　すいしＦの各々はそれと関連してステーショ
ン制御装置２８ａないし２８ｆをそれぞれ有している。

本発明のこの実施例においては、９つの切換装置２２ａ
ないし２２１が用いられている。

各切換装置２２ａ−２２ｉに対し、関連の切換装置コン
トローラ３０ａ−３０１は、既述のように制御および監
視の目的で該切換装置と交信する。

切換装置２２のうちの幾つかのものは異なった機能を有
する。切換装置２２ｅおよび２２ｉは主トラツクもしく
はループ１４の各端で反転機能だけを行なう。即ち、切
換装置２２８および２２ｉに入って来る各車輛１０は、
それぞれ可動トラック２６θ、２６ｉにより主トラツク
１４の他の部分にスイッチされて、該切換装置２２θ、
２２１に入って来る草加１０の方が反転されるのである
。

切換装ｆｔ２２ａ、２２ｆ、２２ｇは車輛１０を、それ
ぞれ反転分岐トラック１６ａ、１６ｄ。

１６ｅに差向けることができる。これら反転分岐トラッ
ク１６ａ、１６ａ、１６ｅの各々は、車輛１０をそれぞ
れの切換装置２２ａ、２２ｆ。

２２ｇからそれぞれのステーションに運行したり該ステ
ーションから接続されている切換装置２２ａ、２２ｆ、
２２ｇに運行するのに用いることができる。即ち、切換
装置２２ａは同一の反転分岐トラック１６ａを介してス
テーションＡに車輛１０を送ったり該ステーションＡか
ら車輛１０を受ける。切換装置２２ｆは同一の反転分岐
トラック１６ｄを介してステーションＤに車輛１０を送
ったり該ステーションＤから車輛１０を受入れる。さら
に、ステーションＤは、成る車［１０に対する回収ステ
ーションとして用いられる。即ち、切換装置２２ｆの標
準出口はステーションＤ自体に向いている。他の出口ポ
ートが存在しない場合には、この切換装置に入って来る
車輛１０は、追って述べる理由から回収ステーションＤ
へと送られる。切換装置２２ｇは、同一の反転分岐トラ
ック１６ｅを介してステーションＥＩＣ車輛１０を送っ
たり該ステーション］りから車輌１０を受ける。

反転分岐トシック１６ａ、１６ｄ、１６ｅに加えて第１
０図のシステム構成には、一方向もしくは通し分岐トラ
ック１６ｂ、１６０．１６ｆの使用が示されている。通
し分岐トラック１６ｂ、１６ｃ、１６ｆは切換装置２２
　ａ。

２２ｃ１．２２ｈからの車輛１０を一方向にのみ通し、
したがって、このような切換装置２２から車輛１０を受
けるステーションは１つの方向でしか車輌を受けること
はできない。特に切換装置２２ａは、それに結合された
反転ステーションＡを有することに加えて、通し分岐ト
ラック１６ｂにより車＠１０をステーションＢにも差向
けることができる。また、切換装置２２（１は車輛１０
をステーションＣに到る通し分岐トラック１６Ｇに差向
ける。同様にして、切換装（ａ　２２　ｈは、ステーシ
ョンＦに到る通し分岐トラック１６ｆに車輌１０を差向
けることができる。これらの通しもしくは通過ステーシ
ョンＢ。

ＣおよびＦから車軸１０を発送する場合には、切換装置
２２Ｃおよび２２ｇはステーションＢおよびＦから車輛
１０を受取るだけに用いられ、他方切換装置２２ｄはス
テーションＣから車輛１０を受けそして該ステーション
Ｃに車輛全送出する機能をなす。

切換装置２２ｂは、タンデム関係（縦続関係）で共に運
動することができる２つの可動トラック２６ｂ、２６ｂ
’を備えている点で、特ａ型の切換装置と言うことがで
きる。したがって、第１０図に、切換装置２２Ｃのポー
ト１および３を相互接読した状態で示しである可動トラ
ック２６ｂは同一の切換装置２２ｂのポート１０および
２を相互接続するように動かすことができ、他方第１０
図に切換装置２２ＣのポートＯおよび２を相互接続して
いる状態で示しである可動トラック２６ｂ′は、切換装
置２２ｂの領域内の破線で示した位置に動く。この機能
により、システムは、車輌１０を１つの方向に差向ける
主トラツク１４０部分から車輛１０を、反対の方向に動
かす主トラツク１４の部分にスイッチすることかできる
のである。この形態により、システムは、成る情況下に
おいて、車輛１０が１ツノステーシヨンから他のステー
ションに運動する際の移動距離ならびにそれに要する時
間を節減することが可能となる。例えば、ステーション
ＡからステーションＥに送り出された車輛１０は、ボー
　ト１および６を相互接続する可動トラック２６ｂによ
り、車輌を右から左に運動させて切換装置２２ｇに入る
ように差向ける主トラツク１４０部分にスイッチされ、
そこで車軸はステーションＥに差向けられるようにする
ことができる。切換装置２２ｂのこの特徴によれば、車
輛１０をステーションＥに達する前に切換装置２２ｃ、
２２ｄ、２２ｅ、２２°ｆを通す必要はなくなる。

ｋＩＤ図に示した実施例の主トラツク１４は、車１■１
０の流れを反転するために両端に切換装置２２ｅおよび
２２１を有する一対の平行なトラックとして示しである
が、トラック１４を構成する平行なトラック部分を広く
分離して、両端に１８０度の回転を行な５曲がりトラッ
ク部分を用いることにより切換装置２２ｅおよび２２１
を省略し、主トラック１４全体がループを形成するよう
にすることも可能である。

