JP2000207022A - 自動搬送システムにおける車両割付方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送指示を受けて軌道上を周回する搬送車に
より、搬送元から搬送先に被搬送物を搬送する場合、ル
ープ状軌道上を走行する搬送車を、軌道上に渋滞が生じ
ることがないように優先順位に従って割り付け、搬送能
力を低下させないようにした自動搬送システムにおける
車両割付方式を提供すること。 【解決手段】 ループ状の軌道１上を同一方向に周回す
る複数の搬送車２により任意の搬送元から任意の搬送先
に被搬送物を自動搬送するシステムにおいて、搬送車２
に、位置報告点で区切った区間Ｌ１〜Ｌｎ毎に優先順位
を付け、被搬送物を優先順位の高い搬送車２に割り付け
るようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動搬送システム
における車両割付方式に関し、特に、工場内の予め定め
たループ状の軌道に沿って自動走行する搬送車を、軌道
上で渋滞することなく、効率的に自動走行させることが
できるようにした自動搬送システムにおける車両割付方
式に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、半導体、液晶等の製造工場、組立
工場等においては、ループ状に敷設した軌道上を同一方
向に周回する複数の搬送車を用いて、搬送元から搬送先
に被搬送物を搬送する自動搬送システムを採用するよう
にしている。この搬送システムにおいては、被搬送物の
搬送元から搬送先への搬送指示を受け取った場合、搬送
元の直近の軌道上を走行している被搬送物の積載可能な
搬送車に、被搬送物を割り付けるようにしている。そし
て、被搬送物を割り当てられた搬送車は、搬送元に停止
し、所定の被搬送物を積み込み、その後、搬送先へ移動
して被搬送物をおろすことにより、被搬送物を搬送元か
ら目的とする搬送先へ自動的に搬送するようにしてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
搬送システムにおけるループ状の軌道上を複数の搬送車
を同一方向に周回して自動搬送する車両割付方式におい
ては、被搬送物の搬送元から搬送先への搬送指示を受け
取った場合、搬送元の直近の軌道上を走行しているた
め、この搬送車が、搬送元あるいは搬送先において、被
搬送物の積み込みあるいはおろし作業を行うために停止
すると、後続の搬送車も、停止している搬送車の予め定
めた範囲まで近づくとその位置で停止しなければなら
ず、搬送車が渋滞して搬送能力が低下するという問題が
あった。

【０００４】本発明は、上記従来の自動搬送システムの
車両割付方式の有する問題点に鑑み、搬送指示を受けて
軌道上を周回する搬送車により、搬送元から搬送先に被
搬送物を搬送する場合、ループ状軌道上を走行する搬送
車を、軌道上に渋滞が生じることがないように優先順位
に従って割り付け、搬送能力を低下させないようにした
自動搬送システムにおける車両割付方式を提供すること
を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の自動搬送システムにおける車両割付方式
は、ループ状の軌道上を同一方向に周回する複数の搬送
車により任意の搬送元から任意の搬送先に被搬送物を自
動搬送するシステムにおける車両割付方式において、搬
送車に、位置報告点で区切った複数の各区間毎に優先順
位を付け、具体的には、位置報告点で区切った複数の各
区間における後尾ほど高い優先順位を付け、被搬送物を
優先順位の高い搬送車に割り付けるようにしたことを特
徴とする。この場合において、より具体的には、搬送車
が渋滞している場合、位置報告点で区切った複数の各区
間における後尾ほど高い優先順位を付けるようにするこ
とができる。

【０００６】この自動搬送システムにおける車両割付方
式は、ループ状の軌道上を同一方向に周回移動する搬送
車に、位置報告点で区切った複数の各区間毎に優先順位
を付け、被搬送物を優先順位の高い搬送車に割り当てて
搬送を行うようにしているので、軌道上に搬送車が渋滞
するのを未然に防止することができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の自動搬送システム
における車両割付方式の実施の形態を図面に基づいて説
明する。

