JPH05178404A - 自動倉庫の出庫制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ループ台車の渋滞をなくし、出庫を迅速に行
う経済的な自動倉庫の出庫制御装置を提供する。 【構成】 コンピューター７及び制御装置８からの信号
により作動するバッファ制御部及び台車制御部と、上記
各バッファにそれぞれ配設された荷役要否検出器１５
と、上記バッファ制御部にそれぞれ配設されたフラグ設
定装置２１，記憶装置２２，２２ａ，２２ｂ、信号判断
部２３，２４，２５及びシーケンサー３０ａ，３０ｂと
を具え、荷役不要のバッファで停止したループ台車５ａ
に上記ループ軌道を空回り走行させ荷役要となったとき
該当バッファ５ａに停止して荷役を再開するようにした
こと。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫の出庫制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫では、一般に入庫した製品を番
地管理している。製品がランダムに入庫し保管されてい
る場合には、出荷要求がきたとき、出荷要求先別に製品
を倉庫列の一部に置き換え、あるいはランダムに保管し
た場所から直接出荷要求順にスタッカークレーンで運び
出し、ループ台車で出荷ゲートへ搬送し出荷を行ってい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな自動倉庫においては、出庫に際して、複数のループ
台車にそれぞれ出荷要求順に製品受取り倉庫列と製品送
出しゲート例を指定して自動出庫運転を行う場合、倉庫
列および出荷ゲート列で荷の送り出しが遅れた列がある
と、その列を指定されたループ台車の停止，時間待ちが
長くなり、後続するループ台車の渋滞を生じ、出庫運転
の能率を悪化させる。また、この渋滞を避けるため上記
荷送出しの遅れ列でのループ台車の停止時間を限定し、
倉庫列から荷を受取らずにあるいは出荷ゲートで荷を渡
さずに台車を循回させると、製品のループ台車への送出
し順序が混乱し、計画通りの自動出庫ができなくなる。

【０００４】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、出庫を迅速に行いループ台車の渋滞をなくす
る経済的な自動倉庫の出庫制御装置を提供することを目
的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そのために本発明は、並
設された複数の多段ラック倉庫列とその並列バッファと
の間を遠隔操作で往復する複数のスタッカークレーン
と、上記倉庫側バッファとゲート側バッファとの間に布
設されたループ軌道に沿って遠隔操作で循環的に走行す
る単数又は複数のループ台車とを備えてなる自動倉庫に
おいて、コンピューター及び制御装置からの信号により
作動するバッファ制御部及び台車制御部と、上記各バッ
ファにそれぞれ配設された荷役要否検出器と、上記バッ
ファ制御部にそれぞれ配設されたフラグ設定装置，記憶
装置，信号判断部及びシーケンサーとを具え、荷役不要
のバッファで停止したループ台車に上記ループ軌道を空
回り走行させ荷役要となったとき該当バッファに停止し
て荷役を再開するようにしたことを特徴とする。

【０００６】

【作用】このような構成によれば、ループ台車が指定さ
れた倉庫列，ゲート列に停止し、そのバッファが空、ま
たは製品で塞がっているときバッファ側の検出器が信号
伝送部を介してそれぞれ出庫不可信号を台車へ伝え、台
車側信号伝送部に「バッファ空荷」又は「バッファオー
バフロー」のフラグがそれぞれ設定され、これに対応し
てバッファ側にも同じ「バッファ空荷」又は「バッファ
オーバフロー」フラグがそれぞれ設定され、かつ上記ル
ープ台車の固有コードが記憶装置に記録されたのち上記
ループ台車がループ走路を１周空回り走行する。後続す
るループ台車群の中で上記倉庫列、又はゲート列を指定
された台車が停止したとき、バッファ側は停止した台車
の固有コードを記憶された記録と照合識別し、台車固有
コードの不一致が識別されると、バッファ側の「バッフ
ァ空荷」又は「バッファオーバフロー」フラグがそれぞ
れ継続設定され、それによって停止した台車に同一のフ
ラグが設定され、同台車がループ軌道を１周空回り走行
し、後続する台車が先行する台車の受取るべき製品を受
取る誤操作を防止する。最初のフラグ設定台車はループ
軌道を一周して倉庫列又はバッファ列に停止すると、バ
ッファ側が前記同様に識別し、台車個有コードの一致が
識別され、かつ、出庫可能状態が検出されると、バッフ
ァ側，台車側フラグが解消され、一周遅れで製品の授受
が済み正常なサイクルに戻る。

