JP2860756B2 - 走行搬送車用レールの合流路における安全装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、レールに沿って走行す
る走行搬送車の合流路エリア内における走行の安全を確
保し、かつ合流路及び走行搬送車を破壊することのない
ようにした、走行搬送車用レールの合流路における安全
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５は、自走式の走行搬送車(01)を有す
る自動倉庫の荷の仕分け装置の概略を示す平面図であ
る。

【０００３】走行搬送車(01)は、工場や倉庫における仕
分けライン(02)に並設された荷受台(03)の後方に、天井
または床面等に施設されたレール(04)に装架されて自走
するものである。なお、以下の説明においては、レール
(04)は、天井近くに敷設されているものとする。

【０００４】レール(04)は、走行搬送車(01)が循環式に
走行しうるように、その両端同士を連結してあり、この
レール(04)上に多数の走行搬送車(01)が装架される。各
走行搬送車(01)毎に独立した走行駆動手段を設けてあ
り、適時に走行し、停止し、かつ部品庫や、部品棚直上
等に設けた荷の積み下しの特定部所（以下ステーション
とする）(05)では、その停止中に、積荷を受けたり、渡
したりするための、荷台（図示略）の上げ下ろし作業が
行われる。

【０００５】レール(04)は、単線式であり、各走行搬送
車(01)は、一定方向にループ状のレール(04)に沿って循
環走行する。仕分けライン(02)には、複数列に荷受台(0
3)を設ける場合がある。この場合には、その荷受台(03)
の上方にも、レール(04)を敷設して、荷の供給ルートを
確保しなければならない。

【０００６】この際、独立したループを形成する２系統
のレール(04)を敷設することは、重複して無駄が多いた
め、一方のループ状のレール(04)の外側もしくは内側
に、分岐用のレール(04A)を設け、主レール(04)と分岐
レール(04A)同士の交差点に、主レール(04)から分岐レ
ール(04A)の方に、走行搬送車(01)の走行ルートを分岐
するレール分岐装置(06)を備えた分岐路(Ａ)と、分岐レ
ール(04A)から主レール(04)の方に、走行搬送車(01)の
走行ルートを合流するレール合流装置(07)を備えた合流
路(Ｂ)を設けてある。

【０００７】そのため、分岐レール(04A)の数が増え
て、両レール(04)(04A)の全長が長くなり、レール(04)
(04A)上に装架されている走行搬送車(01)の数が増す
と、走行に不具合を生じて速度が遅くなって、他の走行
搬送車(01)の走行に邪魔になる。また、循環走行式であ
るため、走行搬送車(01)の順序によっては、荷の積み下
ろしに不都合を生じるので、走行搬送車(01)の順序を入
替えたり、一時退避したりする水平移送装置(08)を備え
た退避路(Ｃ)が必要となる。

【０００８】しかも、走行搬送車(01)の数が増すほど、
故障車の修理やそれの取り外し、および代替車の装架、
新車の装架等のために、レール(04)に走行搬送車(01)を
簡単に上げ下ろししうる垂直移送装置(09)を備えた保守
点検路(Ｄ)も必要となる。

【０００９】レール(04)上の各走行搬送車(01)には、レ
ール(04)に並設したトロリー架線(010)から電力を給電
され、そのトロリー架線(010)を介して、各走行搬送車
(01)の走行や荷の上げ下ろし、荷の搬送先等を統轄制御
する外部制御装置(011)との制御用通信が行われる。

【００１０】さらに、前記レール分岐装置(06)、レール
合流装置(07)、水平移送装置(08)、および垂直移送装置
(09)は、それぞれ、短く分割された分割レール(04')を
移動させる駆動装置を含み、この駆動装置の駆動時期
や、分割レール(04')の移動方向は、外部制御装置(011)
により制御されるため、各装置(06)(07)(08)(09)と外部
制御装置(011)の間には、別途に通信ライン(012)が設け
られている。

【００１１】上記装置における、各走行搬送車(01)の合
流路(Ｂ)における安全装置は、外部制御装置(011)との
トロリー架線(010)による通信連絡により行っていた。

