CN109885041B - 自动导引运输车agv控制方法、系统、装置和agv - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)控制方法、系统、装置和AGV，AGV控制方法包括：接收移动指令，所述移动指令包含目的地的位置信息；获取从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，所述当前移动方向是指从所述当前位置到所述目的地的路径中，AGV在所述当前位置处的移动方向；在所述障碍物距离大于预设距离时，控制AGV从所述当前位置沿所述当前移动方向，向所述目的地移动。应用本发明实施例能够实现排队区内的多辆AGV同时“起步”且以“齐步走”的方式移动，以在排队区内提高多辆AGV的整体移动效率。

Description

自动导引运输车AGV控制方法、系统、装置和AGV

技术领域

本发明涉及自动仓储系统技术领域，特别是涉及一种自动导引运输车(AutomatedGuided Vehicle，AGV)控制方法、系统、装置和AGV。

背景技术

随着各企业对高效仓储和物流的迫切需求，AGV技术得到了快速发展，并已经广泛应用于AGV自动仓储系统中。具体的，由AGV自动仓储系统中的控制台向AGV下发搬运货架的指令；AGV根据指令，将货架从货架区搬运至工作台，在工作台，可以针对货架执行一些特定操作，例如，特定操作可以是将货物放置到货架上，从货架上取下货物，以及盘点货架上的货物。

在实际应用中，由于工作台的处理能够有限，多台携带货架的AGV可以先在工作台附近的排队区排队等待。在工作台完成对一个货架的特定操作且AGV携带该目标货架离开工作台后，在排队区等候的、距离工作台最近的一辆AGV才会移动至工作台位置；接下来，排队区的其他AGV会根据与工作台之间的距离，按照由近及远地顺序，依次向接近工作台的方向移动。

可见，在同一时间只有一辆AGV处于移动状态，其他AGV均处于原地等待的状态，只有在处于移动状态的AGV停止移动后，另一辆AGV才会起步并开始移动，且AGV起步的速度较慢。也就是说，排队内的多辆AGV在开始移动前的“起步”过程是依次发生的，这样会耗费大量时间，导致排队区内AGV的整体移动效率较低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种AGV控制方法、系统、装置和AGV，以在排队区内提高多辆AGV的整体移动效率。具体技术方案如下：

本发明实施例提供了一种AGV控制方法，方法包括：

接收移动指令，移动指令包含目的地的位置信息；

获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，当前移动方向是指从当前位置到目的地的路径中，AGV在当前位置处的移动方向；

在障碍物距离大于预设距离时，控制AGV从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动。

可选的，在获取从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离的步骤之后，方法还包括：

在障碍物距离不大于预设距离时，控制AGV停留在当前位置。

可选的，在获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离之前，还包括：

判断AGV的当前位置是否为目的地；

获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，包括：

当AGV的当前位置不为目的地时，获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

可选的，在控制AGV从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动之后，还包括：

将AGV移动后所处的位置确定为新的当前位置，返回判断AGV的当前位置是否为目的地的步骤。

可选的，AGV设置有距离传感器，距离传感器预设有有效检测距离，有效检测距离等于预设距离；

获取从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离的步骤，包括：

使用距离传感器，检测在指向当前移动方向的有效检测距离内是否存在障碍物；

障碍物距离大于预设距离为指向当前移动方向的有效检测距离内不存在障碍物。

可选的，AGV设置有距离传感器；

获取从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离的步骤，包括：

使用距离传感器，检测从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

可选的，预设距离小于AGV的车长。

可选的，移动指令中还携带预设排队区的障碍分布图，目的地的位置信息包括预设工作台的位置坐标信息；

获取从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离的步骤，包括：

以广播的形式向预设排队区内除AGV以外的其他AGV发送第一坐标信息，第一坐标信息为AGV的当前位置对应的坐标信息；

获取其他AGV发送的第二坐标信息，第二坐标信息为其他AGV当前所处位置对应的坐标信息；

根据第一坐标信息和第二坐标信息，以及预设排队区的障碍分布图，计算从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

可选的，控制AGV从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动的步骤，包括：

根据第一坐标信息、第二坐标信息以及预设排队区的障碍分布图，确定AGV的移动速度和移动加速度，以及规划AGV从当前位置到预设工作台的路线；

控制AGV以移动速度和移动加速度，按照路线向目的地移动。

可选的，方法还包括：

以广播的形式，向预设排队区内除AGV以外的其他AGV发送第一任务优先级信息，第一优先级信息包括AGV的预设任务优先级；

获取其他AGV发送的第二任务优先级信息，第二任务优先级信息包括其他AGV的预设任务优先级；

判断AGV的预设任务优先级是否高于目标AGV的预设任务优先级，目标AGV是指在预设排队区内，处于AGV的当前位置指向预设工作台方向，且与AGV邻近的AGV；

若AGV的预设任务优先级高于目标AGV的预设任务优先级，控制AGV与目标AGV互换位置。

可选的，在控制AGV与目标AGV互换位置的步骤之前，方法还包括：

根据AGV与预设工作台之间的距离、AGV的预设任务优先级以及其他AGV的预设任务优先级，确定将AGV调配至目的位置所需移动的AGV数量，其中，当AGV位于目的位置时，在目的位置与预设工作台之间的所有AGV的预设任务优先级，均高于AGV的预设任务优先级；

根据所需移动的AGV数量、AGV的当前位置与预设工作台之间的距离，以及AGV的预设任务优先级，判断AGV是否满足预设的调配条件；

控制AGV与目标AGV互换位置的步骤，包括：

若AGV的预设任务优先级高于目标AGV的预设任务优先级，且AGV满足调配条件，则控制AGV与目标AGV互换位置。

可选的，目的地为预设工作台；

根据所需移动的AGV数量、AGV的当前位置与预设工作台之间的距离，以及AGV的预设任务优先级，判断AGV是否满足预设的调配条件的步骤，包括：

使用如下公式，根据所需移动的AGV数量、AGV的当前位置与预设工作台之间的距离，以及AGV的预设任务优先级，判断AGV是否满足预设的调配条件；

(L-λ₀P-λ₁N)^M≥Q

在公式中，L为AGV的当前位置与预设工作台之间的距离；P为AGV的预设任务优先级；N为所需移动的AGV数量；Q为预设阈值；M、λ₀和λ₁均为预设系数；

AGV满足调配条件的步骤，包括：

当上述公式成立时，确定AGV满足调配条件。

本发明实施例还提供了一种AGV控制装置，装置包括：

接收单元，用于接收移动指令，移动指令包含目的地的位置信息；

获取单元，用于获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，当前移动方向是指从当前位置到目的地的路径中，AGV在当前位置处的移动方向；

控制单元，用于在障碍物距离大于预设距离时，控制AGV从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动。

可选的，装置还包括：

控制单元，还用于在障碍物距离不大于预设距离时，控制AGV停留在当前位置。

可选的，装置还包括：

判断单元，用于判断AGV的当前位置是否为目的地；

获取单元，具体用于当AGV的当前位置不为目的地时，获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

可选的，装置还包括：

确定单元，用于将AGV移动后所处的位置确定为新的当前位置，并触发判断单元。

可选的，AGV设置有距离传感器，距离传感器预设有有效检测距离，有效检测距离等于预设距离；

获取单元，具体用于使用距离传感器，检测在指向当前移动方向的有效检测距离内是否存在障碍物；

障碍物距离大于预设距离为指向当前移动方向的有效检测距离内不存在障碍物。

可选的，AGV设置有距离传感器；

获取单元，具体用于使用距离传感器，检测从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

可选的，预设距离小于AGV的车长。

可选的，移动指令中还携带预设排队区的障碍分布图，目的地的位置信息包括预设工作台的位置坐标信息；

获取单元，包括：发送子单元、获取子单元和计算子单元；

发送子单元，用于以广播的形式向预设排队区内除AGV以外的其他AGV发送第一坐标信息，第一坐标信息为AGV的当前位置对应的坐标信息；

获取子单元，用于获取其他AGV发送的第二坐标信息，第二坐标信息为其他AGV当前所处位置对应的坐标信息；

计算子单元，用于根据第一坐标信息和第二坐标信息，以及预设排队区的障碍分布图，计算从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

