CN107168316B - 一种基于单双向混合路径的多agv调度系统 - Google Patents

一种基于单双向混合路径的多agv调度系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于单双向混合路径的多AGV调度系统,包括每条引导轨道设置两个标识卡,每个路径节点设置一个标识卡,路径节点设置标识卡作为执行卡,通过AGV小车上安装的RFID阅读器读取标识卡信息上传到主控制系统,根据电子标签信息确定AGV位置,其次根据任务分配,通过A*算法得到离线路径发送给AGV小车,并在线实时监测AGV位置,通过点边防冲突算法预防多AGV之间的冲突。

Description

一种基于单双向混合路径的多AGV调度系统
技术领域
本发明涉及工业自动化的自动输送装备和调度领域,具体涉及一种基于单双向混合路径的多AGV调度系统。
背景技术
自动导引运输车(Automated Guided Vehicle),是指具备自动引导装置,能沿规定路径行驶,具备自动化物料搬运功能的运输车,是实现智慧车间和推进工业4.0的关键设备。AGVs系统由多台AGV及主控制系统调度软件组成,是一种可根据任务变更路径的物料搬运系统,提高生产的柔性和生产效率。广泛应用于汽车制造、机场搬运、锂电池生产等物料搬运场所。
实际生产系统中AGV调度系统广泛采用单向引导路径网络布局,在单向引导路径中每条路径的方向是固定的,这样设计降低了系统发生堵塞和死锁的可能性。然而由于单向引导路径的每条路径方向固定,使AGV行驶距离增大,降低了系统的灵活性。现有的AGV调度系统,这种调度系统即为单向引导路径网络布局,这种控制系统关系清晰,易于实现,但是系统的柔性和故障处理的鲁棒性不佳,同时增加了AGV行驶距离,一般只能用于小规模的AGV系统。
发明内容
为了克服现有技术存在的缺点与不足,本发明提供一种基于单双向混合路径的多AGV调度系统。
本发明采用如下技术方案:
本发明单双向引导路径网络布局中,单向边是指改边只能从指定端进入,从另一端离开,双向边则可以从任何一端进入,路径节点是指每条边的相交点。本发明对网络布局的要求是:所有路径节点最多只存在一条双向边与之相连,即不存在两条双向边相邻的情况,双向边只能跟单向边相邻,单向边可以存在相邻情况。引入RFID标签定位,对系统中所有AGV的位置进行监控,并反馈至集中式主控主控制系统,由主控制系统对系统中所有设备进行统一调度。利用两阶段动态规划策略:离线阶段——通过AGV调度系统结合现场实际情况实时对多AGV生成离线路径,在线阶段——AGV实时反馈位置信息,通过点边防冲突算法避免多AGV之间的冲突。每台AGV拥有一定的自治能力,能够完成巡线行驶、移载装置作业、故障报警等事件的处理。该系统对AGV单机的设计要求不高,且每台AGV与调度系统之间的通讯量小。该系统具有故障处理鲁棒性强、灵活性高、系统稳定、适用于空间狭小的车间的优点。
一种基于单双向混合路径的多AGV调度系统,包括主控制系统、多条引导轨道及多个AGV小车,
所述每条引导轨道两端各设置一个RFID标签作为标识卡,并设置不同编号写入主控制系统中,按照AGV行驶方向,确认引导轨道上的第一张为开始标识卡,第二张为结束标识卡;
所述引导轨道与引导轨道的连接点称为路径节点,每个路径节点设置RFID 标签,且具有相同编号,所述引导轨道包括双向引导轨道及单向引导轨道,所述每个路径节点只与一条双向引导轨道连接;
每个路径节点设置的相同编号的RFID标签作为执行卡,AGV小车读取到执行卡时,则执行主控制系统发送的左转、右转、直行或后退命令;
在各站点放置编号不同的RFID标签作为站点卡,AGV小车读取到站点卡,则停止,所述站点即为停止点;
所述AGV小车底部设置RFID阅读器,用于读取引导轨道上各RFID标签信息及相应的编号发送主控制系统,主控制系统根据任务分配,确定起点及终点,然后通过A*算法计算出离线路径节点信息,并将路径节点信息转换成每张RFID 标签对应的命令信息发送给AGV小车,AGV小车读取到引导轨道两端的RFID卡时,将其相应编号存入AGV小车,当AGV小车读取到执行卡时,执行上次存入 AGV小车的RFID标签卡所对应的命令;
在线阶段,AGV小车实时发送读取到的RFID标签信息给主控制系统,主控制系统根据点边防冲突算法预防多AGV小车之间的冲突。
所述路径节点信息转换成每张RFID标签对应的命令信息发送给AGV小车,具体包括如下步骤:
(1)根据实际的引导轨道连接及AGV小车的起点及终点,设置有向图模型,确定模型与实际轨道连接的上下左右方向一致,令n从0开始;
(2)取路径节点信息中的第n和n+1个路径节点组成的始发边与第n+1和 n+2个节点组成的到达边进行对比,判断从始发边到到达边应该左转还是右转还是直行,得到AGV小车在第n和n+1个节点组成的边的结束标识卡对应的命令,继续执行第3步骤;
