CN111605945B - 一种物品归库系统及物品归库方法 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种物品归库系统及物品归库方法，在对待分拣物品进行分拣时，对盛放已分拣物品的储物容器进行复用，即分拣的过程中可以存在一个或多个储物容器中盛放有多个SKU信息对应的物品，以减少分拣过程中所需的储物容器的数量。在减少所需的储物容器的数量的基础上，至少可以有效减少储物容器对场地的占用。并且，本说明书通过第一自驱动移动设备实施分拣作业，通过第二自驱动移动设备实施拣选作业，有效降低物品归库过程中对人工的依赖。

Description

一种物品归库系统及物品归库方法

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种物品归库系统及物品归库方法。

背景技术

目前，诸如自动引导车(Automated Guided Vehicle，AGV)等自动化搬运设备已经广泛应用于仓储、物流等领域，用于实现对物品的自动化运输。

现有的技术中，对物品进行归库处理过的程中，通常会涉及分拣和拣选两个环节。其中，分拣环节通常是通过人工的方式，将AGV中运载的各物品分别拣到每个订单所对应的容器中。此外，拣选环节多通过人工运输的方式，将分拣至各容器中的商品，搬运至仓库，该过程也离不开人工操作。可见，现有的物品归库方法对人工操作的依赖较强，且分拣过程中需要足够的场地用于摆放容器，并为人工搬运提供路径，可见现有的物品归库作业过程对场地的要求也较高。以退还仓库的物品为例，由于该物品来自于不同用户的不同订单，物品种类繁多，则对该退还仓库的物品的分拣、拣选操作需要更多的容器，进一步提高了对场地的要求。此外，由于物品归库并非长期的、持续性的作业，在无需对物品进行归库时，用于归库分拣、拣选的场地将被闲置。

由此，如何能够提高分拣、拣选效率，降低对人工操作的依赖，并避免场地的占用和浪费，成为亟待解决的问题。

发明内容

本说明书实施例提供的物品归库系统及物品归库方法，用于至少部分的解决现有技术中物品归库分拣、拣选效率低，人工操作依赖程度高，场地占用和浪费的现象严重的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种物品归库系统，所述物品归库系统包括：

供件设备、第一标签读取设备、控制器、至少一个第一自驱动移动设备以及至少一个第二自驱动移动设备；其中：

所述供件设备配置为，将待分拣物品运输至预设的投线区；

所述第一标签读取设备配置为，针对所述投线区中的每个待分拣物品，根据设置于该待分拣物品上的标签，获取该待分拣物品的SKU信息；

所述控制器配置为，根据该待分拣物品的SKU信息以及预设的对应关系，在预设的各储物容器中，确定出与该待分拣物品的SKU信息对应的目标容器，并根据该目标容器，生成针对该待分拣物品的分拣指令；以及，针对每个储物容器，在该储物容器中已分拣的物品满足预设搬运条件时，将该储物容器确定为搬运容器，生成针对该搬运容器的搬运指令；其中，每个储物容器均对应于至少一个SKU信息，储物容器位于预设的分拣区；

所述第一自驱动移动设备配置为，响应针对该待分拣物品的分拣指令，将该待分拣物品分拣至该待分拣物品的目标容器；

所述第二自驱动移动设备配置为，响应针对所述搬运容器的搬运指令，将所述搬运容器搬运至预设的指定位置；所述指定位置包括预设的上架操作区，所述上架操作区配置为：至少为将搬运容器中已分拣的物品摆放至预设的货架提供空间。

可选地，所述待分拣物品的数量为多个，至少两个所述待分拣物品的SKU信息不同。

可选地，所述控制器包括：第一分拣规划模块；

所述第一分拣规划模块配置为，在所述供件设备将待分拣物品运输至所述投线区之前，根据预先确定的所有待分拣物品的SKU信息以及所述分拣区中储物容器的信息，针对每个储物容器，确定出该储物容器对应的至少一个SKU信息；并根据各储物容器以及各储物容器对应的SKU信息，确定储物容器与SKU信息的对应关系，作为所述预设的对应关系。

可选地，所述控制器还包括：第一监测模块；

所述第一监测模块配置为，监测所述储存容器内已分拣物品的摆放高度是否达到预设阈值，若是，则判断该储物容器中已分拣的物品满足预设搬运条件。

可选地，所述控制器还包括：搬运指令生成模块；所述指定位置还包括：所述投线区；

所述搬运指令生成模块配置为，根据所述预设的对应关系，确定该搬运容器对应的SKU信息是否唯一；

若是，则生成第一搬运指令，使得所述第二自驱动移动设备响应于该第一搬运指令，将该搬运容器搬运至所述上架操作区；

若否，则生成第二搬运指令，使得所述第二自驱动移动设备响应于该第二搬运指令，将该搬运容器搬运至所述投线区。

可选地，所述控制器还包括：第二分拣规划模块；

所述第二分拣规划模块配置为，判断所述分拣区中是否存在两个以上未确定所述对应关系的储物容器，若是，则确定所述投线区中是否存在搬运容器；

若所述投线区中存在搬运容器，则针对该搬运容器对应的每个SKU信息，在所述各未确定对应关系储物容器中，确定该SKU信息对应的储物容器，并更新所述对应关系；

将该搬运容器中已分拣的物品，重新确定为待分拣物品。

可选地，所述控制器还包括：标签生成模块；

所述标签生成模块配置为，针对已经搬运至所述上架操作区的每个搬运容器，根据该搬运容器中已分拣物品，生成该搬运容器的标签，并将所述标签发送至所述搬运容器。

可选地，所述分拣系统还包括：第二标签读取设备；

所述第二标签读取设备配置为，根据已经搬运至所述上架操作区的搬运容器的标签，生成针对该搬运容器的上架请求，使得所述控制器响应于所述上架请求，生成针对该搬运容器的上架指令，将所述上架指令发送给所述第二自驱动移动设备，使得所述第二自驱动移动设备响应于所述上架指令，在各货架中，确定该搬运容器中已分拣的物品对应的货架，并将该已分拣的物品对应的货架搬运至所述上架操作区。

可选地，所述控制器还包括：货架返回模块；

所述货架返回模块配置为，待所述上架指令对应的搬运容器中已分拣的物品放置于所述货架之后，生成货架返回指令，并发送至所述第二自驱动移动设备，使得所述第二自驱动移动设备响应于所述货架返回指令，将该已分拣物品对应的货架搬运至预设的存储区。

可选地，所述分拣系统还包括：上架设备；

所述控制器还配置为，将所述上架指令发送给所述上架设备；所述上架设备配置为，响应于所述上架指令，将所述搬运容器中已分拣的物品放置于所述货架上。

可选地，所述控制器还包括：储物容器第一返回模块；

所述储物容器返回模块配置为，待所述搬运容器中的已分拣的物品放置于所述货架之后，将该搬运容器作为储物容器，生成针对该位于上架操作区的储物容器的搬运指令，使得所述第二自驱动移动设备响应于该储物容器的搬运指令，将该储物容器搬运至所述分拣区。

可选地，所述控制器还包括：储物容器第二返回模块；

所述储物容器第二返回模块配置为，待位于所述投线区的搬运容器中的待分拣物品分拣完成之后，将该搬运容器作为储物容器，生成针对该位于投线区的储物容器的搬运指令，使得所述第二自驱动移动设备响应于该储物容器的搬运指令，将该储物容器搬运至所述分拣区。

可选地，所述控制器还包括：第二监测模块；

所述第二监测模块配置为，根据获取的所有待分拣物品的SKU信息和第一标签读取设备获取的各待分拣物品的SKU信息，针对每个储物容器，确定未被分拣的各待分拣物品的SKU信息中，是否存在该储物容器对应的SKU信息；