【００１２】まず、走行搬送車(01)が合流路(Ｂ)エリア
内に進入する前に、レール(04)に付設された位置を示す
バーコード付ラベルやスイッチを作動させるドグ等によ
り、予め定められた連絡通信位置に達したことを検知し
て、そこから、外部制御装置(011)に進入の連絡を行
い、走行搬送車(01)を合流路(Ｂ)エリア内に進入させ
る。

【００１３】さらに、走行搬送車(01)が合流路(Ｂ)のエ
リア内を通過完了した所に付設した位置指示手段が、予
め定めた連絡通信位置に達したことを検知すると、外部
制御装置(011)に通過完了の連絡を行っている。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来の安全装
置では、走行搬送車(01)は、外部制御装置(011)と予め
定めた通信位置で連絡を行って、合流路(Ｂ)エリア内に
進入するが、合流路(Ｂ)エリア内に先行の走行搬送車(0
1)が存在することの確認が出来ないため、後続の走行搬
送車(01)は、先行する走行搬送車(01)が合流路(Ｂ)エリ
ア内を確実に通過するのに十分な時間をとって、合流路
(Ｂ)エリア内に進入するか、または先行する走行搬送車
(01)が合流路(Ｂ)エリア内を通過完了し、所定の通信位
置で通過完了の連絡を、外部制御装置(011)に行うま
で、後続の走行搬送車(01)は、合流路(Ｂ)エリアへの進
入を一時停止して待合わせる。

【００１５】通常、走行搬送車(01)と外部制御装置(01
1)の予め定めた通信位置は、合流路(Ｂ)エリアの分割レ
ール(04')に対し、十分に安全な距離を取って設置され
ている。

【００１６】例えば、後続の走行搬送車(01)が所定の停
止位置を、多少オーバーランしても、その走行搬送車(0
1)が分割レール(04')の移動に邪魔にならない距離、ま
たは合流路(Ｂ)エリアを通過し、後続の走行搬送車(01)
が、通信のために停止している先行の走行搬送車(01)に
追突しない距離を保つようにしている。そのため、合流
路(Ｂ)エリア内を走行搬送車(01)が通過するためには、
かなりの時間を要し、装置全体の運行効率を低下させて
いる。

【００１７】また外部制御装置(011)は、合流路(Ｂ)エ
リアとその周辺の制御だけでなく、走行搬送車(01)と各
ステーション(05)における荷の受渡しの制御、走行搬送
車(01)の走行制御、各レール(04)(04A)の分岐路(Ａ)、
合流路(Ｂ)、退避路(Ｃ)、及び保守点検路(Ｄ)の制御
等、種々のトラフィック作業を制御している。

【００１８】従って、予め定めた通信位置に走行搬送車
(01)がきても、外部制御装置(011)とすぐに通信するこ
とが出来ず、この連絡通信に待ち時間を生じることがあ
る。そのため、走行搬送車(01)は一旦停止を余儀なくさ
れ、これによっても、装置全体の運行効率は低下する。

【００１９】さらに、誤って、走行搬送車(01)が所定の
連絡通信位置を越えてしまったときには、合流路(Ｂ)エ
リア内の設備、例えば分割レール(04')や、先行して走
行中の走行搬送車(01)に衝突して破壊したりして、装置
全体を停止させてしまうこともある。

【００２０】このように、各走行搬送車(01)と外部制御
装置(011)との自発的連絡通信手段だけでは、各走行搬
送車(01)の走行の安全性ひいては装置全体の信頼性を低
下させることとなる。

【００２１】各走行搬送車(01)の走行の安全性を確保す
るためには、安全確保の為の冗長な待ち時間、安全確認
時間、安全確保の低速走行等、全てが各走行搬送車(01)
の運行時間を長くすることとなる。従って、走行搬送車
(01)の数を増せば増すほど、稼働率や効率は低下し、出
庫の遅れ等が生じ、装置全体の維持費は上昇し、最終的
には、製造商品等の価格の上昇を招くこととなる。

