JP2779974B2 - 自走台車の走行制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自走台車の走行経路中に被搬送物積込み作
業ゾーンや被搬送物降ろし作業ゾーンなどの複数の作業
ゾーンが設定され、少なくとも１つの作業ゾーンには被
搬送物積み降ろし作業などを行う複数の停止位置が設定
されている搬送設備において、自走台車を目的の作業ゾ
ーン内の選択された特定の停止位置に自動停止させる走
行制御方法に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 一般的に搬送設備においては、例えば積み込み作業ゾ
ーンにおいて自走台車に被搬送物を積み込み、次に複数
の降ろし作業ゾーンの内、積み込んだ被搬送物に対応し
て決まる一つの降ろし作業ゾーンまで自走台車を走行さ
せ、当該降ろし作業ゾーンにおいて被搬送物を降ろす作
業を行うのであるが、例えば積み込み作業ゾーンに被搬
送物積み込み作業のための積み込み装置が経路方向に複
数並設されていて、１つの積み込み装置で被搬送物の積
み込み作業を行っている間に次の被搬送物を空いている
別の積み込み装置の位置に供給しておけるように構成さ
れている場合には、自走台車に行き先である一つの積み
込み作業ゾーンは予め指定しておくことができるが、到
着した積み込み作業ゾーン内の何番目の積み込み装置
（停止位置）で停止させるかは、自走台車が当該積み込
み作業ゾーンに到着したときに当該作業ゾーン内の状況
によって決定しなければならない。換言すれば、このよ
うに自走台車が当該積み込み作業ゾーンに到着したとき
に当該作業ゾーン内での停止位置を決定しなければ、複
数の積み込み装置を並設していることによるメリットを
十分に活かすことができない。

しかして従来の自走台車の走行制御方法は、当該自走
台車を停止させるべき最終の停止位置情報を予め各自走
台車に設定記憶させておく方法であったため、上記のよ
うに行き先として設定しなければならない作業ゾーンに
さらに複数の停止位置が設定されていて、最終の停止位
置は目的の作業ゾーンの入口に到着してから指示させる
ような制御方法をとることができなかった。換言すれ
ば、上記のように作業ゾーンに到着した自走台車の待ち
時間を短くするために、作業ゾーンに複数の停止位置を
設定し、各停止位置に同一の積み込み装置や処理装置を
配設する構成を採用することができなかった。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る自走
台車の走行制御方法を提供することを目的とするもので
あって、その手段を後述する実施例の参照符号を付して
示すと、自走台車１の走行経路中に複数の停止位置19a
〜19dが設定された作業ゾーン19が設けられ、当該作業
ゾーン19の入口には、走行制御プログラムの種別を指定
するコード表示部13（19）と、停止位置指令を与える送
信手段（地上側制御装置25、制御用通信線11b）とが配
設され、自走台車１には、前記コード表示部13（19）に
対応するコードリーダー５、前記送信手段に対応する受
信手段（集電子16、制御用通信部７）、作業ゾーン19内
の各停止位置19a〜19dを検出する位置検出器６、及び制
御装置９が搭載されたシステムにおいて、 自走台車１は、前記制御装置９に記憶設定された行き
先に基づいて前記作業ゾーン19まで自動走行させ、 当該自走台車１が前記作業ゾーン19の入口に到着すれ
ば、前記コード表示部13（19）からコードリーダー５を
介して当該作業ゾーン19内での走行制御プログラムの種
別を当該自走台車１の制御装置９に指定するとともに、
前記送信手段（地上側制御装置25、制御用通信線11b）
から受信手段（集電子16、制御用通信部７）を介して当
該作業ゾーン19内での停止位置を当該自走台車１の制御
装置９に指定し、 自走台車１が作業ゾーン19内に進入した後は、前記コ
ード表示部13（19）から指定された前記走行制御プログ
ラムを前記位置検出器６が検出する通過停止位置検出回
数に基づいて前記制御装置９において実行させることに
より、前記送信手段（地上側制御装置25、制御用通信線
11b）から指定された停止位置19a〜19dの一つに自動停
止させる構成となっている。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説
明する。

