CN209758194U - 一种智能仓储系统及组合货架 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及智能仓储技术领域，公开了一种智能仓储系统及组合货架，其中，智能仓储系统包括：第一仓储机器人和第二仓储机器人，所述第一仓储机器人用于接收第一调度指令，根据所述第一调度指令移动至固定货架取放货箱，并将货箱运送至第一目标位置，所述第二仓储机器人用于接收第二调度指令，根据所述第二调度指令移动至便携货架，并将所述便携货架运送至第二目标位置。通过本实用新型技术方案提升了智能仓储系统的兼容性，可以适用于存在不同货架的仓库，提升了仓库的使用率。

Description

一种智能仓储系统及组合货架

技术领域

本实用新型涉及智能仓储领域，特别是涉及一种智能仓储系统及组合货架。

背景技术

随着电子商务与网络购物的兴起与日益发展，给货物的仓储物流的智能化带来了巨大的发展机遇，近年来，基于仓储机器人搬运货物的技术日益成熟。现有技术中，一种仓储机器人可以通过其顶部的升降圆盘抬起装有货物的货架，并通过扫描地面的二维码行进，从而可以将订单货物所在的货架搬运至人工处理区。

发明人在实现本实用新型的过程中发现，相关技术存在以下缺陷：由于仓储机器人搬运对象是存储有货物的货架，这对货架的高度有一定的限制，否则，存在倾倒的危险，同时，由于货架的高度受限制，从而使得仓库的空间无法被充分利用，导致仓库的使用率较低。

发明内容

本实用新型实施例提供一种智能仓储系统，通过提供不同类型的仓储机器人进行取放货，提升了智能仓储系统的兼容性，可以适用于存在不同货架的仓库，提升了仓库的使用率。

本实用新型提供一种智能仓储系统，其中，所述智能仓储系统包括：第一仓储机器人和第二仓储机器人，

所述第一仓储机器人用于接收第一调度指令，根据所述第一调度指令移动至固定货架取放货箱，并将货箱运送至第一目标位置，

所述第二仓储机器人用于接收第二调度指令，根据所述第二调度指令移动至便携货架，并将所述便携货架运送至第二目标位置。

可选地，所述智能仓储系统还包括：固定货架和/或便携货架，

所述固定货架用于存放货箱和/或托盘，

所述便携货架用于存放货物、货箱和/或托盘，

所述货箱用于存放货物，

所述托盘用于盛放货物或货箱。

可选地，所述固定货架包括第一固定货架和/或第二固定货架，所述便携货架包括第一便携货架和/或第二便携货架，所述第二便携货架位于所述第二固定货架的下方空间内，形成组合货架。

可选地，所述组合货架分别由至少两个第二固定货架沿竖直方向并排放置，形成下方空间，所述下方空间内沿竖直方向并排放置至少一个第二便携货架。

可选地，所述每个第二固定货架沿竖直方向可放置两个货箱，则所述下方空间内沿竖直方向并排放置两个第二便携货架。

可选地，所述第一固定货架、和/或所述第一便携货架、和/或所述组合货架分别包括一个或多个，且所述第一固定货架、和/或第一便携货架、和/或所述组合货架分别位于不同的位置。

可选地，所述第一固定货架、第一便携货架及所述组合货架中相同类型的货架分别位于同一区域的不同位置。

可选地，所述仓储系统还包括操作台，所述操作台设置有订单墙，所述第一目标位置及所述第二目标位置位于所述操作台的预设区域，所述操作台用于将所述第一仓储机器人运送的货箱中的货物，以及所述第二仓储机器人运送的便携货架上的货物，分拣至货物相应的订单墙。

可选地，所述第一仓储机器人包括移动底盘、搬运组件、升降组件及存储货架，所述存储货架用于存储由所述搬运组件从所述固定货架上搬运的货箱。

可选地，所述智能仓储系统还包括：处理终端，

所述处理终端用于发送所述第一调度指令和/或所述第二调度指令，所述第一调度指令用于指示所述第一仓储机器人从所述固定货架取放货，第二调度指令用于指示所述第二仓储机器人移动所述便携货架。