(3)将n增加1,继续执行第2步骤。
所述基于点边防冲突算法的多AGV冲突预防方法,包括如下步骤:
(1)根据有向图模型,在主控制系统上建立每个节点和每条双向边的AGV 小车等待队列;
(2)AGV小车读取到RFID标签时,将卡号信息发送给主控制系统,如果读取到的是开始标识卡则执行第6步骤,读取到的是结束标识卡则执行第3步骤;
(3)若该AGV小车将要去的下一条边为双向边,则执行第4步骤,否则执行第5步骤;
(4)主控制系统查询与该结束标识卡相邻节点的AGV等待队列,同时查询下一条边的AGV等待队列,如果该节点和该边的AGV等待队列中都没有AGV小车,则将该AGV小车添加到该节点和该边的AGV等待队列中,主控制系统不发送任何指令,该AGV继续前进,否则主控制系统发送指令让该AGV立马停止,将该AGV添加到该节点和该边的AGV等待队列中,然后执行第2步骤;
(5)主控制系统查询与该结束标识卡相邻节点的AGV等待队列,如果该节点的AGV等待队列中没有AGV小车,则主控制系统不发送任何指令,该AGV继续前进,将该AGV小车添加到该节点和该边的AGV等待队列中,否则主控制系统发送指令让该AGV立马停止,将该AGV添加到该节点和该边的AGV等待队列中,然后执行第2步骤;
(6)若该AGV经过的上一条边为双向边,则执行第7步骤,否则执行第8 步骤;
(7)解除该AGV小车对该节点和该边的占用,在该节点和该边的AGV等待队列中删除该AGV,执行第9步骤;
(8)解除该AGV小车对该节点的占用,在该节点的AGV等待队列中删除该 AGV,执行第10步骤;
(9)查询该节点的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他双向边的 AGV等待队列中,如果存在且不排在等待队列中的第一位,则该AGV小车继续等待,否则主控制系统发送启动命令给该AGV小车;同时查询该边的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他节点的AGV等待队列中,如果存在且不排在等待队列中的第一位,则该AGV小车继续等待,否则主控制系统发送启动命令给该AGV小车,然后执行第2步骤;
(10)查询该节点的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他双向边的AGV等待队列中,如果存在且不排在等待队列中的第一位,则该AGV小车继续等待,否则主控制系统发送启动命令给该AGV小车,然后执行第2步骤。
所述站点设置上料区、卸料区及充电区。
所述主控制系统包括无线接收模块,调度模块及无线发送模块。
路径节点信息转换成每张RFID标签对应的命令信息发送给AGV小车,具体转换步骤为:
(1)令n为0,(n)x表示第n个节点的x坐标,(n)y表示第n个节点的y 坐标,继续执行第2步骤;
(2)比较第n和n+1个节点,若(n)x=(n+1)x,则执行第3步骤,若 (n)y=(n+1)y,则执行第6步骤;
(3)若(n)y>(n+1)y,则执行第4步骤,否则执行第5步骤;
(4)若(n+1)x=(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行;若(n+1)y=(n+2)y,且(n+1)x>(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转,若(n+1)y=(n+2)y,且(n+1)x<(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转,继续执行第9步骤;
(5)若(n+1)x=(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行;若(n+1)y=(n+2)y,且(n+1)x>(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转,若(n+1)y=(n+2)y,且(n+1)x<(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转,继续执行第9步骤;
(6)若(n)x>(n+1)x,则执行第8步骤,否则执行第7步骤;
(7)若(n+1)y=(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行;若(n+1)x=(n+2)x,且(n+1)y>(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转,若(n+1)x=(n+2)x,且(n+1)y<(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转,继续执行第9步骤;