可选的，控制单元，包括：规划子单元和控制子单元；

规划子单元，用于根据第一坐标信息、第二坐标信息以及预设排队区的障碍分布图，确定AGV的移动速度和移动加速度，以及规划AGV从当前位置到预设工作台的路线；

控制子单元，用于控制AGV以移动速度和移动加速度，按照路线向目的地移动。

可选的，装置还包括：

发送单元，用于以广播的形式，向预设排队区内除AGV以外的其他AGV发送第一任务优先级信息，第一优先级信息包括AGV的预设任务优先级；

获取单元，还用于获取其他AGV发送的第二任务优先级信息，第二任务优先级信息包括其他AGV的预设任务优先级；

判断单元，还用于判断AGV的预设任务优先级是否高于目标AGV的预设任务优先级，目标AGV是指处于AGV的当前位置指向预设工作台方向，且与AGV邻近的AGV；

控制单元，还用于若AGV的预设任务优先级高于目标AGV的预设任务优先级，控制AGV与目标AGV互换位置。

可选的，装置还包括：

确定单元，还用于根据AGV与预设工作台之间的距离、AGV的预设任务优先级以及其他AGV的预设任务优先级，确定将AGV调配至目的位置所需移动的AGV数量，其中，当AGV位于目的位置时，在目的位置与预设工作台之间的所有AGV的预设任务优先级，均高于AGV的预设任务优先级；

判断单元，还用于根据所需移动的AGV数量、AGV的当前位置与预设工作台之间的距离，以及AGV的预设任务优先级，判断AGV是否满足预设的调配条件；

控制单元，具体用于若所述AGV的预设任务优先级高于所述目标AGV的预设任务优先级，且AGV满足调配条件，则控制AGV与目标AGV互换位置。

可选的，目的地为预设工作台；

判断单元，具体用于使用如下公式，根据所需移动的AGV数量、AGV的当前位置与预设工作台之间的距离，以及AGV的预设任务优先级，判断AGV是否满足预设的调配条件；

(L-λ₀P-λ₁N)^M≥Q

在公式中，L为AGV的当前位置与预设工作台之间的距离；P为AGV的预设任务优先级；N为所需移动的AGV数量；Q为预设阈值；M、λ₀和λ₁均为预设系数；

确定单元，还用于当上述公式成立时，确定AGV满足调配条件，触发控制单元。

本发明实施例又提供了一种AGV控制系统，系统包括：控制台和至少两辆AGV；

控制台向位于预设排队区的各辆AGV下发移动指令，移动指令包含目的地的位置信息；

AGV包括上述任一所述的AGV控制装置。

本发明实施例再提出了一种AGV，包括处理器和存储器，存储器存放有能够被处理器执行的计算机程序，处理器被机器可执行指令促使：实现本发明实施例提供的AGV控制方法。

本发明实施例再提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的AGV控制方法。

本发明实施例提供的一种AGV控制方法、系统、装置和AGV，首先，AGV接收移动指令，移动指令包含目的地的位置信息；接下来，获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，当前移动方向是指从当前位置到目的地的路径中，AGV在当前位置处的移动方向；最后，在障碍物距离大于预设距离时，控制AGV从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动。

这样，在排队区等待的多辆AGV在接收到移动指令之后，能够同时“起步”且以“齐步走”的方式向目的地移动，以在排队区内提高多辆AGV的整体移动效率。当然，实施本发明的任一产品或方法必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中AGV自动仓储系统的仓储布局示意图；

图2为本发明实施例的AGV控制方法的一种流程图；

图3为本发明实施例的AGV控制方法的又一种流程图；

图4为本发明实施例的AGV控制方法的再一种流程图；

图5为本发明实施例的AGV控制方法的再一种流程图；

图6为本发明实施例的AGV控制装置的一种结构图；

图7为本发明实施例的AGV控制装置的又一种结构图；

图8为本发明实施例的AGV控制装置的另一种结构图；

图9为本发明实施例的AGV控制系统的示意图；

图10为本发明实施例的AGV控制系统的一种处理流程图；

图11为本发明实施例的AGV控制系统的又一种处理流程图；

图12为本发明实施例的AGV的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，随着各企业对高效仓储和物流的迫切需求，AGV技术得到了快速发展，并已经广泛应用于AGV自动仓储系统中。

参见图1，图1为现有技术中AGV自动仓储系统的仓储布局示意图。如图1所示，仓储布局包括AGV101，AGV101周围的方框表示AGV搬运的货架，仓储位102，预设工作台103，预设工作台附近的预设排队区104；为满足AGV自动仓储系统的出/入库效率，通常情况下，会有多辆AGV101沿着一定的路径105从货架移动到预设排队区104进行排队，等待预设工作台103的处理。

其中，预设排队区104可以是一个普通的通道，也可以是一块任意形状的区域，在预设排队区104等待的AGV101的目的地都是预设工作台103。预设工作台103是一个由人工或者自动化机械手对AGV101携带的货架进行特定操作的地方，对货架的操作包括把货物上料到货架，从货架上取下货架，对货架上的货架进行盘点等操作；这里所说的货架可以是一个实体的物理货架也可以是虚拟货架，比如，货物可以直接放在AGV101上，此时的货架就是一个虚拟货架。

当预设工作台103完成对当前AGV101的操作处理时，该当前AGV101离开工作台；此时，在预设排队区104等待的AGV需要向预设工作台103位置处移动。

在现有技术中，位于预设排队区104的AGV之间需要保持一个车长的距离，并且，在完成对一个货架的特定操作且AGV携带该目标货架离开工作台103后，在预设排队区104等候的、距离预设工作台103最近的一辆AGV会移动至预设工作台103位置；接下来，预设排队区104的其他AGV会根据与预设工作台103之间的距离，按照由近及远地顺序，依次向接近预设工作台103的方向移动。

可见，在同一时间只有一辆AGV处于移动状态，其他AGV均处于原地等待的状态，只有在处于移动状态的AGV停止移动后，另一辆AGV才会起步并开始移动，且AGV起步的速度较慢。也就是说，排队内的多辆AGV在开始移动前的“起步”过程是依次发生的，这样会耗费大量时间，导致排队区内AGV的整体移动速度缓慢。

为了解决上述问题，在本发明实施例中，在排队区内的多辆AGV可以同时“起步”，以“齐步走”的方式移动，以提高多辆AGV的整体移动速度。

本发明实施例提供了一种AGV控制方法。参见图2，图2为本发明实施例的AGV控制方法的一种流程图，包括如下步骤：

步骤201，接收移动指令。

其中，移动指令包含目的地的位置信息

在本步骤中，AGV接收移动指令，移动指令中携带了目的地的位置信息，以使AGV向目的地方向同时移动。

在具体实施过程中，移动指令可以由控制台发出，所有位于排队区内的AGV均能接收到移动指令，当AGV接收到移动指令后，准备同时“起步”，以“齐步走”的方向向目的地移动。

步骤202，获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

其中，当前移动方向是指从当前位置到目的地的路径中，AGV在当前位置处的移动方向。

在本步骤中，可以获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。由于AGV从当前位置到目的地之间的移动路径可能不是直线，因此，当前移动方向也不一定是指向目的地的。为了避免在移动过程中碰到障碍物，AGV可以获取在当前移动方向上的障碍物距离。只有当障碍物距离符合条件时，AGV才会“起步”并移动。

步骤203，在障碍物距离大于预设距离时，控制AGV从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动。

在本步骤中，当步骤202获取的障碍物距离大于预设距离时，可以控制AGV开始“起步”，从当前位置沿当前移动方向，向目的地以“齐步走”的方式移动。

其中，预设距离小于一个AGV的车长，也可以小于一个仓储位长度，AGV自动仓储系统中的仓储位的形状为正方形。

在现有技术中，AGV只有在确定与当前移动方向上的障碍物之间的距离大于一个仓储位长度或者一个AGV车长的情况下才会向前移动，也就是说，AGV在移动过程中，与前方障碍物之间的距离不小于一个仓储位长度或者一个AGV车长。相比之下，本发明实施例中AGV可以在障碍物距离小于一个AGV的车长或一个仓储位长度的情况下沿当前移动方向移动，缩短了AGV与障碍物之间的距离，使得移动过程中的AGV排列更加紧密，提高了AGV的整体移动速度。

