CN113848929B - 一种agv载具调度方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种AGV载具调度方法及装置，在AGV载具的原始路径发生冲突的情况下，为空载的AGV载具规划路径，以使得空载的AGV载具躲避载有货物的AGV载具，而载有货物的AGV载具任然按照为其规划的原始路径行驶。载有货物的AGV载具由于其上载有的货物具有一定的重量，相较于空载的AGV载具的重心较高，本说明书中的方法避免对载有货物的AGV载具重新规划路径，能有效地减小由载有货物的AGV载具转向、倒车引起的重心不稳定的现象。载有货物的AGV载具相较于空载的AGV载具，若不对载有货物的AGV重新规划路径，降低由原始路径冲突对载有货物的AGV载具造成的干扰，能够保障载有货物的AGV载具尽快地将货物运输至目的地，以提高货物的运输效率。

Description

一种AGV载具调度方法及装置

技术领域

本申请涉及AGV载具调度技术领域，尤其涉及一种AGV载具调度方法及装置。

背景技术

无人搬运车即AGV小车(Automated Guided Vehicle)，AGV小车能够沿着预先规划的原始路径行驶，具有安全性好和减少人工资源消耗的优势，在工业等产业得到广泛使用，为实现自动化起着积极推动的作用。

在AGV小车作业的场景中，同时处于行驶状态的AGV小车通常不唯一，则有可能会出现部分AGV小车的原始路径存在冲突的情况，此时，调度系统会随机地对冲突的AGV小车重新规划新路径以避免堵车及碰撞。但是，这种调度方法并未考虑到AGV小车的状况，则有可能由重新规划新路径引起AGV小车作业效率受到影响的问题。

发明内容

本申请提供了一种AGV载具调度方法及装置，以解决现有技术中存在的AGV小车调度引起的作业效率受到影响的问题。

第一方面，本申请提供了一种AGV载具调度方法，该方法包括：在为两个AGV载具规划的原始路径发生冲突的情况下，若两个AGV载具中存在空载的AGV载具，则将空载的AGV载具确定为目标载具；为目标载具规划第一新路径，其中，第一新路径是在将两个AGV载具中除目标载具以外的另一个作为障碍物的情况下，规划得到的；将第一新路径发送至目标载具。

在本说明书一个可选的实施例中，在为两个AGV载具规划的原始路径发生冲突的情况下，该方法还包括：若两个AGV载具均载有货物，则将优先级较低的AGV载具确定为指定载具，其中，优先级是根据AGV载具的属性和/或AGV载具载有的货物的属性得到的，AGV载具的属性包括以下至少一种：AGV载具的连续运行时长、AGV载具当前的电量，货物的属性包括以下至少一种：货物在指定时间段内的运输频率、货物的SKU信息、货物的重量、货物的体积、货物的本次运输至当前时刻的运输时长；为指定载具规划第二新路径，其中，为指定载具规划的第二新路径是在将优先级较高的AGV载具作为障碍物的情况下，规划得到的；将第二新路径发送至指定载具。

在本说明书一个可选的实施例中，为目标载具规划第一新路径，包括：将为两个AGV载具规划的原始路径发生冲突的位置点，确定为冲突位置点；若两个AGV载具均为目标载具，将第一行驶指令发送至目标载具中发送的驶向冲突位置点的行驶请求较早的目标载具，并且，将等待指令发送至目标载具中发送的驶向冲突位置点的行驶请求较晚的目标载具，其中，第一行驶指令用于使得目标第一载具行驶至冲突位置点之后进入等待状态，等待指令用于使得目标第二载具行驶至其原始路径上临近于冲突位置点的等待位置点之后进入等待状态；在目标载具均进入等待状态之后，为目标载具规划第一新路径。

在本说明书一个可选的实施例中，在目标载具均进入等待状态之后，为目标载具规划第一新路径，包括：在目标载具均进入等待状态之后，对目标载具的标识进行排序；将排序靠前的标识所属的目标载具，或排序靠后的标识所属的目标载具，确定为目标第一载具，将除目标第一载具以为的其他目标载具，确定为目标第二载具；为目标第一载具规划第一新路径，其中，为目标第一载具规划的第一新路径是在将目标第二载具作为障碍物的情况下，规划得到的。