また、切換装置２２は、主トラック１４を、別の分岐ト
ラックおよびステーションに到る他の２次トラックもし
くはループに分岐するために切換装置２２を設置するこ
とも可能であることは理解すべきである。車輛１０の運
動の制御に関する原理は、車輛１０がこのような総ての
２次トラックに到る経路ならびに主トラック１４に戻る
経路を見付けることが可能な限りにおいて、搬送システ
ムに用いられる２次トラックあるいはループの数に関係
なく同じである。

搬送システムの運転と関係して、システムコントローラ
３４は、さらに、経路もしくはルートマトリックス１１
０が形成されてシステムコントローラ３４のメモリに格
納されるような形態に構成される。第１０図の実施例と
関連して経路マ）　ＩＪソクス１１０が第１１図に示し
である。この経路マトリックス１１０は総ての可能な受
取りもしくは行先ステー７ョンＡ−Ｆを切換装置２２ａ
−２２ｉと相関付けるものである。

０’Ｇ１１図のシステムのステーションＡ−Ｆの各各は
、該マトリックス１１０の左欄に識別されており、他方
切換装置２２ａ−２２ｉの各はマトリックスの飛行に示
しである。経路マトリックス１１０に所要の経路情報を
格納するに当っては、車幅１０が識別されている切換装
置２２ａ−２２１のうちの１つまたは複数の切換装置を
通る際に原車ｉｎ＋ｉｏがとるべき出口ポートの識別子
は、識別された行先ステーションと同じ列に設けられる
。第１１図に示したポート番号Ｏ−３は、標準出口ポー
ト番号ではないポート番号である。と言うのは、切換装
置コントローラ３０の各々は、所望の行先もしくは受取
りステーションに向って移動しつつある車輛１０に対し
他の出口が識別されていない限り、どの車輛１０をもそ
の標準出口ポートに差向けるからである。経路マトリッ
クス１１０は、車幅１０がその行先ステーションに達す
るのにとるべき最小の経路を決定したり車輛１０が標準
出口ポート以外の出口ポートと接触することになる切換
装置２２を識別もしくは同定する際に参照される。この
経路マトリックス１１０は、特定の送出ステーションの
識別には無関係に作成される。

第１０図をも参照するに、行先がステーションＢである
車幅１０が、指定された標準出口ポート２をとる代りに
切換装置２２ｆを通過しなければならない場合には、切
換装置コントローラ３０ｆは切換装置２２ｆの可動トラ
ック２６ｆを制御して車輛１０が切換装置２２ｆの出口
ポート１から出る止５にする。同様にして、車１涌１０
が右から左の方向に切換装置２２ｂと関連する領域内に
移動する場合には、切換装置コントｏ−ラ３０ｂは該車
輛をして標準出口ポート３ではな（出口ポート０から出
るようにする。

また、車輛１０が行先ステーションＢＫ入ろうとしてい
る場合にはそれと関連の切換装置２２ａは、該車輛１０
が標準出口ポート２から出るのではなくステーションＢ
へと出るためにポート３に切換されるように制御される
。行先ステーションＢへの経路を移動する間に車幅１０
が入ることができる他の切換装置２２に関しては、関連
の切換装置コントローラ３０ば、当該車輛１０が出合う
特定の切換装置２２と関連の標準出口ポートから出るよ
うに当該車幅１０の運動を制御する。

送出ステーションから行先もしくは受取ステーションへ
の車輛１０の運動について深い理解を得るために、車輛
の取扱いの１例Ｋ　Ｉｌｌし以下に説明する。先ず、ス
テーションＢが、ステーションＥＫ送られるべき車輛１
０を有しているものと仮定する。この場合には受取りス
テーションＥのアドレスを使用者がステー７ヨン制御装
置２８ｂに入力する。この情報は、システムコントロー
ラ３４に対して該情報を更新するためのステーションｌ
’３に対し関連の切換装置コントローラである切換装置
コントローラ３０ａにより受信される。受取りステーシ
ョンＥが、車輛１０を受取ることができる場合には、シ
ステムコントローラ３４は切換装置コントローラ３０ａ
に対して車輛１０の発送を行なうよう指示する。車輛１
０がステーションＢを去る際に、該車輛の識別番号が読
取り／検出レール１０６を用いて読取られる。該レール
１０６は、ステーションＢの出口領域に配設されている
ものであって、第１０図には点で示しである。車輛識別
番号は、ステーションＢのための送出アドレスと共に、
切換装置コントローラ３０ａによりシステムコントロー
ラ３４に伝送される。この例の場合、さらに、第１０図
の搬送システムは、合計１６０車輛１０を取扱うことが
でき、そして受取りステーションＥＫ送られつつある車
輛１０の車輛識別番号は１６であると仮定する。

システノ、コントローラ３４＆Ｌ　その経路マｌ−ＩＪ
ソクス１１ＯＫアクセスして、車輛番号１３に対し、ス
テーションＥへの所望の経路なθと定する。受取りステ
ーションをＥで表わすと、システムコントローラ３４は
、切換装置コントローラ３０ｂに対して、識別番号１３
を有する車輛１０を、切換装置２２ｂに対する出口ポー
トとしてポートＯＫ送出するよう命令する。同様にして
システムコントローラ３４は切換装置コントローラ３０
ｆ、３０ｇに、識別された車輌番号１６がそれぞれ切換
装置２２ｆ、２２ｇを出る際にポート１−２をとるよう
に指令する。切換装置コントローラ２２ｇはまた、車輛
番号１３が切換装置２２ｇのポート２から出る時に該車
幅番号１６がステーションＥに到達するであろうことを
報せる。車ＩＭ番号１３は、ステーションＥに到る経路
で切換装置２２ｃ、２２ｄおよび２２０に出合う。切換
装置２２ｃｍ２２ｅの各々に関しては、関連の切換装置
コントローラ３０ｃｍ３０ｇは車輛番号１３を、特定の
切換装置２２に対し標準出口（ＳＸ）ポートに差向ける
。

