KR102352916B1 - 스마트 창고 저장 시스템, 화물 픽킹 앤 플레이싱 방법 및 그 백그라운드 처리 단말 - Google Patents
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Abstract
스마트 창고 저장 시스템, 픽킹 앤 플레이싱 방법 및 그 처리 단말에 있어서, 여기서, 스마트 창고 저장 시스템(100)은, 제1 창고 저장 로봇(10)과 제2 창고 저장 로봇(20)을 포함하고, 상기 제1 창고 저장 로봇(10)은 제1 스케줄링 명령을 수신하고, 상기 제1 스케줄링 명령에 따라 고정 선반(50)으로 이동하여 화물 박스를 픽킹 앤 플레이싱하고, 화물 박스를 제1 타겟 위치로 운송하며, 상기 제2 창고 저장 로봇(20)은 제2 스케줄링 명령을 수신하고, 상기 제2 스케줄링 명령에 따라 포터블 선반(30)으로 이동하여, 상기 포터블 선반(30)을 제2 타겟 위치로 운송한다. 해당 스마트 창고 저장 시스템, 픽킹 앤 플레이싱 방법 및 그 처리 단말은 스마트 창고 저장 시스템의 호환성을 향상시키고, 서로 다른 선반이 존재하는 창고에 적용할 수 있고, 창고의 사용률을 향상시킨다.
Description
본 출원은 스마트 창고 저장 분야에 관한 것으로, 특히 스마트 창고 저장 시스템, 화물 픽킹 앤 플레이싱 방법 및 그 백그라운드 처리 단말에 관한 것이다.
전자 상거래 및 온라인 쇼핑의 성장과 발전에 따라 화물의 창고 저장 및 물류의 지능화는 엄청난 발전 기회를 가져왔으며, 최근에는 창고 저장 로봇을 기반으로 한 화물 운반 기술이 점점 성숙해지고 있다. 종래에는 화물이 담긴 선반을 창고 저장 로봇이 상단의 리프팅 디스크를 통해 들어 올리고, 지면의 QR 코드를 스캔하여 주행함으로써 오더 화물이 위치한 선반을 인공 처리 구역으로 운반할 수 있다.
발명자는 본 출원을 구현하는 과정에 관련 기술의 다음과 같은 결함을 발견하였다. 창고 저장 로봇이 운반하는 대상은 화물을 보관한 선반이기 때문에, 선반 높이에 일정한 제한이 있으며, 그렇지 않으면 넘어지는 위험이 있고, 동시에, 선반의 높이가 제한 받음으로 인해 창고의 공간을 충분히 활용할 수 없어 창고의 활용률을 저하시킨다.
본 출원의 실시예는 스마트 창고 저장 시스템을 제공하는 바, 서로 다른 유형의 창고 저장 로봇을 제공하여 화물을 픽킹 앤 플레이싱 함으로써, 스마트 창고 저장 시스템의 호환성을 향상시키고, 서로 다른 선반이 존재하는 창고에 적용할 수 있으며, 창고의 사용률을 향상시킨다.
본 출원은 스마트 창고 저장 시스템을 제공하는 바, 여기서, 상기 스마트 창고 저장 시스템은 제1 창고 저장 로봇과 제2 창고 저장 로봇을 포함하고,
상기 제1 창고 저장 로봇은 제1 스케줄링 명령을 수신하고, 상기 제1 스케줄링 명령에 따라 고정 선반으로 이동하여 화물 박스를 픽킹 앤 플레이싱하고, 화물 박스를 제1 타겟 위치로 운송하고,
상기 제2 창고 저장 로봇은 제2 스케줄링 명령을 수신하고, 상기 제2 스케줄링 명령에 따라 포터블 선반으로 이동하여, 상기 포터블 선반을 제2 타겟 위치로 운송한다.
선택적으로, 상기 스마트 창고 저장 시스템은 고정 선반 및/또는 포터블 선반을 더 포함하고,
상기 고정 선반은 화물 박스 및/또는 트레이를 보관하기 위한 것이고,
상기 포터블 선반은 화물, 화물 박스 및/또는 트레이를 보관하기 위한 것이고,
상기 화물 박스는 화물을 보관하기 위한 것이고,
상기 트레이는 화물 또는 화물 박스를 수납하기 위한 것이다.
선택적으로, 상기 고정 선반은 제1 고정 선반 및/또는 제2 고정 선반을 포함하고, 상기 포터블 선반은 제1 포터블 선반 및/또는 제2 포터블 선반을 포함하며, 상기 제2 포터블 선반은 상기 제2 고정 선반의 아래 공간 내에 위치하여 조합 선반을 형성한다.
선택적으로, 상기 제1 고정 선반 및/또는 상기 제1 포터블 선반 및/또는 상기 조합 선반은 각각 하나 또는 복수개 포함되고, 상기 제1 고정 선반 및/또는 제1 포터블 선반 및/또는 상기 조합 선반은 각각 서로 다른 위치에 배치된다.
선택적으로, 상기 제1 고정 선반, 제1 포터블 선반 및 상기 조합 선반 중에서 동일한 유형의 선반은 각각 동일한 구역의 서로 다른 위치에 배치된다.
선택적으로, 상기 창고 저장 시스템은 작업대를 더 포함하고, 상기 작업대에 오더벽이 설치되어 있고, 상기 제1 타겟 위치 및 상기 제2 타겟 위치는 상기 작업대의 기설정된 구역에 위치하고, 상기 작업대는 상기 제1 창고 저장 로봇에 의해 운송된 화물 박스 중의 화물과 상기 제2 창고 저장 로봇에 의해 운송된 포터블 선반 상의 화물을, 화물에 상응하는 오더벽으로 선별한다.
선택적으로, 상기 제1 창고 저장 로봇은 이동 새시, 운반 어샘블리, 승강 어샘블리 및 저장 선반을 포함하고, 상기 저장 선반은 상기 운반 어샘블리에 의해 상기 고정 선반 상에서 운반한 화물 박스를 저장하기 위한 것이다.
선택적으로, 상기 스마트 창고 저장 시스템은 처리 단말을 더 포함하고,
상기 처리 단말은 상기 제1 스케줄링 명령 및/또는 상기 제2 스케줄링 명령을 발송하기 위한 것이고, 상기 제1 스케줄링 명령은 상기 제1 창고 저장 로봇이 상기 고정 선반에서 화물 박스를 픽킹 앤 플레이싱 하도록 지시하기 위한 것이고, 제2 스케줄링 명령은 상기 제2 창고 저장 로봇이 상기 포터블 선반을 이동하도록 지시하기 위한 것이다.
선택적으로, 상기 처리 단말에 화물 보관 관련 정보가 저장되어 있고, 상기 화물 보관 관련 정보는,
화물 식별 정보, 화물 박스 식별 정보, 선반 식별 정보, 화물을 보관하는 선반 위치 정보, 화물을 보관한 화물 박스 위치 정보, 선반과 화물 박스의 대응관계, 선반과 화물의 대응관계, 화물 박스와 화물의 대응관계 중 적어도 하나의 정보를 포함한다.
선택적으로, 상기 처리 단말은 구체적으로,
픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 획득하고, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보 및 화물 보관 관련 정보를 기초로, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 위치를 확정하고,
픽킹 앤 플레이싱 될 화물 위치를 기초로, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 상기 제1 창고 저장 로봇이 고정 선반으로 이동하도록 지시하여, 화물의 픽킹 앤 플레이싱을 구현하거나, 또는,
제2 스케줄링 명령을 발송하여 상기 제2 창고 저장 로봇이 포터블 선반으로 이동하도록 지시하여, 화물의 픽킹 앤 플레이싱을 구현한다.
본 출원의 실시예는 제1 창고 저장 로봇 및 제2 창고 저장 로봇을 포함하는 스마트 창고 저장 시스템에 사용되는 처리 단말에 응용되는, 픽킹 앤 플레이싱 방법을 제공하는 바, 상기 방법은,
픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 획득하는 단계,
상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 기초로, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 상기 제1 창고 저장 로봇이 고정 선반으로 이동하여 화물 박스를 픽킹 앤 플레이싱 하고, 화물 박스를 제1 타겟 위치로 운송하도록 지시하는 단계, 및/또는,
제2 스케줄링 명령을 발송하여 상기 제2 창고 저장 로봇이 포터블 선반으로 이동하고, 상기 포터블 선반을 제2 타겟 위치로 운송하도록 지시하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 방법은,
화물 보관 관련 정보를 저장하는 단계를 더 포함하되,
상기 화물 보관 관련 정보는,
화물 식별 정보, 화물 박스 식별 정보, 선반 식별 정보, 화물을 보관하는 선반 위치 정보, 화물을 보관한 화물 박스 위치 정보, 선반과 화물 박스의 대응관계, 선반과 화물의 대응관계, 화물 박스와 화물의 대응관계 중 적어도 하나의 정보를 포함한다.
선택적으로, 상기 방법은,
상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 기초로, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물을 보관하는 용기 속성을 확정하되, 여기서, 상기 용기 속성은 고정 선반의 화물 박스, 포터블 선반의 화물 박스 및/또는 포터블 선반을 포함하는 단계,
상기 용기 속성을 기초로, 상기 제1 창고 저장 로봇과 제2 창고 저장 로봇 중에서 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하는 창고 저장 로봇을 확정하되, 여기서, 고정 선반의 화물 박스는 제1 창고 저장 로봇에 대응되고, 포터블 선반의 화물 박스 또는 포터블 선반은 제2 창고 저장 로봇에 대응되는 단계를 더 포함한다.
선택적으로, 상기 고정 선반은 제1 고정 선반 및/또는 제2 고정 선반을 포함하고, 상기 포터블 선반은 제1 포터블 선반 및/또는 제2 포터블 선반을 포함하며, 상기 제2 포터블 선반은 상기 제2 고정 선반의 아래 공간 내에 위치하여 조합 선반을 형성하고;
상기 선반의 유형이 조합 선반일 경우, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보는 픽업될 화물 오더 정보를 포함하고, 상기 방법은 구체적으로,
픽업될 화물 오더 정보를 획득하는 단계,
픽업될 화물 오더 정보 및 화물 보관 관련 정보를 기초로, 픽업될 화물이 위치한 용기 속성을 확정하는 단계;
픽업될 화물이 위치한 용기 속성이 고정 선반의 화물 박스에 대응되면, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 제1 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 조합 선반의 제2 고정 선반으로 이동하고, 상응한 제2 고정 선반에서 픽업될 화물이 위치한 화물 박스를 픽업하도록 지시하여, 화물의 픽업을 구현하는 단계;
픽업될 화물이 위치한 용기 속성이 포터블 선반의 화물 박스 및/또는 포터블 선반에 대응되면, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 조합 선반 중의 제2 포터블 선반으로 이동하고, 상응한 제2 포터블 선반을 이동하여, 화물의 픽업을 구현하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 고정 선반은 제1 고정 선반 및/또는 제2 고정 선반을 포함하고, 상기 포터블 선반은 제1 포터블 선반 및/또는 제2 포터블 선반을 포함하며, 상기 제2 포터블 선반은 상기 제2 고정 선반의 아래 공간 내에 위치하여 조합 선반을 형성하고;
상기 선반 유형에 조합 선반 및 제1 포터블 선반이 포함되면, 상기 제1 포터블 선반은 통로구에 위치하고, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보는 픽업될 화물 오더 정보를 포함하고, 상기 방법은 구체적으로,
픽업될 화물 오더 정보를 획득하는 단계,
픽업될 화물 오더 정보 및 화물 보관 관련 정보를 기초로, 픽업될 화물이 위치한 용기 속성을 확정하는 단계;
픽업될 화물이 위치한 용기 속성이 고정 선반의 화물 박스에 대응되면, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 제1 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 조합 선반의 제2 고정 선반으로 이동하고, 상응한 제2 고정 선반에서 픽업될 화물이 위치한 화물 박스를 픽업하고, 상기 화물 박스를 통로구에 위치한 제1 포터블 선반에 보관하도록 지시하고, 통로구의 제1 포터블 선반을 이동해야 할 경우, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 상기 제1 포터블 선반을 지정 위치로 운송하도록 지시하는 단계;
픽업될 화물이 위치한 용기 속성이 포터블 선반의 화물 박스 및/또는 포터블 선반에 대응될 때, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 조합 선반의 제2 포터블 선반 또는 통로구의 제1 포터블 선반으로 이동하고, 상응한 제2 포터블 선반 또는 제1 포터블 선반을 이동하도록 지시하여, 화물의 픽업을 구현하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 고정 선반은 제1 고정 선반 및/또는 제2 고정 선반을 포함하고, 상기 포터블 선반은 제1 포터블 선반 및/또는 제2 포터블 선반을 포함하며, 상기 제2 포터블 선반은 상기 제2 고정 선반의 아래 공간 내에 위치하여 조합 선반을 형성하고;
상기 선반 유형에 제1 고정 선반과 제1 포터블 선반이 포함될 경우, 상기 제1 포터블 선반은 통로구에 위치하고, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보는 픽업될 화물 오더 정보를 포함하고, 상기 방법은,
픽업될 화물 오더 정보를 획득하는 단계,
픽업될 화물 오더 정보 및 화물 보관 관련 정보를 기초로, 픽업될 화물이 위치한 용기 속성을 확정하는 단계;
픽업될 화물이 위치한 용기 속성이 고정 선반의 화물 박스에 대응되면, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 제1 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 제1 고정 선반으로 이동하고, 상응한 제1 고정 선반에서 픽업될 화물이 위치한 화물 박스를 픽업하고, 상기 화물 박스를 통로구에 위치한 제1 포터블 선반에 보관하도록 지시하고, 통로구의 제1 포터블 선반을 이동해야 할 경우, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 상기 제1 포터블 선반을 지정 위치로 이동하도록 지시하는 단계;
픽업될 화물이 위치한 용기 속성이 포터블 선반의 화물 박스 및/또는 포터블 선반에 대응될 때, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 제1 포터블 선반으로 이동하고, 상응한 제1 포터블 선반을 이동하도록 지시하여, 화물의 픽업을 구현하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 방법은,
상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 기초로, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 유형을 확정하되, 여기서, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 유형에 고정 선반에 보관된 제1 보통 화물, 포터블 선반에 보관된 제2 보통 화물, 대형 화물 또는 걸이 화물이 포함되는 단계,
픽킹 앤 플레이싱 될 화물 유형을 기초로, 상기 제1 창고 저장 로봇 및/또는 제2 창고 저장 로봇 중에서 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하는 창고 저장 로봇을 확정하되, 여기서, 상기 제1 보통 화물은 제1 창고 저장 로봇에 대응되고, 상기 제2 보통 화물, 대형 화물 또는 걸이 화물은 제2 창고 저장 로봇에 대응되는 단계를 더 포함한다.