【０００８】図１に、本発明の自動搬送システムにおけ
る車両割付方式を実施する複数のステーション（移載
点）Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ間を接続するようにループ状に配設
して構成した軌道１の一例を示す。なお、軌道１の形
状、ステーションＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの配設数及びその配設
位置は、図示のものに限定されることはなく、自由に設
定可能である。

【０００９】ループ状の軌道１には、複数台の搬送車２
が自動走行可能にして配置され、各搬送車２には、自動
走行装置、自動移載装置、走行位置検出装置、通信装置
等の搬送車が指定されたステーションＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄに
て自動的に被搬送物の積み卸し（移載）を行うために必
要な装置が組み込まれている。そして、コントローラ３
より軌道１上を走行する搬送車２に、搬送指示・完了指
示を与えることができるように、搬送車２とコントロー
ラ３に、各指示を送受信する通信機能を具備する。

【００１０】なお、各搬送車２の位置を把握するため
に、図２に示すように搬送車側には、コントローラ３間
と各指示の送受信を行う通信装置に加え、走行位置を把
握するための走行位置検出装置、例えば、サーボモータ
を具備し、軌道上に設定した位置報告点通過毎に現在位
置情報を報告可能とし、位置報告を受けたコントローラ
３は、メモリ上の搬送車別現在位置情報格納場所に記憶
するとともに、該当区間の優先順位付き搬送車待ち行列
に登録するようにする。このため、ループ状の軌道１に
沿って複数の位置報告点（図３上に、●印で図示）を一
定間隔又は任意の間隔で設定するようにする。

【００１１】本実施例においては、位置報告点は、各ス
テーションＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの地点及びその位置から進行
方向手前側に一定距離で軌道１を区切り、その区切り地
点を位置報告点として設定し、この位置報告点間を１区
間に設定する。この１区間Ｌは、その区間内に搬送車２
が、所定の台数存在したら渋滞していると判断すること
が可能な任意の距離に設定する。例えば、搬送車２間の
最小車間距離と搬送車２の走行方向寸法を合わせて２０
００ｍｍとし、区間Ｌを１００００ｍｍとすると、区間
Ｌの間に搬送車が最大５台存在できるようになり、５台
存在する場合を渋滞していると判断する。ただし、渋滞
と判断する台数は任意数であり、１台以上で存在可能な
最大台数以下であれば何台でも設定可能である。

【００１２】コントローラ３は、各搬送車２からの位置
報告により更新しつつ、現在の位置を搬送車別に格納
し、このようにして常に各搬送車２の現在位置情報を得
る。

【００１３】また、コントローラ３は、搬送開始前に位
置報告点で区切った複数の各区間毎に搬送車２の割付優
先順位を持たせた搬送車待ち行列を作成する。搬送車２
は、位置報告点を通過する毎に、搬送車２からコントロ
ーラ３に逐次位置報告する。これにより、コントローラ
３側は、搬送車２のステータス情報を参照し、搬送可能
な搬送車２の場合のみ搬送車待ち行列に登録する。登録
の際は、搬送車２の位置を考慮し、例えば、その区間内
に連なっている最後尾の搬送車２の配車優先順位が高く
なるように登録する。これにより先行する搬送車２をや
り過ごし、軌道１上での渋滞を発生しにくくすることが
できる。

【００１４】さらに、コントローラ３は、搬送車２に対
し、被搬送物の搬送指示（積み込み指示）で被搬送物が
積載不能となる場合を搬送否、搬送車からの搬送完了報
告（被搬送物のおろし報告）で被搬送物が積載可能とな
る場合を搬送可の状態とする搬送車搬送可否の情報を格
納するとともに、移載点毎に被搬送物の搬送優先順位を
付け、搬送指示待ち行列を作成し、搬送処理受信時に優
先順位に従い搬送元の移載点別に登録する。