【００２２】他の問題点として、手動操作で走行搬送車
(01)を走行させると、走行搬送車(01)のレール(04)上の
位置の確認は、人の目視のみとなり、分割レール(04')
等の可動レールのところで、不適正の位置で走行搬送車
(01)を停止させて、合流路(Ｂ)の分割レール(04')を駆
動作動させた場合（分割レール(04')に走行搬送車(01)
が掛かっている場合等）、走行搬送車(01)または合流路
(Ｂ)の分割レール(04')を破壊することとなる。

【００２３】本発明は、上述の問題点を解消するべくな
されたもので、走行搬送車の自発的連絡通信によって、
外部制御装置からの適正な指示制御を待つのみではな
く、危険個所からの安全確認を直接得ることにより、走
行搬送車の速やかな走行を可能にする安全装置を提供す
ることを目的とする。

【００２４】

【課題を解決するための手段】本発明によると、以下の
ようにして、上述の課題は解決される。 (１) 主レールと該主レールに合流する合流レールを走
行する走行搬送車が、合流レールから直進または曲進し
て主レールに合流する合流路エリア内を通過する間の安
全を確保するための装置であって、走行搬送車が合流路
エリア内に進入してから合流路エリア内を通過完了する
までの間を検知する安全センサーとして、複数の進入口
の一方をなす直進側の合流路進入口の前端から、合流路
エリア内の後端までを走行搬送車が通過完了する間を検
知する第１の安全センサーと、複数の進入口の他方をな
す曲進側の合流路進入口の前端から、合流路エリア内の
後端までを走行搬送車が通過完了する間を検知する第２
の安全センサーと、第１及び第２の安全センサーによっ
て検知される走行搬送車の走行方向前方の主レールに、
第１及び第２の安全センサーの検出範囲と連続して、走
行搬送車が一定距離 走行したことを検知する第３の安全
センサーを設け、この第３の安全センサーが走行搬送車
を検知している間は、合流路エリア内に、次の走行搬送
車が進入するのを防止し、かつ合流路におけるレール切
替の駆動動作を禁止するように制御する外部制御装置
と、外部制御装置が、合流路エリア内を走行搬送車が通
過完了したことを安全センサーの情報によって確認する
ことにより、前記のレール切替の作動を可能とし、かつ
次の走行搬送車が、複数の進入口から合流路エリア内に
進入することを可能とするように制御するとともに、走
行搬送車の合流路エリア内及び複数の進入口での走行の
制御を行い、かつ合流路におけるレール切替の制御を行
うようにする。

【００２５】(２) 前記(１)項において、第３の安全セ
ンサーにより検知される、走行搬送車の一定の走行距離
が、複数の進入口のいずれかから進入した次の走行搬送
車が合流路エリア内を通過完了したとき、先行する走行
搬送車に追突しない距離としてある。

【００２６】

【作用】走行搬送車が第１の安全センサーまたは第２の
安全センサーを遮光することにより、合流路のレール切
替の作動を停止し（インターロック）、複数の進入口か
ら進入する合流路及び走行搬送車の破壊を防止する。

【００２７】合流路エリア内に入った走行搬送車が通過
完了して、十分に主レールに乗り移るまで（例えば、第
３の安全センサーが受光する）、外部の制御装置は、複
数の進入口に来ている次の走行搬送車が合流路エリア内
に進入しないように制御する。

【００２８】

【実施例】図１は、本発明の安全装置の一実施例を示す
ブロック図、図２及び図３は、合流路エリア内に設置さ
れた安全センサと、その作動を説明するための合流路エ
リアの平面図で、以下、これらの図面に基づいて詳細に
説明する。

【００２９】装置全体を統轄制御する外部制御装置(１)
は、合流路(Ｂ)に設けられ、合流用に分割された直進用
の直線レール(２)と曲進用の曲線レール(３)を、複数の
合流レール(4A)(4B)側から主レール(４)側に、相互に切
替えるレール切替駆動装置(５)に、通信回線(６)を介し
て、所要のデータの交信ができるようになっている。

【００３０】合流路(Ｂ)エリアには、走行搬送車(７)が
そのエリア内の通路上の各位置にあるときにそれぞれに
作動する、第１安全センサ(8a)と第２安全センサ(8b)と
第３安全センサ(8c)が設けられ、各安全センサ(8a)〜(8
c)の検知状態の動作信号(9a)〜(9c)は、前記通信回線
(６)を介して外部制御装置(１)に送られる。

