CN115971066A - 拣选系统及拣选控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了拣选系统及拣选控制方法，所述拣选系统部署于拣选作业区，所述拣选作业区包括第一停靠位置、第二停靠位置以及拣选工位；所述拣选系统包括：第一货箱取放机构，用于在装载有第一货架的第一搬运设备到达第一停靠位置后，从第一货架上取下至少一个第一目标货箱，并转移至所述第一货箱输送机构；第一货箱输送机构，用于形成供所述第一目标货箱从所述入口端进入，经过所述拣选工位后，向所述出口端方向离开的输送路径；第二货箱取放机构，用于在第一搬运设备到达第二停靠位置后，将已完成货品拣选并到达所述出口端的至少一个第二目标货箱转移至第一货架的空闲货位上。通过本申请实施例，能够进一步提升货到人拣选系统的效率。

Description

拣选系统及拣选控制方法

技术领域

本申请涉及拣选自动化技术领域，特别是涉及拣选系统及拣选控制方法。

背景技术

在物流中心环节中，拣货作业的速度与准确性往往决定着订单履行效率与客户服务质量，拣货速度直接物流企业的竞争力。拣货是工人根据订单从货架上挑选货品的操作。为了减少工人寻找货品的时间以提高工作效率，“货到人”拣选系统应运而生。所谓“货到人”拣选系统，是在物流中心的拣选作业过程中，由自动化搬运设备将装载有货物的货架搬运至拣货作业人员所在的工位以供拣选。这种方式既可以大幅度减少拣选作业人员的行走距离，实现高于“人到货”模式数倍的拣选效率，又可以大幅度降低劳动强度，同时在存储密度、节省人力等方面拥有突出优势。

现有技术中的货到人拣选系统的工作原理是，仓储系统接收电商等平台传来的订单信息，根据订单信息给出最优的拣货方案，然后由搬运设备控制系统指派的搬运设备将货品所在的货架自动搬运到拣货工位，拣货作业人员根据订单信息将货架上指定货位的货品取下。完成后，搬运设备再携带着货架驶回货架区，等待接收下一个系统指令。

现有技术中的货到人拣选系统虽然已经减少了很多人员的走动工作量，但是由于搬运设备在运送货架时，需要停靠在指定的拣选工位等待拣货作业人员识别货物、拣选货物以及核对订单等，完成一系列的拣选操作之后，搬运设备才能返回，这样会造成搬运设备在拣货工位停靠时间比较久，影响搬运设备的使用率。另外，对于一些在货架上存放位置较高的货物或者比较低矮的货物，工人难以直接拿到不得不借助攀登辅助工具或者需要弯腰等等，会造成大量时间的浪费，也会对操作的工人的身体机能造成一定的损耗。

因此，如何进一步提升货到人拣选系统的效率，是需要本领域技术人员解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了拣选系统及拣选控制方法，能够进一步提升货到人拣选系统的效率。