【００１５】搬送車２を搬送元に停車させる場合におい
て、図４に示すように、搬送車２が減速開始する前にコ
ントローラ３に停止確認を行なう地点を停止問い合せ点
（図４上に、○印で図示）として軌道上に設定する。こ
の停止問い合せ点は、ステーションＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄより
手前に設定するようにする。これにより、搬送車２が停
止しようとしているステーションＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの手前
で、当該区間に存在する後続の搬送可能な搬送車の有無
を検索し、搬送可能な搬送車が存在する場合、搬送指示
を後続の搬送車に移し、これにより、渋滞の発生を防止
するようにする。この場合、後続の搬送車が次々に検出
されると、永久に搬送不能となるおそれがある。このよ
うな状態になるのを防ぐために、後続の搬送車へ搬送指
示を移す場合、その回数を制限したり、搬送の優先順位
の高い被搬送物は後続搬送車へ搬送指示を移さない等の
搬送優先方法を設け、これにより永久に搬送不能となる
ことがないようにする。

【００１６】以下、本発明の自動搬送システムにおける
車両割付方式の具体的な内容について説明する。

【００１７】［ケース１］（搬送指示を受けた場合） コントローラが搬送指示を受信した場合、コントローラ
は、搬送元に該当する搬送指示待ち行列に登録する。同
時に搬送車が停止しようとしている地点を含む区間から
手前で最初の非渋滞区間（問い合せ点の存在する区間を
含む）までの搬送車待ち行列を検索する。搬送車の優先
順位は、ステーションから遠い位置にある搬送車を高く
設定するようにしているので、コントローラは、検出し
た搬送車の搬送車ステータスや位置情報を参照し、搬送
否の場合、優先順位に従い再度搬送可の搬送車を選択す
る。コントローラは、搬送車が搬送可能な場合、搬送車
に搬送指示（搬送元、搬送先、被搬送物の情報を含
む。）を送信する。搬送可能な搬送車がない場合、元の
優先順位となるよう搬送待ち行列に登録し直す。搬送車
は、搬送元に停車するため、減速開始する前にコントロ
ーラに停止問い合せを送信する。停止問い合せを受信し
たコントローラは、停止問い合せを送信した搬送車から
進行方向手前側に搬送車待ち行列を検索し、搬送可能な
後続搬送車が存在しているかどうかを確認する。そし
て、搬送可能な後続搬送車が存在する場合、コントロー
ラは停止問い合せを送信した搬送車側に停止中止要求を
送信し、搬送車側は停止中止報告を送信し、搬送指示を
破棄する。また、反対に、搬送車が存在しない場合、コ
ントローラは、搬送車に停止続行要求を送信し、搬送車
側は停止続行報告を送信する。搬送車は、停止続行要求
を受信した場合、又は、停止中止要求の受信が間に合わ
なかった場合、停止処理続行報告を送信し停止処理を続
行する。搬送車側は、停止処理続行後コントローラ側か
ら停止中止の応答受信した場合無視する。コントローラ
は、停止中止要求を送信し停止処理続行報告を受信した
場合、後続の搬送指示を中止する。コントローラは、停
止中止要求を送信し停止中止報告を受信した場合、搬送
車から後続の搬送車に搬送指示を出し直す。