(8)若(n+1)y=(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行;若(n+1)x=(n+2)x,且(n+1)y>(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转,若(n+1)x=(n+2)x,且(n+1)y<(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转,继续执行第9步骤;
(9)若n为路径节点数减2,则停止,否则n加1后继续执行第2步骤。
本发明的有益效果:
(1)传统调度系统对单向引导轨迹支持比较好,由于单向引导轨迹的每条路径方向固定,使AGV行驶距离增加,降低了系统的灵活性。本发明提出基于单双向混合路径的调度系统,采用点边防冲突算法解决了多AGV之间的冲突问题,提升了系统的灵活性;
(2)本发明提出一种新的RFID布置方式,使AGV能够实现直角转弯,降低了AGV转弯需要的空间,适用于空间狭小的车间;
(3)提出的调度系统对AGV单机的设计要求不高,降低了开发成本。AGV 小车可执行离线命令进行巡线行驶,AGV小车只需向主控制系统层反馈位置信息,减少了系统无线通讯层的负担,增强了系统的可扩展性;
(4)容错性,主控制系统层通过保存AGV小车路径信息和标识卡分布信息,便可知道AGV小车从起点到终点会读取到的标识卡,如果AGV小车受干扰丢失读卡信号,主控制系统层可进行自动补全,这样便不会对点边防冲突系统产生影响。
附图说明
图1是本发明实施例的引导轨道连接图;
图2是本发明的A*算法流程图;
图3是本发明的点边防冲突算法流程图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图,对本发明作进一步地详细说明,但本发明的实施方式不限于此。
实施例
如图1所示,一种基于单双向混合路径的多AGV调度系统,包括主控制系统、多条引导轨道及多个AGV小车,所述引导轨道与引导轨道的连接点为路径节点,图1中引导轨道为磁带轨道,所述主控制系统包括无线接收模块、调度模块及无线发送模块。
每条引导轨道两端各设置一个RFID标签作为标识卡,并设置不同编号写入主控制系统中,按照AGV行驶方向,确认引导轨道上的第一张RFID标签为开始标识卡,第二张RFID标签为结束标识卡;
所述引导轨道与引导轨道的连接点称为路径节点,每个路径节点设置RFID 标签,且具有相同编号,一定与引导轨道两端的标识卡的编号不同,所述引导轨道包括双向引导轨道及单向引导轨道,所述每个路径节点只与一条双向引导轨道连接,即不存在两条双向边连接的情况。
每个路径节点设置的相同编号的RFID标签作为执行卡,AGV小车读取到执行卡时,则执行主控制系统发送的左转、右转、直行或后退命令;
在各站点放置编号不同的RFID标签作为站点卡,AGV小车读取到站点卡,则停止,所述站点即为停止点,所述各站点设置上料区、卸料区及充电区等等。
如图1所示,本实施例中站点均设置在双向边,标识卡1及标识卡2所在边为单向边,标识卡1为开始标识卡,标识卡2为结束标识卡,标识卡3及标识卡4所在边为双向边,所述标识卡5、7、8、9、10所标识的地方为站点,AGV 小车读取到相应站点卡则立刻停止,标识卡6为执行卡,设置在路径节点上, AGV小车读取到执行卡信息立刻执行上次读取到的RFID标签对应的命令。
在调度模块工作之前,根据实际的小车运动轨迹,将站点卡、节点卡及其与边的对应关系,建立有向图模型。
如图2所示,在调度模块使用时,AGV小车设置RFID标签阅读器,读取到标识卡,主控制系统确定AGV小车所在位置,根据任务分配确定AGV小车的终点,通过通过A*算法计算出离线路径节点信息,并将路径节点信息转换成每张RFID标签对应的命令信息发送给AGV小车,具体为:
(1)对现场引导轨迹建立有向图模型,得到有向图邻接矩阵,然后执行第2 步骤;
(2)把起点A放进open列表中,继续执行第3步骤。
(3)在邻接矩阵中寻找从该节点可到达的节点,跳过在close列表中的节点,若这些节点已经在open列表中,则执行第5步骤,否则执行第4步骤;
(4)将上述节点加入open列表中,计算上述每个可达节点到终点的欧几里德距离作为H值,H(n)=sqrt((dx-nx)2+(dy-ny)2),计算起点到上述每个可达节点的G值,则上述每个可达节点的权值为,F(n)=G(n)+H(n),该节点作为上述节点的父节点,从open列表中删除该节点,将该节点加入close 列表,然后执行第6步骤;
