TW202404880A

TW202404880A - 倉儲系統及其控制方法、裝置、電子設備和存儲介質

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Publication number: TW202404880A
Application number: TW112126390A
Authority: TW
Inventors: 劉偉蔭
Original assignee: 中國大陸商深圳市庫寶軟件有限公司
Priority date: 2022-07-19
Filing date: 2023-07-14
Publication date: 2024-02-01
Also published as: CN115258507A; WO2024017142A1

Abstract

本申請實施例涉及智慧倉儲技術領域，提供一種倉儲系統及其控制方法、裝置、電子設備和存儲介質。該倉儲系統包括存儲區，存儲區內設有多個用於放置第一容器的貨架，第一容器用於存儲第一類貨物，第一類貨物為屬性滿足設定標準的貨物；貨架底部形成有第一空間，至少部分貨架下方設置有第一空間，第一空間用於放置第二容器，第二容器至少用於存儲第二類貨物，第二類貨物為屬性不滿足設定標準的貨物；存儲區內還設有第一機器人和第二機器人，第一機器人用於在貨架上存取第一容器，第二機器人用於在第一空間內存取第二容器；倉儲系統還包括控制裝置，控制裝置用於調度機器人存取貨物。本申請實施例提高了存儲相容性和搬運效率。

Description

倉儲系統及其控制方法、裝置、電子設備和存儲介質

本申請實施例涉及智慧倉儲技術領域，具體涉及一種倉儲系統及其控制方法、裝置、電子設備和存儲介質。

隨著電子商務與網路購物的興起與日益發展，以及製造業對自動化程度的需求越來越高，給貨物倉儲物流的智慧化帶來了發展機遇。近年來，基於倉儲機器人的智慧倉儲系統採用調度系統調度機器人，實現貨物的快速出庫和入庫。目前，現有的倉儲系統及其控制方案採用不同貨物分倉存放的方式，或者不同的貨物需要放置到同一倉庫的不同庫區，且不同庫區的倉儲方式可能不同，例如包括人工倉和自動化倉。處理不同貨物的工作站也不同，貨物出庫時不同貨物需分別運送至不同的工作站。因此，倉庫對貨物的相容性不高，不僅導致管理運營成本增加，在訂單需求多種貨物時操作環節多，操作效率較低。

鑒於上述問題，本申請實施例提供了一種倉儲系統及其控制方法、裝置、電子設備和存儲介質，用於解決現有技術中存在的倉庫對貨物相容性不高、操作效率較低的問題。

根據本申請實施例的第一方面，提供了一種倉儲系統控制方法，包括：確定待搬運任務對應的目標容器的容器類型，所述容器類型為第一容器或第二容器，所述第一容器用於存儲第一類貨物，所述第一類貨物為屬性滿足設定標準的貨物，所述第二容器至少用於存儲第二類貨物，所述第二類貨物為所述屬性不滿足所述設定標準的貨物；確定用於存放所述目標容器的位置，所述位置包括位於存儲區內的貨架或所述貨架底部的第一空間，至少部分所述貨架下方設置有所述第一空間，所述貨架用於放置所述第一容器，所述第一空間用於放置所述第二容器；根據所述容器類型，確定用於搬運所述目標容器的目標機器人，所述目標機器人為第一機器人或第二機器人，所述第一機器人用於在所述貨架上存取所述第一容器，所述第二機器人用於在所述第一空間內存取所述第二容器；調度所述目標機器人在所述位置存取所述目標容器以執行所述待搬運任務；其中，若同一訂單中包括所述第一類貨物和所述第二類貨物，控制執行對應於所述同一訂單的待搬運任務的所述第一機器人和所述第二機器人分別將所述第一類貨物和所述第二類貨物送往同一工作站，或者，控制所述第一機器人將存儲所述第一類貨物的所述第一容器放置在所述第二容器上，並控制所述第二機器人將所述第一類貨物和所述第二類貨物送往同一工作站。

在一些實施例中，所述方法還包括：接收至少兩個所述待搬運任務，至少兩個所述待搬運任務為將至少兩個目標貨物分別搬運至至少兩個工作站；從存儲有所述目標貨物的所述第二容器中確定至少滿足部分工作站對所述目標貨物需求的目標第二容器；確定用於存放所述目標第二容器的目標位置；調度所述第二機器人將所述目標第二容器從所述目標位置依次搬運至所述至少兩個工作站中的所述部分工作站。

在一些實施例中，所述從存儲有所述目標貨物的所述第二容器中確定至少滿足部分工作站對所述目標貨物需求的目標第二容器，包括：獲取至少兩個所述待搬運任務的目標貨物總數；從存儲有所述目標貨物的所述第二容器中確定存儲所述目標貨物的數量最接近且大於或等於所述目標貨物總數的所述目標第二容器。

在一些實施例中，所述方法還包括：回應於接收到第一待搬運任務，調度第二機器人執行所述第一待搬運任務，所述第一待搬運任務為將目標貨物搬運至第一工作站，所述目標貨物存儲於目標第二容器；響應於接收到將所述目標貨物搬運至第二工作站的第二待搬運任務，判斷所述第二機器人搬運的所述目標第二容器內存儲的貨物數量在完成所述第一待搬運任務後是否滿足所述第二待搬運任務對貨物數量的需求；若是，調度所述第二機器人在將所述目標第二容器搬運至所述第一工作站完成所述第一待搬運任務之後，繼續將所述目標第二容器搬運至所述第二工作站以完成所述第二待搬運任務。

在一些實施例中，所述方法還包括：判斷所述第二工作站是否位於所述第一工作站周圍預設範圍內；若所述第二工作站不位於所述第一工作站周圍預設範圍內，不執行所述判斷所述第二機器人搬運的所述目標第二容器內存儲的貨物數量在完成所述第一待搬運任務後是否滿足所述第二待搬運任務對貨物數量的需求的步驟。

在一些實施例中，所述貨架包括沿高度方向設置的第一貨架和第二貨架，在所述高度方向上，所述第一貨架與所述第一空間相鄰，所述第二貨架位於所述第一貨架的上方，所述第一機器人包括高區機器人，所述高區機器人至少用於存取所述第二貨架上放置的所述第一容器；所述方法還包括：從所述第一容器中確定存儲有出庫率低於第一閾值的所述第一類貨物的第一子容器；確定預設時間內無需出庫的所述第一子容器，以及所述預設時間內需要出庫的所述第一子容器；調度所述高區機器人將預設時間內無需出庫的所述第一子容器從所述第一貨架搬運至所述第二貨架，以及將預設時間內需要出庫的所述第一子容器從所述第二貨架搬運至所述第一貨架。

在一些實施例中，所述第二容器還用於存儲所述第一類貨物；所述方法還包括：獲取所述待搬運任務對應的目標工作站所需的目標貨物總數，所述目標貨物為所述第一類貨物；判斷所述目標貨物總數是否大於預設閾值；若是，從存儲有所述目標貨物的所述第二容器中確定目標第二容器，所述目標第二容器內存儲的所述目標貨物的數量大於所述預設閾值；調度所述第二機器人將所述目標第二容器搬運至所述目標工作站。

在一些實施例中，所述第二容器還用於存儲所述第一類貨物；所述方法還包括：獲取所述第二容器內存儲的所述第一類貨物的數量；判斷所述第一類貨物的數量是否小於第二閾值，若是，發送用於指示將所述第二容器內貨物轉移至所述第一容器的貨物轉移指令；和/或，判斷所述第一類貨物的數量是否小於或等於所述第一容器的貨物數量容量，若是，發送用於指示將所述第二容器內貨物轉移至所述第一容器的貨物轉移指令。

在一些實施例中，所述第二容器的底部形成有第二空間，所述第二空間的高度大於所述第二機器人的高度；所述方法還包括：回應于所述第二機器人未裝載有所述第二容器，調度所述第二機器人從所述第二空間穿行。

在一些實施例中，所述方法還包括：根據貨物存儲需求，確定所述第一空間的動態調整方案，所述動態調整方案包括在未設置所述第一空間的第一貨架底部設置所述第一空間，以及在設置有所述第一空間的第二貨架底部取消所述第一空間。

根據本申請實施例的第二方面，提供了倉儲系統控制裝置，包括：獲取模組，用於確定待搬運任務對應的目標容器的容器類型，所述容器類型包括第一容器和第二容器，所述第一容器用於存儲第一類貨物，所述第一類貨物為屬性滿足設定標準的貨物，所述第二容器至少用於存儲第二類貨物，所述第二類貨物為屬性滿足設定標準的貨物；第一確定模組，用於確定用於存放所述目標容器的位置，所述位置包括位於存儲區內的貨架或所述貨架底部的第一空間，至少部分所述貨架下方設置有所述第一空間，所述貨架用於放置所述第一容器，所述第一空間用於放置所述第二容器；第二確定模組，用於根據所述容器類型，確定用於搬運所述目標容器的目標機器人，所述目標機器人為第一機器人或第二機器人，所述第一機器人用於在所述貨架上存取所述第一容器，所述第二機器人用於在所述第一空間內存取所述第二容器；調度模組，用於調度所述目標機器人在所述位置存取所述目標容器以執行所述待搬運任務；其中，若同一訂單中包括所述第一類貨物和所述第二類貨物，控制執行對應於所述同一訂單的待搬運任務的所述第一機器人和所述第二機器人分別將所述第一類貨物和所述第二類貨物送往同一工作站，或者，控制所述第一機器人將存儲所述第一類貨物的所述第一容器放置在所述第二容器上，並控制所述第二機器人將所述第一類貨物和所述第二類貨物送往同一工作站。