在具体实施过程中，在步骤202中可以有多种方式获取从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，具体说明如下：

在一种实现方式中，AGV设置有距离传感器，距离传感器预设有有效检测距离，有效检测距离等于预设距离；

步骤202可以包括：

使用距离传感器，检测在指向当前移动方向的有效检测距离内是否存在障碍物；

障碍物距离大于预设距离为指向当前移动方向的有效检测距离内不存在障碍物。

具体的，AGV可以使用距离传感器来探测当前移动方向上的障碍物距离。在距离传感器的有效检测距离较近，且等于预设距离的情况下，如果距离传感器在以当前位置为起点，在指向当前移动方向上没有检测到障碍物，则说明当前位置与障碍物之间的距离大于距离传感器的有效检测距离，也就是说，当AGV使用有效检测距离较近的距离传感器时，障碍物距离大于预设距离可以为指向当前移动方向的有效检测距离内不存在障碍物。此时，可以控制AGV从当前位置沿当前移动方向进行移动，能够避免AGV碰到障碍物。

比如，当距离传感器为红外线距离传感器时，有效检测距离较短，可以为20厘米，等于预设距离。在这种情况下，若红外线距离传感器检测到当前位置为起点，在当前移动方向不存在障碍物，则可以确定障碍物距离大于预设距离。

另一种实现方式中，AGV设置有距离传感器；

步骤202可以包括：

使用距离传感器，检测从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

具体的，在AGV的距离传感器的有效检测距离较远，且大于预设距离的情况下，可以使用距离传感器来检测当前位置，沿当前移动方向的障碍物距离。当距离传感器检测出的障碍物距离大于预设距离时，可以控制AGV从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动。

比如，当距离传感器为激光距离传感器时，有效检测距离较长，可以大于预设距离。在这种情况下，可以判断激光距离传感器检测到的障碍物距离是否大于预设距离，当距离传感器检测出的障碍物距离大于预设距离时，可以控制AGV从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动。

当然，还可以通过其他方式来获取障碍物距离，本发明对此不做限制。

再一种实现方式中，在步骤202之前，本发明实施例的AGV控制方法还包括：

判断AGV的当前位置是否为目的地；

对应的，步骤202包括：

当AGV的当前位置不为目的地时，获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

具体的，在执行步骤202之前，可以先判断AGV的当前位置是否为目的地，若AGV的当前位置不是目的地，则可以获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，当障碍物距离大于预设距离时，可以控制AGV从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动；若AGV的当前位置是目的地，则不需要再获取障碍物距离，当然也不需要再控制AGV移动了。

再一种实现方式中，在控制AGV从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动的步骤之后，本发明实施例的AGV控制方法还包括：

将AGV移动后所处的位置确定为新的当前位置，返回判断AGV的当前位置是否为目的地的步骤。

具体的，在控制AGV向目的地移动之后，可以将AGV移动后的位置确定为新的当前位置，返回执行判断AGV的当前位置是否为目的的步骤，这样，就可以形成一个循环的处理过程，在AGV到达目的地之前，可以不断获取障碍距离并控制AGV向目的地移动，使得AGV最终达到目的地，至此，循环结束。

可见，在本发明实施例提供的AGV控制方法中，首先，AGV接收移动指令，移动指令包含目的地的位置信息；接下来，AGV获取从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，当前移动方向是指从当前位置到目的地的路径中，AGV在当前位置处的移动方向；最后，AGV在障碍物距离大于预设距离时，从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动。这样，在排队区等待的多辆AGV在接收到移动指令之后，能够同时“起步”且以“齐步走”的方式向目的地移动，以在排队区内提高多辆AGV的整体移动效率。

本发明实施例还提供了一种AGV控制方法。参见图3，图3为本发明实施例的AGV控制方法的又一种流程图，包括如下步骤：

步骤301，接收移动指令。

其中，移动指令包含目的地的位置信息；移动指令中还携带预设排队区的障碍分布图。

在本步骤中，处于预设排队区内的AGV接收移动指令，移动指令中携带了目的地的位置信息、预设排队区的障碍分布图，以使AGV向目的地移动的时候能够避开障碍物。

步骤302，以广播的形式向预设排队区内除AGV以外的其他AGV发送第一坐标信息。

其中，第一坐标信息为AGV的当前位置对应的坐标信息。

在本步骤中，处于预设排队区内的AGV可以按照预设的广播周期，以广播的形式向预设排队区内的其他AGV发送第一坐标消息，告诉其他AGV自身的位置。

步骤303，获取其他AGV发送的第二坐标信息。

其中，第二坐标信息为其他AGV当前所处位置对应的坐标信息。

在本步骤中，处于预设排队区内的AGV接受其他AGV发送的第二坐标信息，获取其他AGV的位置。

具体的，AGV之间的通信方式可以是WIFI、蓝牙、红外通信等。这样，每个AGV都能过获取到预设排队区内除自身以外的其他AGV的实时位置，以计算出AGV当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

步骤304，判断AGV的当前位置是否为目的地；若为否，则执行步骤305，若为是，则执行步骤308。

在本步骤中，可以判断AGV的当前位置是否为目的地，若AGV的当前位置不是目的地，则可以计算从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，当障碍物距离大于预设距离时，可以控制AGV从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动；若AGV的当前位置是目的地，则不需要再获取障碍物距离，当然也不需要再控制AGV移动了。

步骤305，根据第一坐标信息和第二坐标信息，以及预设排队区的障碍分布图，计算从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离；在障碍物距离大于预设距离时，执行步骤306；在障碍物距离不大于预设距离时，执行步骤308。

其中，当前移动方向是指从当前位置到目的地的路径中，AGV在当前位置处的移动方向。

在本步骤中，处于预设排队区内的AGV根据自身的第一坐标信息，以及获取到的其他AGV的第二坐标信息，以及预设排队区的障碍物分布图中障碍物的坐标信息，计算从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，具体的计算方式可以参考现有技术。

在计算出的障碍物距离大于预设距离时，可以继续执行步骤305，以准备开始移动；在计算出的障碍物距离不大于预设距离时，说明AGV的当前位置与障碍物距离过近，为了避免发生碰撞，可以执行步骤307，使AGV停留在当前位置，当前方障碍物移开时，再进行移动。

步骤306，根据第一坐标信息、第二坐标信息以及预设排队区的障碍分布图，确定AGV的移动速度和移动加速度，以及规划AGV从当前位置到目的地的路线；执行步骤307。

在本步骤中，当处于预设排队区内的AGV确定以当前位置为起点，在指向当前移动方向的预设距离内不存在障碍物时，可以根据第一坐标信息、第二坐标信息以及预设排队区的障碍物分布图中障碍物的坐标信息，确定移动速度和移动加速度，以及规划从当前位置到目的地的路线。

需要说明的是，预设排队区的障碍分布图除了被携带在移动指令中，也可以在AGV初始设置时保存在AGV中，无需再通过移动指令下发到AGV。

在将预设排队区的障碍分布图预先保存在AGV中的情况下，当预设排队区的障碍分布图出现更新时，可以通过移动指令将更新后的预设排队区的障碍分布图下发到AGV，由AGV将更新后的预设排队区的障碍分布图与初始设置时保存的预设排队区的障碍分布图进行比较，进而对已保存的预设排队区的障碍分布图进行更新。

还需要说明的是，AGV可以根据预设排队区内其他AGV的位置和预设排队区的障碍分布图中的障碍物的位置，来确定移动速度和移动加速度，以及规划移动至目的地的路线。当AGV确定距离其他AGV或者障碍物较远时，移动速度和移动加速度较大，以实现快速移动；当AGV确定距离其他AGV或者障碍物较近时，移动速度和移动加速度较小，以避免发生碰撞。此外，AGV规划的路线会在绕开其他AGV和障碍物的前提下，到达目的地。

步骤307，控制AGV以移动速度和移动加速度，按照路线向目的地移动，执行步骤309。

在本步骤中，可以控制处于预设排队区内的AGV，根据确定好的移动速度和移动加速度，按照规划好的路线，向目的地移动。

步骤308，控制AGV停留在当前位置。

在本步骤中，有两种情况可以控制AGV停留在原地，第一种情况是步骤305中确定以AGV的当前位置为起点，在指向当前移动方向的障碍物距离小于预设距离时，可以控制AGV停留在当前位置；第二种情况是步骤304中确定AGV的当前位置为目的地，此时，可以控制AGV停留在当前位置，也即目的地。