在本说明书一个可选的实施例中，为目标第一载具规划第一新路径之后，该方法还包括：将为目标第一载具规划的第一新路径，发送至目标第一载具；若目标第一载具在指定时间段内未进入行驶状态，则为目标第二载具规划第一新路径，其中，为目标第二载具规划的第一新路径是在将目标第一载具作为障碍物的情况下，规划得到的。

在本说明书一个可选的实施例中，在为两个AGV载具规划的原始路径发生冲突的情况下，若所述两个AGV载具中存在空载的AGV载具，则将所述空载的AGV载具确定为目标载具之前，该方法还包括：将AGV载具发送的行驶请求中表示出的位置点，作为目标位置点，其中，目标位置点是AGV载具即将驶往的位置点；若目标位置点当前停留有其它AGV载具，则确定AGV载具的原始路径与其它AGV载具的原始路径存在冲突。

在本说明书一个可选的实施例中，在为两个AGV载具规划的原始路径发生冲突的情况下，若发生冲突的AGV载具中存在空载的AGV载具，则将空载的AGV载具确定为目标载具之前，该方法还包括：针对环境中划分出的每个区域，若接收到两个AGV载具驶向区域的行驶请求之间的时长不超过时长阈值，则确定为两个AGV载具规划的原始路径发生冲突。

在本说明书一个可选的实施例中，在为AGV载具规划原始路径之前，该方法还包括：针对每个货物，在各AGV载具中，确定出将运载货物AGV载具；根据将运载货物的AGV载具当前的位置和目标位置，为将运载货物的AGV载具规划原始路径，其中，目标位置是放置有AGV载具即将运载的货物的位置，或者，AGV载具运载的货物即将放置的位置；将原始路径发送至将运载货物AGV载具。

第二方面，本申请提供了一种AGV载具调度装置，包括：

目标载具确定模块，配置为：在为两个AGV载具规划的原始路径发生冲突的情况下，若两个AGV载具中存在空载的AGV载具，则将空载的AGV载具确定为目标载具。

第一新路径规划模块，配置为：为目标载具规划第一新路径，其中，第一新路径是在将两个AGV载具中除目标载具以外的另一个作为障碍物的情况下，规划得到的。

第一发送模块，配置为：将第一新路径发送至目标载具。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面中任一AGV载具调度方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一AGV载具调度方法的步骤。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本说明书中的AGV载具调度方法及装置，在AGV载具的原始路径发生冲突的情况下，为空载的AGV载具规划路径，以使得空载的AGV载具躲避载有货物的AGV载具，而载有货物的AGV载具任然按照为其规划的原始路径行驶。一方面，载有货物的AGV载具由于其上载有的货物具有一定的重量，载有货物的AGV载具及其上载有的货物这一整体，相较于空载的AGV载具的重心较高，本说明书中的方法避免对载有货物的AGV载具重新规划路径，能有效地减小由载有货物的AGV载具转向、倒车引起的重心不稳定的现象，进而降低翻车风险。另一方面，载有货物的AGV载具相较于空载的AGV载具，若不对载有货物的AGV重新规划路径，降低由原始路径冲突对载有货物的AGV载具造成的干扰，能够保障载有货物的AGV载具尽快地将货物运输至目的地，以提高货物的运输效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种AGV载具调度过程涉及的通信场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种AGV载具调度过程的流程示意图；

图3为AGV载具调度场景中出现原始路径冲突的示意图；

图4为对应于图2方法过程部分步骤的一种AGV载具调度装置示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

智能化仓储现已成为仓储行业发展的主要趋势，由AGV载具执行的货物分拣、拣选具有效率高、准确度高的特点。AGV载具可以应用于平面仓库和立体仓库(以下，将其统称为仓库)。在AGV载具作业的过程中，AGV载具在不同的货位之间行驶，以在到达目标货位之后从目标货位取得货物，或将货物放置在目标货位。取得过程中AGV载具很有可能是空载的，而放的过程中AGV载具是载有货物的。为实现对AGV载具的调度，本说明书提供一种AGV载具调度方法，由调度服务器执行，涉及的AGV载具调度场景如图1所示，调度服务器与AGV载具1至AGV载具n均通信连接。

如图2所示，本说明书中的AGV载具调度方法包括以下步骤：

S200：在为两个AGV载具规划的原始路径发生冲突的情况下，若两个AGV载具中存在空载的AGV载具，则将空载的AGV载具确定为目标载具。

在本说明书中，原始路径的起点可以是AGV载具当前在仓库中所处的位置，在AGV载具取得货物的过程中，原始路径的终点可以是其要取得的货物所在的货位，在AGV载具放置货物的过程中，原始路径的终点可以是其运载的货物将要放置的货位，在AGV载具放置货物之后驶往等待位置点的过程中，原始路径的终点可以是等待位置点。原始路径可以是由调度服务器规划得到的。以下将路径的终点统称为目标位置。