若否，则判断该储物容器中已分拣的物品满足预设搬运条件。

本说明书提供的一种物品归库方法，所述方法包括：

将待分拣物品运输至预设的投线区；

针对所述投线区内的每个待分拣物品，获取该待分拣物品的SKU信息；

根据该待分拣物品的SKU信息，在各预设的储物容器中，确定出与该待分拣物品的SKU信息对应的储物容器，作为该待分拣物品的目标容器；其中，每个储物容器均对应于至少一个SKU信息，储物容器位于预设的分拣区；

根据该目标容器，生成针对该待分拣物品的分拣指令；

根据所述分拣指令，将该待分拣物品分拣至该待分拣物品的目标容器；

针对每个储物容器，监测该储物容器中已分拣的物品，在该储物容器中已分拣的物品满足预设搬运条件时，将该储物容器确定为搬运容器，生成针对该搬运容器的搬运指令；

根据所述搬运指令，将所述搬运容器搬运至预设的指定位置，所述指定位置包括预设的上架操作区；

将位于所述上架操作区的搬运容器中的已分拣物品，摆放至预设的货架。

可选地，在将待分拣物品运输至预设的投线区之前，所述方法还包括：

根据预先确定的所有待分拣物品的SKU信息以及所述分拣区中储物容器的信息，针对每个储物容器，确定出该储物容器对应的至少一个SKU信息；

根据各储物容器以及各储物容器对应的SKU信息，确定储物容器与SKU信息的对应关系，作为所述预设的对应关系。

可选地，监测该储物容器中已分拣的物品，在该储物容器中已分拣的物品满足预设搬运条件时，将该储物容器确定为搬运容器，具体包括：

监测所述储存容器中已分拣的物品；

根据所述监测的结果，确定所述储存容器内已分拣物品的摆放高度是否达到预设阈值；

若是，则判断该储物容器中已分拣的物品满足预设搬运条件，将该储物容器确定为搬运容器。

可选地，所述指定位置包括：所述投线区；

生成针对该搬运容器的搬运指令，具体包括：

根据所述预设的对应关系，确定该搬运容器对应的SKU信息是否唯一；

若是，则生成指向所述上架操作区的第一搬运指令；

若否，则生成指向所述分拣区第二搬运指令；

根据所述搬运指令，将所述搬运容器搬运至预设的指定位置，具体包括：

根据所述第一搬运指令，将该搬运容器搬运至所述上架操作区，或者，根据所述第二搬运指令，将该搬运容器搬运至所述投线区。

可选地，确定储物容器与SKU信息的对应关系，作为所述预设的对应关系之后，所述方法还包括：

判断所述分拣区中是否存在两个以上未确定所述对应关系的储物容器，若是，则确定所述投线区中是否存在搬运容器；

若所述投线区中存在搬运容器，则针对该搬运容器对应的每个SKU信息，在所述各未确定对应关系的储物容器中，确定该SKU信息对应的储物容器，并更新所述对应关系；

将该搬运容器中已分拣的物品，重新确定为待分拣物品。

可选地，将位于所述上架操作区的搬运容器中的已分拣物品，摆放至预设的货架，具体包括：

针对已经搬运至所述上架操作区的每个搬运容器，根据该搬运容器中已分拣物品，生成该搬运容器的标签，并将所述标签发送至所述搬运容器；

根据该搬运容器的标签，将该搬运容器中的已分拣物品，摆放至该已分拣物品对应的货架。

可选地，根据该搬运容器的标签，将该搬运容器中的已分拣物品，摆放至该已分拣物品对应的货架，具体包括：

根据已经搬运至所述上架操作区的搬运容器的标签，生成针对该搬运容器的上架请求；

根据所述上架请求，生成针对该搬运容器的上架指令；

根据所述上架指令，在各货架中，确定该搬运容器中已分拣的物品对应的货架，并将该已分拣的物品对应的货架搬运至所述上架操作区；

将该搬运容器中的已分拣物品，摆放至该已分拣的物品对应的货架。

可选地，将该搬运容器中的已分拣物品，摆放至该已分拣的物品对应的货架之后，所述方法还包括：

生成针对该已分拣的物品对应的货架的货架返回指令；

根据所述货架返回指令，将该已分拣物品对应的货架搬运至预设的库存区。

可选地，将该搬运容器中的已分拣物品，摆放至该已分拣的物品对应的货架，具体包括：

根据所述上架指令，将所述搬运容器中已分拣的物品放置于所述货架上。

可选地，将位于所述上架操作区的搬运容器中的已分拣物品，摆放至预设的货架之后，所述方法还包括：

将该搬运容器作为储物容器；

生成针对该储物容器的搬运指令；

根据针对该储物容器的搬运指令，将该储物容器搬运至所述分拣区。

可选地，将该搬运容器中已分拣的物品，重新确定为待分拣物品之后，所述方法还包括：

待位于所述投线区的搬运容器中的待分拣物品分拣完成之后，将该搬运容器作为储物容器；

生成针对该储物容器的搬运指令；

根据针对该储物容器的搬运指令，将该储物容器搬运至所述分拣区。

可选地，监测该储物容器中已分拣的物品，在该储物容器中已分拣的物品满足预设搬运条件时，将该储物容器确定为搬运容器，具体包括：

根据在规划所述场地之前获取的所有待分拣物品的SKU信息，和在所述投线区内获取的各待分拣物品的SKU信息，针对每个储物容器，确定未被分拣的各待分拣物品的SKU信息中，是否存在该储物容器对应的SKU信息；

若否，则判断该储物容器中已分拣的物品满足预设搬运条件。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本说明书提供的物品归库系统及物品归库方法，在对待分拣物品进行分拣时，对盛放已分拣物品的储物容器进行复用，即分拣的过程中可以存在一个或多个储物容器中盛放有多个SKU信息对应的物品，以减少分拣过程中所需的储物容器的数量。在减少所需的储物容器的数量的基础上，至少可以有效减少储物容器对场地的占用。并且，本说明书通过第一自驱动移动设备实施分拣作业，通过第二自驱动移动设备实施拣选作业，有效降低物品归库过程中对人工的依赖。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本说明书提供的一种物品归库系统示意图；

图2为本说明书提供的一种物品归库系统的应用场景示意图；

图3a为采用本说明书提供的一种物品归库系统规划的场地示意图；

图3b为采用本说明书提供的另一种物品归库系统规划的场地示意图；

图3c为采用本说明书提供的另一种物品归库系统规划的场地示意图；

图4为本说明书提供的一种物品归库系统的控制器的部分结构；

图5a为本说明书提供的一种物品归库系统的第二自驱动移动设备以及本说明书涉及的一种储物容器；

图5b为本说明书涉及的另一种储物容器；

图6为本说明书提供的一种物品归库系统的上架设备以及本说明书涉及的一种货架；

图7为本说明书提供的一种物品归库系统的第一自驱动移动设备。

其中：

10a-待分拣物品，10b-已分拣物品；

11-投线区，11a-第一投线区，11b-第二投线区；

12-分拣区，12a-第一分拣区，12b-第二分拣区；

13-上架操作区；

14-库存区；

2-供件设备，2a-第一供件设备，2b-第二供件设备；

3a-第一标签读取设备，3b-第二标签读取设备；

411a-第一分拣规划模块，411b-第二分拣规划模块，412a-第一监测模块，412b-第二监测模块，413-标签生成模块，414-搬运指令生成模块，415-货架返回模块，416a-储物容器第一返回模块，416b-储物容器第二返回模块；

5-第一自驱动移动设备，51-第一自驱动移动设备的承载组，52-第一自驱动移动设备的驱动机构；

6-第二自驱动移动设备；

7-储物容器，7a-储物容器(架式)，7b-储物容器(箱式)，7’-搬运容器，71-用于第一次分拣作业的储物容器，72-用于第二次分拣作业的储物容器；

8-上架设备；

9-货架，91-货架的隔层。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

如图1、图2所示，本说明书中的物品归库系统包括：控制器，以及与所述控制器通信连接的至少一个供件设备2、至少一个第一标签读取设备3a、至少一个第一自驱动移动设备5以及至少一个第二自驱动移动设备6。

