CN107871218B - 一种跨仓储搬运控制方法、装置及系统 - Google Patents

一种跨仓储搬运控制方法、装置及系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种跨仓储搬运控制方法、装置及系统，方法为接收所述源RCS发送的第一搬运信息，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置；将自身的控制权从所述源RCS切换到所述目标RCS，并接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置；将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置。本发明中，在AGV将待搬运对象搬运至交接点的位置后，通过将自身控制权从源RCS切换到目标RCS的方式，使得目标RCS接管AGV，控制AGV将第一待搬运对象从交接点位置搬运至第一目标储位的位置，由此，实现搬运入库的全自动化，相比于人工搬运，提高了搬运入库的效率。

Description

一种跨仓储搬运控制方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及自动化物流技术领域，特别是涉及一种跨仓储搬运控制方法、装置及系统。
背景技术
目前，现有技术中，跨仓储搬运入库的过程为：源RCS(Robot CooperativeSystem，机器人控制系统)控制厂房内的AGV(Automated Guided Vehicle，自动导航小车)，将待搬运对象搬运到源厂房与目标厂房的交接点，然后再通过人工搬运至目标厂房中的目标储位上，其中，源厂房内存在多个AGV，源RCS控制源厂房内的AGV。
由于在交接点处通过人工进行衔接来搬运待搬运对象至目标储位，无法达到搬运的全自动化，使得搬运入库的效率较低。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种跨仓储搬运控制方法、装置及系统，以提高搬运入库的效率。具体技术方案如下：
一种跨仓储搬运控制方法，应用于跨仓储搬运控制系统中的自动导航小车AGV，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源RCS和目标RCS，所述方法包括：
接收所述源RCS发送的第一搬运信息，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；
将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置；
将自身的控制权从所述源RCS切换到所述目标RCS，并接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置；
将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置。
可选的，所述将自身的控制权从所述源RCS切换到所述目标RCS，包括：
向所述源RCS发送挂起请求；
向所述目标RCS发送接管请求；
接收所述目标RCS发送的接管成功的消息。
可选的，所述向所述目标RCS发送接管请求之前，还包括：
接收所述源RCS发送的第一地址；
所述向所述目标RCS发送接管请求，包括：
向所述第一地址对应的目标RCS发送接管请求。
可选的，在接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置之前，所述方法还包括：
向所述目标RCS发送获取目标储位的位置的第一请求。
可选的，在将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，所述方法还包括：
向所述目标RCS发送搬运成功的消息；
接收所述目标RCS发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括第二待搬运对象的信息；
将所述第二待搬运对象搬运至所述交接点的位置；
将自身的控制权从所述目标RCS切换到所述源RCS，并接收所述源RCS发送的第二目标储位的位置；
将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。
可选的，在将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置之后，所述方法还包括：
向所述源RCS发送搬运成功的消息。
可选的，在将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，所述方法还包括：
向所述目标RCS发送搬运成功的消息；
接收所述目标RCS发送的回程信息；
移动至所述交接点的位置；
将自身的控制权从所述目标RCS切换到所述源RCS，并接收所述源RCS发送的目标位置；
移动至所述目标位置。
可选的，在移动至所述目标位置之后，所述方法还包括：
向所述源RCS发送回程成功的消息。
可选的，所述将自身的控制权从所述目标RCS切换到所述源RCS，包括：
向所述目标RCS发送挂起请求；
向所述源RCS发送接管请求；
接收所述源RCS发送的接管成功的消息。
可选的，所述向所述源RCS发送接管请求之前，还包括：
接收所述目标RCS发送的第二地址；
所述向所述源RCS发送接管请求，包括：
向所述第二地址对应的源RCS发送接管请求。
一种跨仓储搬运控制装置，应用于跨仓储搬运控制系统中的自动导航小车AGV，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源RCS和目标RCS，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收所述源RCS发送的第一搬运信息，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；
第一搬运模块，用于将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置；
第一切换模块，用于将自身的控制权从所述源RCS切换到所述目标RCS，并接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置；
第二搬运模块，用于将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置。
可选的，所述第一切换模块，包括：
第一挂起请求发送单元，用于向所述源RCS发送挂起请求；
第一接管请求发送单元，用于向所述目标RCS发送接管请求；
第一接收单元，用于接收所述目标RCS发送的接管成功的消息和第一目标储位的位置。
可选的，本发明提供的一种跨仓储搬运控制装置还包括：
第二接收模块，用于向所述目标RCS发送接管请求之前，接收所述源RCS发送的第一地址；
所述第一接管请求发送单元，具体用于：
向所述第一地址对应的目标RCS发送接管请求。
可选的，本发明提供的一种跨仓储搬运控制装置还包括：
第一请求发送模块，用于在接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置之前，向所述目标RCS发送获取目标储位的位置的第一请求。
可选的，本发明提供的一种跨仓储搬运控制装置还包括：
第一发送模块，用于在将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后向所述目标RCS发送搬运成功的消息；
第二接收模块，用于接收所述目标RCS发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括第二待搬运对象的信息；
第三搬运模块，用于将所述第二待搬运对象搬运至所述交接点的位置；
第二切换模块，用于将自身的控制权从所述目标RCS切换到所述源RCS，并接收所述源RCS发送的第二目标储位的位置；
第四搬运模块，用于将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。
可选的，本发明提供的一种跨仓储搬运控制装置还包括：
第二发送模块，用于在将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置之后，向所述源RCS发送搬运成功的消息。
可选的，本发明提供的一种跨仓储搬运控制装置还包括：
第三发送模块，用于在将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，向所述目标RCS发送搬运成功的消息；
第三接收模块，用于接收所述目标RCS发送的回程信息；
第一移动模块，用于移动至所述交接点的位置；
第三切换模块，用于将自身的控制权从所述目标RCS切换到所述源RCS，并接收所述源RCS发送的目标位置；
第二移动模块，用于移动至所述目标位置。
可选的，本发明提供的一种跨仓储搬运控制装置还包括：
第四发送模块，用于在移动至所述目标位置之后，向所述源RCS发送回程成功的消息。
可选的，所述第三切换模块，具体用于：
第二挂起请求发送单元，用于向所述目标RCS发送挂起请求；
第二接管请求发送单元，用于向所述源RCS发送接管请求；
第二接收单元，用于接收所述源RCS发送的接管成功的消息。
可选的，本发明提供的一种跨仓储搬运控制装置还包括：
第四接收模块，用于向所述源RCS发送接管请求之前，接收所述目标RCS发送的第二地址；
所述第二接管请求发送单元，具体用于：
向所述第二地址对应的源RCS发送接管请求。
一种跨仓储搬运控制方法，应用于跨仓储搬运控制系统中的源RCS，所述跨仓储搬运控制系统还包括：自动导航小车AGV和目标RCS，所述方法包括：
发送第一搬运信息至所述AGV，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息，以使所述AGV将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，并向所述源RCS发送第一切换请求；