【００３１】レール切替駆動装置(５)は、直線レール
(２)と曲線レール(３)の切替えの必要が生じたとき、外
部制御装置(１)に対して、切替許可要求信号(10)を発す
るようになっている。

【００３２】走行搬送車(７)は、トローリ線による通信
回線(11)を介して外部制御装置(１)と通信しうるように
なっており、合流路(Ｂ)における複数の進入口のいずれ
かに達した走行搬送車(7a)又は(7b)は、外部制御装置
(１)に対して、合流路(Ｂ)の通過許可要求信号(12a)(12
b)をそれぞれに発するようになっている。

【００３３】外部制御装置(１)は、第１、第２、第３の
各安全センサ(8a)〜(8c)の検知状態の動作信号(9a)〜(9
c)を受けて、次の信号の受信機会まで記憶する各動作信
号メモリ(13a)〜(13c)を備えている。この安全センサ(8
a)〜(8c)の動作信号(9a)〜(9c)を受け取る受信機会は、
外部制御装置(１)により、走行搬送車(７)の移動時間
（走行速度）に比較して、十分に短いインターバルで与
えられる。従って、各動作信号メモリ(13a)〜(13c)の内
容は、走行搬送車(７)の走行制御に関しては、常に最新
のデータに更新されているとみなしうる。

【００３４】また、外部制御装置(１)は、レール切替駆
動装置(５)の発する切替許可要求信号(10)を記憶する切
替許可要求信号メモリ(14)と、各進入口の走行搬送車(7
a)(7b)の発する通過許可要求信号(12a)(12b)を記憶する
通過許可要求信号メモリ(15a)(15b)を備えている。

【００３５】合流路(Ｂ)エリア内の第１〜第３の各安全
センサ(8a)〜(8c)は、図２及び図３に示す如く、短く分
割されて主レール(４)と直交する方向に移動する直進用
の直線レール(２)上を走行する走行搬送車(７)を検出す
る第１の安全センサ(8a)と、同じく、短く分割されて直
線レール(２)と連動して移動する曲進用の曲線レール
(３)上を走行する走行搬送車(７)を検出する第２の安全
センサ(8b)と、直線レール(２)及び曲線レール(３)から
主レール(４)に乗り移った後の走行搬送車(７)を所要区
間検出する第３の安全センサ(8c)とが、各レール(２)
(３)(４)に連係して配置されている。

【００３６】各安全センサ(8a)〜(8c)は、投光器(16)と
受光器(17)を対にした光電カプラ式のもので、投光器(1
6)と受光器(17)の間に走行搬送車(７)の車体の一部が挟
まると、受光器(17)が遮光して、その遮光状態が、障害
物有りの各動作信号(9a)〜(9c)として、外部制御装置
(１)に送られ、各動作信号メモリ(13a)〜(13c)に記憶さ
れる。

【００３７】以下、各信号は、その信号が真のとき有効
信号とする。例えば〜有り信号は、〜が有りの時に有
効、また、〜無し信号は、〜が無しの時に有効、さらに
要求信号は、要求したときに有効、許可信号は、許可し
た時に有効とする。

【００３８】図２は、複数の進入口の一つにおいて、合
流路(Ｂ)エリアの進入口の位置にある実線図示の走行搬
送車(７)が前進し、直線レール(２)に乗る直前の点線で
示す入口側の位置(P1)において、車体の先端が光路を遮
断し、直線レール(２)を通り過ぎた出口側の位置(P2)に
おいて、車体の後端が光路から外れるまでの間を、第１
の安全センサ(8a)が検出する状況を示している。

【００３９】図３は、複数の進入口の他方の進入口にお
いて、合流路(Ｂ)エリアの進入口の位置にある実線図示
の走行搬送車(７)が前進し、走行搬送車(７)が、曲線レ
ール(３)に乗る直前の点線で示す入口側の位置(P3)にお
いて、車体の先端で光路を遮断し、曲線レール(３)を通
過し、かつ主レール(４)に乗り移った後、若干進んだ合
流路エリアの出口側の位置(P4)において車体の後端が光
路から外れるまでの間を、第２の安全センサ(8b)が検出
する状況を示している。