根據本申請實施例的協力廠商面，提供了一種電子設備，包括：處理器、記憶體、通信介面和通信匯流排，所述處理器、所述記憶體和所述通信介面通過所述通信匯流排完成相互間的通信；所述記憶體用於存放至少一可執行指令，所述可執行指令使所述處理器執行如上所述的倉儲系統控制方法的操作。

根據本申請實施例的第四方面，提供了一種電腦可讀存儲介質，所述存儲介質中存儲有至少一可執行指令，所述可執行指令在電子設備上運行時，使得電子設備執行如上所述的倉儲系統控制方法的操作。

根據本申請實施例的第五方面，提供了一種電腦程式產品，包括電腦程式，所述電腦程式被處理器執行時實現如上所述的倉儲系統控制方法的操作。

根據本申請實施例的第六方面，提供了一種倉儲系統，包括存儲區，所述存儲區內設有多個貨架，所述貨架用於放置第一容器，所述第一容器用於存儲第一類貨物，所述第一類貨物為屬性滿足設定標準的貨物；至少部分所述貨架底部形成有第一空間，所述第一空間用於放置第二容器，所述第二容器至少用於存儲第二類貨物，所述第二類貨物為所述屬性不滿足所述設定標準的貨物；所述存儲區內還設有第一機器人和第二機器人，所述第一機器人用於在所述貨架上存取所述第一容器，所述第二機器人用於在所述第一空間內存取所述第二容器；所述倉儲系統還包括控制裝置，所述控制裝置用於：確定待搬運任務對應的目標容器的容器類型，所述容器類型為所述第一容器或所述第二容器；確定用於存放所述目標容器的位置；根據所述容器類型，確定用於搬運所述目標容器的目標機器人，所述目標機器人為所述第一機器人或所述第二機器人；調度所述目標機器人在所述位置存取所述目標容器以執行所述待搬運任務；其中，若同一訂單中包括所述第一類貨物和所述第二類貨物，控制執行對應於所述同一訂單的待搬運任務的所述第一機器人和所述第二機器人分別將所述第一類貨物和所述第二類貨物送往同一工作站，或者，控制所述第一機器人將存儲所述第一類貨物的所述第一容器放置在所述第二容器上，並控制所述第二機器人將所述第一類貨物和所述第二類貨物送往同一工作站。

在一些實施例中，所述倉儲系統還包括多個工作站；所述控制裝置還用於：接收至少兩個所述待搬運任務，至少兩個所述待搬運任務為將至少兩個目標貨物分別搬運至至少兩個工作站；從存儲有所述目標貨物的所述第二容器中確定至少滿足部分工作站對所述目標貨物需求的目標第二容器；確定用於存放所述目標第二容器的目標位置；調度所述第二機器人將所述目標第二容器從所述目標位置依次搬運至所述至少兩個工作站中的所述部分工作站。

在一些實施例中，所述控制裝置用於從存儲有所述目標貨物的所述第二容器中確定至少滿足部分工作站對所述目標貨物需求的目標第二容器，包括：獲取至少兩個所述待搬運任務的目標貨物總數；從存儲有所述目標貨物的所述第二容器中確定存儲所述目標貨物的數量最接近且大於或等於所述目標貨物總數的所述目標第二容器。

在一些實施例中，所述倉儲系統至少包括第一工作站和第二工作站；所述控制裝置還用於：回應於接收到第一待搬運任務，調度第二機器人執行所述第一待搬運任務，所述第一待搬運任務為將目標貨物搬運至所述第一工作站，所述目標貨物存儲於目標第二容器；響應於接收到將所述目標貨物搬運至所述第二工作站的第二待搬運任務，判斷所述第二機器人搬運的所述目標第二容器內存儲的貨物數量在完成所述第一待搬運任務後是否滿足所述第二待搬運任務對貨物數量的需求；若是，調度所述第二機器人在將所述目標第二容器搬運至所述第一工作站完成所述第一待搬運任務之後，繼續將所述目標第二容器搬運至所述第二工作站以完成所述第二待搬運任務。

在一些實施例中，所述控制裝置還用於：判斷所述第二工作站是否位於所述第一工作站周圍預設範圍內；若所述第二工作站不位於所述第一工作站周圍預設範圍內，不執行所述判斷所述第二機器人搬運的所述目標第二容器內存儲的貨物數量在完成所述第一待搬運任務後是否滿足所述第二待搬運任務對貨物數量的需求的步驟。

在一些實施例中，所述貨架包括沿高度方向設置的第一貨架和第二貨架，在所述高度方向上，所述第一貨架與所述第一空間相鄰，所述第二貨架位於所述第一貨架的上方；所述第一容器包括用於存儲出庫率低於第一閾值的所述第一類貨物的第一子容器；所述第一機器人包括高區機器人，所述高區機器人至少用於存取所述第二貨架上放置的所述第一容器；所述控制裝置還用於：從所述第一容器中確定存儲有出庫率低於第一閾值的所述第一類貨物的第一子容器；確定預設時間內無需出庫的所述第一子容器，以及所述預設時間內需要出庫的所述第一子容器；調度所述高區機器人將預設時間內無需出庫的所述第一子容器從所述第一貨架搬運至所述第二貨架，以及將預設時間內需要出庫的所述第一子容器從所述第二貨架搬運至所述第一貨架。

在一些實施例中，所述倉儲系統還包括多個工作站，所述第二容器還用於存儲所述第一類貨物；所述控制裝置還用於：獲取所述待搬運任務對應的目標工作站所需的目標貨物總數，所述目標貨物為所述第一類貨物；判斷所述目標貨物總數是否大於預設閾值；若是，從存儲有所述目標貨物的所述第二容器中確定目標第二容器，所述目標第二容器內存儲的所述目標貨物的數量大於所述預設閾值；調度所述第二機器人將所述目標第二容器搬運至所述目標工作站。

在一些實施例中，所述第二容器還用於存儲所述第一類貨物；所述控制裝置還用於：獲取所述第二容器內存儲的所述第一類貨物的數量；判斷所述第一類貨物的數量是否小於第二閾值，若是，發送用於指示將所述第二容器內貨物轉移至所述第一容器的貨物轉移指令；和/或，判斷所述第一類貨物的數量是否小於或等於所述第一容器的貨物數量容量，若是，發送用於指示將所述第二容器內貨物轉移至所述第一容器的貨物轉移指令。

在一些實施例中，所述第二容器的底部形成有第二空間，所述第二空間的高度大於所述第二機器人的高度；所述控制裝置還用於：回應于所述第二機器人未裝載有所述第二容器，調度所述第二機器人從所述第二空間穿行。

在一些實施例中，所述控制裝置還用於：根據貨物存儲需求，確定所述第一空間的動態調整方案，所述動態調整方案包括在未設置所述第一空間的第一貨架底部設置所述第一空間，以及在設置有所述第一空間的第二貨架底部取消所述第一空間。在一些實施例中，所述工作站設置有至少兩個工作點位，所述工作點位用於對不同類型的容器或貨物進行出入庫或揀選作業。

本申請實施例通過將存儲區的貨架設置為其上可放置用於存儲第一類貨物的第一容器，貨架底部提供用於放置第二容器的第一空間，第一空間內可以放置至少用於存儲第二類貨物的第二容器，其中第一類貨物為屬性滿足設定標準的貨物，第二類貨物為屬性不滿足設定標準的貨物，並通過不同的機器人分別搬運第一容器和第二容器，從而實現在一個存儲區內既存儲第一類貨物，又存儲第二類貨物，並通過一個系統實現對同一存儲區內不同類貨物的搬運控制，提高了貨物存儲的相容性，降低了成本，提高了搬運效率。且同一訂單需要不同類型貨物時，從一個存儲區就可以搬運所需貨物，無需二次合流，進一步提高了搬運效率和降低成本。

上述說明僅是本申請實施例技術方案的概述，為了能夠更清楚瞭解本申請實施例的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，並且為了讓本申請實施例的上述和其它目的、特徵和優點能夠更明顯易懂，以下特舉本申請的具體實施方式。

下面將參照附圖更詳細地描述本申請的示例性實施例。雖然附圖中顯示了本申請的示例性實施例，然而應當理解，可以以各種形式實現本申請而不應被這裡闡述的實施例所限制。

隨著電子商務與網路購物的興起與日益發展，以及製造業對自動化程度的需求越來越高，給貨物倉儲物流的智慧化帶來了發展機遇。近年來，基於倉儲機器人的智慧倉儲系統採用調度系統調度機器人，實現貨物的快速出庫和入庫。

目前，現有的倉儲系統及其控制方案僅能滿足每個倉庫內存放一種貨物，而無法在單個倉庫內存放多種貨物。需要說明的是，此處的“一種”和“多種”所涉及的貨物種類是指按照貨物的體積、形狀、重量、數量或者打包方式分類的貨物種類，而非庫存量單位(stock Keeping Uint，SKU)種類。當倉儲系統內需要存放多種貨物時，需要分多個倉庫存放，導致管理運營成本增加。此外，在一個訂單包括不同倉庫的貨物的時候，需要先從不同倉庫分別搬運存儲於該倉庫的貨物，分別揀選後然後再進行二次合流，操作環節多，效率較低，也需要投入較多人力，成本進一步提高。