接收所述AGV发送的第一切换请求，取消对所述AGV的控制，以使所述AGV向所述目标RCS发送第二切换请求，并接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置，将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置。
可选的，在所述AGV将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，所述方法还包括：
接收所述AGV发送的第三切换请求，控制所述AGV，其中，所述第三切换请求是所述AGV接收所述目标RCS发送的包括第二待搬运对象的信息的第二搬运信息，将所述第二待搬运对象搬运至所述交接点的位置，并向所述目标RCS发送第四切换请求后，向所述源RCS发送的；
发送第二目标储位的位置至所述AGV，以使所述AGV将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。
可选的，在所述AGV将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，所述方法还包括：
接收所述AGV发送的第五切换请求，控制所述AGV，其中，所述第五切换请求是所述AGV接收所述目标RCS发送的回程信息，移动至所述交接点的位置，并向所述目标RCS发送第六切换请求后，向所述源RCS发送的；
发送目标位置至所述AGV，以使所述AGV移动至所述目标位置。
一种跨仓储搬运控制装置，应用于跨仓储搬运控制系统中的源RCS，所述跨仓储搬运控制系统还包括：自动导航小车AGV和目标RCS，所述装置包括：
第五发送模块，用于发送第一搬运信息至所述AGV，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息，以使所述AGV将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，并向所述源RCS发送第一切换请求；
第五搬运模块，用于接收所述AGV发送的第一切换请求，取消对所述AGV的控制，以使所述AGV向所述目标RCS发送第二切换请求，并接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置，将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置。
可选的，本发明提供的一种跨仓储搬运控制装置还包括：
第三接收模块，用于在所述AGV将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，接收所述AGV发送的第三切换请求，控制所述AGV，其中，所述第三切换请求是所述AGV接收所述目标RCS发送的包括第二待搬运对象的信息的第二搬运信息，将所述第二待搬运对象搬运至所述交接点的位置，并向所述目标RCS发送第四切换请求后，向所述源RCS发送的；
第六发送模块，用于发送第二目标储位的位置至所述AGV，以使所述AGV将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。
可选的，本发明提供的一种跨仓储搬运控制装置还包括：
第四接收模块，用于接收所述AGV发送的第五切换请求，控制所述AGV，其中，所述第五切换请求是所述AGV接收所述目标RCS发送的回程信息，移动至所述交接点的位置，并向所述目标RCS发送第六切换请求后，向所述源RCS发送的；
第七发送模块，用于发送目标位置至所述AGV，以使所述AGV移动至所述目标位置。
一种跨仓储搬运控制方法，应用于跨仓储搬运控制系统中的目标RCS，所述跨仓储搬运控制系统还包括：自动导航小车AGV和源RCS，所述方法包括：
接收所述AGV发送的第二切换请求，控制所述AGV，其中，所述第二切换请求是在所述AGV接收所述源RCS发送的包括第一待搬运对象的信息的第一搬运信息，将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，并向所述源RCS发送第一切换请求后，向所述目标RCS发送的；
发送第一目标储位的位置至所述AGV，以使所述AGV将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置。
一种跨仓储搬运控制装置，应用于跨仓储搬运控制系统中的目标RCS，所述跨仓储搬运控制系统还包括：自动导航小车AGV和源RCS，所述装置包括：
第五接收模块，用于接收所述AGV发送的第二切换请求，控制所述AGV，其中，所述第二切换请求是在所述AGV接收所述源RCS发送的包括第一待搬运对象的信息的第一搬运信息，将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，并向所述源RCS发送第一切换请求后，向所述目标RCS发送的；
第八发送模块，用于发送第一目标储位的位置至所述AGV，以使所述AGV将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置。
一种跨仓储搬运控制系统，所述系统包括：源RCS、目标RCS和自动导航小车AGV；
所述源RCS，用于发送第一搬运信息至所述AGV，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；
所述AGV，用于接收所述源RCS发送的第一搬运信息，将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，并向所述源RCS发送第一切换请求；
所述源RCS，还用于接收所述AGV发送的第一切换请求，取消对所述AGV的控制；
所述AGV，还用于向所述目标RCS发送第二切换请求；
所述目标RCS，用于接收所述AGV发送的第二切换请求，发送第一目标储位的位置至所述AGV；
所述AGV，还用于接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置，将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置。
可选的，所述源RCS的控制区域与所述目标RCS的控制区域的重叠区域为交接点的位置。
可选的，所述源RCS，还用于在取消对所述AGV的控制后，发送第一地址至所述AGV；
所述AGV，具体用于接收所述源RCS发送的第一地址，向所述第一地址对应的目标RCS发送第二切换请求。
可选的，所述AGV，还用于在接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置之前，向所述目标RCS发送获取目标储位的位置的第一请求。
可选的，所述AGV，还用于在将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，向所述目标RCS发送搬运成功的消息；
所述目标RCS，还用于接收所述AGV发送的搬运成功的消息，发送第二搬运信息至所述AGV，所述第二搬运信息包括第二待搬运对象的信息；
所述AGV，还用于接收所述目标RCS发送的第二搬运信息，将所述第二待搬运对象搬运至所述交接点的位置，并向所述目标RCS发送第四切换请求；
所述目标RCS，还用于接收所述AGV发送的第四切换请求，取消对所述AGV的控制；
所述AGV，还用于向所述源RCS发送第三切换请求；
所述源RCS，还用于接收所述AGV发送的第三切换请求，控制所述AGV，并发送第二目标储位的位置至所述AGV；
所述AGV，还用于接收所述源RCS发送的第二目标储位的位置，将所述第二待搬运对象搬运至所述第二目标储位的位置。
可选的，所述AGV，还用于在将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置之后，向所述源RCS发送搬运成功的消息；
所述源RCS，还用于接收所述AGV发送的搬运成功的消息。
可选的，所述AGV，还用于在将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，向所述目标RCS发送搬运成功的消息；
所述目标RCS，还用于接收所述AGV发送的搬运成功的消息，发送回程信息至所述AGV；
所述AGV，还用于接收所述目标RCS发送的回程信息，移动至所述交接点的位置，并向所述目标RCS发送第六切换请求；
所述目标RCS，还用于接收所述AGV发送的第六切换请求，取消对所述AGV的控制；
所述AGV，还用于向所述源RCS发送第五切换请求；
所述源RCS，还用于接收所述AGV发送的第五切换请求，控制所述AGV，并发送目标位置至所述AGV；
所述AGV，还用于接收所述源RCS发送的目标位置，移动至所述目标位置。
可选的，所述目标RCS，还用于在取消对所述AGV的控制后，发送第二地址至所述AGV；
所述AGV，具体用于接收所述目标RCS发送的第二地址，向所述第二地址对应的源RCS发送第五切换请求。
可选的，所述AGV，还用于在移动至所述目标位置之后，向所述源RCS发送回程成功的消息；
所述源RCS，还用于接收所述AGV发送的回程成功的消息。
本发明中，在AGV将待搬运对象搬运至交接点的位置后，通过将自身的控制权从源RCS切换到目标RCS的方式，使得目标RCS接管AGV，控制AGV将第一待搬运对象从交接点位置搬运至第一目标储位的位置，由此，实现了搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的跨仓储搬运控制方法的第一种流程示意图；
图2为本发明实施例提供的生产线线尾工作台界面示意图；
图3为本发明实施例提供的源厂房的示意图；
图4为本发明实施例提供的AGV移动至待搬运对象的位置M处的示意图；