【００４０】図２と図３には、合流路(Ｂ)内の走行搬送
車(７)が、直線レール(２)または曲線レール(３)を通過
し、主レール(４)に乗り入れる際に、前記合流路エリア
の出口における位置(P2)または位置(P4)より少し手前の
位置(P5)において、車体の前端で光路を遮断し、合流路
(Ｂ)エリアから若干離れた所、例えば先行する走行搬送
車に追突しない距離にある位置(P6)において、車体の後
部が光路から外れるまでの間を、第３の安全センサ(8c)
が検出する状況を示している。

【００４１】上記の如く配置された各安全センサ(8a)〜
(8c)における各受光器(16)からの検知状態の信号(9a)〜
(9c)は、各動作信号メモリ(13a)〜(13c)に記憶される。

【００４２】そこで、第１の安全センサ(8a)と第３の安
全センサ(8c)による動作信号メモリ(13a)(13c)から、直
進合流レール障害物検出手段(18)に動作信号(9a)(9c)の
データを取り込むとともに、動作信号メモリ(13a)(13c)
の出力信号を論理和手段(19)で論理和することにより、
その出力として、直進合流レール障害物有り信号(20)が
得られる。

【００４３】同様に、第２安全センサ(8b)と第３安全セ
ンサ(8c)による動作信号メモリ(13b)(13c)から、曲進合
流レール障害物検出手段(21)にそれぞれ動作信号(9b)(9
c)のデータを取り込むとともに、両メモリ(13b)(13c)の
出力信号を論理和手段(22)で論理和することにより、そ
の出力として、曲進合流レール障害物有り信号(23)が得
られる。

【００４４】直進合流レール障害物検出手段(18)の出力
と、曲進合流レール障害物検出手段(21)の出力を、合流
路障害物検出手段(24)に取り込んで、論理和手段(25)で
論理和することにより、その出力として、合流路障害物
有り信号(26)が得られ、その信号(26)を、合流路進入可
能検出手段(28)に取り込んで、否定手段(29)で否定する
ことにより、合流路進入可能信号(30)が得られる。

【００４５】レール切替駆動装置(５)は、合流路(Ｂ)エ
リアに対して複数ある進入口のいずれかに到達した走行
搬送車(7a)(7b)により、次に合流路(Ｂ)に進入する走行
搬送車(７)の進入口のデータを、外部制御装置(１)がレ
ール切替駆動装置(５)に送り出し、その進入口のデータ
を受けたレール切替駆動装置(５)は、現在のレールの接
続状況に応じて、レールの切替の必要の有無を判断し、
切替の必要があれば、切替許可要求信号(10)を外部制御
装置(１)に送り出す。

【００４６】切替許可要求信号(10)は、切替許可要求信
号メモリ(14)に記憶されるとともに、その記憶内容は、
適時に合流レール切替許可手段(31)に取り込まれ、前記
合流路進入可能手段(28)が出力する合流路進入可能信号
(30)と論理積手段(32)により論理積される。

【００４７】合流レール切替許可手段(31)の出力たる論
理積手段(32)の出力は、切替許可要求信号(10)が要求を
出して有効であるとき、合流路進入可能信号(30)が進入
可能の状態であれば、駆動許可信号(33)を出力し、その
信号(33)を、外部制御装置(１)によりレール切替駆動装
置(５)に送り出す。

【００４８】なお、駆動許可信号(33)は、合流路障害物
有り信号(26)が障害物が有るとして有効であるときは、
否定手段(29)により否定されて、当然駆動を許可しない
否定の信号になっている。

【００４９】合流路(Ｂ)に対して２つある進入口のいず
れか一方に到達した走行搬送車(7a)は、通過許可要求信
号(12a)を、外部制御装置(１)に向けて発信し、その信
号(12a)は、通過許可要求信号メモリ(15a)に取り込まれ
て記憶され、その記憶内容は、適時に読み出されて合流
通路通過許可手段(34)に取り込まれて、前記合流路進入
可能手段(28)の出力する合流路進入可能信号(30)と論理
積手段(37)により論理積される。