선택적으로, 상기 고정 선반은 제1 고정 선반 및/또는 제2 고정 선반을 포함하고, 상기 포터블 선반은 제1 포터블 선반 및/또는 제2 포터블 선반을 포함하며, 상기 제2 포터블 선반은 상기 제2 고정 선반의 아래 공간 내에 위치하여 조합 선반을 형성하고, 상기 방법은,
상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 기초로, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물을 보관하는 선반 유형을 확정하되, 여기서, 상기 선반 유형에 제1 고정 선반, 제1 포터블 선반 및 제2 고정 선반과 제2 포터블 선반으로 형성된 조합 선반이 포함되는 단계,
상기 선반 유형을 기초로, 상기 제1 창고 저장 로봇과 제2 창고 저장 로봇 중에서 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하는 창고 저장 로봇을 확정하되, 여기서, 제1 고정 선반과 제2 고정 선반은 제1 창고 저장 로봇에 대응되고, 제1 포터블 선반과 제2 포터블 선반은 제2 창고 저장 로봇에 대응되는 단계를 더 포함한다.
선택적으로, 상기 선반 유형은 조합 선반이고, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보는 픽업될 화물 오더 정보를 포함하고, 상기 방법은 구체적으로,
픽업될 화물 오더 정보를 획득하고, 픽업될 화물 오더 정보를 기초로, 픽업될 화물 보관 관련 정보를 검색하고, 픽업될 화물 보관 관련 정보를 기초로 픽업될 화물이 위치한 선반 유형을 확정하고, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 제1 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 조합 선반 중의 제2 고정 선반으로 이동하고, 상응한 제2 고정 선반에서 픽업될 화물이 위치한 화물 박스를 픽업하도록 지시하여, 화물의 픽업을 구현하거나, 또는, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 조합 선반 중의 제2 포터블 선반으로 이동하고, 상응한 제2 포터블 선반을 이동하도록 지시하여, 화물의 픽업을 구현하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 선반 유형에 조합 선반 및 제1 포터블 선반이 포함되고, 상기 제1 포터블 선반은 통로구에 위치하고, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보는 픽업될 화물 오더 정보를 포함하고, 상기 방법은 구체적으로,
픽업될 화물 오더 정보를 획득하고, 픽업될 화물 오더 정보를 기초로, 픽업될 화물 유형을 검색하되, 여기서, 상기 픽업될 화물 유형에 제1 보통 화물, 제2 보통 화물, 대형 화물 또는 걸이 화물이 포함되는 단계,
픽업될 화물이 제2 보통 화물, 대형 화물 또는 걸이 화물일 경우, 제2 창고 저장 로봇이 화물을 픽업하도록 지시하는 단계;
픽업될 화물이 제1 보통 화물일 경우, 제1 창고 저장 로봇이 상기 조합 선반의 제2 고정 선반에서 픽업될 화물이 보관된 화물 박스를 픽업하고, 화물 박스를 통로구에 위치한 유휴 제1 포터블 선반에 보관하도록 지시하고, 통로구의 제1 포터블 선반을 이동해야 할 경우, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 상기 제1 포터블 선반을 지정 위치로 이동하도록 지시하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 선반 유형에 제1 고정 선반과 제1 포터블 선반이 포함되고, 상기 제1 포터블 선반은 통로구에 위치하고, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보는 픽업될 화물 오더 정보를 포함하고, 상기 방법은 구체적으로,
픽업될 화물 오더 정보를 획득하고, 픽업될 화물 오더 정보를 기초로 픽업될 화물의 보관 관련 정보를 검색하는 단계,
픽업될 화물의 보관 관련 정보를 기초로, 픽업될 화물이 위치한 선반 유형을 확정하는 단계,
제1 스케줄링 명령을 발송하여 제1 창고 저장 로봇이 화물이 위치한 제1 고정 선반으로 이동하고, 상응한 제1 고정 선반에서 화물이 위치한 화물 박스를 픽업하고, 화물 박스를 통로구의 제1 포터블 선반에 이동하도록 지시하고, 통로구의 제1 포터블 선반을 이동해야 할 경우, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 상기 제1 포터블 선반을 지정 위치로 이동하도록 지시하는 단계, 또는,
제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 화물이 위치한 제1 포터블 선반으로 이동하고, 상응한 제1 포터블 선반을 이동하도록 지시하여, 화물의 픽업을 구현하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 방법은,
적어도 상기 확정된 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하는 창고 저장 로봇 및 화물 보관 관련 위치 정보를 기초로, 창고 저장 로봇의 주행 노선을 확정하는 단계를 더 포함한다.
선택적으로, 상기 방법은,
상기 제1 창고 저장 로봇과 제2 창고 저장 로봇의 현재 위치 및 동작 상태를 기초로, 효율이 가장 높은 창고 저장 로봇과 이의 주행 노선을 확정하는 단계를 더 포함한다.
선택적으로, 상기 주행 노선은 메인 도로와 통로를 포함하고, 상기 방법은,
상기 통로에 창고 저장 로봇이 주행하고 있을 때, 상기 통로를 일방 통행로로 결정하는 단계, 또는,
상기 통로에 동시에 제1 창고 저장 로봇 및 제2 창고 저장 로봇이 주행하고 있을 때, 상기 제2 창고 저장 로봇은 거리가 가장 가까운 제1 고정 선반에 진입하여, 상기 제1 창고 저장 로봇이 정상적으로 주행하도록 하는 단계, 또는,
상기 통로에 동시에 2 개의 이상의 동일한 유형의 창고 저장 로봇이 주행하고 있을 때, 기설정된 임무의 우선 순위에 따라 주행 순서를 확정하는 단계를 더 포함한다.
본 출원의 실시예는 처리 단말을 제공하는 바,
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리;를 포함하되, 여기서,
상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 수 있는 명령이 저장되고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 상술한 픽킹 앤 플레이싱 방법을 수행할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.
본 출원의 실시예는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 제공하는 바, 상기 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체에는 컴퓨터 실행 가능 명령이 저장되어 있고, 상기 컴퓨터 실행 가능 명령은 컴퓨터가 상술한 픽킹 앤 플레이싱 방법을 실행하도록 하기 위한 것이다.
본 출원의 실시예는 컴퓨터 프로그램 제품을 더 제공하는 바, 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 포함하고, 상기 컴퓨터 프로그램은 프로그램 명령을 포함하며, 상기 프로그램 명령이 컴퓨터에 의해 실행될 때 상기 컴퓨터가 상술한 픽킹 앤 플레이싱 방법을 실행하도록 한다.
본 출원의 실시예에 따른 스마트 창고 저장 시스템은, 제1 창고 저장 로봇이 제1 스케줄링 명령을 수신하고, 상기 제1 스케줄링 명령에 따라 고정 선반으로 이동하여 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하고, 화물을 제1 타겟 위치로 운송하고, 및 제2 창고 저장 로봇이 제2 스케줄링 명령을 수신하고, 상기 제2 스케줄링 명령에 따라 포터블 선반으로 이동하여, 상기 포터블 선반을 제2 타겟 위치로 운송함으로써, 스마트 창고 저장 시스템의 호환성을 향상시키고, 서로 다른 선반이 존재하는 창고에 적용할 수 있고, 창고의 사용률을 향상시킨다.
하나 또는 복수의 실시예는 이와 대응되는 첨부 도면 중의 도면을 통해 예시적인 설명을 진행하며, 이런 예시적인 설명은 실시예에 대해 한정하지 않으며, 첨부 도면 중의 동일한 참조 부호를 가지는 요소는 유사한 요소를 나타내며, 특별히 설명하지 않는 한 첨부 도면 중의 도면은 비례적으로 한정하지 않는다.
도 1은 본 출원의 실시예에 따른 스마트 창고 저장 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2a, 도 2b, 도 3a 및 도 3b는 각각 본 출원의 실시예에 따른 스마트 창고 저장 시스템 중의 조합 선반의 배치를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 제1 창고 저장 로봇의 구조를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 제2 창고 저장 로봇의 구조를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 픽킹 앤 플레이싱 방법의 흐름도이다.
도 7a는 본 출원의 다른 실시예에 따른 픽킹 앤 플레이싱 방법의 흐름도이다.
도 7b는 본 출원의 실시예에 따른 통로구를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 출원의 다른 실시예에 따른 픽킹 앤 플레이싱 방법의 흐름도이다.
도 9는 본 출원의 다른 실시예에 따른 픽킹 앤 플레이싱 방법의 흐름도이다.
도 10은 본 출원의 실시예에 따른 픽킹 앤 플레이싱 방법의 흐름도이다.
도 11은 본 출원의 실시예에 따른 처리 단말을 나타내는 도면이다.
도 1은 본 출원의 실시예에 따른 스마트 창고 저장 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2a, 도 2b, 도 3a 및 도 3b는 각각 본 출원의 실시예에 따른 스마트 창고 저장 시스템 중의 조합 선반의 배치를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 제1 창고 저장 로봇의 구조를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 제2 창고 저장 로봇의 구조를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 픽킹 앤 플레이싱 방법의 흐름도이다.
도 7a는 본 출원의 다른 실시예에 따른 픽킹 앤 플레이싱 방법의 흐름도이다.
도 7b는 본 출원의 실시예에 따른 통로구를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 출원의 다른 실시예에 따른 픽킹 앤 플레이싱 방법의 흐름도이다.
도 9는 본 출원의 다른 실시예에 따른 픽킹 앤 플레이싱 방법의 흐름도이다.
도 10은 본 출원의 실시예에 따른 픽킹 앤 플레이싱 방법의 흐름도이다.
도 11은 본 출원의 실시예에 따른 처리 단말을 나타내는 도면이다.
본 출원의 목적, 기술방안과 장점이 더욱 분명하도록 하기 위하여, 아래에서는 첨부된 도면 및 실시예를 결합하여 본 출원에 대해 더욱 상세하게 설명한다. 설명된 구체적인 실시예는 단지 본 출원을 해석하기 위한 것으로 본 출원에 대해 한정하지 않는다.
별도로 정의하지 않은 한, 본 명세서에서 사용되는 모든 기술적 및 과학적 용어는 본 출원이 속하는 기술분야의 기술자가 통상적으로 이해하는 의미와 동일하다. 본 출원의 명세서에서 사용되는 용어는 구체적인 실시방식을 설명하기 위한 목적일 뿐 본 출원을 한정하고자 하는 것이 아니다. 본 명세서에 사용되는 용어 중에서 "및/또는"은 하나 또는 복수의 관련된 나열되어 있는 아이템을 임의로 또는 모든 조합을 포함한다.
본 문에 따른 스마트 창고 저장 시스템은 임의의 적당한 산업 분야 또는 기술 분야에 적용될 수 있고, 예컨대 스마트 창고 저장 분야, 스마트 물류 분야, 스마트 선별 분야 등이 있다. 본 출원의 실시예는 스마트 창고 저장 분야의 화물 오더에 따라 화물을 스마트하게 픽킹 앤 플레이싱 할 수 있는 스마트 창고 저장 시스템에 적용되는 것을 예로 들어 설명한다.
본 출원의 실시예에 따른 스마트 창고 저장 시스템 구성을 나타내는 도면에서, 도 1을 참조하면, 스마트 창고 저장 시스템(100)은 제1 창고 저장 로봇(10), 제2 창고 저장 로봇(20)을 포함하고, 여기서, 제1 창고 저장 로봇(10)과 제2 창고 저장 로봇(20)은 네트워크를 통해 처리 단말(60)에 연결될 수 있으며, 해당 네트워크는 유선 네트워크일 수 있고 무선 네트워크일 수도 있으며, 제1 창고 저장 로봇(10)은 고정 선반(50) 상의 화물이 보관되어 있는 화물 박스를 픽킹 앤 플레이싱 하기 위한 것이고, 제2 창고 저장 로봇(20)은 포터블 선반(30)을 이동하기 위한 것이며, 여기서, 포터블 선반(30)에는 화물 박스 또는 화물(40)을 보관할 수 있고, 화물은 대형 상품, 걸이 상품 또는 보통 상품일 수 있고, 보통 상품은 제1 보통 상품을 포함할 수 있고, 제2 보통 상품을 포함할 수도 있으며, 제1 보통 상품은 일반적으로 화물 박스 내에 보관되고, 제2 보통 상품은 직접 포터블 선반(30) 상에 보관될 수 있으며, 제2 보통 상품은 일반적으로 판매량이 보다 큰 상품일 수 있고, 예컨대, 핫 모델 상품은 직접 포터블 선반(30) 상에 보관함으로써, 상품을 화물 박스에 넣는 시간을 절약할 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 제1 창고 저장 로봇(10)은 제1 스케줄링 명령을 수신할 수 있고, 해당 제1 스케줄링 명령은 제1 창고 저장 로봇(10)이 고정 선반(50)으로 이동하여 화물 박스를 이동하고, 또한 화물 박스를 제1 타겟 위치로 운송할 수 있도록 지시하는데 사용될 수 있고, 여기서, 제1 타겟 위치는 예컨대, 화물 선별대 또는 화물 중계대 등 미리 설정된 서로 다른 위치일 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 제2 창고 저장 로봇(20)은 제2 스케줄링 명령을 수신할 수 있고, 해당 제2 스케줄링 명령은 제1 창고 저장 로봇(20)이 포터블 선반(30)으로 이동하고, 포터블 선반을 제2 타겟 위치로 운송할 수 있도록 지시하는데 사용될 수 있으며, 여기서, 제2 타겟 위치는 예컨대, 화물 선별대 또는 화물 중계대 등 미리 설정된 서로 다른 위치일 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 상기 창고 저장 시스템(100)은 작업대를 더 포함할 수 있고, 상기 작업대에 오더벽이 설치되어 있으며, 상기 제1 타겟 위치 및 상기 제2 타겟 위치는 상기 작업대의 기설정 구역에 위치할 수 있고, 상기 작업대는 상기 제1 창고 저장 로봇(10)에 의해 운송된 화물 박스 중의 화물, 및 상기 제2 창고 저장 로봇(20)에 의해 운송된 포터블 선반 상의 화물을 화물에 상응하는 오더벽으로 선별하는데 사용된다.
본 출원의 실시예에서 제1 타겟 위치 및 제2 타겟 위치는 모두 화물 처리 구역에 위치할 수 있고, 예컨대 작업대 또는 자동 운송 기기가 위치한 구역에 위치할 수 있다. 제1 타겟 위치 및 제2 타겟 위치가 작업대에 위치할 경우, 복수의 작업대가 존재할 수 있으며, 따라서, 제1 타겟 위치와 제2 타겟 위치는 작업대의 위치에 따라 확정될 수 있다. 여기서, 각각의 작업대에는 오더벽이 설치되어 있고, 창고 저장 로봇은 화물을 작업대에 운송한 후, 상응한 오더에 대응되는 화물을 오더벽으로 선별하고, 각각의 작업대의 오더벽에 단독의 구역을 설정하여 대형 화물 또는 걸이 화물을 배치하거나; 또는 하나의 단독의 작업대를 설정하여 전문적으로 대형 화물을 처리하거나, 또는 작업대에서 선별한 화물을 예컨대 컨베이어 벨트 등 자동 운송 기기에 보낸다. 각각의 창고 저장 로봇은 이중의 하나의 작업대에서 화물 선별을 완료한 후 다시 나머지 화물을 기타 작업대에 보내어 선별할 수 있다. 제1 타겟 위치 및 제2 타겟 위치가 자동 운송 기기의 구역에 위치할 경우, 창고 저장 로봇에 의해 픽업된 화물을 직접 자동 운송 기기로 보내고, 자동 운송 기기의 이송 과정에 선별한다. 오더벽이 할당된 후, 제1 창고 저장 로봇으로 화물 박스를 상응한 패킹 구역 또는 2차 선별 구역으로 보내고; 또는 제2 창고 저장 로봇으로 오더벽을 패킹 구역 또는 2차 선별 구역으로 보낸다.
