JP2858828B2 - 無人搬送システム制御方法 - Google Patents
無人搬送システム制御方法Info
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- JP2858828B2 JP2858828B2 JP1304007A JP30400789A JP2858828B2 JP 2858828 B2 JP2858828 B2 JP 2858828B2 JP 1304007 A JP1304007 A JP 1304007A JP 30400789 A JP30400789 A JP 30400789A JP 2858828 B2 JP2858828 B2 JP 2858828B2
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、無人搬送システム制御方法に関し、特に荷
移載指示を制御する無人搬送システム制御方法に関す
る。
移載指示を制御する無人搬送システム制御方法に関す
る。
一般に、無人搬送システムは、複数の無人搬送車と、
荷を搭載するステーションと、これら無人搬送車及びス
テーションを制御する制御系とから構成され、前記無人
搬送車とステーションを制御して、必要な荷を所定のス
テーションから移載し、必要なステーションに搬送し、
そのステーション応に移載するシステムである。
荷を搭載するステーションと、これら無人搬送車及びス
テーションを制御する制御系とから構成され、前記無人
搬送車とステーションを制御して、必要な荷を所定のス
テーションから移載し、必要なステーションに搬送し、
そのステーション応に移載するシステムである。
第３図（ａ）〜（ｅ）は従来の無人搬送システム制御
方法の一例を説明するための動作順に示した模式平面図
である。従来、この種の無人搬送システム制御方法は、
例えば、第３図に示すように、ステーション１の第１の
ステーション荷台５に搭載された第１の荷７と第２のス
テーション荷台６に搭載された第２の荷８とを搬送車Ａ
に移載する場合は、まず、第３図（ａ）に示すように、
搬送車A2が走行路４上を走行し、ステーション１に近ず
き、ステーション１のステーション光通信ヘッド15より
第１の光ビーム18により積荷要求信号を発する。次に、
搬送車Ａの第１の光通信ヘッド16が光ビーム18を受信す
る。次に、第３図（ｂ）に示すように、搬送車A2はステ
ーション１の前の第１の荷７と第２の荷とを結ぶ直線上
に搬送車Ａの第２の荷台10が合う位置で止まる。
方法の一例を説明するための動作順に示した模式平面図
である。従来、この種の無人搬送システム制御方法は、
例えば、第３図に示すように、ステーション１の第１の
ステーション荷台５に搭載された第１の荷７と第２のス
テーション荷台６に搭載された第２の荷８とを搬送車Ａ
に移載する場合は、まず、第３図（ａ）に示すように、
搬送車A2が走行路４上を走行し、ステーション１に近ず
き、ステーション１のステーション光通信ヘッド15より
第１の光ビーム18により積荷要求信号を発する。次に、
搬送車Ａの第１の光通信ヘッド16が光ビーム18を受信す
る。次に、第３図（ｂ）に示すように、搬送車A2はステ
ーション１の前の第１の荷７と第２の荷とを結ぶ直線上
に搬送車Ａの第２の荷台10が合う位置で止まる。
次に、第３図（ｃ）に示すように、走行している搬送
車Ｂは停止し、第１の荷７は搬送車Ａの第２の荷台10に
移載され、ステーション１の第２のステーション荷台６
に搭載された第２の荷８は、第１のステーション荷台５
に移載される。次に、第３図（ｄ）に示すように、搬送
車A2が走行し、搬送車Ａの第３の荷台11が第２の荷８の
前に来たとき停止する。これにつれて、搬送車B3は車間
距離を維持するために前進する。次に、第３図（ｅ）に
示すように、第２の荷８は第１のステーション荷台５よ
り搬送車Ａの第３の荷台11に移載される。次に、搬送車
A2は発進し、別のステーションに移載するために走行す
る。後続の搬送車B3も発進し、積荷のあるステーション