可选地，所述处理终端存储有货物存放关联信息，所述货物存放关联信息至少包括以下一项信息：

货物标识信息、货箱标识信息、货架标识信息、存放货物的货架位置信息、存放货物的货箱位置信息、货架与货箱的对应关系、货架与货物的对应关系、货箱与货物的对应关系。

本实用新型实施例提供一种组合货架，所述组合货架包括：第二固定货架和第二便携货架，所述第二便携货架位于所述第二固定货架的下方空间内，所述第二固定货架用于存放货箱和/或托盘，所述第二便携货架用于存放货物、货箱和/或托盘，所述货箱用于存放货物，所述托盘用于盛放货物或货箱，所述第二固定货架存放的货箱由第一仓储机器人根据第一调度指令进行运送，所述第二便携货架由第二仓储机器人根据第二调度指令进行移动。

可选地，所述组合货架分别由两个第二固定货架沿竖直方向并排放置，形成下方空间，所述下方空间内沿水平方向并排放置多个第二便携货架。

可选地，，所述每个第二固定货架沿竖直方向可放置两个货箱，则所述下方空间内沿竖直方向并排放置两个第二便携货架。

可选地，所述组合货架包括一个或多个，且多个所述组合货架分别位于不同的位置。

本实用新型实施例提供的智能仓储系统，通过第一仓储机器人接收第一调度指令，根据所述第一调度指令移动至固定货架取放货物，并将货物运送至第一目标位置，以及第二仓储机器人用于接收第二调度指令，根据所述第二调度指令移动至便携货架，并将所述便携货架运送至第二目标位置，提升了智能仓储系统的兼容性，可以适用于存在不同货架的仓库，提升了仓库的使用率。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本实用新型实施例的提供的智能仓储系统组成示意图；

图2a、图2b、图3a及图3b分别是本实用新型实施例的提供的智能仓储系统中组合货架放置示意图；

图4是本实用新型实施例提供的第一仓储机器人结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的第二仓储机器人结构示意图；

图6是本实用新型实施例提供的组合货架结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本文提供的智能仓储系统可应用于任何合适行业领域或技术领域，诸如智能仓储领域、智能物流领域、智能分拣领域等。本实用新型实施例以应用于智能仓储领域的可以根据货物订单进行智能取放货的智能仓储系统为例进行说明。

在本实用新型实施例提供的智能仓储系统组成示意图，请参阅图1，智能仓储系统100包括第一仓储机器人10、第二仓储机器人20，其中，第一仓储机器人10和第二仓储机器人20可以通过网络连接至处理终端60,该网络可以是有线网络，也可以是无线网络，第一仓储机器人10用于取放固定货架50上的货箱，货箱中存放有货物，第二仓储机器人20用于移动便携货架30，其中，便携货架30可以存放货箱或货物40，其中，货物可以是大件商品、挂件商品或普通商品，其中，普通商品可以包括第一普通商品，也可以包括第二普通商品，第一普通商品通常存放于货箱内，第二普通商品可以直接存放于便携货架30上，第二普通商品通常可以是销量比较大的商品，比如，爆款商品，直接存放于便携货架30上可以节省将商品装入货箱的时间。

在本实用新型实施例中，第一仓储机器人10可以接收第一调度指令，该第一调度指令可以用于指示第一仓储机器人10移动至固定货架50取放货箱，并且可以将货箱运送至第一目标位置，其中，第一目标位置可以为预设的不同位置，比如，货物分拣台或者货物中转台等。

在本实用新型实施例中，第二仓储机器人20可以接收第二调度指令，该第二调度指令可以用于指示第一仓储机器人20移动至便携货架30，并且可以将便携货架运送至第二目标位置，其中，第二目标位置可以为预设的不同位置，比如，货物分拣台或者货物中转台等。

在本实用新型实施例中，所述仓储系统100还可以包括操作台，所述操作台设置有订单墙，所述第一目标位置及所述第二目标位置可以位于所述操作台的预设区域，所述操作台用于将所述第一仓储机器人10运送的货箱中的货物，以及所述第二仓储机器人20运送的便携货架上的货物，分拣至货物相应的订单墙。

在本实用新型实施例中，第一目标位置及第二目标位置均可以位于货物的处理区域，比如操作台或自动运输设备所在区域。当第一目标位置及第二目标位置位于操作台时，可以存在多个操作台，因此，第一目标位置与第二目标位置可以根据操作台的位置进行确定。其中，每个操作台设置有订单墙，仓储机器人将货物运送至操作台后，将相应的订单对应的货物拣选至订单墙，每一个操作台可以在订单墙设置单独的区域来放置大件的货物或者是挂件货物；或者设置一个单独的操作台专门处理大件的货物，或者在操作台将拣出的货物送入自动运输设备，例如传送带等。每一个仓储机器人可以在其中一个操作台拣选完货物后，再将剩下的货物送入其他操作台进行拣选。当第一目标位置及第二目标位置位于自动运输设备所在区域时，将仓储机器人取出的货物直接送入自动运输设备，在自动运输设备的行径过程中进行分拣。订单墙分配好后，可以用第一仓储机器人将货箱送入相应的打包区或者二次分拣区；或用第二仓储机器人将订单墙送至打包区或者二次分拣区。