【００５０】一方、分岐路(Ｂ)の他方の進入口に到達し
た別の走行搬送車(7b)も同様に、通過許可要求信号(12
b)を、外部制御装置(１)に向けて発信し、その信号(12
b)は、通過許可要求信号メモリ(15b)に取り込まれて記
憶される。

【００５１】ただし、後述する図４の制御ルーチンは、
各進入口毎に設けられているため、上記走行搬送車(7a)
と(7b)、通過許可要求信号(12a)と(12b)、及び通過許可
要求信号メモリの(15a)と(15b)の関係は、進入口の制御
ルーチンに対して互いに逆の関係になっている。

【００５２】即ち、図１は、合流路(Ｂ)における注目す
る一方の進入口の走行搬送車(7a)を制御する手段のブロ
ック図であり、図４は、それの制御フローチャートを示
している。図１に示す他の進入口の走行搬送車(7b)、通
過許可要求信号(12b)、通過許可要求メモリ(15b)等は、
合流路(Ｂ)の注目する進入口の走行搬送車(7a)に対して
従属的に示される走行搬送車(7b)に係わるものである。

【００５３】通過許可要求メモリ(15a)の記憶内容は、
適時に読み出されて、合流通路通過許可手段(34)に取り
込まれ、かつ通過許可要求メモリ(15b)の記憶内容も同
時に読み出されて、その通過許可要求メモリ(15b)の出
力信号(12b)は、否定手段(35)により否定された後、合
流通路通過許可手段(34)に取り込まれる。

【００５４】合流通路通過許可手段(34)においては、注
目する進入口の走行搬送車(7a)の通過許可要求信号(12
a)と、他方の進入口の走行搬送車(7b)の通過許可要求信
号の(12b)を否定した信号、即ち通過許可要求無し信号
(36)と、前記合流路進入可能手段(28)の出力する合流路
進入可能信号(30)とを、論理積手段(37)により論理積し
ている。

【００５５】合流通路通過許可手段(34)の出力たる論理
積手段(37)の出力は、通過許可要求信号(12a)が有効
で、かつ他に合流路エリアに進入するための走行搬送車
(7b)がなくて、通過許可要求無し信号(36)が有効で、し
かも、合流路進入可能信号(30)が進入可能の状態であれ
ば、通過許可信号(38)を出力し、その信号(38)は、外部
制御装置(１)により、進入口の走行搬送車(7a)に送り出
される。

【００５６】以上説明した図１の各制御手段は、外部制
御装置(１)のコンピュータ部を用いて、ソフトウエアに
よるプログラム処理により実施しうる。他方、各論理手
段等は、論理ＩＣ回路素子等により、ハードウエアの論
理回路によっても実施しうる。

【００５７】図４は、外部制御装置(１)が図１の各制御
手段に従って、安全制御を行うフローチャートを示す。

【００５８】ステップ(Ｓ1)では、従来とほぼ同じく、
合流路(Ｂ)の一方の進入口に到達した走行搬送車(7a)と
外部制御装置(１)とが、トロリー架線による通信回線(1
1)を介してのデータ交信に基づいて制御が行われる。

【００５９】ステップ(Ｓ2)では、進入口に到達した走
行搬送車(7a)がただちに通過許可信号(12a)を出して、
合流路(Ｂ)の通過の許可を求める。

【００６０】ステップ(Ｓ3)では、他方の進入口に別の
走行搬送車(7b)が来ていないかを、通過許可要求無し信
号(36)で調べ、それが無ければ、次に進むとともに、も
し先に合流路(Ｂ)に進入する走行搬送車(7b)があれば、
その通過を待合わせる。この先に通過する走行搬送車(7
b)の制御は、図１のブロック図と図４のフローチャート
と同一のもので行われる。

【００６１】ステップ(Ｓ4)では、ステップ(Ｓ1)で外部
制御装置(１)が受け取った進入口にある走行搬送車(7a)
の進入口のデータ、例えば直線レール(２)の方か、又は
曲線レール(３)の方かのデータに基づいて、外部制御装
置(１)もしくはレール切替駆動装置(５)が判断し、レー
ルの切替が不要であれば、ステップ(Ｓ8)に進む。