【０００７】

【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１は自動倉庫の入口部を示す平面図、図２は図１
の倉庫側，ゲート側バッファ及び台車の制御要領を示す
ブロック図、図３は図２の機能説明図、図４はループ台
車の制御フロー図、図５は図１で出庫不可能時の倉庫側
ループ台車のループ空回り状況を示す斜視図、図６は出
庫不可能時のゲート側ループ台車のループ空回りを示す
斜視図である。

【０００８】まず、図１において、自動倉庫の入出庫付
近の構造を説明すると、１は複数の倉庫列Ｓ１〜Ｓ５
と、各倉庫列内を軌道走行するスタッカークレーン２
と、倉庫列端の製品搬入出用のバッファコンベアー３を
備えた自動倉庫部、４は倉庫部１の端に沿って設けた長
円状ループ軌道、５はループ軌道４に沿って矢印６方向
へ循回する多数の自動走行型のループ台車、Ｇ１〜Ｇ４
はループ軌道４の端に接して設けた数列のバッファコン
ベアーを含む入出庫ゲート列、７，８はそれぞれ自動倉
庫管理用コンピューター，制御装置、９はループ軌道４
沿いの自動倉庫列手前側に設けたループ台車５への信号
伝送装置、１０は各倉庫列Ｓ１〜Ｓ５のクレーン軌道端
近く設けたスタッカークレーン向けの信号伝送装置、１
１，１２はバッファコンベアー３端及び入出庫ゲートＧ
１〜Ｇ４のバッファ端に配置した信号伝送装置、１３は
信号伝送装置９，１１，１２に対向し得る配置でループ
台車５に取付けた信号伝送装置、１４は搬送中の製品、
１５，１６はバッファ３，ゲートの前列定位置にそれぞ
れ配設された製品有無検出器である。

【０００９】このような構造において、倉庫列Ｓ１〜Ｓ
５の各スタッカークレーン２にはコンピューター７で設
定した各倉庫列の製品搬出順序が倉庫端の信号伝送装置
１０を通して指定伝達され、各スタッカークレーン２が
先行的に独立して指定された順に製品１４をバッファコ
ンベアー３上に運び出し、バッファコンベアー３は満載
状態で待機する。ループ台車５には倉庫列手前の台車向
け信号伝送装置９を通して制御装置８からコンピュータ
ー７で設定した出荷順序に応じたフロム・ツウ・データ
（Ｆｒｏｍ−Ｔｏ−Ｄｅｔａ）すなわち受取倉庫列Ｎｏ
及び送出ゲートＮｏが通過するループ台車５に順に指定
伝達され、ループ台車５が指定された倉庫列Ｓ４，Ｓ３
等に停止してバッファコンベアー３から送り出される製
品１４を受取り、走行し、指定されたゲートＧ３，Ｇ１
に停止して台車５からゲートＧ３，Ｇ１上のバッファコ
ンベアーへ製品１４を送り出す。

【００１０】いま、図１では倉庫列Ｓ３の左側、ゲート
列Ｇ３が倉庫側及びゲート側の製品搬送遅れを生じた状
態で示されている。すなわち、倉庫列Ｓ３の左側では、
ループ台車５ａが停止しているのにかかわらず製品がバ
ッファコンベアー３の先端位置に未着で空の状態、ゲー
トＧ３では製品１４を積んだループ台車５ｂが到着して
いるにもかかわらずゲートＧ４のバッファコンベアーが
先行搬送した製品で塞がっていてゲート側へ台車５ｂ上
の製品を送れない状態である。そこで、台車５ａが製品
を受取り、台車５ｂがゲートＧ３へ製品を送出するまで
待機するとなると、後部側の台車が数珠つなぎに一時停
止しなければならないので、このような事態の発生は下
記のようにして防止するのである。