在本实用新型实施例中，智能仓储系统100还可以包括固定货架50或便携货架30，也可以同时包括固定货架50和便携货架30，其中，所述固定货架50用于存放货箱和/或托盘，所述便携货架30用于存放货物、货箱和/或托盘，所述货箱用于存放货物，所述托盘用于盛放货物或货箱。用于盛放货物的托盘放置在便携货架30上，用于盛放货箱的托盘可以放置在便携货架30上，也可以放置在固定货架50上。

在本实用新型实施例中，固定货架50可以包括第一固定货架501和/或第二固定货架502，所述便携货架30包括第一便携货架301和/或第二便携货架302，所述第二便携货架302位于所述第二固定货架502的下方空间内，形成组合货架，以便节省仓库空间。其中第一便携货架301和第二便携货架302结构可以相同，也可以不同，并不受本实用新型具体实施例的限制。

在本实用新型实施例中，第一仓储机器人10、第二仓储机器人20、第一便携货架301、第二便携货架302、第一固定货架501、第二固定货架502以及处理终端60均可以包括一个或多个，并且由第二固定货架502与第二便携货架302组成的组合货架也可以为一个或多个，同时，第一仓储机器人10、第二仓储机器人20、第一便携货架301、第一固定货架501，以及由第二固定货架502与第二便携货架302组成的组合货架，可以位于仓库中的不同位置，这些位置可以划分为不同的区域，比如，在仓库中划出特定区域A用于存放第一固定货架501，特定区域B用于存放第一便携货架301，特定区域C用于存放由第二固定货架502与第二便携货架302组成的组合货架。

在本实用新型实施例中，固定货架与便携货架可以在整个仓库中都混合部署，也可以分区域部署。如果是分区域部署，分配取放货任务时，可以是第一仓储机器人的取货任务优先分配第一固定货架区域，比如特定区域A，当A区没有待分配任务对应的货物时，才进入其他区域，比如组合货架区域，比如特定区域C区进行取货。例如：接收订单后，查询货物SKU(Stock Keeping Unit库存量单位,即库存进出计量的基本单元)信息所在的货箱及货架，若货架在A区中，则将任务分配给第一仓储机器人，若货物SKU信息对应的货物在C区中，则根据SKU信息对应货架所对应的机器人类型进行任务分配；若货架类型对应于第一仓储机器人，则将任务分配至第一仓储机器人，若货架类型对应于第二仓储机器人，则将任务分配至第二仓储机器人。若查询SKU信息在A区域以及C区域中都有相应货物，则优先分配A区任务给第一仓储机器人，也可以不优先分配给第一仓储机器人，而根据各仓储机器人的取货效率进行统一分配。

在本实用新型实施例中，在不同仓库中，可以有不同的第一固定货架501、第一便携货架301以及由不同第二固定货架502和不同第二便携货架302组成的组合货架，而且，各种不同类型的货架可以有多种组合，以构成不同的仓库，在不同的仓库中都可以有一个或多个第一仓储机器人10，以及一个或多个第二仓储机器人20。

在本实用新型实施例中，比如，可以由至少两个第二固定货架502在竖直方向上并排放置，在这两个固定货架502形成的下方空间内放置至少一个第二便携货架302，从而形成组合货架。其中，两个第二固定货架502可以是包括存放货箱的多层空间，每一层空间的X轴(水平)方向上可以并排放置多个货箱，同时，每一层空间的Y轴(竖直)方向上可以放置一个货箱，也可以放置两个及以上货箱，如果每一层空间的竖直方向上放置一个货箱，则在这两个固定货架502形成的下方空间内可以在竖直方向上放置一个第二便携货架302，如果每一层空间的竖直方向上可以放置至少两个货箱，则在这两个固定货架502形成的下方空间内可以在竖直方向上并排放置至少两个第二便携货架302，具体示意图请分别参考图2a、图2b、图3a及图3b,其中，图2a是两个固定货架下方放置一个便携货架的示意图，该固定货架为单深位(即Y轴方向上放置一个货箱)的固定货架，且两个固定货架有档板，且货架两侧有档板，图2b是两个固定货架下方放置一个便携货架的示意图，该固定货架为单深位(即Y轴方向上放置一个货箱)的固定货架，且两个固定货架无档板，且货架两侧无档板，图3a是两个固定货架下方放置两个便携货架的示意图，该固定货架为双深位(即Y轴方向上放置两个货箱)的固定货架，且两个固定货架有档板，且货架两侧有档板，图3b是两个固定货架下方放置两个便携货架的示意图，该固定货架为双深位(即Y轴方向上放置两个货箱)的固定货架，且两个固定货架无档板，且货架两侧无档板，需要说明的是，对于图3b中的每个双深位固定货架也可以由两个无档板单深位货架(如图2b)沿Y轴方向并排放置，由两个单深位固定货架形式一个双深位固定货架。