图5为本发明实施例提供的AGV将待搬运对象A从待搬运对象的位置M搬运至交接点的位置N处的示意图；
图6为本发明实施例提供的目标厂房的示意图；
图7为本发明实施例提供的AGV将待搬运对象A从交接点的位置N搬运至第一目标储位的位置P处的示意图；
图8为本发明实施例提供的控制权转换方式的流程示意图；
图9为本发明实施例提供的跨仓储搬运控制方法的第二种流程示意图；
图10为本发明实施例提供的跨仓储搬运控制方法的第三种流程示意图；
图11为本发明实施例提供的跨仓储搬运控制方法的第四种流程示意图；
图12为本发明实施例提供的跨仓储搬运控制方法的第五种流程示意图；
图13为本发明实施例提供的跨仓储搬运控制装置的第一种结构示意图；
图14为本发明实施例提供的跨仓储搬运控制装置的第二种结构示意图；
图15为本发明实施例提供的跨仓储搬运控制装置的第三种结构示意图；
图16为本发明实施例提供的跨仓储搬运控制方法的第六种流程示意图；
图17为本发明实施例提供的跨仓储搬运控制装置的第四种结构示意图；
图18为本发明实施例提供的跨仓储搬运控制方法的第七种流程示意图；
图19为本发明实施例提供的跨仓储搬运控制装置的第五种结构示意图；
图20为本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了解决现有技术问题，本发明实施例提供了一种跨仓储搬运控制方法、装置及系统。
下面首先从自动导航小车AGV的角度对本发明实施例所提供的一种跨仓储搬运控制方法和装置进行介绍。
需要说明的是，本发明实施例所提供的一种跨仓储搬运控制方法应用于跨仓储搬运控制系统中的自动导航小车AGV，跨仓储搬运控制系统还包括：源RCS和目标RCS。
其中，AGV为装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
源厂房和目标厂房存在交接点。源厂房内和目标厂房内分别存在多个AGV。源RCS控制源厂房内的AGV，目标RCS(Robot Cooperative System，机器人控制系统)控制目标厂房内的AGV。
如图1所示，本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制方法，可以包括：
S101：接收源RCS发送的第一搬运信息，第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息。
在需要搬运待搬运对象至目标厂房时，源RCS会发送第一搬运信息至AGV。
其中，第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息，第一待搬运对象可以为成品和容器，此时，第一待搬运对象的信息可以为成品序列号及容器的编号；第一待搬运对象也可以仅为成品，此时，第一待搬运对象的信息可以为成品序列号；第一待搬运对象也可以仅为容器，此时第一待搬运对象的信息可以为容器的编号。成品序列号以及容器编号可以通过生产线线尾工作台扫描获得，如图2所示为生产线线尾工作台界面，由于容器可以包括多个仓位，因此，在该界面中显示有仓位编号和成品序列号。
S102：将第一待搬运对象搬运至交接点的位置。
在接收源RCS发送的第一搬运信息后，即可将第一搬运信息中所指示的待搬运对象从待搬运对象的位置搬运至交接点的位置，其中，该待搬运对象的位置一般为生产线线尾工作台，该交接点的位置即为源厂房和目标厂房的交接点的位置。
并且本发明中，一辆AGV一次只搬运一个对象，因此，不会搬运错误的对象，在移动至待搬运对象的位置处后，即可抓起待搬运对象的位置上的待搬运对象，携带该待搬运对象移动至交接点的位置。
另外，在待搬运对象包括成品和容器时，为了保证生产线的线尾工作台一直有容器来盛成品，在待搬运对象被搬运走后，源RCS可以控制其他AGV搬运空容器至生产线线尾工作台的位置。
S103：将自身的控制权从源RCS切换到目标RCS，并接收目标RCS发送的第一目标储位的位置。
在将第一待搬运对象搬运至交接点的位置后，将自身的控制权从源RCS切换到目标RCS，此时，目标RCS接管AGV，确定第一目标储位的位置，并将确定的第一目标储位的位置发送至AGV，AGV接收目标RCS发送的第一目标储位的位置。
S104：将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至第一目标储位的位置。
在接收到第一目标储位的位置后，将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至第一目标储位的位置，由此完成搬运入库。
本发明中，在AGV将待搬运对象搬运至交接点的位置后，通过将自身的控制权从源RCS切换到目标RCS的方式，使得目标RCS接管AGV，控制AGV将第一待搬运对象从交接点位置搬运至第一目标储位的位置，由此，实现了搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。
为了方便理解，下面通过一具体实施例对图1所示方法进行详细描述：
例如：假设AGV所在位置为H，待搬运对象为A，待搬运对象的位置为M，交接点的位置为N，第一目标储位的位置为P；
如图3所示为源厂房的示意图，AGV接收源RCS发送的第一搬运信息，AGV从位置H向待搬运对象的位置M移动；
如图4所示，AGV移动至待搬运对象的位置M；
如图5所示，AGV将第一待搬运对象A从待搬运对象的位置M搬运至交接点的位置N，将自身的控制权从源RCS切换到目标RCS；
接收目标RCS发送的第一目标储位的位置P，如图6所示为目标厂房的示意图，AGV从交接点的位置N向第一目标储位的位置P移动；
如图7所示，AGV将待搬运对象A从交接点的位置N搬运至第一目标储位的位置P。
作为本发明的一种实施方式，如图8所示，将自身的控制权从源RCS切换到目标RCS，并接收目标RCS发送的第一目标储位的位置(S103)，可以包括：
S1031：向源RCS发送挂起请求。
向源RCS发送挂起请求，以使源RCS取消对AGV的控制。
S1032：接收源RCS发送的第一地址。
由于可能存在多个目标厂房，源RCS在接收到AGV发送的挂起请求后，可以将对应的目标RCS的地址发送至AGV；当只存在一个目标厂房时，AGV可以直接向目标RCS发送接管请求。
S1033：向第一地址对应的目标RCS发送接管请求。
在接收到第一地址信息后，即可向该第一地址信息对应的目标RCS发送接管请求，以使该第一地址信息对应的目标RCS接管AGV。
S1034：接收目标RCS发送的接管成功的消息；
在接收目标RCS发送的接管成功的消息后，即可确定AGV将自身的控制权从源RCS切换到目标RCS。
S1035：向目标RCS发送获取目标储位的位置的第一请求。
由于AGV并不知晓目标厂房内储位的情况以及需要将第一待搬运对象搬运至何处，因此，在接收到目标RCS发送的接管成功的消息后，可以向目标RCS发送获取目标储位的位置的第一请求；另外，目标RCS也可以在接管AGV后，直接确定第一目标储位的位置，并发送第一目标储位的位置至AGV，此时AGV无需发送获取目标储位的位置的第一请求。
S1036：接收目标RCS发送的第一目标储位的位置。
在图1所示实施例的基础上，如图9所示，本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制方法，还可以包括：
S105：向目标RCS发送搬运成功的消息。
步骤S105在步骤S104后执行即可。
在将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至第一目标储位的位置后，即完成了搬运入库，此时，向目标RCS发送搬运成功的消息，以使目标RCS获知该情况，以便目标RCS控制该AGV执行其他任务。
S106：接收目标RCS发送的第二搬运信息，第二搬运信息包括第二待搬运对象的信息。
为了提高AGV的利用率，在AGV移动回目标厂房前，目标RCS确定目标厂房内是否存在空容器，并在是的情况下，目标RCS发送第二搬运信息至AGV，第二搬运信息包括第二待搬运对象的信息，即第二搬运信息可以包括目标RCS确定的空容器的信息，该空容器的信息可以为空容器的编号。
S107：将第二待搬运对象搬运至交接点的位置。
由于目标厂房中有时会存在未使用的空容器，在接收到目标RCS发送的第二搬运信息后，将第二待搬运对象搬运至交接点的位置。
S108：将自身的控制权从目标RCS切换到源RCS，并接收源RCS发送的第二目标储位的位置。
在将第二待搬运对象搬运至交接点的位置后，将自身的控制权从目标RCS切换到源RCS，此时，源RCS接管AGV，确定第二目标储位的位置，并将确定的第二目标储位的位置发送至AGV，AGV接收源RCS发送的第二目标储位的位置。
作为本发明的一种实施方式，将自身的控制权从目标RCS切换到源RCS，并接收源RCS发送的第二目标储位的位置，可以包括：
向目标RCS发送挂起请求，接收目标RCS发送的第二地址，向第二地址对应的源RCS发送接管请求，接收源RCS发送的接管成功的消息，向源RCS发送获取目标储位的位置的第二请求，接收源RCS发送的第二目标储位的位置。
需要说明的是，AGV向目标RCS发送挂起请求，以使目标RCS取消对AGV的控制。由于可能存在多个源厂房，目标RCS在接收到AGV发送的挂起请求后，可以将对应的源RCS的第二地址发送至AGV；当只存在一个源厂房时，AGV可以直接向源RCS发送接管请求。AGV在接收到第二地址信息后，即可向该第二地址信息对应的源RCS发送接管请求，以使该第二地址信息对应的源RCS接管AGV，在接收源RCS发送的接管成功的消息后，即可确定AGV将自身的控制权从目标RCS切换到源RCS。
由于AGV并不知晓源厂房内储位的情况以及需要将第二待搬运对象搬运至何处，因此，在接收到源RCS发送的接管成功的消息后，可以向源RCS发送获取目标储位的位置的第二请求；另外，源RCS也可以在接管AGV后，直接确定第二目标储位的位置，并发送第二目标储位的位置至AGV，此时AGV无需发送获取目标储位的位置的第二请求，AGV接收源RCS发送的第二目标储位的位置。