針對上述問題，本申請提出一種倉儲系統及其控制方法，通過將存儲區的貨架設置為其上可放置用於存儲第一類貨物的第一容器，貨架底部提供用於放置第二容器的第一空間，第一空間內可以放置至少用於存儲第二類貨物的第二容器，其中第一類貨物為屬性滿足設定標準的貨物，第二類貨物為屬性不滿足設定標準的貨物，並通過不同的機器人分別搬運第一容器和第二容器，從而實現在一個存儲區內既存儲第一類貨物，又存儲第二類貨物，並通過一個系統實現對同一存儲區內不同類貨物的搬運控制，提高了貨物存儲的相容性，降低了成本，提高了搬運效率。且同一訂單需要不同類型貨物時，從一個存儲區就可以搬運所需貨物，無需二次合流，進一步提高了搬運效率和降低成本。

下面先對本申請實施例提供的倉儲系統進行說明。如無特別說明，下文中“多個”指至少兩個。

圖1為本申請實施例提供的倉儲系統的俯視平面示意圖，圖2為本申請實施例提供的倉儲系統的側視示意圖。如圖1和圖2所示，該倉儲系統100包括存儲區10和工作站(21,22,23,24)。本實施例的倉儲系統100可以設置在庫房內，存儲區10為庫房中的一部分區域。工作站可以包括入庫工作站21、出庫工作站22和揀選工作站23。本領域技術人員應當理解，上述各種工作站可以為僅具備一種功能的工作站，也可以為兼具兩種或者三種功能的工作站，例如出入庫工作站24。

存儲區10內設有多個貨架11，貨架11用於放置第一容器31，第一容器31用於存儲第一類貨物，第一類貨物為屬性滿足設定標準的貨物。至少部分貨架11底部形成有第一空間12，第一空間12用於放置第二容器32，第二容器32至少用於存儲第二類貨物，第二類貨物為屬性不滿足設定標準的貨物。在需要存放第二容器32的數量並不太多的場景，僅在部分貨架11底部形成第一空間12，其餘貨架11底部可以設置為存放第一容器31的方式，可提高倉儲系統利用率。

本申請實施例中，通過為貨物設置與容器適配的設定標準，依據設定標準為貨物分類，根據分類將貨物分別存儲於其所適配的容器。屬性包括體積、重量、數量、形狀和/或打包方式等。設定標準為：體積和/或重量和/或數量均小於或等於對應的預設閾值(“對應”即指每種屬性分別定義有預設閾值，例如體積預設閾值、重量預設閾值和數量預設閾值)，和/或形狀屬於預設規範形狀，和/或打包方式不屬於預設打包方式。滿足設定標準的貨物可以被第一容器31容納，不滿足設定標準的貨物不能被第一容器31容納或者若被第一容器31容納無法充分利用第一容器31的空間，使得第一容器31內容納貨物數量較少，不便於後續貨物揀選，因此不滿足設定標準的貨物由第二容器32容納。在屬性包括多種時，通常每種屬性均需滿足設定標準才能被第一容器31容納。

預設規範形狀可以是長方體、圓柱體等形狀，不屬於預設規範形狀的貨物可稱為異形件(或散件)，異形件同時也可以是但不限於體積大於體積預設閾值的貨物。當異形件的體積小於或等於預設閾值時，由於異形件不能充分利用第一容器31裡的空間，單個第一容器31內僅能容納少數幾個異形件，給後續的揀選帶來不便。預設打包方式包括需要二次轉移的打包方式，例如紙箱打包，由於紙箱容易變形，無法通過專用於搬運第一容器31的機器人進行精確存取，因此在貨物打包方式為紙箱打包時若通過第一容器31存儲貨物，紙箱入庫時還需要進行倒箱，即將紙箱拆開，然後將貨物裝到第一容器31中再進行入庫，貨物二次轉移使得操作繁瑣，入庫效率低。如果利用第二容器存儲，則可將紙箱直接入庫並存放置於第二容器32，無需二次轉移操作。因此，若打包方式不屬於上述預設打包方式，則可以存儲於第一容器31，否則需存儲於第二容器32。

綜上，在實際應用場景中，異形件、大尺寸件、超重件、超量件、整托出入庫件(例如已經打包好的大件商品等)、紙箱件等通常利用第二容器32存儲，其餘小型件則可利用第一容器31存儲，，小型件通常為待揀選的貨物(例如第一類貨物有多種貨物，分別存儲於不同容器，某一訂單需要從多種貨物中揀選出訂單所需貨物)。

第一容器31和第二容器32代表容器類型，第一容器31的容量和尺寸小於第二容器32，第一容器31適用於存儲上述第一類貨物，第二容器32適用於存儲上述第二類貨物。上述體積、重量、數量的預設閾值可根據第一容器31設置。例如，體積預設閾值可根據第一容器31的容納空間的尺寸而設置，體積預設閾值被設置為第一容器31的體積容量，第一容器31無法容納大於該體積預設閾值的貨物；或者體積預設閾值還可根據第一容器31的計畫最少容納貨物數量和其容納空間的尺寸而設置，體積預設閾值可以被設置為第一容器31的體積容量/計畫最少容納貨物數量，若貨物體積大於體積預設閾值，將導致第一容器31無法容納計畫最少容納貨物數量。再如，重量預設閾值可根據第一容器31承重而設置，重量預設閾值可以被設置為第一容器31的最大承重重量，或者稍小於第一容器31的最大承重重量；或者類似上述體積預設閾值，根據第一容器31的計畫最少容納貨物數量和其最大承重重量而設置。數量預設閾值可根據第一容器31計畫最少容納貨物數量設置。計畫最少容納貨物數量可根據經驗設置為方便揀選操作的數量。

體積、形狀、重量或數量大於預設閾值的貨物不能被第一容器31容納，由更大尺寸的第二容器32存儲該類貨物。當然，第二容器32不僅能用於存儲第二類貨物，也可用於存儲第一類貨物。第二容器32還可以用於存儲出庫率大於預設出庫頻率的貨物。由於第二容器32放置於第一空間12，第一空間12設置於貨架11底部，也即位於地面，可以方便出庫頻繁的貨物的搬運，提高搬運效率。預設出庫頻率可由本領域技術人員根據需要設置，例如一天出庫兩次、一天出庫一次、兩天出庫一次等。

存儲區10內還設有第一機器人41和第二機器人42。第一機器人41和第二機器人42可分別設置1個或多個。第一機器人41用於在貨架11上存取第一容器31，第二機器人42用於在第一空間12內存取第二容器32。倉儲系統100還包括控制裝置50，用於調度第一機器人41和/或第二機器人42執行待搬運任務。為方便示意，圖2中僅示出1個貨架、1個第一機器人41和1個第二機器人42，第一機器人41和第二機器人42上均搬運有容器。機器人可將待入庫貨物從入庫工作站21搬運至貨架11或第一空間12、將待出庫貨物從貨架11或第一空間12搬運至出庫工作站22或者將待揀選貨物從貨架11或第一空間12搬運至揀選工作站23。

第一容器31可以為料箱等容積有限、承載有限的容器，相應的第一機器人41為料箱機器人；請參考圖2，料箱機器人包括移動底盤411、立柱412和設置在立柱412上可沿立柱412升降的搬運裝置413，搬運裝置413用於搬運料箱。可選的，料箱機器人還可以包括設置在立柱412上與搬運裝置413相對的一側的存儲層板414，存儲層板414可以暫存料箱，搬運裝置413可以在存儲層板414上存取料箱。

第二容器32可以為託盤、料架、籠車或者可移動貨架等容積較大、承載較強的容器，相應的第二機器人42為潛伏頂升式機器人；潛伏頂升式機器人包括驅動機構421和舉升機構422，其中，驅動機構421可以驅動潛伏頂升式機器人動，舉升機構422用於搬運第二容器32，舉升機構422升起時可以將第二容器32從地面抬起，舉升機構422下降時可以將第二容器32放在地面上，以將第二容器32及其上放置的貨物整體搬運。

貨架11之間、貨架11和工作站之間和/或工作站之間設置有通道，可供機器人或者工作人員通行。第一機器人41和第二機器人42均可為自動導引機器人，第一機器人41和第二機器人42可共用通道，通過識別位於地面的導向線或二維碼實現定位，實現在倉儲系統100內的移動。

在高度方向上，貨架11底部的第一空間12的高度h ₁需大於第二容器32上容納第二類貨物時的整體高度h ₂，以使第一空間12可以容納第二容器32。進一步的，貨架11底部的第一空間12的高度h ₁需大於第二機器人42在搬運第二容器32的工作情況下的整體高度h ₃，以使第二機器人42可以將第二容器32搬運至第一空間12內。