在本说明书一个可选的实施例中，AGV载具上安装有位置传感器，位置传感器用于检测AGV载具当前所处的位置。调度服务器接收位置传感器发送的位置数据，根据位置数据和目标位置，规划AGV载具的原始路径。

现有的路径规划算法均适用于本说明书中的原始路径规划过程，使得AGV载具一方面能够从其当前所处的位置行驶至目标位置，另一方面，使得AGV载具在到达目标位置的过程中绕开沿途的障碍物。

在本说明书一个可选的实施例中，在为AGV载具规划原始路径之前，可以针对每个货物，在各AGV载具中，确定出将运载所述货物AGV载具，作为所述货物对应的AGV载具，可选地，调度服务器存储货物和AGV载具之间的第一对应关系。调度服务器接收位置传感器发送的位置数据，若位置数据示出AGV载具当前位于目标位置，则将其存储的对应于该AGV载具的对应关系删除。

在为AGV载具确定出原始路径之后，调度服务器将原始路径发送至AGV载具，使得AGV载具按照其接收到的原始路径行驶。在本说明书一个可选的实施例中，调度服务器为AGV载具规划路径时采用的算法是A*算法。

本说明书中的冲突是指：若两个AGV载具按照其各自的原始路径行驶时，在间距较小的两个时刻到达某一位置点，则表明这两个AGV载具的原始路径发生冲突。由于仓库中的AGV载具的数量可能较多，或者仓库的环境较为复杂，则原始路径之间的冲突很可能是时有发生的。示例性地，如图3所示，AGV载具A和AGV载具的原始路径在位置点23和位置点33发生了冲突。

S202：为目标载具规划第一新路径。

本说明书中的过程在AGV载具的原始路径发生冲突的情况下，为空载的AGV载具规划路径，以使得空载的AGV载具躲避载有货物的AGV载具，而载有货物的AGV载具任然按照为其规划的原始路径行驶。一方面，载有货物的AGV载具由于其上载有的货物具有一定的重量，载有货物的AGV载具及其上载有的货物这一整体，相较于空载的AGV载具的重心较高，本说明书中的方法避免对载有货物的AGV载具重新规划路径，能有效地减小由载有货物的AGV载具转向、倒车引起的重心不稳定的现象，进而降低翻车风险。另一方面，载有货物的AGV载具相较于空载的AGV载具，若不对载有货物的AGV重新规划路径，降低由原始路径冲突对载有货物的AGV载具造成的干扰，能够保障载有货物的AGV载具尽快地将货物运输至目的地，以提高货物的运输效率。

在本说明书中，调度服务器为目标载具规划的第一新路径是在将所述两个AGV载具中除所述目标载具以外的另一个作为障碍物的情况下，规划得到的，则目标载具在按照第一新路径行驶时，可以绕开另一个AGV载具，避免发生撞车等事故。

S204：将第一新路径发送至目标载具。

在本说明书一个可选的实施例中，目标载具在接收到第一新路径之后，将其存储的原始路径更新为第一新路径，使得接收到第一新路径目标载具按照第一新路径行驶。若在此后该目标AGV载具又和其他AGV载具发生了冲突，该第一新路径即为新的原始路径。

在实际的AGV载具调度场景中，仓库中行驶的AGV载具的数量较多，有可能存在两个均载有货物的AGV载具的原始路径发生冲突的情况。为能够协调发生冲突、且载有货物的AGV载具的路径资源分配，在本说明书一个可选的实施例中，可以在确定出两个载有货物的AGV载具的原始路径发生冲突之前(例如，将货物确定出对其负责运输的AGV载具时)，或者，在确定出两个载有货物的AGV载具的原始路径发生冲突时，根据所述AGV载具的属性和/或所述AGV载具载有的货物的属性，得到发生冲突的AGV载具的优先级。