システムコントローラ３４から出命令を受は乞と、切換
装置コントローラ３０ｂ、３０ｆ。

３０ｇは、車輛番号１６に対して割当てられている記憶
場所の出口命令テーブル４０に出口ポート番号を格納す
る。切換装置コントローラ３０　ｃ、　　３０　ｄおよ
び３０ｅは、車幅番号１５に割当てられている言ｅ憶場
所の経路命令テーブル４０に、関連の切換装置２２に対
する標準出口ポートを表わす省略時のコードを格納して
いる。

車輛番号１６がステーションＢを去る際に、切換ｉ置コ
ントローラ３０ａは、システムコントローラ３４からの
ポーリングメツセージに応答して該システムコントロー
ラ３４に、車輛番号１３に関するポーリング応答を送出
する。このポーリング応答は、第４図に示した情報バイ
トの幾つかのものを含んでおり、特に、バイト４として
車輛識別番号１３、バイト６として受Ｍｙ　リアドレス
ステーションＥおよびバイト１として切換袋９’ｊ識別
子２２ａを含んでいる。車輛番号１３が切換袋ｆｌｉｔ
　２２　ｃに達すると、切換装置コントローラ３０ｃは
、その出口命令テーブル４０にアクセスして、その標準
出口ポート２かも主トラック１４に送出すべき車１商は
車輛番号１３であることを決定する。この決定は、車輛
番号１３の記憶場所にある経路フラッグビット６をチェ
ックすることにより行なわれる。ビット６が論理「低」
である時には、切換装置コントローラ３０ｃは、車輛番
号１３が標準出口ポートをとるべき車輛であることを認
識する。

切換装置コントローラ３０ｃはまた、ポーリングメツセ
ージに応答してポーリング応答を出す。

特に、このポーリング応答は、第４図のバイト６および
４を含んでおり、システムコントローラ３４には、車輛
番号１３が上記切換装置を通過したことが知らされる。

同様にして、切換装置コントローラ３０　ｄ、　　３０
　ｅは車輛番号１３に対する出口ポート番号を決定する
ためにそれぞれのメモリ内の出口命令テーブル４０にア
クセスした後に、それぞれの標準出口ポート、囲ちポー
ト２およびポート０を通って車輛番号１３が宣告るよう
にそれぞれの切換装置２２ｄ。

２２ｅを制御する。

切換装置２２ｉ−，２２ｂに関して述べると、関連の切
換装置コントローラ３０ｆ、３０ｂは車輛番号１３に対
する記憶場所の出口命令テーブル４０から出口ポートが
標準出口ポートではなくそれぞれポート１．０であるこ
とを決定する。その結果、切換装置コントローラ３０ｆ
。

３０ｂはそれぞれの切換装置２２ｒ、２２ｂを制御して
、その可動トラック２６ｆ、２６ｂを、車輛番号１３が
上記の出口ポートに差向けられるように位置付けられる
。

車輛番号１３が切換装＠　２２　ｇ　Ｋ達すると、車輛
番号１′５に対する切換装置コントローラ３０ｇに格納
されている出口命令テーブル４０は、上記車輛はポート
２に差向けられるべきことを指示する。このポートは、
行先ステーションＥに対ずろ到着を意味する。車輛番月
１６が、読取り／検出レール１０６を用いてステーショ
ンＥｔｃ対する人口で切換装置コントローラ３０ｇによ
り識別されると、到着による情報がシステムコントロー
ラ３４に通報される。システムコントローラ３４は、そ
れまで第２図および第４図に示したポーリングメツセー
ジおよび応答フォーマットを用いて、車輛番号１６の全
運動中車輛の取扱いもしくはトランザクションを監視し
ている。この車輛のトランザクションが完了すると、シ
ステムコントローラ３４は、その使用中のファイルから
上Ｒピトランずクションを削除して、切換装置コントロ
ーラ３０ｂ、３０ｆ。

３０ｇに対し車幅番号１３に対するそれぞれの出口命令
テーブル４０内の命令を、これら切換装置コントローラ
３０に関連の切換装置２２に対する標準出口ポートの識
別子を表わす情報と交換することを命令する。

次に、第１０図に示した実施例の動作の別の列として、
同一の切換装置２２に対する２つの車輛１０の運動中に
おける該２つの車輛間の相互作用に関して説明する。こ
の例においては、識別番号７および１２を有する２つの
車＠１０が切換装置２２ａを通るものとする。また、車
輛番号７０行先はステーションＣであり、車輛番号１２
０行先は、反転分岐トラック１６ａにより切換装置２２
ａに連結されているステー７ヨ／Ａであるとする。さら
に、車輛番号７は車輛番号１２よりも先に移動している
ものとする。

そこで、第９図を参照するに、車輛番号７がポート０の
入口で主トラック１４上の停止／検出レール１０４に達
すると、切換装置コントローラ３０ａは、その車輛検出
／制御回路７６を用いて、車幅番号７の存在を検出して
、切換装置２２ａに対する他の入口に設けられている他
の停止／検出制御レール１０４に停止信号を発生する。

切換装置２０ａに対する他の入口ポートは、ポート１だ
けであるから、切換装置コントローラ３０ａは、切換装
置２０ａのポート１に対する入口に設けられている停止
／検出レール１０４上に停止信号を発生する。切換装置
２２は１度に１つの車輛１０しか処理できな（・ので停
止制御信月は、車幅番号７の処理中に切換装置σ２２ａ
に他のｉＩｉ輛１０が入ることを阻止する。

このようにして、切換装置２２ｂＶＣ対しステーション
Ａから発送される車＠１０は、ポート１に配設されてい
る停止／検出レール１０４で停止されることになろう。

車輛番号７がポート０の入口に設けられている読取り／
検出レール１０６に達すると、切換装置コントローラ３
０ａはまた車輛番号７が丁度宣告った停止／検出レール
１０４に停止信号を発生し、したがって車輛番号１２は
車輛番号７の処理中、この停止／検出レール１０．４上
に停止されることになる。車り（仔番号１６と関連して
既に論述したように、切換装置コントローラ２２ａは、
ポート０に配設されている読取り／検出レール１０Ｇ、
車輛送信回路４４および切換装置コントローラ読取り回
路５２を用いて、車＋ｌｉｆ？番号７ｐこ対する車輛識
別番号を決定する。

