CN108268043A - 一种巡检机器人的安全运行方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种巡检机器人的安全运行方法及装置，在一个待运行的巡检机器人执行任务之前，先判断其与正在运行的巡检机器人是否存在重合巡检路线，并在存在重合巡检路线的时，通过避让控制使得待运行的巡检机器人避让正在运行的相应巡检机器人。进而实现了避免多台巡检机器人的碰撞危险的发生。
Description
技术领域
本发明涉及变电站巡检机器人技术领域，更具体地说，涉及一种巡检机器人的安全运行方法及装置。
背景技术
变电站中的巡检机器人在实际运行时，通常有自己的独占式巡检区域。对于室外机器人，无论是磁轨道巡检机器人还是激光导航机器人，在运行任务时，都有一条自己的巡检路线，通常是从充点电出发，最后再返回充电点。在一个巡检机器人的巡检路线中，可能出现另一台巡检机器人。即使巡检机器人配备超声传感器，但由于受限于扫描角度与探测距离，若两个巡检机器人相遇在转弯或两个巡检机器人的相对速度较快时，两台巡检机器人难以避免发生碰撞危险，即现有的巡检机器人的运行存在安全隐患。
发明内容
有鉴于此，本发明提出一种巡检机器人的安全运行方法及装置，欲实现避免多台巡检机器人的碰撞危险的目的。
为了实现上述目的，现提出的方案如下：
一种巡检机器人的安全运行方法，包括：
获取一个第一巡检机器人，所述第一巡检机器人为处于待执行状态的巡检机器人；
判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，所述第二巡检机器人为处于运行状态的巡检机器人；
若所述第一巡检机器人的巡检路线与所述第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，则发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人，所述第三巡检机器人为与所述第一巡检机器人存在所述重合巡检线路的第二巡检机器人。
优选的，所述发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人，具体包括：
判断是否存在供所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人的避让点；
若存在所述避让点，则发送避让点目标指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人行驶至所述避让点并停止；
当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务；
若不存在所述避让点，则当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务。
优选的，所述判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，具体包括：
从重合巡检路线集合中获取第一重合巡检路线，所述第一重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第一巡检机器人对应的重合巡检路线；
从所述重合巡检路线集合中获取第二重合巡检路线，所述第二重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第二巡检机器人对应的重合巡检路线；
判断所述第一重合巡检路线是否存在所述第二重合巡检路线中。
优选的，所述重合巡检路线集合为：通过将变电站的所有巡检机器人的巡检路线进行两两取交集得到的。
一种巡检机器人的安全运行装置，包括：
获取单元，用于获取一个第一巡检机器人，所述第一巡检机器人为处于待执行状态的巡检机器人；
判断单元，用于判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，所述第二巡检机器人为处于运行状态的巡检机器人；
避让处理单元，用于若所述第一巡检机器人的巡检路线与所述第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，则发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人，所述第三巡检机器人为与所述第一巡检机器人存在所述重合巡检线路的第二巡检机器人。
优选的，所述避让处理单元，具体包括：
判断子单元，用于判断是否存在供所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人的避让点；
第一避让子单元，用于若存在所述避让点，则发送避让点目标指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人行驶至所述避让点并停止；
第二避让子单元，用于当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务；
第三避让子单元，用于若不存在所述避让点，则当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务。
优选的，所述判断单元，具体包括：
第一获取子单元，用于从重合巡检路线集合中获取第一重合巡检路线，所述第一重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第一巡检机器人对应的重合巡检路线；
第二获取子单元，用于从所述重合巡检路线集合中获取第二重合巡检路线，所述第二重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第二巡检机器人对应的重合巡检路线；
判断子单元，用于判断所述第一重合巡检路线是否存在所述第二重合巡检路线中。
优选的，所述重合巡检路线集合为：通过将变电站的所有巡检机器人的巡检路线进行两两取交集得到的。
与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：
上述技术方案提供的一种巡检机器人的安全运行方法及装置，在一个待运行的巡检机器人执行任务之前，先判断其与正在运行的巡检机器人是否存在重合巡检路线，并在存在重合巡检路线的时，通过避让控制使得待运行的巡检机器人避让正在运行的相应巡检机器人。进而实现了避免多台巡检机器人的碰撞危险的发生。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种巡检机器人的安全运行方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的另一种巡检机器人的安全运行方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的一种巡检机器人避让示意图；
图4为本发明实施例提供的另一种巡检机器人避让示意图；
图5为本发明实施例提供的一种巡检机器人的安全运行装置的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种判断单元的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本实施例提供一种巡检机器人的安全运行方法，参见图1，该方法包括步骤：
S11：获取一个第一巡检机器人；