本申请提供了如下方案：

一种拣选系统，

所述拣选系统部署于拣选作业区，所述拣选作业区包括第一停靠位置、第二停靠位置以及拣选工位；

所述拣选系统包括：第一货箱输送机构，位于所述第一货箱输送机构入口端的第一货箱取放机构，位于所述第一货箱输送机构出口端的第二货箱取放机构；

所述第一货箱取放机构，用于在装载有第一货架的第一搬运设备到达所述第一停靠位置后，从所述第一货架上取下至少一个第一目标货箱，并转移至所述第一货箱输送机构；

所述第一货箱输送机构，用于形成供所述第一目标货箱从所述入口端进入，经过所述拣选工位后，向所述出口端方向离开的输送路径；

所述第二货箱取放机构，用于在所述第一搬运设备到达所述第二停靠位置后，将已完成货品拣选并到达所述出口端的至少一个第二目标货箱转移至所述第一货架的空闲货位上。

其中，所述第二目标货箱是在装载有第二货架的第二搬运设备停靠在所述第一停靠位置后，由所述第一货箱取放机构从所述第二货架上取下，并转移至所述第一货箱输送机构；

所述第二搬运设备早于所述第一搬运设备到达所述第一停靠位置。

其中，所述拣选系统还包括：位于所述拣选工位的拣选机械臂；

所述拣选机械臂关联有视觉识别机构，用于从所述第一目标货箱中进行目标货品的拣选。

其中，所述拣选系统还包括：位于所述拣选工位的第二货箱输送机构；

所述第二货箱输送机构，用于形成供拣选容器在所述拣选工位处移动的输送路径，所述拣选容器用于存放单个订单对应的货品拣选结果。

其中，所述第一货箱取放机构以及第二货箱取放机构分别关联有控制机构，用于根据服务器提供的控制指令，控制所述第一货箱取放机构或第二货箱取放机构移动到待取放的货位位置，以便完成对货箱的取放操作。

其中，所述控制指令中还包括待取下的所述第一目标货箱的标识信息；

所述第一目标货箱关联有图形码，所述图形码是根据所述第一目标货箱的标识信息生成的；

所述第一货箱取放机构还关联有视觉识别机构；

所述视觉识别机构，用于根据所述控制指令移动到所述第一目标货箱所在的货位位置后，通过对所述第一目标货箱关联的图形码进行识别，对即将取下的第一目标货箱的正确性进行确认。

其中，所述第二目标货箱关联有图形码，所述图形码是根据所述第二目标货箱的标识信息生成的；

所述第二货箱取放机构还关联有视觉识别机构；

所述视觉识别机构，用于对所述第二目标货箱的图形码进行识别，并将识别出的第二目标货箱的标识提供给所述服务器，以便所述服务器对所述第一货架中货位与货箱之间的对应关系进行更新。

一种拣选控制方法，包括：

在装载有第一货架的第一搬运设备到达拣选作业区的第一停靠位置后，确定所述第一货架上待取下的至少一个第一目标货箱，并将所述第一目标货箱在所述第一货架上的位置信息提供给第一货箱取放机构；

在将所述第一目标货箱从所述第一货架上取下并转移至第一货箱输送机构后，向所述第一搬运设备发送向拣选作业区第二停靠位置行进的指令；所述第一货箱输送机构用于形成供所述第一目标货箱从入口端进入，经过所述拣选作业区的拣选工位后，向出口端方向离开的输送路径；

在所述第一搬运设备到达拣选作业区的第二停靠位置后，将所述第一货架上的空闲货位的位置信息提供给第二货架取放机构，以便将已完成货品拣选的至少一个第二目标货箱转移至所述第一货架的空闲货位上。

其中，还包括：

将所述第一目标货箱的标识信息提供给所述第一货箱取放机构，以便所述第一货箱取放机构移动到所述第一位置处后，通过关联的视觉识别机构对所述第一目标货箱关联的图形码进行识别，并对待取下的第一目标货箱的正确性进行确认。

其中，还包括：

将所述第一目标货箱的标识及其中待拣选的货品的标识，提供给所述拣选工位配备的拣选机械臂，以便通过所述拣选机械臂执行拣选任务。

其中，还包括：

接收所述第二货架取放机构关联的视觉识别机构采集到的第二目标货箱的标识信息；

根据所述第二目标货箱的标识信息以及所述空闲货位的标识，对所述第一货架上货位与货箱标识之间的对应关系进行更新。

其中，还包括：

响应于将所述第二目标货箱放入所述第一货架的空闲货位的通知消息，向所述第一搬运设备发送向货架区行进的指令。

根据本申请提供的具体实施例，本申请公开了以下技术效果：

通过本申请实施例，可以在拣选作业区配备第一停靠位置以及第二停靠位置以及拣选工位，并在拣选系统中配备第一货箱输送机构，位于所述第一货箱输送机构入口端的第一货箱取放机构，位于所述第一货箱输送机构出口端的第二货箱取放机构。这样，在装载有第一货架的第一搬运设备到达所述第一停靠位置后，可以通过第一货箱取放机构，从所述第一货架上取下至少一个第一目标货箱，并转移至所述第一货箱输送机构，此时，第一搬运设备可以继续行进，不必在第一停靠位置处等待。第一货箱输送机构则可以将取下的第一目标货箱从入口端进入，经过拣选工位后，向出口端方向离开。在所述第一搬运设备到达所述第二停靠位置后，可以通过第二货箱取放机构，将已完成货品拣选并到达所述出口端的至少一个第二目标货箱转移至所述第一货架的空闲货位上。这样，虽然每个搬运设备在一次搬运过程中需要停靠两次，但是，由于每次停靠时等待的时间，只包括将货箱从货架上取下，或者将货箱放入货架所需的时间，而不需要等待从货箱中拣选出具体货品的过程，因此，可以缩短搬运设备的等待时间，以此提升拣选工作效率。