在具体实施中，在第一种情况下，AGV在停留在原地时，还可以按照预设时间周期，再次执行步骤305，确以当前位置为起点，在指向当前移动方向的障碍物距离是否大于预设距离，若为是，则可以确定障碍物移除，可以开始移动以尽快到达目的地。

步骤309，将AGV移动后所处的位置确定为新的当前位置，返回执行步骤304。

在本步骤中，在控制AGV向目的地移动之后，可以将AGV移动后的位置确定为新的当前位置，返回执行判断AGV的当前位置是否为目的的步骤，这样，就可以形成一个循环的处理过程，在AGV到达目的地之前，可以不断获取障碍距离并控制AGV向目的地移动，使得AGV最终达到目的地。

可见，在本发明实施例提供的AGV控制方法中，处于预设排队区内AGV在接收到移动指令后，可以通过广播的方式获取其他AGV的当前位置，以计算从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，在障碍物距离大于预设距离时，AGV可以从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动。这样，在排队区等待的多辆AGV在接收到移动指令之后，能够同时“起步”且以“齐步走”的方式向目的地移动，以在排队区内提高多辆AGV的整体移动效率。

此外，在实际应用中，有的AGV携带的货架对应的处理任务的较为紧急或者重要，有的AGV携带的货架对应的处理任务的较为次要或者无时间限制。为了使紧急或者重要的处理任务能够被优先处理，本发明实施例可以为预设排队区内的AGV预设任务优先级。具体的，控制台向各台AGV下发处理任务时预设了任务优先级。携带的货架对应的处理任务较为紧急或者重要的AGV的预设任务优先级较高，携带的货架对应的处理任务的较为次要或者无时间限制的AGV的预设任务优先级较低。可以理解的，通过使较高预设任务优先级对应的AGV优先到达目的，当目的地为预设工作台时，可以实现使紧急或者重要的处理任务优先被预设工作台处理的效果。

针对上述情况，本发明实施例再提供了一种AGV控制方法。参见图4，图4为本发明实施例的AGV控制方法的再一种流程图，包括如下步骤：

步骤401，以广播的形式，向预设排队区内除AGV以外的其他AGV发送第一任务优先级信息。

其中，第一优先级信息包括AGV的预设任务优先级。

在本步骤中，位于预设排队区内的各台AGV，均以广播的形式，向预设排队区内除自身AGV以外的其他AGV发送第一任务优先级信息，以使其他AGV能够获取到该AGV自身的预设任务优先级。

在实际应用中，AGV可以周期发送第一任务优先级信息，也可以定时发送第一任务优先级信息，具体可以根据实际情况确定。AGV之间的通信方式可以是WIFI、蓝牙、红外通信等。

步骤402，获取其他AGV发送的第二任务优先级信息。

其中，第二任务优先级信息包括其他AGV的预设任务优先级。

在本步骤中，位于预设排队区内的AGV能够获取预设排队区内除自身AGV以外的其他AGV发送的第二任务优先级信息，以获取到其他AGV的预设任务优先级。

这样，位于预设排队区内的每辆AGV都能够获取到其他AGV的预设任务优先级。

步骤403，判断该AGV的预设任务优先级是否高于目标AGV的预设任务优先级；若该AGV的预设任务优先级高于目标AGV的预设任务优先级，则执行步骤404。

其中，目标AGV是指处于AGV的当前位置指向目的地方向，且与AGV邻近的AGV。

在本步骤中，位于预设排队区内的AGV在获取到其他AGV的预设任务优先级之后，可以判断该AGV的预设任务优先级是否高于目标AGV的预设任务优先级，若为是，则该AGV可以与该目标AGV互换位置。

需要说明的是，目标AGV位于该AGV的当前位置指向目的地的方向，也即目标AGV比该AGV更为接近目的地；且目标AGV与该AGV邻近，也即该目标AGV与该AGV是紧挨的。

这样，当该AGV的预设任务优先级高于目标AGV的预设任务优先级时，可以通过互换位置，使得该AGV相比目标AGV，更加接近目的地。

步骤404，控制该AGV与目标AGV互换位置。

在本步骤中，当该AGV的预设任务优先级高于目标AGV的预设任务优先级时，该AGV与目标AGV互换位置，以使该AGV相比目标AGV，更加接近目的地。

可选的，为了避免多辆AGV同时与目标AGV互换位置从而导致现场较为混乱，在AGV与目标AGV互换位置的过程中，可以限制同时换位置的AGV的数量，比如，在同一时刻只允许一辆AGV与目标的一辆AGV互换位置。

需要说明的是，图4所示的AGV控制方法可以与图1、图2和图3所示的AGV控制方法同时进行，具体的，步骤401至步骤403可以在AGV进行预设排队区后进行，步骤404可以在AGV处于停止状态时进行，也可以移动过程中进行，可以根据实际情况来设置。

可见，在本发明实施例提供的AGV控制方法中，位于预设排队区内的AGV可以通过互换位置，使预设任务优先级较高的AGV能够更快到达目的地，使得紧急或者重要的处理任务优先能够被优先处理，这样，AGV控制方法实现起来更加灵活，提升了用户体验。

本发明实施例再提供了一种AGV控制方法。参见图5，图5为本发明实施例的AGV控制方法的再一种流程图，包括如下步骤：

步骤501，以广播的形式，向预设排队区内除AGV以外的其他AGV发送第一任务优先级信息。

其中，第一优先级信息包括该AGV的预设任务优先级。

本步骤的详细过程和技术效果可以参考图4所示的AGV控制方法中的步骤401，在此不再赘述。

步骤502，获取其他AGV发送的第二任务优先级信息。

其中，第二任务优先级信息包括其他AGV的预设任务优先级。

本步骤的详细过程和技术效果可以参考图4所示的AGV控制方法中的步骤402，在此不再赘述。

步骤503，判断该AGV的预设任务优先级是否高于目标AGV的预设任务优先级；若该AGV的预设任务优先级高于目标AGV的预设任务优先级，执行步骤504。

其中，目标AGV是指处于AGV的当前位置指向目的地方向，且与AGV邻近的AGV。

本步骤的详细过程和技术效果可以参考图4所示的AGV控制方法中的步骤403，在此不再赘述。

步骤504，根据该AGV与目的地之间的距离、该AGV的预设任务优先级以及其他AGV的预设任务优先级，确定将该AGV调配至目的位置所需移动的AGV数量。

其中，当该AGV位于目的位置时，在目的位置与目的地之间的所有AGV的预设任务优先级，均高于该AGV的预设任务优先级；

在本步骤中，若预设排队区内该AGV的预设任务优先级高于目标AGV的预设任务优先级，则可以根据该AGV与目的地之间的距离、该AGV的预设任务优先级以及其他AGV的预设任务优先级，确定将该AGV调配至目的位置所需移动的AGV数量。这是因为，如果需要移动的AGV数量过多，为了避免出现影响过多AGV的正常移动，可以不允许该AGV与目标AGV互换位置。

需要说明的是，在实际应用中，在AGV与目标AGV互换位置后，会继续判断在指向目的地方向的新的目标AGV的预设任务优先级是否低于自身的预设任务优先级，若为是，则可以再次互换位置，直到AGV确定在指向目的地方向的所有AGV的预设任务优先级均低于自身的预设任务优先级，则该AGV处于目的位置，可以停止互换位置。也就是说，当该AGV处于目的位置时，在该AGV当前位置与目的地之间的所有AGV的预设任务优先级，均高于该AGV自身的预设任务优先级。

步骤505，根据所需移动的AGV数量、该AGV的当前位置与目的地之间的距离，以及该AGV的预设任务优先级，判断该AGV是否满足预设的调配条件；若该AGV满足调配条件，则执行步骤506。

在本步骤中，AGV根据步骤504计算出的所需移动的AGV数量、该AGV当前位置与目的地之间的距离、以及该AGV自身的预设任务优先级，判断该AGV是否满足预设的调配条件；若为是，则说明将该AGV移动到更加接近目的地的目的位置不会影响过多AGV，因此，可以允许移动该AGV；若为否，则说明将AGV移动到更加接近目的地的目的位置可能导致影响过多的AGV，因此，可以不允许移动该AGV。

