CN108197787B - 柔性自动化生产线和自动化物流输送线的协同调度系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供柔性自动化生产线和自动化物流输送线的协同调度系统，包括：动态实时调度、冲突和潜在冲突消解重调度、设备故障/上线/下线重调度、缓冲区调度、路径规划、输送任务管控等模块，可使柔性自动化生产线和自动化物流输送线实现“无缝对接”，解决两个系统的相互干扰问题。

Description

柔性自动化生产线和自动化物流输送线的协同调度系统

技术领域

本发明涉及智能制造领域，特别是涉及柔性自动化生产线和自动化物流输送线的协同调度系统。

背景技术

以互联网技术为代表的新技术革命给社会众多产业带来了深刻变革，制造业的变革也越来越清晰地展现出来。为迎接新一轮科技革命和产业变革，2013年，德国三大协会ZVEI、VDMA和BITCOM在汉诺威工业展上成立工业4.0联盟，提出建设“信息物理系统”，积极布局“智能工厂”。2015年中国发布《中国制造2025》，部署推进实施制造强国战略，提出以推进信息化和工业化深度融合为主线，大力发展智能制造。

柔性自动化生产线和自动化物流输送线是实现工业4.0和智能制造的重要途径，然而，当两者结合组建“无人车间”时，两个系统会互相干扰，如自动物流系统的输送效率会影响设备利用率；自动化设备的柔性和设备布局的拓扑结构会影响物流路径规划复杂度；自动化设备故障时，自动物流系统如何自动应对，以尽量减少人工干预等。

根据文献调研，针对如何提高柔性自动化生产线的设备利用率、减少生产周期等问题，针对如何进行路径规划以减少输送距离、避免路径冲突等，已有较多研究和应用，但实现柔性自动化生产线和自动化物流输送线“无缝对接”的方法尚未发现。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供柔性自动化生产线和自动化物流输送线的协同调度系统，用于解决现有技术中的上述问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种柔性自动化生产线和自动化物流输送线的协同调度系统，包括：动态实时调度模块、冲突和潜在冲突消解重调度模块、及路径规划模块；其中，所述动态实时调度模块，通信连接所述柔性自动化生产线的各道工序中的各台并行自动化设备，用于：接收已完成在制品加工的并行自动化设备发送的调度请求；在接收所述调度请求后，获取所述在制品下一道工序的所有并行自动化设备的设备状态，并将设备状态符合预设条件的并行自动化设备选定为目标设备；将发送所述调度请求的并行自动化设备作为起点，将所述目标设备作为终点，令禁忌表Tabu为空，从而建立输送任务，并将所述输送任务发送至所述冲突和潜在冲突消解重调度模块；所述冲突和潜在冲突消解重调度模块，通信连接所述动态实时调度模块，用于：在接收所述输送任务后，判断所述输送任务的输送路径是否与已有输送路径存在冲突或潜在冲突，若否，则所述输送任务发送至所述路径规划模块；所述路径规划模块，通信连接所述冲突和潜在冲突消解重调度模块，用于：接收输送任务并计算其路径；根据计算结果向输送工具提供指令序列。

于本发明一实施例中，所述系统还包括：输送任务管控模块；所述冲突和潜在冲突消解重调度模块，还用于：若判断出所述输送任务的输送路径与已有输送路径存在冲突或潜在冲突，则调用所述输送任务管控模块来执行消解重调度操作，并将消解重调度后的输送任务发送至所述路径规划模块；所述输送任务管控模块，还用于：根据实际输送工具和实际工艺约束，将存在冲突的路径的目的地进行交换或将存在潜在冲突的路径的目的地进行交换，以确保消解重调度后的输送任务在满足生产工艺的基础上不存在路径冲突或路径潜在冲突。

于本发明一实施例中，所述实际工艺约束包括：在制品的品种、规格、及批次相同。

于本发明一实施例中，所述冲突和潜在冲突消解重调度模块，还用于：若对所述输送任务的消解重调度操作失败，则将所述目标设备写入所述禁忌表Tabu以生成新的输送任务，并将所述新的输送任务发送至所述动态实时调度模块；所述动态实时调度模块，还用于：在接收所述新的输送任务后，重新获取所述在制品下一道工序的所有并行自动化设备的设备状态，并选择所述禁忌表Tabu之外的设备状态符合预设条件的并行自动化设备作为新的目标设备；将发送所述调度请求的并行自动化设备作为起点，将所述新的目标设备作为终点，从而建立新的输送任务，并将其发送至所述冲突和潜在冲突消解重调度模块。