另外，由于前面的搬运设备搬运的货箱，可以归还到后面的搬运设备所搬运的货架上，以保证运行过程中搬运设备之间的无缝衔接。并且，每个搬运设备在送出一个或多个货箱之后，还可以接收到之前被其他搬运设备送出的一个或多个货箱。从而实现货箱的高效周转，并且可以充分利用搬运设备的运力，避免造成运力浪费。

再者，由于可以通过货箱取放机构完成货箱的取放，因此，可以减少拣选作业人员的弯腰或者借助攀登工具等情况的发生，降低对拣选作业人员身体机能的损耗。

另外，在可选的实施方式下，还可以通过在拣选工位配备机械臂，实现更自动化的拣选。

当然，实施本申请的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优工位。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例一提供的一种拣选系统的轴侧图；

图2是本申请实施例一提供的一种拣选系统的俯视图；

图3是本申请实施例一提供的一种拣选系统的后视图；

图4是本申请实施例一提供的一种拣选系统包含拣选机械臂的轴侧图；

图5是本申请实施例一提供的一种拣选系统包含拣选机械臂的俯视图；

图6是本申请实施例二提供的一种拣选控制方法的流程图。

图中：拣选系统10、第一停靠位置101、第二停靠位置102、拣选工位103、第一货箱输送机构104、第一货箱取放机构105、第二货箱取放机构106、拣选机械臂107、第二货箱输送机构108、第一货架201、第二货架202、第一搬运设备301、第二搬运设备302。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中，为了提升拣选作业效率，可以在拣选作业区配置两个搬运设备停靠位置，分别为第一停靠位置，以及第二停靠位置。搬运设备装载着货架到达第一停靠位之后，只要具体的货箱被从货架上取下，不需要等待取下的货箱中的具体货品被拣选完成，该搬运设备即可继续向前行进。行进至第二停靠位时，可以再次停靠，等待将已完成拣选的货箱，放入货架上的空闲货位后，该搬运设备再携带着具体的货架回到货架区。

其中，对于同一个搬运设备所装载的货架而言，在第一停靠位置被从货架上取下的货箱，与在第二停靠位置被放入货架的货箱，可以是不同的。例如，搬运设备A在某时刻t到达第一停靠位置，其装载的货架上的货箱1被取下，之后，该搬运设备A继续向第二停靠位置行进，在到达第二停靠位置时，该货箱1可能尚未完成拣选，但是，货箱2是在时刻t之前由搬运设备B运送过来的，在该搬运设备A到达第二停靠位置时，该货箱2可能已经完成了拣选，因此，可以将该货箱2放入该搬运设备A所装载的货架上，然后，该搬运设备A便可以回到货架区。

这样，虽然每个搬运设备在一次搬运过程中需要停靠两次，但是，由于每次停靠时等待的时间，只包括将货箱从货架上取下，或者将货箱放入货架所需的时间(该时间通常在几秒中之内即可完成)，而不需要等待从货箱中拣选出具体货品的过程，因此，可以缩短搬运设备的等待时间，以此提升拣选工作效率。

具体实现时，为了达到上述目的，本申请实施例提供了新型的拣选系统，其中，该拣选系统可以部署在前述拣选作业区。具体的，该拣选系统第一货箱输送机构，位于所述第一货箱输送机构入口端的第一货箱取放机构，位于所述第一货箱输送机构出口端的第二货箱取放机构，其中，该入口端还可以与第一停靠位置对应，出口端则可以与第二停靠位置对应。具体的第一货箱输送机构则可以起到连接起第一停靠位置、拣选工位以及第二停靠位置的作用。

下面对本申请实施例提供的具体技术方案进行详细介绍。

实施例一

首先，该实施例一提供了一种拣选系统，参见图1、图2、图3，所述拣选系统10部署于拣选作业区，所述拣选作业区包括第一停靠位置101，第二停靠位置102以及拣选工位103；