切換装置コントローラ２２ａは出口命令テーブル４０に
アクセスして、車輛番号７がとるべき出口ポートを決定
する。車輛番号７はステー７ヨンＣが行先であるので、
車輛番号７は標準出口ポートを取らなければならない。

この情報は、経路命令テーブル内に格納されてし・る車
輛番号に対する経路フラッグビットによって与えられる
。即ち、ビット６は論理「低」レベルであるので、切換
装置コントローラ２２ａは、車輛番号７は標準出口ポー
トから送出すべきことを認識する。可動トラック２６ａ
が既にポートＯと２との間に整列している（休止もしく
は待機位置）ので、車輛番号７は移動を停止することな
くポート２から出る。切換装置２２ａのポート２から車
輛番号７はステーションＣに向い切換装置２２ｃとその
運動を続ける。

切換装置コントローラ３０ａが車輛番号７の処理が完了
したと見做すためには、その前に、車輛番号７が完全に
切換装置２２ａから離れなければならない。このことは
、出口ポート２の下流側に設けｌ；、　、１１ている読
増り／袖山レール１０６は譲車１１ｉ１４が置去ること
を検出することだより表示されろ。車輌番号７の処理が
終ると、切換装置コントローラ３０ａはそこで、その総
ての入口、１１−１ちポートＯおよび１をチェックして
、車輌番号７を処理していた間ＶＣ１つまたは複数の車
＋ｌｉ■１０が到着して（・たかどうかを決定する。２
つ以上の車輛１０が検出された場合には、これらｉ１１
輛は１度に１つずつ処理されろ。

この例の場合、切換装置コントローラ３０ａは、車輛１
０が切換装置２２ａのためのポー）００Å口に設けられ
ている停止／検出レール１０４上に停止した状態にある
ことを検出するものと仮定する。その場合切換装置コン
トローラ３０ａは、停止／検出レール１０４に印加され
ている停止信号を取払い、その結果車輛番号１２は、ポ
ー）０を通り可動トラック２６上へとその運動を続ける
ことができる。車＠３番号１２がポートＯの入口に配設
されている読取り／検出レール１０６に達すると、切換
装置コントローラ３０ａは、ポート００Å口の上流側に
設けられている停止／検出レール１０４に停止信号を与
える。車輛番号７の場合と同様に、切換装置コントロー
ラ３０ａは、車輛番号１２に対する車輛識別番号を決定
する。車輛識別番号のこの決定から、切換装置コントロ
ーラ３０ａは、車輛番号１２に対する出口命令テーブル
４ｏにアクセスして、車輛番号１２がポート１を取るべ
きことを指示する出口命令を見付ける。車輛番号１２は
、可動トラック２６ａを用いて移送すべきであるので、
切換装置コントローラ３０ａは、可動トラック２６ａ上
に設けられている停止／検出レール１０４に停止信号を
与える。その結果、車輛番号１２がこの停止／検出レー
ル１０４に達すると、このレール上に車輛番号１２が存
在することが検出されてその運動が停止される。

次に、切換装置コントローラ３０ａは可動トラック２６
ａの位置を斐更して、切換装置２２ａのポート１および
５と整列させる。可動トラック２６ａがこの位置になっ
た後に、この可動トラック２６ａと関連の極性リレー３
２が付勢されその結果車輛番号１２は標準方向とは反対
の方向に運動することになる。極性リレー３２の付勢で
、切換装置コントローラ３０ａは、車輛番号１２と１＆
触している停止／検出レール１０４から停止信号を取払
う。その結果車輛番号１２は可動トラック２６ａがらポ
ート１に向って運動して、可動トラック２６ａ上に配設
されている検出レール１０３、ポート１に対する入口／
出口の可動トラック２６ａの外側に配設されている読取
り／′検出レール１０６およびポート１に対する入１コ
／出口の可動トラック２６ａの外側に配設されている停
止／検出レール１０４上を通る。車＋１ｊｌｆ番号１２
が停止／検出レール１０４に達すると、切換装置コント
ローラ３０ａは、車輛番号１２が切換装置２２ａを離れ
たことを認識する。この時点で、切換装置コントローラ
３０ａは、可動トラック２６ａを休止もしくは待機位置
に動かし、関連の極性リレー３２を減勢して車幅１０が
可動トラック２６ａを介し左から右に向う方向に運動す
ることができる標準極性を回復する。そこで、切換装置
コントローラ３０ａは、再び入口ポート０および１を走
査して処理すべき他の車輛１０が存在するかどうかを探
索する。

車幅番号１２が、切換装置コントローラ３ｏａにより検
出された後に使用者が車輛１０をステーションＡから発
送することを望んでいる場合ニハ、システムコントロー
ラ３４はステーション制御装置２８ａから切換装置コン
トローラ３０ａにより送信される送出し要求の処理を延
期する。ステーションＡから発送ずべき車輛１０が切換
装置２２ａの入口に並んでいる次の車輛１０であること
をシステムコントローラ３４が決定した後にのみ、ステ
ーション制御装置２８ａからの未処理の送出し要求が処
理されることになる。

システムコントローラ３４の別の１つの制御機能は搬送
システムに追加の車輛１０が発送されることを阻止する
ことに関する。所望により、トド用者はシステムコント
ローラ３Ａに対しアクセスして、いかなるステーション
からも車幅１０を最早や発送してはならない旨の命令を
入力することができる。その場合には、システムコント
ローラ３４はステーション制御装置２８により発生され
るいかなる送り出し要求をも拒絶する。但し、既にシス
テム内で移動している総ての車輛１０は行先ステーショ
ンに達することを可能にする。