于本发明一实施例中，所述系统还包括：设备故障/下线/上线调度模块及输送任务管控模块；其中，所述设备故障/下线/上线调度模块，通信连接所述柔性自动化生产线的各道工序中的各台并行自动化设备，用于：获取各所述并行自动化设备的故障/下线/上线信号，并在接收到故障/下线信号后，调用所述输送任务管控模块；所述输送任务管控模块，用于：确认是否有在制品被调往发送所述故障/下线信号的并行自动化设备；若是，则撤销该在制品的输送任务，并获取该在制品在输送路径中的最终停留位置；将所述最终停留位置发送至所述设备故障/下线/上线调度模块，由所述设备故障/下线/上线调度模块根据所述最终停留位置和发送所述故障/下线信号的并行自动化设备向所述动态实时调度模块发送调度请求；所述动态实时调度模块，还用于：在接收所述设备故障/下线/上线调度模块发送的调度请求后，将所述最终停留位置作为起点，将发送所述故障/下线信号的并行自动化设备写入禁忌表Tabu，并在该在制品的下一道工序中选择除该发送所述故障/下线信号的并行自动化设备之外的、设备状态符合预设条件的并行自动化设备作为目标设备，据以建立新的输送任务。

于本发明一实施例中，所述设备故障/下线/上线调度模块在接收到上线信号后，根据发送所述上线信号的并行自动化设备所在的工序的负载情况确定是否调用所述输送任务管控模块；所述输送任务管控模块，还用于：将当前运往该工序的其他并行自动化设备的所有在制品输送任务撤销，并获取这些在制品在各自输送路径中的最终停留位置；将这些最终停留位置发送至所述设备故障/下线/上线调度模块，由所述设备故障/下线/上线调度模块根据这些最终停留位置向所述动态实时调度模块发送调度请求；所述动态实时调度模块，还用于：在接收所述设备故障/下线/上线调度模块发送的调度请求后，分别将这些在制品的最终停留位置作为起点，并将发送所述上线信号的并行自动化设备纳入该工序中，并从该工序中选择出设备状态符合预设条件的并行自动化设备作为这些在制品的目标设备，据以建立新的输送任务。

于本发明一实施例中，所述输送任务管控模块还用于：管理所有输送任务，并实现对所有输送任务的管控。

于本发明一实施例中，所述系统还包括：缓冲区调度模块，通信连接位于上一道工序和下一道工序间的路径上的、与各所述并行自动化设备一一对应的各缓冲区，各所述缓冲区用于缓存在制品；其中，所述缓冲区调度模块，用于：在接收到各所述缓冲区的断供/拥堵信号后，调用所述输送任务管控模块；所述输送任务管控模块，还用于：将发送所述断供/拥堵信号的缓冲区中的在制品输送任务撤销，并获取该在制品的最终停留位置；将该最终停留位置发送至所述缓冲区调度模块，由所述缓冲区调度模块将该最终停留位置和发送所述断供/拥堵信号的缓冲区所对应的并行自动化设备向所述动态实时调度模块发送调度请求；所述动态实时调度模块，还用于：在接收所述缓冲区调度模块发送的调度请求后，将该最终停留位置作为起点，将该并行自动化设备写入禁忌表Tabu，并在下一道工序中选择除该并行自动化设备之外的、设备状态符合预设条件的并行自动化设备作为目标设备，据以建立新的输送任务。

于本发明一实施例中，所述缓冲区调度模块还用于：动态调整各所述缓冲区的容量，以保证负载均衡。

于本发明一实施例中，各所述缓冲区的容量相等。

如上所述，本发明的柔性自动化生产线和自动化物流输送线的协同调度系统，可使柔性自动化生产线和自动化物流输送线“无缝对接”，解决两个系统的相互干扰问题。

附图说明

图1为柔性自动化生产线和自动化物流输送线的示意图。

图2为本发明的柔性自动化生产线和自动化物流输送线的协同调度系统的框架图。

图3显示为本发明一实施例中的柔性自动化生产线和自动化物流输送线的协同调度系统的信息流图。

图4显示为本发明另一实施例中的柔性自动化生产线和自动化物流输送线的协同调度系统的信息流图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