之后，将优先级较低的AGV载具确定为指定载具。然后，为所述指定载具规划第二新路径，其中，为所述指定载具规划的第二新路径是在将优先级较高的AGV载具作为障碍物的情况下规划得到的。将所述第二新路径发送至所述指定载具。在本说明书中，优先级用于表征AGV载具上的货物是否急需运输，和/或AGV载具上的货物在重新规划路径的条件下为其对应的AGV载具的行驶增加的风险。优先级越高表示货物越急需，并相应减少或避免重新规划，以避免增加时间成本开销和不稳定风险因素。

其中，所述优先级是根据所述AGV载具的属性和/或所述AGV载具载有的货物的属性得到的，AGV载具的属性包括以下至少一种：AGV载具的连续运行时长、AGV载具当前的电量，货物的属性包括以下至少一种：该类型的货物在指定时间段内的运输频率、货物的SKU信息、货物的重量、货物的体积、货物的本次运输至当前时刻的运输时长。其中，指定时间段的时长可以根据实际的需求确定。

在本说明书一个可选的实施例中，货物在指定时间段内的运输频率F可以采用以下公式计算获得：

公式(一)中，T为生产可用时间(分)，即，某批货物根据生产需求所预计的生产可用时间；N为货物所需总数量；P则为额外开销因素。P与货物的SKU一一对应。P默认设定值为1，若货物生产可用时间降低，则提高P。P的取值可以人为设定。

在本说明书其他可选的实施例中，运输频率F还可以采用以下公式(二)或公式(三)计算得到。

在本说明书一个可选的实施例中，AGV载具的连续运行时长越长，AGV载具的优先级越高；AGV载具当前的电量越低，AGV载具的优先级越高；货物的SKU表示出该货物包含液体、粉末中的至少一种，该货物的优先级越高；货物的重量越大，该货物的优先级越高；货物的体积越大，该货物的优先级越高；货物的运输时长越长，该货物的优先级越高；该类型的货物在指定时间段内的运输频率越高，该货物的优先级越高。优先级可以以数值的方式表征，该数值的范围可以是0至10之间。

在前述的步骤S200之前，针对环境(仓库中供AGV载具行驶的部分)进行划分，得到若干个位置点。调度服务器为AGV载具规划出的路径是以其中的某些位置点，和相邻的位置点之间的连接关系标识的。示例性地，为某个AGV载具规划出的原始路径可以表示为：位置点1→位置点2→位置点3。

AGV载具在按照为其规划的原始路径行驶时，可以首先根据位置传感器采集到的位置，识别出AGV载具在原始路径上所处的位置点作为第一位置点。将在原始路径上与第一位置点相邻、且AGV载具在该原始路径上未经历过的位置点作为第二位置点。向调度服务器发送针对第二位置点的行驶请求(可选地，行驶请求中携带有第二位置点的标识；或者，行驶请求中携带有第一位置点的标识和第二位置点的标识)，行驶请求用于向调度服务器询问是否可以驶往第二位置点，若接收到调度服务器针对行驶请求返回的行驶指令(可选地，行驶指令中携带有第二位置点的标识)，则驶往第二位置点，若接收到调度服务器针对行驶请求返回的等待指令，则不驶往第二位置点(例如，在第一位置点中等待)。之后，若第一位置点到达第二位置点，则将该第二位置点更新为新的第一位置点，重新确定第二位置点，再次向调度服务器发送行驶请求。

在本说明书另一个可选的实施例中，AGV载具在到达第一位置点之后，针对第二位置点和第三位置点向调度服务器发送行驶请求(可选地，行驶请求中携带有第二位置点和第三位置点的标识；或者，行驶请求中携带有第一位置点、第二位置点和第三位置点的标识)，若第二位置点和第三位置点均不存在原始路径的冲突，则调度服务器向AGV载具发送行驶指令(可选地，行驶指令中携带有第二位置点的标识，使得AGV载具在接收到行驶指令时不可行驶至第三位置点)。若第二位置点和第三位置点中的至少之一存在原始路径的冲突，则调度服务器向AGV载具发送等待指令。之后，AGV载具将第二位置点更新为第一位置点，并将第三位置点更新为第二位置点。在该实施例中，在原始路径发生冲突时，能够为冲突的两个AGV载具之间建立较大的缓冲位置点，避免发生事故。

在本说明书中，调度服务器中存储有各个位置点的标识，调度服务器是否存在冲突的过程可以是：针对环境中划分出的每个位置点，若接收到两个AGV载具驶向位置点的行驶请求之间的时长不超过时长阈值，则确定为两个AGV载具规划的原始路径发生冲突，并将位置点确定为冲突位置点，使得发生冲突的两个AGV载具中的至少之一，不可驶往冲突位置点。