下面對控制裝置調度第一機器人和/或第二機器人執行待搬運任務的過程進行說明。圖3為本申請實施例中控制裝置所執行的方法流程圖，如圖3所示，控制裝置用於執行如下步驟：

步驟S11：確定待搬運任務對應的目標容器的容器類型，容器類型為第一容器或第二容器。

控制裝置接收待搬運任務，待搬運任務可以是將目標貨物從工作站搬運至存儲區(以下稱為入庫任務)，或者將目標貨物從存儲區搬運至動作站(以下稱為出庫任務/揀選任務)。對於入庫任務，待搬運任務對應的目標容器的容器類型根據實際位於工作站的目標容器而定，也即該容器類型是一定的，無需控制裝置另行選擇。對於出庫任務，待搬運任務對應的目標容器的容器類型不一定是確定的，待搬運任務中可能僅有目標貨物資訊，控制裝置需根據目標貨物資訊確定目標容器的容器類型，存儲有目標貨物的容器均可作為備選容器，控制裝置從備選容器中選擇某一類容器作為目標容器的容器類型。

步驟S12：確定用於存放目標容器的位置。

對於入庫任務，控制裝置可以直接根據待搬運任務確定上述位置，也即根據待搬運任務指示的工作站可以直接確定上述位置。對於出庫任務，控制裝置確定目標容器的容器類型後，可以從存儲區的該類型容器中確定具體的目標容器，也即從眾多數量的該類型容器中選擇某個或某幾個作為此次搬運的目標容器，繼而進一步確定目標容器在存儲區中的位置。從存儲區的該類型容器中確定具體的目標容器時，可以根據預設條件選擇，例如預設條件為容器距離目標工作站位置最近，或者容器周圍最短距離記憶體在空閒機器人，或者容器距離步驟S13確定的目標機器人距離最近，這樣可以選擇出有助於提高搬運效率的目標容器。

步驟S13：根據容器類型，確定用於搬運目標容器的目標機器人，目標機器人為第一機器人或第二機器人。

若容器類型為第一容器，則目標機器人為第一機器人；若容器類型為第二容器，則目標機器人為第二機器人。

步驟S12和步驟S13之間無數據上的關聯關係，本申請實施例對步驟S12和步驟S13的執行順序不做限定，可以先執行步驟S12、然後執行步驟S13，或者先執行步驟S13、然後執行步驟S12，或者二者同時執行。

步驟S14：調度目標機器人在位置存取目標容器以執行待搬運任務。

在步驟S14中，若同一訂單中包括第一類貨物和第二類貨物，控制執行對應於同一訂單的待搬運任務的第一機器人和第二機器人分別將第一類貨物和第二類貨物送往同一工作站，或者，控制第一機器人將存儲第一類貨物的第一容器放置在第二容器上，並控制第二機器人將第一類貨物和第二類貨物送往同一工作站。

其中，同一訂單可以是單獨的一個訂單，也可以是由多個訂單組合而成的組合訂單。同一訂單的目標工作站相同。當同一訂單中既包括第一類貨物，又包括第二類貨物時，可以由第一機器人將第一類貨物送往目標工作站，以及由第二機器人將第二類貨物送往目標工作站，完成揀選或出庫。還可以由第一機器人將第一類貨物的存儲容器放置於第二容器上，由第二機器人將所有貨物統一送往目標工作站。由第二機器人搬運所有貨物可以提高機器人利用率，節約成本，且減少路徑規劃數量，方便路徑規劃；控制兩種機器人分別搬運可適用于機器人運力充足和/或當前倉儲系統內路徑不太擁擠的場景。

在同一工作站需要處理不同類型的容器或貨物時，例如同一工作站需要既能處理第一類貨物的出入庫或揀選，又能處理第二類貨物的出入庫或揀選，則可以通過在工作站設置至少兩個工作點位，不同的工作點位用於對不同類型的容器或貨物進行出入庫或揀選作業。貨物出庫時不同貨物可送至同一工作站，無需分別運送至不同的工作站，提高倉儲系統對貨物出庫或揀選的相容性，從而提高倉儲系統的出庫或揀選效率。

本申請實施例通過將存儲區的貨架設置為其上可放置用於存儲第一類貨物的第一容器，至少部分貨架底部提供用於放置第二容器的第一空間，第一空間內可以放置至少用於存儲第二類貨物的第二容器，其中第一類貨物為屬性滿足設定標準的貨物，第二類貨物為屬性不滿足設定標準的貨物，並通過不同的機器人分別搬運第一容器和第二容器，從而實現在一個存儲區內既存儲第一類貨物，又存儲第二類貨物，並通過一個系統實現對同一存儲區內不同類貨物的搬運控制，提高了貨物存儲的相容性，降低了成本，提高了搬運效率。且同一訂單需要不同類型貨物時，從一個存儲區就可以搬運所需貨物，無需二次合流，進一步提高了搬運效率和降低成本。

由於第二容器尺寸較大，可存儲較多貨物，當多個工作站存在待搬運任務時，可以通過第二機器人依次將第二容器搬運至需求目標貨物的不同工作站，從而實現第二容器的跨站搬運。在一些實施例中，如圖4所示，控制裝置還用於執行如下步驟：

步驟S21：接收至少兩個待搬運任務，至少兩個待搬運任務為將至少兩個目標貨物分別搬運至至少兩個工作站。

例如，第一待搬運任務為將第一數量的目標貨物搬運至第一工作站，第二待搬運任務為將第二數量的目標貨物搬運至第二工作站……不同工作站需求的目標貨物可以相同也可以不同。為便於描述，下面以各工作站需求的目標貨物均相同為例進行說明。

步驟S22：從存儲有目標貨物的第二容器中確定至少滿足部分工作站對目標貨物需求的目標第二容器。

多個第二容器中存儲有上述目標貨物。可能並非每個第二容器中存儲的目標貨物的數量均可以滿足上述待搬運任務的需求。本步驟可以先從多個第二容器中選擇至少滿足部分工作站對目標貨物需求的容器作為目標第二容器。

上述“至少滿足部分工作站對目標貨物需求”也包括滿足所有的當前待搬運任務對應的全部工作站對目標貨物的需求。當存在這樣的第二容器能夠滿足所有工作站任務需求，則優先選擇給第二容器作為目標第二容器；若不存在這樣的第二容器，則選擇能夠滿足最多的工作站需求的第二容器。這樣可以使得搬運該目標第二容器能夠盡可能滿足較多工作站對目標貨物的需求，減少所需搬運的容器數量，提高搬運效率。

步驟S22具體可通過先獲取至少兩個待搬運任務的目標貨物總數，然後從存儲有目標貨物的第二容器中確定存儲目標貨物的數量最接近且大於或等於目標貨物總數的目標第二容器。這樣，目標第二容器可滿足所有工作站對目標貨物的需求，且其存儲目標貨物的數量最接近目標貨物總數，盡可能避免了多餘運輸導致的浪費和不必要成本。

步驟S23：確定用於存放目標第二容器的目標位置。

步驟S24：調度第二機器人將目標第二容器從目標位置依次搬運至至少兩個工作站中的部分工作站。

搬運時可以為第二機器人規劃最優行走路徑，例如首先將第二容器搬運至距離該第二容器最近的第一工作站，然後搬運至距離第一工作站最近的第二工作站……以提高搬運效率。

通過上述方式，可以實現第二容器的連續跨站搬運，直到滿足一段時間內所有工作站的需求或者第二容器內剩餘的目標貨物不足以滿足任何一個工作站的需求。這樣在接收到需要搬運第二容器存儲的目標貨物的多個待搬運任務時，無需將某個第二容器搬運至某個工作站後，繼續從存儲區搬運另一第二容器至另一工作站，從而進一步提高了搬運效率。

在第二機器人執行搬運任務過程中，若控制裝置接收到新的待搬運任務，該待搬運任務可以由當前正在執行任務的第二機器人執行，所需目標貨物與該第二機器人搬運的第二容器內存儲的目標貨物相同，則也可以執行類似上述跨站搬運的方案。在一些實施例中，如圖5所示，控制裝置還用於執行如下步驟：步驟S31：回應於接收到第一待搬運任務，調度第二機器人執行第一待搬運任務，第一待搬運任務為將目標貨物搬運至第一工作站，目標貨物存儲於目標第二容器。步驟S32：響應於接收到將目標貨物搬運至第二工作站的第二待搬運任務，判斷第二機器人搬運的目標第二容器內存儲的貨物數量在完成第一待搬運任務後是否滿足第二待搬運任務對貨物數量的需求，若是，執行步驟S33，否則，結束流程。

在接收到第二待搬運任務時，第二機器人可能還未執行完第一待搬運任務，例如正在移動至第一工作站的途中，也可能已執行完第一待搬運任務，例如準備離開或者已經離開第一工作站。若第二機器人還未執行完第一待搬運任務，控制裝置判斷第二機器人搬運的第二容器內存儲的貨物數量是否在將貨物供應給第一工作站後還能滿足第二工作站的貨物需求。若是，則可以調度該第二機器人繼續執行第二待搬運任務。若第二機器人已完成第一待搬運任務的執行，控制裝置則判斷第二機器人搬運的第二容器內存儲的貨物數量是否能滿足第二工作站的貨物需求。若是，則可以調度該第二機器人繼續執行第二待搬運任務。