본 출원의 실시예에서, 스마트 창고 저장 시스템(100)은 고정 선반(50) 또는 포터블 선반(30)을 더 포함할 수 있고, 고정 선반(50)과 포터블 선반(30)을 동시에 포함할 수도 있으며, 여기서, 상기 고정 선반(50)은 화물 박스 및/또는 트레이를 보관하기 위한 것이고, 상기 포터블 선반(30)은 화물, 화물 박스 및/또는 트레이를 보관하기 위한 것이고, 상기 화물 박스는 화물을 보관하기 위한 것이고, 상기 트레이는 화물 또는 화물 박스를 수납하기 위한 것이다. 화물을 담는 트레이는 포터블 선반(30)에 배치하고, 화물 박스를 담는 트레이도 포터블 선반(30) 상에 배치할 수 있으며, 고정 선반(50) 상에 배치할 수도 있다.
본 출원의 실시예에서, 고정 선반(50)은 제1 고정 선반(501) 및/또는 제2 고정 선반(502)을 포함할 수 있고, 상기 포터블 선반(30)은 제1 포터블 선반(301) 및/또는 제2 포터블 선반(302)을 포함하고, 상기 제2 포터블 선반(302)은 상기 제2 고정 선반(502)의 아래 공간 내에 위치하여, 조합 선반을 형성하고, 이로부터 창고 공간을 절약한다. 여기서 제1 포터블 선반(301)과 제2 포터블 선반(302)의 구조는 동일할 수 있고, 다를 수도 있으며, 본 출원의 구체적인 실시예의 한정을 받지 않는다.
본 출원의 실시예에서, 제1 창고 저장 로봇(10), 제2 창고 저장 로봇(20), 제1 포터블 선반(301), 제2 포터블 선반(302), 제1 고정 선반(501), 제2 고정 선반(502) 및 처리 단말(60)을 모두 하나 또는 복수 개 포함할 수 있고, 제2 고정 선반(502)과 제2 포터블 선반(302)으로 구성된 조합 선반도 하나 또는 복수 개일 수 있으며, 동시에, 제1 창고 저장 로봇(10), 제2 창고 저장 로봇(20), 제1 포터블 선반(301), 제1 고정 선반(501), 및 제2 고정 선반(502)과 제2 포터블 선반(302)으로 구성된 조합 선반은, 창고의 서로 다른 위치에 위치할 수 있으며, 이런 위치를 서로 다른 구역으로 구분할 수 있고, 예컨대, 창고에서 제1 고정 선반(501)을 보관하기 위한 특정 구역A, 제1 포터블 선반(301)을 보관하기 위한 특정 구역B, 제2 고정 선반(502)과 제2 포터블 선반(302)으로 구성된 조합 선반을 보관하기 위한 특정 구역C를 구획한다.
본 출원의 실시예에서, 고정 선반과 포터블 선반은 전체 창고에서 모두 혼합하여 배치할 수 있고, 구역을 나누어 배치할 수도 있다. 만약 구역을 나누어 배치할 경우, 화물을 픽킹 앤 플레이싱하는 임무를 분배할 때, 제1 창고 저장 로봇의 화물 픽업 임무를 우선적으로 제1 고정 선반 구역, 예컨대 특정 구역A에 분배하고, A 구역에 분배될 임무에 대응되는 화물이 없을 때, 기타 구역, 예컨대 조합 선반 구역, 예컨대 특정 구역C 구역에 진입하여 화물을 픽업한다. 예를 들면, 오더를 수신한 후, 화물 SKU(Stock Keeping Unit 재고량 단위, 즉 재고 출입을 측정하는 기본 단위) 정보가 소재하는 화물 박스 또는 선반을 검색하고, 선반이 A 구역에 있으면, 임무를 제1 창고 저장 로봇에게 분배하고, 화물 SKU 정보에 대응되는 화물이 C 구역에 있으면, SKU 정보에 대응되는 선반이 대응하는 로봇 유형에 따라 임무 분배를 수행하고; 선반 유형이 제1 창고 저장 로봇에 대응되면, 임무를 제1 창고 저장 로봇에게 분배하고, 선반 유형이 제2 창고 저장 로봇에 대응되면, 임무를 제2 창고 저장 로봇에게 분배한다. SKU 정보를 검색하여 A 구역 및 C 구역에 모두 상응한 화물이 있을 경우, A 구역 임무를 제1 창고 저장 로봇에게 우선적으로 분배하거나, 우선적으로 제1 창고 저장 로봇에게 분배하지 않고, 각 창고 저장 로봇의 화물 픽업 효율에 따라 통일적으로 분배할 수도 있다.
본 출원의 실시예에서, 서로 다른 창고에 상이한 제1 고정 선반(501), 제1 포터블 선반(301) 및 상이한 제2 고정 선반(502)과 상이한 제2 포터블 선반(302)으로 구성된 조합 선반이 있을 수 있고, 또한, 각각의 서로 다른 유형의 선반은 다양한 조합으로 서로 다른 창고를 구성할 수 있으며, 서로 다른 창고에 모두 하나 또는 복수의 제1 창고 저장 로봇(10), 및 하나 또는 복수의 제2 창고 저장 로봇(20)이 있을 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 예컨대, 적어도 2 개의 제2 고정 선반(502)을 수직방향으로 나란히 배치하고, 이 2 개의 고정 선반(502)으로 형성된 아래 공간 내에 적어도 하나의 제2 포터블 선반(302)을 배치하여, 조합 선반을 형성할 수 있으며, 여기서, 2 개의 제2 고정 선반(502)은 화물 박스를 보관하는 여러 층의 공간을 포함할 수 있고, 각 층의 공간의 X축(수평) 방향으로 복수의 화물 박스를 나란히 배치할 수 있고, 동시에, 각 층의 공간의 Y축(수직) 방향으로 하나의 화물 박스를 배치할 수 있고, 2 개 이상의 화물 박스를 배치할 수도 있으며, 만약 각 층 공간의 수직 방향으로 하나의 화물 박스를 배치하면, 이 2 개의 고정 선반(502)으로 형성된 아래 공간 내에 수직방향으로 하나의 제2 포터블 선반(302)를 배치할 수 있고, 만약 각 층 공간의 수직방향으로 적어도 2 개의 화물 박스를 배치할 수 있으면, 이 2 개의 고정 선반(502)으로 형성된 아래 공간 내에 수직방향으로 나란히 적어도 2 개의 제2 포터블 선반(302)을 배치할 수 있으며, 구체적인 도면은 각각 도 2a, 도 2b, 도 3a및 도 3b를 참조한다. 여기서, 도 2a는 2 개의 고정 선반 아래에 하나의 포터블 선반을 배치한 도면이고, 해당 고정 선반은 단일 깊이 위치(즉 Y축 방향으로 하나의 화물 박스를 배치)의 고정 선반이고, 2 개의 고정 선반은 가리개가 있고, 선반의 양측에 가리개가 있으며, 도 2b는 고정 선반 아래에 하나의 포터블 선반을 배치한 도면이며, 해당 고정 선반은 단일 깊이 위치(즉, Y 축 방향으로 하나의 화물 박스를 배치)의 고정 선반이고, 2개의 고정 선반은 가리개가 없고, 선반의 양측에 가리개가 없으며, 도 3a은 2개의 고정 선반 아래에 2개의 포터블 선반을 배치한 도면이고, 해당 고정 선반은 이중 깊이 위치(즉 Y 축 방향으로 2개의 화물 박스를 배치)의 고정 선반이고, 2개의 고정 선반은 가리개가 있고, 선반의 양측에 가리개가 있으며, 도 3b은 2개의 고정 선반 아래에 2개의 포터블 선반이 배치된 도면이고, 해당 고정 선반은 이중 깊이 위치(즉 Y 축 방향으로 2개의 화물 박스를 배치)의 고정 선반이고, 2개의 고정 선반은 가리개가 없고, 선반 양측에 가리개가 없다. 설명이 필요한 것은, 도 3b 중의 각각의 이중 깊이 위치의 고정 선반은 2개의 가리개가 없는 단일 깊이 위치의 선반(도 2b와 같은)이 Y 축 방향으로 나란히 배치되어, 2개의 단일 깊이 위치의 고정 선반이 하나의 이중 깊이 위치의 고정 선반을 형성할 수도 있다.
본 출원의 실시예에서, 제1 포터블 선반(301), 제2 포터블 선반(302), 제1 고정 선반(501), 제2 고정 선반(502) 및 제1 포터블 선반(301)과 제1 고정 선반(501)과 같은 서로 다른 유형의 선반으로 조합하여 형성된 조합 선반이 있고, 또한, 각종 유형의 선반의 수량이 하나 또는 복수 개이므로, 선반이 배치된 창고에는, 다양한 서로 다른 형식의 선반 배치 형식 있을 수 있으며, 예컨대, 창고에 단지 제1 포터블 선반(301)과 제1 고정 선반(501)을 포함하거나, 또는, 창고에 조합 선반과 제1 포터블 선반(301)을 포함하거나, 창고에 조합 선반과 제1 고정 선반(501)을 포함하거나, 또는, 창고에 조합 선반, 제1 포터블 선반(301) 및 제1 고정 선반(501) 등을 포함한다. 여기서, 제1 포터블 선반(301)은 다양한 화물을 배치하는 방식이 존재하는 바, 한 가지는 화물을 직접 선반 상에 보관하는 것이고, 다른 한 가지는 화물을 선반 상의 화물 박스 내에 보관하거나; 또는 화물 및/또는 화물 박스를 트레이 상에 보관하고, 트레이를 제1 포터블 선반 상에 배치하는 것이다. 또한, 서로 다른 포터블 선반은 서로 다른 위치에 배치될 수 있고, 예컨대, 서로 다른 통로 내에 또는 통로구에 위치할 수 있고, 선반의 위치가 서로 다를 경우, 다양한 유연한 배치 방식도 존재한다. 상술한 경우에 따라, 창고에서 선반의 배치 방식은 수십 가지가 존재하며, 본 분야의 기술자라면 이해할 수 있기에 여기서 더 이상 구체적으로 설명하지 않는다.
본 출원의 실시예에서, 상기 스마트 창고 저장 시스템(100)은 처리 단말(60)을 더 포함할 수 있으며, 상기 처리 단말은 상기 제1 스케줄링 명령 및/또는 상기 제2 스케줄링 명령을 발송하는데 사용될 수 있고, 여기서, 상기 제1 스케줄링 명령은 상기 제1 창고 저장 로봇(10)이 상기 고정 선반(50)에서 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하도록 지시하기 위한 것이고, 제2 스케줄링 명령은 상기 제2 창고 저장 로봇(20)이 상기 포터블 선반(30)으로 이동하도록 지시하기 위한 것이다.
본 출원의 실시예에서, 처리 단말(60)은 백그라운드 서버일 수 있고, 처리 능력을 구비한 컴퓨터 기기일 수도 있고, 컴퓨팅 기능 또는 스케줄링 기능을 구비한 단말기일 수도 있는 바, 해당 처리 단말(60)는 네트워크를 통하여 각각 제1 창고 저장 로봇(10) 및 제2 창고 저장 로봇(20)과 통신을 수행하여, 제1 창고 저장 로봇(10) 및 제2 창고 저장 로봇(20)과 정보 인터랙션을 수행할 수 있으며, 예컨대, 스케줄링 명령을 발송하여, 창고 저장 로봇이 주행 노선에 따라 화물을 픽킹 앤 플레이싱하도록 지시하고, 또한, 처리 단말(60)은 예컨대 화물 픽업 오더 정보, 위치 정보, 및 다양한 대응관계 정보 등 외부 데이터 및 정보를 수신할 수도 있다. 해당 처리 단말(60)은 스케줄링 명령을 발송할 때, 일반적으로 화물 픽킹 앤 플레이싱 정보 및 화물 보관 관련 정보를 기초로, 화물의 위치를 확정하고, 상응한 창고 저장 로봇을 지시하여 화물을 픽킹 앤 플레이싱해야 하며, 예컨대, 화물 픽업 오더의 화물이 고정 선반에 있을 때, 처리 단말(60)은 제1 스케줄링 명령을 발송하여, 제1 창고 저장 로봇(10)이 고정 선반으로 이동하여 화물을 픽업하도록 지시하고, 화물 픽업 오더의 화물이 포터블 선반에 있을 때, 처리 단말(60)은 제2 스케줄링 명령을 발송하여, 제2 창고 저장 로봇(10)이 포터블 선반으로 이동하여 화물을 픽업하도록 지시하며, 여기서, 스케줄링 명령은 명령의 수신 대상, 수신 대상의 주행 노선 및 명령에 포함된 구체적인 실행 내용을 포함할 수 있고, 수신 대상은 제1 창고 저장 로봇(10) 또는 제2 창고 저장 로봇(20)을 포함할 수 있고, 주행 노선은 시작 위치, 주행 궤적 및 타겟 위치를 포함할 수 있으며, 구체적인 실행 내용은 화물 픽업 또는 화물 플레이스 등을 포함할 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 상기 처리 단말(60)에는 화물 보관 관련 정보가 저장되어 있을 수 있고, 상기 화물 보관 관련 정보는,
화물 식별 정보, 화물 박스 식별 정보, 선반 식별 정보, 화물을 보관하는 선반 위치 정보, 화물을 보관한 화물 박스 위치 정보, 선반과 화물 박스의 대응관계, 선반과 화물의 대응관계, 화물 박스와 화물의 대응관계 중 적어도 하나의 정보를 포함한다.
여기서, 화물 식별 정보는 화물 상의 QR 코드 또는 바코드 또는 SKU 정보와 같은 다양한 코드일 수 있고, 해당 코드 정보에는 브랜드, 모델번호, 스펙, 등급, 색상, 포장 용량, 단위, 생산날짜, 유통기한, 용도, 가격, 산지 등 속성 중의 임의의 하나의 속성 또는 여러 개 속성이 포함될 수 있다.
화물 박스 식별 정보는 다양한 번호로 표기할 수 있고, 각각의 화물 박스는 이의 특정 번호를 가지며, 해당 번호 정보는 이의 모델번호, 규격, 유형 등 속성 정보 중의 하나 또는 여러 개를 포함할 수 있다.