【００１１】すなわち、図２において、１７，１８は倉
庫列ゲート列，バッファ側信号伝送装置１１，１２のそ
れぞれ発信部，受信部、１９，２０は台車側信号伝送装
置１３のそれぞれ発信部，受信部、２１，２２はそれぞ
れバッファ側のフラグ設定部，記憶装置、２３はバッフ
ァ側判別部、２４，２５はそれぞれ台車側の判別部、２
６は台車側のフラグ設定部、２７は台車および倉庫列，
ゲート列バッファのコンベアー装置、２８は台車の走行
装置である。

【００１２】ここで、倉庫列，ゲート列制御部８ａは、
信号伝送装置１１又は１２，フラグ設定装置２１，判別
部２３及びシーケンサー３０ａを備え、倉庫バッファ，
ゲートバッファの荷有無検出器１５，１６からの検出信
号，台車制御部８ｂ及び制御装置８側からの信号を判別
部２３で判別し、記憶装置２２ａに記憶し、シーケンサ
ー３０ａを介して、フラグ設定装置２１又はバッファコ
ンベアー装置２７ａを制御する。台車制御部８ｂはバッ
ファ制御部８ａ側と対応する信号伝送装置１３，判別部
２４，２５，フラグ設定部２６及びシーケンサー３０ｂ
を備え、判別部２４，２５で制御装置８，バッファ制御
部８ａから送られる信号を判別し、記憶装置２２ｂに記
憶し、シーケンサー３０ｂを介して、フラグ設定装置２
６，台車コンベアー装置２７ｂ及び台車走行装置２８を
制御する（図４）。

【００１３】いま、図１〜図３において倉庫列バッフ
ァ，ゲートバッファの前端寄りにそれぞれ配設された製
品検出器１５，１６がそれぞれ取付位置上の製品〔荷〕
１４の有無を検出し、倉庫列バッファ側検出器１５は
「製品あり」の検出で「出庫可」，「製品なし」の検出
で「出庫不可」の信号をそれぞれ出し、またゲートバッ
ファ側検出器１６は「製品あり」検出で「出庫不可」，
「製品なし」検出で「出庫可」の信号をそれぞれの信号
伝送装置１１，１２の発信部へ伝える。バッファフラグ
設定部２１は通常は未設定で、台車側にフラグが設定さ
れたときに同調してフラグ設定されるようにしフラグ設
定有無を発信部１７へ伝える。バッファ部に接してルー
プ台車５ａ又は５ｂが停止したとき、台車上の受信部１
９がバッファの発信部１７から出庫可否信号とバッファ
フラグ有無信号を受取り、判別部２４，２５で判別し、
「出庫可」であるとともに「バッファフラグなし」のと
きには、台車とバッファのコンベアー装置２７へ出庫可
の信号を渡し、倉庫列から台車へ、または台車からゲー
ト列へコンベアーによる製品おくりを実行させ、また出
庫不可のときには台車フラグ設定部２６へフラグ設定指
示信号を渡し、倉庫列バッファ対応では「バッファ空
荷」フラグを、ゲートバッファ対応では「バッファオー
バフロー」フラグをそれぞれ設定する。

【００１４】台車フラグ設定部２６がフラグ設定する
と、「フラグ設定あり」信号が台車側発信部２０と台車
自身の走行装置２８へ送られ、台車５がこの信号で一定
時限後にループ軌道４を、図３〜図４で示すように、１
周空回り走行しこの位置へ戻るように自動制御される。
台車の発信部２０には上記台車フラグあり信号ととも
に、台車５ａ又は５ｂ自身の固有コードを発信するよう
にして、停止位置のバッファ側受信部１８がこれを受
け、台車フラグあり信号は直接バッファフラグ設定部２
１へ、また台車固有コード信号は判別部２３で判別し、
記憶装置２２に該当するコードがなければ、バッファフ
ラグ設定部２１へ台車固有コード信号を渡し、バッファ
フラグ設定部２１に台車フラグに対応する「空荷」又は
「オーバフロー」フラグを自動設定し、バッファ側発信
部１７へ表示させる。