为实现柔性自动化生产线和自动化物流输送线的“无缝对接”，解决两个系统间的相互干扰问题，本发明提出面向柔性自动化生产线和自动化物流输送线的生产调度与物流调度协同优化系统。

图1给出了一种柔性自动化生产线和自动化物流输送线的示例，其中，柔性自动化生产线从左到右依次包含4个工序M1～M4，工序M1、工序M2和工序M4分别有4台并行自动化设备M1-1～M1-4、M2-1～M2-4、M4-1～M4-4，工序3有2台并行自动化设备M3-1～M3-2。在制品(Work In Process，WIP)从工序M1进入生产线，在工序M4完成生产，并退出生产线(成品)。自动化物流输送线连接着上道工序和下道工序之间的所有设备，输送工具包括单节可控的双向辊道(即每节辊道都有电机，可实现单独启停，并可正反向输送WIP)、RGV(RailGuided Vehicle，轨制导车辆)、AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)等。

如图2所示，本发明的柔性自动化生产线和自动化物流输送线的协同调度系统包括：动态实时调度模块、冲突和潜在冲突消解重调度模块、设备故障/上线/下线重调度模块、缓冲区调度模块、路径规划模块、输送任务管控模块。

在图3所示的实施例中，所述协同调度系统主要包括：动态实时调度模块、冲突和潜在冲突消解重调度模块、输送任务管控模块、路径规划模块。

动态实时调度模块

动态实时调度模块用于完成基本的生产调度功能，其通信连接所述柔性自动化生产线的各道工序中的各台并行自动化设备。WIP在当前设备生产完成后，设备负责发送调度请求以使该WIP进行下一工序的生产。动态实时调度模块收到调度请求后，获取该WIP下一工序的所有设备状态，根据设备利用率最大等原则，从这些设备中选择一个设备作为终点End，将WIP当前位置作为起点Start，令Tabu(禁忌表，表示不可调度的设备列表)为空，建立输送任务Task＝(Start，End，Tabu)发送给冲突和潜在冲突消解重调度模块。对于冲突和潜在冲突消解重调度模块发来的(Start，End，Tabu)，获取该WIP下一工序的所有设备状态，根据设备利用率最大等原则，从这些设备中选择一个Tabu以外的设备作为终点End，将WIP当前位置作为起点Start，动态实时调度模块将新的输送任务(Start，End，Tabu)发送给冲突和潜在冲突消解重调度模块。若无法选出可用设备，则请求一直等待。

冲突和潜在冲突消解重调度模块

冲突和潜在冲突消解重调度模块用于确保各个WIP输送路径不冲突，也不存在潜在冲突。冲突是指两个WIP输送任务在同一段路径上相向而行，且各自终点都在对方的后边，从而两个输送任务都无法通过这段路径。潜在冲突是指两个WIP输送任务相向而行且不存在冲突，但路径有交叉，随着输送任务的持续，存在冲突的可能性。

对于动态实时调度模块发来的输送任务Task＝(Start，End，Tabu)，冲突和潜在冲突消解重调度模块首先将Task进行路径规划，并检测已有输送任务路径，若Task与已有路径不存在冲突或潜在冲突，则将(Start，End)发送至路径规划模块；若Task与已有路径冲突或潜在冲突，则需要调用输送任务管控模块消解重调度，确保重调度后的输送任务满足生产工艺，同时没有路径冲突，也没有潜在冲突；若该路径冲突或潜在冲突无法消解，则令Tabu＝Tabu∪{End}，即将End写入Tabu以生成新的输送任务，并将更近后的输送任务Task＝(Start，End，Tabu)返回动态实时调度模块。

输送任务管控模块

输送任务管控模块用于管理所有输送任务，包括起点、终点，WIP信息、当前位置等，并可实现对输送任务的暂停、撤销。对于冲突和潜在冲突消解重调度模块的调用，输送任务管控模块根据实际输送工具和实际工艺约束进行合理目的地交换，

