JP2000075926A - 自動搬送システムにおける配車制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 後続の無人搬送車において時間的なロスを発
生させることがないように、搬送指示を割り付けること
により、搬送効率を向上するようにした自動搬送システ
ムにおける配車制御方法を提供すること。 【解決手段】 軌道５上に存在するすべての無人搬送車
７ａ，７ｂ，７ｃ，・・・の車間距離を検出し、車間距
離があらかじめ設定されたしきい値より短く連なって存
在する無人搬送車群をグループＡ，Ｂとして管理し、グ
ループＡ，Ｂ内において利用可能な空車の中で、最後尾
に位置する無人搬送車７ｄ，７ｆを保持し、搬送指示を
割り付ける際に搬送元のステーションの上流側最短距離
に位置する無人搬送車が搬送車グループＡ，Ｂに属して
いる場合には、当該グループＡ，Ｂの利用可能な空車の
中で最後尾に位置する無人搬送車７ｄ，７ｆに対して搬
送指示を割り付けるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動搬送システム
における配車制御方法に関し、特に、荷積み及び荷降ろ
しを行う自動倉庫等のステーションを結ぶループ状の軌
道上を、複数台の無人搬送車が同一方向に走行しなが
ら、搬送コントローラより与えられる搬送指示情報に従
い、被搬送物を搬送元のステーションから搬送先のステ
ーションへ搬送する自動搬送システムにおける配車制御
方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、生産ラインや物流センタ等におい
ては、荷積み及び荷降ろしを行う自動倉庫等のステーシ
ョンを結ぶループ状の軌道上を、複数台の無人搬送車が
同一方向に走行しながら、搬送コントローラより与えら
れる搬送指示情報に従い、被搬送物を搬送元のステーシ
ョンから搬送先のステーションへ搬送する自動搬送シス
テムが利用されている。この自動搬送システムにおいて
使用される無人搬送車は、上記のとおり、ループ状の軌
道上に、複数台が配設され、軌道上を同一方向に走行す
るように構成されるとともに、軌道上には複数の通信点
が設けられており、この通信点を搬送指示を受けていな
い、すなわち、利用可能な空車の状態の無人搬送車が通
過するときに、搬送コントローラより搬送指示が割り付
けられるように構成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
自動搬送システムにおいては、複数台の無人搬送車が連
なって走行している場合に、先頭に利用可能な空車の状
態の無人搬送車が存在すると、この無人搬送車に搬送指
示が割り付けられることになる。このように、先頭の無
人搬送車が被搬送物の荷積みのために停車すると、後続
の無人搬送車も同様に停車せざるを得ず、このため、後
続の無人搬送車において時間的なロスを発生し、搬送効
率の低下を招くという問題があった。

【０００４】本発明は、上記従来の自動搬送システムの
有する問題点に鑑み、後続の無人搬送車において時間的
なロスを発生させることがないように、搬送指示を割り
付けることにより、搬送効率を向上するようにした自動
搬送システムにおける配車制御方法を提供することを目
的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の自動搬送システムにおける配車制御方法
は、荷積み及び荷降ろしを行う自動倉庫等のステーショ
ンを結ぶループ状の軌道上を、複数台の無人搬送車が同
一方向に走行しながら、搬送コントローラより与えられ
る搬送指示情報に従い、被搬送物を搬送元のステーショ
ンから搬送先のステーションへ搬送する自動搬送システ
ムにおける配車制御方法において、軌道上に存在するす
べての無人搬送車の車間距離を検出し、車間距離があら
かじめ設定されたしきい値より短く連なって存在する無
人搬送車群をグループとして管理し、グループ内におい
て利用可能な空車の中で、最後尾に位置する無人搬送車
を保持し、搬送指示を割り付ける際に搬送元のステーシ
ョンの上流側最短距離に位置する無人搬送車が搬送車グ
ループに属している場合には、当該グループの利用可能
な空車の中で最後尾に位置する無人搬送車に対して搬送
指示を割り付けるようにすることを特徴とする。