선반 식별 정보는 서로 다른 유형의 선반 및 그 배치 위치를 기초로 넘버링하여 창고 중의 서로 다른 위치에 있는 서로 다른 선반을 구분할 수 있으며, 예컨대, 선반 식별 정보인 GDHJ0101는 제1 통로에 위치한 첫 번째 고정 선반을 표시한다.
화물을 보관하는 선반 위치 정보는 창고에서의 구체 화물의 구체적인 선반 위치를 표기할 수 있으며, 예컨대, QR 코드 맵으로 화물을 보관한 구체적인 선반의 위치 정보를 표기할 수 있다.
화물을 보관하는 화물 박스 위치 정보는 화물을 보관하는 화물 박스의 선반 상에서의 구체적인 위치를 표기할 수 있고, 예컨대, 창고에서의 특정 선반 상에 위치한 특정 구체적인 위치 정보를 표기할 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 예컨대, SKU 번호로 구체적인 하나의 상품 화물 정보를 표시하고, 각각의 상품 화물은 모두 유일한 SKU 번호가 대응되며, 화물 정보를 기초로, 대응되는 선반 또는 화물 박스를 확정하기 위하여, 처리 단말(60)에 저장되는 화물 보관 관련 정보에 미리 선반과 화물 박스의 대응관계, 선반과 화물의 대응관계 및 화물 박스와 화물의 대응관계를 포함시켜야 하며, 상응한 대응관계 및 화물 정보를 통해, 대응되는 선반 또는 화물 박스를 확정하고, 선반 식별 정보, 화물 박스 식별 정보, 선반 위치 정보 또는 화물 박스 위치 정보를 기초로 화물의 위치를 확정할 수 있다.
상기 처리 단말(60)은 구체적으로,
픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 획득하고, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보 및 화물 보관 관련 정보를 기초로, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 위치를 확정하고,
픽킹 앤 플레이싱 될 화물 위치를 기초로, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 상기 제1 창고 저장 로봇이 고정 선반으로 이동하도록 지시하여, 화물의 픽킹 앤 플레이싱을 구현하거나, 또는,
제2 스케줄링 명령을 발송하여 상기 제2 창고 저장 로봇이 포터블 선반으로 이동하도록 지시하여, 화물의 픽킹 앤 플레이싱을 구현한다.
본 출원의 실시예에서, 화물을 선반에 올릴 때, 처리 단말(60)이 제2 창고 저장 로봇을 스케줄링하여 포터블 선반을 선반 위치로 운송하고, 미리 부피가 큰 것 또는 걸이 화물을 상응한 포터블 선반 상에 올리고, 제2 창고 저장 로봇에 의해 화물이 올려진 선반을 다시 상응한 창고 위치로 운반하고; 처리 단말(60)에 화물 박스가 위치한 선반 및 선반이 위치한 창고 좌표 위치의 대응관계를 설정 및 저장한다. 제1 창고 저장 로봇에 의해 화물을 적재할 경우, 식별자를 휴대한 화물 박스에 SKU 정보에 대응하는 화물을 저장하고, 처리 단말(60)에 상응한 선반, 선반 위치 정보, 화물 박스와 화물SKU 정보의 대응관계를 설정 및 저장한다. 제1 창고 저장 로봇 및 제2 창고 저장 로봇은 처리 단말에 의해 통일적으로 스케줄링된다. 처리 단말(60)에는 미리 화물SKU 정보와 화물 박스, 선반 및 선반 위치와 선반 유형의 대응관계가 미리 저장되어 있고, 수신된 오더 중의 SKU 정보를 기초로, 로봇의 화물 픽업을 분배한다. 처리 단말(60)은 화물 오더를 수신한 후, SKU 정보에 대응되는 화물 박스를 검색하고, 화물 박스의 위치에 따라 선반의 위치를 검색하고, 선반이 대응되는 유형에 따라, 임무 분배를 수행하고; 선반 유형이 제1 창고 저장 로봇에 대응되면, 임무를 제1 창고 저장 로봇에 분배하고, 선반 유형이 제2 창고 저장 로봇에 대응되면, 임무를 제2 창고 저장 로봇에 분배한다.
본 출원의 실시예에 따른 제1 창고 저장 로봇(10)의 구조도는 도 4를 참조하고, 제1 창고 저장 로봇(10)은 이동 새시(101), 저장 선반(102), 운반 어샘블리(103) 및 승강 어샘블리(104)을 포함한다. 여기서, 저장 선반(102), 운반 어샘블리(103) 및 승강 어샘블리(104)은 모두 이동 새시(101)에 장착된다. 이동 새시(101)는 제1 창고 저장 로봇(10)이 설계된 경로를 따라 이동하도록 한다. 저장 선반(102)은 화물을 보관하기 위한 것이고, 일부 실시예에서, 저장 선반(102)은 복수의 저장 유닛을 포함할 수 있으며, 각각의 저장 유닛에 하나 또는 복수의 화물이 배치될 수 있다. 운반 어샘블리(103)은 상기 수직방향을 따라 이동하여, 운반 어샘블리(103)의 위치와 임의의 하나의 저장 유닛이 수평으로 마주하도록 하며, 운반 어샘블리(103)은 제1 고정 선반(50)의 기설정된 위치와 임의의 하나의 저장 유닛 사이에서 화물을 운반하기 위한 것이다. 승강 어샘블리(104)은 운반 어샘블리(103)이 저장 선반(102)에 대해 수직방향으로 이동하도록 구동하기 위한 것이며, 승강 어샘블리(104)는 승강 전동 기구와 승강 구동 기구를 포함한다. 여기서, 승강 구동 기구는 운반 어샘블리(103)가 저장 선반(102)에 대해 수직방향으로 이동하는 제2 구동력을 제공하고, 승강 전동 기구는 제2 구동력을 운반 어샘블리(103)에 전달하기 위한 것이다.
본 출원의 실시예에 따른 제2 창고 저장 로봇(20)의 구조도는 도 5를 참조하고, 제2 창고 저장 로봇(20)은 구동 기구(201)와 리프트 기구(202)를 포함하고, 여기서, 구동 기구(201)는 제2 창고 저장 로봇(20)이 작업 공간, 예컨대 창고 내에서 이동하도록 구동할 수 있으며, 리프트 기구(202)는 포터블 선반(30)을 운반하기 위한 것으로, 리프트 기구(202)가 상승할 때 포터블 선반(30)을 지면으로부터 들어올릴 수 있으며, 리프트 기구(202)가 하강할 때 포터블 선반(30)을 지면 상에 놓을 수 있다.
본 출원의 실시예에 따른 스마트 창고 저장 시스템은, 제1 창고 저장 로봇이 제1 스케줄링 명령을 수신하고, 상기 제1 스케줄링 명령을 기초로 고정 선반으로 이동하여 화물을 픽킹 앤 플레이싱하고, 화물을 제1 타겟 위치로 운송하며, 제2 창고 저장 로봇은 제2 스케줄링 명령을 수신하고, 상기 제2 스케줄링 명령에 따라 포터블 선반으로 이동하여, 상기 포터블 선반을 제2 타겟 위치로 운송함으로써, 스마트 창고 저장 시스템의 호환성을 향상시키고, 서로 다른 선반이 존재하는 창고에 적용할 수 있고, 창고의 사용률을 향상시킨다.
도 6을 참조하면 본 출원의 실시예는 픽킹 앤 플레이싱 방법의 흐름도를 제공하는 바, 해당 픽킹 앤 플레이싱 방법은 상술한 스마트 창고 저장 시스템의 처리 단말에 응용되고, 여기서, 상기 스마트 창고 저장 시스템은 제1 창고 저장 로봇 및 제2 창고 저장 로봇을 포함한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 아래의 단계를 포함한다.
S61, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 획득한다.
본 출원의 실시예에서, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보는 픽업된 화물의 오더 정보 또는 선반에 올려야 하는 화물 정보를 포함할 수 있고, 이러한 화물 정보는 화물의 SKU 정보일 수 있고, 화물을 픽업해야 할 때, 오더 상의 화물의 SKU 정보를 획득할 수 있으며, 이러한 정보는 픽업될 화물의 화물 명칭, 모델번호, 수량, 타입 등을 포함할 수 있다. 화물을 선반에 올려야 할 때, 화물을 화물 박스 또는 선반에 보관하고, 화물 정보와 화물 박스, 선반의 관련 관계를 구축할 수 있으며, 예컨대, 화물 SKU 정보와 화물 박스 식별 정보의 대응관계, 화물 SKU 정보와 선반 식별 정보의 대응관계, 화물 박스 식별 정보와 선반 식별 정보의 대응관계를 구축할 수 있다. 그리고 화물을 선반에 올리고, 지정 타겟 위치에 배치한 후, 해당 위치 정보를 저장하고, 해당 위치 정보는 화물을 보관한 선반의 구체적인 위치 정보, 및 화물을 보관한 화물 박스의 구체적인 위치 정보를 포함할 수 있다.
S63, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 기초로, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 상기 제1 창고 저장 로봇이 고정 선반으로 이동하여 화물 박스를 픽킹 앤 플레이싱 하고 화물 박스를 제1 타겟 위치로 운송하도록 지시하거나, 및/또는,
제2 스케줄링 명령을 발송하여 상기 제2 창고 저장 로봇이 포터블 선반으로 이동하고, 상기 포터블 선반을 제2 타겟 위치로 운송하도록 지시한다.
본 출원의 실시예에서, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 기초로, 화물을 보관하는 선반 유형, 화물을 보관하는 용기 속성 또는 화물의 유형을 확정할 수 있고, 이러한 정보를 기초로, 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하는 창고 저장 로봇을 확정할 수 있으며, 여기서, 서로 다른 선반 유형, 용기 속성 또는 화물 유형은 대응되는 창고 저장 로봇이 있고, 예컨대, 고정 선반은 제1 창고 저장 로봇에 대응되고, 포터블 선반은 제2 창고 저장 로봇에 대응되며, 상응한 창고 저장 로봇을 확정한 후에, 스케줄링 명령을 발송하여 상응한 창고 저장 로봇이 화물을 픽킹 앤 플레이싱하도록 지시할 수 있으며, 예컨대, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 상기 제1 창고 저장 로봇이 고정 선반으로 이동하도록 지시하여 화물을 픽킹 앤 플레이싱하고, 화물을 제1 타겟 위치로 운송하도록 지시하거나, 및/또는 , 제2 스케줄링 명령을 발송하여 상기 제2 창고 저장 로봇이 포터블 선반으로 이동하고, 상기 포터블 선반을 제2 타겟 위치로 운송하도록 지시한다.
본 출원의 실시예에 따른 픽킹 앤 플레이싱 방법은, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 획득하고, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 기초로, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 상기 제1 창고 저장 로봇이 고정 선반으로 이동하도록 지시하여 화물을 픽킹 앤 플레이싱하고, 화물을 제1 타겟 위치로 운송하도록 지시하거나, 및/또는, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 상기 제2 창고 저장 로봇이 포터블 선반으로 이동하고, 상기 포터블 선반을 제2 타겟 위치로 운송하도록 지시함으로써, 픽킹 앤 플레이싱 방법의 호환성을 향상시키고, 서로 다른 선반이 존재하는 창고에 적용할 수 있고, 창고의 사용률을 향상시킨다.
도 7a를 참조하면, 본 출원의 다른 실시예는 픽킹 앤 플레이싱 방법의 흐름도를 제공하는 바, 해당 픽킹 앤 플레이싱 방법은 상술한 스마트 창고 저장 시스템의 처리 단말에 응용되고, 여기서, 상기 스마트 창고 저장 시스템은 제1 창고 저장 로봇 및 제2 창고 저장 로봇을 포함하며, 도 7a에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 아래의 단계를 포함한다.
S71, 화물 보관 관련 정보를 미리 저장한다.
본 출원의 실시예에서, 상기 화물 보관 관련 정보는,
화물 식별 정보, 화물 박스 식별 정보, 선반 식별 정보, 화물을 보관하는 선반 위치 정보, 화물을 보관하는 화물 박스 위치 정보, 선반과 화물 박스의 대응관계, 선반과 화물의 대응관계, 화물 박스와 화물의 대응관계 중 적어도 하나의 정보를 포함한다. 여기서, 이러한 관련 정보는 선반 위치와 같이 화물을 선반에 올릴 때 처리 단말의 저장 공간 내에 저장되거나, 또는, 사용자가 부분 정보를 미리 처리 단말의 저장 공간에 입력할 수 있으며, 그 다음 화물이 선반에 올려질 때 화물과 화물 박스, 선반의 대응관계를 구축한다.
S73, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 획득한다.
본 출원의 실시예에서, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보는 픽업될 화물의 오더 정보 또는 선반에 올려져야 할 화물 정보를 포함할 수 있으며, 이러한 화물 정보는 화물의 SKU 정보일 수 있고, 화물을 픽업해야 할 때, 오더 상의 화물의 SKU 정보를 획득할 수 있고, 이러한 정보는 픽업될 화물의 화물 명칭, 모델번호, 수량, 타입 등을 포함할 수 있다. 화물을 선반에 올려야 할 때, 화물을 화물 박스 또는 선반에 보관하고, 화물 정보와 화물 박스, 선반의 관련 관계를 구축할 수 있으며, 예컨대, 화물 SKU 정보와 화물 박스 식별 정보의 대응관계, 화물 SKU 정보와 선반 식별 정보의 대응관계, 화물 박스 식별 정보와 선반 식별 정보의 대응관계를 구축할 수 있다. 그리고 화물을 선반에 올리고, 지정 타겟 위치에 배치한 후, 해당 위치 정보를 저장하고, 해당 위치 정보는 화물을 보관한 선반의 구체적인 위치 정보, 및 화물을 보관하는 화물 박스의 구체적인 위치 정보를 포함할 수 있다.
S75, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 기초로, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물을 보관하는 용기 속성을 확정한다.
본 출원의 실시예에서, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 획득한 후, 예컨대, 화물을 픽업해야 할 때, 오더 화물의 SKU 정보를 획득하고, 해당 SKU 정보를 기초로 상기 픽업될 화물이 보관된 용기 속성을 확정할 수 있으며, 상기 용기 속성은 고정 선반의 화물 박스, 포터블 선반의 화물 박스 및/또는 포터블 선반을 포함한다. 해당 SKU 정보를 기초로, 해당 SKU 정보에 대응되는 화물 보관 관련 정보를 검색하고, 보관 관련 정보로부터 해당 SKU 화물의 용기 속성을 확정할 수 있다. 화물을 보관해야 할 때, 화물의SKU 정보를 기초로 보관해야 할 화물을 보관할 수 있는 화물 박스 또는 선반을 확정하고, 예컨대, 보통 화물은 화물 박스에 보관하고, 대형 화물, 걸이 화물은 제1 포터블 선반 및/또는 제2 포터블 선반에 보관하며; 보통 화물은 대형 화물, 걸이 화물을 제외한, 화물 박스에 배치하여 제1 고정 선반, 제2 고정 선반, 제1 포터블 선반, 제2 포터블 선반에 보관할 수 있는 화물 유형일 수 있다.