第１図において、１はガイドレールに案内されて一定
軌道上を走行可能に支持された自走台車であって、コン
トローラー２によって制御される走行用モーター３とブ
レーキ４、コードリーダ５、位置検出器６、制御用通信
部７、信号通信部８、及びマイクロコンピューターなど
から成る制御装置９が搭載されている。この自走台車１
の走行経路には、電力供給線10が敷設され、所要区間に
は制御用通信線11や信号通信線12が敷設される。また、
走行経路中の所要箇所には、前記コードリーダー５によ
って読み取られるコード表示部13や、前記位置検出器６
によって検出される定位置表示部14が配設される。15〜
17は前記自走台車１に設けられた集電子である。なお、
電力供給線10、制御用通信線11、及び信号通信線12は何
れも複線式であるが、図では省略して各１本線で表示し
ている。

第２図は、前記自走台車１を使用した搬送装置におけ
る台車走行経路18のレイアウトを示し、当該台車走行経
路18中には複数の作業ゾーン、即ち１つの被搬送物積み
込み作業ゾーンと複数の被搬送物降ろし作業ゾーン20A
〜20Cとが設けられている。

第３図に示すように前記積み込み作業ゾーン19には、
経路方向適当間隔おきに設定された複数の停止位置19a
〜19dが設定され、各停止位置19a〜19dごとに前記定位
置表示部14a〜14dが配設されるとともに、その全域にわ
たって連続するように前記信号通信線12と前記制御用通
信線11aとが敷設されている。また、この作業ゾーン19
の入口には、前記制御用通信線11aとは切り離されて制
御用通信線11bが敷設されるとともに、積み込み作業ゾ
ーン用コード表示部13（19）と定位置表示部14eが配設
されている。そして地上側には、前記信号通信線12から
得られる作業ゾーン内の台車在席情報21と、それぞれ外
部から入力される停止位置番地22及び行き先番地23など
に基づいて、前記制御用通信線11a,11bとの間で通信部2
4を介して制御信号などのやりとりを行う制御装置25が
設置されている。

積み込み作業ゾーン19を行き先として車上制御装置９
に設定記憶された自走台車１は、当該車上制御装置９に
予め登録されている複数の走行制御プログラムの内から
選択された走行制御プログラムに基づいて、当該車上制
御装置９がコントローラー２を介して走行用モーター２
及びブレーキ３を制御することにより、積み込み作業ゾ
ーン19に向かって走行経路18上を自動走行することにな
るが、この自走台車１が第３図に示す積み込み作業ゾー
ン19の入口（制御用通信線11bのゾーン内）に到着する
と、第４図のフローチャートに示すように停止位置番地
22が、地上側制御装置25から通信部24、制御用通信線11
b、集電子16及び制御用通信部７を介して車上制御装置
９に与えられ、そしてコードリーダー５は積み込み作業
ゾーン用コード表示部13（19）から積み込み作業ゾーン
で実行すべき走行制御プログラムの種別を読み取る。こ
の結果、車上制御装置９に予め登録されている複数の制
御プログラムの内から前記コードリーダー５が読み取っ
た種別の積み込み作業ゾーン用走行制御プログラムが選
択され、当該積み込み作業ゾーン用走行制御プログラム
がそれまでの走行制御プログラムに代わって起動され
る。

一方、積み込み作業ゾーン19内に別の自走台車１が在
席しているときは、当該自走台車１の信号通信部８から
集電子17を介して積み込み作業ゾーン19の信号通信線12
に在席信号が供給されているので、地上側制御装置25
は、前記信号通信線12から供給される台車在席情報21に
基づいて積み込み作業ゾーン19内が空席であるか否かを
判断し、空席であって且つ停止位置番地22が設定されて
いるときは、進入許可指令を通信部24から制御用通信線
11bに与える。