【０００６】この自動搬送システムにおける配車制御方
法は、軌道上に存在するすべての無人搬送車の車間距離
を検出し、車間距離があらかじめ設定されたしきい値よ
り短く連なって存在する無人搬送車群をグループとして
管理し、グループ内において利用可能な空車の中で、最
後尾に位置する無人搬送車を保持し、搬送指示を割り付
ける際に搬送元のステーションの上流側最短距離に位置
する無人搬送車が搬送車グループに属している場合に
は、当該グループの利用可能な空車の中で最後尾に位置
する無人搬送車に対して搬送指示を割り付けるようにす
ることにより、搬送指示が割り付けられた無人搬送車の
前方に位置する無人搬送車は、停車することなく走行を
続けることができ、また、搬送指示が割り付けられた無
人搬送車の後方に位置し、無人搬送車が被搬送物の荷積
みのために停車した場合に、停車せざるを得ない後続の
無人搬送車の台数を極力少なくして、時間的なロスの発
生を軽減し、搬送効率を向上することができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の自動搬送システム
における配車制御方法の実施の形態を図面に基づいて説
明する。

【０００８】図１は、本発明の自動搬送システムにおけ
る配車制御方法を実施するための自動搬送システムの周
辺装置の一例を示し、同図において１ａ，１ｂは被搬送
物を収納保管する自動倉庫で、２ａ，２ｂは被搬送物を
自動倉庫１ａ，１ｂに出し入れするために自動倉庫１
ａ，１ｂに設けられた入出庫口（ステーション）で、複
数の自動倉庫１ａ，１ｂの入出庫口２ａ，２ｂを結ぶよ
うに軌道５を敷設し、この軌道５上には、複数台の無人
搬送車７ａ，７ｂ，７ｃ，・・・が同一方向に走行しな
がら、搬送コントローラ（図示省略）より与えられる搬
送指示情報に従い、被搬送物４を搬送元の入出庫口２
ａ，２ｂら搬送先の入出庫口２ａ，２ｂへ搬送するよう
に構成されている。

【０００９】自動倉庫１ａ，１ｂに設けた入出庫口２
ａ，２ｂは、被搬送物の出し入れを行うのに適した位置
に形成し、入出庫口２ａ，２ｂを介して、自動倉庫１
ａ，１ｂに設けられた保管棚と無人搬送車７ａ，７ｂ，
７ｃ，・・・との間で、被搬送物４の荷積み及び荷降ろ
しができるようにする。この入出庫口２ａ，２ｂと無人
搬送車７ａ，７ｂ，７ｃ，・・・との間の被搬送物４の
荷積み及び荷降ろしは、自動倉庫１ａ，１ｂの入出庫口
２ａ，２ｂに設けたスタッカクレーン若しくは移載ロボ
ット（図示省略）又は無人搬送車に設けた移載ロボット
（図示省略）等の適宜手段を用いて行われる。

【００１０】この自動搬送システムにおいて、軌道５上
を走行する複数台の無人搬送車７ａ，７ｂ，７ｃ，・・
・は、搬送コントローラにより集中管理されるようにす
るが、この搬送コントローラは、常に、各無人搬送車７
ａ，７ｂ，７ｃ，・・・の位置及び車間距離を検出し、
車間距離があらかじめ設定されたしきい値より短く連な
って存在する無人搬送車群をグループとして管理し、グ
ループ内において利用可能な空車の中で、最後尾に位置
する無人搬送車を保持し、搬送指示を割り付ける際に搬
送元の入出庫口２ａ，２ｂの上流側最短距離に位置する
無人搬送車が搬送車グループに属している場合には、当
該グループの利用可能な空車の中で最後尾に位置する無
人搬送車に対して搬送指示を割り付けるようにする。

【００１１】例えば、図１において、無人搬送車７ａ，
７ｂ，７ｃ，・・・を、車間距離があらかじめ設定され
たしきい値より短く連なって存在する無人搬送車群をグ
ループＡ（無人搬送車７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ）及びグ
ループＢ（無人搬送車７ｆ，７ｇ）として管理し、各グ
ループＡ，Ｂ内において利用可能な空車７ａ，７ｃ，７
ｄ，７ｆの中で、最後尾に位置する無人搬送車７ｄ，７
ｆをそれぞれ保持し、搬送指示を割り付ける際に搬送元
の入出庫口、例えば、入出庫口２ａの上流側最短距離に
位置する無人搬送車７ａが搬送車グループＡに属してい
る場合には、当該グループＡの利用可能な空車７ａ，７
ｃ，７ｄの中で最後尾に位置する無人搬送車７ｄに対し
て搬送指示を割り付けるようにし、また、入出庫口２ｂ
の上流側最短距離に位置する無人搬送車７ｆが搬送車グ
ループＢに属している場合には、当該グループＢの利用
可能な空車７ｆの中で最後尾に位置する無人搬送車７ｆ
に対して搬送指示を割り付けるようにする。