搬送システム全体を通しての車輌１０の運動の制御に加
えてシステムコントローラ３４はまた多数の監視機能を
実行することができる。第１の監視様能は、車＠１０が
１つの切換装置２２から他の切換装置２２に移動するの
に要する時間量に関する。車輛１０が、主トラツク１４
に沿も・正しくその行先アドレスもしくは目標ステーシ
ョンに向って移動しているかどうかをチェックするため
に、システムコントローラは、車輛１０が隣接の切換装
置２２間における移動に過度に大ぎな時間を要している
かどうかを判定する。この監視を達成するために、シス
テムコントローラ３４は、進行中の車輌トランザクショ
ンに関する情報をそのメモリに記憶する。この情報には
、特に、車輛１０の送出および受取りステーションの識
別子、車輛識別番号および車輛１０の移動時間に関する
時間測定量が含まれる。特に、システムコントローラ３
４は、各車＠１０に対し切換装置２２間で経過した時間
を常時追跡記録する。これは、車輛１０が成る切換装置
２２を宣告る時にシステムコントローラ３４内のタイマ
を零にリセットすることにより達成される。システムコ
ントローラ３．４は連続して、車輛１０のこの走行時間
の大きさを予め定められた最大値と比較する。切換装置
２２間における車幅１０の走行時間はこの予め定められ
た時間値を越えた場合には、システムコントローラ３４
は、使用者に対して車輛１０に恐も（問題があり、した
がって特定の識別された車幅１０に関し矯正を行なうべ
きことを指示する。上記の予め定められた最大時間値は
、典型的には、車輛１０がシステム内の任、ｔへ２つの
切換装置２２、検出レール１８　、？ｔｉ制御レール２
４、またはそれらの組合せ間において最長の距離を移動
するのに要する時間量よりも若干大きい値に選択される
。

切換装置２２または制御レール２４間における時間の監
視（２に能と関連してシステムコントローラ３４は、使
用者に対し、走行時間か予め定められた最大値を越えた
車輛１０の最後に報告された位置もしくは場所を指示す
ことができる。

この能力は、走行時間が予め定められた最大時間を越え
たことが検出される前に車輛１０が通過した最後の切換
装置２２を記録することによりシステムコントローラ３
４によって達成される。その結果、使用者は、車幅１０
の識別番号ならびにその送出および受取り目標ステーシ
ョンに依存して、このような車ｉ１ｉ［１０に関し適当
なアクションをとることができる。

第２の監視機能はまた、システムコントローラ３４によ
って行なわれるタイミング動作に関する。この第２のタ
イミング機能と関連して、システムコントローラ３４は
、成る車輛１０がその送出ステーションを出た時点から
経過した時間量（現在車輛トランザクション時間）を追
跡記録する。システムコントローラ３４は、被監現車＠
１０がｌ送システムに入る時に、この動作に関連のタイ
マを零にリセットする。車幅１０のトランザクションが
行なわれている時間中車輛１０に対し走行時間が追跡記
録される。

被監視時間が予め定められた最大時間値を越えルト、シ
ステムコントローラ３４はこの車輛に故障があることの
表示を発生する。この予め定められた最大時間は、搬送
システム内に配設されている任意の送出ステーションか
ら任意のステーションに運動するのに車輛１０が要する
最大予測時間よりも若干大きく選択される。

この第２の機能でさもなければ検出されないような故障
に対して保護が与えられる。車１；■番号１６を用いた
暁述の例において、切換装置２２ｇが何んらかの理由か
ら、車幅番号１３に対して適切／′、ｔ“出口命令を与
えず、車輛番号１３がその標式「゛出口ポートから送り
出されるような経路情報を与えたと仮定する。そのよう
な場合には、車輛番号１３は、切換装置２２ａ、　２２
ｂ。

２２ｇ、２２ｈおよび２２１を経て連続的に循還するこ
とになり、その間、連続的に、車幅の位置は上記各切換
装置２２においてシステムコントローラ３４に報告され
る。第２のタイミング機能を用いて、システムコントロ
ーラ３４は、最大許容車輛トランザクション時間が越え
られたことを検出することができ、車輛番号１３に対し
矯正作用をとるべきことを指示する。

この第２のタイミング機能と関連して、システムコント
ローラ３４は、最大トランずクション時間が超過した車
輛１０を経路変更するためのルーチンを実行する。シス
テムコントローラ３４は、そのメモリ内に保持されてい
る送出ステーションのアドレスを用いて車輌１０を、送
出ステーションに送り戻すことができる。別法として、
既に述べたように、本発明は、システムコントローラ３
４により、車幅１０を送ることができる回収ステーショ
ンＤを備えている。