步驟S33：調度第二機器人在將目標第二容器搬運至第一工作站完成第一待搬運任務之後，繼續將目標第二容器搬運至第二工作站以完成第二待搬運任務。

當然，待搬運任務還可包括更多的任務，例如第三待搬運任務、第四待搬運任務等，類似的，控制裝置判斷第二容器內存儲的貨物數量是否能滿足第三工作站、第四工作站的需求，若是，則調度第二機器人繼續執行第三待搬運任務和第四待搬運任務，直至第二容器內貨物全部供應完畢。

通過上述方式，可以在機器人作業過程中靈活處理需求相同目標貨物的待搬運任務，由正在作業的機器人實現跨站搬運，進一步提高倉儲系統對機器人調度的靈活性和搬運效率。

在一些實施例中，在機器人執行待搬運任務時，可僅處理距離目標工作站(例如第一工作站)一定距離範圍內的其他工作站(例如第二工作站)需要機器人搬運容器的跨站搬運任務。超過該距離範圍則不處理該任務，使調度更簡單，路徑規劃更為容易。控制裝置還用於執行如下步驟：步驟S31’：判斷第二工作站是否位於第一工作站周圍預設範圍內；步驟S32’：若第二工作站不位於第一工作站周圍預設範圍內，不執行判斷第二機器人搬運的目標第二容器內存儲的貨物數量在完成第一待搬運任務後是否滿足第二待搬運任務對貨物數量的需求的步驟。

在一些實施例中，可以為貨架劃分功能區，例如部分貨架用於存儲頻繁出庫的貨物，部分貨架用於存儲無需頻繁出庫的貨物。在該方式下，可以進一步調度機器人進行貨物整理，使貨物存儲位置更便於存取。圖6為本申請實施例提供的倉儲系統的側視示意圖，如圖6所示，在一些實施例中，貨架包括沿高度方向設置的第一貨架111和第二貨架112，在高度方向上，第一貨架111與第一空間12相鄰，第二貨架112位於第一貨架111的上方。第一機器人包括高區機器人41a，高區機器人41a至少用於存取第二貨架112上放置的第一容器31。第一容器31中包括用於存儲出庫率低於第一閾值的第一類貨物的第一子容器。

第一機器人中除高區機器人41a以外的機器人(例如圖中所示的中低區機器人41b)受高度限制，不能存取第二貨架112上的貨物，僅能存取第一貨架111上的貨物。當高區機器人41a被配置為僅用於執行貨物整理任務時，高度較高的第二貨架112由於沒有適配的機器人存取貨物，因此其上不能放置需要存取的貨物，在該情形下，如圖7所示，控制裝置還用於執行如下步驟：步驟S41：從第一容器中確定存儲有出庫率低於第一閾值的第一類貨物的第一子容器。例如，貨架上放置有多個第一容器，其中部分為存儲的貨物出庫頻率較低的第一子容器，首先確定出第一子容器。

步驟S42：確定預設時間內無需出庫的第一子容器，以及預設時間內需要出庫的第一子容器。

步驟S43：調度高區機器人將預設時間內無需出庫的第一子容器從第一貨架搬運至第二貨架，以及將預設時間內需要出庫的第一子容器從第二貨架搬運至第一貨架。

預設時間內無需出庫的第一子容器，可以通過高區機器人理貨至第二貨架，方便騰出第一貨架的空間提供給出庫頻率較高的貨物，或者即使出庫頻率不高但短時間內需要出庫的貨物。由於高區機器人不參與待搬運任務的執行，其他第一機器人無法搬運第二貨架的貨物，因此第二貨架上不能放置需要存取的貨物，因此若第一子容器中存取的貨物需要出庫時，可以預先調度高區機器人將該第一子容器搬運至可以有其他第一機器人存取的第一貨架，以使該第一子容器的待搬運任務可以被循序執行。

當高區機器人被配置為既用於執行待搬運任務，又用於執行貨物整理任務時，高度較高的第二貨架也可以由高區機器人存取貨物，在該情形下，如圖8所示，控制裝置還用於執行如下步驟：步驟S51：從第一容器中確定存儲有出庫率低於第一閾值的第一類貨物的第一子容器。步驟S52：調度高區機器人將第一子容器從第一貨架搬運至第二貨架。

由於第一子容器的出庫頻率較低，可將其放置於位置較高的第二貨架。此時由於高區機器人參與執行待搬運任務，因此即使需出庫的第一子容器位於第二貨架，也無需預先將其搬運至第一貨架，調度高區機器人直接執行針對該第一子容器的待搬運任務即可。

當第二容器也用於存儲第一類貨物時，若目標工作站需要第一類貨物時，可根據所需第一類貨物的數量確定目標容器的容器類型，當所需數量較多時可命中第二容器，以提高搬運效率。在一些實施例中，如圖9所示，該控制裝置還用於執行如下步驟：步驟S61：獲取待搬運任務對應的目標工作站所需的目標貨物總數，目標貨物為第一類貨物。步驟S62：判斷目標貨物總數是否大於預設閾值，若是，執行步驟S63，否則，結束流程。

預設閾值可以是第一容器內存儲的目標貨物的數量。例如，目標貨物總數為M，第一容器內存儲的目標貨物的數量為N，判斷M是否大於N。

步驟S63：從存儲有目標貨物的第二容器中確定目標第二容器，目標第二容器內存儲的目標貨物的數量大於預設閾值。

若M＞N，也即需求的貨物數量超過第一容器的存儲數量，此時不適宜選擇第一容器作為目標容器，若選擇第一容器作為目標容器，至少需要2個以上目標容器才能滿足待搬運任務的需求，導致搬運效率較低。此時選擇存儲有更多數量目標貨物的第二容器作為目標容器。例如若託盤和料箱中均存放相同的貨物，託盤中存放的貨物數量超過3箱，需要出3箱貨物時，命中料箱將產生3個搬運量，命中託盤則只需產生1個工作量，從而減少搬運流量，提高搬運效率。

可以理解的是，即使第二容器存儲的目標貨物數量不足以滿足待搬運任務的需求，選擇第二容器作為目標容器也可以減少搬運流量，在此基礎上額外命中其他容器作為補充完成該待搬運任務的目標容器即可。

步驟S64：調度第二機器人將目標第二容器搬運至目標工作站。

在倉儲系統的使用過程中，控制裝置還可以進一步調度機器人進行貨物整理，以提高容器利用率，提高存儲密度。在一些實施例中，第二容器還用於存儲第一類貨物，如圖10所示，控制裝置還用於執行如下步驟：步驟S71：獲取第二容器內存儲的第一類貨物的數量。

控制裝置可以根據第二容器最初容納的貨物數量，以及涉及該第二容器的待搬運任務中貨物出庫記錄，確定該第二容器內剩餘貨物數量。例如，某個第二容器最初容納貨物數量為100，經過數次待搬運任務之後，總共出庫貨物數量為95，剩餘貨物數量為5。

對於每個存儲有第一類貨物的第二容器，控制裝置可以在倉儲系統每執行一次針對該第二容器的出庫操作後執行步驟S71，獲取其剩餘貨物數量，從而在後續步驟判斷是否需要進行貨物轉移，以盡可能及時處理貨物轉移。

步驟S72：判斷第一類貨物的數量是否小於第二閾值；若是，執行步驟S73，否則，結束流程。

第二閾值可根據倉儲系統運營經驗設置，例如設置為第二容器容量的1/10~1/5之間的數值。當第二容器內剩餘貨物低於該閾值，說明第二容器內剩餘貨物不多，可以將貨物轉移出第二容器，以將第二容器清空，變為空閒狀態，可以用於重新容納另一批數量更多的貨物，從而提高倉儲系統的存儲密度。

第二閾值還可根據第一容器的容量設置，例如將第二閾值設置為第一容器容納第一類貨物的數量。若第二容器內剩餘第一類貨物的數量小於第二閾值，說明剩餘的貨物可以被一個第一容器容納，則可以將剩餘貨物轉移至一個空閒的第一容器，以使該第二容器變為空閒狀態，可以用於重新容納另一批數量更多的貨物。當然，第二閾值還可以設置為數個第一容器的容量之和，例如2個、3個或更多個。例如，第二閾值=3*第一容器容量，當第二容器內剩餘貨物數量小於該第二閾值時，說明這些剩餘貨物能夠被3個第一容器(或者更少數量的第一容器)容納，此時可將剩餘貨物轉移至能容納這些貨物的1個或數個第一容器內。

步驟S73：發送用於指示將第二容器內貨物轉移至第一容器的貨物轉移指令。

控制裝置生成並發送轉移指令後，可由使用者接收該指令並執行轉移操作，也可以由轉移設備(例如具備可實現轉移操作功能的機械臂的轉移機器人或其他自動化設備)接收該指令，從而實現控制轉移設備執行轉移操作。

上述第一容器通常被確定為處於空閒狀態的第一容器，也即其內未存儲貨物的空容器。控制裝置可以獲取所有容器的狀態資訊，並從所有空閒的第一容器中選擇合適的容器作為接收容器。選擇第一容器時可以根據預設條件選擇，例如預設條件為第一容器距離待轉移貨物的第二容器位置最近，或者第一容器周圍最短距離記憶體在可執行轉移操作的空閒轉移設備，這樣可以選擇出有助於提高轉移操作效率的第一容器。

在另一用於實現貨物整理的實施例中，如圖11所示，控制裝置還用於執行如下步驟：步驟S81：獲取第二容器內存儲的第一類貨物的數量。步驟S82：判斷第一類貨物的數量是否小於或等於第一容器的貨物數量容量；若是，執行步驟S83，否則，結束流程。步驟S83：發送用於指示將第二容器內貨物轉移至第一容器的貨物轉移指令。