本发明将变电站中的巡检机器人分为了两类，一类为处于待执行状态的巡检机器人，另一类为处于运行状态的巡检机器人。本发明定义处于待执行状态的巡检机器人为第一巡检机器人，处于运行状态的巡检机器人为巡检机器人。
S12：判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，若是，则执行步骤S13，若否，则执行步骤S14；
巡检机器人的巡检路线，是指多个停靠点按序排列的队列。例如：一个巡检机器人的巡检路线为矩阵A，另一个巡检机器人的巡检路线为矩阵B：
矩阵中每个元素，均为停靠点，两个矩阵存在交集，则表示两条巡检路线存在交叉点。矩阵A和矩阵B的交叉点为3、4，则由3、4组成的线路为矩阵A和矩阵B对应的巡检机器人的重合巡检路线。
S13：发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人。
第三巡检机器人为与所述第一巡检机器人存在所述重合巡检线路的第二巡检机器人。根据预先设定的避让规则，发送避让控制指令至第一巡检机器人，使其避让第三巡检机器人。
S14：发送任务启动指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人开始执行任务。
即若第一巡检机器人的巡检路线与第二巡检机器人的巡检路线不存在重合巡检路线，则可以直接控制第一巡检机器人开始执行任务。
本实施例提供的一种巡检机器人的安全运行方法，在一个待运行的巡检机器人执行任务之前，先判断其与正在运行的巡检机器人是否存在重合巡检路线，并在存在重合巡检路线的时，通过避让控制使得待运行的巡检机器人避让正在运行的相应巡检机器人。进而实现了避免多台巡检机器人的碰撞危险的发生。
本实施例提供了另一种巡检机器人的安全运行方法，参见图2，该方法包括步骤：
S21：获取一个第一巡检机器人；
S22：从重合巡检路线集合中获取第一重合巡检路线；
预先分析变电站中所有巡检机器人巡检路线，统计得到重合巡检路线集合。第一重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第一巡检机器人对应的重合巡检路线。
S23：从所述重合巡检路线集合中获取第二重合巡检路线；
第二重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第二巡检机器人对应的重合巡检路线。
S24：判断所述第一重合巡检路线是否存在所述第二重合巡检路线中，若是，则执行步骤S25，若否，则执行步骤S26；
若所述第一重合巡检路线存在所述第二重合巡检路线中，则说明所述第一巡检机器人的巡检路线与所述第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线；若所述第一重合巡检路线不存在所述第二重合巡检路线中，则说明所述第一巡检机器人的巡检路线与所述第二巡检机器人的巡检路线不存在重合巡检路线。需要说明的是，若第一巡检机器人与其它巡检机器人不存在重合巡检路线，则从重合巡检路线集合中获取的第一重合巡检路线为空，进而判断得到第一重合巡检路线不存在第二重合巡检路线中；同理，若第二巡检机器人与其它巡检机器人不存在重合巡检路线，或者没有第二巡检机器人，则从重合巡检路线集合中获取的第二重合巡检路线为空，进而判断得到第一重合巡检路线不存在第二重合巡检路线中。
S25：发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人。
S26：发送任务启动指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人开始执行任务。
本实施例提供的另一种巡检机器人的安全运行方法，通过预先分析统计得到重合巡检路线集合，可以通过直接获取第一巡检机器人和第二巡检机器人的重合巡检路线，进而直接通过判断第一重合巡检路线是否存在第二重合巡检路线中，来判断第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，减少了处理时间，使得待执行状态的巡检机器人可以及时执行任务，即响应快、实时性高。
具体的，重合巡检路线集合的获取方式为通过将变电站的所有巡检机器人的巡检路线进行两两取交集得到的。
具体的，发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人，具体包括步骤：
A11：判断是否存在供所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人的避让点，若是，则执行步骤A12，若否，则执行步骤A14；
A12：发送避让点目标指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人行驶至所述避让点并停止；
A13：当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务；
A14：当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务。
避让点的生成规则包括：
若第一巡检机器人与第二巡检机器人存在的重合巡检路线，为第一巡检机器人的巡检路线的一部分，则确定第一巡检机器人进入该重合巡检路线的前一个停靠点为避让点。例如图3所示，第一巡检机器人Robot_1的巡检路线为1-2-3-4-5，第二巡检机器人Robot_2的巡检路线为7-4-3-2-6，判断路径2-3-4为重合巡检路线，确定供第一巡检机器人Robot_1避让第三巡检机器人Robot_2的避让点为1。
若第一巡检机器人与第二巡检机器人存在的重合巡检路线，为第一巡检机器人的巡检路线的全部，则确定第一巡检机器人进入该重合巡检路线的一个拐点处并加预设偏移距离的位置为避让点。例如图4所示，如第一巡检机器人Robot_1的巡检路线为1-2-3-4-7，第二巡检机器人Robot_2的巡检路线为7-4-3-2-1，判断路径1-2-3-4-7为重合巡检路线，确定供第一巡检机器人Robot_1避让第三巡检机器人Robot_2的避让点为8。当然还可以确定避让点为2与6之间的位置。实际运行过程中，Robot_1进入避让点8后，将180度调头，并等待Robot_2离开停靠点3后，继续执行任务。
对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。
下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。
实施例提供了一种巡检机器人的安全运行装置，参见图5，该装置包括：获取单元11、判断单元12和避让处理单元13。
获取单元11，用于获取一个第一巡检机器人，所述第一巡检机器人为处于待执行状态的巡检机器人；
判断单元12，用于判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，所述第二巡检机器人为处于运行状态的巡检机器人；
避让处理单元13，用于若所述第一巡检机器人的巡检路线与所述第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，则发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人，所述第三巡检机器人为与所述第一巡检机器人存在所述重合巡检线路的第二巡检机器人。
本实施例提供的一种巡检机器人的安全运行装置，通过判断单元12在一个待运行的巡检机器人执行任务之前，判断其与正在运行的巡检机器人是否存在重合巡检路线，并在存在重合巡检路线的时，通过避让处理单元13使待运行的巡检机器人避让正在运行的相应巡检机器人。进而实现了避免多台巡检机器人的碰撞危险的发生。