S109：将第二待搬运对象从交接点的位置搬运至第二目标储位的位置。
在接收到第二目标储位的位置后，将第二待搬运对象从交接点的位置搬运至第二目标储位的位置，由此完成搬运入库，其中，该入库中的库即为源厂房。
本发明中，在AGV将第一待搬运对象搬运至交接点的位置后，通过将自身的控制权从目标RCS切换到源RCS方式，使得源RCS接管AGV，控制AGV将第二待搬运对象从交接点位置搬运至第二目标储位的位置，由此，实现了搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率；又由于在源RCS接管了AGV后，源RCS可以将停在第二目标储位上的AGV调离，使得源RCS控制的AGV不会占据第二目标储位，因此，AGV可以将第二待搬运对象放置至第二目标储位的位置上，提高了搬运入库的效率。
在图9所示实施例的基础上，如图10所示，本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制方法，还可以包括：
S110：向源RCS发送搬运成功的消息。
步骤S110在步骤S109后执行即可。
在将第二待搬运对象从交接点的位置搬运至第二目标储位的位置后，即完成了搬运入库，此时，向源RCS发送搬运成功的消息，以使源RCS获知该情况，以便源RCS控制该AGV执行其他任务。
在图1所示实施例的基础上，如图11所示，本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制方法，还可以包括：
S111：向目标RCS发送搬运成功的消息；
步骤S111在步骤S104后执行即可。
在将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至第一目标储位的位置后，即完成了搬运入库，此时，向目标RCS发送搬运成功的消息，以使目标RCS获知该情况，以便目标RCS控制该AGV执行其他任务。
S112：接收目标RCS发送的回程信息；
为了提高AGV的利用率，在AGV移动回目标厂房前，目标RCS确定目标厂房内是否存在空容器，并在否的情况下，目标RCS发送回程信息至AGV，AGV接收目标RCS发送的回程信息。
S113：移动至交接点的位置；
在接收到目标RCS发送的回程信息后，移动至交接点的位置。
S114：将自身的控制权从目标RCS切换到源RCS，并接收源RCS发送的目标位置；
将自身的控制权从目标RCS切换到源RCS，此时，源RCS接管AGV，确定目标位置，并将确定的目标位置发送至AGV，AGV接收源RCS发送的目标位置。
作为本发明的一种实施方式，将自身的控制权从目标RCS切换到源RCS，并接收源RCS发送的目标位置，可以包括：
向目标RCS发送挂起请求，接收目标RCS发送的第二地址，向第二地址对应的源RCS发送接管请求，接收源RCS发送的接管成功的消息，向源RCS发送获取目标位置的第三请求，接收源RCS发送的目标位置。
需要说明的是，AGV向目标RCS发送挂起请求，以使目标RCS取消对AGV的控制，由于可能存在多个源厂房，目标RCS在接收到AGV发送的挂起请求后，可以将对应的源RCS的第二地址发送至AGV；当只存在一个源厂房时，AGV可以直接向源RCS发送接管请求。AGV在接收到第二地址信息后，即可向该第二地址信息对应的源RCS发送接管请求，以使该第二地址信息对应的源RCS接管AGV，在接收源RCS发送的接管成功的消息后，即可确定AGV将自身的控制权从目标RCS切换到源RCS。
由于AGV并不知晓源厂房内储位的情况以及需要移动至何处，因此，在接收到源RCS发送的接管成功的消息后，可以向源RCS发送获取目标位置的第三请求；另外，源RCS也可以在接管AGV后，直接确定目标位置，并发送目标位置至AGV，此时AGV无需发送获取目标位置的第三请求，AGV接收源RCS发送的目标位置。
S115：移动至目标位置。
在接收到源RCS发送的目标位置后，移动至目标位置，由此完成AGV回程。
本发明中，在AGV将第一待搬运对象搬运至交接点的位置后，通过将自身的控制权从目标RCS切换到源RCS方式，使得源RCS接管AGV，控制AGV移动至目标位置，由此，实现了AGV全自动回程。
在图11所示实施例的基础上，如图12所示，本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制方法，在移动至所述目标位置之后，还可以包括：
S116：向源RCS发送回程成功的消息。
在移动至目标位置后，即完成了回程，此时，向源RCS发送回程成功的消息，以使源RCS获知该情况，以便源RCS控制该AGV执行其他任务。
相对于上述方法实施例，如图13所示，本发明实施例还提供了一种跨仓储搬运控制装置，应用于跨仓储搬运控制系统中的自动导航小车AGV，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源RCS和目标RCS，所述装置可以包括：
第一接收模块201，用于接收所述源RCS发送的第一搬运信息，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；
第一搬运模块202，用于将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置；
第一切换模块203，用于将自身的控制权从所述源RCS切换到所述目标RCS，并接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置；
第二搬运模块204，用于将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置。
本发明中，在AGV将待搬运对象搬运至交接点的位置后，通过将自身的控制权从源RCS切换到目标RCS的方式，使得目标RCS接管AGV，控制AGV将第一待搬运对象从交接点位置搬运至第一目标储位的位置，由此，实现了搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。
具体的，所述第一切换模块203，可以包括：
第一挂起请求发送单元，用于向所述源RCS发送挂起请求；
第一接管请求发送单元，用于向所述目标RCS发送接管请求；
第一接收单元，用于接收所述目标RCS发送的接管成功的消息和第一目标储位的位置。
对于包括第一挂起请求发送单元、第一接管请求发送单元和第一接收单元的跨仓储搬运控制装置而言，还可以包括：
第二接收模块，用于向所述目标RCS发送接管请求之前，接收所述源RCS发送的第一地址；
所述第一接管请求发送单元，可以具体用于：
向所述第一地址对应的目标RCS发送接管请求。
在图13所示装置的基础上，本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制装置还可以包括：
第一请求发送模块，用于在接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置之前，向所述目标RCS发送获取目标储位的位置的第一请求。
在图13所示装置的基础上，如图14所示，本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制装置，还可以包括：
第一发送模块205，用于在将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后向所述目标RCS发送搬运成功的消息；
第二接收模块206，用于接收所述目标RCS发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括第二待搬运对象的信息；
第三搬运模块207，用于将所述第二待搬运对象搬运至所述交接点的位置；
第二切换模块208，用于将自身的控制权从所述目标RCS切换到所述源RCS，并接收所述源RCS发送的第二目标储位的位置；
第四搬运模块209，用于将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。
本发明中，在AGV将第一待搬运对象搬运至交接点的位置后，通过将自身的控制权从目标RCS切换到源RCS方式，使得源RCS接管AGV，控制AGV将第二待搬运对象从交接点位置搬运至第二目标储位的位置，由此，实现了搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率；又由于在源RCS接管了AGV后，源RCS可以将停在第二目标储位上的AGV调离，使得源RCS控制的AGV不会占据第二目标储位，因此，AGV可以将第二待搬运对象放置至第二目标储位的位置上，提高了搬运入库的效率。
在图14所示装置的基础上，如图15所示，本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制装置，还可以包括：
第二发送模块210，用于在将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置之后，向所述源RCS发送搬运成功的消息。
在将第二待搬运对象从交接点的位置搬运至第二目标储位的位置后，即完成了搬运入库，此时，向源RCS发送搬运成功的消息，以使源RCS获知该情况，以便源RCS控制该AGV执行其他任务。
在图13所示装置的基础上，本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制装置，还可以包括：
第三发送模块，用于在将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，向所述目标RCS发送搬运成功的消息；
第三接收模块，用于接收所述目标RCS发送的回程信息；
第一移动模块，用于移动至所述交接点的位置；
第三切换模块，用于将自身的控制权从所述目标RCS切换到所述源RCS，并接收所述源RCS发送的目标位置；