【００１２】この場合、搬送コントローラは、軌道５の
各自動倉庫１ａ，１ｂの近傍位置にそれぞれ配設した通
信点６ａ，６ｂにおいて搬送指示を割り付けるようにす
る。なお、図１中、３ａ、３ｂは通信装置である。

【００１３】無人搬送車は、例えば、無人搬送車７ｄ
は、割り付けられた搬送指示情報に従い、被搬送物を搬
送元の自動倉庫１ａの入出庫口２ａから、搬送先の自動
倉庫の入出庫口へ搬送する。

【００１４】次に、自動搬送システムにおける配車制御
方法を、図２のフローチャートを参照して説明する。ホ
ストコントローラ（図示省略）より搬送コントローラに
搬送元の自動倉庫ＩＤ、搬送先の自動倉庫ＩＤ、被搬送
物等の情報が搬送指示として渡された段階で処理を開始
する。

【００１５】まず、搬送指示を受けていない、すなわ
ち、利用可能な空車の状態の無人搬送車の有無を判断す
る。利用可能な空車の状態の無人搬送車がある場合に
は、搬送元の自動倉庫の入出庫口の上流側最短距離に位
置する利用可能な空車の状態の無人搬送車ＩＤを選択
（保持）する。次に、この無人搬送車が、車間距離があ
らかじめ設定されたしきい値より短く連なって存在する
無人搬送車群（グループ）に属するか、属しないかを判
定する。グループに属しない場合、先に選択した無人搬
送車に搬送指示を割り付け、処理を終了する。グループ
に属する場合には、グループの中で最後尾に位置する利
用可能な空車の状態の無人搬送車に対して搬送指示を割
り付け、処理を終了する。

【００１６】

【発明の効果】本発明の自動搬送システムにおける配車
制御方法によれば、軌道上に存在するすべての無人搬送
車の車間距離を検出し、車間距離があらかじめ設定され
たしきい値より短く連なって存在する無人搬送車群をグ
ループとして管理し、グループ内において利用可能な空
車の中で、最後尾に位置する無人搬送車を保持し、搬送
指示を割り付ける際に搬送元のステーションの上流側最
短距離に位置する無人搬送車が搬送車グループに属して
いる場合には、当該グループの利用可能な空車の中で最
後尾に位置する無人搬送車に対して搬送指示を割り付け
るようにすることにより、搬送指示が割り付けられた無
人搬送車の前方に位置する無人搬送車は、停車すること
なく走行を続けることができ、また、搬送指示が割り付
けられた無人搬送車の後方に位置し、無人搬送車が被搬
送物の荷積みのために停車した場合に、停車せざるを得
ない後続の無人搬送車の台数を極力少なくして、時間的
なロスの発生を軽減し、搬送効率を向上することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自動搬送システムにおける配車制御方
法を実施するための自動搬送システムの周辺装置の一例
を示す説明図である。

【図２】本発明の自動搬送システムにおける配車制御方
法を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ａ，１ｂ 自動倉庫 ２ａ，２ｂ ステーション（入出庫口） ３ａ，３ｂ 通信装置 ４ 被搬送物 ５ 軌道 ６ａ，６ｂ 通信点 ７ａ，７ｂ，７ｃ，・・・ 無人搬送車

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷積み及び荷降ろしを行う自動倉庫等の
   ステーションを結ぶループ状の軌道上を、複数台の無人
   搬送車が同一方向に走行しながら、搬送コントローラよ
   り与えられる搬送指示情報に従い、被搬送物を搬送元の
   ステーションから搬送先のステーションへ搬送する自動
   搬送システムにおける配車制御方法において、軌道上に
   存在するすべての無人搬送車の車間距離を検出し、車間
   距離があらかじめ設定されたしきい値より短く連なって
   存在する無人搬送車群をグループとして管理し、グルー
   プ内において利用可能な空車の中で、最後尾に位置する
   無人搬送車を保持し、搬送指示を割り付ける際に搬送元
   のステーションの上流側最短距離に位置する無人搬送車
   が搬送車グループに属している場合には、当該グループ
   の利用可能な空車の中で最後尾に位置する無人搬送車に
   対して搬送指示を割り付けるようにすることを特徴とす
   る自動搬送システムにおける配車制御方法。