路径规划模块

路径规划模块用于计算输送任务的路径，以及完成该路径需要提供给输送工具的指令序列。路径计算可采用单元最短路径的DIJKSTRA算法，指令序列解析可根据不同输送工具的接口指令，包括：电机正、反转，气缸升、降，RGV\AGV前、后、左、右动作等。例如：对于输送任务(M1-1，M2-2)，通过路径计算获取经过的辊子，例如经过5个辊子，序列为R1R2R3R4R5，再考虑辊道接口指令，则其指令序列为R1(下)R2(下)R3(下)R4(下)R5(下)。

举例来说，对于图1所示的柔性自动化生产线和自动化物流输送线，工序M1、工序M2、工序M3和工序M4生产完成的WIP，例如：M1-2生产完成的WIP记为WIP-1，位于Start位置，设备发送调度请求时，动态实时调度模块获取工序M2的4台设备M2-1、M2-2、M2-3、M2-4的状态，对于在线的设备，根据设备利用率或负载均衡等原则选择一台设备，例如选择了M2-4，将其位置为End，令Tabu为空，生成输送任务(Start，End，Tabu)发送到冲突和潜在冲突消解重调度模块。对于动态实时调度模块发来的输送任务(M1-3，M2-1,Tabu)，冲突和潜在冲突消解重调度模块调度输送任务管控模块。输送任务管控模块获取当前工序M1和工序M2之间的所有输送任务，若存在任务(M1-2，M2-4)，则两个输送任务相互冲突，需要将这两个输送任务进行合理重调度以消解冲突。若两个输送任务的WIP品种、规格、批次等完全相同，则交换器目的地即可，即(M1-3，M2-4)，(M1-2，M2-1)，否则，令Tabu＝Tabu∪{M2-1}，并将(M1-3，M2-1,Tabu)结果返回上层动态实时调度模块。对于冲突消解和潜在冲突消解模块返回的输送任务(Start，End，Tabu)，动态实时调度模块获取当前下工序设备状态，除设备End以外，根据设备利用率或负载均衡选择一台设备，记为End，将更新的输送任务再次发送到冲突和潜在冲突消解重调度模块。以此循环，直至在制品生产完成。

在图4所示的实施例中，所述协同调度系统还包括设备故障/下线/上线调度模块，进一步地包括：缓冲区调度模块。

设备故障/下线/上线调度模块

设备故障/下线/上线调度模块通信连接所述柔性自动化生产线的各道工序中的各台并行自动化设备，用于适应设备变动性。对于设备故障或下线的情况，获取其故障或下线信号后，调用输送任务管控模块确认是否有WIP调往该设备，若有，则输送任务管控模块。对于设备上线的情况，有两种策略，一种是采取设备故障或下线时相同的方法，另一种是不对输送当中的WIP进行重调度。这两种策略的选择可根据设备负载均衡等生产目标而定。

输送任务管控模块

对于设备故障或下线的情况，输送任务管控模块将这些WIP输送任务撤销，并获取WIP在输送路径上的最终停留位置(坐标)，然后由设备故障/下线/上线调度模块向动态实时调度模块发送WIP的调度请求。对于设备上线的情况，输送任务管控模块将当前运往该工序的其他并行自动化设备的所有在制品输送任务撤销，并获取这些在制品在各自输送路径中的最终停留位置，然后由所述设备故障/下线/上线调度模块根据这些最终停留位置向动态实时调度模块发送WIP的调度请求。

动态实时调度模块

动态实时调度模块在接收所述设备故障/下线/上线调度模块发送的调度请求后，将所述最终停留位置作为起点，将发送所述故障/下线信号的并行自动化设备写入禁忌表Tabu，并在该在制品的下一道工序中选择除该发送所述故障/下线信号的并行自动化设备之外的、设备状态符合预设条件的并行自动化设备作为目标设备，据以建立新的输送任务，发送至冲突和潜在冲突消解重调度模块。

举例来说，对于图1所示的柔性自动化生产线和自动化物流输送线，工序M3的设备M3-1设备故障或下线时，设备故障\下线\上线调度模块获取该故障或下线信号，调用输送任务管控模块确认是否有WIP调往该设备，若有两个WIP，分别为WIP-1，WIP-2，则输送任务管控模块会将WIP-1、WIP-2的输送任务撤销，并获取WIP-1、WIP-2在路径中的最终停留位置Position-1、Position-2，然后，设备故障\下线\上线调度模块向动态实时调度模块发送调度请求。对于工序M3的设备M3-2上线时，设备故障\下线\上线调度模块获取该上线信号，若不考虑本工序已有设备的负载情况，则不动作；若考虑工序M3的设备负载均衡，则调用输送任务管控模块将运往工序M3其它设备的所有WIP输送任务全部撤销，获取其最终停留位置后，逐一向动态实时调度模块发送调度请求。