所述拣选系统10包括：第一货箱输送机构104，位于所述第一货箱输送机构104入口端的第一货箱取放机构105，位于所述第一货箱输送机构104出口端的第二货箱取放机构106；

所述第一货箱取放机构105，用于在装载有第一货架201的第一搬运设备301到达所述第一停靠位置101后，从所述第一货架201上取下至少一个第一目标货箱，并转移至所述第一货箱输送机构104；

所述第一货箱输送机构104，用于形成供所述第一目标货箱从所述入口端进入，经过所述拣选工位103后，向所述出口端方向离开的输送路径；

所述第二货箱取放机构106，用于在所述第一搬运设备301到达所述第二停靠位置102后，将已完成货品拣选并到达所述出口端的至少一个第二目标货箱转移至所述第一货架201的空闲货位上。

也就是说，在装载有第一货架201的第一搬运设备301停靠在所述第一停靠位置101后，可以由第一货箱取放机构105从所述第一货架201上取下至少一个第一目标货箱，并转移至第一货箱输送机构104。这种第一货箱输送机构104可以将该第一目标货箱输送至拣选工位103，以由具体的拣选主体从第一目标货箱中拣选出具体的货品，之后，还可以将具体的第一目标货箱输送至出口端。但是，在对第一目标货箱进行输送以及拣选的同时，第一搬运设备301就可以继续向前行进，不必等待该第一目标货箱中的货品被拣选完。

在上述第一搬运设备停靠在所述第二停靠位置后，可以由第二货箱取放机构106将已完成货品拣选并到达所述出口端的至少一个第二目标货箱转移至所述第一货架201的空闲货位上。

如前文所述，上述第二目标货箱可以是在装载有第二货架202的第二搬运设备302停靠在所述第一停靠位置101后，由所述第一货箱取放机构105从所述第二货架202上取下，并转移至所述第一货箱输送机构104上的。但是，由于第二搬运设备302早于所述第一搬运设备301到达所述第一停靠位置101，因此，会更早被进行拣选，这样，在第一搬运设备301到达第二停靠位置102时，该第二目标货箱可能已经完成拣选，因此，直接将该第二目标货箱放入第一货架201的空闲货位即可。而第二搬运设备302在到达上述第二停靠位置102时，可以将早于该第二搬运设备302到达第一停靠位置101的其他搬运设备送来的货箱，放入该第二搬运设备302的空闲货位，以此类推。

也就是说，前面的搬运设备搬运的货箱，可以归还到后面的搬运设备所搬运的货架上，以保证运行过程中搬运设备之间的无缝衔接。并且，每个搬运设备在送出一个或多个货箱之后，还可以接收到之前被其他搬运设备送出的一个或多个货箱。从而实现货箱的高效周转，并且可以充分利用搬运设备的运力，避免造成运力浪费。

另外，中间的第一货箱输送机构可以起到“蓄水”的作用，可以通过控制货箱的输送节奏和速度，避免造成停顿。

这里需要说明的是，具体实现时，具体第一货箱取放机构需要从第一货架上取下哪个货箱，以及第二货箱取放机构需要将具体完整拣选的货箱返回第一货架的哪个货位，可以通过多种方式来确定。例如，一种方式下，可以为第一货箱取放机构105以及第二货箱取放机构106均可配备手动控制机构，由拣货作业人员手动控制第一货箱取放机构105以及第二货箱取放机构106在上下左右各方向移动，并进行货箱的取放。

或者，在另一种方式下，还可以实现对第一货箱取放机构105以及第二货箱取放机构106的自动控制。例如，可以为第一货箱取放机构105以及第二货箱取放机构106配备自动控制机构，并且可以接收服务器发送的远程控制指令，具体的远程控制指令中，就可以包括具体需要取下的第一目标货箱在第一货架上的位置信息，或者，第一货架的空闲货位的位置信息，然后，第一货箱取放机构以及第二货箱取放机构可以按照接收到的控制指令，自动进行上下左右等方向的移动，以到达对应的位置进行货箱的取下或者放入处理。