上記のように、積み込み作業ゾーン19の入口に到着し
た自走台車１の制御装置９が制御用通信線11bを介して
地上側制御装置25から停止位置番地22と進入許可指令を
受け取ると、当該自走台車１は積み込み作業ゾーン19内
に走行進入する。もし、自動台車１が停止位置番地22と
進入許可指令の両方を受け取っていないときは定位置停
止制御に移り、位置検出器６が定位置表示部14eを検出
する積み込み作業ゾーン19の入口定位置で当該自動台車
１を停止させ、ここで前記停止位置番地22と進入許可指
令の両方を受け取るまで待機させることになる。

前記停止位置番地22は、位置検出器６が定位置表示部
14a〜14dを検出したときの検出信号の計数値で積み込み
作業ゾーン19内の各停止位置19a〜19dを表したもので、
前記のように停止位置番地22と進入許可指令とを受けて
積み込み作業ゾーン19内に自走台車１が走行進入とする
と、車上制御装置９は、位置検出器６の検出信号を利用
して定位置表示部14a〜14dを順次計数し、この計数値が
前記停止位置番地22に相当する計数値から一定数を減算
した減速位置相当計数値と一致したときに減速制御を行
い、そして前記計数値が前記停止位置番地22に相当する
計数値と一致したときに停止制御を行う。この結果自走
台車１は、停止位置19a〜19dの内、地上側制御装置25か
ら指示された停止位置番地22に相当する停止位置で自動
的に停止することになる。自走台車１が積み込み作業ゾ
ーン19内の所定位置で停止したならば、当該自走台車１
の制御装置９は、信号通信部８、集電子17、及び信号通
信線12を介して地上側制御装置25に到着信号を出力し、
そして当該車上制御装置９自身が記憶している停止位置
番地22をリセットする。一方、所定位置で停止した当該
自走台車１に対する被搬送物の積み込み作業が行われる
が、この積み込み作業を地上側に設置の積み込み装置や
自走台車１に設けられている積み降ろし装置を使用して
自動的に行わせるときは、自走台車１から出力される到
着信号に基づいて前記地上側設置の積み込み装置や自走
台車１上の積み降ろし装置を地上側制御装置25や自走台
車１上の制御装置９により自動制御させることもでき
る。

積み込み作業ゾーン19内での被搬送物積み込み作業が
完了した後、地上側制御装置25に入力された行き先番地
23を積み込み完了自走台車１の制御装置９が制御用通信
線11aを介して受け取ると、その行き先番地23が記憶さ
れ、そして積み込み作業ゾーン用走行制御プログラムか
ら元の走行制御プログラム、若しくは地上側制御装置25
から指定された新しい走行制御プログラムに切り換えら
れる。係る状態で車上制御装置９が地上側制御装置25よ
り制御用通信線11aを介して走行開始指令を受け取る
と、切り換えられた前記走行制御プログラムに基づいて
積み込み完了自走台車１が走行制御され、次の降ろし作
業ゾーン20A〜20Cの内、記憶されている行き先番地23に
相当する一つの降ろし作業ゾーンに向かって走行するこ
とになる。

なお、上記実施例では、積み込み作業ゾーン19を例に
とって本発明の制御方法を説明したが、他の降ろし作業
ゾーン20A〜20Cにおいても同様に実施し得ることは勿論
である。また、積み込み作業ゾーン19内に１台の自走台
車１のみを在席させることを条件にしているが、当該作
業ゾーン19の全長が長くてタクト的にロス時間が大きく
なる場合には、当該作業ゾーン19を、そのゾーン内に設
定される停止位置の数よりも少ない数の複数区画に分割
するとともに前記制御用通信線11aと信号通信線12とを
各区画ごとに分割して敷設し、以て各々複数の停止位置
を備えた各区画ごとに１台の自走台車１を在席させるよ
うに制御することも可能である。さらに、作業ゾーン内
の台車在席検出用の信号通信線12や、作業完了後の自走
台車１に対し行き先や走行開始指令を与える制御用通信
線11aは、本発明制御方法の実施に必須のものではな
い。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の自走台車の走行制御方法は、走
行経路中に複数の停止位置が設定された作業ゾーンが設
けられている状況において、自走台車上の制御装置には
目的の作業ゾーンのみを設定記憶させておけば良く、当
該作業ゾーン内での最終の停止位置は、当該作業ゾーン
の入口に到着した状態で地上側の送信手段（上記実施例
では、地上側制御装置25、制御用通信線11b、などから
構成）から車上の受信手段（上記実施例では、集電子1
6、制御用通信部７などから構成）を介して車上制御装
置に指定されるので、作業ゾーンの入口に到着した時点
での当該作業ゾーン内の複数の停止位置の自走台車受け
入れ状況に即応して最終停止位置を自走台車に指定する
ことができる。