一种实现方式中，步骤505可以包括：

使用如下公式(1)，根据所需移动的AGV数量、AGV的当前位置与预设工作台之间的距离，以及AGV的预设任务优先级，判断AGV是否满足预设的调配条件；

(L-λ₀P-λ₁N)^M≥Q (1)

在公式(1)中，L为AGV的当前位置与预设工作台之间的距离；P为AGV的预设任务优先级；N为所需移动的AGV数量；Q为预设阈值；M、λ₀和λ₁均为预设系数。

其中，M，λ₀，λ₁和Q可根据预设工作台的布局进行动配置。

当公式(1)成立时，确定该AGV满足该调配条件。

具体的，当公式(1)左边关系式的计算结果大于或者等于预设阈值Q时，可以认为将该AGV移动到更加接近目的地的目的位置不会影响过多AGV，因此，当公式(1)成立时，可以确定该AGV满足该调配条件，可以执行步骤506。

步骤506，控制该AGV与目标AGV互换位置。

在本步骤中，当该AGV满足该调配条件时，可以控制该AGV与目标AGV互换位置，以使该AGV相比目标AGV，更加接近目的地。

一种实现方式中，步骤506的执行条件可以为：

若AGV的预设任务优先级高于目标AGV的预设任务优先级，且AGV满足调配条件，则执行步骤506。

需要说明的是，在具体实施中，可以不限制步骤503和步骤505的执行先后顺序，可以先执行步骤505再执行步骤503，只要AGV同时满足步骤505中的调配条件和步骤503中的优先级高于目标AGV的条件，即可执行步骤506。

可见，在本发明实施例提供的AGV控制方法中，在使预设任务优先级高的AGV与预设任务优先级低的目标AGV互换位置之前，可以先计算将预设任务高的AGV移动至目的位置所需移动的AGV数量，再根据所需移动的AGV数量、该AGV的当前位置与目的地之间的距离、以及该AGV的预设任务优先级，判断该AGV是否满足预设的调配条件；只有当该AGV满足预设的调配条件时，才会允许该AGV与目标AGV互换位置。这样，不仅可以使预设任务优先级较高的AGV能够更快到达目的地，而且能够避免影响过多数量的AGV。

本发明实施例再公开了一种AGV控制装置，应用于AGV，参考图6，图6为本发明实施例的AGV控制装置的一种结构图。装置包括：

接收单元601，用于接收移动指令，移动指令包含目的地的位置信息。

具体的，移动指令可以由控制台发出，所有位于排队区内的接收单元601均能接收到移动指令，当接收单元601接收到移动指令后，可以准备控制AGV同时“起步”，以“齐步走”的方向向目的地移动。

获取单元602，用于获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，当前移动方向是指从当前位置到目的地的路径中，AGV在当前位置处的移动方向。

具体的，获取单元602可以获取AGV在当前移动方向上，当前位置与障碍物之间的障碍物距离。由于AGV从当前位置到目的地之间的移动路径可能不是直线，因此，当前移动方向也不一定是指向目的地的。为了避免在移动过程中碰到障碍物，获取单元602可以获取在当前移动方向上的障碍物距离。只有当障碍物距离符合条件时，才会控制AGV“起步”并移动。

控制单元603，用于在障碍物距离大于预设距离时，控制AGV从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动。

具体的，当获取单元602获取的障碍物距离大于预设距离时，可以由控制单元603控制AGV开始“起步”，从当前位置沿当前移动方向，向目的地以“齐步走”的方式移动。

可见，本发明实施例提供的AGV控制装置，能够使在排队区等待的多辆AGV在接收到移动指令之后，同时“起步”且以“齐步走”的方式向目的地移动，以在排队区内提高多辆AGV的整体移动效率。

在图6所示的AGV控制装置的基础上，本发明实施例再公开了一种AGV控制装置。参考图7，图7为本发明实施例的AGV控制装置的又一种结构图，AGV控制装置还包括：

控制单元603，还用于在障碍物距离等于或者小于预设距离时，控制AGV停留在当前位置。

具体的，当获取单元602获取到的障碍物距离小于预设距离时，说明AGV的当前位置与障碍物距离过近，为了避免发生碰撞，控制单元603可以控制AGV停留在当前位置。

可选的，装置还包括：

判断单元701，用于判断AGV的当前位置是否为目的地；

获取单元602，具体用于当AGV的当前位置不为目的地时，获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

具体的，判断单元701可以先判断AGV的当前位置是否为目的地，若AGV的当前位置不是目的地，则获取单元602可以获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，当障碍物距离大于预设距离时，控制单元603可以控制AGV从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动；若AGV的当前位置是目的地，则不需要获取单元602再获取障碍物距离，当然也不需要控制单元603再控制AGV移动了。

可选的，装置还包括：

确定单元702，用于将AGV移动后所处的位置确定为新的当前位置，并触发判断单元。

具体的，在控制AGV向目的地移动之后，确定单元702可以将AGV移动后的位置确定为新的当前位置，并触发判断单元。这样，就可以形成一个循环的处理过程，在AGV到达目的地之前，可以不断获取障碍距离并控制AGV向目的地移动，使得AGV最终达到目的地，至此，循环结束。

可选的，AGV设置有距离传感器，距离传感器预设有有效检测距离，有效检测距离等于预设距离；

获取单元602，具体用于使用距离传感器，检测在指向当前移动方向的有效检测距离内是否存在障碍物；

障碍物距离大于预设距离为指向当前移动方向的有效检测距离内不存在障碍物。

具体的，AGV可以通过获取单元602，使用距离传感器来探测当前移动方向上的障碍物距离。在距离传感器的有效检测距离较近，且等于预设距离的情况下，如果距离传感器在以当前位置为起点，在指向当前移动方向上没有检测到障碍物，则说明当前位置与障碍物之间的距离大于距离传感器的有效检测距离，也就是说，当获取单元602使用有效检测距离较近的距离传感器时，障碍物距离大于预设距离可以为指向当前移动方向的有效检测距离内不存在障碍物。此时，可以控制AGV从当前位置沿当前移动方向进行移动，能够避免AGV碰到障碍物。

可选的，AGV设置有距离传感器；

获取单元602，具体用于使用距离传感器，检测从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

具体的，在获取单元602使用的距离传感器的有效检测距离较远，且大于预设距离的情况下，可以使用距离传感器来检测从当前位置，沿当前移动方向的障碍物距离。当距离传感器检测出的障碍物距离大于预设距离时，可以控制AGV从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动。

可选的，预设距离小于AGV的车长。

由于在现有技术中，AGV只有在确定与当前移动方向上的障碍物之间的距离大于一个仓储位长度或者一个AGV车长的情况下才会向前移动，也就是说，AGV在移动过程中，与前方障碍物之间的距离不小于一个仓储位长度或者一个AGV车长。相比之下，本发明实施例中AGV可以在障碍物距离小于一个AGV的车长或一个仓储位长度的情况下沿当前移动方向移动，缩短了AGV与障碍物之间的距离，使得移动过程中的AGV排列更加紧密，提高了AGV的整体移动速度。

可选的，移动指令中还携带预设排队区的障碍分布图；

获取单元602，包括：发送子单元703、获取子单元704和计算子单元705；

发送子单元703，用于以广播的形式向预设排队区内除AGV以外的其他AGV发送第一坐标信息，第一坐标信息为AGV的当前位置对应的坐标信息；

获取子单元704，用于获取其他AGV发送的第二坐标信息，第二坐标信息为其他AGV当前所处位置对应的坐标信息；

计算子单元705，用于根据第一坐标信息和第二坐标信息，以及预设排队区的障碍分布图，计算从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

具体的，AGV之间的通信方式可以是WIFI、蓝牙、红外通信等。这样，获取单元602能够通过发送子单元703和获取子单元704，获取到预设排队区内除自身以外的其他AGV的实时位置，并且通过计算子单元705计算出AGV当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，以判断需要控制AGV移动或停留在当前位置。