본 출원의 실시예에는, 제1 고정 선반 및/또는 제2 고정 선반, 제1 포터블 선반 및/또는 제2 포터블 선반과 같이 다양한 선반이 있을 수 있고, 여기서, 상기 제2 포터블 선반은 상기 제2 고정 선반의 아래 공간 내에 위치하여 조합 선반을 형성한다.
본 출원의 실시예에서, 화물 픽킹 앤 플레이싱 정보를 기초로 직접 픽킹 앤 플레이싱 될 화물을 보관하는 용기 속성을 확정할 수 있으며, 예컨대, SKU 정보를 기초로 직접 해당 화물을 보관하는 용기 속성을 확정하고, 예컨대, 만약 플레이스될 화물이 걸이 화물이면, 해당 픽킹 앤 플레이스 화물 정보를 기초로 직접 해당 걸이 화물을 보관하는 용기 속성이 포터블 선반인 것으로 확정하여, 해당 걸이 화물을 포터블 선반에 올릴 수 있다. 또한, 만약 화물 픽킹 앤 플레이싱 정보를 기초로 용기 속성을 확정할 수 없으면, 화물 보관 관련 정보를 결합하여 픽업될 화물이 위치한 용기 속성을 확정할 수 있으며, 예컨대, 만약 화물 픽업 오더를 기초로 하나의 보통 화물을 픽업하고자 할 때, 해당 보통 화물은 고정 선반의 임의의 하나의 화물 박스에 보관할 수 있고, 이때, 오더 SKU를 기초로 해당 보통 화물을 보관할 수 있는 복수의 화물 박스를 확정할 수 있으며, 복수의 화물 박스로부터 구체적인 화물 박스를 선택할 때, 화물 보관 관련 정보를 기초로 확정할 수 있다.
S77, 상기 용기 속성을 기초로, 상기 제1 창고 저장 로봇과 제2 창고 저장 로봇 중에서 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하는 창고 저장 로봇을 확정한다.
본 출원의 실시예에서, 서로 다른 용기 속성은 서로 다른 창고 저장 로봇에 대응되고, 여기서, 고정 선반의 화물 박스는 제1 창고 저장 로봇에 대응되고, 포터블 선반의 화물 박스 또는 포터블 선반은 제2 창고 저장 로봇에 대응된다.
본 출원의 실시예에서, 다양한 유형의 선반이 존재할 때, 이의 용기 속성도 각각 상이하고, 창고 저장 로봇을 확정하는 방법도 서로 다르다.
예컨대, 선반 유형이 조합 선반인 경우, 픽업될 화물이 위치한 용기 속성이 고정 선반의 화물 박스에 대응되면, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 제1 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 조합 선반의 제2 고정 선반에 이동하고, 상응한 제2 고정 선반에서 픽업될 화물이 위치한 화물 박스를 픽업하도록 지시하여, 화물의 픽업을 구현하고; 픽업될 화물이 위치한 용기 속성이 포터블 선반의 화물 박스 및/또는 포터블 선반에 대응되면, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 조합 선반 중의 제2 포터블 선반으로 이동하고, 상응한 제2 포터블 선반을 이동하도록 지시하여, 화물의 픽업을 구현한다.
상기 선반 유형에 조합 선반 및 제1 포터블 선반이 포함되고, 상기 제1 포터블 선반이 통로구(여기서, 통로구의 위치는 도 7b에 도시된 바와 같다)에 위치할 경우, 픽업될 화물이 위치한 용기 속성이 고정 선반의 화물 박스에 대응되면, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 제1 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 조합 선반의 제2 고정 선반으로 이동하고, 상응한 제2 고정 선반에서 픽업될 화물이 위치한 화물 박스를 픽업하고, 상기 화물 박스를 통로구에 위치한 제1 포터블 선반에 보관하도록 지시하고; 통로구의 제1 포터블 선반을 이동해야 할 경우, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 상기 제1 포터블 선반을 지정 위치에 운송하도록 지시하고; 픽업될 화물이 위치한 용기 속성이 포터블 선반의 화물 박스 및/또는 포터블 선반에 대응될 때, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 조합 선반의 제2 포터블 선반 또는 통로구의 제1 포터블 선반으로 이동하고, 상응한 제2 포터블 선반 또는 제1 포터블 선반을 이동하도록 지시하여, 화물의 픽업을 구현한다.
상기 선반 유형에 제1 고정 선반과 제1 포터블 선반이 포함되고, 상기 제1 포터블 선반이 통로구에 위치할 경우, 픽업될 화물이 위치한 용기 속성이 고정 선반의 화물 박스에 대응되면, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 제1 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 제1 고정 선반으로 이동하고, 상응한 제1 고정 선반에서 픽업될 화물이 위치한 화물 박스를 픽업하고, 상기 화물 박스를 통로구에 위치한 제1 포터블 선반에 보관하도록 지시하고, 통로구의 제1 포터블 선반을 이동해야 할 경우, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 상기 제1 포터블 선반을 지정 위치로 이동하도록 지시하고; 픽업될 화물이 위치한 용기 속성이 포터블 선반의 화물 박스 및/또는 포터블 선반에 대응될 때, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 제1 포터블 선반으로 이동하고, 상응한 제1 포터블 선반을 이동하도록 지시하여, 화물의 픽업을 구현한다.
두 가지 로봇을 결합하여 사용하는 창고 저장 시스템을 이용하여, 화물을 선반에 올릴 때, 처리 단말이 제2 창고 저장 로봇을 스케줄링하여 포터블 선반을 선반 위치로 운송하고, 부피가 큰 또는 걸이 화물을 미리 상응한 포터블 선반 상에 올리고, 제2 창고 저장 로봇에 의해 화물을 올린 선반을 상응한 창고 위치로 운송하고; 처리 단말은 화물 박스가 위치한 선반, 및 선반이 위치한 창고 좌표 위치의 대응관계를 설정하여 저장할 수 있다.
제1 창고 저장 로봇이 화물을 적재 할 때, 화물 박스 식별자를 휴대한 박스에 상응한 SKU 화물을 담고, 처리 단말에 상응한 선반, 선반 위치 정보, 박스와 SKU 화물의 대응관계를 설정하여 저장할 수 있다.
두 가지 유형의 로봇은 통일적으로 스케줄링될 수 있다. 처리 단말에는 SKU와 화물 박스, 선반, 및 선반 위치, 선반 유형의 대응관계가 미리 저장되며, 수신된 오더 중의 SKU 정보를 기초로, 로봇의 화물 픽업을 분배한다. 오더를 수신한 후, SKU에 대응되는 화물 박스를 검색하고, 화물 박스 위치에 따라 선반 위치를 검색하고, 화물 박스 또는 선반에 대응되는 용기 속성을 기초로, 임무를 분배하며; 용기 속성이 제1 창고 저장 로봇에 대응되면, 임무를 제1 창고 저장 로봇에 분배하고, 용기 속성이 제2 창고 저장 로봇에 대응되면, 임무를 제2 창고 저장 로봇에 분배한다. 만약 동일한 SKU가 서로 다른 속성의 선반에서 나타나면, 효율이 최적인 방안을 기초로 하나의 로봇을 선택하여 임무를 분배한다. 서로 다른 로봇이 화물을 픽업한 후 화물을 처리 구역으로 운송할 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 통로구의 제1 포터블 선반은, 선반 상의 화물의 수량에 따라 이동해야 하는지 여부를 결정할 수 있으며, 현재 실제 상황에 따라, 예컨대, 선별대의 선별될 화물의 량의 많고 적음에 따라 제1 포터블 선반을 즉시 선별대로 이동해야 하는지 여부를 확정할 수도 있다.
본 출원의 실시예에 따른 픽킹 앤 플레이싱 방법은, 화물을 보관한 용기 속성에 따라 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하는 창고 저장 로봇을 확정할 수 있으므로, 화물 픽킹 앤 플레이싱 속도를 향상시키고, 동시에, 다양한 선반의 시나리오에 적용될 수 있으며, 픽킹 앤 플레이싱 방법의 호환성 및 창고의 사용률을 향상시킨다.
도 8을 참조하면, 본 출원의 다른 실시예는 픽킹 앤 플레이싱 방법의 흐름도를 제공하는 바, 해당 픽킹 앤 플레이싱 방법은 상술한 스마트 창고 저장 시스템의 처리 단말에 응용되고, 여기서, 상기 스마트 창고 저장 시스템은 제1 창고 저장 로봇 및 제2 창고 저장 로봇을 포함한다. 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 아래의 단계를 포함한다.
S81, 화물 보관 관련 정보를 미리 저장한다.
본 출원의 실시예에서, 상기 화물 보관 관련 정보는,
화물 식별 정보, 화물 박스 식별 정보, 선반 식별 정보, 화물을 보관하는 선반 위치 정보, 화물을 보관하는 화물 박스 위치 정보, 선반과 화물 박스의 대응관계, 선반과 화물의 대응관계, 화물 박스와 화물의 대응관계 중 적어도 하나의 정보를 포함한다. 여기서, 이러한 관련 정보는 선반 위치와 같이 화물을 선반에 올릴 때 처리 단말의 저장 공간 내에 저장되거나, 또는, 사용자가 부분 정보를 미리 처리 단말의 저장 공간에 입력할 수 있으며, 그 다음 화물이 선반에 올려질 때 화물과 화물 박스, 선반의 대응관계를 구축한다.
S83, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 획득한다.
본 출원의 실시예에서, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보는 픽업될 화물의 오더 정보 또는 선반에 올려져야 할 화물 정보를 포함할 수 있으며, 이러한 화물 정보는 화물의 SKU 정보일 수 있고, 화물을 픽업해야 할 때, 오더 상의 화물의 SKU 정보를 획득할 수 있고, 이러한 정보는 픽업될 화물의 화물 명칭, 모델번호, 수량, 타입 등을 포함할 수 있다. 화물을 선반에 올려야 할 때, 화물을 화물 박스 또는 선반에 보관하고, 화물 정보와 화물 박스, 선반의 관련 관계를 구축할 수 있으며, 예컨대, 화물 SKU 정보와 화물 박스 식별 정보의 대응관계, 화물 SKU 정보와 선반 식별 정보의 대응관계, 화물 박스 식별 정보와 선반 식별 정보의 대응관계를 구축할 수 있다. 그리고 화물을 선반에 올리고, 지정 타겟 위치에 배치한 후, 해당 위치 정보를 저장하고, 해당 위치 정보는 화물을 보관한 선반의 구체적인 위치 정보, 및 화물을 보관하는 화물 박스의 구체적인 위치 정보를 포함할 수 있다.
S85, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 기초로, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 유형을 확정한다.
본 출원의 실시예에서, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 유형에 고정 선반에 보관된 제1 보통 화물, 포터블 선반에 보관된 제2 보통 화물, 대형 화물 또는 걸이 화물이 포함된다.
본 출원의 실시예에서, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 획득한 후, 예컨대, 화물을 픽업해야 할 때, 오더 화물의 SKU 정보를 획득하고, 해당 SKU 정보를 기초로 화물 유형을 확정할 수 있으며, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 유형에 고정 선반에 보관된 제1 보통 화물, 포터블 선반에 보관된 제2 보통 화물, 대형 화물 또는 걸이 화물이 포함된다. 여기서, 제1 보통 상품은 일반적으로 고정 선반의 화물 박스 내에 보관되고, 제2 보통 상품은 직접 포터블 선반 상에 보관될 수 있으며, 제2 보통 상품은 핫 모델 상품과 같이 일반적으로 판매량이 보다 큰 상품일 수 있고, 핫 모델 상품은 직접 포터블 선반 상에 보관하여 상품을 화물 박스에 넣는 시간을 절약할 수 있다. 화물을 픽킹 앤 플레이싱해야 할 때, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물의 SKU 정보를 기초로 화물 유형을 확정하고, 화물 유형을 기초로 픽킹 앤 플레이싱 될 화물을 보관할 수 있는 화물 박스 또는 선반을 확정할 수 있으며, 예컨대, 제1 보통 화물은 고정 선반에 보관하고, 제2 보통 화물은 포터블 선반에 보관한다.
S87, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 유형을 기초로, 상기 제1 창고 저장 로봇 및/또는 제2 창고 저장 로봇 중에서 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하는 창고 저장 로봇을 확정한다.
본 출원의 실시예에서, 서로 다른 화물 유형은 서로 다른 창고 저장 로봇에 대응되고, 여기서, 상기 제1 보통 화물은 제1 창고 저장 로봇에 대응되고, 상기 제2 보통 화물, 대형 화물 또는 걸이 화물은 제2 창고 저장 로봇에 대응된다. 픽업될 화물이 제2 보통 화물, 대형 화물 또는 걸이 화물일 경우, 제2 창고 저장 로봇이 화물을 픽업하도록 지시하고; 픽업될 화물이 제1 보통 화물일 경우, 제1 창고 저장 로봇이 고정 선반에서 제1 보통 화물의 화물 박스를 픽업 보관하도록 지시한다.
본 출원의 실시예에서, 두 가지 유형의 로봇은 통일적으로 스케줄링될 수 있다. 처리 단말은 미리 저장된 화물 박스, 화물, 선반, 및 선반 위치 관계를 기초로, 수신된 오더 중의 SKU 정보에 따라, 로봇의 화물 픽업을 분배한다.
만약 대형 화물 또는 걸이 화물이면, 제2 창고 저장 로봇에 분배하여 화물을 픽업하도록 한다. 만약 보통 화물의 SKU이면, 제1 창고 저장 로봇에 분배하여 화물을 픽업하도록 하고; 제1 창고 저장 로봇이 화물을 픽업 완료한 후, 화물을 통로구의 제1 포터블 선반 상에 운송하고, 통로구의 제1 포터블 선반에 화물이 가득 차 있거나 또는 이동해야 할 때, 제2 창고 저장 로봇을 스케줄링하여 해당 선반을 처리 대기 구역으로 운송한다. 다시 말하면 제1 창고 저장 로봇은 우선적으로 동일한 하나의 통로 내에서 운행되고, 메인 도로에서는 모두 제2 창고 저장 로봇이 운송한다. 오더 상황에 따라, 우선적으로 로봇에게 동일한 통로 중에서 화물 픽업량이 큰 통로를 분배하고, 하나의 통로 중의 임무를 완료한 후, 다시 다른 우선 순위가 높은 통로로 이동하여 화물을 픽업할 수 있다.
본 출원의 실시예에 따른 픽킹 앤 플레이싱 방법은, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 유형을 기초로 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하는 창고 저장 로봇을 확정할 수 있으므로, 화물 픽킹 앤 플레이싱 속도를 향상시키고, 동시에 서로 다른 유형의 창고 저장 로봇을 사용하여 서로 다른 유형의 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하기에, 다양한 시나리오에 적용될 수 있으며, 픽킹 앤 플레이싱 방법의 호환성 및 창고의 사용률을 향상시킨다.