第二移动模块，用于移动至所述目标位置。
具体的，所述第三切换模块，可以具体用于：
第二挂起请求发送单元，用于向所述目标RCS发送挂起请求；
第二接管请求发送单元，用于向所述源RCS发送接管请求；
第二接收单元，用于接收所述源RCS发送的接管成功的消息。
对于包括第二挂起请求发送单元、第二接管请求发送单元和第二接收单元的跨仓储搬运控制装置而言，还可以包括：
第四接收模块，用于向所述源RCS发送接管请求之前，接收所述目标RCS发送的第二地址；
所述第二接管请求发送单元，具体用于：
向所述第二地址对应的源RCS发送接管请求。
对于包括第三发送模块、第三接收模块、第一移动模块、第三切换模块和第二移动模块的跨仓储搬运控制装置而言，还可以包括：
第四发送模块，用于在移动至所述目标位置之后，向所述源RCS发送回程成功的消息。
下面从源RCS的角度对本发明实施例所提供的一种跨仓储搬运控制方法和装置进行介绍。
如图16所示，一种跨仓储搬运控制方法，应用于跨仓储搬运控制系统中的源RCS，跨仓储搬运控制系统还可以包括：自动导航小车AGV和目标RCS，该方法可以包括：
S301：发送第一搬运信息至所述AGV，第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息，以使AGV将第一待搬运对象搬运至交接点的位置，并向源RCS发送第一切换请求。
在需要搬运待搬运对象至目标厂房时，源RCS会发送第一搬运信息至AGV。
其中，第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息，第一待搬运对象可以为成品和容器，此时，第一待搬运对象的信息可以为成品序列号及容器的编号；第一待搬运对象也可以仅为成品，此时，第一待搬运对象的信息可以为成品序列号；第一待搬运对象也可以仅为容器，此时第一待搬运对象的信息可以为容器的编号。成品序列号以及容器编号可以通过生产线线尾工作台扫描获得。
AGV在接收源RCS发送的第一搬运信息后，即可将第一搬运信息中所指示的待搬运对象从待搬运对象的位置搬运至交接点的位置，其中，该待搬运对象的位置一般为生产线线尾工作台，该交接点的位置即为源厂房和目标厂房的交接点的位置。
AGV将第一待搬运对象搬运至交接点的位置后，向源RCS发送第一切换请求。
S302：接收AGV发送的第一切换请求，取消对AGV的控制，以使AGV向目标RCS发送第二切换请求，并接收目标RCS发送的第一目标储位的位置，将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至第一目标储位的位置。
在接收到AGV发送的第一切换请求，取消对AGV的控制，以使AGV向目标RCS发送第二切换请求，目标RCS在接收到第二切换请求后，接管AGV，确定第一目标储位的位置，并将确定的第一目标储位的位置发送至AGV，AGV接收目标RCS发送的第一目标储位的位置，将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至第一目标储位的位置，由此完成搬运入库。
本发明中，在接收到AGV发送的第一切换请求后，取消对AGV的控制，使得目标RCS接管AGV，控制AGV将第一待搬运对象从交接点位置搬运至第一目标储位的位置，由此，实现了搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。
对于从源RCS角度的实施例而言，其基本相似于从AGV角度的实施例，只是角度不同，所以描述的比较简单，相关之处参见从AGV角度的实施例的部分说明即可。
在图16所示方法的基础上，在AGV将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至第一目标储位的位置之后，本发明提供的一种跨仓储搬运控制方法还可以包括：
接收AGV发送的第三切换请求，控制AGV，其中，第三切换请求是AGV接收目标RCS发送的包括第二待搬运对象的信息的第二搬运信息，将第二待搬运对象搬运至交接点的位置，并向目标RCS发送第四切换请求后，向源RCS发送的；
发送第二目标储位的位置至AGV，以使AGV将第二待搬运对象从交接点的位置搬运至第二目标储位的位置。
AGV在将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至第一目标储位的位置后，即完成了搬运入库，此时，向目标RCS发送搬运成功的消息，以使目标RCS获知该情况，以便目标RCS控制该AGV执行其他任务。
目标RCS获知该情况后，确定目标厂房内是否存在空容器，并在是的情况下，目标RCS发送第二搬运信息至AGV，第二搬运信息包括第二待搬运对象的信息，即第二搬运信息可以包括目标RCS确定的空容器的信息，该空容器的信息可以为空容器的编号。
AGV在接收到目标RCS发送的第二搬运信息后，将第二待搬运对象搬运至交接点的位置，并向目标RCS发送第四切换请求，以使目标RCS取消对AGV的控制，向源RCS发送第三切换请求，源RCS接收AGV发送的第三切换请求，控制AGV，并确定第二目标储位的位置，将确定的第二目标储位的位置发送至AGV，以使AGV将第二待搬运对象搬运至第二目标储位的位置。
本发明中，接收到AGV发送的第三切换请求后，控制AGV并发送第二目标储位的位置至AGV，使得AGV将第二待搬运对象从交接点位置搬运至第二目标储位的位置，由此，实现了搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。
在图16所示方法的基础上，在所述AGV将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，本发明提供的一种跨仓储搬运控制方法还可以包括：
接收AGV发送的第五切换请求，控制AGV，其中，第五切换请求是AGV接收目标RCS发送的回程信息，移动至交接点的位置，并向目标RCS发送第六切换请求后，向源RCS发送的；
发送目标位置至AGV，以使AGV移动至所述目标位置。
在将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至第一目标储位的位置后，即完成了搬运入库，此时，AGV向目标RCS发送搬运成功的消息，以使目标RCS获知该情况，以便目标RCS控制该AGV执行其他任务。
为了提高AGV的利用率，在AGV移动回目标厂房前，目标RCS确定目标厂房内是否存在空容器，并在否的情况下，目标RCS发送回程信息至AGV，在AGV接收到目标RCS发送的回程信息后，移动至交接点的位置，并向目标RCS发送第六切换请求，以使目标RCS取消对AGV的控制，并发送第五切换请求至源RCS，源RCS接收到第五切换请求后，控制AGV，并确定目标位置，将确定的目标位置发送至AGV，以使AGV移动至目标位置，由此完成AGV回程。
本发明中，接收到AGV发送的第五切换请求后，控制AGV并发送目标位置至AGV，使得AGV移动至目标位置，由此，实现了AGV全自动回程。
相对于上述方法实施例，如图17所示，本发明还提供了一种跨仓储搬运控制装置，应用于跨仓储搬运控制系统中的源RCS，所述跨仓储搬运控制系统还包括：自动导航小车AGV和目标RCS，该装置可以包括：
第五发送模块401，用于发送第一搬运信息至所述AGV，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息，以使所述AGV将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，并向所述源RCS发送第一切换请求；
第五搬运模块402，用于接收所述AGV发送的第一切换请求，取消对所述AGV的控制，以使所述AGV向所述目标RCS发送第二切换请求，并接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置，将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置。
本发明中，在接收到AGV发送的第一切换请求后，取消对AGV的控制，使得目标RCS接管AGV，控制AGV将第一待搬运对象从交接点位置搬运至第一目标储位的位置，由此，实现了搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。
在图17所示装置的基础上，本发明提供的一种跨仓储搬运控制装置，还可以包括：
第三接收模块，用于在所述AGV将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，接收所述AGV发送的第三切换请求，控制所述AGV，其中，所述第三切换请求是所述AGV接收所述目标RCS发送的包括第二待搬运对象的信息的第二搬运信息，将所述第二待搬运对象搬运至所述交接点的位置，并向所述目标RCS发送第四切换请求后，向所述源RCS发送的；
第六发送模块，用于发送第二目标储位的位置至所述AGV，以使所述AGV将所述第二待搬运对象从交接点位置搬运至所述第二目标储位的位置。
本发明中，接收到AGV发送的第三切换请求后，控制AGV并发送第二目标储位的位置至AGV，使得AGV将第二待搬运对象从交接点位置搬运至第二目标储位的位置，由此，实现了搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。
在图17所示装置的基础上，本发明提供的一种跨仓储搬运控制装置，还可以包括：
第四接收模块，用于接收所述AGV发送的第五切换请求，控制所述AGV，其中，所述第五切换请求是所述AGV接收所述目标RCS发送的回程信息，移动至所述交接点的位置，并向所述目标RCS发送第六切换请求后，向所述源RCS发送的；
第七发送模块，用于发送目标位置至所述AGV，以使所述AGV移动至所述目标位置。
本发明中，接收到AGV发送的第五切换请求后，控制AGV并发送目标位置至AGV，使得AGV移动至目标位置，由此，实现了AGV全自动回程。