本實施例根據第一容器的容量判斷第二容器內貨物是否需轉移，若第二容器內剩餘貨物數量可以被一個第一容器容納，則將其轉移至空閒的第一容器。

在另一用於實現貨物整理的實施例中，還可以結合上述兩個實施例的方式，若第一類貨物的數量小於第二閾值控制裝置，或者第一類貨物的數量是否小於或等於第一容器的貨物數量容量，則進行貨物轉移。也即上述兩個條件只要滿足其中之一則可以執行轉移操作。這樣可以更加及時地進行貨物整理，及時清空剩餘貨物數量不多的第二容器，以提高容器利用率。

圖12為本申請實施例中第二機器人在第二容器底部穿行的側面示意圖，如圖12所示，第二容器32的底部形成有第二空間13，第二空間13的高度h ₄大於第二機器人42的高度h ₅，使得第二機器人42可以從第二空間13通過。控制裝置還用於執行如下步驟：

步驟S91：回應于第二機器人未裝載有第二容器，調度第二機器人從第二空間穿行。

機器人的載貨狀態包括空載和載貨。控制裝置通過獲取第二機器人的載貨狀態，判斷其上是否裝載有第二容器。若未裝載有第二容器，該第二機器人可以從第二空間穿行。控制裝置在為第二機器人規劃路徑時，若從某個貨架下方的第二空間穿行，相比從貨架之間、貨架和工作站之間和/或工作站之間設置的通道穿行會縮短路徑，或者可以避開通道上的其他機器人，則可以選擇第二空間穿行的路徑，以提高機器人移動效率和搬運效率。圖13為本申請實施例中的路徑對比平面示意圖，如圖13所示，第二機器人42(為便於描述，其他機器人的標號均已刪除)從通道通行的路徑為路徑A，第二機器人42從第二空間13穿行的路徑為路徑B，路徑B比路徑A短，且在選擇路徑B時繞開的路徑A路段上存在其他機器人時，選擇路徑B無需考慮避障問題。

當然，與上述方案類似的，控制裝置也可以調度空載狀態的第二機器人從未放置有第二容器的第一空間穿行，或者調度載貨狀態的第二機器人也可以從未放置有第二容器的第一空間穿行。

在一些實施例中，第一空間12的數量可以不是固定的，而是可根據庫位元需求動態調整。例如，當需要存儲的第二類貨物增多，則需增加第一空間12，也即在更多的貨架11底部設置第一空間12。控制裝置還用於執行如下步驟：根據貨物存儲需求，確定第一空間的動態調整方案，動態調整方案包括在未設置第一空間的第一貨架底部設置第一空間，以及在設置有第一空間的第二貨架底部取消第一空間。第一空間的調整可通過貨架結構設計及配套層板，例如貨架底部在結構設計時預留第一空間；在貨架下方增加層板，則可用於存儲第一容器；相應的，只需拆除層板，則可重新形成第一空間。

通過上述方式，能夠根據實際需求靈活調整第一空間的數量，提高倉儲系統的倉儲空間利用率，尤其適合異形件的數量變化比較大但是異形件數量不多的情形，可根據實際需求增加第一空間或者將用於存儲第二容器的第一空間轉變為可以存儲第一容器的第一子空間。這樣，第一空間(用於放置第二容器)和第一子空間(用於放置第一容器)可以相互轉換，也即貨架底部上述兩種容器的存儲位元可以互相轉換。

本申請實施例還提供了上述倉儲系統的控制方法，請參考圖3所示，該方法包括如下步驟：確定待搬運任務對應的目標容器的容器類型，容器類型為第一容器或第二容器，第一容器用於存儲第一類貨物，第一類貨物為屬性滿足設定標準的貨物，第二容器至少用於存儲第二類貨物，第二類貨物為屬性不滿足設定標準的貨物；確定用於存放目標容器的位置，位置包括位於存儲區內的貨架或貨架底部的第一空間，至少部分貨架下方設置有第一空間，貨架用於放置第一容器，第一空間用於放置第二容器；根據容器類型，確定用於搬運目標容器的目標機器人，目標機器人為第一機器人或第二機器人，第一機器人用於在貨架上存取第一容器，第二機器人用於在第一空間內存取第二容器；調度目標機器人在位置存取目標容器以執行待搬運任務；其中，若同一訂單中包括第一類貨物和第二類貨物，控制執行對應於同一訂單的待搬運任務的第一機器人和第二機器人分別將第一類貨物和第二類貨物送往同一工作站，或者，控制第一機器人將存儲第一類貨物的第一容器放置在第二容器上，並控制第二機器人將第一類貨物和第二類貨物送往同一工作站。

本實施例的方法還包括上述倉儲系統實施例中控制裝置執行的各種方法實施例的步驟，請參考前文描述，此處不再贅述。

圖14為本申請實施例提供的倉儲系統控制裝置的結構示意圖，如圖14所示，該裝置200包括：獲取模組201，用於確定待搬運任務對應的目標容器的容器類型，容器類型包括第一容器和第二容器，第一容器用於存儲第一類貨物，第一類貨物為屬性滿足設定標準的貨物，第二容器至少用於存儲第二類貨物，第二類貨物為屬性不滿足設定標準的貨物；第一確定模組202，用於確定用於存放目標容器的位置，位置包括位於存儲區內的貨架或貨架底部的第一空間，至少部分貨架下方設置有第一空間，貨架用於放置第一容器，第一空間用於放置第二容器；第二確定模組203，用於根據容器類型，確定用於搬運目標容器的目標機器人，目標機器人為第一機器人或第二機器人，第一機器人用於在貨架上存取第一容器，第二機器人用於在第一空間內存取第二容器；調度模組204，用於調度目標機器人在位置存取目標容器以執行待搬運任務；其中，若同一訂單中包括第一類貨物和第二類貨物，控制執行對應於同一訂單的待搬運任務的第一機器人和第二機器人分別將第一類貨物和第二類貨物送往同一工作站，或者，控制第一機器人將存儲第一類貨物的第一容器放置在第二容器上，並控制第二機器人將第一類貨物和第二類貨物送往同一工作站。

本實施例提供的倉儲系統控制裝置，用於執行前述方法實施例中的倉儲系統控制方法的技術方案，其實現原理和技術效果類似，在此不再贅述。

圖15為本申請實施例提供的電子設備的結構示意圖，本申請具體實施例並不對該電子設備的具體實現做限定。如圖15所示，該電子設備可以包括：處理器(processor)302、通信介面(Communications Interface)304、記憶體(memory)306、以及通信匯流排308。

其中：處理器302、通信介面304、以及記憶體306通過通信匯流排308完成相互間的通信。通信介面304，用於與其它設備比如用戶端或其它伺服器等的網元通信。處理器302，用於執行程式310，具體可以執行上述倉儲系統控制方法實施例中的相關步驟。

具體地，程式310可以包括程式碼，該程式碼包括電腦操作指令。

處理器302可能是CPU，或者是特定積體電路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成實施本發明實施例的一個或多個積體電路。電子設備包括的一個或多個處理器，可以是同一類型的處理器，如一個或多個CPU；也可以是不同類型的處理器，如一個或多個CPU以及一個或多個ASIC。

記憶體306，用於存放程式310。記憶體306可能包含高速RAM記憶體，也可能還包括非易失性記憶體(non-volatile memory)，例如至少一個磁碟記憶體。

本申請實施例提供了一種電腦可讀存儲介質，存儲介質中存儲有至少一可執行指令，可執行指令在電子設備上運行時，使得電子設備執行如上實施例的倉儲系統控制方法的操作。

本申請實施例提供了一種電腦程式產品，包括電腦程式，電腦程式被處理器執行時實現如上實施例的倉儲系統控制方法的操作。

本申請實施例提供了一種電腦程式，電腦程式可被處理器調用使電子設備執行上述任意方法實施例中的倉儲系統控制方法。

在此提供的演算法或顯示不與任何特定電腦、虛擬系統或者其它設備固有相關。各種通用系統也可以與基於在此的示教一起使用。根據上面的描述，構造這類系統所要求的結構是顯而易見的。此外，本申請實施例也不針對任何特定程式設計語言。應當明白，可以利用各種程式設計語言實現在此描述的本申請的內容，並且上面對特定語言所做的描述是為了披露本申請的最佳實施方式。

在此處所提供的說明書中，說明了大量具體細節。然而，能夠理解，本申請的實施例可以在沒有這些具體細節的情況下實踐。在一些實例中，並未詳細示出公知的方法、結構和技術，以便不模糊對本說明書的理解。

類似地，應當理解，為了精簡本申請並幫助理解各個發明方面中的一個或多個，在上面對本申請的示例性實施例的描述中，本申請實施例的各個特徵有時被一起分組到單個實施例、圖、或者對其的描述中。然而，並不應將該公開的方法解釋成反映如下意圖：即所要求保護的本申請要求比在每個請求項中所明確記載的特徵更多的特徵。