【００１５】バッファフラグ設定部２１がフラグ設定し
たとき、設定源となった台車５ａ又は５ｂの固有コード
が記憶装置２２により記憶され、この記憶はバッファフ
ラグが更新されたときに書き換えられる。バッファ側判
別部２３では前記フラグ設定された台車５ａ又は５ｂが
ループ軌道４を１周してこのバッファ列へ戻り停止した
とき、再び台車５ａ又は５ｂの固有コード信号を記憶装
置２２の記憶コードと照合し、両者が一致していれば、
バッファフラグ抹消指示信号をバッファフラグ設定部２
１へ送ってフラグを抹消させる。台車側の判別部２５は
台車フラグ設定部２６に対し、他方の判別部２４の指示
優先下で働き、もし判別部２４がフラグ設定指示を続け
ていれば、判別部２５が「バッファフラグなし」を判別
したときでも、台車フラグは抹消されない。判別部２４
が「出庫可信号」を判別し、かつ判別部２５が「バッフ
ァフラグなし」を判別して始めて台車フラグが抹消さ
れ、台車５ａ又は５ｂとバッファの間で製品１４の出庫
が行われる。

【００１６】判別部２４による指示信号で台車フラグ，
バッファフラグが立ち、台車５ａ又は５ｂが１周走行し
ている間にこのバッファを指定された後順位の台車が、
このバッファに停車したとき、この台車の個有コードは
記憶装置２２の記憶コードと一致しないから判別部２３
によりバッファフラグはそのまま維持され、台車には判
別部２４，２５の指示で「バッファ空荷」又は「バッフ
ァオーバフロー」のいずれかのフラグが設定され、この
バッファ向けの先行台車５ａ又は５ｂと同様に、１周空
回り走行が指示実行される。最初の空回り台車５ａ又は
５ｂがループ軌道を１周する間に、このフラグバッファ
のバッファ上の出庫遅れは解消し、空回り台車５ａ又は
５ｂ及び後順位の空回り台車はそれぞれ再到着時に荷積
み，荷降ろしができるようになる。またその間にも上記
フラグ設定バッファに関係のない倉庫列〜ゲート列間で
はループ台車の基準サイクルによる製品出庫運転を続け
ることができ、一部のバッファでの出庫遅れを局部的に
整理しながら、出庫運転能率の全体的な低下を最小に抑
えることが可能になる。また上記手段によって一部のバ
ッファでの出庫遅れに伴う、製品出庫順序の運転や混乱
は防止され、円滑な自動出庫運転ができるようになる。

【００１７】このような装置によれば、下記の効果が奏
せられる。 （１）自動倉庫列から出庫ゲート列へ複数のループ台車
で製品を出庫するに際し、台車が指定の倉庫列，ゲート
列に停止し、停止した列のバッファが出庫不可の状態の
とき、上記台車に倉庫列，ゲート列に対応し「バッファ
空荷」，「バッファオーバフロー」のフラグを立て、ル
ープ走路を１周空回りさせるから、該当するバッファの
出庫可への回復を待つループ台車の停滞をなくし、出庫
遅れに関係しない倉庫列，ゲート列間のループ台車搬送
を妨げることがなくなる。

【００１８】（２）上記と同時に当該倉庫列，ゲート列
バッファには台車と同じフラグを立て、台車個有コード
を記憶させ、同台車が再到着するまで同バッファの製品
授受を自動停止させるから、出庫順位の前後運転の発
生、それによるゲートへの誤った出荷を防止でき、出庫
時の混乱を防止できる。