도 9를 참조하면, 본 출원의 다른 실시예에는 픽킹 앤 플레이싱 방법의 흐름도를 제공하는 바, 해당 픽킹 앤 플레이싱 방법은 상술한 스마트 창고 저장 시스템의 처리 단말에 응용되고, 여기서, 상기 스마트 창고 저장 시스템은 제1 창고 저장 로봇 및 제2 창고 저장 로봇을 포함한다. 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 아래의 단계를 포함한다.
S91, 화물 보관 관련 정보를 미리 저장한다.
본 출원의 실시예에서, 상기 화물 보관 관련 정보는,
화물 식별 정보, 화물 박스 식별 정보, 선반 식별 정보, 화물을 보관하는 선반 위치 정보, 화물을 보관하는 화물 박스 위치 정보, 선반과 화물 박스의 대응관계, 선반과 화물의 대응관계, 화물 박스와 화물의 대응관계 중 적어도 하나의 정보를 포함한다. 여기서, 이러한 관련 정보는 선반 위치와 같이 화물을 선반에 올릴 때 처리 단말의 저장 공간 내에 저장되거나, 또는, 사용자가 부분 정보를 미리 처리 단말의 저장 공간에 입력할 수 있으며, 그 다음 화물이 선반에 올려질 때 화물과 화물 박스, 선반의 대응관계를 구축한다.
S93, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 획득한다.
본 출원의 실시예에서, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보는 픽업될 화물의 오더 정보 또는 선반에 올려져야 할 화물 정보를 포함할 수 있으며, 이러한 화물 정보는 화물의 SKU 정보일 수 있고, 화물을 픽업해야 할 때, 오더 상의 화물의 SKU 정보를 획득할 수 있고, 이러한 정보는 픽업될 화물의 화물 명칭, 모델번호, 수량, 타입 등을 포함할 수 있다. 화물을 선반에 올려야 할 때, 화물을 화물 박스 또는 선반에 보관하고, 화물 정보와 화물 박스, 선반의 관련 관계를 구축할 수 있으며, 예컨대, 화물 SKU 정보와 화물 박스 식별 정보의 대응관계, 화물 SKU 정보와 선반 식별 정보의 대응관계, 화물 박스 식별 정보와 선반 식별 정보의 대응관계를 구축할 수 있다. 그리고 화물을 선반에 올린 후, 지정 타겟 위치에 배치한 후, 해당 위치 정보를 저장하고, 해당 위치 정보는 화물을 보관한 선반의 구체적인 위치 정보, 및 화물을 보관하는 화물 박스의 구체적인 위치 정보를 포함할 수 있다.
S95, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 기초로, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물을 보관하는 선반 유형을 확정한다.
본 출원의 실시예에서, 제1 고정 선반 및/또는 제2 고정 선반, 제1 포터블 선반 및/또는 제2 포터블 선반과 같은 다양한 선반이 있을 수 있으며, 여기서, 상기 제2 포터블 선반은 상기 제2 고정 선반의 아래 공간 내에 위치하여 조합 선반을 형성한다. 상기 선반 유형에 제1 고정 선반, 제1 포터블 선반 및 제2 고정 선반과 제2 포터블 선반으로 형성된 조합 선반이 포함된다.
본 출원의 실시예에서, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 획득한 후, 예컨대, 화물을 픽업해야 할 때, 오더 화물의 SKU 정보를 획득하고, 해당 SKU 정보를 기초로 상기 픽업될 화물의 선반 유형을 확정할 수 있으며, 상기 선반 유형에 제1 고정 선반, 제1 포터블 선반 및 제2 고정 선반과 제2 포터블 선반으로 형성된 조합 선반이 포함된다. 해당 SKU 정보를 기초로, 해당 SKU 정보에 대응되는 화물 보관 관련 정보를 검색하고, 보관 관련 정보에서 해당 SKU화물을 보관하는 선반 유형을 확정한다. 화물을 보관해야 할 때, 화물의 SKU 정보를 기초로 보관될 화물을 보관할 수 있는 화물 박스 또는 선반을 확정하고, 예컨대, 보통 화물은 화물 박스에 보관되고, 대형 화물은 선반에 보관된다.
본 출원의 실시예에서, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물을 보관하는 선반 유형을 확정하는 것은 직접 화물 픽킹 앤 플레이싱 정보를 기초로, 예컨대, SKU 정보를 기초로 해당 화물을 보관하는 선반 유형을 직접 확정할 수 있으며, 예컨대, 만약 플레이스 할 화물이 걸이 화물이면, 해당 픽킹 앤 플레이스 화물 정보를 기초로 직접 해당 걸이 화물을 보관하는 선반 유형을 제1 포터블 선반으로 확정할 수 있으며, 이로부터 해당 걸이 화물을 유휴한 제1 포터블 선반에 올린다. 또한, 만약 화물 픽킹 앤 플레이싱 정보를 기초로 직접 선반 유형을 확정할 수 없으면, 화물 보관 관련 정보를 결합하여 픽업될 화물이 위치한 선반 유형을 확정할 수 있으며, 예컨대, 만약 화물 픽업 오더에 따라 하나의 보통 화물을 픽업하고자 할 때 해당 보통 화물은 제1 고정 선반의 화물 박스에 보관할 수 있고, 조합 선반 중의 제2 고정 선반의 화물 박스에 보관할 수도 있으며, 이때, 오더 SKU를 기초로 해당 보통 화물이 보관될 수 있는 복수의 화물 박스를 확정할 수 있고, 복수의 화물 박스 중에서 구체적인 화물 박스를 선택할 때, 화물 보관 관련 정보를 기초로 확정할 수 있다.
S97, 상기 선반 유형을 기초로, 상기 제1 창고 저장 로봇과 제2 창고 저장 로봇 중에서 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하는 창고 저장 로봇을 확정한다.
본 출원의 실시예에서, 서로 다른 선반 유형은 서로 다른 창고 저장 로봇에 대응되고, 여기서, 제1 고정 선반과 제2 고정 선반은 제1 창고 저장 로봇에 대응되고, 제1 포터블 선반과 제2 포터블 선반은 제2 창고 저장 로봇에 대응된다.
본 출원의 실시예에서, 다양한 유형의 선반이 있을 때, 이의 선반 유형은 각각 서로 다르고, 창고 저장 로봇을 확정하는 방법도 또한 서로 다르다.
상기 선반의 유형이 조합 선반일 경우, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 제1 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 조합 선반 중의 제2 고정 선반으로 이동하고, 상응한 제2 고정 선반에서 픽업될 화물이 위치한 화물 박스를 픽업하도록 지시하여, 화물의 픽업을 구현하거나, 또는 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 조합 선반 중의 제2 포터블 선반으로 이동하고, 상응한 제2 포터블 선반을 이동하도록 지시하여, 화물의 픽업을 구현한다.
상기 선반 유형에 조합 선반 및 제1 포터블 선반이 포함되고, 상기 제1 포터블 선반은 통로구에 위치하고, 상기 픽업될 화물 유형에 제1 보통 화물, 제2 보통 화물, 대형 화물 또는 걸이 화물이 포함될 경우, 픽업될 화물이 제2 보통 화물, 대형 화물 또는 걸이 화물이고, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물을 보관하는 선반이 조합 선반의 제2 포터블 선반이면, 제2 창고 저장 로봇이 화물을 픽업하도록 지시하고; 픽업될 화물이 제1 보통 화물일 경우, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물을 보관하는 선반이 조합 선반의 제2 포터블 선반이면, 제1 창고 저장 로봇이 상기 조합 선반의 제2 고정 선반에서 픽업될 화물이 보관된 화물 박스를 픽업하고, 화물 박스를 통로구에 위치한 제1 포터블 선반에 보관하도록 지시하고, 통로구의 제1 포터블 선반을 이동해야 할 경우, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 상기 제1 포터블 선반을 지정 위치로 이동하도록 지시한다.
상기 선반 유형에 제1 고정 선반과 제1 포터블 선반이 포함되고, 상기 제1 포터블 선반이 통로구에 위치할 경우, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 제1 창고 저장 로봇이 화물이 위치한 제1 고정 선반으로 이동하고, 상응한 제1 고정 선반에서 화물이 위치한 화물 박스를 픽업하고, 화물 박스를 통로구의 제1 포터블 선반에 이동하도록 지시하고, 통로구의 제1 포터블 선반을 이동해야 할 경우, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 상기 제1 포터블 선반을 지정 위치로 이동하도록 지시하거나, 또는, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 화물이 위치한 제1 포터블 선반으로 이동하고, 상응한 제1 포터블 선반을 이동하도록 지시하여, 화물의 픽업을 구현한다.
창고 저장 로봇을 확정한 후, 추가적으로 화물 픽킹 앤 플레이싱 효율을 향상시키기 위해, 창고 저장 로봇의 주행 노선에 대해 설계할 수 있으며, 아래 첨부된 도 10을 결합하여 본 출원의 실시예에 대해 추가적으로 설명한다.
본 출원의 상술한 각 실시예의 상술한 픽킹 앤 플레이싱 방법에서, 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 아래의 단계를 더 포함할 수 있다.
S1001, 적어도 상기 확정된 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하는 창고 저장 로봇 및 화물 보관 관련 위치 정보를 기초로, 창고 저장 로봇의 주행 노선을 확정한다.
본 출원의 실시예에서, 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하는 창고 저장 로봇을 확정한 후에, 효과적으로 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하고, 각 창고 저장 로봇 사이에 충돌이 일어나는 것을 방지하기 위하여, 선반 위치 또는 화물 박스 위치와 같은 화물의 보관 관련 위치 정보를 기초로, 창고 저장 로봇의 주행 노선 상에서 거리가 가장 가까운 선반 또는 화물 박스를 확정하고, 동시에, 주행 노선을 설계한 후, 서로 다른 창고 저장 로봇의 주행 노선을 기초로, 주행 충돌이 존재하는지 여부를 확정하고, 만약 주행 충돌이 존재하면, 다시 조정할 수 있으며, 예컨대, 창고 저장 로봇의 주행 속도를 조정하거나, 또는 주행 방향 등을 변경할 수 있다.
설명해야 할 바로는, 상술한 방법의 단계는 상술한 각 실시예에 적용할 수 있고, 각각 단계(S77), 단계(S87) 또는 단계(S97) 다음에 실행될 수 있다.
본 출원의 상술한 실시예의 상술한 픽킹 앤 플레이싱 방법에는 아래의 단계가 더 포함될 수 있다.
S1101, 상기 제1 창고 저장 로봇과 제2 창고 저장 로봇의 현재 위치 및 동작 상태를 기초로, 효율이 가장 높은 창고 저장 로봇과 이의 주행 노선을 확정한다.
본 출원의 실시예에서, 추가적으로 창고 저장 로봇의 주행 노선을 합리적으로 설계하기 위하여, 창고 저장 로봇의 현재 위치 및 동작 상태를 결합하여, 효율이 가장 높은 창고 저장 로봇과 이의 주행 노선을 확정할 수 있으며, 특히 창고 저장 시스템에 동시에 복수의 동일한 유형의 창고 저장 로봇과 복수의 서로 다른 위치에 동시에 동일한 유형의 픽업될 화물이 존재할 경우, 창고 저장 로봇의 현재 위치 및 동작 상태를 통해 효율이 가장 높은 창고 저장 로봇을 확정하면 화물을 픽업하는 효율을 현저히 향상시킬 수 있으며, 예컨대, 픽업될 화물 위치와 보다 가깝게 있는 유휴 창고 저장 로봇이 우선적으로 선택되어 화물을 픽업할 창고 저장 로봇으로 할 수 있다.
설명해야 할 바로는, 상술한 방법의 단계는 상술한 각 실시예에 적용될 수 있으며, 각각 단계(S77), 단계(S87), 단계(S97) 또는 단계(S1001) 다음에 실행될 수 있다.
여기서, 상술한 실시예의 주행 노선은 메인 도로와 통로를 포함하고, 상기 방법은 아래의 단계를 포함한다.
S1201, 상기 통로에 창고 저장 로봇이 주행하고 있을 때, 상기 통로를 일방 통행로로 결정하거나, 또는,
S1203, 상기 통로에 동시에 제1 창고 저장 로봇 및 제2 창고 저장 로봇이 주행하고 있을 때, 상기 제2 창고 저장 로봇은 거리가 가장 가까운 제1 고정 선반에 진입하여, 상기 제1 창고 저장 로봇이 정상적으로 주행하도록 하거나, 또는,
S1205, 상기 통로에 동시에 2 개의 이상의 동일한 유형의 창고 저장 로봇이 주행하고 있을 때, 기설정된 임무의 우선 순위에 따라 주행 순서를 확정한다.
설명해야 할 바로는, 상술한 각 단계는 상술한 각 실시예에 적용되어, 각각 단계(S1001), 단계(S1101) 다음에 실행될 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 창고 중의 선반이 혼합 배치되거나 또는 구역을 나누지 않고 배치될 경우, 제1 창고 저장 로봇과 제2 창고 저장 로봇은 먼저 메인 도로를 통해 통로로 진입하고 통로를 거쳐 타겟 선반으로 주행할 수 있다. 또는 제2 창고 저장 로봇은 직접 선반의 아래에서 최적 경로를 거쳐 타겟 선반 위치로 진입하여 화물을 픽업할 수 있고; 화물을 픽업한 후 다시 통로에서 메인 도로에 진입하여 화물을 상응한 처리 구역에 운송한다. 어느 로봇이 통로에 진입한 후, 기타 로봇이 해당 통로에 진입하지 못하게 하여 정체되는 것을 방지할 수 있으며; 해당 통로를 락킹하지 않고, 기타 로봇도 진입할 수 있으며, 만약 기타 로봇의 진입을 허용하면, 주행 노선 양보 설정을 우선적으로 할 수 있으며, 예컨대, 통로에서 제2 창고 저장 로봇과 제1 창고 저장 로봇이 만나면, 제2 창고 저장 로봇은 우선적으로 가장 가까운 고정 선반 하측에 들어가 피하여, 경로를 양보하여 충돌을 방지할 수 있다. 어느 로봇이 통로에 진입한 후, 통로를 일방 통행으로 변경하여 정체를 방지할 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 제1 창고 저장 로봇의 경로가 통로 내에 있고, 제2 창고 저장 로봇의 경로와 중첩되는 것이 존재할 경우, 두 가지 로봇의 경로가 동일한 방향이면 함께 전진하고, 제2 창고 저장 로봇의 경로와 통로가 수직일 경우, 우선 고정 선반의 바로 아래에서 제1 창고 저장 로봇이 지나가는 것을 대기하여 충돌을 방지할 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 통로에서 두 개의 제2 창고 저장 로봇이 서로 만날 때, 경로가 동일한 방향이면 함께 전진하고, 그렇지 않으면 이 두 개의 제2 창고 저장 로봇의 임무의 우선 순위, 또는 피할 수 있는 위치를 고려하여, 이 중의 하나의 제2 로봇이 선반 아래로 피하도록 할 수 있다.