参见图6，所述判断单元12，优选的包括：第一获取子单元121、第二获取子单元122和判断子单元123；
第一获取子单元121，用于从重合巡检路线集合中获取第一重合巡检路线，所述第一重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第一巡检机器人对应的重合巡检路线；
第二获取子单元122，用于从所述重合巡检路线集合中获取第二重合巡检路线，所述第二重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第二巡检机器人对应的重合巡检路线；
判断子单元123，用于判断所述第一重合巡检路线是否存在所述第二重合巡检路线中。
通过预先分析统计得到重合巡检路线集合，可以通过第一获取子单元121、第二获取子单元122分别获取第一巡检机器人和第二巡检机器人的重合巡检路线，进而通过判断子单元123直接通过判断第一重合巡检路线是否存在第二重合巡检路线中，来判断第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，减少了处理时间，使得待执行状态的巡检机器人可以及时执行任务，即响应快、实时性高。
重合巡检路线集合为通过将变电站的所有巡检机器人的巡检路线进行两两取交集得到的。
避让处理单元13，具体包括：判断子单元131、第一避让子单元132、第二避让子单元133和第三避让子单元134。
判断子单元131，用于判断是否存在供所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人的避让点，若存在，则执行第一避让子单元132，若不存在，则执行第三避让子单元134。
第一避让子单元132，用于发送避让点目标指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人行驶至所述避让点并停止；
第二避让子单元133，用于当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务；
第三避让子单元134，用于当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对本发明所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (8)
1.一种巡检机器人的安全运行方法，其特征在于，包括：
获取一个第一巡检机器人，所述第一巡检机器人为处于待执行状态的巡检机器人；
判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，所述第二巡检机器人为处于运行状态的巡检机器人；
若所述第一巡检机器人的巡检路线与所述第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，则发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人，所述第三巡检机器人为与所述第一巡检机器人存在所述重合巡检线路的第二巡检机器人。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人，具体包括：
判断是否存在供所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人的避让点；
若存在所述避让点，则发送避让点目标指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人行驶至所述避让点并停止；
当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务；
若不存在所述避让点，则当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，具体包括：
从重合巡检路线集合中获取第一重合巡检路线，所述第一重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第一巡检机器人对应的重合巡检路线；
从所述重合巡检路线集合中获取第二重合巡检路线，所述第二重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第二巡检机器人对应的重合巡检路线；
判断所述第一重合巡检路线是否存在所述第二重合巡检路线中。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述重合巡检路线集合为：通过将变电站的所有巡检机器人的巡检路线进行两两取交集得到的。
5.一种巡检机器人的安全运行装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取一个第一巡检机器人，所述第一巡检机器人为处于待执行状态的巡检机器人；
判断单元，用于判断所述第一巡检机器人的巡检路线是否与第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，所述第二巡检机器人为处于运行状态的巡检机器人；
避让处理单元，用于若所述第一巡检机器人的巡检路线与所述第二巡检机器人的巡检路线存在重合巡检路线，则发送避让控制指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人，所述第三巡检机器人为与所述第一巡检机器人存在所述重合巡检线路的第二巡检机器人。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述避让处理单元，具体包括：
判断子单元，用于判断是否存在供所述第一巡检机器人避让第三巡检机器人的避让点；
第一避让子单元，用于若存在所述避让点，则发送避让点目标指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人行驶至所述避让点并停止；
第二避让子单元，用于当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务；
第三避让子单元，用于若不存在所述避让点，则当所述第三巡检机器人通过所述重合巡检路线后，发送继续运行指令至所述第一巡检机器人，以使所述第一巡检机器人继续执行任务。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述判断单元，具体包括：
第一获取子单元，用于从重合巡检路线集合中获取第一重合巡检路线，所述第一重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第一巡检机器人对应的重合巡检路线；
第二获取子单元，用于从所述重合巡检路线集合中获取第二重合巡检路线，所述第二重合巡检路线为所述重合巡检路线集合中与所述第二巡检机器人对应的重合巡检路线；
判断子单元，用于判断所述第一重合巡检路线是否存在所述第二重合巡检路线中。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述重合巡检路线集合为：通过将变电站的所有巡检机器人的巡检路线进行两两取交集得到的。
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