在本说明书另一个可选的实施例中，若发生冲突的两个AGV载具均为载有货物的AGV载具，则在确定出AGV载具的优先级之后，将货物的指定时间段内的运输频率作为权重对优先级进行加权，得到加权后的优先级。之后以加权后的优先级较低的AGV载具作为指定载具。

在实际的调度场景中，还有可能存在发生冲突的两个AGV载具均为空载的AGV载具(目标载具)的情况，此时，调度服务器可以将第一行驶指令发送至所述目标载具中发送的驶向所述冲突位置点的行驶请求较早的目标载具，并且，将等待指令发送至目标载具中发送的驶向冲突位置点的行驶请求较晚的目标载具，其中，第一行驶指令用于使得目标第一载具行驶至冲突位置点之后进入等待状态，等待指令用于使得目标第二载具行驶至其原始路径上临近于冲突位置点的等待位置点之后进入等待状态。在本说明书一个可选的实施例中，AGV载具在发生状态切换时生成状态提示消息发送至调度服务器。该状态切换例如，从等待状态切换至行驶状态，从行驶状态切换至等待状态等。

在目标载具均进入等待状态之后，对目标载具的标识进行排序。将排序靠前的标识所属的目标载具，或排序靠后的标识所属的目标载具，确定为目标第一载具，将除目标第一载具以为的其他目标载具，确定为目标第二载具。为目标第一载具规划第一新路径，其中，为目标第一载具规划的第一新路径是在将目标第二载具作为障碍物的情况下，规划得到的。在本说明书一个可选的实施例中，不同的目标载具的标识不同，可以对目标载具的标识进行量化处理(例如，哈希计算)，对量化处理的结果进行排序。

此后，将为目标第一载具规划的第一新路径，发送至目标第一载具；若目标第一载具在指定时间段(指定时间段的时长是预设的，例如30秒)内未进入行驶状态，则为目标第二载具规划第一新路径，其中，为目标第二载具规划的第一新路径是在将目标第一载具作为障碍物的情况下，规划得到的。

在实际的调度场景中，可能存在为某一AGV载具规划的原始路径是不可更改的，例如，针对AGV载具A，其从起点到终点的只有一条原始路径可供行驶。在本说明书一个可选的实施例中，可以在步骤S200之前，预先的根据环境中的各位置点确定出这种不可更改的路径作为基准路径。若某一AGV载具位于基准路径中，则将该基准路径标记为占用。若接收到其他AGV载具发送的针对基准路径的某一位置点的行驶请求，则将等待指令发送至发送该行驶请求的AGV载具。若检测到基准路径中的AGV载具驶基准路径，则将行驶指令发送至所述处于等待状态的AGV载具。

基于同样的思路，本说明书进一步提供一种AGV载具调度装置，如图4所示，该AGV载具调度装置包括以下模块中的一个或多个：

目标载具确定模块400，配置为：在为两个AGV载具规划的原始路径发生冲突的情况下，若两个AGV载具中存在空载的AGV载具，则将空载的AGV载具确定为目标载具。

第一新路径规划模块402，配置为：为目标载具规划第一新路径，其中，第一新路径是在将两个AGV载具中除目标载具以外的另一个作为障碍物的情况下，规划得到的。

第一发送模块404，配置为：将第一新路径发送至目标载具。

在本说明书一个可选的实施例中，该装置还包括指定载具确定模块，配置为：若两个AGV载具均载有货物，则将优先级较低的AGV载具确定为指定载具，其中，优先级是根据AGV载具的属性和/或AGV载具载有的货物的属性得到的，AGV载具的属性包括以下至少一种：AGV载具的连续运行时长、AGV载具当前的电量，货物的属性包括以下至少一种：货物在指定时间段内的运输频率、货物的SKU信息、货物的重量、货物的体积、货物的本次运输至当前时刻的运输时长。为指定载具规划第二新路径，其中，为指定载具规划的第二新路径是在将优先级较高的AGV载具作为障碍物的情况下，规划得到的。将第二新路径发送至指定载具。