(5)计算上述每个可达节点到终点的欧几里德距离作为H值, H(n)=sqrt((dx-nx)2+(dy-ny)2),计算起点到上述每个可达节点的G值,则上述每个可达节点的权值为,F(n)=G(n)+H(n),若现在权值小于原来权值,则将该节点作为上述节点的父节点,更新权值,否则不执行任何动作,然后执行第6步骤;
(6)在open列表中寻找F值最低的节点,若该节点为终点,则结束算法,否则将该节点从open列表中删除,然后再加入到close列表中,然后执行第3步骤。
所述路径节点信息转换成每张RFID标签对应的命令信息发送给AGV小车,包括如下步骤:
(1)令n为0,(n)x表示第n个节点的x坐标,(n)y表示第n个节点的y 坐标,继续执行第2步骤;
(2)比较第n和n+1个节点,若(n)x=(n+1)x,则执行第3步骤,若 (n)y=(n+1)y,则执行第6步骤;
(3)若(n)y>(n+1)y,则执行第4步骤,否则执行第5步骤;
(4)若(n+1)x=(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行;若(n+1)y=(n+2)y,且(n+1)x>(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转,若(n+1)y=(n+2)y,且(n+1)x<(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转,继续执行第9步骤;
(5)若(n+1)x=(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行;若(n+1)y=(n+2)y,且(n+1)x>(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转,若(n+1)y=(n+2)y,且(n+1)x<(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转,继续执行第9步骤;
(6)若(n)x>(n+1)x,则执行第8步骤,否则执行第7步骤;
(7)若(n+1)y=(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行;若(n+1)x=(n+2)x,且(n+1)y>(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转,若(n+1)x=(n+2)x,且(n+1)y<(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转,继续执行第9步骤;
(8)若(n+1)y=(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行;若(n+1)x=(n+2)x,且(n+1)y>(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转,若(n+1)x=(n+2)x,且(n+1)y<(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转,继续执行第9步骤;
(9)若n为路径节点数减2,则停止,否则n加1后继续执行第2步骤。
将该AGV小车的标识卡对应命令信息通过无线发射模块发送给AGV小车, AGV小车开始巡线行驶,当读取到标识卡时,反馈给调度模块,调度模块通过点边防冲突算法查询该AGV小车是否产生将会产生冲突,如果需要该AGV小车等待,则立马发送指令让该AGV小车停止,冲突解决后,让该AGV小车继续行驶。当读取到执行卡时,AGV小车查询本地数据库,执行上次读取到的标识卡对应的命令。当AGV读取到站点卡时,确认是否到达相应站点,执行相应动作。
如图3所示,所述基于点边防冲突算法的多AGV冲突预防方法,包括如下步骤:
(1)根据有向图模型,在主控制系统上建立每个节点和每条双向边的AGV 小车等待队列;
(2)AGV小车读取到RFID标签时,将卡号信息发送给主控制系统,如果读取到的是开始标识卡则执行第6步骤,读取到的是结束标识卡则执行第3步骤;
(3)若该AGV小车将要去的下一条边为双向边,则执行第4步骤,否则执行第5步骤;
(4)主控制系统查询与该结束标识卡相邻节点的AGV等待队列,同时查询下一条边的AGV等待队列,如果该节点和该边的AGV等待队列中都没有AGV小车,则将该AGV小车添加到该节点和该边的AGV等待队列中,主控制系统不发送任何指令,该AGV继续前进,否则主控制系统发送指令让该AGV立马停止,将该AGV添加到该节点和该边的AGV等待队列中,然后执行第2步骤;