このステーションＤは、上に述べたような情況が生じた
時に、車＠１０を受取るべき回収ステーションとして設
けられているものである。

７ステムコントローラ３４によって行なわれる第３のタ
イミング機能は、搬送システム内で運動している車幅が
消費する全時間に関する機能である。各車幅１０に対す
る全時間は当該車輛１０に対する総ての車輛トランザク
ション時間の総和である。この機能によれば、使用者に
は、車輛１０に対して保守を行なうべきかどうか、ある
いはまた特定の車ｌ商１０が合理的な基準にしたがって
稼働し得るかどうかを決定する上に有用な情報が与えら
れる。本発明のさらに他の監視機能は、受取りステーシ
ョンが他の車幅１０でオＩぐ一ロードの状態になってい
るために、成る車輛１０がその指定された受取りステー
ションに入ることができない場合の車輌１０の運動の制
御に関するものである。このオーバロー−（過負荷）は
、関連の切換装置３０によって、ステーションに適当に
配設されているレールを用いて検出される。車幅１０が
このようなレール上にある時には、関連のステーション
が車輛１０で満杯であり追加の車＠１０を受取ることが
できない表示となる。このような場合、′関連の切換装
置コントローラ３０は、他の車輛１０がこのステーショ
ンに入ることを許容しない。かくして拒絶された車輛は
その場合に運動し続は終局的には所望の目標値に再び戻
って来る。ステーションがその場合に車輛１０でオーバ
ロードであれば、切換装置コントローラ３０１車幅１０
をその所望の行先ステーションから迂回し続ける。シス
テムコントローラ３４は、特定の車ｑｌ［１０がその行
先ステーションに入ることを許されなかった回数を記録
し続ける。システムコントローラ３４に予め入力されて
いる予め定められた回数に基すいて車輛１０が拒絶され
た回数と比較し、システムコントローラ３４は、車輛１
０を搬送システム内で運動し続けさせるべきかどうかに
ついて決定を下すことができる。最大拒絶回数値が越え
られると、システムコントローラ３４は自動的に適当な
アクションをとることができる。例えば、システムコン
トローラ３４は、関連の切換装置コントローラ３０Ｖｃ
対して車＠１０をその送出ステーションに送り戻すかあ
るいは車輛１０を回収ステーションに回送すべき旨の所
要の命令を与えることができる。

システムコントローラ３４ば、各システムステーション
に予め定められた数の車輛１０を維持することに関する
別の監視機能を実行することができる。この機能と関連
して、システムコントローラ３４は成るステーションに
存在する車輛１０の数を記録し、特定のステーションに
おいて予測される車輛１０の予め定められた最小数と比
較する。成る特定のステーションにおいて実際の車幅１
０の数が車輛１０の予め定められた最小数よりも小さい
場合には、システムコントローラ３４は自動的に制御を
開始して所望数の車輛１０を、不足数の車輌を有するス
テーションに送ることかできる。１つの実施例において
、システムコントローラ３４は格納ステーションから所
望数の車輛の運動を開始し、関連の切換装置コントロー
ラ３０に対し、予め定められた所望数よりも少ない数の
車輛１０を有するステーションに発送されつつある車輛
１０に関する情報を与える。

制御および監視機能に加えて、システムコントａ−２３
４はまた、表示装置３８を用いて軍（１（ｆのトランザ
クションに関する重要な情報を可視表示することができ
る。キーボード３６により、使用者もしくはオペレータ
は表示すべき所望の情報を選択する。このような情報に
は、車ｌｉｔ任１０の識別番号および車輛の送出ならび
に受取りステーションの識別子を含む進行中の総ての車
幅のトランザクションに関する表示、各車４ｔ（ｆｌ　
０のトラン７ツト、トランザクションおよび全走行時間
の表示ならびにステー７ヨンおよび切換装置２２のそれ
ぞれの状態に関する表示、例えば送り出し要求が特定の
ステーションにより発生されているか否かならびに特定
の切換装置２２のＳＥおよびＳＸポートが車輌１０の処
理で塞がているかどうかのような状態情報の表示が含ま
れる。