まで走行し続ける。
車Ｂは停止し、第１の荷７は搬送車Ａの第２の荷台10に
移載され、ステーション１の第２のステーション荷台６
に搭載された第２の荷８は、第１のステーション荷台５
に移載される。次に、第３図（ｄ）に示すように、搬送
車A2が走行し、搬送車Ａの第３の荷台11が第２の荷８の
前に来たとき停止する。これにつれて、搬送車B3は車間
距離を維持するために前進する。次に、第３図（ｅ）に
示すように、第２の荷８は第１のステーション荷台５よ
り搬送車Ａの第３の荷台11に移載される。次に、搬送車
A2は発進し、別のステーションに移載するために走行す
る。後続の搬送車B3も発進し、積荷のあるステーション
まで走行し続ける。
このように、積荷要求のあるステーションの前を通過
しようとする空の搬送車は、必らず、荷積込みを行なう
制御となっている。従って、この無人搬送システム制御
方法の搬送能力（単位時間当りの搬送回数）は、荷移載
する時は搬送ルート一周の時間が短かい程上ることにな
る。
しようとする空の搬送車は、必らず、荷積込みを行なう
制御となっている。従って、この無人搬送システム制御
方法の搬送能力（単位時間当りの搬送回数）は、荷移載
する時は搬送ルート一周の時間が短かい程上ることにな
る。
上述した従来の無人搬送システム制御方法では、積荷
要求が複数のステーションからあり、しかも、この要求
のタイミングが均一でない場合、搬送車の渋滞が発生
し、搬送ルート一周の時間が増し、搬送能力が落ちると
いう欠点がある。この渋滞の原因は、空荷台の搬送車が
後続していても、前車である搬送車が積荷するまで停車
しなければならないからである。
要求が複数のステーションからあり、しかも、この要求
のタイミングが均一でない場合、搬送車の渋滞が発生
し、搬送ルート一周の時間が増し、搬送能力が落ちると
いう欠点がある。この渋滞の原因は、空荷台の搬送車が
後続していても、前車である搬送車が積荷するまで停車
しなければならないからである。
本発明の目的は、かかる欠点を解消し、無人搬送車が
渋滞することなくより搬送能力のある無人搬送システム
制御方法を提供することにある。
渋滞することなくより搬送能力のある無人搬送システム
制御方法を提供することにある。
本発明の特徴は、搬送先の異なる複数の荷を積載する
複数の荷台を有し一走行路を共有して走行する複数の無
人搬送車と、前記一走行路に沿って配置されるとともに
複数の前記荷を載置するステーションと、前記無人搬送
車を前記ステーションに停止させ前記荷の移載を制御す
る光通信手段を有する無人搬送システム制御方法におい
て、前記荷の移載のために前記ステーションに停止して
いる一無人搬送車に後続の他の無人搬送車が近づいたと
き、空の該荷台があるにもかかわらず前記一無人搬送車
を発進させ、前記他の無人搬送車を前記ステーションに
停止させ該ステーションから前記荷を該荷台に移載させ
るステップを含む無人搬送システム制御方法である。
複数の荷台を有し一走行路を共有して走行する複数の無
人搬送車と、前記一走行路に沿って配置されるとともに
複数の前記荷を載置するステーションと、前記無人搬送
車を前記ステーションに停止させ前記荷の移載を制御す
る光通信手段を有する無人搬送システム制御方法におい
て、前記荷の移載のために前記ステーションに停止して
いる一無人搬送車に後続の他の無人搬送車が近づいたと
き、空の該荷台があるにもかかわらず前記一無人搬送車
を発進させ、前記他の無人搬送車を前記ステーションに
停止させ該ステーションから前記荷を該荷台に移載させ
るステップを含む無人搬送システム制御方法である。
本発明によれば、荷台の空の無人搬送車の複数第が同
一走行路を走行中のとき、荷の移載のためにステーショ
ンに停止している一無人搬送車に後続の他の無人搬送車
が近づいたとき、荷台が空であるにもかかわらず前記一
無人搬送車を発進させ、後続の前記他の無人搬送車を前
記ステーションに停止させ前記荷を荷台に移載させるこ
とによって、無人搬送車の渋滞を回避している。