缓冲区调度模块

对于图1所示的柔性自动化生产线和自动化物流输送线，一般只有一个投料口，位于工序M1的设备M1-1旁边，对于工序M1的其它3台设备M1-2，M1-3和M1-4，由于距离投料口较远，如果每次投料都从投料口输送出来，则可能存在WIP断供的可能，即WIP尚未输送到位，设备已经在等待了。又或者，由于各个工序的生产节拍不同，从上道工序输送到下道工序的WIP，可能需要缓存在路径上。这两种情况即需要在M1-2、M1-3和M1-4前面设立缓冲区，每台设备的WIP由缓冲区输送，则能尽快满足设备需求，提高设备利用率。

缓冲区调度模块通信连接位于上一道工序和下一道工序间的路径上的各缓冲区，用于确保设备生产不断供，减少并行设备前的路径拥堵，并使缓冲区容量均等，才能确保输送及时，确保设备负载均衡。当有设备故障时会发送信号给其对应的缓冲区，缓冲区则调用输送任务管控模块，由输送任务管控模块将设备对应缓冲区中的WIP输送任务撤销，并获取该WIP的最终停留位置，然后由缓冲区调度模块向动态实时调度模块发送该WIP的调度请求；当设备异常时，缓冲区内WIP过多，缓冲区调度模块应动态调整各个缓冲区容量，以加快生产进程。

综上所述，本发明的缓存区调度模块、冲突和潜在冲突消解重调度模块、输送任务管控模块和路径规划模块有利于解决自动物流系统的输送效率会影响设备利用率的问题；动态实时调度模块、冲突和潜在冲突消解重调度模块和缓冲区调度模块有利于解决自动化设备的柔性和工序拓扑结构会影响物流路径规划复杂度的问题；设备故障/下线/上线调度模块有利于解决自动化设备故障时，自动物流系统如何自动应对以尽量减少人工干预的问题。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (9)

1.一种柔性自动化生产线和自动化物流输送线的协同调度系统，其特征在于，包括：动态实时调度模块、冲突和潜在冲突消解重调度模块、路径规划模块及输送任务管控模块；其中，

所述动态实时调度模块，通信连接所述柔性自动化生产线的各道工序中的各台并行自动化设备，用于：接收已完成在制品加工的并行自动化设备发送的调度请求；在接收所述调度请求后，获取所述在制品下一道工序的所有并行自动化设备的设备状态，并将设备状态符合预设条件的并行自动化设备选定为目标设备；将发送所述调度请求的并行自动化设备作为起点，将所述目标设备作为终点，令禁忌表Tabu为空，从而建立输送任务，并将所述输送任务发送至所述冲突和潜在冲突消解重调度模块；

所述冲突和潜在冲突消解重调度模块，通信连接所述动态实时调度模块，用于：在接收所述输送任务后，判断所述输送任务的输送路径是否与已有输送路径存在冲突或潜在冲突，若否，则所述输送任务发送至所述路径规划模块；还用于：若判断出所述输送任务的输送路径与已有输送路径存在冲突或潜在冲突，则调用所述输送任务管控模块来执行冲突消解重调度操作，并将冲突消解重调度后的输送任务发送至所述路径规划模块；

所述路径规划模块，通信连接所述冲突和潜在冲突消解重调度模块，用于：接收输送任务并计算其路径；根据计算结果向输送工具提供指令序列；

所述输送任务管控模块，用于：根据实际输送工具和实际工艺约束，将存在冲突的路径的目的地进行交换或将存在潜在冲突的路径的目的地进行交换，以确保冲突消解重调度后的输送任务在满足生产工艺的基础上不存在路径冲突或路径潜在冲突。

2.根据权利要求1所述的协同调度系统，其特征在于，所述实际工艺约束包括：在制品的品种、规格、批次相同。

3.根据权利要求1所述的协同调度系统，其特征在于，

所述冲突和潜在冲突消解重调度模块，还用于：若对所述输送任务的冲突消解重调度操作失败，则将所述目标设备写入所述禁忌表Tabu以生成新的输送任务，并将所述新的输送任务发送至所述动态实时调度模块；