在本实用新型实施例中，由于存在不同类型的货架，比如，第一便携货架301、第二便携货架302、第一固定货架501、第二固定货架502以及由第一便携货架301与第一固定货架501组合形成的组合货架，而且，各种类型的货架数量可以为一个或多个，因此，在放置货架的仓库中，可以存在多种不同形式的货架布设形式，比如，仓库中仅包含第一便携货架301与第一固定货架501，或者，仓库中包含组合货架与第一便携货架301，仓库中包含组合货架与第一固定货架501，或者，仓库中包含组合货架、第一便携货架301及第一固定货架501等。其中，对于第一便携货架301可以存在多种存放货物的方式，一种为直接将货物存放于货架上，另一种为将货物存放于货架上的货箱内；或者是货物和/或货箱存放于托盘上，托盘放置于第一便携货架上。另外，对于不同的便携货架可以位于不同的位置，比如，可以位于不同的巷道内或巷道口，当货架的位置不同时，也存在多种灵活的布设方式，基于上述情况，仓库中对于货架的布设方式存在数十种，本领域技术人员可以理解，此处不再具体阐述。

在本实用新型实施例中，所述智能仓储系统100还可以包括：处理终端60，所述处理终端可以用于发送所述第一调度指令和/或所述第二调度指令，其中，所述第一调度指令用于指示所述第一仓储机器人10从所述固定货架50取放货，第二调度指令用于指示所述第二仓储机器人20移动所述便携货架30。

在本实用新型实施例中，处理终端60可以是后台服务器，也可以是具备处理能力的计算机设备，还可以是具备计算功能或调度功能的终端设备，该处理终端60可以通过网络与第一仓储机器人10及第二仓储机器人20分别进行通信，以进行与第一仓储机器人10及第二仓储机器人20的信息交互，比如，发送调度指令，指示仓储机器人按行进路线进行取放货，而且，处理终端60也可以接收外部数据及信息，比如取货订单信息、位置信息，以及各种对应关系信息等。该处理终端60在发送调度指令时，通常需要根据取放货信息及货物存放关联信息，确定货物所在的位置，并指示相应的仓储机器人进行取放货，比如，当取货订单的货物位于固定货架时，处理终端60发送第一调度指令，指示第一仓储机器人10移动至固定货架进行取货，当当取货订单的货物位于便携货架时，处理终端60发送第二调度指令，指示第二仓储机器人10移动便携货架进行取货，其中，调度指令中可以包括指令的接收对象、接收对象的行进路线以及指令包含的具体执行内容，接收对象可以包括第一仓储机器人10或第二仓储机器人20，行进路线可以包括起始位置、行进轨迹及目标位置，具体执行内容可以包括取货或者放货等。

在本实用新型实施例中，所述处理终端60可以存储有货物存放关联信息，所述货物存放关联信息至少包括以下一项信息：

货物标识信息、货箱标识信息、货架标识信息、存放货物的货架位置信息、存放货物的货箱位置信息、货架与货箱的对应关系、货架与货物的对应关系、货箱与货物的对应关系。

其中，货物标识信息可以是货物上的各种编码，比如，二维码或条形码或SKU信息，该编码信息中可以包含品牌、型号、配置、等级、花色、包装容量、单位、生产日期、保质期、用途、价格、产地等属性中的任一属性或多种属性。

货箱标识信息可以以不同的编号进行标识，每一个货箱具有其特定的编号，该编号信息可以包括其型号、规格、类型等属性信息中的一种或多种。

货架标识信息可以是根据不同类型的货架及其布设位置进行编号，以区别仓库中不同位置下的不同货架，比如，货架标识信息为GDHJ0101表示位于第一巷道的第一个固定货架。