설명해야 할 바로는, 상술한 픽킹 앤 플레이싱 방법 실시예와 스마트 창고 저장 시스템은 동일한 발명 구상에 기반한 것이므로, 상술한 스마트 창고 저장 시스템 실시예의 상응한 내용 및 유익한 효과는 마찬가지로 화물 픽킹 앤 플레이싱 방법 실시예에 적용되며, 여기서 더 이상 상세하게 설명하지 않는다.
본 출원의 실시예에서, 화물 보관 관련 정보, 창고 저장 로봇의 현재 위치 및 동작 상태를 결합하여 창고 저장 로봇의 주행 노선을 확정함으로써, 화물 픽킹 앤 플레이싱 효율을 더욱 향상시키고, 동시에, 주행 노선에 주행 충돌이 존재할 경우, 회피 처리를 수행하여 화물의 픽킹 앤 플레이싱이 더욱 과학적이고 합리적으로 만든다.
도 11은 본 출원의 실시예에 따른 처리 단말의 구조도이며, 해당 처리 단말(1100)은 임의의 유형의 전자기기일 수 있으며, 예를 들면 백그라운드 서버일 수 있고, 처리 능력을 구비한 컴퓨터 기기일 수도 있으며, 상술한 상응한 방법 실시예에 따른 픽킹 앤 플레이싱 방법을 실행할 수 있는 컴퓨팅 기능 또는 스케줄링 기능을 구비한 단말기 등 일 수도 있다.
구체적으로, 도 11을 참조하면, 해당 처리 단말(1100)은,
적어도 하나의 프로세서(1101) 및 해당 적어도 하나의 프로세서(1101)와 통신 연결되는 메모리(1102)를 포함하고, 도 11에는 하나의 프로세서(1101)를 예로 든다.
프로세서(1101)와 메모리(1102)는 버스 또는 기타 방식으로 연결될 수 있으며, 도 11에는 버스를 통해 연결된 것을 예로 든다.
메모리(1102)는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서, 비일시적 소프트웨어 프로그램, 비일시적 컴퓨터 실행 가능 프로그램을 저장하는데 사용될 수 있으며, 상응한 프로그램은 화물 픽킹 앤 플레이싱 방법의 상응한 단계(예를 들면, 도 6 내지 도 10에 도시된 각 단계)를 실행할 수 있다. 프로세서(1101)는 메모리(1102)에 저장된 비일시적 소프트웨어 프로그램 또는 명령을 실행함으로써, 픽킹 앤 플레이싱 방법을 수행하며, 즉 상기 대응하는 임의의 방법의 실시예에 따른 픽킹 앤 플레이싱 방법을 구현한다.
메모리(1102)는 프로그램 저장 영역 및 데이터 저장 영역을 포함할 수 있는 바, 여기서 프로그램 저장 영역은 운영 체제, 적어도 하나의 기능에 필요한 애플리케이션 프로그램을 저장할 수 있고; 데이터 저장 영역은 상술한 픽킹 앤 플레이싱 방법을 실행하여 구축된 데이터 등을 저장할 수 있다. 이밖에, 메모리(1102)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고, 적어도 하나의 자기 디스크 저장 소자, 플래시 소자, 또는 다른 비일시적 솔리드 스테이트 저장 소자와 같은 비일시적 메모리를 더 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 메모리(1102)는 프로세서(1101)에 대해 원격으로 설치되는 메모리를 선택적으로 포함할 수 있고, 이러한 원격 메모리는 네트워크를 통해 처리 단말(1100)에 연결될 수 있다. 상기 네트워크의 구현예는 인터넷, 기업 인트라넷, 근거리 통신망, 이동 통신망, 및 이들의 조합을 포함하지만 이에 한정되지 않는다.
상기 적어도 하나의 모듈은 상기 메모리(1102)에 저장되고, 상기 적어도 하나의 프로세서(1101)에 의해 실행될 때, 상술한 대응되는 방법 실시예 중의 픽킹 앤 플레이싱 방법을 실행하는 바, 예컨대, 이상에서 설명된 도 6 중의 방법의 단계(S61) 및 단계(S63), 도 7 중의 방법의 단계(S71) 내지 단계(S77), 도 8 중의 방법의 단계(S81) 내지 단계(S87), 도 9 중의 방법의 단계(S91) 내지 단계(S97), 도 10 중의 방법의 단계(S1001), 단계(S1101), 단계(S1201) 내지 단계(S1205) 등을 실행한다.
처리 단말(1100)은 상술한 대응되는 방법 실시예 중의 픽킹 앤 플레이싱 방법을 실행할 수 있으며, 방법에 상응한 기기와 유익한 효과 및 픽킹 앤 플레이싱 방법 실시예에서 상세하게 설명되지 않은 기술적 세부 사항은 상술한 대응되는 스마트 창고 저장 시스템 실시예의 설명을 참조할 수 있다.
본 출원의 실시예는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 더 제공하는 바, 상기 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 컴퓨터 실행 가능 명령이 저장되어 있고, 상기 컴퓨터 실행 가능 명령은 컴퓨터가 상술한 방법 실시예 중의 픽킹 앤 플레이싱 방법을 실행하도록 하기 위한 것이다. 예를 들면, 해당 컴퓨터 실행 가능 명령은 적어도 하나의 프로세서에 실행될 수 있고, 예를 들면 도 11의 하나의 프로세서(1101)에 의해 실행되어, 상술한 적어도 하나의 프로세서가 상술한 대응되는 방법 실시예 중의 픽킹 앤 플레이싱 방법을 실행하도록 할 수 있으며, 예를 들면, 이상에서 설명된 도 6 중의 방법의 단계(S61) 및 단계(S63), 도 7 중의 방법의 단계(S71) 내지 단계(S77), 도 8 중의 방법의 단계(S81) 내지 단계(S87), 도 9 중의 방법의 단계(S91) 내지 단계(S97), 도 10 중의 방법의 단계(S1001), 단계(S1101), 단계(S1201) 내지 단계(S1205) 등의 기능을 실행하여, 상술한 적어도 하나의 프로세서가 상술한 대응되는 방법 실시예 중의 픽킹 앤 플레이싱 방법을 실행하도록 할 수 있다.
본 출원의 실시예는 컴퓨터 프로그램 제품을 더 제공하는 바, 컴퓨터 프로그램 제품은 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 포함하고, 상기 컴퓨터 프로그램은 프로그램 명령을 포함하고, 상기 프로그램 명령이 컴퓨터에 의해 실행될 때 상기 컴퓨터가 상술한 방법 실시예 중의 픽킹 앤 플레이싱 방법을 실행하도록 한다. 예를 들면, 이상에서 설명된 도 6 중의 방법의 단계(S61) 및 단계(S63), 도 7 중의 방법의 단계(S71) 내지 단계(S77), 도 8 중의 방법의 단계(S81) 내지 단계(S87), 도 9 중의 방법의 단계(S91) 내지 단계(S97), 도 10 중의 방법의 단계(S1001), 단계(S1101), 단계(S1201) 내지 단계(S1205) 등의 기능을 실행한다.
본 출원의 실시예는 조합 선반을 더 제공하는 바, 도 12에 도시된 바와 같이, 상기 조합 선반(600)은 제2 고정 선반(502)과 제2 포터블 선반(302)을 포함하고, 상기 제2 포터블 선반(302)은 상기 제2 고정 선반(502)의 아래 공간 내에 위치하고, 상기 제2 고정 선반(502)은 화물 박스 및/또는 트레이를 보관하기 위한 것이고, 상기 제2 포터블 선반(302)은 화물, 화물 박스 및/또는 트레이를 보관하기 위한 것이고, 상기 화물 박스는 화물을 보관하기 위한 것이고, 상기 트레이는 화물 또는 화물 박스를 수납하기 위한 것이다.
제1 창고 저장 로봇은 제1 스케줄링 명령에 따라 상기 제2 고정 선반(502)에 보관된 화물 박스를 운송하고,
제2 창고 저장 로봇은 제2 스케줄링 명령에 따라 상기 제2 포터블 선반(302)을 이동한다.
상기 조합 선반은 적어도 하나이고, 복수의 상기 조합 선반은 각각 서로 다른 위치에 위치한다.
설명해야 할 바로는, 본 출원의 실시예의 조합 선반 중의 고정 선반, 포터블 선반과 상술한 스마트 창고 저장 시스템 중의 고정 선반, 포터블 선반은 동일한 구상에 기반한 것으로, 스마트 창고 저장 시스템 중의 고정 선반, 포터블 선반에 관한 설명은 마찬가지로 본 실시예에 적용된다.
이상에서 설명된 장치 또는 기기 실시예는 단지 예시적인 것이며, 여기서 상기 분리 부품으로 설명된 유닛 모듈은 물리적으로 분리된 것이거나 분리되지 않은 것일 수 있고, 모듈 유닛으로 표시된 부품은 물리 유닛이거나 물리 유닛이 아닐 수 있으며, 하나의 위치에 위치하거나 또는 복수의 네트워크 모듈 유닛에 배치될 수도 있다. 실제 수요에 따라, 이중의 일부 또는 전부 모듈을 선택하여 본 실시예에 따른 방안의 목적을 구현할 수 있다.
이상의 실시 방식에 대한 설명을 통해, 본 분야의 기술자라면 각 실시 방식이 소프트웨어와 통용 하드웨어 플랫폼을 이용하여 구현할 수 있다는 것을 명확하게 알 수 있을 것이다. 이러한 이해를 기반으로 하여, 상술한 기술방안은 본질적으로 또는 관련 기술에 대해 공헌한 부분은 소프트웨어 제품의 형식으로 구현될 수 있으며, 해당 컴퓨터 소프트웨어 제품은 ROM/RAM, 자기 디스크, 광 디스크 등 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되고, 다수의 명령을 포함하여 하나의 컴퓨터 장치(개인용 컴퓨터, 처리 단말 또는 네트워크 장치 등일 수 있음)로 하여금 각 실시예 또는 실시예의 어느 부분에 따른 방법을 실행하도록 한다.
마지막으로 설명해야 할 바로는, 이상의 실시예는 단지 본 출원의 기술방안을 설명하기 위한 것으로서 본 출원을 한정하는 것이 아니며; 본 출원의 아이디어를 기초로 상기 실시예 또는 서로 다른 실시예 중의 기술특징 사이는 결합할 수 있으며, 단계는 임의의 순서로 구현될 수 있고, 상술한 바와 같은 본 출원의 다양한 방면의 여러가지 기타 변화가 존재하며, 간단 명료함을 위하여 이들을 세부 절차에서 제공하지 않았으며, 전술한 실시예를 참조하여 본 출원에 대해 상세하게 설명하였지만, 본 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 상기 각 실시예에서 설명된 기술 방안에 대해 수정하거나 또는 이 중의 일부분 기술적 특징에 대해 균등한 대체를 실시할 수 있으며, 이러한 수정 또는 대체는 상응 기술 방안의 본질이 본 출원의 각 실시예의 기술 방안의 범위로부터 벗어나지 않는다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
Claims (25)
- 스마트 창고 저장 시스템에 있어서, 상기 스마트 창고 저장 시스템은 제1 창고 저장 로봇과 제2 창고 저장 로봇을 포함하고,
상기 제1 창고 저장 로봇은 제1 스케줄링 명령을 수신하고, 상기 제1 스케줄링 명령에 따라 고정 선반으로 이동하여 화물 박스를 픽킹 앤 플레이싱하고, 화물 박스를 제1 타겟 위치로 운송하고,
상기 제2 창고 저장 로봇은 제2 스케줄링 명령을 수신하고, 상기 제2 스케줄링 명령에 따라 포터블 선반으로 이동하여, 상기 포터블 선반을 제2 타겟 위치로 운송하는 것을 특징으로 하는 스마트 창고 저장 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 스마트 창고 저장 시스템은 고정 선반 및 포터블 선반 중 적어도 어느 하나를 더 포함하고,
상기 고정 선반은 화물 박스 및 트레이 중 적어도 어느 하나를 보관하기 위한 것이고,
상기 포터블 선반은 화물, 화물 박스 및 트레이 중 적어도 어느 하나를 보관하기 위한 것이고,
상기 화물 박스는 화물을 보관하기 위한 것이고,
상기 트레이는 화물 또는 화물 박스를 수납하기 위한 것이고,
상기 고정 선반은 제1 고정 선반 및 제2 고정 선반 중 적어도 어느 하나를 포함하고, 상기 포터블 선반은 제1 포터블 선반 및 제2 포터블 선반 중 적어도 어느 하나를 포함하며,
상기 제2 포터블 선반은 상기 제2 고정 선반의 아래 공간 내에 위치하여 조합 선반을 형성하고,
상기 제1 고정 선반, 상기 제1 포터블 선반 및 상기 조합 선반 중 적어도 하나를 각각 하나 또는 복수개를 포함하고, 상기 제1 고정 선반, 상기 제1 포터블 선반 및 상기 조합 선반 중 적어도 하나는 각각 서로 다른 위치에 배치되고,
상기 제1 고정 선반, 제1 포터블 선반 및 상기 조합 선반 중에서 동일한 유형의 선반은 각각 동일한 구역의 서로 다른 위치에 위치하는 것을 특징으로 하는 창고 저장 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 창고 저장 시스템은 작업대를 더 포함하고, 상기 작업대에 오더벽이 설치되어 있고, 상기 제1 타겟 위치 및 상기 제2 타겟 위치는 상기 작업대의 기설정된 구역에 배치되고, 상기 작업대는 상기 제1 창고 저장 로봇에 의해 운송된 화물 박스 중의 화물과 상기 제2 창고 저장 로봇에 의해 운송된 포터블 선반 상의 화물을 화물에 상응하는 오더벽으로 선별하는 것을 특징으로 하는 창고 저장 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 제1 창고 저장 로봇은 이동 새시, 운반 어샘블리, 승강 어샘블리 및 저장 선반을 포함하고, 상기 저장 선반은 상기 운반 어샘블리에 의해 상기 고정 선반 상에서 운반한 화물 박스를 저장하기 위한 것을 특징으로 하는 창고 저장 시스템. - 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 스마트 창고 저장 시스템은 처리 단말을 더 포함하고,
상기 처리 단말은 상기 제1 스케줄링 명령 및 상기 제2 스케줄링 명령 중 적어도 어느 하나를 발송하기 위한 것이고, 상기 제1 스케줄링 명령은 상기 제1 창고 저장 로봇이 상기 고정 선반에서 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하도록 지시하기 위한 것이고, 제2 스케줄링 명령은 상기 제2 창고 저장 로봇이 상기 포터블 선반을 이동하도록 지시하기 위한 것이고,
상기 처리 단말에 화물 보관 관련 정보가 저장되어 있고, 상기 화물 보관 관련 정보는,
화물 식별 정보, 화물 박스 식별 정보, 선반 식별 정보, 화물을 보관하는 선반 위치 정보, 화물을 보관하는 화물 박스 위치 정보, 선반과 화물 박스의 대응관계, 선반과 화물의 대응관계, 화물 박스와 화물의 대응관계 중 적어도 하나의 정보를 포함하고;
상기 처리 단말은 구체적으로,
픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 획득하고, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보 및 화물 보관 관련 정보를 기초로, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 위치를 확정하고,
픽킹 앤 플레이싱 될 화물 위치를 기초로, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 상기 제1 창고 저장 로봇이 고정 선반으로 이동하도록 지시하여, 화물의 픽킹 앤 플레이싱을 구현하거나, 또는,
제2 스케줄링 명령을 발송하여 상기 제2 창고 저장 로봇이 포터블 선반으로 이동하도록 지시하여, 화물의 픽킹 앤 플레이싱을 구현하는 것을 특징으로 하는 창고 저장 시스템. - 제1 창고 저장 로봇과 제2 창고 저장 로봇을 포함하는 스마트 창고 저장 시스템에 사용되는 처리 단말에 응용되는 픽킹 앤 플레이싱 방법에 있어서, 상기 방법은,
픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 획득하는 단계,
상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 기초로, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 상기 제1 창고 저장 로봇이 고정 선반으로 이동하여 화물 박스를 픽킹 앤 플레이싱 하고 화물 박스를 제1 타겟 위치로 운송하도록 지시하는 단계, 및,
제2 스케줄링 명령을 발송하여 상기 제2 창고 저장 로봇이 포터블 선반으로 이동하고, 상기 포터블 선반을 제2 타겟 위치로 운송하도록 지시하는 단계, 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽킹 앤 플레이싱 방법. - 제6항에 있어서,
상기 방법은,
화물 보관 관련 정보를 저장하는 단계를 더 포함하되,