プログラムされたシステムコントローラ３４と関連の上
に述べた制御および監視機能を図解するためにフローチ
ャートが第１２Ａ図ないし第１２Ｄ図に示されている。

以上、特定の実施例と関連して本発明を説明したが、本
発明の精神および範囲内で変更や変形が可能であろうこ
とは容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の搬送システムのブロックダイアグラ
ム、第２図は、システムコントローラから切換装置コン
トローラへの情報の伝送に用いられるポーリングメツセ
ージのフォーマットを示す図、第３図は、切換装置コン
トローラのための出口経路命令テーブルを示す図、第４
図は、切換装置コントローラからシステムコントローラ
に情報を伝送するためのポーリング応答フォーマットを
示ず図、第５図は車１百の送信回路の回路１略図、第６
図は、切換装置コントローラの読取り回路の回路略図、
第７図は、車輛の車幅駆動制御回路の回路略図、第８図
は、切換装置コントａ−ラの車輌検出／割駒１回路の回
路略図、第９図は、切換装置の拡大概略図、第１０図は
、９つの切換装置と６つのステー７ヨンを存する搬送シ
ステムの配列構成を略示する図、第１１図は、第１０図
に示した実施例と関連して用いられるシステムコントロ
ーラのメモリに格納されている経路マトリックスを示す
図、そして第１２Ａ図ないし第１２Ｄ図は、本発明と関
連の制御および監視機能を図解する］ｏ　−チャートを
示す図である。 １０・・・車輛、１２・・・トラック、１４・・・主ト
ラツク、１６・・・分岐トラック、１８・・・検出レー
ル、２０・・・給電レール、２２・・・切換装置、２４
・・・制ｒａ１１　Ｖ　−ル、２６・・・可動トラック
、２８・・・ステージョン制御装置、３０・・・切換装
置コントローラ、３２・・極性’）　レ−，３４・・・
システムコントローラ、３６・・・キーボード、３８・
・・表示装置、４０・出口経路命令テーブル、４２・・
・プログラマブルスイッチ、４４・・・車１■識別送信
回路、４６・・・並／直列変換装置、４８・・・駆動増
幅器、５０・・・ダイオード、５２・・・読取り回路、
５４．７８・・・比較増幅器、５６．５８．８４・・・
抵抗器、６０・・・直／並列変換装置、６２・・・デー
タラッチ回路、３４・・・車輛駆動制御回路、６６・・
・モータ、６８゜７０・・・レール、７２・・・リレー
スイッチ、７６・・・車輛検出／制御回路、８０．８２
．８４．９８・・・抵抗器、８Ｇ・・・内部抵抗、８８
・・・ツェナーダイオード、９０，９２．９６・・・ト
ランジスタスイッチ、９４・・・リレーコイル、１００
・・・整流ブリッジ回路、１０４・・・停止／検出レー
ル、１０５・・・検出レール、１０．６・・・読取り／
検出レール、１１０・・・経路マトリックス 図 ト 畦 １嵩 区 の 却 手続補正書（方式） 昭和６０年９月２５日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、デイジタル回路を用いてトラックに沿い１つまたは
   複数の運搬具の運動を制御するための方法において、 複数個の運搬具および該運搬具が沿つて運動することが
   できるトラックを設け、 前記運搬具の各々に前記複数の運搬具の他のものの識別
   子とは異なつた識別子を与え、送出アドレスに位置する
   前記運搬具の１つに対し受取りアドレスを選択し、 前記送出アドレスから前記トラックに沿つて前記１つの
   運搬具を移動し、 前記１つの運搬具の識別子を用いて前記１つの運搬具が
   とるべき経路を決定し、 前記１つの運搬具の運動を制御する段階を含むことを特
   徴とする運搬具の運動を制御するための方法。 ２、経路を決定する段階において、１つの運搬具が運動
   するトラックの一部分を利用して該１つの運搬具の識別
   子に関する信号を送信し、そして送信された信号を解読
   して前記１つの運搬具の識別子を決定する特許請求の範
   囲第１項記載の運搬具の運動制御方法。 ３、経路を決定する段階において、１つの運搬具の存在
   を検出し同時に前記１つの運搬具の識別子を読取る特許
   請求の範囲第１項記載の運搬具の運動制御方法。 ４、経路を決定する段階において、１つの運搬具に対し
   、送出アドレスに関係なく受取りアドレスへの所望の経
   路を与える特許請求の範囲第１項記載の運搬具の運動制
   御方法。 ５、運搬具の運動の制御段階が、複数個の運搬具のうち
   の１つの運搬具の運動生地の運搬具の少なくとも１つの
   運動を停止する段階を含む特許請求の範囲第１項記載の
   運搬具の運動制御方法。 ６、経路を決定する段階において、トラックに沿う予め
   定められた位置で、１つの運搬具の識別子および受取り
   アドレスを用いて、前記１つの運搬具がとるべき少なく
   とも２つの別個の経路のうちの１つの経路を決定する特
   許請求の範囲第１項記載の運搬具の運動制御方法。 ７、１つまたは複数の送出アドレスから複数の運搬具を
   総て移動させ、そして 前記運搬具の１つまたは複数のものが所望時にその送出
   アドレスに戻ることができるように前記運搬具の各々に
   対し送出アドレスを記憶装置に保持する段階を含む特許
   請求の範囲第１項記載の運搬具の運動制御方法。 ８、受取りアドレスが利用不可能な場合に送出アドレス
   において１つの運搬具の運動を禁止する特許請求の範囲
   第１項記載の運搬具の運動制御方法。 ９、運搬具の運動を制御する段階が、１つの運搬具が受
   取リアドレスに向つて運動する間トラックに沿う該１つ
   の運搬具の位置を監視して、その受取りアドレスに到達
   しない運搬具に関する故障を検出して、該運搬具の近似
   位置を決定する段階を含む特許請求の範囲第１項記載の
   運搬具の運動制御方法。 １０、運搬具の運動の制御段階が、受取りアドレスが利
   用不可能な場合にトラックに沿う或る場所で１つの運搬
   具の受取リアドレスを変える段階を含む特許請求の範囲
   第１項記載の運搬具の運動制御方法。 １１、１つの運搬具が送出アドレスを出発した時点から
   該１つの運搬具が運動したトランザクション時間量を監
   視する段階を含む特許請求の範囲第１項記載の運搬具の
   運動制御方法。 １２、複数のトランザクション時間を用い１つの運搬具
   がトラックに沿つて運動した全時間量を監視する段階を
   含む特許請求の範囲第１１項記載の運搬具の運動制御方
   法。 １６、受取りアドレスの利用不可能な場合、１つの運搬
   具を受取るために該１つの運搬具に対して回収アドレス
   を設ける段階を含む特許請求の範囲第１項記載の運搬具
   の運動制御方法。 １４、トラックに沿つて既に運動している運搬具に対し
   てはそれぞれの受取リアドレスに向い運動し続けること
   を許容しながら同時に送出アドレスから運搬具が出て行
   くことを阻止する段階を含む特許請求の範囲第１項記載
   の運搬具の運動制御方法。 １５、送出アドレスに位置する運搬具の数をモニタし、 該送出アドレスにおける前記運搬具の実際の数と予め定
   められた数とを比較し、 前記運搬具の実際の数が前記予め定められた数よりも小