其中，这里所述的服务器可以是具体搬运设备控制系统中的服务器，具体实现时，服务器中可以包括货架、货位、货箱以及货品等多者之间的对应关系。具体的工作流程中，服务器可以根据具体需要进行拣货的订单，确定出具体需要拣货的货品，然后，根据上述对应关系，确定出货品所在的货箱，货箱所在的货架等信息，并且，可以向具体的搬运设备分配搬运任务，每个搬运设备每次可以搬运其中一个货架，行进至本申请实施例所述的第一停靠位置。也就是说，服务器可以获知具体搬运设备所搬运的货架的标识，该货架上需要被拣货的货品所在的货箱，以及该货箱在该货架上的货位信息，等等。

在第一搬运设备行进至上述第一停靠位置后，可以向服务器发送通知消息，或者，服务器也可以根据第一搬运设备配备的定位机构，自动判断出第一搬运设备到达该第一停靠位置。此时，服务器可以获知该第一搬运设备装载的第一货架被运送到了第一停靠位置。之后，便可以根据该第一货架中需要被拣选的货品所在货箱的货位信息，生成取货指令，并发送给第一货箱取放机构。第一货箱取放机构的控制机构在接收到取货指令之后，可以移动到具体的货位位置，然后进行具体的取货箱处理，并将取下的货箱转移至第一货箱输送机构上。

这里需要说明的是，在可选的实施方式中，具体的服务器提供的取货指令中，还可以包括第一目标货箱的ID等标识信息，而具体的第一目标货箱上也可以关联有二维码等图形码，其中携带有第一目标货箱的ID等信息。此时，第一货箱取放机构还可以关联有视觉识别机构(图中未示出)，该视觉识别机构在移动到指定的位置后，还可以通过对该位置上存放的货箱的图形码进行扫码等方式，获取到该位置上存放的货箱的标识。之后，可以通过将该标识与取货指令中携带的货箱标识进行比对的方式，对待取下的目标货箱进行确认。

第一货箱取放机构105将第一货架201上的第一目标货箱取下后，可以放到第一货箱输送机构104的入口端，之后，该第一货箱输送机构104会将该第一目标货箱输送到拣选工位103，由拣选主体从第一目标货箱中进行货品的拣选后，将该第一目标货箱向第一货箱输送机构104的出口端进行输送。

另外，第一货箱取放机构将第一货架上的第一目标货箱取下后，也可以向服务端提供通知消息，或者，服务端也可以根据第一货箱取放机构配备的视觉识别机构等，通过图像识别等方式，判断第一目标货箱是否已经从第一货架上取下，等等。然后，服务端可以向第一搬运设备发送继续行进的指令。也即，只要将第一目标货箱从第一货架上取下，第一搬运设备就可以携带该第一货架继续向前行进。

该第一搬运设备到达第二停靠位置后，也可以通知给服务端，或者，同样可以由服务端通过第一搬运设备关联的定位机构进行位置判断。之后，由于服务端可以记录第一货架201上第一目标货箱所在的货位，而第一目标货箱被取下后，这种货位就成为第一货架201上的空闲货位，因此，服务端也可以记录下这种空闲货位在第一货架201上的位置。这样，第一搬运设备301到达第二停靠位置102后，服务端可以根据该第一货架201中空闲货位的位置信息，生成控制指令，并发送给第二货箱取放机构106。这样，第二货箱取放机构106便可以在自动控制机构的控制下，将当前已完成拣选，并已经被输送至第一货箱输送机构104出口端的第二目标货箱，放入该空闲货位。

这里需要说明的是，具体实现时，第二货箱取放机构106也可以关联有视觉识别机构(图中未示出)，在将第二目标货箱放入第一货架中指定的空闲货位时，还可以对第二目标货箱关联的图形码进行识别，识别出第二目标货箱的标识，并且可以提交到服务器，这样，服务器可以将该第一货架201中该货位与货箱标识之间的对应关系进行更新。

另外，需要说明的是，关于第一货箱取放机构105、第二货箱取放机构106的具体结构，取放货箱的方式，以及在货架前进行上下左右移动的控制方式等，可以采用多种方式来实现，由于这部分内容并不属于本申请实施例所关注的重点，因此，这里不再详述。