本領域技術人員可以理解，可以對實施例中的設備中的模組進行自我調整性地改變並且把它們設置在與該實施例不同的一個或多個設備中。可以把實施例中的模組或單元或元件組合成一個模組或單元或元件，以及可以把它們分成多個子模組或子單元或子元件。除了這樣的特徵和/或過程或者單元中的至少一些是相互排斥之外，可以採用任何組合對本說明書(包括伴隨的請求項、摘要和附圖)中公開的所有特徵以及如此公開的任何方法或者設備的所有過程或單元進行組合。除非另外明確陳述，本說明書(包括伴隨的請求項、摘要和附圖)中公開的每個特徵可以由提供相同、等同或相似目的的替代特徵來代替。

應該注意的是上述實施例對本申請進行說明而不是對本申請進行限制，並且本領域技術人員在不脫離所附請求項的範圍的情況下可設計出替換實施例。在請求項中，不應將位於括弧之間的任何參考符號構造成對請求項的限制。單詞“包含”不排除存在未列在請求項中的元件或步驟。位於元件之前的單詞“一”或“一個”不排除存在多個這樣的元件。本申請可以借助於包括有若干不同元件的硬體以及借助於適當程式設計的電腦來實現。在列舉了若干裝置的單元請求項中，這些裝置中的若干個可以是通過同一個硬體項來具體體現。單詞第一、第二、以及第三等的使用不表示任何順序。可將這些單詞解釋為名稱。上述實施例中的步驟，除有特殊說明外，不應理解為對執行順序的限定。

10:存儲區 11:貨架 12:第一空間 13:第二空間 21:入庫工作站 22:出庫工作站 23:揀選工作站 24:出入庫工作站 31:第一容器 32:第二容器 41:第一機器人 41a:高區機器人 41b:中低區機器人 42:第二機器人 50:控制裝置 100:倉儲系統 111:第一貨架 112:第二貨架 411:移動底盤 412:立柱 413:搬運裝置 414:存儲層板 421:驅動機構 422:舉升機構 h ₁:貨架底部的第一空間的高度 h ₂:第二容器上容納第二類貨物時的整體高度 h ₃:第二機器人在搬運第二容器的工作情況下的整體高度 h ₄:第二空間的高度 h ₅:第二機器人的高度

附圖僅用於示出實施方式，而並不認為是對本申請的限制。而且在整個附圖中，用相同的參考符號表示相同的部件。在附圖中：圖1為本申請實施例提供的倉儲系統的俯視平面示意圖；圖2為本申請實施例提供的倉儲系統的側視示意圖；圖3為本申請實施例中控制裝置所執行的方法流程圖；圖4為本申請實施例中控制裝置所執行的方法流程圖；圖5為本申請實施例中控制裝置所執行的方法流程圖；圖6為本申請實施例提供的倉儲系統的側視示意圖；圖7為本申請實施例中控制裝置所執行的方法流程圖；圖8為本申請實施例中控制裝置所執行的方法流程圖；圖9為本申請實施例中控制裝置所執行的方法流程圖；圖10為本申請實施例中控制裝置所執行的方法流程圖；圖11為本申請實施例中控制裝置所執行的方法流程圖；圖12為本申請實施例中第二機器人在第二容器底部穿行的側面示意圖；圖13為本申請實施例中的路徑對比平面示意圖；圖14為本申請實施例提供的倉儲系統控制裝置的結構示意圖；圖15為本申請實施例提供的電子設備的結構示意圖。