一走行路を走行中のとき、荷の移載のためにステーショ
ンに停止している一無人搬送車に後続の他の無人搬送車
が近づいたとき、荷台が空であるにもかかわらず前記一
無人搬送車を発進させ、後続の前記他の無人搬送車を前
記ステーションに停止させ前記荷を荷台に移載させるこ
とによって、無人搬送車の渋滞を回避している。
次に本発明について図面を参照して説明する。
第１図（ａ）〜（ｅ）は本発明の無人搬送システム制
御方法の一実施例を説明するために動作順に示した模式
平面図である。ここで、この無人搬送システムでは、ス
テーション１には搬送車に積む荷を２ケまで置くことが
出来、また、搬送車A,Bはそれぞれ行先の異なる荷を３
ケまで積む事が出来る。さらに、搬送車Ａ及び後続車で
ある搬送車Ｂに第2,第３の光通信ヘッドを設けたことで
ある。
御方法の一実施例を説明するために動作順に示した模式
平面図である。ここで、この無人搬送システムでは、ス
テーション１には搬送車に積む荷を２ケまで置くことが
出来、また、搬送車A,Bはそれぞれ行先の異なる荷を３
ケまで積む事が出来る。さらに、搬送車Ａ及び後続車で
ある搬送車Ｂに第2,第３の光通信ヘッドを設けたことで
ある。
次に、本発明の無人搬送システム制御方法を説明す
る。まず、第１図（ａ）に示すように、ステーション１
に第１の荷７と第２の荷８が積み込み待ち状態のとき、
搬送車A2がステーション１に接近し、ステーション光通
信ヘッド15からの光ビーム18が搬送車A2の第１の光通信
ヘッド16に捕捉され積み要求信号が受信される。次に、
搬送車A2は第２の荷台10と第３の荷台が空の状態である
ので、第１図（ｂ）に示すように、搬送車A2は第２の荷
台10をステーション１の前に位置して停止する。この時
点では後続の搬送車B3は進行しているが、ステーション
１に近づくまでかなり時間がかかる。従って、搬送車A2
へ荷を積み込むのに十分時間がある。次に、第１図
（ｃ）に示すように、第１のステーション荷台５の荷７
が搬送車A2の第２の荷台10に移載される。そして、搬送
車A2の第３の光通信ヘッド20から第２の光ビーム25を発
光させる。ステーション１に接近してきた搬送車B3は、
搬送車Ｂの第２の光通信ヘッド21が第２の光ビームを入
光し、搬送車Ａの第３の光通信ヘッド20に積み作業強制
終結信号を転送し、この信号を受信した搬送車A2は第２
の積み荷８が移載できるにもかかわらずそのまま発進す
る。そして、ステーション光通信ヘッド15からの光ビー
ム18が搬送車B3の第１の光通信ヘッド17に捕捉され積み
要求信号が受信される。
る。まず、第１図（ａ）に示すように、ステーション１
に第１の荷７と第２の荷８が積み込み待ち状態のとき、
搬送車A2がステーション１に接近し、ステーション光通
信ヘッド15からの光ビーム18が搬送車A2の第１の光通信
ヘッド16に捕捉され積み要求信号が受信される。次に、
搬送車A2は第２の荷台10と第３の荷台が空の状態である
ので、第１図（ｂ）に示すように、搬送車A2は第２の荷
台10をステーション１の前に位置して停止する。この時
点では後続の搬送車B3は進行しているが、ステーション
１に近づくまでかなり時間がかかる。従って、搬送車A2
へ荷を積み込むのに十分時間がある。次に、第１図
（ｃ）に示すように、第１のステーション荷台５の荷７
が搬送車A2の第２の荷台10に移載される。そして、搬送
車A2の第３の光通信ヘッド20から第２の光ビーム25を発
光させる。ステーション１に接近してきた搬送車B3は、
搬送車Ｂの第２の光通信ヘッド21が第２の光ビームを入
光し、搬送車Ａの第３の光通信ヘッド20に積み作業強制
終結信号を転送し、この信号を受信した搬送車A2は第２
の積み荷８が移載できるにもかかわらずそのまま発進す
る。そして、ステーション光通信ヘッド15からの光ビー
ム18が搬送車B3の第１の光通信ヘッド17に捕捉され積み
要求信号が受信される。
次に、第１図（ｄ）に示すように、搬送車B3が第１の
荷台12の位置でステーション１の前に停止する。次に、