従って、本発明の制御方法によれば、先に説明したよ
うに作業ゾーン内の複数の停止位置にそれぞれ同一の装
置、例えば被搬送物積み込み装置や降ろされた被搬送物
に対する処理装置が配設されていて、これら装置の内、
自走台車が当該作業ゾーンの入口に到着したときに最も
早くから空いている装置を選択して、当該作業ゾーンの
入口に到着した自走台車にその停止位置を指定して自動
停止させることができ、行き先の作業ゾーンだけでなく
当該作業ゾーン内での最終停止位置までも予め自走台車
側に設定記憶させておく場合のように、空いている停止
位置が到着した作業ゾーン内にあるにもかかわらず、設
定された最終停止位置が空いていないために作業ゾーン
の入口で待たされるような不都合が生じる恐れはない
し、各停止位置に併設の装置を均等に効率良く活用する
ことができるのである。

しかも、目的の作業ゾーンの入口に到着した自走台車
には、地上側のコード表示部からコードリーダーを介し
て車上制御装置に、最終停止位置だけでなく当該作業ゾ
ーン内での走行制御プログラムの種別をも指定するので
あるから、各作業ゾーン間では自走台車を高速走行さ
せ、各作業ゾーン内では各作業ゾーンの条件（長さやカ
ーブの有無、取り扱う被搬送物の重量など）に応じた最
適の走行制御を行わせることが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は自走台車の構成説明図、第２図は台車走行経路
のレイアウト図、第３図は積み込み作業ゾーンの構成説
明図、第４図は積み込み作業ゾーンにおける走行制御プ
ログラムの制御手順を説明するフローチャートである。 １……自走台車、２……コントローラー、３……走行用
モーター、４……ブレーキ、５……コードリーダー（受
信手段）、６……位置検出器、７……制御用通信部（受
信手段）、８……信号通信部、９……車上制御装置、10
……電力供給線、11,11a,11b……制御用通信線（送信手
段）、12……信号通信線、13,13（19）……コード表示
部（送信手段）、14,14a〜14e……定位置表示部、18…
…走行経路、19……被搬送物積み込み作業ゾーン、19a
〜19d……停止位置、20A〜20C……被搬送物降ろし作業
ゾーン、21……台車在席情報、22……停止位置番地、23
……行き先番地、25……地上側制御装置。

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自走台車の走行経路中に複数の停止位置が
   設定された作業ゾーンが設けられ、当該作業ゾーンの入
   口には、走行制御プログラムの種別を指定するコード表
   示部と、停止位置指令を与える送信手段とが配設され、
   自走台車には、前記コード表示部に対応するコードリー
   ダー、前記送信手段に対応する受信手段、作業ゾーン内
   の各停止位置を検出する位置検出器、及び制御装置が搭
   載されたシステムにおいて、 自走台車は、前記制御装置に記憶設定された行き先に基
   づいて前記作業ゾーンまで自動走行させ、 当該自走台車が前記作業ゾーンの入口に到着すれば、前
   記コード表示部からコードリーダーを介して当該作業ゾ
   ーン内での走行制御プログラムの種別を当該自走台車の
   制御装置に指定するとともに、前記送信手段から受信手
   段を介して当該作業ゾーン内での停止位置を当該自走台
   車の制御装置に指定し、 自走台車が作業ゾーン内に進入した後は、前記コード表
   示部から指定された前記走行制御プログラムを前記位置
   検出器が検出する通過停止位置検出回数に基づいて前記
   制御装置において実行させることにより、前記送信手段
   から指定された停止位置に自動停止させることを特徴と
   する自走台車の走行制御方法。