下面从目标RCS的角度对本发明实施例所提供的一种跨仓储搬运控制方法和装置进行介绍。
如图18所示，一种跨仓储搬运控制方法，应用于跨仓储搬运控制系统中的目标RCS，跨仓储搬运控制系统还可以包括：自动导航小车AGV和源RCS，该方法可以包括：
S501：接收AGV发送的第二切换请求，控制AGV，其中，第二切换请求是在AGV接收源RCS发送的包括第一待搬运对象的信息的第一搬运信息，将第一待搬运对象搬运至交接点的位置，并向源RCS发送第一切换请求后，向目标RCS发送的。
在需要搬运待搬运对象至目标厂房时，源RCS会发送第一搬运信息至AGV。
其中，第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息，第一待搬运对象可以为成品和容器，此时，第一待搬运对象的信息可以为成品序列号及容器的编号；第一待搬运对象也可以仅为成品，此时，第一待搬运对象的信息可以为成品序列号；第一待搬运对象也可以仅为容器，此时第一待搬运对象的信息可以为容器的编号。成品序列号以及容器编号可以通过生产线线尾工作台扫描获得。
AGV在接收源RCS发送的第一搬运信息后，即可将第一搬运信息中所指示的待搬运对象从待搬运对象的位置搬运至交接点的位置，其中，该待搬运对象的位置一般为生产线线尾工作台，该交接点的位置即为源厂房和目标厂房的交接点的位置。
AGV将第一待搬运对象搬运至交接点的位置后，向源RCS发送第一切换请求，源RCS在接收到AGV发送的第一切换请求，取消对AGV的控制，以使AGV向目标RCS发送第二切换请求，目标RCS在接收到第二切换请求后，控制AGV。
S502：发送第一目标储位的位置至AGV，以使AGV将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至第一目标储位的位置。
目标RCS在接收到第二切换请求后，确定第一目标储位的位置，并将确定的第一目标储位的位置发送至AGV，AGV接收目标RCS发送的第一目标储位的位置，将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至第一目标储位的位置，由此完成搬运入库。
本发明中，在接收到AGV发送的第二切换请求后，控制AGV，并确定第一目标储位的位置，将确定的第一目标储位的位置发送至AGV，以使AGV将第一待搬运对象从交接点位置搬运至第一目标储位的位置，由此，实现了搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。
相对于上述方法实施例，如图19所示，本发明还提供了一种跨仓储搬运控制装置，应用于跨仓储搬运控制系统中的目标RCS，所述跨仓储搬运控制系统还包括：自动导航小车AGV和源RCS，所述装置可以包括：
第五接收模块601，用于接收所述AGV发送的第二切换请求，控制所述AGV，其中，所述第二切换请求是在所述AGV接收所述源RCS发送的包括第一待搬运对象的信息的第一搬运信息，将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，并向所述源RCS发送第一切换请求后，向所述目标RCS发送的；
第八发送模块602，用于发送第一目标储位的位置至所述AGV，以使所述AGV将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置。
本发明中，在接收到AGV发送的第二切换请求后，控制AGV，并确定第一目标储位的位置，将确定的第一目标储位的位置发送至AGV，以使AGV将第一待搬运对象从交接点位置搬运至第一目标储位的位置，由此，实现了搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。
对于从目标RCS角度的实施例而言，其基本相似于从AGV角度的实施例，只是角度不同，所以描述的比较简单，相关之处参见从AGV角度的实施例的部分说明即可。
相应的，如图20所示，本发明实施例提供的一种跨仓储搬运控制系统，该系统可以包括：源RCS701、目标RCS702和自动导航小车AGV703；
源RCS701，用于发送第一搬运信息至所述AGV703，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；
所述AGV703，用于接收所述源RCS701发送的第一搬运信息，将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，并向所述源RCS701发送第一切换请求；
所述源RCS701，还用于接收所述AGV703发送的第一切换请求，取消对所述AGV703的控制；
所述AGV703，还用于向所述目标RCS702发送第二切换请求；
所述目标RCS702，用于接收所述AGV703发送的第二切换请求，发送第一目标储位的位置至所述AGV703；
所述AGV703，还用于接收所述目标RCS702发送的第一目标储位的位置，将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置。
通过上述跨仓储搬运控制系统实现搬运入库的流程包括：
1、源RCS701将第一搬运信息发送至AGV703，第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；
2、AGV703接收源RCS701发送的第一搬运信息，将第一待搬运对象搬运至交接点的位置，向源RCS701发送第一切换请求；
3、源RCS701接收AGV703发送的第一切换请求，取消对AGV703的控制；
4、AGV703向目标RCS702发送第二切换请求；
5、目标RCS702接收AGV703发送的第二切换请求，发送第一目标储位的位置至AGV703；
6、AGV703接收目标RCS702发送的第一目标储位的位置，将第一待搬运对象从交接点的位置搬运至第一目标储位的位置。
本发明中，在AGV将待搬运对象搬运至交接点的位置后，通过向源RCS发送第一切换请求，向目标RCS发送第二切换请求的方式，使得目标RCS接管AGV，控制AGV将第一待搬运对象从交接点位置搬运至第一目标储位的位置，由此，实现了搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。
作为本发明的一种实施方式，所述源RCS701的控制区域与所述目标RCS702的控制区域的重叠区域为交接点的位置。
为了实现对AGV703的控制权的切换，将源RCS701的控制区域与目标RCS702的控制区域的重叠区域确定为交接点的位置，处于该交接点的位置上的AGV703既可以受源RCS701的控制又可以受目标RCS702的控制。
作为本发明的一种实施方式，所述源RCS701，还用于在取消对所述AGV703的控制后，发送第一地址至所述AGV703；
所述AGV703，具体用于接收所述源RCS701发送的第一地址，向所述第一地址对应的目标RCS702发送第二切换请求。
作为本发明的一种实施方式，所述AGV703，还用于在接收所述目标RCS702发送的第一目标储位的位置之前，向所述目标RCS702发送获取目标储位的位置的第一请求。
作为本发明的一种实施方式，所述AGV703，还用于在将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，向所述目标RCS702发送搬运成功的消息；
所述目标RCS702，还用于接收所述AGV703发送的搬运成功的消息，发送第二搬运信息至所述AGV703，所述第二搬运信息包括第二待搬运对象的信息；
所述AGV703，还用于接收所述目标RCS702发送的第二搬运信息，将所述第二待搬运对象搬运至所述交接点的位置，并向所述目标RCS702发送第四切换请求；
所述目标RCS702，还用于接收所述AGV703发送的第四切换请求，取消对所述AGV703的控制；
所述AGV703，还用于向所述源RCS701发送第三切换请求；
所述源RCS701，还用于接收所述AGV703发送的第三切换请求，控制所述AGV703，并发送第二目标储位的位置至所述AGV703；
所述AGV703，还用于接收所述源RCS701发送的第二目标储位的位置，将所述第二待搬运对象搬运至所述第二目标储位的位置。
作为本发明的一种实施方式，所述AGV703，还用于在将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置之后，向所述源RCS701发送搬运成功的消息；
所述源RCS701，还用于接收所述AGV703发送的搬运成功的消息。
作为本发明的一种实施方式，所述AGV703，还用于在将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，向所述目标RCS702发送搬运成功的消息；
所述目标RCS702，还用于接收所述AGV703发送的搬运成功的消息，发送回程信息至所述AGV703；
所述AGV703，还用于接收所述目标RCS702发送的回程信息，移动至所述交接点的位置，并向所述目标RCS702发送第六切换请求；
所述目标RCS702，还用于接收所述AGV703发送的第六切换请求，取消对所述AGV703的控制；
所述AGV703，还用于向所述源RCS701发送第五切换请求；
所述源RCS701，还用于接收所述AGV703发送的第五切换请求，控制所述AGV703，并发送目标位置至所述AGV703；
所述AGV703，还用于接收所述源RCS701发送的目标位置，移动至所述目标位置。
作为本发明的一种实施方式，所述目标RCS702，还用于在取消对所述AGV703的控制后，发送第二地址至所述AGV703；
所述AGV703，具体用于接收所述目标RCS702发送的第二地址，向所述第二地址对应的源RCS701发送第五切换请求。
作为本发明的一种实施方式，所述AGV701，还用于在移动至所述目标位置之后，向所述源RCS701发送回程成功的消息；