第１図（ｅ）に示すように、第１のステーション荷台５
の第２の荷８が搬送車Ｂの第１の荷台12へ積み込まれ
る。このように空荷台が存在する搬送車が連なって走行
している場合では積み作業が前方の搬送車に集中するこ
とをさけ、後続車に移載することによって、円滑に搬送
車を走行させ渋滞を緩和することである。
荷台12の位置でステーション１の前に停止する。次に、
第１図（ｅ）に示すように、第１のステーション荷台５
の第２の荷８が搬送車Ｂの第１の荷台12へ積み込まれ
る。このように空荷台が存在する搬送車が連なって走行
している場合では積み作業が前方の搬送車に集中するこ
とをさけ、後続車に移載することによって、円滑に搬送
車を走行させ渋滞を緩和することである。
第２図（ａ）〜（ｅ）は本発明の無人搬送システム制
御方法の他の実施例を説明するための動作順に示した模
式平面図である。この実施例と前述の実施例との違い
は、積み作業強制終結信号をステーションに対して発す
る点にある。すなわち第２図（ａ）、（ｂ）での動作
は、前述の実施例での第１図（ａ）、（ｂ）の動作と同
じである。
御方法の他の実施例を説明するための動作順に示した模
式平面図である。この実施例と前述の実施例との違い
は、積み作業強制終結信号をステーションに対して発す
る点にある。すなわち第２図（ａ）、（ｂ）での動作
は、前述の実施例での第１図（ａ）、（ｂ）の動作と同
じである。
従って、この実施例の無人搬送システム制御方法は、
まず、第１図（ａ）、（ｂ）の動作后に、第２図（ｃ）
で、搬送車Ｂ第１の光通信ヘッド17とステーション光通
信ヘッド15は、第１の光ビーム18により積み要求信号を
送受信するほかに、積み作業強制終結信号も送受信す
る。この信号を受けたステーション１は、積み荷が残っ
ていても、新たな積み作業を開始せず、搬送車Ａを発進
させる。この実施例では、前述の実施例と比べ搬送車側
に積み作業強制終結信号送出用の光通信ヘッドが不要に
なるという利点がある。
まず、第１図（ａ）、（ｂ）の動作后に、第２図（ｃ）
で、搬送車Ｂ第１の光通信ヘッド17とステーション光通
信ヘッド15は、第１の光ビーム18により積み要求信号を
送受信するほかに、積み作業強制終結信号も送受信す
る。この信号を受けたステーション１は、積み荷が残っ
ていても、新たな積み作業を開始せず、搬送車Ａを発進
させる。この実施例では、前述の実施例と比べ搬送車側
に積み作業強制終結信号送出用の光通信ヘッドが不要に
なるという利点がある。
以上説明したように本発明は、各搬送車に、自車より
走行路前方にいる他車の荷積込み作業も強制終結される
制御工程を附加させることにより、各ステーションの積
要求発生タイミングが不均一になったときのどの不利な
状況下においても、各搬送車に荷積込み作業を分散さ
せ、渋滞を緩和し、より搬送能力の高い無人搬送システ
ム制御方法が得られるという効果がある。
走行路前方にいる他車の荷積込み作業も強制終結される
制御工程を附加させることにより、各ステーションの積
要求発生タイミングが不均一になったときのどの不利な
状況下においても、各搬送車に荷積込み作業を分散さ
せ、渋滞を緩和し、より搬送能力の高い無人搬送システ
ム制御方法が得られるという効果がある。
第１図（ａ）〜（ｅ）は本発明の無人搬送システム制御
方法の一実施例を説明するための動作順に示した模式平
面図、第２図（ａ）〜（ｅ）は本発明の無人搬送システ
ム制御方法他の実施例を説明するための動作順に示した
模式平面図、第３図（ａ）〜（ｅ）は従来の無人搬送シ
ステム制御方法の一例を説明するための動作順に示した
模式平面図である。 １……ステーション、２……搬送車Ａ、３……搬送車
Ｂ、４……走行路、５……第１のステーション荷台、６
……第２のステーション荷台、７……第１の荷、８……
第２の荷、９……搬送車Ａの第１の荷台、10……搬送車
Ａの第２の荷台、11……搬送車Ａの第３の荷台、12……
搬送車Ｂの第１の荷台、13……搬送車Ｂの第２の荷台、
14……搬送車Ｂの第３の荷台、15……ステーション光通