在可选的实施方式中，如图4、图5所示，具体的拣选系统还可以包括：位于所述拣选工位103的拣选机械臂107，该拣选机械臂107还可以关联有视觉识别机构(图中未示出)，可以通过该视觉识别机构，对第一目标货箱及其中的货品进行识别，并通过拣选机械臂107从所述第一目标货箱中进行目标货品的拣选。也即，将具体的货品从第一目标货箱中取出，放入其他容器中。

这里需要说明的是，服务器还可以将具体货品以及所在货箱的标识等信息提供给拣选机械臂107。这样，在具体的第一目标货箱到达拣选工位后，拣选机械臂107可以通过对第一目标货箱的图形码进行扫码等方式，识别出具体的第一目标货箱，之后，可以根据服务器提供的信息，获知需要从该第一目标货箱中拣选出具体何种货品，并且可以通过对第一目标货箱中的货品进行扫码或者图像识别等方式，确定出具体所需拣选的货品，并执行拣选操作。

另外需要说明的是，在具体实现时，除了可以将拣选机械臂作为拣选主体，还可以支持人工拣选的方式，并且，可以拣选机械臂与人工拣选方式还可以同时存在，进行半自动式的货品拣选。另外，可以灵活地在全自动与半自动方式之间进行切换。

另外，为了进一步提升拣选效率，如图4、图5所示，具体的拣选系统中还可以包括：位于所述拣选工位103的第二货箱输送机构108。该第二货箱输送机构108可以用于形成供拣选容器在所述拣选工位103处移动的输送路径，所述拣选容器用于存放单个订单对应的货品拣选结果。也就是说，由于拣选过程通常是以订单为单位进行，因此，需要分别对各个不同订单的拣选结果进行单独保存，以便分别进行打包发货，等等。因此，具体实现时，还可以存在拣选容器，同一个拣选容器可以用于存放同一个订单关联的货品，这样，拣选主体在从第一目标货箱中拣选出某个货品后，可以放入具体订单对用的拣选容器中。在此过程中，可以通过第二货箱输送机构108，对上述拣选容器进行输送，以使得完成拣选的容器及时离开拣选工位，新的拣选容器进入拣选工位，等等。通过这种第二货箱输送机构108，可以更好地适应高流量地拣选容器流转，进一步提升拣选效率。

总之，通过本申请实施例，可以在拣选作业区配备第一停靠位置以及第二停靠位置以及拣选工位，并在拣选系统中配备第一货箱输送机构，位于所述第一货箱输送机构入口端的第一货箱取放机构，位于所述第一货箱输送机构出口端的第二货箱取放机构。这样，在装载有第一货架的第一搬运设备到达所述第一停靠位置后，可以通过第一货箱取放机构，从所述第一货架上取下至少一个第一目标货箱，并转移至所述第一货箱输送机构，此时，第一搬运设备可以继续行进，不必在第一停靠位置处等待。第一货箱输送机构则可以将取下的第一目标货箱从入口端进入，经过拣选工位后，向出口端方向离开。在所述第一搬运设备到达所述第二停靠位置后，可以通过第二货箱取放机构，将已完成货品拣选并到达所述出口端的至少一个第二目标货箱转移至所述第一货架的空闲货位上。这样，虽然每个搬运设备在一次搬运过程中需要停靠两次，但是，由于每次停靠时等待的时间，只包括将货箱从货架上取下，或者将货箱放入货架所需的时间，而不需要等待从货箱中拣选出具体货品的过程，因此，可以缩短搬运设备的等待时间，以此提升拣选工作效率。

另外，由于前面的搬运设备搬运的货箱，可以归还到后面的搬运设备所搬运的货架上，以保证运行过程中搬运设备之间的无缝衔接。并且，每个搬运设备在送出一个或多个货箱之后，还可以接收到之前被其他搬运设备送出的一个或多个货箱。从而实现货箱的高效周转，并且可以充分利用搬运设备的运力，避免造成运力浪费。