控制器用于承担本说明书的物品归库过程中的至少部分控制功能，使得控制器能够实时地根据物品归库作业的进展情况，对物品归库系统所包含的各装置进行协调、管理。

在本说明书一个可选的实施例中，用于对归库物品进行分拣、拣选的场地如图3a所示。该场地包括：投线区11、分拣区12、上架操作区13和库存区14。

前述的供件设备2和第一标签读取设备3a设置于投线区11，两者的作用对象均为待分拣物品10a。待分拣物品10a可以是用户购买后发生退货，由用户退还仓库的物品；待分拣物品10a也可以是在物品出库过程中发生用户取消订单的情况下，由物流服务供应方或仓库的其他部分退还仓库的物品；此外，待分拣物品10a还可以是其他来源的、需要摆放至货架上的物品。

可选地，第一标签读取设备3a可以是扫码设备、近场通讯设备中的至少一种。

储物容器7设置于分拣区12内，用于盛放分拣后的物品。理想状态下，为便于将分拣后的物品放置在对应的货架9上，应保证每个储物容器7均对应于一个SKU信息。例如，在待分拣物品10a为用户退还仓库的物品的情况下，则存在待分拣物品10a种类繁多(即，存在对应于不同SKU信息的待分拣物品10a)，分拣所需储物容器7的数量较多的现象。但是，实际场景中，难免存在场地条件有限(包括但不限于场地面积较小、场地内不可移动障碍物较多、场地形状不规则)的情况，由于场地内无法放置较多储物容器7，则造成严重的分拣困难、待分拣物品10a积压的现象。

本说明书中的物品归库系统为适用于该场地有限的场景，所述的每个储物容器7均对应于至少一个SKU信息。则在物品归库的过程中，可以将两个或两个以上的SKU信息对应的待分拣物品10a，放置于同一个储物容器7中，以减小储物容器7的使用量，进而降低场地限制对物品归库造成的负面影响。

可选地，本说明书中的库存区14中摆放由若干个货架9。每个货架9均可以用于摆放对应于某一SKU信息的物品；或者某一货架9上的指定储位可以用于摆放对应于某一SKU信息的物品，则该货架9上可以摆放两个以上的SKU信息对应的物品。

本说明书中的SKU信息可以是生产该待分拣物品10a的厂商针对该待分拣物品10a预设的属性信息的集合。该属性信息包括但不限于物品的库存进出计量的单位、重量、颜色、尺码、商品编号(即商品ID)中的至少一种。

可选地，本说明书中的SKU信息，可以是用于确定物品与货架的对应关系，和/或用于确定物品在货架上的摆放位置的信息。

第一自驱动移动设备5和第二自驱动移动设备6的数量均为多个，各第一自驱动移动设备5至少可以在投线区11和分拣区12内移动，以将放置于其上的待分拣物品10a由投线区11运输至分拣区12对应的位置，并在此后，回到投线区11等待运输下一个待分拣物品10a。

各第二自驱动移动设备6至少可以在投线区11、分拣区12、上架操作区13内移动，以将放置于其上的已分拣物品10b(该已分拣物品10b可盛放于储物容器7内)运输至对应的位置，并在此后，回到预设的位置，等待下次运输。该预设位置可以位于投线区11、分拣区12、上架操作区13和库存区14中的任意一个。可见，本说明书中的物品归库系统，仅需为第一自驱动移动设备5和第二自驱动移动设备6在场地中的运动留出路径即可，无需为人工搬运留出空间。该供第一自驱动移动设备5和第二自驱动移动设备6使用的路径可以复用，有利于降低物品归库对场地的要求。

进一步地，本说明书中的系统采用第一自驱动移动设备5和第二自驱动移动设备6进行分拣和拣选操作，较大程度的降低了对人工操作的依赖，有利于降低成本。

在本说明书中的物品归库系统开始物品归库作业时，首先由供件设备2将待分拣物品10a运输至预设的投线区11。该供件设备2可以是传送带，或者在投线区11场地条件有限时，可以将各第二自驱动移动设备6中的至少部分，作为供件设备2。可选地，作为供件设备2的第二自驱动移动设备6和在各区内运输物品的第二自驱动移动设备6可以复用。

可选地，供件设备2与控制器通信连接，控制器控制供件设备2输送待分拣物品10a的速率和数量。

待供件设备2将待分拣物品10a运输投线区11之后，由第一标签读取设备3a逐一的对投线区11内的待分拣物品10a的标签进行识别，以获取该待分拣物品10a的SKU信息。待分拣物品10a的标签至少用于记载该待分拣物品10a的SKU信息。

第一标签读取设备3a与控制器通信连接。第一标签读取设备3a将该待分拣物品10a的SKU信息发送至控制器。

控制器与第一自驱动移动设备5通信连接。控制器接收到该待分拣物品10a的SKU信息之后，根据该待分拣物品10a的SKU信息以及预设的对应关系，在各储物容器7中，查找到与该待分拣物品10a的SKU信息对应的目标容器，并根据该目标容器，生成针对该待分拣物品10a的分拣指令，并将该分拣指令发送给投线区11中等待运输该待分拣物品10a的第一自驱动移动设备5。

则在此后，该接收到该分拣指令的第一自驱动移动设备5检测其上是否放置了待分拣物品10a，若是，则该第一自驱动移动设备5响应针对该待分拣物品10a的分拣指令，将该待分拣物品10a运输至该待分拣物品10a的目标容器，并将该待分拣物品10a放置于该目标容器内。至此，完成了针对该待分拣物品10a的分拣。被分拣至储物容器7内的物品，此后则作为已分拣物品10b，等待下一步处理。

此外，控制器还实时或周期性的检测每个位于分拣区12的储物容器7中已分拣的物品10b，在该储物容器7中已分拣的物品10b满足预设搬运条件时，将该储物容器7确定为搬运容器7’，生成针对该搬运容器7’的搬运指令，并将该搬运指令发送至在等待运输作业的第二自驱动移动设备6。使得该第二自驱动移动设备6能够响应针对所述搬运容器7’的搬运指令，将所述搬运容器7’搬运至预设的指定位置。该指定位置可以是上架操作区13，该上架操作区13至少可以用于为将搬运容器7’中已分拣的物品10b摆放至预设的货架9提供空间。

在本说明书中，各“容器”均可以用于盛放物品。其中，储物容器7可以用于盛放物品(例如，已分拣物品10b)，但由于其中物品尚不满足预设的搬运条件，此时不宜于进行搬运。搬运容器7’不仅仅可以用于盛放物品，还可以用于搬运。

由前述内容可知，由于第一自驱动移动设备5和第二自驱动移动设备6仅需允许通过的路径即可实现对物品的分拣和拣选，则在实际的场景中，可以根据场地的情况对投线区11、分拣区12、上架操作区13和库存区14之间的排布关系以及各区的尺寸、轮廓进行灵活调整。且设置于各个区中的装置的摆放位置也可以灵活设计。例如在如图3a所示的场景中，由于分拣区12中不可移开的障碍物较多，可以将分拣区12中的储物装置集中或分散地摆放，该摆放无需体现严格的规律性。当然，在场地条件允许时，也可以将各储物容器7在分拣区内呈阵列式摆放。

可选地，本说明书中的系统涉及的硬件设施摆放在地面上即可，在物品归库作业完成之后，各硬件设施可以从场地中撤除。则该撤除了物品归库系统的场地可以用于其他作业。

在本说明书一个可选的实施例中，所述系统还包括：信息获取设备。该信息获取设备用于，对进行物品归库作业的场地进行规划之前，获取所有待分拣物品10a的SKU信息、所述场地的信息、预设的库存区14中货架9的信息、候选容器的信息中的至少一种。

例如，在将本说明书中的物品归库系统用于处理用户退还仓库的货物时，所有待分拣物品10a的SKU信息可以根据用户的退货信息得到。

由于本说明书对场地的要求不高，场地的信息可以根据实际的场景灵活设置，例如，可以将场地信息采集装置(可以是图像采集装置、雷达等)设置于移动设备上(可以是本说明书中的第一自驱动移动设备5、第二自驱动移动设备6等)，移动设备接收控制器发送的图像采集指令，根据该图像采集指令在所述场地内移动，并在移动的过程中，采集所述场地的信息。所述场地的信息可以包括场地的轮廓信息、尺寸信息、场地中不可移动的障碍物的信息(例如，该障碍物在场地中的位置)中的至少一种。

其中货架9的信息可以是货架9在库存区14中的位置信息、货物摆放的物品的信息(例如该货架9中摆放的物品的SKU信息)、货架9的剩余储位信息中的至少一种。

在本说明书一个可选的实施例中，控制器还包括：场地规划模块。该场地规划模块可以用于根据预设的场地的信息、预设的候选容器的信息和所有待分拣物品10a的信息中的至少一种，在所述场地中规划出所述投线区11、分拣区12、所述上架操作区13中的至少一个。

场地规划模块针对各区的规划可以是各区在所述场地中的位置、各区的轮廓、各区的尺寸等。可选地，通过本说明书中的系统规划得到的各区之间可以存着一定程度的重叠，或者可以在场地中预留出一定的缓冲区，以便在物品归库作业中，根据当前的状况，对至少部分区的位置、轮廓、尺寸中的至少一种进行调整。其中，所有待分拣物品10a的信息包括当不限于物品的SKU信息。

通过本说明书中的系统规划得到的投线区11、分拣区12、所述上架操作区13的数量均可以为多个。相同的两个区无需集中的设置。

可选地，所述场地规划模块还可以用于根据预设的场地的信息、预设的各候选容器的信息和所有待分拣物品10a的信息中的至少一种，在所述各候选容器中，确定出用于盛放所述已分拣物品10b的储存容器；并且，针对每个储存容器，确定出该储存容器在所述场地中的摆放位置。

本说明书中的系统旨在对有限的场地进行灵活的应用，则在实施分拣作业之前，可以预设多个候选容器，多个候选容器中的至少两个候选容器的形状、尺寸、规格等可以不同。然后根据场地的需要和待分拣物品10a的需要，从各候选容器中确定出用于分拣的储物容器7。

本说明书例举的两种储物容器7如图1、图5a和图5b所示。该两种储物容器可以在同一场地中使用，即，本说明书中的物品归库系统所采用的储物容器7可以包括储物容器7a和储物容器7b。

图5a所示的储物容器7a具有架子架式结构，由设置于顶部的框架和设置于底部的支脚构成，该支脚在高度方向的尺寸大于第二自驱动移动设备6在该方向的尺寸，则框架与地面之间能够为第二自驱动移动设备6留出搬运空间。

图5b所示的储物容器7b具有箱式结构，储物容器7b的底脚与地面接触的位置设置有滚轮。

若预先获知的某SKU信息对应的待分拣物品10a的数量只有一个，则可以选择尺寸较小的候选容器作为该SKU信息对应的储物容器7。再例如，某场地尺寸较狭窄，则选择尺寸较小的候选容器作为该场地中可以使用的储物容器7。

如图4所示，在本说明书一个可选的实施例中，控制器包括：第一分拣规划模块411a。该第一分拣规划模块411a在所述供件设备2将待分拣物品10a运输至所述投线区11之前，根据预先确定的所有待分拣物品10a的SKU信息以及所述分拣区12中储物容器7的信息，针对每个储物容器7，确定出该储物容器7对应的至少一个SKU信息；并根据各储物容器7以及各储物容器7对应的SKU信息，确定储物容器7与SKU信息的对应关系，作为所述预设的对应关系。则在物品归库的作业过程中，可以根据该预设的对应关系，可以确定出每个待分拣物品10a的目标容器，该确定目标容器的过程可以类似于查找的过程。

由于本说明书中的物品归库系统能够较大程度的提高储物容器7的利用率，则可以针对至少部分的储物容器7确定出储物容器7对应的两个以上的SKU信息。

例如，若预先确定的所有待分拣物品10a的SKU信息的数量为100个，该100个SKU信息分属于20个类别，当前分拣区12可容纳18个储物容器7，则可以在预设对应关系中将其中3个类别的SKU信息对应于同一个储物容器7。

相应的，如图3b，投线区11可以包括第一投线区11a和第二投线区11b。分拣区12可以包括第一分拣区12a和第二分拣区12b。

在通过场地规划模块对场地进行规划时，可以为针对由供件设备运输来的待分拣物品进行的第一次分拣作业，规划出对应的第一投线区11a和第一分拣区12a；为针对由第二自驱动移动设备6运输来的搬运容器7’中的待分拣物品进行的第二次分拣作业，规划出对应的第二投线区11b和第二分拣区12b。

此外，供件设备2可以包括第一供件设备2a和第二供件设备2b。储物容器可以包括用于第一次分拣作业的储物容器71和用于第二次分拣作业的储物容器72。

第一投线区11a中设置有若干用于第一次分拣作业的第一供件设备2a，第一分拣区12a中设置有若干用于第一次分拣作业的储物容器71；第二投线区11b中设置有若干用于第二次分拣作业的第二供件设备2b，第二分拣区12b中设置有若干用于第二次分拣作业的储物容器72。

第一次分拣作业和第二次分拣作业可以共用上架操作区13、库存区14中的至少一种。

具体地，在将某一储物容器7确定为搬运容器7’之后，可以判断该搬运容器7’中是否存在对应于不同SKU信息的已分拣物品，若是，则将该搬运容器7’运输至第二投线区，以对该搬运容器7’中的已分拣物品进行进一步的分拣。

或者，可以如图3c所示第一次分拣作业和第二次分拣作业可以共用投线区11、分拣区12、上架操作区13和库存区14。用于第一次分拣作业和第二次分拣作业的各设备可以混放。

可选地，从候选容器中确定储物容器7和为待分拣物品10a的SKU信息确定对应的储物容器7可以同时进行。例如，在获知待分拣物品10a的SKU信息和场地信息和预设的各候选容器的信息之后，首先根据场地的信息(若此时完成针对场地的规划，则可以根据规划得到的分拣区12的信息)，从各候选容器中筛选出适用于该场地的至少一个候选容器，使得该候选容器能够放置于该场地中，并保证该候选容器的至少一侧不被其他物体遮挡。然后，针对各待分拣物品10a的每个SKU信息，根据该SKU信息对应的待分拣物品10a的尺寸、该SKU信息对应的所有待分拣物品10a的数量，在各候选容器中确定出与该SKU信息对应的所有待分拣物品10a的总尺寸差异最小的候选容器，作为该SKU信息对应的储物容器7，并将该对应关系记录在所述预设的对应关系中。

可选地，该场地规划模块与信息获取设备通信连接。

在本说明书一个可选的实施例中，控制器还包括：路径规划模块。该路径规划模块配置为，根据所述投线区11、分拣区12和所述上架操作区13的信息中的至少一种，在所述投线区11、分拣区12和所述上架操作区13中，确定出供所述第一自驱动移动设备5和所述第二自驱动移动设备6行走的路径。

具体地，路径规划模块针对投线区11、分拣区12与投线区11之间、分拣区12与上架操作区13之间、上架操作区13与库存区14之间分别的进行路径规划。

以路径规划模块对分拣区12进行路径规划为例，路径规划模块根据获取到的各信息，针对位于投线区11内的每个供件设备2，规划该供件设备2与各第一标签读取设备3a之间的第一子路径；针对位于投线区11内的每个第一标签读取设备3a，规划该第一标签读取设备3a与各储物容器7之间的第二子路径。第一自驱动移动设备5从供件设备2取得待分拣物品10a之后，控制器为该第一自驱动移动设备5从各第一子路径中，确定出该第一自驱动移动设备5的第一子路径；然后根据确定出的第一子路径，确定出该第一自驱动移动设备5的第二子路径，使得该第一自驱动移动设备5的第一子路径的终点，与该第一自驱动移动设备5的第二子路径的起点重合，并且使得，该第一自驱动移动设备5的第二子路径的终点，为该待分拣物品10a的目标容器所在的位置。

可选地，该确定路径的过程可以与前述的为储物容器7确定其在场地中的摆放位置同时进行。则可以综合储物容器7的信息，在至少部分储物容器7之间为第一自驱动移动设备5和第二自驱动移动设备6设置可供行走的路径。特别是本说明书中的系统应用于场地较为不规整的场景时，如图3a所示，场地中存在不可移动的障碍物，为保证分拣、拣选作业的顺利进行，应在至少部分储物容器7之间设置路径，以降低场地条件对物品归库作业的制约，并提高场地的利用率。

如图4、图5b所示，本说明书中的控制器还可以包括：第一监测模块412a。该第一监测模块412a配可以用于监测储存容器内已分拣物品10b的摆放高度，并根据监测的结果，判断储存容器内已分拣物品10b的摆放高度是否达到预设阈值，若是，则判断该储物容器7中已分拣的物品10b满足预设搬运条件。若否，则继续监测所述储存容器中已分拣的物品10b，直至所述判断的结果为是。

该预设的阈值可以根据储存容器的形状、尺寸确定。例如，可以针对每个储存容器，确定该储存容器的预设阈值为该储存容器内部腔体的高度的90％，则第一监测模块412a监测到该储存容器满足搬运条件时，该储存容器尚未装满，第二自驱动移动设备6对其进行搬运时，能够避免其中的已分拣物品10b脱落。

可选地，该第一监测模块412a可以是设置于储物容器7开口部的红外互射装置；也可以是设置于诸如第一自驱动移动设备、第二自驱动移动设备上的检测装置。

此外，针对该储物容器7进行的监测可以实时的监测，也可以是在每次向该储物容器7中放置物品(由第一自驱动移动设备5将物品放置于该储物容器7中)之后进行的监测。或者，还可以是在每次控制器确定与该待分拣物品10a的SKU信息对应的目标容器时，判断储物容器7是否满足搬运条件。此时该待分拣物品尚未放置入该储物容器7中，若该储物容器7当前已经满足预设搬运条件，则重新为该待分拣物品10a确定目标容器。

进一步地，本说明书中的控制器还可以包括：第二监测模块412b。在系统当前已经获知所述待分拣物品10a中对应于每个SKU信息的物品的总数量数量的条件下，第二监测模块412b根据信息获取设备获取的所有待分拣物品10a的SKU信息和第一标签读取设备3a获取的各待分拣物品10a的SKU信息，针对每个储物容器7，确定未被分拣的各待分拣物品10a的SKU信息中，是否存在该储物容器7对应的SKU信息。若否，则判断该储物容器7中已分拣的物品10b满足预设搬运条件。

具体地，该第二监测模块412b至少具备计数功能。系统针对每个SKU信息，实时记录已分拣的物品10b中对应于该SKU信息的物品的数量，若该记录的数量达到待分拣物品10a中该SKU信息对应的物品的总数量，则确定该SKU信息对应待分拣物品10a已经全部分拣完毕，此时即使该SKU信息对应的储物容器7尚未装满，也判定该储物容器7中已分拣的物品10b满足预设搬运条件。

如图4所示，所述控制器还包括：搬运指令生成模块414。前述的指定位置还包括：所述投线区11。

该搬运指令生成模块414可以用于在将某一储物容器7确定为搬运容器7’之后，在所述预设的对应关系中查找该搬运容器7’对应的SKU信息，并确定该搬运容器7’对应的SKU信息是否唯一。若是，则表明该搬运容器7’内的物品已经分拣完成，可以进入下一步的拣选工序，生成指向上架操作区13的第一搬运指令，并将该第一搬运指令发送给第二自驱动移动设备6，使得所述第二自驱动移动设备6响应于该第一搬运指令，将该搬运容器7’搬运至所述上架操作区13；若否，则表明该搬运容器7’内的物品还需进一步的分拣，生成指向投线区11的第二搬运指令，并将该第二搬运指令发送给第二自驱动移动设备6，使得所述第二自驱动移动设备6响应于该第二搬运指令，将该搬运容器7’搬运至所述投线区11。

可选地，本说明书中系统在规划场地时，为第一自驱动移动设备5和第二自驱动移动设备6均规划出各自的等待区(该等待区可以是设置在投线区、分拣区、上架操作区、库存区中任意一个或几个中预留的子区域)。在第一自驱动移动设备5将其上承载的待分拣物品10a放置于储物容器7之后，第一自驱动移动设备5回到为第一自驱动移动设备5规划的等待区，若控制器发来相应的指令，则该第一自驱动移动设备5前往投线区11取得待分拣物品10a，继续进行分拣。

类似的，第二自驱动移动设备6在将其上承载的搬运容器7’放置于指定位置之后，回到为第二自驱动移动设备6规划的等待区，若控制器发来相应的指令，则该第二自驱动移动设备6前往该指令对应的位置，继续进行拣选。此外，还可以为第一自驱动移动设备5和第二自驱动移动设备6规划出共用的等待区。

针对盛放有已分拣物品10b且被运输至投线区11的搬运容器7’，由于其内的已分拣物品10b对应对两个以上的SKU信息，则应当针对该搬运容器7’内的物品进行进一步的分拣。

由此，本说明书中的控制器还可以包括：第二分拣规划模块411b。该第二分拣规划模块411b用于判断所述分拣区12中是否存在两个以上未确定所述对应关系的储物容器7，若是，则表明此时分拣区12内有储物容器7处于空闲状态，可以向该储物容器7内分拣物品。则可以确定所述投线区11中是否存在搬运容器7’，投线区11内的搬运容器7’均对应于至少两个SKU信息，此时可以根据分拣区12内闲置的储物容器7，对该搬运容器7’的内的物品进行分拣。

若所述投线区11中存在搬运容器7’，则针对该搬运容器7’对应的每个SKU信息，在所述各未确定对应关系储物容器7中，确定该SKU信息对应的储物容器7，并更新所述对应关系。将该搬运容器7’中已分拣的物品10b，重新确定为待分拣物品10a，并在此后对该重新确定的待分拣物品10a进行分拣。

可选地，若所述投线区11中不存在搬运容器7’，则继续对投线区11中是否存在搬运容器7’进行监测。

在完成该重新确定的待分拣物品10a的再次分拣之后，该位于投线区11中的搬运容器7’已经处于闲置状态。而此时，可能还存在其他的待分拣物品10a没有分拣完成的情况，则可以对当前已经在投线区11中处于空闲状态的搬运容器7’进行再次利用。

由此，本说明书中的控制器还可以包括：第二返回模块416b。所述第二返回模块416b用于待位于所述投线区11的搬运容器7’中的待分拣物品10a分拣完成之后，将该位于投线区11处于空闲状态的搬运容器7’作为储物容器7，生成针对该储物容器7的搬运指令。然后，将该针对该储物容器7的搬运指令发送至第二自驱动移动设备6，使得所述第二自驱动移动设备6响应于该储物容器7的搬运指令，将该储物容器7运回至所述分拣区12。该运回至分拣区12的储物容器7可以继续沿用上一轮分拣时采用的预设的对应关系，也可以由控制器重新为该运回至分拣区12的储物容器7重新确定对应关系。

在本说明书另外一个可选的实施例中，该位于投线区11的搬运容器7’中已分拣的物品10b再次分拣完成之后，该位于投线区11的搬运容器7’可以返回至预设的容器放置区，等待下一次作业。例如，控制器实时监控分拣区12内是否存在空闲的储物容器7摆放位置(该位置上原有的储物容器7被确定为搬运容器7’，并被搬运至指定位置)，若是，则通过第二自驱动移动设备6，将处于容器放置区的储物容器7搬运至所述空闲的摆放位置。

由前述内容可知，在采用本说明书中的系统进行归库作业时，对应于某一SKU信息的物品可能被分拣了两次，此外，还可以存在对应于某一SKU信息的物品可能被分拣两次以上的情形。

针对盛放有已分拣物品10b且被运输至上架操作区13的搬运容器7’，由于其内的已分拣物品10b已经具备上架条件，则可以在上架操作区13内实施对该搬运容器7’的内的物品的上架操作。

本说明中的搬运容器7’上可以设置有容器标识。可选地，容器标识与搬运容器7’可拆卸的连接。该容器标识还可以是该搬运容器的唯一编码，则该容器标识可以是RFID电子标识或者记载有该容器标识的面单。在对待分拣物品进行分拣的过程中，控制器针对每个已分拣物品，记录该已分拣物品的目标容器的容器标识，并储存记录的结果。在该记录的过程中，将该目标容器中各已分拣物品的信息作为该目标容器的标签。使得每个容器标识均至少对应于一个表征其中各已分拣物品信息的标签。

本说明书中的分拣系统还可以包括：第二标签读取设备3b。第二标签读取设备3b与所述控制器通信连接。

所述第二标签读取设备3b用于扫描搬运容器7’上的容器标识。然后根据扫描得到的该容器标识中的信息，生成针对该搬运容器7’的上架请求。将该上架请求发送至控制器，将使得所述控制器响应于所述上架请求，生成针对该搬运容器7’的上架指令。控制器将所述上架指令(该上架指令中至少包含用于表征对应于该标签的SKU信息的货架9的位置信息)发送给所述第二自驱动移动设备6，使得所述第二自驱动移动设备6响应于所述上架指令，在各货架9中，确定该搬运容器7’中已分拣的物品10b对应的货架9，并将该已分拣的物品10b对应的货架9搬运至所述上架操作区13。

具体地，在第二标签读取设备读取该搬运容器7’的容器标识后，根据该容器标识在所述记录的结果中进行查找，得到该搬运容器7’的标签，并根据该标签生成针对该搬运容器的上架请求。

可选地，第二标签读取设备3b可以是扫码设备、近场通讯设备中的至少一种。

此外，本说明书中的控制器还可以包括：标签生成模块413。若该搬运容器7’上的容器标识是电子标识(例如，可以显示条形码等信息的显示设备)，则标签生成模块413与该容器标识通信连接。该标签生成模块413用于针对已经搬运至所述上架操作区13的每个搬运容器7’，根据该搬运容器7’中已分拣物品10b，生成该搬运容器7’的标签，并将所述标签发送至所述搬运容器7’的容器标识。

其中，该由标签生成模块413标签可以是若干信息的集合，该信息的集合中包含该搬运容器7’内的已分拣物品10b的SKU信息、数量信息、该搬运容器7’的标识信息、该已分拣物品10b的SKU信息对应的货架9中的至少一种。该标签中所包含的信息可以通过条形码、二维码、数字序列等方式表征。

由于，位于上架操作区13的各搬运容器7’的物品已具备上架的条件，则可以根据该标签确定出该搬运容器7’中的已分拣物品10b对应的货架9，以对该搬运容器7’中的已分拣物品10b进行上架操作。

可选地，上架操作区13可以包括至少一个上架工位，该第二自驱动移动设备6可以将该货架9搬运至该标签所属的搬运容器7’所在的工位。

至此，为该搬运容器7’中的物品进行上架操作的准备工作已基本完成。

为高效精准的完成上架作业，本说明书中的分拣系统还可以包括：上架设备8。系统的控制器还在生成上架指令之后，将所述上架指令(上架指令可以包含用于表征该搬运容器7’中的物品应摆放于该货架9中的位置的信息)发送给所述上架设备8。使得该上架设备8可以响应于所述上架指令，将所述搬运容器7’中已分拣的物品10b放置于所述货架9上。

在本说明书一个可选的实施例中，该上架设备8可以如图6所示。可选地，设备可以是机器手。

上架指令对应的搬运容器7’中已分拣的物品10b放置于所述货架9之后，该上架指令对应的搬运容器7’可以返回至分拣区12用于分拣。

所述控制器还包括：货架返回模块415。所述货架返回模块415用于监测所述上架指令对应的搬运容器7’中已分拣的物品10b是否已全部放置于货架9上，若是，则生成货架9返回指令(货架返回指令中至少包含用于表征对应于该标签的SKU信息的货架9的位置信息)，并发送至所述第二自驱动移动设备6，使得所述第二自驱动移动设备6响应于所述货架9返回指令，将该已分拣物品10b对应的货架9搬运至预设的库存区14。

至此，完成了针对该搬运容器7’内的物品的分拣、拣选和上架作业，该物品现已处于归库状态。

在该物品归库完成之后，可能还存在其他的待分拣物品10a没有分拣完成的情况，则可以对当前已经处于空闲状态的搬运容器7’进行再次利用。

具体地，本说明书中的控制器还可以包括：储物容器第一返回模块416a。所述储物容器第一返回模块416a用于待所述搬运容器7’中的已分拣的物品10b放置于所述货架9之后，将该位于上架操作区13处于空闲状态的搬运容器7’作为储物容器7，生成针对该储物容器7的搬运指令。然后，将该针对该储物容器7的搬运指令发送至第二自驱动移动设备6，使得所述第二自驱动移动设备6响应于该储物容器7的搬运指令，将该储物容器7运回至所述分拣区12。该运回至分拣区12的储物容器7可以继续沿用上一轮分拣时采用的预设的对应关系，也可以由控制器重新为该运回至分拣区12的储物容器7重新确定对应关系。

在本说明书另外一个可选的实施例中，上架指令对应的搬运容器7’中已分拣的物品10b放置于所述货架9之后，该上架指令对应的搬运容器7’可以返回至预设的容器放置区，等待下一次作业。例如，控制器实时监控分拣区12内是否存在空闲的储物容器7摆放位置(该位置上原有的储物容器7被确定为搬运容器7’，并被搬运至指定位置)，若是，则通过第二自驱动移动设备6，将处于容器放置区的储物容器7搬运至所述空闲的摆放位置。

可选地，本说明书中的货架9可以具有支架结构，如图6所示。货架9可以包括将该货架9限定的空间分割为若干个层的隔层91，各隔层91可以沿竖直方向排布。隔层91上可以放置物品(例如，听装可乐)，或者隔层91上可以放置有库存容器(例如，托盘)，库存容器用于盛放整托的物品(例如，整箱的可乐)。则，在向货架9上摆放物品时，可以将物品直接放置于隔层91上，也可以将托盘连同其上的物品一同放置于隔层91上。另外，在特定实施例中，物品也可以从货架9内或货架9上的挂钩或杆进行悬挂。货物在货架9上能够以任何适当的方式放置在货架9的内部或外表面。

当然，货架9也可以采用其它合适的装载方式装载料箱、托盘或其它类型的库存容器，都在本申请的保护范围之内。

此外，若干个货架9可以在库存区14中组成一组，不同组之间排布成阵列的形式。

如图5a所示，本说明书中的第二自驱动移动设备6可以包括驱动机构(图中未示出)，通过该驱动机构，第二自驱动移动设备6能够在各个区内移动。驱动机构可以包括轮子，以使得第二自驱动移动设备6能够在地面上移动。

第二自驱动移动设备6还可以包括用于搬运货架9的举升机构(图中未示出)，第二自驱动移动设备6可以运动到货架9的下方，利用举升机构举起货架9，并搬运到对应的位置。其中，举升机构升起时将整个货架9从地面抬起，以使得第二自驱动移动设备6搬运货架9；举升机构下降时将货架9放在地面上。

进一步地，第二自驱动移动设备6上设置有目标识别组件(例如，摄像头)，在第二自驱动移动设备6举升货架9时，能够有效的对货架9进行识别。

可选地，本说明书中的物品归库系统还包括导航模块。该导航模块配置为实施监测第一自驱动移动设备5和/或第二自驱动移动设备6的位置，根据该监测的结果以及预先为第一自驱动移动设备5和/或第二自驱动移动设备6规划的路径，为该第一自驱动移动设备5和/或第二自驱动移动设备6导航，使得该第一自驱动移动设备5和/或第二自驱动移动设备6能够根据导航的结果到达其前往的位置。

可选地，导航模块可以将所述路径划分为若干个子区域(即单元格)，使得第一自驱动移动设备5和/或第二自驱动移动设备6逐个子区域地进行移动从而形成运动轨迹。

此外，在基于视觉标记导航的场景中，第一自驱动移动设备5和/或第二自驱动移动设备6还包括导航识别组件。各场地中可以预设有用于导航的标记(如，二维码)。第一自驱动移动设备5和/或第二自驱动移动设备6除了可以采用视觉标记导航外，还可以采用其它导航方式，如惯性导航、SLAM导航等，还可以同时结合两种或者两种以上导航方式，如二维码导航和惯性导航，SLAM导航和二维码导航等。

在本说明书一个可选的实施例中，第一自驱动移动设备5至少包括向下的摄像头，其能够根据向下的摄像头拍摄到二维码标记(也可以是其它地面标识)的信息并向前行驶。第二自驱动移动设备6至少包括向上和向下的两个摄像头，其能够根据向下的摄像头拍摄到二维码标记(也可以是其它地面标识)的信息并向前行驶，并且能够根据控制器确定的导航路径行驶至控制器提示的货架9下面。

进一步地，货架9底部的设有二维码标记。可选地，该有二维码标记设置于货架9下方的正中央，确保第二自驱动移动设备6正好位于货架9的正下方，以此保证第二自驱动移动设备6可以平稳的抬起和搬运货架9。

本说明书一个可选的实施例中，可以通过采用人工或者自动化方式，将由供件设备2运输来的待分拣物品10a上设置有标签的面单朝上的方式放置于第一自驱动移动设备5的承载组件51上，该第一自驱动移动设备5可以具有如图7所示的结构。第一自驱动移动设备5承载该物品通过位于投线区11的第一标签读取设备3a，使得第一标签读取设备3a能够读取该待分拣物品10a上的标签。之后，第一自驱动移动设备5通过承载组件51承载待分拣物品10a移动到储物容器7处，并通过承载组件51，将待分拣物品10a放置于储物容器7中。

其中，承载组件51可以是任何能够承载及投递物品的制动机构。该制动机构包括但不限于：辊轮机构、皮带机构、翻板机构等。第一自驱动移动设备5上可设置一个承载组件51，也可设置多个承载组件51，多个承载组件51上可以放置具有相同SKU信息的待分拣物品10a，也可以放置SKU信息各不相同的物品，则第一自驱动移动设备5可以在一次取得多个分别对应于不同储物容器7的待分拣物品10a，依次完整针对每个待分拣物品10a的分拣，进而提高分拣效率。

可选地，多个承载组件51之间可以竖直分布。

本说明书中的，第一自驱动移动设备5可以行驶在架空的平台(如，钢平台)或者轨道上，储物容器7可以位于该平台或轨道下方；第一自驱动移动设备5还可以行驶在地面上，储物容器7也同样位于地面上，第一自驱动移动设备5上的承载组件51的高度可以略高于储物容器7开口部的高度，以便承载组件51可将待分拣物品10a投入储物容器7中。

以第一自驱动移动设备5行驶在地面上为例，第一自驱动移动设备5可以包括驱动机构52。通过该驱动机构52，第一自驱动移动设备5能够在分拣区12内能移动。

传统的物品归库作业流程较长，不够精简。本说明书中的物品归库系统能够在分拣过程中，从供件设备处取得待分拣物品之后，直接将该待分拣物品放置到第一自驱动移动设备5上，节省了中间的交接环节，即将拣选和分拣中的供件动作合二为一，则可以大大缩短作业流程，提升效率。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (25)

1.一种物品归库系统，其特征在于，包括：供件设备、第一标签读取设备、控制器、至少一个第一自驱动移动设备以及至少一个第二自驱动移动设备；其中：

所述供件设备配置为，将待分拣物品运输至预设的投线区；

所述第一标签读取设备配置为，针对所述投线区中的每个待分拣物品，根据设置于该待分拣物品上的标签，获取该待分拣物品的SKU信息；

所述控制器配置为，根据该待分拣物品的SKU信息以及预设的对应关系，在预设的各储物容器中，确定出与该待分拣物品的SKU信息对应的目标容器，并根据该目标容器，生成针对该待分拣物品的分拣指令；以及，针对每个储物容器，在该储物容器中已分拣的物品满足预设搬运条件时，将该储物容器确定为搬运容器，生成针对该搬运容器的搬运指令；其中，每个储物容器均对应于至少一个SKU信息，储物容器位于预设的分拣区；

所述第一自驱动移动设备配置为，响应针对该待分拣物品的分拣指令，将该待分拣物品分拣至该待分拣物品的目标容器；

所述第二自驱动移动设备配置为，响应针对所述搬运容器的搬运指令，将所述搬运容器搬运至预设的指定位置；所述指定位置包括预设的上架操作区，所述上架操作区配置为：至少为将搬运容器中已分拣的物品摆放至预设的货架提供空间。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述待分拣物品的数量为多个，至少两个所述待分拣物品的SKU信息不同。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器包括：第一分拣规划模块；

所述第一分拣规划模块配置为，在所述供件设备将待分拣物品运输至所述投线区之前，根据预先确定的所有待分拣物品的SKU信息以及所述分拣区中储物容器的信息，针对每个储物容器，确定出该储物容器对应的至少一个SKU 信息；并根据各储物容器以及各储物容器对应的SKU信息，确定储物容器与SKU信息的对应关系，作为所述预设的对应关系。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器还包括：第一监测模块；

所述第一监测模块配置为，监测所述储物容器内已分拣物品的摆放高度是否达到预设阈值，若是，则判断该储物容器中已分拣的物品满足预设搬运条件。

5.根据权利要求1至4任一所述的系统，其特征在于，所述控制器还包括：搬运指令生成模块；所述指定位置还包括：所述投线区；

所述搬运指令生成模块配置为，根据所述预设的对应关系，确定该搬运容器对应的SKU信息是否唯一；

若是，则生成第一搬运指令，使得所述第二自驱动移动设备响应于该第一搬运指令，将该搬运容器搬运至所述上架操作区；

若否，则生成第二搬运指令，使得所述第二自驱动移动设备响应于该第二搬运指令，将该搬运容器搬运至所述投线区。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述控制器还包括：第二分拣规划模块；

所述第二分拣规划模块配置为，判断所述分拣区中是否存在两个以上未确定所述对应关系的储物容器，若是，则确定所述投线区中是否存在搬运容器；

若所述投线区中存在搬运容器，则针对该搬运容器对应的每个SKU信息，在所述各未确定对应关系储物容器中，确定该SKU信息对应的储物容器，并更新所述对应关系；

将该搬运容器中已分拣的物品，重新确定为待分拣物品。

7.根据权利要求1至4任一所述的系统，其特征在于，所述控制器还包括：标签生成模块；

所述标签生成模块配置为，针对已经搬运至所述上架操作区的每个搬运容器，根据该搬运容器中已分拣物品，生成该搬运容器的标签，并将所述标签发送至所述搬运容器。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：第二标签读取设备；

所述第二标签读取设备配置为，根据已经搬运至所述上架操作区的搬运容器的标签，生成针对该搬运容器的上架请求，使得所述控制器响应于所述上架请求，生成针对该搬运容器的上架指令，将所述上架指令发送给所述第二自驱动移动设备，使得所述第二自驱动移动设备响应于所述上架指令，在各货架中，确定该搬运容器中已分拣的物品对应的货架，并将该已分拣的物品对应的货架搬运至所述上架操作区。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述控制器还包括：货架返回模块；

所述货架返回模块配置为，待所述上架指令对应的搬运容器中已分拣的物品放置于所述货架之后，生成货架返回指令，并发送至所述第二自驱动移动设备，使得所述第二自驱动移动设备响应于所述货架返回指令，将该已分拣物品对应的货架搬运至预设的存储区。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：上架设备；

所述控制器还配置为，将所述上架指令发送给所述上架设备；所述上架设备配置为，响应于所述上架指令，将所述搬运容器中已分拣的物品放置于所述货架上。

11.根据权利要求1至4任一所述的系统，其特征在于，所述控制器还包括：储物容器第一返回模块；

所述储物容器返回模块配置为，待所述搬运容器中的已分拣的物品放置于所述货架之后，将该搬运容器作为储物容器，生成针对该位于上架操作区的储物容器的搬运指令，使得所述第二自驱动移动设备响应于该储物容器的搬运指令，将该储物容器搬运至所述分拣区。

12.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制器还包括：储物容器第二返回模块；

所述储物容器第二返回模块配置为，待位于所述投线区的搬运容器中的待分拣物品分拣完成之后，将该搬运容器作为储物容器，生成针对该位于投线区的储物容器的搬运指令，使得所述第二自驱动移动设备响应于该储物容器的搬运指令，将该储物容器搬运至所述分拣区。

13.根据权利要求1至4任一所述的系统，其特征在于，所述控制器还包括：第二监测模块；

所述第二监测模块配置为，根据获取的所有待分拣物品的SKU信息和第一标签读取设备获取的各待分拣物品的SKU信息，针对每个储物容器，确定未被分拣的各待分拣物品的SKU信息中，是否存在该储物容器对应的SKU信息；

若否，则判断该储物容器中已分拣的物品满足预设搬运条件。

14.一种物品归库方法，其特征在于，所述方法包括：

将待分拣物品运输至预设的投线区；

针对所述投线区内的每个待分拣物品，获取该待分拣物品的SKU信息；

根据该待分拣物品的SKU信息，在各预设的储物容器中，确定出与该待分拣物品的SKU信息对应的储物容器，作为该待分拣物品的目标容器；其中，每个储物容器均对应于至少一个SKU信息，储物容器位于预设的分拣区；

根据该目标容器，生成针对该待分拣物品的分拣指令；

根据所述分拣指令，将该待分拣物品分拣至该待分拣物品的目标容器；

针对每个储物容器，监测该储物容器中已分拣的物品，在该储物容器中已分拣的物品满足预设搬运条件时，将该储物容器确定为搬运容器，生成针对该搬运容器的搬运指令；

根据所述搬运指令，将所述搬运容器搬运至预设的指定位置，所述指定位置包括预设的上架操作区；

将位于所述上架操作区的搬运容器中的已分拣物品，摆放至预设的货架。

15.根据权利要求14所述的物品归库方法，其特征在于，在将待分拣物品运输至预设的投线区之前，所述方法还包括：

根据预先确定的所有待分拣物品的SKU信息以及所述分拣区中储物容器的信息，针对每个储物容器，确定出该储物容器对应的至少一个SKU信息；

根据各储物容器以及各储物容器对应的SKU信息，确定储物容器与SKU信息的对应关系，作为所述预设的对应关系。

16.根据权利要求14所述的物品归库方法，其特征在于，监测该储物容器中已分拣的物品，在该储物容器中已分拣的物品满足预设搬运条件时，将该储物容器确定为搬运容器，具体包括：

监测所述储物容器中已分拣的物品；

根据所述监测的结果，确定所述储物容器内已分拣物品的摆放高度是否达到预设阈值；

若是，则判断该储物容器中已分拣的物品满足预设搬运条件，将该储物容器确定为搬运容器。

17.根据权利要求14至16任一所述的物品归库方法，其特征在于，所述指定位置包括：所述投线区；

生成针对该搬运容器的搬运指令，具体包括：

根据所述预设的对应关系，确定该搬运容器对应的SKU信息是否唯一；

若是，则生成指向所述上架操作区的第一搬运指令；

若否，则生成指向所述分拣区第二搬运指令；

根据所述搬运指令，将所述搬运容器搬运至预设的指定位置，具体包括：

根据所述第一搬运指令，将该搬运容器搬运至所述上架操作区，或者，根据所述第二搬运指令，将该搬运容器搬运至所述投线区。

18.根据权利要求17所述的物品归库方法，其特征在于，确定储物容器与SKU信息的对应关系，作为所述预设的对应关系之后，所述方法还包括：

判断所述分拣区中是否存在两个以上未确定所述对应关系的储物容器，若是，则确定所述投线区中是否存在搬运容器；

若所述投线区中存在搬运容器，则针对该搬运容器对应的每个SKU信息，在所述各未确定对应关系的储物容器中，确定该SKU信息对应的储物容器，并更新所述对应关系；

将该搬运容器中已分拣的物品，重新确定为待分拣物品。

19.根据权利要求14至16任一所述的物品归库方法，其特征在于，将位于所述上架操作区的搬运容器中的已分拣物品，摆放至预设的货架，具体包括：

针对已经搬运至所述上架操作区的每个搬运容器，根据该搬运容器中已分拣物品，生成该搬运容器的标签，并将所述标签发送至所述搬运容器；

根据该搬运容器的标签，将该搬运容器中的已分拣物品，摆放至该已分拣物品对应的货架。

20.根据权利要求19所述的物品归库方法，其特征在于，根据该搬运容器的标签，将该搬运容器中的已分拣物品，摆放至该已分拣物品对应的货架，具体包括：

根据已经搬运至所述上架操作区的搬运容器的标签，生成针对该搬运容器的上架请求；

根据所述上架请求，生成针对该搬运容器的上架指令；

根据所述上架指令，在各货架中，确定该搬运容器中已分拣的物品对应的货架，并将该已分拣的物品对应的货架搬运至所述上架操作区；

将该搬运容器中的已分拣物品，摆放至该已分拣的物品对应的货架。

21.根据权利要求20所述的物品归库方法，其特征在于，将该搬运容器中的已分拣物品，摆放至该已分拣的物品对应的货架之后，所述方法还包括：

生成针对该已分拣的物品对应的货架的货架返回指令；

根据所述货架返回指令，将该已分拣物品对应的货架搬运至预设的库存区。

22.根据权利要求20所述的物品归库方法，其特征在于，将该搬运容器中的已分拣物品，摆放至该已分拣的物品对应的货架，具体包括：

根据所述上架指令，将所述搬运容器中已分拣的物品放置于所述货架上。

23.根据权利要求14至16任一所述的物品归库方法，其特征在于，将位于所述上架操作区的搬运容器中的已分拣物品，摆放至预设的货架之后，所述方法还包括：

将该搬运容器作为储物容器；

生成针对该储物容器的搬运指令；

根据针对该储物容器的搬运指令，将该储物容器搬运至所述分拣区。

24.根据权利要求18所述的物品归库方法，其特征在于，将该搬运容器中已分拣的物品，重新确定为待分拣物品之后，所述方法还包括：

待位于所述投线区的搬运容器中的待分拣物品分拣完成之后，将该搬运容器作为储物容器；

生成针对该储物容器的搬运指令；

根据针对该储物容器的搬运指令，将该储物容器搬运至所述分拣区。

25.根据权利要求16所述的物品归库方法，其特征在于，监测该储物容器中已分拣的物品，在该储物容器中已分拣的物品满足预设搬运条件时，将该储物容器确定为搬运容器，具体包括：

根据在规划场地之前获取的所有待分拣物品的SKU信息，和在所述投线区内获取的各待分拣物品的SKU信息，针对每个储物容器，确定未被分拣的各待分拣物品的SKU信息中，是否存在该储物容器对应的SKU信息；

若否，则判断该储物容器中已分拣的物品满足预设搬运条件。

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