【００１８】［ケース２］（位置報告を受けた場合） コントローラが位置報告を受信した場合、コントローラ
は、その位置がステーションの手前であった場合、該当
する搬送指示待ち行列を参照する。搬送指示が搬送指示
待ち行列内にあった場合、搬送元のステーションの手前
の搬送車待ち行列中の優先度の高い方から搬送車を検索
する。コントローラは、検出した搬送車の搬送車ステー
タスや位置情報を参照し、搬送否の場合、優先順位に従
い搬送可の搬送車を選択する。この場合、搬送車の優先
順位は、ステーションから遠い位置にある搬送車を高く
設定するようにする。コントローラは、搬送車が搬送可
能な場合、搬送車に搬送指示（搬送元、搬送先、被搬送
物の情報を含む。）を送信する。搬送可能な搬送車がな
い場合、元の優先順位となるよう搬送待ち行列に登録し
直す。搬送車は、搬送元に停車するため、減速開始する
前にコントローラに停止問い合せを送信する。停止問い
合せを受信したコントローラは、停止問い合せを送信し
た搬送車から進行方向手前側に搬送車待ち行列を検索
し、搬送可能な後続搬送車が存在しているかどうかを確
認する。そして、搬送可能な後続搬送車が存在する場
合、コントローラは停止問い合せを送信した搬送車側に
停止中止要求を送信し、搬送車側は停止中止報告を送信
し、搬送指示を破棄する。また、反対に、搬送車が存在
しない場合、コントローラは、搬送車に停止続行要求を
送信し、搬送車側は停止続行報告を送信する。搬送車
は、停止続行要求を受信した場合、又は、停止中止要求
の受信が間に合わなかった場合、停止処理続行報告を送
信し停止処理を続行する。搬送車側は、停止処理続行後
コントローラ側から停止中止の応答受信した場合無視す
る。コントローラは、停止中止要求を送信し停止処理続
行報告を受信した場合、後続の搬送指示を中止する。コ
ントローラは、停止中止要求を送信し停止中止報告を受
信した場合、搬送車から後続の搬送車に搬送指示を出し
直す。

【００１９】

【実施例】次に、具体的な実施例を図面に基づいて説明
する。コントローラが、ステーションＡからステーショ
ンＢへの搬送指示を受け取った場合について説明する。

【００２０】［実例１］（搬送車が近くにない場合（図
５及び図８参照）） 搬送車が被搬送物を積み込むべきステーションＡの近く
にない場合、コントローラは、搬送指示をステーション
Ａの搬送指示待ち行列に登録するとともに、ステーショ
ンＡの搬送待ち行列から優先度の高い搬送を取り出す。
図５において、□印は搬送可能の、■印は搬送不可の各
搬送車を示す。次に、コントローラは、ステーションＡ
の手前の区間Ｌ１の搬送車待ち行列から順に検索開始す
る。この時、コントローラは、搬送車待ち行列に搬送可
能な搬送車が検出できないので、元の状態のステーショ
ンＡの搬送指示待ち行列に戻す。搬送車が区間Ｌ１に入
った時点でコントローラは位置報告を受け取る。これに
より、コントローラは、ステーションＡの搬送待ち行列
から優先度の高い搬送車を取り出す。コントローラは、
区間Ｌ１に該当する搬送車待ち行列から優先度の高い搬
送車を検索する。コントローラは、搬送車待ち行列に搬
送可能な搬送車が検出できるので、その搬送車に搬送指
示を送信する。

【００２１】［実例２］（搬送車が近くに４台ある場合
（図６及び図９参照）） 搬送車が被搬送物を積み込むべきステーションＡの近く
に４台が互いに接近して連なっている場合、区間Ｌ１の
中央の搬送車と区間Ｌ２の搬送車が搬送可能とし、他の
２台は搬送不可とし、かつ、区間Ｌ１は渋滞状態、区間
Ｌ２は非渋滞状態であるとする。コントローラは、搬送
指示をステーションＡの搬送待ち行列に登録し，ステー
ションＡの搬送待ち行列から優先度の高い搬送車を取り
出す。この時、コントローラは、区間Ｌ１が渋滞状態
で、区間Ｌ２が非渋滞状態のため、区間Ｌ１に加えて区
間Ｌ２を搬送車の検索対象区間とする。区間Ｌ２の方が
ステーションＡから遠く優先順位が高いため、区間Ｌ２
に該当する搬送車待ち行列から搬送車を検索し、その結
果、区間Ｌ２にある搬送車、すなわち、４台連なってい
るうちの搬送可能な最後尾の搬送車が検出される。搬送
車のステータス・搬送可否を確認する。最初の条件によ
り、搬送可能のため、搬送を指示する。