再者，由于可以通过货箱取放机构完成货箱的取放，因此，可以减少拣选作业人员的弯腰或者借助攀登工具等情况的发生，降低对拣选作业人员身体机能的损耗。

需要说明的是，以上所述是对本申请实施例提供的较为优选的方案进行了介绍，在实际应用中，也可以采用降级的方案来实现。例如，可以仅在拣选作业区配备第一停靠位置以及拣选工位，并在拣选系统中配备第一货箱输送机构，以及第一货箱取放机构。这样，在装载有第一货架的第一搬运设备到达所述第一停靠位置后，可以通过第一货箱取放机构，从所述第一货架上取下至少一个第一目标货箱，并转移至所述第一货箱输送机构。此时，第一搬运设备可以继续行进，不必在第一停靠位置处等待。第一货箱输送机构则可以将取下的第一目标货箱输送至拣选工位。这样，拣货主体直接在该拣选工位上对第一目标货箱中的货品进行拣选即可，不必执行人工从货架上取下货箱的操作，因此，可以减少拣选作业人员的弯腰或者借助攀登工具等情况的发生，降低对拣选作业人员身体机能的损耗。另外，只要从第一货架上取下第一目标货箱后，第一搬运设备就可以继续行进，不必等待该第一货箱中的货品拣选完成，因此，也可以提升拣选效率。在这种情况下，由于将第一目标货箱从第一货架上取下之后，第一搬运设备就可以驶离拣选作业区，因此，为了能够将第一目标货箱归还至货架区，还可以使用其他的方案。例如，一种方式下，可以与专门用于搬货箱的搬运设备配合，通过这种用于搬货箱的搬运设备，将完成拣选的第一目标货箱归还到货架区，等等。

实施例二

该实施例二从前述服务器的角度，提供了一种拣选控制方法，参见图6，该方法具体可以包括：

S601：在装载有第一货架的第一搬运设备在拣选作业区第一停靠位置停靠后，确定所述第一货架上待取下的至少一个第一目标货箱，并将所述第一目标货箱在所述第一货架上的第一位置信息提供给第一货箱取放机构；

S602：在将所述第一目标货箱从所述第一货架上取下并转移至第一货箱输送机构后，向所述第一搬运设备发送向拣选作业区第二停靠位置行进的指令；所述第一货箱输送机构用于形成供所述第一目标货箱从入口端进入，经过所述拣选作业区的拣选工位后，向出口端方向离开的输送路径；

S603：在装载有第二货架的第二搬运设备在拣选作业区第二停靠位置停靠后，将所述第二货架上的空闲货位的第二位置信息提供给第二货架取放机构，以便将完成货品拣选并到达所述出口端的至少一个第二目标货箱转移至所述第二货架的空闲货位上。

具体实现时，服务器还可以将所述第一目标货箱的标识信息提供给所述第一货箱取放机构，以便所述第一货箱取放机构移动到所述第一位置处后，通过关联的视觉识别机构对所述第一目标货箱关联的图形码进行识别，并对待取下的第一目标货箱的正确性进行确认。

如果拣选工位配备了拣选机械臂，则服务器还可以将所述第一目标货箱的标识及其中待拣选的货品的标识，提供给所述拣选工位配备的拣选机械臂，以便通过所述拣选机械臂执行拣选任务。

另外，服务器还可以接收所述第二货架取放机构关联的视觉识别机构采集到的第二目标货箱的标识信息；然后，根据所述第二目标货箱的标识信息以及所述空闲货位的标识，对所述第二货架上货位与货箱标识之间的对应关系进行更新。

再者，该服务器还可以响应于将所述第二目标货箱放入所述第二货架的空闲货位的通知消息，向所述第二搬运设备发送向货架区行进的指令。

关于该实施例二中的未详述部分，可以参见实施例一以及本申请说明书其他部分的记载，这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (12)