可选的，控制单元603，包括：规划子单元706和控制子单元707；

规划子单元706，用于根据第一坐标信息、第二坐标信息以及预设排队区的障碍分布图，确定AGV的移动速度和移动加速度，以及规划AGV从当前位置到目的地的路线；

控制子单元707，用于控制AGV以移动速度和移动加速度，按照路线向目的地移动。

具体的，规划子单元706可以根据预设排队区内其他AGV的位置和预设排队区的障碍分布图中的障碍物的位置，来确定移动速度和移动加速度，以及规划移动至目的地的路线，进而由控制子单元707控制AGV进行移动。当AGV距离其他AGV或者障碍物较远时，移动速度和移动加速度较大，以实现快速移动；当AGV距离其他AGV或者障碍物较近时，移动速度和移动加速度较小，以避免发生碰撞。此外，AGV规划的路线会在绕开其他AGV和障碍物的前提下，到达目的地。

可见，本发明实施例提供的AGV控制装置可以通过广播的方式获取其他AGV的当前位置，以计算从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，在障碍物距离大于预设距离时，可以控制AGV从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动。这样，在排队区等待的多辆AGV在接收到移动指令之后，能够同时“起步”且以“齐步走”的方式向目的地移动，以在排队区内提高多辆AGV的整体移动效率。

在图6和图7所示的AGV控制装置的基础上，本发明实施例再公开了一种AGV控制装置。参考图8，图8为本发明实施例的AGV控制装置的另一种结构图，AGV控制装置还包括：

发送单元801，用于以广播的形式，向预设排队区内除AGV以外的其他AGV发送第一任务优先级信息，第一优先级信息包括AGV的预设任务优先级。

具体的，位于预设排队区内的发送单元801，均可以广播的形式，向预设排队区内除自身AGV以外的其他AGV发送第一任务优先级信息，以使其他AGV能够获取到该AGV自身的预设任务优先级。

获取单元602，还用于获取其他AGV发送的第二任务优先级信息，第二任务优先级信息包括其他AGV的预设任务优先级；

具体的，获取单元602还能够获取预设排队区内除自身AGV以外的其他AGV发送的第二任务优先级信息，以获取到其他AGV的预设任务优先级。

判断单元701，还用于判断AGV的预设任务优先级是否高于目标AGV的预设任务优先级，目标AGV是指在预设排队区内，处于AGV的当前位置指向目的地方向，且与AGV邻近的AGV。

具体的，判断单元701还可以判断该AGV的预设任务优先级是否高于目标AGV的预设任务优先级，若为是，则该AGV可以与该目标AGV互换位置。

控制单元603，还用于若AGV的预设任务优先级高于目标AGV的预设任务优先级，控制AGV与目标AGV互换位置。

具体的，控制单元603还可以当该AGV的预设任务优先级高于目标AGV的预设任务优先级时，控制该AGV与目标AGV互换位置，以使该AGV相比目标AGV，更加接近目的地。

可选的，装置还包括：

确定单元702，还用于根据AGV与目的地之间的距离、AGV的预设任务优先级以及其他AGV的预设任务优先级，确定将AGV调配至目的位置所需移动的AGV数量，其中，当AGV位于目的位置时，在目的位置与目的地之间的所有AGV的预设任务优先级，均高于AGV的预设任务优先级。

具体的，若预设排队区内该AGV的预设任务优先级高于目标AGV的预设任务优先级，则确定单元702可以根据该AGV与目的地之间的距离、该AGV的预设任务优先级以及其他AGV的预设任务优先级，确定将该AGV调配至目的位置所需移动的AGV数量。这是因为，如果需要移动的AGV数量过多，为了避免出现影响过多AGV的正常移动，可以不允许该AGV与目标AGV互换位置。

判断单元701，还用于根据所需移动的AGV数量、AGV的当前位置与目的地之间的距离，以及AGV的预设任务优先级，判断AGV是否满足预设的调配条件。

具体的，判断单元701还可以根据计算出的所需移动的AGV数量、该AGV当前位置与目的地之间的距离、以及该AGV自身的预设任务优先级，判断该AGV是否满足预设的调配条件；若为是，则说明将该AGV移动到更加接近目的地的目的位置不会影响过多AGV，因此，可以允许移动该AGV；若为否，则说明将AGV移动到更加接近目的地的目的位置可能导致影响过多的AGV，因此，可以不允许移动该AGV。

控制单元603，具体用于若AGV的预设任务优先级高于目标AGV的预设任务优先级，且AGV满足调配条件，则控制AGV与目标AGV互换位置。

具体的，控制单元603还可以当该AGV满足该调配条件时，控制该AGV与目标AGV互换位置，以使该AGV相比目标AGV，更加接近目的地。

可选的，目的地为预设工作台；

判断单元701，具体用于使用如下公式，根据所需移动的AGV数量、AGV的当前位置与预设工作台之间的距离，以及AGV的预设任务优先级，判断AGV是否满足预设的调配条件；

(L-λ₀P-λ₁N)^M≥Q

在公式中，L为AGV的当前位置与预设工作台之间的距离；P为AGV的预设任务优先级；N为所需移动的AGV数量；Q为预设阈值；M、λ₀和λ₁均为预设系数；

确定单元702，还用于当上述公式成立时，确定AGV满足调配条件，触发控制单元603。

具体的，当判断单元701判断上述公式左边关系式的计算结果大于或者等于预设阈值Q时，可以认为将该AGV移动到更加接近目的地的目的位置不会影响过多AGV，因此，确定单元702当上述公式成立时，可以确定该AGV满足该调配条件，此时，控制单元603可以控制该AGV与目标AGV互换位置，以使该AGV相比目标AGV，更加接近目的地。

需要说明的是，图8所示的AGV控制装置可以与图6和图7所示的AGV控制装置同时触发，具体可以参考图4的AGV控制方法中的相关说明。

可见，本发明实施例提供的AGV控制装置能够控制位于预设排队区内的AGV可以通过互换位置，使预设任务优先级较高的AGV能够更快到达目的地，使得紧急或者重要的处理任务优先能够被优先处理，这样，AGV控制装置的应用更加灵活，提升了用户体验。

本发明实施例再提供了一种AGV控制系统，AGV控制系统包括：控制台和至少两辆AGV；

控制台向位于预设排队区的各辆AGV下发移动指令，移动指令包含目的地的位置信息；

AGV包括上述任一AGV控制装置。

具体的，参见图9和图10，图9为本发明实施例的AGV控制系统的示意图，AGV控制系统包括：控制台901和至少两辆AGV，具体为AGV902和AGV903，图10为本发明实施例的AGV控制系统的一种处理流程图，AGV控制系统的处理流程如下：

步骤1001，控制台向位于预设排队区的各辆AGV下发移动指令。

其中，移动指令包含目的地的位置信息。

在本步骤中，控制台向正在预设排队区等待的各辆AGV下发移动指令，移动指令中携带了目的地的位置信息，以使正在预设排队区等待的AGV“齐步”向目的地移动。

在实际应用中，目的地可以是预设工作台，在这种情况下，控制台只需要向每辆AGV下发一次移动指令就能够使AGV移动至预设工作台。

步骤1002，AGV接收移动指令。

本步骤的详细过程和技术效果可以参考图2所示的AGV控制方法中的步骤201，在此不再赘述。

步骤1003，AGV获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

其中，当前移动方向是指从当前位置到目的地的路径中，AGV在当前位置处的移动方向。

可选的，预设距离小于AGV的车长。

本步骤的详细过程和技术效果可以参考图2所示的AGV控制方法中的步骤202，在此不再赘述。

步骤1004，AGV在障碍物距离大于预设距离时，从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动。

本步骤的详细过程和技术效果可以参考图2所示的AGV控制方法中的步骤203，在此不再赘述。

可见，在本发明实施例提供的AGV控制系统中，首先，控制台向处于预设排队区内的各辆AGV下发移动指令，移动指令包含目的地的位置信息；然后，AGV接收移动指令；接下来，AGV获取从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，当前移动方向是指从当前位置到目的地的路径中，AGV在当前位置处的移动方向；最后，AGV在障碍物距离大于预设距离时，从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动。这样，在排队区等待的多辆AGV在接收到移动指令之后，能够同时“起步”且以“齐步走”的方式向目的地移动，以在排队区内提高多辆AGV的整体移动效率。