所述源RCS701，还用于接收所述AGV703发送的回程成功的消息。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (35)

1.一种跨仓储搬运控制方法，其特征在于，应用于跨仓储搬运控制系统中的自动导航小车AGV，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源RCS和目标RCS，所述方法包括：
接收所述源RCS发送的第一搬运信息，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；
将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置；
将自身的控制权从所述源RCS切换到所述目标RCS，并接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置；
将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置；
其中，所述将自身的控制权从所述源RCS切换到所述目标RCS，包括：
向所述源RCS发送挂起请求；
向所述目标RCS发送接管请求；
接收所述目标RCS发送的接管成功的消息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述目标RCS发送接管请求之前，还包括：
接收所述源RCS发送的第一地址；
所述向所述目标RCS发送接管请求，包括：
向所述第一地址对应的目标RCS发送接管请求。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置之前，所述方法还包括：
向所述目标RCS发送获取目标储位的位置的第一请求。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，所述方法还包括：
向所述目标RCS发送搬运成功的消息；
接收所述目标RCS发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括第二待搬运对象的信息；
将所述第二待搬运对象搬运至所述交接点的位置；
将自身的控制权从所述目标RCS切换到所述源RCS，并接收所述源RCS发送的第二目标储位的位置；
将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置之后，所述方法还包括：
向所述源RCS发送搬运成功的消息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，所述方法还包括：
向所述目标RCS发送搬运成功的消息；
接收所述目标RCS发送的回程信息；
移动至所述交接点的位置；
将自身的控制权从所述目标RCS切换到所述源RCS，并接收所述源RCS发送的目标位置；
移动至所述目标位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在移动至所述目标位置之后，所述方法还包括：
向所述源RCS发送回程成功的消息。
8.根据权利要求5或7所述的方法，其特征在于，所述将自身的控制权从所述目标RCS切换到所述源RCS，包括：
向所述目标RCS发送挂起请求；
向所述源RCS发送接管请求；
接收所述源RCS发送的接管成功的消息。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述向所述源RCS发送接管请求之前，还包括：
接收所述目标RCS发送的第二地址；
所述向所述源RCS发送接管请求，包括：
向所述第二地址对应的源RCS发送接管请求。
10.一种跨仓储搬运控制装置，其特征在于，应用于跨仓储搬运控制系统中的自动导航小车AGV，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源RCS和目标RCS，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收所述源RCS发送的第一搬运信息，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；
第一搬运模块，用于将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置；
第一切换模块，用于将自身的控制权从所述源RCS切换到所述目标RCS，并接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置；
第二搬运模块，用于将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置；
其中，所述第一切换模块，包括：
第一挂起请求发送单元，用于向所述源RCS发送挂起请求；
第一接管请求发送单元，用于向所述目标RCS发送接管请求；
第一接收单元，用于接收所述目标RCS发送的接管成功的消息和第一目标储位的位置。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：
第二接收模块，用于向所述目标RCS发送接管请求之前，接收所述源RCS发送的第一地址；
所述第一接管请求发送单元，具体用于：
向所述第一地址对应的目标RCS发送接管请求。
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：
第一请求发送模块，用于在接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置之前，向所述目标RCS发送获取目标储位的位置的第一请求。
13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：
第一发送模块，用于在将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后向所述目标RCS发送搬运成功的消息；
第二接收模块，用于接收所述目标RCS发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括第二待搬运对象的信息；
第三搬运模块，用于将所述第二待搬运对象搬运至所述交接点的位置；
第二切换模块，用于将自身的控制权从所述目标RCS切换到所述源RCS，并接收所述源RCS发送的第二目标储位的位置；
第四搬运模块，用于将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，还包括：
第二发送模块，用于在将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置之后，向所述源RCS发送搬运成功的消息。
15.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：
第三发送模块，用于在将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，向所述目标RCS发送搬运成功的消息；
第三接收模块，用于接收所述目标RCS发送的回程信息；
第一移动模块，用于移动至所述交接点的位置；
第三切换模块，用于将自身的控制权从所述目标RCS切换到所述源RCS，并接收所述源RCS发送的目标位置；
第二移动模块，用于移动至所述目标位置。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，还包括：
第四发送模块，用于在移动至所述目标位置之后，向所述源RCS发送回程成功的消息。
17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第三切换模块，具体用于：
第二挂起请求发送单元，用于向所述目标RCS发送挂起请求；
第二接管请求发送单元，用于向所述源RCS发送接管请求；
第二接收单元，用于接收所述源RCS发送的接管成功的消息。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，还包括：
第四接收模块，用于向所述源RCS发送接管请求之前，接收所述目标RCS发送的第二地址；
所述第二接管请求发送单元，具体用于：
向所述第二地址对应的源RCS发送接管请求。
19.一种跨仓储搬运控制方法，其特征在于，应用于跨仓储搬运控制系统中的源RCS，所述跨仓储搬运控制系统还包括：自动导航小车AGV和目标RCS，所述方法包括：
发送第一搬运信息至所述自动导航小车AGV，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息，以使所述自动导航小车AGV将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，并向所述源RCS发送第一切换请求；
接收所述自动导航小车AGV发送的第一切换请求，取消对所述自动导航小车AGV的控制，以使所述自动导航小车AGV向所述目标RCS发送第二切换请求，并接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置，将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，在所述自动导航小车AGV将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，所述方法还包括：
接收所述自动导航小车AGV发送的第三切换请求，控制所述自动导航小车AGV，其中，所述第三切换请求是所述自动导航小车AGV接收所述目标RCS发送的包括第二待搬运对象的信息的第二搬运信息，将所述第二待搬运对象搬运至所述交接点的位置，并向所述目标RCS发送第四切换请求后，向所述源RCS发送的；