【００６２】レールの切替が要求されるときは、各安全
センサ(8a)(8b)(8c)の動作状態に基づいて安全制御を行
うため、切替動作の許可を、ステップ(Ｓ5)で外部制御
装置(１)に要求する。

【００６３】ステップ(Ｓ6)において、各安全センサ(8
a)(8b)(8c)の動作状態によって定まる合流路進入可能信
号(30)が、有効すなわち、各安全センサ(8a)〜(8c)の各
受光器(17)が、いずれも投光器(16)の光線を受けている
受光状態に有り、かつ合流路(Ｂ)エリア内には障害物の
無い状態の時の信号により、レール切替許可手段(31)が
駆動許可信号(33)出して、切替動作が許可され、ステッ
プ(Ｓ7)でレールの切替動作を行う。

【００６４】ステップ(Ｓ7)でレールの切替え動作が完
了すると、ステップ(Ｓ8)により、前記ステップ(Ｓ2)で
要求した合流路通過許可要求信号(12a)による通過許可
信号(38)が、各安全センサ(8a)〜(8c)の動作状態によっ
て定まる合流路進入可能信号(30)が有効で、かつ通過許
可要求無し信号(36)が有効であれば、通過が許可され
て、ステップ(Ｓ9)において走行搬送車(7a)が合流路
(Ｂ)エリア内に進入する。さらに、ステップ(Ｓ10)にお
いて、合流路進入可能信号(30)や合流路内障害物有り信
号(26)等に基づき、走行搬送車(7a)の合流路(Ｂ)内の通
過を確認して、次の合流路のいずれかの進入口に来る注
目する走行搬送車(7a)を待ち、このルーチンを繰り返
す。

【００６５】

【発明の効果】本発明は以下のような効果を奏する。 (ａ) 走行搬送車が、合流路進入口の手前から合流路エ
リア内に進入し、合流路エリア内を通過完了する間、他
の走行搬送車が合流路エリア内に進入を防止するように
制御しているので、合流路内において走行搬送車が衝突
することがなく、安全に確実に走行搬送車を運転するこ
とが出来る。

【００６６】(ｂ) 走行搬送車が、合流路進入口の前端
から合流路エリア内に進入し、合流路エリア内を通過完
了する間は、合流路のレール切替作動を停止しているの
で、合流路が不用意に切替作動し、合流路、及び走行搬
送車を破壊したり、走行搬送車をレールから脱落させた
りすることが無く、安全に確実に走行搬送車を運転する
ことができる。

【００６７】(ｃ) 走行搬送車が合流路エリア内を通過
完了すれば、直ちに次の走行搬送車が合流路エリア内に
進入できるので、走行搬送車が合流路エリア内を短時間
に通過することができ、走行搬送車の運転時間を短縮し
うるとともに、装置全体の運転コストを低減することが
できる。

【００６８】(ｄ) 走行搬送車が合流路エリア内に進入
してから合流路エリア内を通過完了するまでの間を検知
するセンサーとして、直進側合流路進入口の前端から、
走行搬送車が主レールへの乗り入れを通過完了するまで
の間を検知する第１の安全センサーと、曲進側の合流路
進入口の前端から、走行搬送車が主レールへの乗り入れ
を通過完了するまでの間を検知する第２の安全センサー
を設けたので、走行搬送車が合流路エリア内に存在する
こと、並びにどちらの走行路内に存在するかの確認を確
実かつ容易に行うことができ、合流路エリア内における
走行搬送車の制御を確実に行って、走行搬送車を安全に
運転することができる。

【００６９】(ｅ) 走行搬送車が第３の安全センサー内
を通過しているとき、合流エリア内に、次の走行搬送車
が進入してくるのを防止するように、外部制御装置が、
走行搬送車の合流路エリア内及び複数の進入口での走行
の制御を行うとともに、合流路におけるレールの切替え
を短時間に行え、かつ走行搬送車が短時間に合流エリア
を通過することができるので、走行搬送車の運転時間を
短縮しうるとともに、装置全体の運転コストを低減する
ことができる。