所述动态实时调度模块，还用于：在接收所述新的输送任务后，重新获取所述在制品下一道工序的所有并行自动化设备的设备状态，并选择所述禁忌表Tabu之外的设备状态符合预设条件的并行自动化设备作为新的目标设备；将发送所述调度请求的并行自动化设备作为起点，将所述新的目标设备作为终点，从而建立新的输送任务，并将其发送至所述冲突和潜在冲突消解重调度模块。

4.根据权利要求1所述的协同调度系统，其特征在于，还包括：设备故障/下线/上线调度模块；其中，

所述设备故障/下线/上线调度模块，通信连接所述柔性自动化生产线的各道工序中的各台并行自动化设备，用于：获取各所述并行自动化设备的故障/下线/上线信号，并在接收到故障/下线信号后，调用所述输送任务管控模块；

所述输送任务管控模块，还用于：确认是否有在制品被调往发送所述故障/下线信号的并行自动化设备；若是，则撤销该在制品的输送任务，并获取该在制品在输送路径中的最终停留位置；将所述最终停留位置发送至所述设备故障/下线/上线调度模块，由所述设备故障/下线/上线调度模块根据所述最终停留位置和发送所述故障/下线信号的并行自动化设备向所述动态实时调度模块发送调度请求；

所述动态实时调度模块，还用于：在接收所述设备故障/下线/上线调度模块发送的调度请求后，将所述最终停留位置作为起点，将发送所述故障/下线信号的并行自动化设备写入禁忌表Tabu，并在该在制品的下一道工序中选择除该发送所述故障/下线信号的并行自动化设备之外的、设备状态符合预设条件的并行自动化设备作为目标设备，据以建立新的输送任务。

5.根据权利要求4所述的协同调度系统，其特征在于，

所述设备故障/下线/上线调度模块在接收到上线信号后，根据发送所述上线信号的并行自动化设备所在的工序的负载情况确定是否调用所述输送任务管控模块；

所述输送任务管控模块，还用于：将当前运往该工序的其他并行自动化设备的所有在制品输送任务撤销，并获取这些在制品在各自输送路径中的最终停留位置；将这些最终停留位置发送至所述设备故障/下线/上线调度模块，由所述设备故障/下线/上线调度模块根据这些最终停留位置向所述动态实时调度模块发送调度请求；

所述动态实时调度模块，还用于：在接收所述设备故障/下线/上线调度模块发送的调度请求后，分别将这些在制品的最终停留位置作为起点，并将发送所述上线信号的并行自动化设备纳入该工序中，并从该工序中选择出设备状态符合预设条件的并行自动化设备作为这些在制品的目标设备，据以建立新的输送任务。

6.根据权利要求4所述的协同调度系统，其特征在于，所述输送任务管控模块还用于：管理所有输送任务，并实现对所有输送任务的管控。

7.根据权利要求4所述的协同调度系统，其特征在于，还包括：缓冲区调度模块，通信连接位于上一道工序和下一道工序间的路径上的、与各所述并行自动化设备一一对应的各缓冲区，各所述缓冲区用于缓存在制品；其中，

所述缓冲区调度模块，用于：在接收到各所述缓冲区的断供/拥堵信号后，调用所述输送任务管控模块；

所述输送任务管控模块，还用于：将发送所述断供/拥堵信号的缓冲区中的在制品输送任务撤销，并获取该在制品的最终停留位置；将该最终停留位置发送至所述缓冲区调度模块，由所述缓冲区调度模块将该最终停留位置和发送所述断供/拥堵信号的缓冲区所对应的并行自动化设备向所述动态实时调度模块发送调度请求；

所述动态实时调度模块，还用于：在接收所述缓冲区调度模块发送的调度请求后，将该最终停留位置作为起点，将该并行自动化设备写入禁忌表Tabu，并在下一道工序中选择除该并行自动化设备之外的、设备状态符合预设条件的并行自动化设备作为目标设备，据以建立新的输送任务。

8.根据权利要求7所述的协同调度系统，其特征在于，所述缓冲区调度模块还用于：动态调整各所述缓冲区的容量，以保证负载均衡。

9.根据权利要求8所述的协同调度系统，其特征在于，各所述缓冲区的容量相等。

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