   さい場合に、前記送出ステーションに自動的に運搬具を
   与える段階をさらに含む特許請求の範囲第１項記載の運
   搬具の運動制御方法。 １６、運搬具の運動制御段階が、運搬具の識別子を決定
   できない場合に１つの運搬具を予め定められたアドレス
   に自動的に輸送する段階を含む特許請求の範囲第１項記
   載の運搬具の運動制御方法。 １７、システムコントローラ、複数個の切換装置コント
   ローラ、複数のステーション制御装置および複数のポー
   トを有する複数の切換装置を用いて、トラックに沿い送
   出アドレスから受取りアドレスに運搬具を搬送するため
   の方法において、 運搬具に識別子を設け、ステーション制御装置を用いて
   前記運搬具に対する受取リアドレスを選択し、前記シス
   テムコントローラに対し前記受取りアドレスおよび前記
   運搬具の識別子を報知し、 前記運搬具がとるべきポートの識別情報を少なくとも１
   つの前記切換装置コントローラに連絡し、 前記運搬具を前記トラックに沿つて運動させ、 該運搬具がトラックに沿つて運動する間前記運搬具の識
   別子を用いて前記運搬具の所望の経路を決定し、 前記切換装置を用いて前記運搬具の所望のトラック経路
   を設定し、そして、 前記受取りアドレスで前記運搬具を停止する段階を含む
   ことを特徴とする運搬具の搬送方法。 １８、受取りアドレスおよび運搬具の識別子の報知段階
   は、システムコントローラからのポーリング要求に対す
   る応答として切換装置コントローラによつて実行される
   特許請求の範囲第１７項記載の運搬具の搬送方法。 １９、システムコントローラにより発生されるポーリン
   グメッセージを切換装置コントローラの各々に直列に送
   信する特許請求の範囲第１８項記載の運搬具の搬送方法
   。 ２０、運搬具の受取りアドレスに依存し、切換装置に関
   係する前記運搬具に対する所望の経路をシステムコント
   ローラに記憶する段階を含む特許請求の範囲第１７項記
   載の運搬具の搬送方法。 ２１、所望の経路が送出アドレスとは無関係である特許
   請求の範囲第２０項記載の運搬具の搬送方法。 ２２、複数個の運搬具を設け、 第１の運搬具を複数個の切換装置のうちの第１の切換装
   置に入れ、 該第１の切換装置が前記第１の運搬具を取扱つている間
   、前記複数個の運搬具のうちの他の運搬具が前記第１の
   切換装置内に運動することを阻止する段階をさらに含む
   特許請求の範囲第１７項記載の運搬具の搬送方法。 ２３、送出アドレスと受取りアドレスとの間で材料を搬
   送するための装置において、 受取りアドレスを入力するために送出アドレスに隣接し
   て配設されたステーション手段と、 材料を輸送するために前記ステーション手段に隣接して
   設けられ、識別子を割当てられた運搬具手段と、 前記運搬具手段を支持し該運搬具手段を移動するのに用
   いられるトラック手段と、 前記ステーション手段と前記運搬具手段と交信し、前記
   運搬具手段の識別子を用いて前記運搬具手段を監視する
   と共に、前記運搬具手段の前記受取りアドレスへの運動
   をも制御する制御手段を備えたことを特徴とする搬送装
   置。 ２４、制御手段が、第１の位置と第２の位置との間で可
   動のトラック部分を有する切換装置手段を備えている特
   許請求の範囲第２３項記載の搬送装置。 ２５、制御手段がさらに、前記運搬具手段の前記識別子
   を決定するのに用いられ且つ前記運搬具手段がとるべき
   経路と関連する情報を記憶するために前記切換装置手段
   に動作接続された切換装置制御手段を備えている特許請
   求の範囲第２４項記載の搬送装置。 ２６、制御手段がさらに、前記運搬具手段がとるべき経
   路を決定するのに用いられて所望の経路に関する情報を
   切換装置制御手段に通信するために前記切換装置制御手
   段と交信するシステム制御手段を備えている特許請求の
   範囲第２５項記載の搬送装置。 ２７、運搬具手段が該運搬具手段に識別子を付与するた
   めの手段を備えている特許請求の範囲第２６項記載の搬
   送装置。 ２８、制御手段がステーション手段に応答し、そして送
   出アドレスから運搬具手段が送出されるのを阻止するた
   めの手段を備えている特許請求の範囲第２７項記載の搬
   送装置。 ２９、切換装置制御手段が、該切換装置手段を経て運搬
   具手段がとるべき経路に関する情報を記憶するための記
   憶手段を備えている特許請求の範囲第２５項記載の搬送
   装置。 ３０、運搬具手段が複数個の運搬具を含み、該複数個の
   運搬具の各々は識別子を備え、そして切換装置制御手段
   の記憶手段が、前記複数個の運搬具の各々に関連の記憶
   場所を有している特許請求の範囲第２９項記載の搬送装
   置。 ３１、システム制御手段が、受取りアドレスに依存し、
   但し送出アドレスには依存せずに、取るべき経路に関す
   る情報を記憶するための記憶手段を備えている特許請求
   の範囲第２６項記載の搬送装置。 ３２、運搬具手段が該運搬具手段の識別子に関する送信
   器信号を送信するための送信器手段を備えている特許請
   求の範囲第２３項記載の搬送装置。 ３３、トラック手段が送信器手段からの送信器信号を受
   信するために運搬具手段に応答する制御レールを備えて
   いる特許請求の範囲第３２項記載の搬送装置。 ３４、制御手段が、運搬具手段の識別子の判定に用いら
   れ、送信器手段および制御レールに応答する読取り手段
   を備えている特許請求の範囲第３３項記載の搬送装置。 ３５、切換装置手段が、複数の制御レールを備えており
   、少なくとも第１の制御レールは運搬具手段の存在を検
   出するのに用いられ、そして少なくとも第２の制御レー
   ルは該第２の制御レールと接触した状態で運搬具手段を
   停止するのに用いられる特許請求の範囲第２４項記載の
   運送装置。 ３６、切換装置制御手段が、運搬具手段の存在を検出す
   るために制御レールと連絡している運搬具検出／制御手
   段を備えている特許請求の範囲第２５項記載の搬送装置
   。 ３７、制御手段が、運搬具手段がトラック手段上を移動
   する時間を監視する手段を備えている特許請求の範囲第
   ２３項記載の搬送装置。 ３８、制御手段が、少なくとも２つの切換装置手段を含
   み、該制御手段は前記２つの切換装置手段間で運搬具手
   段が移動するのに要する時間量を監視する特許請求の範
   囲第２３項記載の搬送装置。 ３９、制御手段が、運搬具手段の識別子ならびにトラッ
   ク手段上の該運搬具手段の近似位置を表示するための手
   段を備えている特許請求の範囲第２３項記載の搬送装置
   。 ４０、運搬具手段が複数個の運搬具を含む、ステーショ
   ン手段が予め定められた数の関連の運搬具を有し、そし
   て制御手段が、前記ステーション手段における前記運搬
   具の数が前記運搬具の予め定められた数よりも小さい時
   に、少なくとも１つの前記運搬具をして前記ステーショ
   ン手段に移動せしめる手段を備えている特許請求の範囲
   第２３項記載の搬送装置。