상기 화물 보관 관련 정보는,
화물 식별 정보, 화물 박스 식별 정보, 선반 식별 정보, 화물을 보관하는 선반 위치 정보, 화물을 보관하는 화물 박스 위치 정보, 선반과 화물 박스의 대응관계, 선반과 화물의 대응관계, 화물 박스와 화물의 대응관계 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽킹 앤 플레이싱 방법. - 제7항에 있어서,
상기 방법은,
상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 기초로, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물을 보관하는 용기 속성을 확정하되, 여기서, 상기 용기 속성은 고정 선반의 화물 박스, 포터블 선반의 화물 박스 및 포터블 선반 중 적어도 어느 하나를 포함하는 단계,
상기 용기 속성을 기초로, 상기 제1 창고 저장 로봇과 제2 창고 저장 로봇 중에서 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하는 창고 저장 로봇을 확정하되, 여기서, 고정 선반의 화물 박스는 제1 창고 저장 로봇에 대응되고, 포터블 선반의 화물 박스 또는 포터블 선반은 제2 창고 저장 로봇에 대응되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 픽킹 앤 플레이싱 방법. - 제8항에 있어서,
상기 고정 선반은 제1 고정 선반 및 제2 고정 선반 중 적어도 어느 하나를 포함하고, 상기 포터블 선반은 제1 포터블 선반 및 제2 포터블 선반 중 적어도 어느 하나를 포함하며, 상기 제2 포터블 선반은 상기 제2 고정 선반의 아래 공간 내에 위치하여 조합 선반을 형성하고;
상기 선반의 유형이 조합 선반일 경우, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보는 픽업될 화물 오더 정보를 포함하고, 상기 방법은 구체적으로,
픽업될 화물 오더 정보를 획득하는 단계,
픽업될 화물 오더 정보 및 화물 보관 관련 정보를 기초로, 픽업될 화물이 위치한 용기 속성을 확정하는 단계;
픽업될 화물이 위치한 용기 속성이 고정 선반의 화물 박스에 대응되면, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 제1 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 조합 선반의 제2 고정 선반에 이동하고, 상응한 제2 고정 선반에서 픽업될 화물이 위치한 화물 박스를 픽업하도록 지시하여, 화물의 픽업을 구현하는 단계;
픽업될 화물이 위치한 용기 속성이 포터블 선반의 화물 박스 및 포터블 선반 중 적어도 어느 하나에 대응되면, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 조합 선반 중의 제2 포터블 선반으로 이동하고, 상응한 제2 포터블 선반을 이동하여, 화물의 픽업을 구현하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽킹 앤 플레이싱 방법. - 제8항에 있어서,
상기 고정 선반은 제1 고정 선반 및 제2 고정 선반 중 적어도 어느 하나를 포함하고, 상기 포터블 선반은 제1 포터블 선반 및 제2 포터블 선반 중 적어도 어느 하나를 포함하며, 상기 제2 포터블 선반은 상기 제2 고정 선반의 아래 공간 내에 위치하여 조합 선반을 형성하고;
상기 선반 유형에 조합 선반 및 제1 포터블 선반이 포함되면, 상기 제1 포터블 선반은 통로구에 위치하고, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보는 픽업될 화물 오더 정보를 포함하고, 상기 방법은 구체적으로,
픽업될 화물 오더 정보를 획득하는 단계,
픽업될 화물 오더 정보 및 화물 보관 관련 정보를 기초로, 픽업될 화물이 위치한 용기 속성을 확정하는 단계;
픽업될 화물이 위치한 용기 속성이 고정 선반의 화물 박스에 대응되면, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 제1 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 조합 선반의 제2 고정 선반에 이동하고, 상응한 제2 고정 선반에서 픽업될 화물이 위치한 화물 박스를 픽업하고, 상기 화물 박스를 통로구에 위치한 제1 포터블 선반에 보관하도록 지시하는 단계;
통로구의 제1 포터블 선반을 이동해야 할 경우, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 상기 제1 포터블 선반을 지정 위치에 운송하도록 지시하는 단계;
픽업될 화물이 위치한 용기 속성이 포터블 선반의 화물 박스 및 포터블 선반 중 적어도 어느 하나에 대응될 때, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 조합 선반의 제2 포터블 선반 또는 통로구의 제1 포터블 선반으로 이동하고, 상응한 제2 포터블 선반 또는 제1 포터블 선반을 이동하도록 지시하여, 화물의 픽업을 구현하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽킹 앤 플레이싱 방법. - 제8항에 있어서,
상기 고정 선반은 제1 고정 선반 및 제2 고정 선반 중 적어도 어느 하나를 포함하고, 상기 포터블 선반은 제1 포터블 선반 및 제2 포터블 선반 중 적어도 어느 하나를 포함하며, 상기 제2 포터블 선반은 상기 제2 고정 선반의 아래 공간 내에 위치하여 조합 선반을 형성하고;
상기 선반 유형에 제1 고정 선반과 제1 포터블 선반이 포함될 경우, 상기 제1 포터블 선반은 통로구에 위치하고, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보는 픽업될 화물 오더 정보를 포함하고, 상기 방법은,
픽업될 화물 오더 정보를 획득하는 단계,
픽업될 화물 오더 정보 및 화물 보관 관련 정보를 기초로, 픽업될 화물이 위치한 용기 속성을 확정하는 단계;
픽업될 화물이 위치한 용기 속성이 고정 선반의 화물 박스에 대응되면, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 제1 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 제1 고정 선반으로 이동하고, 상응한 제1 고정 선반에서 픽업될 화물이 위치한 화물 박스를 픽업하고, 상기 화물 박스를 통로구에 위치한 제1 포터블 선반에 보관하도록 지시하고, 통로구의 제1 포터블 선반을 이동해야 할 경우, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 상기 제1 포터블 선반을 지정 위치로 이동하도록 지시하는 단계;
픽업될 화물이 위치한 용기 속성이 포터블 선반의 화물 박스 및 포터블 선반 중 적어도 어느 하나에 대응될 때, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 제1 포터블 선반으로 이동하고, 상응한 제1 포터블 선반을 이동하도록 지시하여, 화물의 픽업을 구현하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽킹 앤 플레이싱 방법. - 제7항에 있어서,
상기 방법은,
상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 기초로, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 유형을 확정하되, 여기서, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 유형에 고정 선반에 보관된 제1 보통 화물, 포터블 선반에 보관된 제2 보통 화물, 대형 화물 또는 걸이 화물이 포함되는 단계,
픽킹 앤 플레이싱 될 화물 유형을 기초로, 상기 제1 창고 저장 로봇 및 제2 창고 저장 로봇 중 적어도 어느 하나에서 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하는 창고 저장 로봇을 확정하되, 여기서, 상기 제1 보통 화물은 제1 창고 저장 로봇에 대응되고, 상기 제2 보통 화물, 대형 화물 또는 걸이 화물은 제2 창고 저장 로봇에 대응되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 픽킹 앤 플레이싱 방법. - 제7항에 있어서,
상기 고정 선반은 제1 고정 선반 및 제2 고정 선반 중 적어도 어느 하나를 포함하고, 상기 포터블 선반은 제1 포터블 선반 및 제2 포터블 선반 중 적어도 어느 하나를 포함하며, 상기 제2 포터블 선반은 상기 제2 고정 선반의 아래 공간 내에 위치하여 조합 선반을 형성하고, 상기 방법은,
상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보를 기초로, 픽킹 앤 플레이싱 될 화물을 보관하는 선반 유형을 확정하되, 여기서, 상기 선반 유형에 제1 고정 선반, 제1 포터블 선반 및 제2 고정 선반과 제2 포터블 선반으로 형성된 조합 선반이 포함되는 단계,
상기 선반 유형을 기초로, 상기 제1 창고 저장 로봇과 제2 창고 저장 로봇 중에서 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하는 창고 저장 로봇을 확정하되, 여기서, 제1 고정 선반과 제2 고정 선반은 제1 창고 저장 로봇에 대응되고, 제1 포터블 선반과 제2 포터블 선반은 제2 창고 저장 로봇에 대응되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 픽킹 앤 플레이싱 방법. - 제13항에 있어서,
상기 선반 유형은 조합 선반이고, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보는 픽업될 화물 오더 정보를 포함하고, 상기 방법은 구체적으로,
픽업될 화물 오더 정보를 획득하고, 픽업될 화물 오더 정보를 기초로, 픽업될 화물의 보관 관련 정보를 검색하고, 픽업될 화물 보관 관련 정보를 기초로 픽업될 화물이 위치한 선반 유형을 확정하고, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 제1 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 조합 선반 중의 제2 고정 선반으로 이동하고, 상응한 제2 고정 선반에서 픽업될 화물이 위치한 화물 박스를 픽업하도록 지시하여, 화물의 픽업을 구현하거나, 또는 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 픽업될 화물이 위치한 조합 선반 중의 제2 포터블 선반으로 이동하고, 상응한 제2 포터블 선반을 이동하도록 지시하여, 화물의 픽업을 구현하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽킹 앤 플레이싱 방법. - 제13항에 있어서,
상기 선반 유형에 조합 선반 및 제1 포터블 선반이 포함되고, 상기 제1 포터블 선반은 통로구에 위치하고, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보는 픽업될 화물 오더 정보를 포함하고, 상기 방법은 구체적으로,
픽업될 화물 오더 정보를 획득하고, 픽업될 화물 오더 정보를 기초로, 픽업될 화물 유형을 검색하되, 여기서, 상기 픽업될 화물 유형에 제1 보통 화물, 제2 보통 화물, 대형 화물 또는 걸이 화물이 포함되는 단계,
픽업될 화물이 제2 보통 화물, 대형 화물 또는 걸이 화물일 경우, 제2 창고 저장 로봇이 화물을 픽업하도록 지시하는 단계;
픽업될 화물이 제1 보통 화물일 경우, 제1 창고 저장 로봇이 상기 조합 선반의 제2 고정 선반에서 픽업될 화물이 보관된 화물 박스를 픽업하고, 화물 박스를 통로구에 위치한 유휴 제1 포터블 선반에 보관하도록 지시하고, 통로구의 제1 포터블 선반을 이동해야 할 경우, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 상기 제1 포터블 선반을 지정 위치로 이동하도록 지시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽킹 앤 플레이싱 방법. - 제13항에 있어서,
상기 선반 유형에 제1 고정 선반과 제1 포터블 선반이 포함되고, 상기 제1 포터블 선반은 통로구에 위치하고, 상기 픽킹 앤 플레이싱 될 화물 정보는 픽업될 화물 오더 정보를 포함하고, 상기 방법은 구체적으로,
픽업될 화물 오더 정보를 획득하고, 픽업될 화물 오더 정보를 기초로 픽업될 화물의 보관 관련 정보를 검색하는 단계,
픽업될 화물의 보관 관련 정보를 기초로, 픽업될 화물이 위치한 선반 유형을 확정하는 단계,
제1 스케줄링 명령을 발송하여 제1 창고 저장 로봇이 화물이 위치한 제1 고정 선반으로 이동하고, 상응한 제1 고정 선반에서 화물이 위치한 화물 박스를 픽업하고, 화물 박스를 통로구의 제1 포터블 선반에 이동하도록 지시하고, 통로구의 제1 포터블 선반을 이동해야 할 경우, 제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 상기 제1 포터블 선반을 지정 위치로 이동하도록 지시하는 단계, 또는,
제2 스케줄링 명령을 발송하여 제2 창고 저장 로봇이 화물이 위치한 제1 포터블 선반으로 이동하고, 상응한 제1 포터블 선반을 이동하도록 지시하여, 화물의 픽업을 구현하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽킹 앤 플레이싱 방법. - 제8항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 방법은,
적어도 상기 확정된 화물을 픽킹 앤 플레이싱 하는 창고 저장 로봇 및 화물 보관 관련 위치 정보를 기초로, 창고 저장 로봇의 주행 노선을 확정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 픽킹 앤 플레이싱 방법. - 제8항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 방법은,
상기 제1 창고 저장 로봇과 제2 창고 저장 로봇의 현재 위치 및 동작 상태를 기초로, 효율이 가장 높은 창고 저장 로봇과 이의 주행 노선을 확정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 픽킹 앤 플레이싱 방법. - 제17항에 있어서,
상기 주행 노선은 메인 도로와 통로를 포함하고, 상기 방법은,
상기 통로에 창고 저장 로봇이 주행하고 있을 때, 상기 통로를 일방 통행로로 결정하는 단계, 또는,
상기 통로에 동시에 제1 창고 저장 로봇 및 제2 창고 저장 로봇이 주행하고 있을 때, 상기 제2 창고 저장 로봇은 거리가 가장 가까운 제1 고정 선반에 진입하여, 상기 제1 창고 저장 로봇이 정상적으로 주행하도록 하는 단계, 또는,
상기 통로에 동시에 2 개의 이상의 동일한 유형의 창고 저장 로봇이 주행하고 있을 때, 기설정된 임무의 우선 순위에 따라 주행 순서를 확정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 픽킹 앤 플레이싱 방법. - 적어도 하나의 프로세서; 및,
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리;를 포함하되,
상기 메모리에 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제6항 내지 제16항 중 어느 한 항에 따른 픽킹 앤 플레이싱 방법을 수행할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 처리 단말. - 삭제
- 삭제
- 삭제
- 삭제
- 삭제
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