存放货物的货架位置信息可以标识具体货物在仓库中具体的货架位置，比如，可以用二维码地图标识存有货物的具体货架的位置信息

存放货物的货箱位置信息可以标识存放货物的货箱在具体货架上的位置，比如，位于仓库中特定货架上的特定具体位置信息。

在本实用新型实施例中，为了根据货物信息，比如，用SKU号表示具体的一款商品货物信息，每一款商品货物均对应有唯一的SKU号，确定对应的货架或货箱，需要预先在处理终端60中存储的货物存放关联信息中包含货架与货箱的对应关系、货架与货物的对应关系以及货箱与货物的对应关系，通过相应的对应关系以及货物信息，确定对应的货架或货箱，并根据货架标识信息、货箱标识信息、货架位置信息或货箱位置信息可以确定货物所在的位置。

所述处理终端60具体用于：

获取待取放货物信息，并根据所述待取放货物信息以及货物存放关联信息，确定待取放货物位置，

根据待取放货物位置，发送第一调度指令指示所述第一仓储机器人移动至固定货架，以实现取放货物，或者，

发送第二调度指令指示所述第二仓储机器人移动至便携货架，以实现取放货物。

在本实用新型实施例中，在货物上架时，可以由处理终端60调度第二仓储机器人将便携货架运送至上架处，预先将体积较大或者挂件的货物上架至相应的便携货架上，并由第二仓储机器人将上好货的货架再运送至相应的仓库位置；并在处理终端60中设置存储货箱所在货架、以及货架所在仓库坐标位置的对应关系。当由第一仓储机器人上货时，则将携带标识的货箱中存入相应SKU信息的货物，并在处理终端60中设置存储相应的货架、货架位置信息、货箱与货物SKU信息的对应关系。第一仓储机器人及第二仓储机器人由处理终端统一进行调度。处理终端60中会预存货物SKU信息与货箱、货架、以及货架位置、货架类型的对应关系，根据接收到的订单中SKU信息，进行机器人取货分配。处理终端60接收货物订单后，查询SKU信息对应的货箱，根据所在货箱查询所在的货架，根据货架对应的类型，进行任务分配；若货架类型对应于第一仓储机器人，则将任务分配至第一仓储机器人，若货架类型对应于第一仓储机器人，则将任务分配至第二仓储机器人。

本实用新型实施例提供的第一仓储机器人10结构示意图，请参阅图4，第一仓储机器人10包括移动底盘101、存储货架102、搬运组件103及升降组件104。其中，存储货架102、搬运组件103以及升降组件104均安装于移动底盘101。移动底盘101用于使第一仓储机器人10按照规划的路径移动。存储货架102用于存放货物，在一些实施例中，存储货架102可包括多个存储单元，每个存储单元可放置一个或多个货物。搬运组件103可沿所述竖直方向移动，使得搬运组件103的位置与任意一个存储单元水平相对，搬运组件103用于在第一固定货架50的预设位置和任何一个存储单元之间搬运货物。升降组件104用于驱动搬运组件103沿竖直方向相对于存储货架102移动，升降组件40包括升降传动机构和升降驱动机构。其中，升降驱动机构用于提供搬运装置103相对于存储货架102沿竖直方向移动的第二驱动力，升降传动机构用于将第二驱动力传递至搬运装置103。

本实用新型实施例提供的第二仓储机器人20结构示意图,请参阅图5，第二仓储机器人20包括驱动机构201和举升机构202,其中，驱动机构201可以驱动第二仓储机器人20能够在工作空间，比如，仓库内移动，举升机构202用于搬运第二便携货架30,举升机构202升起时可以将第二存储货架30从地面抬起，举升机构202下降时可以将第二存储货架30放在地面上。

本实用新型实施例提供的智能仓储系统，通过第一仓储机器人接收第一调度指令，根据所述第一调度指令移动至固定货架取放货物，并将货物运送至第一目标位置，以及第二仓储机器人用于接收第二调度指令，根据所述第二调度指令移动至便携货架，并将所述便携货架运送至第二目标位置，提升了智能仓储系统的兼容性，可以适用于存在不同货架的仓库，提升了仓库的使用率。

本实用新型实施例还提供一种组合货架，如图6所示，所述组合货架600包括：第二固定货架502和第二便携货架302，所述第二便携货架302位于所述第二固定货架502的下方空间内，所述第二固定货架502用于存放货箱和/或托盘，所述第二便携货架302用于存放货物、货箱和/或托盘，所述货箱用于存放货物，所述托盘用于盛放货物或货箱。