(5)主控制系统查询与该结束标识卡相邻节点的AGV等待队列,如果该节点的AGV等待队列中没有AGV小车,则主控制系统不发送任何指令,该AGV继续前进,将该AGV小车添加到该节点和该边的AGV等待队列中,否则主控制系统发送指令让该AGV立马停止,将该AGV添加到该节点和该边的AGV等待队列中,然后执行第2步骤;
(6)若该AGV经过的上一条边为双向边,则执行第7步骤,否则执行第8 步骤;
(7)解除该AGV小车对该节点和该边的占用,在该节点和该边的AGV等待队列中删除该AGV,执行第9步骤;
(8)解除该AGV小车对该节点的占用,在该节点的AGV等待队列中删除该 AGV,执行第10步骤;
(9)查询该节点的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他双向边的 AGV等待队列中,如果存在且不排在等待队列中的第一位,则该AGV小车继续等待,否则主控制系统发送启动命令给该AGV小车;同时查询该边的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他节点的AGV等待队列中,如果存在且不排在等待队列中的第一位,则该AGV小车继续等待,否则主控制系统发送启动命令给该AGV小车,然后执行第2步骤;
(10)查询该节点的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他双向边的AGV等待队列中,如果存在且不排在等待队列中的第一位,则该AGV小车继续等待,否则主控制系统发送启动命令给该AGV小车,然后执行第2步骤。
上述实施例为本发明较佳的实施方式,但本发明的实施方式并不受所述实施例的限制,其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化,均应为等效的置换方式,都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种基于单双向混合路径的多AGV调度系统,包括主控制系统、多条引导轨道及多个AGV小车,其特征在于,
所述每条引导轨道两端各设置一个RFID标签作为标识卡,并设置不同编号写入主控制系统中,按照AGV行驶方向,确认引导轨道上的第一张为开始标识卡,第二张为结束标识卡;
所述引导轨道与引导轨道的连接点称为路径节点,每个路径节点设置RFID标签,且具有相同编号,所述引导轨道包括双向引导轨道及单向引导轨道,所述每个路径节点只与一条双向引导轨道连接;
每个路径节点设置的相同编号的RFID标签作为执行卡,AGV小车读取到执行卡时,则执行主控制系统发送的左转、右转、直行或后退命令;
在各站点放置编号不同的RFID标签作为站点卡,AGV小车读取到站点卡,则停止,所述站点即为停止点;
所述AGV小车底部设置RFID阅读器,用于读取引导轨道上各RFID标签信息及相应的编号发送主控制系统,主控制系统根据任务分配,确定起点及终点,然后通过A*算法计算出离线路径节点信息,并将路径节点信息转换成每张RFID标签对应的命令信息发送给AGV小车,AGV小车读取到引导轨道两端的RFID卡时,将其相应编号存入AGV小车,当AGV小车读取到执行卡时,执行上次存入AGV小车的RFID标签卡所对应的命令;
在线阶段,AGV小车实时发送读取到的RFID标签信息给主控制系统,主控制系统根据点边防冲突算法预防多AGV小车之间的冲突;
所述基于点边防冲突算法的多AGV冲突预防方法,包括如下步骤:
(1)根据有向图模型,在主控制系统上建立每个节点和每条双向边的AGV小车等待队列;
(2)AGV小车读取到RFID标签时,将卡号信息发送给主控制系统,如果读取到的是开始标识卡则执行第6步骤,读取到的是结束标识卡则执行第3步骤;
(3)若该AGV小车将要去的下一条边为双向边,则执行第4步骤,否则执行第5步骤;
(4)主控制系统查询与该结束标识卡相邻节点的AGV等待队列,同时查询下一条边的AGV等待队列,如果该节点和该边的AGV等待队列中都没有AGV小车,则将该AGV小车添加到该节点和该边的AGV等待队列中,主控制系统不发送任何指令,该AGV继续前进,否则主控制系统发送指令让该AGV立马停止,将该AGV添加到该节点和该边的AGV等待队列中,然后执行第2步骤;
(5)主控制系统查询与该结束标识卡相邻节点的AGV等待队列,如果该节点的AGV等待队列中没有AGV小车,则主控制系统不发送任何指令,该AGV继续前进,将该AGV小车添加到该节点和该边的AGV等待队列中,否则主控制系统发送指令让该AGV立马停止,将该AGV添加到该节点和该边的AGV等待队列中,然后执行第2步骤;
(6)若该AGV经过的上一条边为双向边,则执行第7步骤,否则执行第8步骤;
(7)解除该AGV小车对该节点和该边的占用,在该节点和该边的AGV等待队列中删除该AGV,执行第9步骤;
(8)解除该AGV小车对该节点的占用,在该节点的AGV等待队列中删除该AGV,执行第10步骤;