一种实现方式中，AGV设置有距离传感器，距离传感器预设有有效检测距离，有效检测距离等于预设距离；

AGV控制系统可以包括：

AGV使用距离传感器，检测在指向当前移动方向的有效检测距离内是否存在障碍物；

障碍物距离大于预设距离为指向当前移动方向的有效检测距离内不存在障碍物。

另一种实现方式中，AGV设置有距离传感器；

对应的，AGV控制系统可以包括：

AGV使用距离传感器，检测从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

再一种实现方式中，AGV控制系统还包括，

判断AGV的当前位置是否为目的地；

对应的，AGV控制系统包括：

当AGV的当前位置不为目的地时，获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

再一种实现方式中，AGV控制系统还包括，

将AGV移动后所处的位置确定为新的当前位置，判断AGV的当前位置是否为目的地。

再一种实现方式中，AGV控制系统还包括，

AGV在障碍物距离等于或者小于预设距离时，停留在当前位置。

再一种实现方式中，移动指令中还携带预设排队区的障碍分布图；

对应的，AGV控制系统可以包括：

AGV以广播的形式向预设排队区内除AGV以外的其他AGV发送第一坐标信息，第一坐标信息为AGV的当前位置对应的坐标信息；

AGV获取其他AGV发送的第二坐标信息，第二坐标信息为其他AGV当前所处位置对应的坐标信息；

AGV根据第一坐标信息和第二坐标信息，以及预设排队区的障碍分布图，计算从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

对应的，AGV控制系统可以包括：

AGV根据第一坐标信息、第二坐标信息以及预设排队区的障碍分布图，确定AGV移动速度和移动加速度，以及规划AGV从当前位置到目的地的路线；

AGV以移动速度和移动加速度，按照路线向目的地移动。

上述处理过程可以参考图2和图3所示的AGV控制方法中的相关描述，在此不再赘述。

可见，在本发明实施例提供的AGV控制系统中，处于预设排队区内AGV在接收到来自控制台的移动指令后，可以通过广播的方式获取其他AGV的当前位置，以计算从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，在障碍物距离大于预设距离时，AGV可以从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动。这样，在排队区等待的多辆AGV在接收到移动指令之后，能够同时“起步”且以“齐步走”的方式向目的地移动，以在排队区内提高多辆AGV的整体移动效率。

此外，本发明实施例再提供了一种AGV控制系统，AGV控制系统包括：控制台和至少两辆AGV。参见图11，图11为本发明实施例的AGV控制系统的又一种处理流程图，AGV控制系统的处理流程如下：

步骤1101，AGV以广播的形式，向预设排队区内除该AGV以外的其他AGV发送第一任务优先级信息。

其中，第一优先级信息包括AGV的预设任务优先级。

本步骤的详细过程和技术效果可以参考图4所示的AGV控制方法中的步骤401，在此不再赘述。

步骤1102，AGV获取其他AGV发送的第二任务优先级信息。

其中，第二任务优先级信息包括其他AGV的预设任务优先级。

本步骤的详细过程和技术效果可以参考图4所示的AGV控制方法中的步骤402，在此不再赘述。

步骤1103，AGV判断该AGV的预设任务优先级是否高于目标AGV的预设任务优先级；若该AGV的预设任务优先级高于目标AGV的预设任务优先级，则执行步骤1104。

其中，目标AGV是指处于AGV的当前位置指向目的地方向，且与AGV邻近的AGV。

本步骤的详细过程和技术效果可以参考图4所示的AGV控制方法中的步骤403，在此不再赘述。

步骤1104，该AGV与目标AGV互换位置。

本步骤的详细过程和技术效果可以参考图4所示的AGV控制方法中的步骤404，在此不再赘述。

可见，在本发明实施例提供的AGV控制系统中，位于预设排队区内的AGV可以通过互换位置，使预设任务优先级较高的AGV能够更快到达目的地，实现紧急或者重要的处理任务优先能够被优先处理，使得AGV控制方法实现起来更加灵活，提升了用户体验。

一种实现方式中，AGV控制系统还可以包括：

AGV根据AGV与目的地之间的距离、AGV的预设任务优先级以及其他AGV的预设任务优先级，确定将AGV调配至目的位置所需移动的AGV数量，其中，当AGV位于目的位置时，在目的位置与目的地之间的所有AGV的预设任务优先级，均高于AGV的预设任务优先级；

AGV根据所需移动的AGV数量、AGV的当前位置与预设目的地之间的距离，以及AGV的预设任务优先级，判断AGV是否满足预设的调配条件；

对应的，AGV控制系统可以包括：

AGV若AGV的预设任务优先级高于目标AGV的预设任务优先级，且AGV满足调配条件，则控制AGV与目标AGV互换位置。

另一种实现方式中，AGV控制系统可以包括：

目的地为预设工作台；

AGV使用如下公式，根据所需移动的AGV数量、AGV的当前位置与预设工作台之间的距离，以及AGV的预设任务优先级，判断AGV是否满足预设的调配条件；

(L-λ₀P-λ₁N)^M≥Q

在公式中，L为AGV的当前位置与预设工作台之间的距离；P为AGV的预设任务优先级；N为所需移动的AGV数量；Q为预设阈值；M、λ₀和λ₁均为预设系数；

AGV当上述公式成立时，满足调配条件。

上述处理过程可以参考图5所示的AGV控制方法中的相关描述，在此不再赘述。

可见，在本发明实施例提供的AGV控制系统中，在使预设任务优先级高的AGV与预设任务优先级低的目标AGV互换位置之前，可以先计算将预设任务高的AGV移动至目的位置所需移动的AGV数量，再根据所需移动的AGV数量、该AGV的当前位置与目的地之间的距离、以及该AGV的预设任务优先级，判断该AGV是否满足预设的调配条件；只有当该AGV满足预设的调配条件时，才会允许该AGV与目标AGV互换位置。这样，不仅可以使预设任务优先级较高的AGV能够更快到达目的地，而且能够避免影响过多数量的AGV。

本发明实施例再提供了一种AGV，如图12所示，图12为本发明实施例的AGV的结构示意图；AGV包括处理器1201和存储器1202，

存储器1202，用于存放计算机程序；

处理器1201，用于执行存储器1202上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：

接收移动指令，移动指令包含目的地的位置信息；

获取从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，当前移动方向是指从当前位置到目的地的路径中，AGV在当前位置处的移动方向；

在障碍物距离大于预设距离时，控制AGV从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可见，本发明实施例提供的AGV可以通过首先接收移动指令，移动指令包含目的地的位置信息；接下来，从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，当前移动方向是指从当前位置到目的地的路径中，AGV在当前位置处的移动方向；最后，在障碍物距离大于预设距离时，从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动。这样，在排队区等待的多辆AGV在接收到移动指令之后，能够同时“起步”且以“齐步走”的方式向目的地移动，以在排队区内提高多辆AGV的整体移动效率。

本发明实施例再提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的AGV控制方法。

可见，本发明实施例提供的计算机可读存储介质可以通过首先由AGV接收移动指令，移动指令包含目的地的位置信息；接下来，由AGV获取从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，当前移动方向是指从当前位置到目的地的路径中，AGV在当前位置处的移动方向；最后，由AGV在障碍物距离大于预设距离时，从当前位置沿当前移动方向，向目的地移动。这样，在排队区等待的多辆AGV在接收到移动指令之后，能够同时“起步”且以“齐步走”的方式向目的地移动，以在排队区内提高多辆AGV的整体移动效率。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (23)

1.一种自动导引运输车AGV控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收移动指令，所述移动指令包含目的地的位置信息；

获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，所述当前移动方向是指从所述当前位置到所述目的地的路径中，AGV在所述当前位置处的移动方向；

在所述障碍物距离大于预设距离时，控制AGV从所述当前位置沿所述当前移动方向，向所述目的地移动；

以广播的形式，向预设排队区内除所述AGV以外的其他AGV发送第一任务优先级信息，所述第一任务优先级信息包括所述AGV的预设任务优先级；

获取所述其他AGV发送的第二任务优先级信息，所述第二任务优先级信息包括所述其他AGV的预设任务优先级；

判断所述AGV的预设任务优先级是否高于目标AGV的预设任务优先级，所述目标AGV是指在所述预设排队区内，处于所述AGV的所述当前位置指向所述目的地方向，且与所述AGV邻近的AGV；