所述第二固定货架502存放的货箱由第一仓储机器人根据第一调度指令进行运送，

所述第二便携货架302由第二仓储机器人根据第二调度指令进行移动。

所述组合货架包括一个或多个，且多个所述组合货架分别位于不同的位置。

需要说明的是，本实用新型实用例的组合货架与上述智能仓储系统中的组合货架基于相同的构思，智能仓储系统中的关于组合货架的描述同样适应本实施例。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种智能仓储系统，其特征在于，所述智能仓储系统包括：第一仓储机器人和第二仓储机器人，

所述第一仓储机器人用于接收第一调度指令，根据所述第一调度指令移动至固定货架取放货箱，并将货箱运送至第一目标位置，

所述第二仓储机器人用于接收第二调度指令，根据所述第二调度指令移动至便携货架，并将所述便携货架运送至第二目标位置。

2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述智能仓储系统还包括：固定货架和/或便携货架，

所述固定货架用于存放货箱和/或托盘，

所述便携货架用于存放货物、货箱和/或托盘，

所述货箱用于存放货物，

所述托盘用于盛放货物或货箱。

3.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，所述固定货架包括第一固定货架和/或第二固定货架，所述便携货架包括第一便携货架和/或第二便携货架，所述第二便携货架位于所述第二固定货架的下方空间内，形成组合货架。

4.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述组合货架分别由至少两个第二固定货架沿竖直方向并排放置，形成下方空间，所述下方空间内沿竖直方向并排放置至少一个第二便携货架。

5.根据权利要求4所述的仓储系统，其特征在于，所述每个第二固定货架沿竖直方向可放置两个货箱，则所述下方空间内沿竖直方向并排放置两个第二便携货架。

6.根据权利要求3-5任一项所述的仓储系统，其特征在于：

所述第一固定货架、和/或所述第一便携货架、和/或所述组合货架分别包括一个或多个，且所述第一固定货架、和/或第一便携货架、和/或所述组合货架分别位于不同的位置。

7.根据权利要求6所述的仓储系统，其特征在于，所述第一固定货架、第一便携货架及所述组合货架中相同类型的货架分别位于同一区域的不同位置。

8.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统还包括操作台，所述操作台设置有订单墙，所述第一目标位置及所述第二目标位置位于所述操作台的预设区域，所述操作台用于将所述第一仓储机器人运送的货箱中的货物，以及所述第二仓储机器人运送的便携货架上的货物，分拣至货物相应的订单墙。

9.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述第一仓储机器人包括移动底盘、搬运组件、升降组件及存储货架，所述存储货架用于存储由所述搬运组件从所述固定货架上搬运的货箱。

10.根据权利要求1-5任一项或者权利要求8或9所述的仓储系统，其特征在于，所述智能仓储系统还包括：处理终端，

所述处理终端用于发送所述第一调度指令和/或所述第二调度指令，所述第一调度指令用于指示所述第一仓储机器人从所述固定货架取放货，第二调度指令用于指示所述第二仓储机器人移动所述便携货架。

11.根据权利要求10所述的仓储系统，其特征在于，所述处理终端存储有货物存放关联信息，所述货物存放关联信息至少包括以下一项信息：

货物标识信息、货箱标识信息、货架标识信息、存放货物的货架位置信息、存放货物的货箱位置信息、货架与货箱的对应关系、货架与货物的对应关系、货箱与货物的对应关系。

12.一种组合货架，其特征在于，所述组合货架包括：第二固定货架和第二便携货架，所述第二便携货架位于所述第二固定货架的下方空间内，所述第二固定货架用于存放货箱和/或托盘，所述第二便携货架用于存放货物、货箱和/或托盘，所述货箱用于存放货物，所述托盘用于盛放货物或货箱，所述第二固定货架存放的货箱由第一仓储机器人根据第一调度指令进行运送，所述第二便携货架由第二仓储机器人根据第二调度指令进行移动。

13.根据权利要求12所述的组合货架，其特征在于，所述组合货架分别由两个第二固定货架沿竖直方向并排放置，形成下方空间，所述下方空间内沿水平方向并排放置多个第二便携货架。

14.根据权利要求13所述的组合货架，其特征在于，所述每个第二固定货架沿竖直方向可放置两个货箱，则所述下方空间内沿竖直方向并排放置两个第二便携货架。

15.根据权利要求12-14任一项所述的组合货架，其特征在于，

所述组合货架包括一个或多个，且多个所述组合货架分别位于不同的位置。