在本说明书一个可选的实施例中，第一新路径规划模块402具体配置为：将为两个AGV载具规划的原始路径发生冲突的位置点，确定为冲突位置点。若两个AGV载具均为目标载具，将第一行驶指令发送至目标载具中发送的驶向冲突位置点的行驶请求较早的目标载具，并且，将等待指令发送至目标载具中发送的驶向冲突位置点的行驶请求较晚的目标载具，其中，第一行驶指令用于使得目标第一载具行驶至冲突位置点之后进入等待状态，等待指令用于使得目标第二载具行驶至其原始路径上临近于冲突位置点的等待位置点之后进入等待状态。在目标载具均进入等待状态之后，为目标载具规划第一新路径。

在本说明书一个可选的实施例中，第一新路径规划模块402具体配置为：在目标载具均进入等待状态之后，对目标载具的标识进行排序；将排序靠前的标识所属的目标载具，或排序靠后的标识所属的目标载具，确定为目标第一载具，将除目标第一载具以为的其他目标载具，确定为目标第二载具；为目标第一载具规划第一新路径，其中，为目标第一载具规划的第一新路径是在将目标第二载具作为障碍物的情况下，规划得到的。

在本说明书一个可选的实施例中，该装置还包括第二发送模块，配置为：将为目标第一载具规划的第一新路径，发送至目标第一载具；若目标第一载具在指定时间段内未进入行驶状态，则为目标第二载具规划第一新路径，其中，为目标第二载具规划的第一新路径是在将目标第一载具作为障碍物的情况下，规划得到的。

在本说明书一个可选的实施例中，该装置还包括冲突判断模块，配置为针对环境中划分出的每个位置点，若接收到两个AGV载具驶向位置点的行驶请求之间的时长不超过时长阈值，则确定为两个AGV载具规划的原始路径发生冲突。

在本说明书一个可选的实施例中，该装置还包括原始路径规划模块，配置为：针对每个货物，在各AGV载具中，确定出将运载货物AGV载具；根据将运载货物的AGV载具当前的位置和目标位置，为将运载货物的AGV载具规划原始路径，其中，目标位置是放置有AGV载具即将运载的货物的位置，或者，AGV载具运载的货物即将放置的位置；将原始路径发送至将运载货物AGV载具。

如图5所示，本申请实施例提供了一种AGV载具调度设备，包括处理器111、通信接口112、存储器113和通信总线114，其中，处理器111，通信接口112，存储器113通过通信总线114完成相互间的通信，

存储器113，用于存放计算机程序；

在本申请一个实施例中，处理器111，用于执行存储器113上所存放的程序时，实现前述任意一个方法实施例提供的AGV载具调度的控制方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前述任意一个方法实施例提供的AGV载具调度的步骤。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种AGV载具调度方法，其特征在于，所述方法包括：

在为两个AGV载具规划的原始路径发生冲突的情况下，若所述两个AGV载具中存在空载的AGV载具，则将所述空载的AGV载具确定为目标载具；

为所述目标载具规划第一新路径，其中，所述第一新路径是在将所述两个AGV载具中除所述目标载具以外的另一个作为障碍物的情况下，规划得到的；

将所述第一新路径发送至所述目标载具；

在为两个AGV载具规划的原始路径发生冲突的情况下，所述方法还包括：

若所述两个AGV载具均载有货物，则将优先级较低的AGV载具确定为指定载具，其中，所述优先级是根据所述AGV载具的属性和/或所述AGV载具载有的货物的属性得到的，AGV载具的属性包括以下至少一种：AGV载具的连续运行时长、AGV载具当前的电量，货物的属性包括以下至少一种：货物在指定时间段内的运输频率、货物的SKU信息、货物的重量、货物的体积、货物的本次运输至当前时刻的运输时长；

为所述指定载具规划第二新路径，其中，为所述指定载具规划的第二新路径是在将优先级较高的AGV载具作为障碍物的情况下，规划得到的；

将所述第二新路径发送至所述指定载具；

在为两个AGV载具规划的原始路径发生冲突的情况下，若所述两个AGV载具中存在空载的AGV载具，则将所述空载的AGV载具确定为目标载具之前，所述方法还包括：

根据环境中的各位置点确定出不可更改的路径作为基准路径；

若存在AGV载具位于所述基准路径中，则将所述基准路径标记为占用；

若接收到其他AGV载具发送的针对所述基准路径中位置点的行驶请求，则将等待指令发送至发送所述行驶请求对应的AGV载具；

若检测到所述基准路径中的AGV载具驶完所述基准路径，则将行驶指令发送至处于等待状态的AGV载具。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为所述目标载具规划第一新路径，包括：