【００７０】(ｆ) 第３の安全センサーに検知される、
走行搬送車の走行する一定距離が、先行する走行搬送車
に対し、次の走行搬送車が合流路エリア内を通過完了し
たとき、先行する走行搬送車に追突しない距離としたの
で、第３の安全センサーを過ぎたところで先行する走行
搬送車が停止していても、次の走行搬送車が追突するこ
となく、確実に停止し、安全に確実に走行搬送車を運転
することができる（請求項２）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。

【図２】合流路エリア内における走行搬送車と、第１及
び第３の安全センサの動作要領を示す合流路の平面図で
ある。

【図３】合流路エリア内における走行搬送車と、第２及
び第３の安全センサの動作要領を示す合流路の平面図で
ある。

【図４】本発明による安全制御装置の動作のフローチャ
ートである。

【図５】自走式走行搬送車を有する従来の荷の移送装置
の平面図である。

【符号の説明】 (１)外部制御装置 (２)曲線レール (３)直線レール (４)主レール (4A)(4B)合流レール (５)レール切替駆動装置 (６)通信回線 (７)(7a)(7b)走行搬送車 (8a)〜(8c)安全センサ (9a)〜(9c)信号 (10)切替許可要求信号 (11)通信回線 (12a)(12b)通過許可要求信号 (13a)〜(13c)動作信号メモリ (14)切替許可要求信号メモリ (15a)(15b)通過許可要求信号メモリ (16)投光器 (17)受光器 (18)直進合流レール障害物検出手段 (19)バッファー手段 (20)直進合流レール障害物有り信号 (21)曲進合流レール障害物検出手段 (22)論理和手段 (23)曲進合流レール障害物有り信号 (24)合流路障害物検出手段 (25)論理和手段 (26)合流路障害物有り信号 (28)合流路進入可能検出手段 (29)否定手段 (30)合流路進入可能信号 (31)レール切替許可手段 (32)論理積手段 (33)駆動許可信号 (34)合流通路通過許可手段 (35)論理積手段 (36)通過許可要求無し信号 (37)論理積手段 (38)通過許可信号 (Ｂ)合流路 (P1)〜(P4)位置

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 43/08 B61B 13/00 B61J 1/10 B61J 15/00 G05D 1/02

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 主レールと該主レールに合流する合流レ
   ールを走行する走行搬送車が、合流レールから直進また
   は曲進して主レールに合流する合流路エリア内を通過す
   る間の安全を確保するための装置であって、 走行搬送車が合流路エリア内に進入してから合流路エリ
   ア内を通過完了するまでの間を検知する安全センサーと
   して、複数の進入口の一方をなす直進側の合流路進入口
   の前端から、合流路エリア内の後端までを走行搬送車が
   通過完了する間を検知する第１の安全センサーと、複数
   の進入口の他方をなす曲進側の合流路進入口の前端か
   ら、合流路エリア内の後端までを走行搬送車が通過完了
   する間を検知する第２の安全センサーと、第１及び第２
   の安全センサーによって検知される走行搬送車の走行方
   向前方の主レールに、第１及び第２の安全センサーの検
   出範囲と連続して、走行搬送車が一定距離走行したこと
   を検知する第３の安全センサーを設け、この第３の安全
   センサーが走行搬送車を検知している間は、合流路エリ
   ア内に、次の走行搬送車が進入するのを防止し、かつ合
   流路におけるレール切替の駆動動作を禁止するように制
   御する外部制御装置と、 外部制御装置が、合流路エリア内を走行搬送車が通過完
   了したことを安全センサーの情報によって確認すること
   により、前記のレール切替の作動を可能とし、かつ次の
   走行搬送車が、複数の進入口から合流路エリア内に進入
   することを可能とするように制御するとともに、走行搬
   送車の合流路エリア内及び複数の進入口での走行の制御
   を行い、かつ合流路におけるレール切替の制御を行うよ
   うにしたことを特徴とする走行搬送車用レールの合流路
   における安全装置。
2. 【請求項２】 第３の安全センサーにより検知される、
   走行搬送車の一定の走行距離が、複数の進入口のいずれ
   かから進入した次の走行搬送車が合流路エリア内を通過
   完了したとき、先行する走行搬送車に追突しない距離で
   ある、請求項２記載の走行搬送車用レールの合流路にお
   ける安全装置。