(9)查询该节点的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他双向边的AGV等待队列中,如果存在且不排在等待队列中的第一位,则该AGV小车继续等待,否则主控制系统发送启动命令给该AGV小车;同时查询该边的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他节点的AGV等待队列中,如果存在且不排在等待队列中的第一位,则该AGV小车继续等待,否则主控制系统发送启动命令给该AGV小车,然后执行第2步骤;
(10)查询该节点的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他双向边的AGV等待队列中,如果存在且不排在等待队列中的第一位,则该AGV小车继续等待,否则主控制系统发送启动命令给该AGV小车,然后执行第2步骤。
2.根据权利要求1所述的多AGV调度系统,其特征在于,所述路径节点信息转换成每张RFID标签对应的命令信息发送给AGV小车,具体包括如下步骤:
(1)根据实际的引导轨道连接及AGV小车的起点及终点,设置有向图模型,确定模型与实际轨道连接的上下左右方向一致,令n从0开始;
(2)取路径节点信息中的第n和n+1个路径节点组成的始发边与第n+1和n+2个节点组成的到达边进行对比,判断从始发边到到达边应该左转还是右转还是直行,得到AGV小车在第n和n+1个节点组成的边的结束标识卡对应的命令,继续执行第3步骤;
(3)将n增加1,继续执行第2步骤。
3.根据权利要求1所述的多AGV调度系统,其特征在于,所述站点设置上料区、卸料区及充电区。
4.根据权利要求1所述的多AGV调度系统,其特征在于,所述主控制系统包括无线接收模块,调度模块及无线发送模块。
5.根据权利要求2所述的多AGV调度系统,其特征在于,具体转换步骤为:
(1)令n为0,(n)x表示第n个节点的x坐标,(n)y表示第n个节点的y坐标,继续执行第2步骤;
(2)比较第n和n+1个节点,若(n)x=(n+1)x,则执行第3步骤,若(n)y=(n+1)y,则执行第6步骤;
(3)若(n)y>(n+1)y,则执行第4步骤,否则执行第5步骤;
(4)若(n+1)x=(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行;若(n+1)y=(n+2)y,且(n+1)x>(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转,若(n+1)y=(n+2)y,且(n+1)x<(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转,继续执行第9步骤;
(5)若(n+1)x=(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行;若(n+1)y=(n+2)y,且(n+1)x>(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转,若(n+1)y=(n+2)y,且(n+1)x<(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转,继续执行第9步骤;
(6)若(n)x>(n+1)x,则执行第8步骤,否则执行第7步骤;
(7)若(n+1)y=(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行;若(n+1)x=(n+2)x,且(n+1)y>(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转,若(n+1)x=(n+2)x,且(n+1)y<(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转,继续执行第9步骤;
(8)若(n+1)y=(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行;若(n+1)x=(n+2)x,且(n+1)y>(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转,若(n+1)x=(n+2)x,且(n+1)y<(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转,继续执行第9步骤;
(9)若n为路径节点数减2,则停止,否则n加1后继续执行第2步骤。
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