根据所述AGV与所述目的地之间的距离、所述AGV的预设任务优先级以及所述其他AGV的预设任务优先级，确定将所述AGV调配至目的位置所需移动的AGV数量，其中，当所述AGV位于所述目的位置时，在所述目的位置与所述目的地之间的所有AGV的预设任务优先级，均高于所述AGV的预设任务优先级；

根据所述所需移动的AGV数量、所述AGV的所述当前位置与所述目的地之间的距离，以及所述AGV的预设任务优先级，判断所述AGV是否满足预设的调配条件；

若所述AGV的预设任务优先级高于所述目标AGV的预设任务优先级，且所述AGV满足所述调配条件，则控制所述AGV与所述目标AGV互换位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离的步骤之后，所述方法还包括：

在所述障碍物距离等于或者小于预设距离时，控制AGV停留在所述当前位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离之前，还包括：

判断AGV的当前位置是否为所述目的地；

所述获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，包括：

当AGV的当前位置不为所述目的地时，获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制AGV从所述当前位置沿所述当前移动方向，向所述目的地移动之后，还包括：

将AGV移动后所处的位置确定为新的当前位置，返回所述判断AGV的当前位置是否为所述目的地的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV设置有距离传感器，所述距离传感器预设有有效检测距离，所述有效检测距离等于所述预设距离；

所述获取从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离的步骤，包括：

使用所述距离传感器，检测在指向所述当前移动方向的所述有效检测距离内是否存在障碍物；

所述障碍物距离大于预设距离为指向所述当前移动方向的所述有效检测距离内不存在障碍物。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV设置有距离传感器；

所述获取从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离的步骤，包括：

使用所述距离传感器，检测从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述预设距离小于所述AGV的车长。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动指令中还携带预设排队区的障碍分布图；

所述获取从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离的步骤，包括：

以广播的形式向所述预设排队区内除所述AGV以外的其他AGV发送第一坐标信息，所述第一坐标信息为所述AGV的所述当前位置对应的坐标信息；

获取所述其他AGV发送的第二坐标信息，所述第二坐标信息为所述其他AGV当前所处位置对应的坐标信息；

根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，以及预设排队区的障碍分布图，计算从所述当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

所述控制AGV从所述当前位置沿所述当前移动方向，向所述目的地移动的步骤，包括：

根据所述第一坐标信息、所述第二坐标信息以及所述预设排队区的障碍分布图，确定所述AGV的移动速度和移动加速度，以及规划所述AGV从所述当前位置到所述目的地的路线；

控制AGV以所述移动速度和所述移动加速度，按照所述路线向所述目的地移动。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目的地为预设工作台；

所述根据所述所需移动的AGV数量、所述AGV的所述当前位置与所述目的地之间的距离，以及所述AGV的预设任务优先级，判断所述AGV是否满足预设的调配条件的步骤，包括：

使用如下公式，根据所述所需移动的AGV数量、所述AGV的所述当前位置与所述预设工作台之间的距离，以及所述AGV的预设任务优先级，判断所述AGV是否满足预设的调配条件；

(L-λ₀P-λ₁N)^M≥Q

在公式中，L为所述AGV的所述当前位置与所述预设工作台之间的距离；P为所述AGV的预设任务优先级；N为所述所需移动的AGV数量；Q为预设阈值；M、λ₀和λ₁均为预设系数；

所述AGV满足所述调配条件的步骤，包括：

当上述公式成立时，确定所述AGV满足所述调配条件。

11.一种自动导引运输车AGV控制装置，其特征在于，所述装置包括：

接收单元，用于接收移动指令，所述移动指令包含目的地的位置信息；

获取单元，用于获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，所述当前移动方向是指从所述当前位置到所述目的地的路径中，AGV在所述当前位置处的移动方向；

控制单元，用于在所述障碍物距离大于预设距离时，控制AGV从所述当前位置沿所述当前移动方向，向所述目的地移动；

发送单元，用于以广播的形式，向预设排队区内除所述AGV以外的其他AGV发送第一任务优先级信息，所述第一任务优先级信息包括所述AGV的预设任务优先级；

所述获取单元，还用于获取所述其他AGV发送的第二任务优先级信息，所述第二任务优先级信息包括所述其他AGV的预设任务优先级；

判断单元，还用于判断所述AGV的预设任务优先级是否高于目标AGV的预设任务优先级，所述目标AGV是指在所述预设排队区内，处于所述AGV的所述当前位置指向所述目的地方向，且与所述AGV邻近的AGV；

确定单元，还用于根据所述AGV与所述目的地之间的距离、所述AGV的预设任务优先级以及所述其他AGV的预设任务优先级，确定将所述AGV调配至目的位置所需移动的AGV数量，其中，当所述AGV位于所述目的位置时，在所述目的位置与所述目的地之间的所有AGV的预设任务优先级，均高于所述AGV的预设任务优先级；

所述判断单元，还用于根据所述所需移动的AGV数量、所述AGV的所述当前位置与所述目的地之间的距离，以及所述AGV的预设任务优先级，判断所述AGV是否满足预设的调配条件；

所述控制单元，还用于若所述AGV的预设任务优先级高于所述目标AGV的预设任务优先级，且所述AGV满足所述调配条件，则控制所述AGV与所述目标AGV互换位置。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

所述控制单元，还用于在所述障碍物距离等于或者小于预设距离时，控制AGV停留在所述当前位置。

13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

判断单元，用于判断AGV的当前位置是否为所述目的地；

所述获取单元，具体用于当AGV的当前位置不为所述目的地时，获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

确定单元，用于将AGV移动后所处的位置确定为新的当前位置，并触发所述判断单元。

15.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述AGV设置有距离传感器，所述距离传感器预设有有效检测距离，所述有效检测距离等于所述预设距离；

所述获取单元，具体用于使用所述距离传感器，检测在指向所述当前移动方向的所述有效检测距离内是否存在障碍物；

所述障碍物距离大于预设距离为指向所述当前移动方向的所述有效检测距离内不存在障碍物。

16.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述AGV设置有距离传感器；

所述获取单元，具体用于使用所述距离传感器，检测从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

17.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，

所述预设距离小于所述AGV的车长。

18.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述移动指令中还携带预设排队区的障碍分布图；

所述获取单元，包括：发送子单元、获取子单元和计算子单元；

所述发送子单元，用于以广播的形式向所述预设排队区内除所述AGV以外的其他AGV发送第一坐标信息，所述第一坐标信息为所述AGV的所述当前位置对应的坐标信息；

所述获取子单元，用于获取所述其他AGV发送的第二坐标信息，所述第二坐标信息为所述其他AGV当前所处位置对应的坐标信息；

所述计算子单元，用于根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，以及预设排队区的障碍分布图，计算从所述当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。

19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，

所述控制单元，包括：规划子单元和控制子单元；

所述规划子单元，用于根据所述第一坐标信息、所述第二坐标信息以及所述预设排队区的障碍分布图，确定所述AGV的移动速度和移动加速度，以及规划所述AGV从所述当前位置到所述目的地的路线；

所述控制子单元，用于控制AGV以所述移动速度和所述移动加速度，按照所述路线向所述目的地移动。

20.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述目的地为预设工作台；

所述判断单元，具体用于使用如下公式，根据所述所需移动的AGV数量、所述AGV的所述当前位置与所述预设工作台之间的距离，以及所述AGV的预设任务优先级，判断所述AGV是否满足预设的调配条件；

(L-λ₀P-λ₁N)^M≥Q

在公式中，L为所述AGV的所述当前位置与所述预设工作台之间的距离；P为所述AGV的预设任务优先级；N为所述所需移动的AGV数量；Q为预设阈值；M、λ₀和λ₁均为预设系数；

所述确定单元，还用于当上述公式成立时，确定所述AGV满足所述调配条件，触发所述控制单元。

21.一种自动导引运输车AGV控制系统，其特征在于，所述系统包括：控制台和至少两辆AGV；

所述控制台向位于预设排队区的各辆AGV下发移动指令，所述移动指令包含目的地的位置信息；

所述AGV包括权利要求11至20任一所述的AGV控制装置。

22.一种自动导引运输车AGV，其特征在于，包括处理器、存储器；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-10任一所述的方法步骤。

23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-10任一所述的方法步骤。

Images