【００１９】（３）またループ台車が指定の倉庫列，ゲ
ート列に停止し、停止した列のバッファが「バッファ空
荷」，「バッファオーバフロー」のいずれかのフラグを
立て、かつ出庫可状態にあるときは同台車がバッファに
記憶した固有コードに一致すれば、フラグを解消して製
品の授受を実行し、同台車がバッファに記憶した固有コ
ードと一致しないときは、同台車にバッファ側と同一フ
ラグを立てループ軌道を１周空回りさせるから、出庫遅
延したバッファの出庫を計画出庫順の通りに順を追って
出庫フォローし、他へ混乱を及ぼさない。

【００２０】（４）上記を総合し、一部の出庫作業の遅
れを全体に波及させず、またループ台車の走行速度を低
下させることなく円滑に能率よく出庫運転を行うことが
できる。

【００２１】

【発明の効果】要するに本発明によれば、並設された複
数の多段ラック倉庫列とその並列バッファとの間を遠隔
操作で往復する複数のスタッカークレーンと、上記倉庫
側バッファとゲート側バッファとの間に布設されたルー
プ軌道に沿って遠隔操作で循環的に走行する単数又は複
数のループ台車とを備えてなる自動倉庫において、コン
ピューター及び制御装置からの信号により作動するバッ
ファ制御部及び台車制御部と、上記各バッファにそれぞ
れ配設された荷役要否検出器と、上記バッファ制御部に
それぞれ配設されたフラグ設定装置，記憶装置，信号判
断部及びシーケンサーとを具え、荷役不要のバッファで
停止したループ台車に上記ループ軌道を空回り走行させ
荷役要となったとき該当バッファに停止して荷役を再開
するようにしたことにより、出庫を迅速に行いループ台
車の渋滞をなくする経済的な自動倉庫の出庫制御装置を
得るから、本発明は産業上極めて有益なものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の自動倉庫の入口部を示す平
面図である。

【図２】図１の倉庫側，ゲート側および台車の制御要領
を示すブロック図である。

【図３】図２の機能説明図である。

【図４】ループ台車の制御フロー図である。

【図５】図１で出庫不可能時に倉庫側ループ台車５ａの
ループ空回り状況を示す斜視図である。

【図６】図１で出庫不可能時に倉庫側ループ台車５ｂの
ループ空回り状況を示す斜視図である。

【符号の説明】

１ 自動倉庫部 ２ スタッカークレーン ３ バッファコンベアー ４ ループ軌道 ５，５ａ，５ｂ ループ台車 ６ 台車循回方向 ７ 倉庫管理用コンピューター ８ 制御装置 ８ａ 倉庫列 ８ｂ 台車制御部 ９〜１３ 信号伝送装置 １４ 製品 １５，１６ 製品有無検出器 １７，１９ 発信部 １８，２０ 受信部 ２１ バッファフラグ設定部 ２２，２２ａ，２２ｂ 記憶装置 ２３，２４，２５ 判別部 ２６ 台車フラグ設定部 ２７ 台車およびバッファａコンベアー装置 ２７ａ バッファコンベアー装置 ２８ 台車走行装置 ３０ａ，３０ｂ シーケンサー Ｓ１〜Ｓ５ 倉庫列 Ｇ１〜Ｇ４ 出庫ゲート列

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 並設された複数の多段ラック倉庫列とそ
   の並列バッファとの間を遠隔操作で往復する複数のスタ
   ッカークレーンと、上記倉庫側バッファとゲート側バッ
   ファとの間に布設されたループ軌道に沿って遠隔操作で
   循環的に走行する単数又は複数のループ台車とを備えて
   なる自動倉庫において、コンピューター及び制御装置か
   らの信号により作動するバッファ制御部及び台車制御部
   と、上記各バッファにそれぞれ配設された荷役要否検出
   器と、上記バッファ制御部にそれぞれ配設されたフラグ
   設定装置，記憶装置，信号判断部及びシーケンサーとを
   具え、荷役不要のバッファで停止したループ台車に上記
   ループ軌道を空回り走行させ荷役要となったとき該当バ
   ッファに停止して荷役を再開するようにしたことを特徴
   とする自動倉庫の出庫制御装置。