发送第二目标储位的位置至所述自动导航小车AGV，以使所述自动导航小车AGV将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。
21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，在所述自动导航小车AGV将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，所述方法还包括：
接收所述自动导航小车AGV发送的第五切换请求，控制所述自动导航小车AGV，其中，所述第五切换请求是所述自动导航小车AGV接收所述目标RCS发送的回程信息，移动至所述交接点的位置，并向所述目标RCS发送第六切换请求后，向所述源RCS发送的；
发送目标位置至所述自动导航小车AGV，以使所述自动导航小车AGV移动至所述目标位置。
22.一种跨仓储搬运控制装置，其特征在于，应用于跨仓储搬运控制系统中的源RCS，所述跨仓储搬运控制系统还包括：自动导航小车AGV和目标RCS，所述装置包括：
第五发送模块，用于发送第一搬运信息至所述自动导航小车AGV，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息，以使所述自动导航小车AGV将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，并向所述源RCS发送第一切换请求；
第五搬运模块，用于接收所述自动导航小车AGV发送的第一切换请求，取消对所述自动导航小车AGV的控制，以使所述自动导航小车AGV向所述目标RCS发送第二切换请求，并接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置，将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，还包括：
第三接收模块，用于在所述自动导航小车AGV将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，接收所述自动导航小车AGV发送的第三切换请求，控制所述自动导航小车AGV，其中，所述第三切换请求是所述自动导航小车AGV接收所述目标RCS发送的包括第二待搬运对象的信息的第二搬运信息，将所述第二待搬运对象搬运至所述交接点的位置，并向所述目标RCS发送第四切换请求后，向所述源RCS发送的；
第六发送模块，用于发送第二目标储位的位置至所述自动导航小车AGV，以使所述自动导航小车AGV将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。
24.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，还包括：
第四接收模块，用于接收所述自动导航小车AGV发送的第五切换请求，控制所述自动导航小车AGV，其中，所述第五切换请求是所述自动导航小车AGV接收所述目标RCS发送的回程信息，移动至所述交接点的位置，并向所述目标RCS发送第六切换请求后，向所述源RCS发送的；
第七发送模块，用于发送目标位置至所述自动导航小车AGV，以使所述自动导航小车AGV移动至所述目标位置。
25.一种跨仓储搬运控制方法，其特征在于，应用于跨仓储搬运控制系统中的目标RCS，所述跨仓储搬运控制系统还包括：自动导航小车AGV和源RCS，所述方法包括：
接收所述自动导航小车AGV发送的第二切换请求，控制所述自动导航小车AGV，其中，所述第二切换请求是在所述自动导航小车AGV接收所述源RCS发送的包括第一待搬运对象的信息的第一搬运信息，将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，并向所述源RCS发送第一切换请求后，向所述目标RCS发送的；
发送第一目标储位的位置至所述自动导航小车AGV，以使所述自动导航小车AGV将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置。
26.一种跨仓储搬运控制装置，其特征在于，应用于跨仓储搬运控制系统中的目标RCS，所述跨仓储搬运控制系统还包括：自动导航小车AGV和源RCS，所述装置包括：
第五接收模块，用于接收所述自动导航小车AGV发送的第二切换请求，控制所述自动导航小车AGV，其中，所述第二切换请求是在所述自动导航小车AGV接收所述源RCS发送的包括第一待搬运对象的信息的第一搬运信息，将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，并向所述源RCS发送第一切换请求后，向所述目标RCS发送的；
第八发送模块，用于发送第一目标储位的位置至所述自动导航小车AGV，以使所述自动导航小车AGV将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置。
27.一种跨仓储搬运控制系统，其特征在于，所述系统包括：源RCS、目标RCS和自动导航小车AGV；
所述源RCS，用于发送第一搬运信息至所述自动导航小车AGV，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；
所述自动导航小车AGV，用于接收所述源RCS发送的第一搬运信息，将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，并向所述源RCS发送第一切换请求；
所述源RCS，还用于接收所述自动导航小车AGV发送的第一切换请求，取消对所述自动导航小车AGV的控制；
所述自动导航小车AGV，还用于向所述目标RCS发送第二切换请求；
所述目标RCS，用于接收所述自动导航小车AGV发送的第二切换请求，发送第一目标储位的位置至所述自动导航小车AGV；
所述自动导航小车AGV，还用于接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置，将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置。
28.根据权利要求27所述的系统，其特征在于，所述源RCS的控制区域与所述目标RCS的控制区域的重叠区域为交接点的位置。
29.根据权利要求27所述的系统，其特征在于，所述源RCS，还用于在取消对所述自动导航小车AGV的控制后，发送第一地址至所述自动导航小车AGV；
所述自动导航小车AGV，具体用于接收所述源RCS发送的第一地址，向所述第一地址对应的目标RCS发送第二切换请求。
30.根据权利要求27所述的系统，其特征在于，所述自动导航小车AGV，还用于在接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置之前，向所述目标RCS发送获取目标储位的位置的第一请求。
31.根据权利要求27所述的系统，其特征在于，所述自动导航小车AGV，还用于在将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，向所述目标RCS发送搬运成功的消息；
所述目标RCS，还用于接收所述自动导航小车AGV发送的搬运成功的消息，发送第二搬运信息至所述自动导航小车AGV，所述第二搬运信息包括第二待搬运对象的信息；
所述自动导航小车AGV，还用于接收所述目标RCS发送的第二搬运信息，将所述第二待搬运对象搬运至所述交接点的位置，并向所述目标RCS发送第四切换请求；
所述目标RCS，还用于接收所述自动导航小车AGV发送的第四切换请求，取消对所述自动导航小车AGV的控制；
所述自动导航小车AGV，还用于向所述源RCS发送第三切换请求；
所述源RCS，还用于接收所述自动导航小车AGV发送的第三切换请求，控制所述自动导航小车AGV，并发送第二目标储位的位置至所述自动导航小车AGV；
所述自动导航小车AGV，还用于接收所述源RCS发送的第二目标储位的位置，将所述第二待搬运对象搬运至所述第二目标储位的位置。
32.根据权利要求31所述的系统，其特征在于，所述自动导航小车AGV，还用于在将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置之后，向所述源RCS发送搬运成功的消息；
所述源RCS，还用于接收所述自动导航小车AGV发送的搬运成功的消息。
33.根据权利要求27所述的系统，其特征在于，所述自动导航小车AGV，还用于在将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，向所述目标RCS发送搬运成功的消息；
所述目标RCS，还用于接收所述自动导航小车AGV发送的搬运成功的消息，发送回程信息至所述自动导航小车AGV；
所述自动导航小车AGV，还用于接收所述目标RCS发送的回程信息，移动至所述交接点的位置，并向所述目标RCS发送第六切换请求；
所述目标RCS，还用于接收所述自动导航小车AGV发送的第六切换请求，取消对所述自动导航小车AGV的控制；
所述自动导航小车AGV，还用于向所述源RCS发送第五切换请求；
所述源RCS，还用于接收所述自动导航小车AGV发送的第五切换请求，控制所述自动导航小车AGV，并发送目标位置至所述自动导航小车AGV；
所述自动导航小车AGV，还用于接收所述源RCS发送的目标位置，移动至所述目标位置。
34.根据权利要求33所述的系统，其特征在于，所述目标RCS，还用于在取消对所述自动导航小车AGV的控制后，发送第二地址至所述自动导航小车AGV；
所述自动导航小车AGV，具体用于接收所述目标RCS发送的第二地址，向所述第二地址对应的源RCS发送第五切换请求。
35.根据权利要求33所述的系统，其特征在于，所述自动导航小车AGV，还用于在移动至所述目标位置之后，向所述源RCS发送回程成功的消息；
所述源RCS，还用于接收所述自动导航小车AGV发送的回程成功的消息。
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