11:貨架

12:第一空間

31:第一容器

32:第二容器

41:第一機器人

42:第二機器人

411:移動底盤

412:立柱

413:搬運裝置

414:存儲層板

421:驅動機構

422:舉升機構

h₁:貨架底部的第一空間的高度

h₂:第二容器上容納第二類貨物時的整體高度

h₃:第二機器人在搬運第二容器的工作情況下的整體高度

Claims

一種倉儲系統控制方法，其特徵在於，包括：確定待搬運任務對應的目標容器的容器類型，所述容器類型為第一容器或第二容器，所述第一容器用於存儲第一類貨物，所述第一類貨物為屬性滿足設定標準的貨物，所述第二容器至少用於存儲第二類貨物，所述第二類貨物為所述屬性不滿足所述設定標準的貨物；確定用於存放所述目標容器的位置，所述位置包括位於存儲區內的貨架或所述貨架底部的第一空間，至少部分所述貨架下方設置有所述第一空間，所述貨架用於放置所述第一容器，所述第一空間用於放置所述第二容器；根據所述容器類型，確定用於搬運所述目標容器的目標機器人，所述目標機器人為第一機器人或第二機器人，所述第一機器人用於在所述貨架上存取所述第一容器，所述第二機器人用於在所述第一空間內存取所述第二容器；調度所述目標機器人在所述位置存取所述目標容器以執行所述待搬運任務；其中，若同一訂單中包括所述第一類貨物和所述第二類貨物，控制執行對應於所述同一訂單的待搬運任務的所述第一機器人和所述第二機器人分別將所述第一類貨物和所述第二類貨物送往同一工作站，或者，控制所述第一機器人將存儲所述第一類貨物的所述第一容器放置在所述第二容器上，並控制所述第二機器人將所述第一類貨物和所述第二類貨物送往同一工作站。
根據請求項1所述的倉儲系統控制方法，其特徵在於，所述方法還包括：接收至少兩個所述待搬運任務，至少兩個所述待搬運任務為將至少兩個目標貨物分別搬運至至少兩個工作站；從存儲有所述目標貨物的所述第二容器中確定至少滿足部分工作站對所述目標貨物需求的目標第二容器；確定用於存放所述目標第二容器的目標位置；調度所述第二機器人將所述目標第二容器從所述目標位置依次搬運至所述至少兩個工作站中的所述部分工作站。
根據請求項2所述的倉儲系統控制方法，其特徵在於，所述從存儲有所述目標貨物的所述第二容器中確定至少滿足部分工作站對所述目標貨物需求的目標第二容器，包括：獲取至少兩個所述待搬運任務的目標貨物總數；從存儲有所述目標貨物的所述第二容器中確定存儲所述目標貨物的數量最接近且大於或等於所述目標貨物總數的所述目標第二容器。
根據請求項1所述的倉儲系統控制方法，其特徵在於，所述方法還包括：回應於接收到第一待搬運任務，調度第二機器人執行所述第一待搬運任務，所述第一待搬運任務為將目標貨物搬運至第一工作站，所述目標貨物存儲於目標第二容器；響應於接收到將所述目標貨物搬運至第二工作站的第二待搬運任務，判斷所述第二機器人搬運的所述目標第二容器內存儲的貨物數量在完成所述第一待搬運任務後是否滿足所述第二待搬運任務對貨物數量的需求；若是，調度所述第二機器人在將所述目標第二容器搬運至所述第一工作站完成所述第一待搬運任務之後，繼續將所述目標第二容器搬運至所述第二工作站以完成所述第二待搬運任務。
根據請求項4所述的倉儲系統控制方法，其特徵在於，所述方法還包括：判斷所述第二工作站是否位於所述第一工作站周圍預設範圍內；若所述第二工作站不位於所述第一工作站周圍預設範圍內，不執行所述判斷所述第二機器人搬運的所述目標第二容器內存儲的貨物數量在完成所述第一待搬運任務後是否滿足所述第二待搬運任務對貨物數量的需求的步驟。
根據請求項1所述的倉儲系統控制方法，其特徵在於，所述貨架包括沿高度方向設置的第一貨架和第二貨架，在所述高度方向上，所述第一貨架與所述第一空間相鄰，所述第二貨架位於所述第一貨架的上方，所述第一機器人包括高區機器人，所述高區機器人至少用於存取所述第二貨架上放置的所述第一容器；所述方法還包括：從所述第一容器中確定存儲有出庫率低於第一閾值的所述第一類貨物的第一子容器；確定預設時間內無需出庫的所述第一子容器，以及所述預設時間內需要出庫的所述第一子容器；調度所述高區機器人將預設時間內無需出庫的所述第一子容器從所述第一貨架搬運至所述第二貨架，以及將預設時間內需要出庫的所述第一子容器從所述第二貨架搬運至所述第一貨架。
根據請求項1所述的倉儲系統控制方法，其特徵在於，所述第二容器還用於存儲所述第一類貨物；所述方法還包括：獲取所述待搬運任務對應的目標工作站所需的目標貨物總數，所述目標貨物為所述第一類貨物；判斷所述目標貨物總數是否大於預設閾值；若是，從存儲有所述目標貨物的所述第二容器中確定目標第二容器，所述目標第二容器內存儲的所述目標貨物的數量大於所述預設閾值；調度所述第二機器人將所述目標第二容器搬運至所述目標工作站。
根據請求項1所述的倉儲系統控制方法，其特徵在於，所述第二容器還用於存儲所述第一類貨物；所述方法還包括：獲取所述第二容器內存儲的所述第一類貨物的數量；判斷所述第一類貨物的數量是否小於第二閾值，若是，發送用於指示將所述第二容器內貨物轉移至所述第一容器的貨物轉移指令；和/或，判斷所述第一類貨物的數量是否小於或等於所述第一容器的貨物數量容量，若是，發送用於指示將所述第二容器內貨物轉移至所述第一容器的貨物轉移指令。
根據請求項1~8任一項所述的倉儲系統控制方法，其特徵在於，所述第二容器的底部形成有第二空間，所述第二空間的高度大於所述第二機器人的高度；所述方法還包括：回應于所述第二機器人未裝載有所述第二容器，調度所述第二機器人從所述第二空間穿行。
根據請求項1所述的倉儲系統控制方法，其特徵在於，所述方法還包括：根據貨物存儲需求，確定所述第一空間的動態調整方案，所述動態調整方案包括在未設置所述第一空間的第一貨架底部設置所述第一空間，以及在設置有所述第一空間的第二貨架底部取消所述第一空間。
一種倉儲系統控制裝置，其特徵在於，包括：獲取模組，用於確定待搬運任務對應的目標容器的容器類型，所述容器類型包括第一容器和第二容器，所述第一容器用於存儲第一類貨物，所述第一類貨物為屬性滿足設定標準的貨物，所述第二容器至少用於存儲第二類貨物，所述第二類貨物為所述屬性不滿足所述設定標準的貨物；第一確定模組，用於確定用於存放所述目標容器的位置，所述位置包括位於存儲區內的貨架或所述貨架底部的第一空間，至少部分所述貨架下方設置有所述第一空間，所述貨架用於放置所述第一容器，所述第一空間用於放置所述第二容器；第二確定模組，用於根據所述容器類型，確定用於搬運所述目標容器的目標機器人，所述目標機器人為第一機器人或第二機器人，所述第一機器人用於在所述貨架上存取所述第一容器，所述第二機器人用於在所述第一空間內存取所述第二容器；調度模組，用於調度所述目標機器人在所述位置存取所述目標容器以執行所述待搬運任務；其中，若同一訂單中包括所述第一類貨物和所述第二類貨物，控制執行對應於所述同一訂單的待搬運任務的所述第一機器人和所述第二機器人分別將所述第一類貨物和所述第二類貨物送往同一工作站，或者，控制所述第一機器人將存儲所述第一類貨物的所述第一容器放置在所述第二容器上，並控制所述第二機器人將所述第一類貨物和所述第二類貨物送往同一工作站。
一種電子設備，其特徵在於，包括：處理器、記憶體、通信介面和通信匯流排，所述處理器、所述記憶體和所述通信介面通過所述通信匯流排完成相互間的通信；所述記憶體用於存放至少一可執行指令，所述可執行指令使所述處理器執行如請求項1~10任一項所述的倉儲系統控制方法的操作。
一種電腦可讀存儲介質，其特徵在於，所述存儲介質中存儲有至少一可執行指令，所述可執行指令在電子設備上運行時，使得電子設備執行如請求項1~10任一項所述的倉儲系統控制方法的操作。
一種電腦程式產品，其特徵在於，包括電腦程式，所述電腦程式被處理器執行時實現如請求項1~10任一項所述的倉儲系統控制方法的操作。
一種倉儲系統，其特徵在於，包括存儲區，所述存儲區內設有多個貨架，所述貨架用於放置第一容器，所述第一容器用於存儲第一類貨物，所述第一類貨物為屬性滿足設定標準的貨物；至少部分所述貨架底部形成有第一空間，所述第一空間用於放置第二容器，所述第二容器至少用於存儲第二類貨物，所述第二類貨物為所述屬性不滿足所述設定標準的貨物；所述存儲區內還設有第一機器人和第二機器人，所述第一機器人用於在所述貨架上存取所述第一容器，所述第二機器人用於在所述第一空間內存取所述第二容器；所述倉儲系統還包括控制裝置，所述控制裝置用於：確定待搬運任務對應的目標容器的容器類型，所述容器類型為所述第一容器或所述第二容器；確定用於存放所述目標容器的位置；根據所述容器類型，確定用於搬運所述目標容器的目標機器人，所述目標機器人為所述第一機器人或所述第二機器人；調度所述目標機器人在所述位置存取所述目標容器以執行所述待搬運任務；其中，若同一訂單中包括所述第一類貨物和所述第二類貨物，控制執行對應於所述同一訂單的待搬運任務的所述第一機器人和所述第二機器人分別將所述第一類貨物和所述第二類貨物送往同一工作站，或者，控制所述第一機器人將存儲所述第一類貨物的所述第一容器放置在所述第二容器上，並控制所述第二機器人將所述第一類貨物和所述第二類貨物送往同一工作站。
根據請求項14所述的倉儲系統，其特徵在於，所述倉儲系統還包括多個工作站；所述控制裝置還用於：接收至少兩個所述待搬運任務，至少兩個所述待搬運任務為將至少兩個目標貨物分別搬運至至少兩個工作站；從存儲有所述目標貨物的所述第二容器中確定至少滿足部分工作站對所述目標貨物需求的目標第二容器；確定用於存放所述目標第二容器的目標位置；調度所述第二機器人將所述目標第二容器從所述目標位置依次搬運至所述至少兩個工作站中的所述部分工作站。
根據請求項16所述的倉儲系統，其特徵在於，所述控制裝置用於從存儲有所述目標貨物的所述第二容器中確定至少滿足部分工作站對所述目標貨物需求的目標第二容器，包括：獲取至少兩個所述待搬運任務的目標貨物總數；從存儲有所述目標貨物的所述第二容器中確定存儲所述目標貨物的數量最接近且大於或等於所述目標貨物總數的所述目標第二容器。
根據請求項15所述的倉儲系統，其特徵在於，所述倉儲系統至少包括第一工作站和第二工作站；所述控制裝置還用於：回應於接收到第一待搬運任務，調度第二機器人執行所述第一待搬運任務，所述第一待搬運任務為將目標貨物搬運至所述第一工作站，所述目標貨物存儲於目標第二容器；響應於接收到將所述目標貨物搬運至所述第二工作站的第二待搬運任務，判斷所述第二機器人搬運的所述目標第二容器內存儲的貨物數量在完成所述第一待搬運任務後是否滿足所述第二待搬運任務對貨物數量的需求；若是，調度所述第二機器人在將所述目標第二容器搬運至所述第一工作站完成所述第一待搬運任務之後，繼續將所述目標第二容器搬運至所述第二工作站以完成所述第二待搬運任務。
根據請求項18所述的倉儲系統，其特徵在於，所述控制裝置還用於：判斷所述第二工作站是否位於所述第一工作站周圍預設範圍內；若所述第二工作站不位於所述第一工作站周圍預設範圍內，不執行所述判斷所述第二機器人搬運的所述目標第二容器內存儲的貨物數量在完成所述第一待搬運任務後是否滿足所述第二待搬運任務對貨物數量的需求的步驟。
根據請求項15所述的倉儲系統，其特徵在於，所述貨架包括沿高度方向設置的第一貨架和第二貨架，在所述高度方向上，所述第一貨架與所述第一空間相鄰，所述第二貨架位於所述第一貨架的上方；所述第一容器包括用於存儲出庫率低於第一閾值的所述第一類貨物的第一子容器；所述第一機器人包括高區機器人，所述高區機器人至少用於存取所述第二貨架上放置的所述第一容器；所述控制裝置還用於：從所述第一容器中確定存儲有出庫率低於第一閾值的所述第一類貨物的第一子容器；確定預設時間內無需出庫的所述第一子容器，以及所述預設時間內需要出庫的所述第一子容器；調度所述高區機器人將預設時間內無需出庫的所述第一子容器從所述第一貨架搬運至所述第二貨架，以及將預設時間內需要出庫的所述第一子容器從所述第二貨架搬運至所述第一貨架。
根據請求項15所述的倉儲系統，其特徵在於，所述倉儲系統還包括多個工作站，所述第二容器還用於存儲所述第一類貨物；所述控制裝置還用於：獲取所述待搬運任務對應的目標工作站所需的目標貨物總數，所述目標貨物為所述第一類貨物；判斷所述目標貨物總數是否大於預設閾值；若是，從存儲有所述目標貨物的所述第二容器中確定目標第二容器，所述目標第二容器內存儲的所述目標貨物的數量大於所述預設閾值；調度所述第二機器人將所述目標第二容器搬運至所述目標工作站。
根據請求項15所述的倉儲系統，其特徵在於，所述第二容器還用於存儲所述第一類貨物；所述控制裝置還用於：獲取所述第二容器內存儲的所述第一類貨物的數量；判斷所述第一類貨物的數量是否小於第二閾值，若是，發送用於指示將所述第二容器內貨物轉移至所述第一容器的貨物轉移指令；和/或，判斷所述第一類貨物的數量是否小於或等於所述第一容器的貨物數量容量，若是，發送用於指示將所述第二容器內貨物轉移至所述第一容器的貨物轉移指令。
根據請求項15~22任一項所述的倉儲系統，其特徵在於，所述第二容器的底部形成有第二空間，所述第二空間的高度大於所述第二機器人的高度；所述控制裝置還用於：回應于所述第二機器人未裝載有所述第二容器，調度所述第二機器人從所述第二空間穿行。
根據請求項15所述的倉儲系統，其特徵在於，所述控制裝置還用於：根據貨物存儲需求，確定所述第一空間的動態調整方案，所述動態調整方案包括在未設置所述第一空間的第一貨架底部設置所述第一空間，以及在設置有所述第一空間的第二貨架底部取消所述第一空間。
根據請求項15所述的倉儲系統，其特徵在於，所述工作站設置有至少兩個工作點位，所述工作點位用於對不同類型的容器或貨物進行出入庫或揀選作業。