将所述为两个AGV载具规划的原始路径发生冲突的位置点，确定为冲突位置点；

若所述两个AGV载具均为目标载具，将第一行驶指令发送至所述目标载具中发送的驶向所述冲突位置点的行驶请求较早的目标载具，并且，将等待指令发送至所述目标载具中发送的驶向所述冲突位置点的行驶请求较晚的目标载具，其中，所述第一行驶指令用于使得目标第一载具行驶至所述冲突位置点之后进入等待状态，所述等待指令用于使得目标第二载具行驶至其原始路径上临近于所述冲突位置点的等待位置点之后进入等待状态；

在所述目标载具均进入等待状态之后，为所述目标载具规划第一新路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述目标载具均进入等待状态之后，为所述目标载具规划第一新路径，包括：

在所述目标载具均进入等待状态之后，对所述目标载具的标识进行排序；

将排序靠前的标识所属的目标载具，或排序靠后的标识所属的目标载具，确定为目标第一载具，将除所述目标第一载具以为的其他目标载具，确定为目标第二载具；

为所述目标第一载具规划第一新路径，其中，为所述目标第一载具规划的第一新路径是在将所述目标第二载具作为障碍物的情况下，规划得到的。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，为所述目标第一载具规划第一新路径之后，所述方法还包括：

将为所述目标第一载具规划的第一新路径，发送至所述目标第一载具；

若所述目标第一载具在指定时间段内未进入行驶状态，则为所述目标第二载具规划第一新路径，其中，为所述目标第二载具规划的第一新路径是在将所述目标第一载具作为障碍物的情况下，规划得到的。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在为两个AGV载具规划的原始路径发生冲突的情况下，若所述两个AGV载具中存在空载的AGV载具，则将所述空载的AGV载具确定为目标载具之前，所述方法还包括：

将AGV载具发送的行驶请求中表示出的位置点，作为目标位置点，其中，所述目标位置点是所述AGV载具即将驶往的位置点；

若所述目标位置点当前停留有其它AGV载具，则确定所述AGV载具的原始路径与所述其它AGV载具的原始路径存在冲突。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在为AGV载具规划原始路径之前，所述方法还包括：

针对每个货物，在各AGV载具中，确定出将运载所述货物AGV载具；

根据将运载所述货物的AGV载具当前的位置和目标位置，为将运载所述货物的AGV载具规划原始路径，其中，所述目标位置是放置有所述AGV载具即将运载的货物的位置，或者，所述AGV载具运载的货物即将放置的位置；

将所述原始路径发送至将运载所述货物AGV载具。

7.一种AGV载具调度装置，其特征在于，所述装置包括：

目标载具确定模块，配置为：在为两个AGV载具规划的原始路径发生冲突的情况下，若所述两个AGV载具中存在空载的AGV载具，则将所述空载的AGV载具确定为目标载具；

第一新路径规划模块，配置为：为所述目标载具规划第一新路径，其中，所述第一新路径是在将所述两个AGV载具中除所述目标载具以外的另一个作为障碍物的情况下，规划得到的；

第一发送模块，配置为：将所述第一新路径发送至所述目标载具；

指定载具确定模块，配置为：若所述两个AGV载具均载有货物，则将优先级较低的AGV载具确定为指定载具，其中，所述优先级是根据所述AGV载具的属性和/或所述AGV载具载有的货物的属性得到的，AGV载具的属性包括以下至少一种：AGV载具的连续运行时长、AGV载具当前的电量，货物的属性包括以下至少一种：货物在指定时间段内的运输频率、货物的SKU信息、货物的重量、货物的体积、货物的本次运输至当前时刻的运输时长；

为所述指定载具规划第二新路径，其中，为所述指定载具规划的第二新路径是在将优先级较高的AGV载具作为障碍物的情况下，规划得到的；

将所述第二新路径发送至所述指定载具；

所述装置还包括用于实现以下步骤的模块：

根据环境中的各位置点确定出不可更改的路径作为基准路径；

若存在AGV载具位于所述基准路径中，则将所述基准路径标记为占用；

若接收到其他AGV载具发送的针对所述基准路径中位置点的行驶请求，则将等待指令发送至发送所述行驶请求对应的AGV载具；

若检测到所述基准路径中的AGV载具驶完所述基准路径，则将行驶指令发送至处于等待状态的AGV载具。

8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-6任一项所述的AGV载具调度方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的AGV载具调度方法的步骤。