【００２２】［実例３］（搬送車が切り替わる場合（図
７及び図１０参照）） 実例２と同じ条件で、搬送車が被搬送物を積み込むべき
ステーションＡの近くに４台連なっている場合、区間Ｌ
２に存在する搬送車に割り付け、その後、搬送車は全体
に前進し、図上左に１個ずれ、かつ区間Ｌ３からＬ２に
入った搬送車は搬送可能な状態とすると、搬送指示を受
けた搬送車は、ステーションＡの停止問い合せ点に到達
し停止問い合せ要求をする。コントローラは、区間Ｌ
１，Ｌ２の搬送車処理待ち行列から搬送可能な後続の台
車を検索する。区間Ｌ３から区間Ｌ２に移動した搬送車
の方が優先順位が高いためこの搬送車を検出する。コン
トローラは、検出した搬送車のステータスと搬送可否を
確認し、検出した搬送車が最初の条件により搬送可のた
め停止中止要求を送信する。停止中止を受けた搬送車
は、停止中止要求応答をコントローラに送信後、停止処
理破棄報告を送信する。この停止処理破棄報告を受けた
コントローラは、検出した後続の搬送車に搬送指示を再
割り付けし搬送指示をする。

【００２３】

【発明の効果】本発明の自動搬送システムにおける車両
割付方式によれば、ループ状の軌道上を同一方向に周回
移動する搬送車に、位置報告点で区切った複数の各区間
毎に優先順位を付け、被搬送物を優先順位の高い搬送車
に割り当てて搬送を行うようにしているので、軌道上に
搬送車が渋滞するのを未然に防止して、搬送能力を低下
させることなく効率的な搬送を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の搬送車の車両割付方式を実施する搬送
設備の一例を示す説明図である。

【図２】同コントローラの説明図である。

【図３】同位置報告点の説明図である。

【図４】同問い合せ点の説明図である。

【図５】本発明の搬送車の車両割付方式において、搬送
車が近くにない場合の説明図である。

【図６】本発明の搬送車の車両割付方式において、搬送
車が近くに４台ある場合の説明図である。

【図７】本発明の搬送車の車両割付方式において、搬送
車が切り替わる場合の説明図である。

【図８】本発明の搬送車の車両割付方式において、搬送
車が近くにない場合の通信シーケンスを示す説明図であ
る。

【図９】本発明の搬送車の車両割付方式において、搬送
車が近くに４台ある場合の通信シーケンスを示す説明図
である。

【図１０】本発明の搬送車の車両割付方式において、搬
送車が切り替わる場合の通信シーケンスを示す説明図で
ある。

【符号の説明】

１ 軌道 ２ 搬送車 ３ コントローラ Ａ〜Ｄ ステーション（移載点） Ｌ１〜Ｌｎ 区間

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ループ状の軌道上を同一方向に周回する
   複数の搬送車により任意の搬送元から任意の搬送先に被
   搬送物を自動搬送するシステムにおける車両割付方式に
   おいて、搬送車に、位置報告点で区切った複数の各区間
   毎に優先順位を付け、被搬送物を優先順位の高い搬送車
   に割り付けるようにしたことを特徴とする自動搬送シス
   テムにおける車両割付方式。
2. 【請求項２】 位置報告点で区切った複数の各区間にお
   ける後尾ほど高い優先順位を付けるようにしたことを特
   徴とする請求項１記載の自動搬送システムにおける車両
   割付方式。
3. 【請求項３】 搬送車が渋滞している場合、位置報告点
   で区切った複数の各区間における後尾ほど高い優先順位
   を付けるようにしたことを特徴とする請求項２記載の自
   動搬送システムにおける車両割付方式。