信ヘッド、16……搬送車Ａの第１の光通信ヘッド、17…
…搬送車Ｂの第１の光通信ヘッド、18……第１の光ビー
ム、19……搬送車Ａの第２の光通信ヘッド、20……搬送
車Ａの第３の光通信ヘッド、21……搬送車Ｂの第２の光
通信ヘッド、22……搬送車Ｂの第３の光通信ヘッド、23
……第３の荷、24……第４の荷、25……第２の光ビー
ム。
方法の一実施例を説明するための動作順に示した模式平
面図、第２図（ａ）〜（ｅ）は本発明の無人搬送システ
ム制御方法他の実施例を説明するための動作順に示した
模式平面図、第３図（ａ）〜（ｅ）は従来の無人搬送シ
ステム制御方法の一例を説明するための動作順に示した
模式平面図である。 １……ステーション、２……搬送車Ａ、３……搬送車
Ｂ、４……走行路、５……第１のステーション荷台、６
……第２のステーション荷台、７……第１の荷、８……
第２の荷、９……搬送車Ａの第１の荷台、10……搬送車
Ａの第２の荷台、11……搬送車Ａの第３の荷台、12……
搬送車Ｂの第１の荷台、13……搬送車Ｂの第２の荷台、
14……搬送車Ｂの第３の荷台、15……ステーション光通
信ヘッド、16……搬送車Ａの第１の光通信ヘッド、17…
…搬送車Ｂの第１の光通信ヘッド、18……第１の光ビー
ム、19……搬送車Ａの第２の光通信ヘッド、20……搬送
車Ａの第３の光通信ヘッド、21……搬送車Ｂの第２の光
通信ヘッド、22……搬送車Ｂの第３の光通信ヘッド、23
……第３の荷、24……第４の荷、25……第２の光ビー
ム。
Claims (1)
- 【請求項１】搬送先の異なる複数の荷を積載する複数の
荷台を有し一走行路を共有して走行する複数の無人搬送
車と、前記一走行路に沿って配置されるとともに複数の
前記荷を載置するステーションと、前記無人搬送車を前
記ステーションに停止させ前記荷の移載を制御する光通
信手段を有する無人搬送システム制御方法において、前
記荷の移載のために前記ステーションに停止している一
無人搬送車に後続の他の無人搬送車が近づいたとき、空
の該荷台があるにもかかわらず前記一無人搬送車を発進
させ、前記他の無人搬送車を前記ステーションに停止さ
せ該ステーションから前記荷を該荷台に移載させるステ
ップを含むことを特徴とする無人搬送システム制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1304007A JP2858828B2 (ja) | 1989-11-21 | 1989-11-21 | 無人搬送システム制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1304007A JP2858828B2 (ja) | 1989-11-21 | 1989-11-21 | 無人搬送システム制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03163608A JPH03163608A (ja) | 1991-07-15 |
| JP2858828B2 true JP2858828B2 (ja) | 1999-02-17 |
Family
ID=17927939
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1304007A Expired - Fee Related JP2858828B2 (ja) | 1989-11-21 | 1989-11-21 | 無人搬送システム制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2858828B2 (ja) |
-
1989
- 1989-11-21 JP JP1304007A patent/JP2858828B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03163608A (ja) | 1991-07-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |