CN111977244B

CN111977244B - 一种仓库搬运调度系统及方法

Info

Publication number: CN111977244B
Application number: CN202010934150.5A
Authority: CN
Inventors: 李洪波; 王堃
Original assignee: Beijing Jizhijia Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Jizhijia Technology Co Ltd
Priority date: 2020-09-08
Filing date: 2020-09-08
Publication date: 2022-05-06
Anticipated expiration: 2040-09-08
Also published as: CN111977244A

Abstract

本说明书公开了一种仓库搬运调度系统及方法，通过在仓库设置的库存支架，将库存支架之间的空间作为第一巷道，将库存支架底层未设置第一底层货位的贯通库存支架的底层的空间作为第二巷道，第一搬运设备在第一巷道内行驶，第二搬运设备可在第一巷道和/或第二巷道内行驶，混合使用第一搬运设备以及第二搬运设备在仓库中搬运货物。由于可在底层行驶的第二搬运设备得行驶速度不受自身高度影响，并且第二搬运设备行驶的巷道可与第一搬运设备不同，使得快速行驶的第二搬运设备与能搬运高层货位的第一搬运设备的协作执行任务，避免了第一搬运设备行驶缓慢导致的问题，提高了仓库搬运效率、拣货效率。

Description

一种仓库搬运调度系统及方法

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种仓库搬运调度系统及方法。

背景技术

目前，随着物流业的高速发展，为了提高仓库的运行效率，通常采用诸如自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)等自动化搬运设备，用于实现对货物的自动化运输。同时，由于仓库占地面积通常有限，土地的取得成本和使用成本较高，为了尽可能提高空间使用率，降低运行成本，现有仓库也会采用密集存储的方式存放货物。

现有技术中，为了提高自动化运输效率，设计有一种巷道穿梭车，如图1所示。该巷道穿梭车上设置有取货装置，该取货装置的抱叉可以伸缩，通过将抱叉伸入货位将载具从货位取出，或者将载具放置于货位中。并且，该取货装置设置于该巷道穿梭车的支柱上，通过沿该支柱上下升降，使得该巷道穿梭车可以对不同高度货位中的载具进行取放。

但是，由于这种巷道穿梭车需要取高层货位的载具，因此整个设备的重心较高，为了保证安全稳定，其在巷道中移动的速度通常较慢。并且，为了减少巷道占用空间提高存储密度，通常巷道宽度设计为容纳一台巷道穿梭车，导致仓库搬运效率、拣货效率难以提升。

发明内容

本说明书实施例提供的一种仓库搬运调度系统以及方法，用于部分解决现有技术中存在的巷道穿梭车行驶速度较慢，导致的仓库搬运效率、拣货效率难以提升的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的仓库搬运调度系统，所述系统包括：一个或多个控制中心、一个或多个第一搬运设备、一个或多个第二搬运设备以及一个或多个目的点，所述仓库由至少一个库存支架组成，所述库存支架设置有多层，所述控制中心分别与所述第一搬运设备和所述第二搬运设备通信，其中：

各库存支架之间的空间形成第一巷道，所述库存支架的各层在纵深方向上设置至少两个货位，所述库存支架与所述第一巷道相邻的至少一面的底层的位置设置有一排第一底层货位，所述库存支架底层中的至少部分第一底层货位布置有载具，所述库存支架除底层外的其它高层中的至少部分高层货位布置有载具；

所述库存支架底层未设置第一底层货位的空间形成的第二巷道，所述第二巷道贯通所述库存支架的底层；

所述控制中心用于根据搬运任务，确定执行搬运任务的第一搬运设备和/或第二搬运设备，并分别向所述第一搬运设备以及第二搬运设备发送用于执行所述搬运任务的搬运指令；

所述第一搬运设备在所述第一巷道内行驶，用于根据所述控制中心发送的搬运指令，从所述库存支架的高层货位中取出所述搬运指令指示的目标载具，放入空闲的第一底层货位，或从所述第一底层货位取出所述搬运指令指示的目标载具，放入所述高层货位中；

所述第二搬运设备在所述第一巷道内和/或第二巷道内行驶，用于根据所述控制中心发送的搬运指令，从所述第一底层货位中取出所述搬运指令指示的目标载具，或向所述第一底层货位放入所述搬运指令指示的目标载具，以及在所述第一底层货位和所述目的点之间搬运所述搬运指令指示的目标载具。

本说明书提供的仓库搬运调度方法，所述仓库至少包括一个或多个第一搬运设备、一个或多个第二搬运设备以及一个或多个目的点，所述仓库由至少一个库存支架组成，所述库存支架设置有多层，各库存支架之间的空间形成第一巷道，所述库存支架的各层在纵深方向上设置至少两个货位，所述库存支架与所述第一巷道相邻的至少一面的底层的位置设置有一排第一底层货位，所述库存支架底层中的至少部分第一底层货位布置有载具，所述库存支架除底层外的其它高层中的至少部分高层货位布置有载具，所述库存支架底层未设置第一底层货位的空间形成的第二巷道，所述第二巷道贯通所述库存支架的底层，所述方法包括：

确定待执行的搬运任务；

根据所述搬运任务，确定执行搬运任务的第一搬运设备和/或第二搬运设备；

分别向所述第一搬运设备以及第二搬运设备发送用于执行所述搬运任务的搬运指令，使所述第一搬运设备在所述第一巷道内行驶、所述第二搬运设备在所述第一巷道内和/或第二巷道内行驶，并配合将所述搬运指令指示的目标载具从所述仓库的高层货位或第一底层货位中搬运至所述目的点，或将所述搬运指令指示的目标载具从所述目的点搬运至所述仓库的高层货位或第一底层货位中。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

通过在仓库设置的库存支架，将库存支架之间的空间作为第一巷道，将库存支架底层未设置第一底层货位的贯通库存支架的底层的空间作为第二巷道，使得仓库可以混合使用第一搬运设备以及第二搬运设备，协作在仓库中搬运货物，并且第一搬运设备可在第一巷道内行驶，而第二搬运设备可以在第一巷道和/或第二巷道内行驶。由于第二搬运设备可在库存支架底层空间行驶，使得其行驶速度不受自身高度影响，并且第二搬运设备行驶的巷道可与第一搬运设备不同，使得本申请可以做到第一搬运设备与第二搬运设备行驶分离，通过能快速行驶的第二搬运设备，和能搬运高层货位的第一搬运设备的协作，避免了第一搬运设备行驶缓慢导致的问题，提高了仓库搬运效率、拣货效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为现有仓库中使用巷道穿梭车的示意图；

图2为本说明书实施例提供的仓库搬运调度系统的示意图；

图3本说明书实施例提供的仓库支架的示意图；

图4为本说明书提供的第一搬运设备运行区域和第二搬运设备运行区域的示意图；

图5为本说明书提供的一种仓库支架的形式的示意图；

图6为本说明书提供的一种仓库支架的形式的示意图；

图7a～7c为本说明书提供的第一搬运设备的示意图；

图8为本说明书提供的第二搬运设备取放载具的货位的位置示意图；

图9为本说明书提供的第二搬运设备从侧方取放载具的示意图；

图10本说明书提供的升降设备工作的示意图；

图11本说明书提供的目的点的缓存区的示意图；

图12为本说明书提供的仓库搬运调度流程示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图2为本说明书实施例提供的仓库搬运调度系统的示意图，该系统用于实现仓库中货物的拣选以及搬运，该系统包括：一个或多个控制中心100、一个或多个第一搬运设备102、一个或多个第二搬运设备104以及一个或多个目的点106，该通过该系统进行搬运调度的仓库由至少一个库存支架108组成，并且该仓库中的每个库存支架108设置有多层，控制中心100分别与第一搬运设备102和第二搬运设备104通信。

其中，在本说明书一个或多个实施例中，该仓库中的目的点106可以是仓库中设置的用于暂存载具的支架所在的位置，或者用于缓存载具的支架所在的位置，或者仓库中拣货工位所在的位置，或者出库接驳点所在的位置，等等，本说明书对此不做限制，为方便描述，后续以该目的点106为出库接驳点为例进行说明。

另外，该仓库中的每个库存支架108之间的空间形成第一巷道，并且该库存支架108的各层，在纵深方向上设置至少两个货位。在本说明书中，仓库支架108的纵深方向，是指从该仓库支架108中与第一巷道相邻的货位，指向不与第一巷道相邻的货位的方向，如图2所示的示意图为剖视图，可见每个货架纵深方向上设置了3个货位。

图3为本说明书提供的仓库支架的示意图。并且为了方便理解，图3将仓库支架108的底层和若干高层分别展示。在图3中，箭头表示该仓库支架108的纵深方向，可见在x轴纵深方向上，该仓库支架108设置了3个货位，在y轴纵深方向上，该仓库支架108设置了5个货位。

并且，在本说明书中该库存支架108与第一巷道相邻的至少一面的底层的位置设置有一排第一底层货位110，如图2和图3中所示的。该库存支架108的高层设置有高层货位，在仓库运行时，库存支架108底层中的至少部分第一底层货位110布置有载具，该库存支架108除底层外的其它高层中的至少部分高层货位布置有载具。

在本说明书提供一个或多个实施例中，该库存支架108的底层未设置第一底层货位110的空间形成的第二巷道，并且该第二巷道用于第二搬运设备104行驶，因此需要贯通该仓库支架108的底层，如图2和图3中所示的，图3中的虚线所圈的区域为仓库支架108底层中的第二巷道。

当然，图3仅为一种形式的仓库支架的示意图，第一底层货位110设置在与仓库支架108投影所成的矩形的长边上，即y轴方向，因此为了第二巷道可以贯通该仓库支架108的底层，该第二巷道也是在y轴方向上的，当然，该第一底层货位110也可设置于与仓库支架108投影所成的矩形的短边，即x轴方向，则第二巷道的方向也可在x轴方向上。当然，由于第二巷道是通过未设置第一底层货位110的空间形成，因此具体如何设置第一底层货位110，也就决定了第二巷道可能的位置，如何设置可以根据需要设置。

在本说明书提供一个或多个实施例中，该控制中心100具体可以是仓库服务器，用于确定货物入库后放置的货位、仓库中货物出库时需要搬运至的目的点106，以及确定搬运任务等。当然，由于如何确定货物入库的货位、货物出库的目的点106、生成搬运任务等，均是目前智能仓库的服务器需要执行的任务，已经存在较为成熟的解决方案，因此在本说明书中对于该控制中心100具体如何确定搬运任务过程不做限定。

在本说明书提供一个或多个实施例中，该控制中心100可以为一个或多个，为了方便描述，后续以该控制中心100为一个进行说明。

该控制中心100用于根据搬运任务，确定执行该搬运任务的第一搬运设备102和/或第二搬运设备104，并分别向确定出的第一搬运设备102以及第二搬运设备104发送用于执行搬运任务的搬运指令。其中，由于搬运指令用于指示第一搬运设备102或第二搬运设备104将目标载具112搬运至货位或者目的点106，因此搬运指令中至少要包含有目标载具112起始搬运的位置、搬运的终点位置。并且，该搬运指令中还可包含搬运的路径，或者若该第一搬运设备102和第二搬运设备104可以自适应规划路径并导航，则该控制中心100也以不负责进行路径规划，该搬运指令中也可不包含搬运的路径。

在本说明书提供一个或多个实施例中，该系统中的第一搬运设备102在第一巷道内行驶，用于根据该控制中心100发送的搬运指令，从该库存支架108的高层货位中取出搬运指令指示的目标载具112，放入空闲的第一底层货位110，或从该第一底层货位110取出该搬运指令指示的目标载具112，放入该高层货位中110。

在本说明书提供一个或多个实施例中，该系统中的第二搬运设备104在该第一巷道内和/或第二巷道内行驶，用于根据该控制中心100发送的搬运指令，从该第一底层货位110中取出该搬运指令指示的目标载具112，或向该第一底层货位110放入该搬运指令指示的目标载具112，以及在该第一底层货位110和该目的点106之间搬运该搬运指令指示的目标载具112。

在本说明书中，搬运任务至少包含：将盛有货物的目标载具112从货位搬运至目的点106，即货物出库的过程，以及将盛有货物的目标载具112从目的点106搬运至货位，即货物入库的过程。可见在本说明书提供的系统中，由于该第一搬运设备102可以在底层货位和高层货位之间搬运载具，因此该第一搬运设备102可主要用于执行底层货位和高层货位之间的目标载具112的搬运，也就是目标载具112在垂直方向的移动。而第二搬运设备104，由于可在底层不同货位和目的点106之间搬运目标载具112，因此该可主要用于执行底层货位和目标点之间的目标载具112的搬运，也就是目标载具112在水平方向的移动。

并且，由于第一搬运设备102需要搬运高层货位的载具，因此其重心较高，为了保证安全，其行驶速度通常设置的较低，而第二搬运设备104仅用于搬运底层货位中的载具，因此其重心较低，行驶速度相对于第一搬运设备102可以设置的较高。并且第二搬运设别104即可以在第一巷道内行驶也可在第二巷道内行驶，因此搬运载具时可以尽量避免与第一搬运设备102在同一巷道内行驶，以提高搬运效率。

也就是说本说明书提供的系统，通过仓库支架108的设置，使仓库中包含第一巷道和第二巷道，利用侧重点不同的第一搬运设备102和第二搬运设备104协作执行搬运任务，使得第一搬运设备102可更主要的用于目标载具112在垂直方向上的搬运，减少第一搬运设备102在货位和目的点106之间的移动，而用第二搬运设备104完成载具在货位和目的点106之间的搬运，将搬运任务拆分为不同的设备执行的若干阶段，从而提高仓库整体运行效率。

基于图2所示的仓库搬运调度系统，通过在仓库设置的库存支架，将库存支架之间的空间作为第一巷道，将库存支架底层未设置第一底层货位的贯通库存支架的底层的空间作为第二巷道，第一搬运设备在第一巷道内行驶，第二搬运设备可在第一巷道和/或第二巷道内行驶，混合使用第一搬运设备以及第二搬运设备在仓库中搬运货物。由于可在底层行驶的第二搬运设备得行驶速度不受自身高度影响，并且第二搬运设备行驶的巷道可与第一搬运设备不同，使得快速行驶的第二搬运设备与能搬运高层货位的第一搬运设备的协作执行任务，避免了第一搬运设备行驶缓慢导致的问题，提高了仓库搬运效率、拣货效率。

另外，还需要说明的是，本说明书中的仓库及相关方法不仅适用于在仓储场景下商品货物的拣选和搬运，也同样适用于工厂生产场景下的成品、半成品或半加工品等货物的拣选和搬运，拣选出的货物用于实现某个生产环节或用于某个生产节点。本说明书对具体的应用场景不做具体限定。

在本说明书中，载具用于承载货物，但对于载具具体形式本说明书不做限定，例如，该载具可以是托盘、料箱等等，只要可以容纳或者承托货物即可。

进一步地，在本说明书中，每层货位的占用率，即布置有载具的货位与总货位数量之比，可根据需要配置。则高层的高层货位的占用率可在0～100％之间设置，底层的底层货位的占用率可在0～100％之间设置。

另外，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该仓库支架108的底层也可全部设置有第一底层货位110，则由于仓库支架108的底层没有剩余空间，因此第二搬运设备104可以与第一搬运设备102共用第一巷道，并分别根据接收到的搬运指令进行目标载具112的搬运。

此时，虽然第二搬运设备104与第一搬运设备102需要共用第一巷道，但是当路径规划的第一巷道内没有第一搬运设备102时，该第二搬运设备104仍可以采用较高的移动速度搬运载具。并且，由于在本说明书中该目的点106并在仓库支架108所在区域内，而该第二搬运设备104主要可用于在底层货位和目的点106间搬运载具，因此也可避免第一搬运设备102在仓库支架108所在区域与目的点106之间移动，并且由第二搬运设备104在仓库支架108所在区域与目的点106之间移动，提高仓库运行效率，如图4所示。

图4为本说明书提供的第一搬运设备运行区域和第二搬运设备运行区域的示意图，其中可见第一搬运设备102可以仅在仓库支架108所在的区域内移动，并执行载具的提升或者下降的搬运，第二搬运设备主要进行水平方向的移动以搬运载具。实线为第一搬运设备102的运行区域，虚线为第二搬运设备104的运行区域。通过一定程度的分离第一搬运设备102和第二搬运设备104的形式区域，可以有效提高仓库整体的运行效率。

另外，在本说明书提供的一个或多个实施例中，在该仓库支架108不与该第一巷道相邻的底层的位置，还可设置有至少一排第二底层货位114，该仓库支架108的底层中的至少部分第二底层货位114布置有载具。则此时该库存支架108底层未设置第一底层货位110和第二底层货位114的空间形成第二巷道，如图5所示。

图5为本说明书提供的一种仓库支架的形式的示意图，可见该仓库支架的底层与第一巷道相邻的面设置有两排第一底层货位110，底层中间位置设置一排第二底层货位114，第一底层货位110与第二底层货位114之间的空间形成第二巷道。

进一步地，在本说明书中该第一底层货位110也可与第二底层货位114相邻，则仓库支架108底层中剩余空间也可形成第二巷道。也就是说，在本说明书中并不限制第二巷道是第一底层货位110和第二底层货位114之间的空间形成的，只要底层中未设置第一底层货位110和第二底层货位114的空间都可视为是第二巷道。当然，由于第二巷道用于第二搬运设备104行驶，因此形成的第二巷道贯通仓库支架108的底层。

图6为本说明书提供的一种仓库支架的形式的示意图，可见该仓库支架的底层与第一巷道相邻的面设置有两排第一底层货位110，与第一底层货位110相邻的位置分别设置两排第二底层货位114，第二底层货位114之间的空间形成第二巷道。

当然，在本说明书中，该第一搬运设备110由于可以取高层货位中，不靠近第一巷道的高层货位中的载具，因此第一搬运设备110的取放机构可以伸缩取不同伸位的载具。于是，第二底层货位114中的载具也可由第一搬运设备110取出，或由第一搬运设备110将载具放入第二底层货位114。

但是，由于第二底层货位114位于底层，因此第二搬运设备104可以在第二底层货位114出进行取出或放入的操作，于是为了提高仓库的搬运效率，在本说明书中可仅有第二搬运设备104取放第二底层货位114的载具。

通过设置第二底层货位114，可以提高仓库支架108的空间利用率，使得仓库中可以设置占地面积更大的仓库支架108，并且由第二搬运设备104在第二底层货位114出取放载具，也可以减轻第一搬运设备102的搬运压力。

更进一步地，由于第二底层货位114中的载具可由第二搬运设备104取出，或由第二搬运设备104将载具放入第二底层货位114中，而仓库支架108的底层中与第一巷道相邻的是第一底层货位110，因此该第二底层货位114与至少一条第二巷道相邻，如图5中，第二底层货位114与两条第二巷道相邻，图6中第二底层货位114与一条第二巷道相邻。

而在本说明书提供的一个或多个实施例中，该第二搬运设备104还用于根据该控制中心100发送的搬运指令，从该第二底层货位114中取出该搬运指令指示的目标载具112，或向该第二底层货位114放入该搬运指令指示的目标载具112，以及在该第二底层货位114和该目的点106之间或该第一底层货位110和该第二底层货位114之间搬运该搬运指令指示的目标载具112。

另外，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该第一搬运设备102可以取放多伸位高层货位中的载具，而当目标载具112位于不与第一巷道相邻面的高层货位，且目标载具112的外侧有阻碍载具时，该控制中心100需要向至少两个第一搬运设备102分别发送搬运指令，使至少两个第一搬运设备102配合先将目标载具112外侧的阻碍载具先移开，再取得该目标载具112。当然，在将目标载具112放入多伸位的高层货位时，若外侧有阻碍载具，也需要多个第一搬运设备102配合。

进一步地，在本说明书提供的一个或多个实施例中，为了提高单台第一搬运设备102的运力，降低仓库运行所需的第一搬运设备102的最低数量，该第一搬运设备102上还可设置有一个暂存架，该暂存架设置多层，每层设置至少一个暂存位，使得该第一搬运设备102可以搬运多个载具。

图7a和7b为本说明书提供的第一搬运设备的示意图，可见该第一搬运设备102包含取放机构，该取放机构可以伸缩，以从多个伸位的货位取出载具，或将载具放入多个伸位的货位中。该取放机构设置在升降机构上，可沿垂直方向移动，以对准不同层的位置取放载具。图7b可见第一搬运设备设置有暂存架，暂存架在与仓库支架108各层相同的高度上设置有对应的暂存位。该第一搬运设备102的取放机构在取出货物后，可以旋转90度，将货物放入暂存架的任一空闲暂存位中。

更进一步地，由于在本说明书中该第一搬运设备102可设置包含多个暂存位的暂存货架，因此当目标载具112的外侧有阻碍载具时，该第一搬运设备102还用于当确定该搬运指令指示的目标载具112不位于与第一巷道相邻的高层货位时，根据该搬运指令，将该目标载具所在高层货位外侧的阻碍载具搬运至该第一搬运设备102的暂存货架的至少一个暂存位后，再取出该目标载具112。

也就是说，该第一搬运设备102的暂存货架既可以用于暂存需要搬运的多个搬运任务对应的目标载具112，也可暂存取放目标载具112时仓库支架108中的阻碍载具。使得，一台设置暂存货架的第一搬运设备102，可以实现多台没有设置暂存货架的第一搬运设备102的搬运任务，控制中心100根据搬运任务可发送更少的搬运指令，仓库中运行的第一搬运设备102的数量可以更少，减轻第一巷道的交通压力。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，该第一搬运设备102中也可设置一个或多个暂存台，每个暂存台设置至少一个暂存位。该第一搬运设备102还用于当确定该搬运指令指示的目标载具112不位于与第一巷道相邻的高层货位时，根据该搬运指令，利用该取放机构将该目标载具所在高层货位外侧的至少一个阻碍载具取出并放入至该一个或多个暂存台的暂存位后，再利用该取放机构取出该目标载具112。图7c为本说明书提供的第一搬运设备的示意图，可见第一搬运设备102上设置有暂存台，该暂存台包含至少一个暂存位，用于暂时存放阻碍载具。

另外，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该第二搬运设备104还用于根据该搬运指令，从该库存支架108中第二巷道上方的高层货位中取出该搬运指令指示的目标载具112，或向该第二巷道上方的高层货位放入该搬运指令指示的目标载具112，以及在该第二巷道上方的高层货位和该第一底层货位110之间、该第二巷道上方的高层货位和目的点之间以及该第二巷道上方的高层货位和第二底层货位之间的至少一种搬运该搬运指令指示的目标载具112。

因此，在本说明书中，该第二搬运设备104可以取放载具的货位可以进一步扩大，如图8所示。图8为本说明书提供的第二搬运设备取放载具的货位的位置示意图，图8中展示了一个仓库支架108的剖视图，其中斜线填充的货位包括了第一底层货位110、第二底层货位114以及第二巷道上方的高层货位，这些货位都是第二搬运设备104可以取放载具的货位，可以进一步减轻第一搬运设备102需要取放载具的货位，也就是图8中未用斜线填充的货位，以进一步提高仓库整体运行效率。

另外，在本说明书提供的一个或多个实施例中，当仓库支架108中至少包含第一底层货位110时，该控制中心100还可用于根据历史数据，确定该仓库中存储的各货物的流通速率，并至少部分地根据各货物的流通速率从高到低的顺序以及该仓库中第一底层货位的数量，确定热门货物，将至少部分第一底层货位110用于放置存放热门货物的载具。

具体的，首先，该控制中心100可以根据历史数据，包括历史订单数据，历史搬运任务数据等数据，确定该仓库中存储的各货物的流通速率。之后，由于第一底层货位110的数量是有限的，因此可至少部分地根据根据第一底层货位110的数量，按照各货物的流通速率从高到低的顺序，确定若干流通速率较高的货物，作为热门货物，并确定将至少部分第一底层货位110用于放置存放热门货物的载具。

例如，假设第一底层货位110的数量为200个，则最多该控制中心100可以将流通速率从高到低的前200种货物作为热门货物，并将至少部分第一底层货位110用于放置存放热门货物的载具。

进一步地，在本说明书提供的一个或多个实施例中，当仓库支架108中包含第一底层货位110、第二底层货位114以及第二巷道上方的高层货位时，该控制中心100还可用于根据历史数据，确定该仓库中存储的各货物的流通速率，并至少部分地根据各货物的流通速率从高到低的顺序、该仓库中第一底层货位110的数量、该仓库中第二底层货位114的数量以及该仓库中第二巷道上方的高层货位的数量，确定热门货物，之后将各第一底层货位110、各第二底层货位114以及该第二巷道上方各高层货位中的部分货位用于放置存放热门货物的载具。

也就是说，由于第二搬运设备104搬运载具的效率要高于第一搬运设备102，因此可根据货物的流通速率，确定出热门获取，并将存放热门货物的载具放置于第二搬运设备104可搬运的货位中，减少第一搬运设备102搬运频率，使第二搬运设备102尽量搬运存放的货物流通速率较低的载具。

更进一步地，在本说明书提供的一个或多个实施例中，由于第二搬运设备104可搬运第一底层货位110、第二底层货位114以及第二巷道上方的高层货位中的载具，而第一底层货位110、第二底层货位114以及第二巷道上方的高层货位之间的搬运复杂程度一般也存在区别，因此控制中心100可以进一步根据热门货物的流通速率，区分第一底层货位110、第二底层货位114以及第二巷道上方的高层货位存放的载具。

具体的，由于在第一搬运设备102和第二搬运设备104在接力搬运目标载具112，以完成搬运任务时，第一底层货位110可用暂存目标载具112，因此第一底层货位110还有实现暂存目标载具112的功能。若第一底层货位110都被存放热门货物的载具占据，则第一搬运设备102和第二搬运设备104就难以接力搬运目标载具112。于是，在本说明书中该第二巷道上方的各高层货位放置载具存放的货物的流通速率可不小于第一底层货位110放置载具存放的货物的流通速率。使得存放热门货物的载具可以尽量防止在第二巷道上方的各高层货位中，而尽量减少对第一底层货位110的影响。

同理，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该第二底层货位114放置载具存放的货物的流通速率也可不小于第一底层货位110放置载具存放的货物的流通速率。

另外，由于临近第一巷道的货位中的载具取放效率要高于不临近第一巷道的货位，因此基于提高取放载具效率的考虑，在本说明书提供的一个或多个实施例中，与该第一巷道相邻的货位放置载具存放的货物的流通速率大于未与该第一巷道相邻的货位放置载具存放的货物的流通速率。

当然，上述几种根据流通速率的不同，确定货物存放位置的规则，可以单独使用，或者组合使用。在组合使用时，若存在冲突也可按照加权求和的方式，综合确定不同货物放置的货位，本说明书对此不做限定。

另外，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该控制中心100也可根据需要调整载具在仓库中存放的货位位置，则控制中心100可以通过向第一搬运设备102和/或第二搬运设备104发送位置变更指令，使第一搬运设备102，或者第二搬运设备104，或者第一搬运设备102与第二搬运设备104，实现载具位置的调整。

具体的，该控制中心100还可用于向该第一搬运设备102发送位置变更指令。其中，该位置变更指令包含了需要变更位置的目标载具112当前所在货位位置，以及目标载具112需要变更至的货位的位置。

则该第一搬运设备102还可用于根据该位置变更指令，将该位置变更指令指示的目标载具112从当前货位变更到第一底层货位110、第二底层货位114和第二巷道上方高层货位中的至少一种。

可见，该控制中心100可仅通过向第一搬运设备102发送位置变更指令，使第一搬运设备102完成目标载具112的位置变更。其中，当前货位具体可以是该仓库支架108除了第二巷道上方高层货位以外的其他高层货位。

进一步地，在本说明书的一个或多个实施例中，该目标载具112的当前货位也可以是非高层货位，则该第一搬运设备102还用于根据该位置变更指令，将该位置变更指令指示的目标载具112从第一底层货位110变更到第二巷道上方的高层货位，也就是说当前货位也可以是第一底层货位110。

另外，在本说明书的一个或多个实施例中，该控制中心110还用于向该第二搬运设备104发送位置变更指令。由于第二搬运设备104只能对第一底层货位110、第二底层货位114以及第二巷道上方高层货位中的目标载具112进行取放操作，因此该位置变更指令中的当前货位和需要变更至的货位，也应分别为上述三种货位中的一种。

具体的，该第二搬运设备104还用于根据该位置变更指令，将该位置变更指令指示的目标载具112从第二底层货位114和第二巷道上方高层货位的载具放到第一底层货位110。

另外，在本说明书的一个或多个实施例中，该控制中心100也可仅是将仓库支架108的高层货位中纵深靠内的载具，搬运至仓库支架108外侧靠第一巷道的货位上。则该控制中心110还用于向该第一搬运设备102发送位置变更指令。

于是，该第一搬运设备110还用于根据该位置变更指令，将该位置变更指令指示的目标载具112从未与该第一巷道相邻的货位变更到与该第一巷道相邻的货位。

另外，在本说明书提供的一个或多个实施例中，当目的点为拣货工位时，第二搬运设备104在将目标载具112搬运至目的点，并在拣货工位对目标载具112中的货物拣选完毕后，第二搬运设备104还需要将目标载具112归还至仓库支架108的货位中。

此时，该控制中心100可以确定新的搬运任务，确定执行搬运任务的第一搬运设备102和/或第二搬运设备104，并分别向该第一搬运设备102以及第二搬运设备104发送用于执行该搬运任务的搬运指令，使第一搬运设备102以及第二搬运设备104将根据搬运指令，将目标载具112搬运回原货位。也就是，目标载具112在搬运出仓库支架108时是在哪个货位，归还时就将该目标载具112放回哪个货位，即，原位归还。

进一步地，在本说明书提供的一个或多个实施例中，当采用原位归还的方式归还目标载具112时，若目标载具112的原位是高层货位，则归还时还需要第一搬运设备102将目标载具112搬运回该高层货位。若第二搬运设备104归还目标载具112的第一底层货位110在水平方向与该高层货位距离较远，则需要第一搬运设备102移动较远的距离来归还目标载具112，影响仓库的运行效率。因此，在本说明书中，当目标载具112的原位是高层货位时，控制中心100可确定水平方向上与该高层货位距离最近的空闲的第一底层货位110，作为第二搬运设备104归还目标载具112的第一底层货位110，以减少第一搬运设备102需要移动的距离。

或者，在本说明书一个或多个实施例中，第二搬运设备104还用于根据所述搬运指令，将搬运指令指示的目标载具112归还到所述第一底层货位110，第一搬运设备102还用于根据搬运指令，从该第一底层货位110中取出该搬运指令指示的目标载具112，并将该目标载具112放入任一空闲的高层货位。也就是说，控制中心100也将任一空闲的高层货位作为目标载具112归还的货位。尽量减少第一搬运设备102和第二搬运设备104需要移动的距离。

进一步地，在本说明书提供的一个或多个实施例中，当采用原位归还的方式归还目标载具112时，若目标载具112的原位是高层货位，则归还时还需要第一搬运设备102参与搬运，影响仓库运行效率。因此，该第二搬运设备104还用于根据该搬运指令，将该搬运指令指示的目标载具112归还到该第一底层货位110、该第二底层货位114和该第二巷道上方的高层货位中的至少一种。也就是说，控制中心100可以从第一底层货位110、该第二底层货位114和该第二巷道上方的高层货位中，确定任一空闲货位，作为发送给第二第二搬运设备104的控制指令中放置目标载具112的货位，以提高归还目标载具112的效率。

当然，在目标载具112归还货位变化时，该控制中心100此时还需要更新货物存放货位的记录。

进一步地，在本说明书提供的一个或多个实施例中，当该目标载具112归还到该第二底层货位114或该第二巷道上方的高层货位时，该第二搬运设备104还用于根据该搬运指令，从该第二底层货104位或该第二巷道上方的高层货位取出该目标载具112，并放入该第一底层货位110。

该第一搬运设备102还用于根据该搬运指令，从该第一底层货位110中取出该搬运指令指示的目标载具112，并将该目标载具112放入任一空闲的高层货位。

另外，在本说明书中，当第一搬运设备102需要搬运阻碍载具至空闲货位时，一般出于提高第一搬运设备102的搬运效率的考虑，控制中心100会确定距离阻碍载具所在货位最近的一个空闲的高层货位，作为存放阻碍载具的货位，并且通常选择的是与第一巷道相邻的空闲的高层货位，以减少第一搬运设备102的取货结构伸缩过程的耗时。但是，这样会增加该阻碍载具在其他搬运任务中，继续成为阻碍载具的概率。

于是，在本说明书提供的一个或多个实施例中，由于第一搬运设备102的搬运效率低于第二搬运设备104，因此当第一搬运设备102需要搬运阻碍载具至空闲货位时，该第一搬运设备102可将阻碍搬运设备放置于第二巷道上方的空闲高层货位，减少后续第一搬运设备102在根据其他搬运指令搬运载具时，需要移动的阻碍载具的概率，提高仓库的运行效率。

另外，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该第一搬运设备102和第二搬运设备104至少可以采用定位标识导航的方式，在该第一巷道和第二巷道内行驶。因此该仓库空间内设置有用于定位的标识，该第一搬运设备102以及该第二搬运设备104通过在仓库空间内设置的标识进行定位，该标识具体可以是数字对象唯一标识符(Digital Object UniqueIdentifier，DOI)，具体形式可以是条形码、二维码、彩色码等等，并且该标识可以设置于该仓库的地面、天花板或者仓库支架等位置，本申请对于用于定位的标识的具体形式，及其设置的位置不做限定，可根据需要设置。

进一步地，在本说明书中，该标识可非等间距设置在仓库空间内。

更进一步地，在本说明书中，为了使第二搬运设备104在搬运目标载具112时定位更加准确，即，使目标载具112的中心与第二搬运设备104承托目标载具112的部件的中心位置差较小，提高第二搬运设备104搬运目标载具112的稳定性。

在本说明书中，仓库中的载具的地步设置有用于定位的标识，该标识可以位于载具的中心，该第二搬运设备104设置有向上拍摄的图像传感器，在第二搬运设备104搬运目标载具112时，用于根据采集到的图像中的标识，确定该目标载具112的位置和姿态。

具体的，该第二搬运设备104还用于根据控制中心100发送的搬运指令到达目标位置，根据实时采集的图像，确定自身位置与该目标载具112位置的偏差，并判断该偏差是否大于预设阈值，若是，则在根据该偏差调整自身位置后，从该目标位置的货位处取出该目标载具112，若否，则行驶至该目标位置处并从货位取出该目标载具112。

需要说明的是，该第二搬运设备104在根据控制指令向存放该目标载具112的货位行驶时，可监测自身与存放该目标载具112的货位的距离，并当距离该货位的位置不大于预设距离时，确定达到目标位置。

该第二搬运设备104可继续按照控制指令向该货位行驶，同时通过自身的图像传感器实时采集图像，并针对采集的每帧图像，根据该图像确定自身位置与目标载具112位置的偏差。并在偏差大于预设阈值时，该第二搬运设备104可调整自身位置，相当于重新确定自身位置，并根据重新确定的自身位置根据标识进行定位，并行驶至货位取出目标载具112，通过重新确定自身位置以消除自身位置与目标载具112位置的偏差。

于是，当目标载具112在放置在货位时出现了偏差，使目标载具112与货位中心存在偏差，该第二搬运设备104可以再向货位行驶时，实时调整自身位置，改变行驶轨迹，使第二搬运设备104达到货位时，对准目标载具112而非对准货位。

另外，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该第二搬运设备104还用于根据该控制中心100发送的搬运指令以及该第二搬运设备104上设置的传感器采集的信息，确定自身中心于与自身搬运的目标载具中心的偏差。

该传感器包括：射频传感器、图像传感器、磁传感器、近距离通信芯片中的至少一种，使得该第二搬运设备104可以利用射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)技术、图像识别技术、磁导航技术等，确定自身位置和目标载具的中心的位置，以确定姿态偏差。

该第二搬运设备104还用于根据该偏差以及该第一底层货位110或者第二底层货位114或者该第二巷道上方的高层货位的位置，调整该目标位置和/或调整该第二搬运设备在该目标位置的姿态。

并在行驶至目标位置后，将该目标载具112放入该第一底层货位110或者第二底层货位114或者该第二巷道上方的高层货位。

也就是说，该第二搬运设备104存在取出目标载具112时，目标载具112的位置与自身位置存在偏差的情况，此时为了使目标载具112可以正确放入货位中，该第二搬运设备104可以确定自身位置与正在搬运的目标载具112的位置偏差，并调整目标位置，或者调整自身在目标位置的姿态。

进一步地，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该库存支架108的底层中的至少部分第一底层货位110以及至少部分第二底层货位114的载具支架的高度高于该第二搬运设备104在未承载载具时的高度。

于是，在本说明书中，第二搬运设备104可以采用多种方式从底层货位中搬运出目标载具112或者存放目标载具112。

具体的，该第二搬运设备104还用于，在未承载载具时可选择性地在该至少部分第一底层货位100以及至少部分第二底层货位114下方穿行，或者，从该至少部分第一底层货位110以及至少部分第二底层货位114的下方以背驮方式搬运该目标载具并离开。

或者，在本说明书中，由于第一底层货位110至少第一巷道相邻，因此该第二搬运设备104还用于在该第一底层货位110相邻的该第一巷道的位置，从该第一底层货位110的侧方取出该目标载具至该第二搬运设备104上，或者，将该第二搬运设备104上的该目标载具112从该第一底层货位110的侧方放入该第一底层货位110中。

当然，若该第一底层货位110也与第二巷道相邻，则第二搬运设备104还用于在该第一底层货位110相邻的该第二巷道的位置，从该第一底层货位110的侧方取出该目标载具至该第二搬运设备104上，或者，将该第二搬运设备104上的该目标载具112从该第一底层货位110的侧方放入该第一底层货位110中。

或者，在本说明书中，由于第二底层货位114至少与一条第二巷道相邻，因此该第二搬运设备104还用于在该第二底层货位114相邻的该第二巷道的位置，从该第二底层货位114的侧方取出该目标载具112至该第二搬运设备104上，或者，将该第二搬运设备104上的该目标载具112从该第二底层货位114的侧方放入该第二底层货位114中。

图9为本说明书提供的第二搬运设备从侧方取放载具的示意图，第二搬运设备104位于第二底层货位114相邻的第二巷道位置，从第二底层货位114侧方取放载具。

另外，在本说明书提供的一个或多个实施例中，当该目的点106是拣选工位时，该目的点106处还设置有操作端116，该操作端116可以是拣选工作人员的工位，或者拣选设备。

该操作端116用于在该目的点106处从该目标载具112中取出货物，或向该目标载具112放入货物。在本说明书提供的一个或多个实施例中，目的点106包含至少两个以上的操作端116。

由于第二搬运设备104搬运目标载具112时，为了降低重心，一般第二搬运设备104会尽量降低目标载具112的高度，因此当第二搬运设备104将目标载具112搬运至目的点106处时，目标载具112的高度较低。于是，当该操作端116是通过人工拣货时，需要人从较低的目标载具112中取出的货物，造成工人人员工作负担较大。

于是，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该第二搬运设备104还用于当搬运该目标载具112到达目的点106时，将该目标载具112提升至预设高度，使该目的点处的该操作端116从目标载具112中取出货物，或向该目标载具112放入货物。其中，该预设高度可以根据需要设置，例如通过统计仓库中工作的员工的平均身高，确定工作人员手在自然下垂状态时的平均高度，将该高度设置为预设高度。或者，针对每个工作人员，确定该工作人员的手在自然下垂状态时的高度，根据目的点106工作的工作人员的手在自然下垂状态时的高度，确定预设高度。也就是个性化的适应不同工作人员，确定不同完全相同的预设高度。

或者，由于第二搬运设备104提升目标载具112的高度有限，可能不能完全满足需求，因此在本说明书提供的一个或多个实施例中，该目的点106处还设置有升降设备118。

则该第二搬运设备104还用于当搬运该目标载具112到达目的点106时，将该目标载具112放入该升降设备118，或从该升降设备118中取出该目标载具112。

而该升降设备118用于当该第二搬运设备104放入该目标载具112后，将该目标载具112提升至该预设高度，使该操作端116从该目标载具112中取出货物，或使该操作端116向该目标载具112放入货物。并当该操作端116向该目标载具112放入货物时，该升降设备118将该目标载具112下降回原始高度。

其中，原始高度即为第二搬运设备104将目标载具112放入升降设备118时，升降设备118的高度。并且，该升降设备118中可设置有载具支架，使第二搬运设备104可将目标载具112放入升降设备118的载具支架上。

图10本说明书提供的升降设备工作的示意图。可见第二搬运设备104可移动至目的点106将目标载具112放入升降设备118，然后升降设备118提升高度，使操作端116可以方便操作。

进一步地，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该第二搬运设备104在将目标载具112搬运至目的点106后，可以等待操作端116拣选完货物后，在将目标载具112搬运回仓库支架108，进行目标载具112的归还。

或者，在本说明书提供的一个或多个实施例中，将目标载具112送至目的点106的第二搬运设备104，可以与将目标载具112从目的点106取出的第二搬运设备104不完全相同。使得系统可以充分利用目的点拣货的时间，避免第二搬运设备104等待所耽误时间，提高第二搬运设备104的工作效率。

具体的，该控制中心100还用于确定该第二搬运设备104将该目标载具112放置于该升降设备118后，继续向该第二搬运设备104发送其他搬运指令。

该升降设备118用于当货物拣选完毕时，向该控制中心100发送通知信息。通知信息用于通知控制中心100该目标载具112中的货物已经拣选完毕。

该控制中心100还用于根据该升降设备118发送的通知信息，确定新搬运任务，并确定执行该新搬运任务的第二搬运设备104，并根据该新搬运任务向确定出的第二搬运设备104发送搬运指令，使接收该搬运指令的第二搬运设备104到达该目的点106的升降设备118处取出目标载具112。

更进一步地，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该目的点106还设置有缓存区，用于缓存该第二搬运设备104搬运的该目标载具112。其中，该缓存区可以是辊筒线形式的，如图11所示。图11本说明书提供的目的点的缓存区的示意图。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，该目的点106的缓存区可设置在该升降设备118处。该升降设备118还用于将该第二搬运设备104放置的该目标载112具暂存在该缓存区中，并在该操作端116空闲时，将暂存的该目标载具112提升至该预设高度，使该操作端116从目标载具112中取出货物，或向目标载具112放入货物。

基于图2所示的系统，本说明书还提供一种仓库搬运调度方法，如图12所示。

图12为本说明书提供的仓库搬运调度流程示意图，该仓库至少包括一个或多个第一搬运设备、一个或多个第二搬运设备以及一个或多个目的点，该仓库由至少一个库存支架组成，该库存支架设置有多层，各库存支架之间的空间形成第一巷道，该库存支架的各层在纵深方向上设置至少两个货位，该库存支架与该第一巷道相邻的至少一面的底层的位置设置有一排第一底层货位，该库存支架底层中的至少部分第一底层货位布置有载具，该库存支架除底层外的其它高层中的至少部分高层货位布置有载具，该库存支架底层未设置第一底层货位的空间形成的第二巷道，该第二巷道贯通该库存支架的底层，该搬运流程具体可包括以下步骤：

S200：确定待执行的搬运任务。

需要说明的是，该搬运任务是用于仓库实现货物分拣、搬运、出库或入库等，使搬运设备搬运载具的任务，可根据接收到的订单确定，或者根据需要确定，本说明书对此不做限定。

S202：根据所述搬运任务，确定执行搬运任务的第一搬运设备和/或第二搬运设备。

S204：分别向所述第一搬运设备以及第二搬运设备发送用于执行所述搬运任务的搬运指令，使所述第一搬运设备在所述第一巷道内行驶、所述第二搬运设备在所述第一巷道内和/或第二巷道内行驶，并配合将所述搬运指令指示的目标载具从所述仓库的高层货位或第一底层货位中搬运至所述目的点，或将所述搬运指令指示的目标载具从所述目的点搬运至所述仓库的高层货位或第一底层货位中。

本说明书提供的搬运方法具体可以由控制中心执行，该控制中心可以是一台或者多台设备，例如由多台服务器组成的分布式服务器，本说明书对此不做限定，当然由于仓库支架可以是一个或多个，可以设置一个控制中心确定多个仓库支架的搬运任务，并调度设备执行搬运任务，或者也可由多个控制中心分别确定不同的搬运任务，并调度设备执行搬运任务。并且，当有多个控制中心时，各控制中心可共享确定的搬运任务，以便多个控制中心可协同完成多个搬运任务。

另外，该方法的详细执行过程可参考上述仓库搬运调度系统中对于执行搬运任务的过程的描述，本说明书对此不再赘述。

进一步地，在本说明书中，以控制中心执行该搬运调度流程为例说明，由于该第一搬运设备可以从高层货位的上方或者侧方搬运目标载具，因此在向确定出的第一搬运设备发送搬运指令，使第一搬运设备执行搬运任务时，控制中心可根据搬运任务，确定搬运任务对应的高层货位，根据高层货位的位置以及高层货位相邻的第一巷道位置，向确定出的第一搬运设备发送搬运指令，使第一搬运设备根据搬运指令，在第一巷道位置从高层货位的侧方取出搬运指令指示的目标载具至第一搬运设备上，或者使第一搬运设备根据搬运指令，从第一搬运设备上将搬运指令指示的目标载具从侧方放入高层货位中。

另外，在本说明书中由于该第二搬运设备也可采用不同方式从第一底层货位以及第二底层货位取出货物，如以从底层货位的下方或者侧方搬运目标载具，因此在向确定出的第二搬运设备发送搬运指令，使第二搬运设备执行搬运任务时，控制中心可根据搬运任务，确定搬运任务对应的第一底层货位或第二底层货位，根据第一底层货位或第二底层货位的位置以及底层货位相邻的第一巷道或第二巷道位置，向第二搬运设备发送搬运指令，使第二搬运设备在第一底层货位或第二底层货位相邻的第一巷道或第二巷道位置，从底层货位的侧方取出搬运指令指示的目标载具至第二搬运设备上，或者使从第二搬运设备上将搬运指令指示的目标载具从侧方放入第一底层货位或第二底层货位中。

进一步地，控制中心还可根据搬运任务，确定搬运任务对应的第一底层货位或第二底层货位，根据第一底层货位或第二底层货位的位置，向第二搬运设备发送搬运指令，使第二搬运设备进入第一底层货位或第二底层货位的下方，从第一底层货位或第二底层货位的下方取出搬运指令指示的目标载具至第二搬运设备上，或者使从第二搬运设备上将搬运指令指示的目标载具放入第一底层货位或第二底层货位中。

基于图12所示的方法，通过在仓库设置的库存支架，将库存支架之间的空间作为第一巷道，将库存支架底层未设置第一底层货位的贯通库存支架的底层的空间作为第二巷道，第一搬运设备在第一巷道内行驶，第二搬运设备可在第一巷道和/或第二巷道内行驶，混合使用第一搬运设备以及第二搬运设备在仓库中搬运货物。由于可在底层行驶的第二搬运设备得行驶速度不受自身高度影响，并且第二搬运设备行驶的巷道可与第一搬运设备不同，使得快速行驶的第二搬运设备与能搬运高层货位的第一搬运设备的协作执行任务，避免了第一搬运设备行驶缓慢导致的问题，提高了仓库搬运效率、拣货效率。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims

1.一种仓库搬运调度系统，其特征在于，所述系统包括：一个或多个控制中心、一个或多个第一搬运设备、一个或多个第二搬运设备以及一个或多个目的点，所述仓库由至少一个库存支架组成，所述库存支架设置有多层，所述控制中心分别与所述第一搬运设备和所述第二搬运设备通信，其中：

各库存支架之间的空间形成第一巷道，所述库存支架的各层在纵深方向上设置至少三个货位，所述库存支架与所述第一巷道相邻的两面底层的位置设置有一排第一底层货位，使所述库存支架底层设置两排第一底层货位，所述库存支架底层中的至少部分第一底层货位布置有载具，所述库存支架除底层外的其它高层中的至少部分高层货位布置有载具；

所述第二搬运设备在所述第一巷道内和/或第二巷道内行驶，用于根据所述控制中心发送的搬运指令，从所述第一底层货位中取出所述搬运指令指示的目标载具，或向所述第一底层货位放入所述搬运指令指示的目标载具，以及在所述第一底层货位和所述目的点之间搬运所述搬运指令指示的目标载具；所述第二搬运设备还用于当搬运所述目标载具到达目的点时，将所述目标载具提升至预设高度，使所述目的点处的操作端从目标载具中取出货物，或向所述目标载具放入货物。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述库存支架的底层均设置有所述第一底层货位；

所述第二搬运设备在所述第一巷道内行驶。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述库存支架不与所述第一巷道相邻的底层的位置还设置有至少一排第二底层货位，所述库存支架底层中的至少部分第二底层货位布置有载具；

所述库存支架底层未设置第一底层货位和第二底层货位的空间形成第二巷道。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一底层货位和所述第二底层货位相邻。

5.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第二底层货位至少与一条第二巷道相邻。

6.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第二搬运设备还用于根据所述控制中心发送的搬运指令，从所述第二底层货位中取出所述搬运指令指示的目标载具，或向所述第二底层货位放入所述搬运指令指示的目标载具，以及在所述第二底层货位和所述目的点之间或所述第一底层货位和所述第二底层货位之间搬运所述搬运指令指示的目标载具。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一搬运设备设置有一个取放机构和一个暂存架，所述暂存架设置多层，每层设置至少一个暂存位；

所述第一搬运设备还用于当确定所述搬运指令指示的目标载具不位于与第一巷道相邻的高层货位时，根据所述搬运指令，利用所述取放机构将所述目标载具所在高层货位外侧的至少一个阻碍载具取出并放入至所述暂存架的至少一个暂存位后，再利用所述取放机构取出所述目标载具。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一搬运设备设置有一个取放机构和一个或多个暂存台，每个暂存台设置至少一个暂存位；

所述第一搬运设备还用于当确定所述搬运指令指示的目标载具不位于与第一巷道相邻的高层货位时，根据所述搬运指令，利用所述取放机构将所述目标载具所在高层货位外侧的至少一个阻碍载具取出并放入至所述一个或多个暂存台的暂存位后，再利用所述取放机构取出所述目标载具。

9.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第二搬运设备还用于根据所述搬运指令，从所述库存支架中第二巷道上方的高层货位中取出所述搬运指令指示的目标载具，或向所述第二巷道上方的高层货位放入所述搬运指令指示的目标载具，以及在所述第二巷道上方的高层货位和所述第一底层货位之间、所述第二巷道上方的高层货位和目的点之间以及所述第二巷道上方的高层货位和第二底层货位之间的至少一种搬运所述搬运指令指示的目标载具。

10.如权利要求8所述的系统，其特征在于，

所述控制中心还用于向所述第一搬运设备发送位置变更指令；

所述第一搬运设备还用于根据所述位置变更指令，将所述位置变更指令指示的目标载具从当前货位变更到第一底层货位、第二底层货位和第二巷道上方高层货位中的至少一种。

11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，

所述第一搬运设备还用于根据所述位置变更指令，将所述位置变更指令指示的目标载具从第一底层货位变更到第二巷道上方的高层货位。

12.如权利要求10或11所述的系统，其特征在于，

所述控制中心还用于向所述第二搬运设备发送位置变更指令；

所述第二搬运设备还用于根据所述位置变更指令，将所述位置变更指令指示的目标载具从第二底层货位和第二巷道上方高层货位的载具放到第一底层货位。

13.如权利要求10所述的系统，其特征在于，

所述第一搬运设备还用于根据所述位置变更指令，将所述位置变更指令指示的目标载具从未与所述第一巷道相邻的货位变更到与所述第一巷道相邻的货位。

14.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第二搬运设备还用于根据所述搬运指令，将所述搬运指令指示的目标载具归还到所述第一底层货位、所述第二底层货位和所述第二巷道上方的高层货位中的至少一种。

15.如权利要求14所述的系统，其特征在于，当所述目标载具归还到所述第一底层货位时，所述第一搬运设备还用于根据所述搬运指令，从所述第一底层货位中取出所述搬运指令指示的目标载具，并将所述目标载具放入任一空闲的高层货位。

16.如权利要求14所述的系统，其特征在于，当所述目标载具归还到所述第二底层货位或所述第二巷道上方的高层货位时，所述第二搬运设备还用于根据所述搬运指令，从所述第二底层货位或所述第二巷道上方的高层货位取出所述目标载具，并放入所述第一底层货位；

所述第一搬运设备还用于根据所述搬运指令，从所述第一底层货位中取出所述搬运指令指示的目标载具，并将所述目标载具放入任一空闲的高层货位。

17.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述第一搬运设备还用于当确定所述搬运指令指示的目标载具不位于与巷道相邻的高层货位时，根据所述搬运指令，将所述目标载具所在高层货位外侧的阻碍载具搬运至所述第二巷道上方的空闲高层货位。

18.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一搬运设备以及所述第二搬运设备通过在仓库空间内设置的标识进行定位。

19.如权利要求18所述的系统，其特征在于，所述标识非等间距设置在仓库空间内。

20.如权利要求1、2、3或9任一所述的系统，其特征在于，所述目标载具底部设置有标识；

所述第二搬运设备设置有向上拍摄的图像传感器，用于根据采集到的图像中的标识，确定所述目标载具的位置和/或姿态。

21.如权利要求20所述的系统，其特征在于，所述第二搬运设备还用于根据所述控制中心发送的搬运指令到达目标位置；

根据实时采集的图像，确定自身位置与所述目标载具位置的偏差，并判断所述偏差是否大于预设阈值，若是，则在根据所述偏差调整自身位置后，从所述目标位置的货位处取出所述目标载具，若否，则行驶至所述目标位置处并从货位取出所述目标载具。

22.如权利要求21所述的系统，其特征在于，所述第二搬运设备还用于根据所述控制中心发送的搬运指令以及所述第二搬运设备上设置的传感器采集的信息，确定自身中心于与自身搬运的目标载具中心的偏差；

根据所述偏差以及所述第一底层货位或者第二底层货位或者所述第二巷道上方的高层货位的位置，调整所述目标位置和/或调整所述第二搬运设备在所述目标位置的姿态；

并在行驶至目标位置后，将所述目标载具放入所述第一底层货位或者第二底层货位或者所述第二巷道上方的高层货位。

23.如权利要求1、2、3或9任一所述的系统，其特征在于，所述库存支架的底层中的至少部分第一底层货位以及至少部分第二底层货位的载具支架的高度高于所述第二搬运设备在未承载载具时的高度；

所述第二搬运设备还用于，在未承载载具时可选择性地在所述至少部分第一底层货位以及至少部分第二底层货位下方穿行，或者，从所述至少部分第一底层货位以及至少部分第二底层货位的下方以背驮方式搬运所述目标载具并离开。

24.如权利要求1、2、3或9任一所述的系统，其特征在于，所述第二搬运设备还用于在所述第一底层货位相邻的所述第一巷道的位置，从所述第一底层货位的侧方取出所述目标载具至所述第二搬运设备上，或者，将所述第二搬运设备上的所述目标载具从所述第一底层货位的侧方放入所述第一底层货位中。

25.如权利要求3或9所述的系统，其特征在于，所述第二搬运设备还用于在所述第二底层货位相邻的所述第二巷道的位置，从所述第二底层货位的侧方取出所述目标载具至所述第二搬运设备上，或者，将所述第二搬运设备上的所述目标载具从所述第二底层货位的侧方放入所述第二底层货位中。

26.如权利要求1、2、3或9任一所述的系统，其特征在于，所述目的点处还设置有操作端；

操作端用于在所述目的点处从所述目标载具中取出货物，或向所述目标载具放入货物。

27.如权利要求26所述的系统，其特征在于，所述目的点包含至少两个以上的操作端。

28.如权利要求26所述的系统，其特征在于，所述目的点处还设置有升降设备；

所述第二搬运设备还用于当搬运所述目标载具到达目的点时，将所述目标载具放入所述升降设备，或从所述升降设备中取出所述目标载具；

所述升降设备用于当所述第二搬运设备放入所述目标载具后，将所述目标载具提升至所述预设高度，使所述操作端从所述目标载具中取出货物，或使所述操作端向所述目标载具放入货物；并当所述操作端向所述目标载具放入货物时，将所述目标载具下降回原始高度。

29.如权利要求28所述的系统，其特征在于，所述控制中心还用于确定所述第二搬运设备将所述目标载具放置于所述升降设备后，继续向所述第二搬运设备发送其他搬运指令；

所述升降设备用于当货物拣选完毕时，向所述控制中心发送通知信息；

所述控制中心根据所述升降设备发送的通知信息，确定新搬运任务，并确定执行所述新搬运任务的第二搬运设备，并根据所述新搬运任务向确定出的第二搬运设备发送搬运指令，使接收所述搬运指令的第二搬运设备到达所述目的点的升降设备处取出所述目标载具。

30.如权利要求28或29所述的系统，其特征在于，所述目的点还设置有缓存区，用于缓存所述第二搬运设备搬运的所述目标载具。

31.如权利要求30所述的系统，其特征在于，所述目的点的缓存区设置在所述升降设备处；

所述升降设备还用于将所述第二搬运设备放置的所述目标载具暂存在所述缓存区中，并在所述操作端空闲时，将暂存的所述目标载具提升至所述预设高度，使所述操作端从目标载具中取出货物，或向目标载具放入货物。

32.一种仓库搬运调度方法，其特征在于，所述仓库至少包括一个或多个第一搬运设备、一个或多个第二搬运设备以及一个或多个目的点，所述仓库由至少一个库存支架组成，所述库存支架设置有多层，各库存支架之间的空间形成第一巷道，所述库存支架的各层在纵深方向上设置至少三个货位，所述库存支架与所述第一巷道相邻的两面底层的位置设置有一排第一底层货位，使所述库存支架底层设置两排第一底层货位，所述库存支架底层中的至少部分第一底层货位布置有载具，所述库存支架除底层外的其它高层中的至少部分高层货位布置有载具，所述库存支架底层未设置第一底层货位的空间形成的第二巷道，所述第二巷道贯通所述库存支架的底层，所述方法包括：

确定待执行的搬运任务；

分别向所述第一搬运设备以及第二搬运设备发送用于执行所述搬运任务的搬运指令，使所述第一搬运设备在所述第一巷道内行驶、所述第二搬运设备在所述第一巷道内和/或第二巷道内行驶，并配合将所述搬运指令指示的目标载具从所述仓库的高层货位或第一底层货位中搬运至所述目的点，或将所述搬运指令指示的目标载具从所述目的点搬运至所述仓库的高层货位或第一底层货位中；

其中，所述第二搬运设备还用于当搬运所述目标载具到达目的点时，将所述目标载具提升至预设高度，使所述目的点处的操作端从目标载具中取出货物，或向所述目标载具放入货物。