1.一种拣选系统，其特征在于，

所述拣选系统部署于拣选作业区，所述拣选作业区包括第一停靠位置、第二停靠位置以及拣选工位；

所述拣选系统包括：第一货箱输送机构，位于所述第一货箱输送机构入口端的第一货箱取放机构，位于所述第一货箱输送机构出口端的第二货箱取放机构；

所述第一货箱取放机构，用于在装载有第一货架的第一搬运设备到达所述第一停靠位置后，从所述第一货架上取下至少一个第一目标货箱，并转移至所述第一货箱输送机构；

所述第一货箱输送机构，用于形成供所述第一目标货箱从所述入口端进入，经过所述拣选工位后，向所述出口端方向离开的输送路径；

所述第二货箱取放机构，用于在所述第一搬运设备到达所述第二停靠位置后，将已完成货品拣选并到达所述出口端的至少一个第二目标货箱转移至所述第一货架的空闲货位上。

2.根据权利要求1所述的拣选系统，其特征在于，

所述第二目标货箱是在装载有第二货架的第二搬运设备停靠在所述第一停靠位置后，由所述第一货箱取放机构从所述第二货架上取下，并转移至所述第一货箱输送机构；

所述第二搬运设备早于所述第一搬运设备到达所述第一停靠位置。

3.根据权利要求1所述的拣选系统，其特征在于，

所述拣选系统还包括：位于所述拣选工位的拣选机械臂；

所述拣选机械臂关联有视觉识别机构，用于从所述第一目标货箱中进行目标货品的拣选。

4.根据权利要求1所述的拣选系统，其特征在于，

所述拣选系统还包括：位于所述拣选工位的第二货箱输送机构；

所述第二货箱输送机构，用于形成供拣选容器在所述拣选工位处移动的输送路径，所述拣选容器用于存放单个订单对应的货品拣选结果。

5.根据权利要求1所述的拣选系统，其特征在于，

所述第一货箱取放机构以及第二货箱取放机构分别关联有控制机构，用于根据服务器提供的控制指令，控制所述第一货箱取放机构或第二货箱取放机构移动到待取放的货位位置，以便完成对货箱的取放操作。

6.根据权利要求5所述的拣选系统，其特征在于，

所述控制指令中还包括待取下的所述第一目标货箱的标识信息；

所述第一目标货箱关联有图形码，所述图形码是根据所述第一目标货箱的标识信息生成的；

所述第一货箱取放机构还关联有视觉识别机构；

所述视觉识别机构，用于根据所述控制指令移动到所述第一目标货箱所在的货位位置后，通过对所述第一目标货箱关联的图形码进行识别，对即将取下的第一目标货箱的正确性进行确认。

7.根据权利要求5所述的拣选系统，其特征在于，

所述第二目标货箱关联有图形码，所述图形码是根据所述第二目标货箱的标识信息生成的；

所述第二货箱取放机构还关联有视觉识别机构；

所述视觉识别机构，用于对所述第二目标货箱的图形码进行识别，并将识别出的第二目标货箱的标识提供给所述服务器，以便所述服务器对所述第一货架中货位与货箱之间的对应关系进行更新。

8.一种拣选控制方法，其特征在于，包括：

在装载有第一货架的第一搬运设备到达拣选作业区的第一停靠位置后，确定所述第一货架上待取下的至少一个第一目标货箱，并将所述第一目标货箱在所述第一货架上的位置信息提供给第一货箱取放机构；

在将所述第一目标货箱从所述第一货架上取下并转移至第一货箱输送机构后，向所述第一搬运设备发送向拣选作业区第二停靠位置行进的指令；所述第一货箱输送机构用于形成供所述第一目标货箱从入口端进入，经过所述拣选作业区的拣选工位后，向出口端方向离开的输送路径；

在所述第一搬运设备到达拣选作业区的第二停靠位置后，将所述第一货架上的空闲货位的位置信息提供给第二货架取放机构，以便将已完成货品拣选的至少一个第二目标货箱转移至所述第一货架的空闲货位上。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述第一目标货箱的标识信息提供给所述第一货箱取放机构，以便所述第一货箱取放机构移动到所述第一位置处后，通过关联的视觉识别机构对所述第一目标货箱关联的图形码进行识别，并对待取下的第一目标货箱的正确性进行确认。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述第一目标货箱的标识及其中待拣选的货品的标识，提供给所述拣选工位配备的拣选机械臂，以便通过所述拣选机械臂执行拣选任务。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述第二货架取放机构关联的视觉识别机构采集到的第二目标货箱的标识信息；

根据所述第二目标货箱的标识信息以及所述空闲货位的标识，对所述第一货架上货位与货箱标识之间的对应关系进行更新。

12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于将所述第二目标货箱放入所述第一货架的空闲货位的通知消息，向所述第一搬运设备发送向货架区行进的指令。

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