CN112407728A - 空间分配方法、货物存放方法、装置、机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种空间分配方法、货物存放方法、装置、机器人及仓储系统，该空间分配方法包括：从货物存放空间的未被占用空间中确定一个与待存放货物的需求空间适配的第一存储空间；将所述第一存储空间分配给所述待存放货物；发送第一存放指令至第一机器人，其中，所述第一存放指令包括所述第一存储空间的信息，实现了根据需求为货物动态分配合适的空间，提高了仓储系统的空间利用率，降低了仓储成本。

Description

空间分配方法、货物存放方法、装置、机器人及仓储系统

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种空间分配方法、货物存放方法、装置、机器人及仓储系统。

背景技术

基于仓储机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动提取和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛的应用和青睐。

现有的智能仓储系统所使用的库位均为静态库位，即每个库位所占据的物理空间是固定的，相应的，所存放的各个料箱的库位的尺寸也是相同的，则仓储系统对应的库位的数量和位置是固定的，所能存放的料箱的数量和尺寸也收到了较大的限制，同时，采用固定库位，也使得仓库的存放空间无法得到充分利用，空间利用率较低，相应的，仓储成本较高。

发明内容

本申请提供一种空间分配方法、货物存放方法、装置、机器人及仓储系统，实现了根据货物的空间需求，灵活分配适当的空间，提高了仓储系统的存储空间的利用率。

第一方面，本申请实施例提供了一种空间分配方法，该方法包括：从货物存放空间的未被占用空间中确定一个与待存放货物的需求空间适配的第一存储空间；将所述第一存储空间分配给所述待存放货物；发送第一存放指令至第一机器人，所述第一存放指令包括所述第一存储空间的信息。

可选地，所述货物存放空间包括第一未被占用空间和/或第一被占用的空间，其中，所述第一被占用空间为在货物进出方向上已放置有货物的空间。

可选地，所述货物存放空间包括第二未被占用空间和/或第二被占用空间；其中，所述第二未被占用空间包括在货物进出方向上未被货物占用的空间。

可选地，所述从货物存放空间的未被占用空间中确定一个与待存放货物的需求空间适配的第一存储空间，包括：从所述未被占用空间中，选取大于或者等于所述需求空间的空间集合；根据第一条件，在所述空间集合中确定所述第一存储空间。

可选地，所述第一条件包括以下一种或多种：所述待存放货物的热度；所述待存放货物的尺寸信息；所述待存放货物在所述第一机器人上的存储单元信息；所述空间集合中每个空间的位置信息；所述空间集合中每个空间的空间热度；所述空间集合中每个空间的预设范围内被占用的空间的总面积；所述空间集合中每个空间的预设范围内未被占用空间的总面积；所述空间集合中每个空间的预设范围内已放置货箱的数量；所述空间集合中每个空间的预设范围内属于所述空间集合的空间的数量。

可选地，所述从货物存放空间的未被占用空间中确定一个与待存放货物的需求空间适配的第一存储空间，包括：根据第二条件，在所述未被占用空间对应的至少一个区域中确定目标区域；将所述目标区域中大于或者等于所述需求空间的空间，确定为所述第一存储空间。

可选地，所述第二条件包括以下一种或多种：所述待存放货物的热度；所述待存放货物的尺寸信息；所述待存放货物在所述第一机器人上的存储单元信息；所述未被占用空间中每个空间的位置信息；所述未被占用空间中每个空间的空间热度；所述至少一个区域中已放置货箱的数量；所述至少一个区域中被占用的空间的总面积；所述至少一个区域中未被占用空间的总面积；所述至少一个区域中未被占用空间的数量。

可选地，所述从货物存放空间的未被占用空间中确定一个与待存放货物的需求空间适配的第一存储空间，包括：在所述未被占用空间中查询大于或者等于所述需求空间的空间；当查询到大于或者等于所述需求空间的目标空间时，将所述目标空间确定为所述第一存储空间。

可选地，所述从货物存放空间的未被占用空间中确定一个与待存放货物的需求空间适配的第一存储空间，包括：根据货物存放空间的未被占用空间以及所述需求空间，从所述未被占用空间中确定一个与所述需求空间适配的第一存储空间以及所述待存放货物的朝向；在确定所述第一存储空间之后，还包括：根据所述待存放货物的朝向和所述第一存储空间的信息，生成所述第一存放指令。

可选地，所述第一机器人包括移动底盘，存储货架，搬运装置和升降组件；所述存储货架、所述搬运装置以及所述升降组件安装于所述移动底盘。

可选地，所述搬运装置包括以下一种或多种：伸缩臂组件、吸盘与机械臂。

可选地，所述搬运装置包括托板与转向结构，所述转向结构改变放置于所述托板上的货物的朝向。

第二方面，本申请实施例还提供了一种货物存放方法，该方法包括：取得第一存放指令，其中，所述第一存放指令包括第一存储空间的信息，所述第一存储空间为从货物存放空间的未被占用空间中确定的与待存放货物的需求空间适配的空间；根据所述第一存放指令，将所述待存放货物存放于所述第一存储空间。

第三方面，本申请实施例还提供了一种空间分配装置，包括存储空间确定模块，从货物存放空间的未被占用空间中确定一个与待存放货物的需求空间适配的第一存储空间；存储空间分配模块，用于将所述第一存储空间分配给所述待存放货物；指令发送模块，用于发送第一存放指令至第一机器人，所述第一存放指令包括所述第一存储空间的信息。

第四方面，本申请实施例还提供了一种货物存放装置，包括：指令取得模块，用于取得第一存放指令，其中，所述第一存放指令包括所述第一存储空间的信息，所述第一存储空间为从货物存放空间的未被占用空间中确定的与待存放货物的需求空间适配的空间；货物存放模块，用于根据所述第一存放指令，将所述待存放货物存放于所述第一存储空间。

第五方面，本申请实施例还提供了一种空间分配装置，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如本申请第一方面对应的任意实施例提供的空间分配方法。

第六方面，本申请实施例还提供了一种机器人，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如本申请第二方面对应的任意实施例提供的货物存放方法。

第七方面，本申请实施例还提供了一种仓储系统，包括本申请第五方面任意实施例提供的空间分配装置，和/或，本申请第六方面任意实施例提供的机器人。

第八方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本申请第一方面对应的任意实施例提供的空间分配方法，和/或，实现如本申请第二方面对应的任意实施例提供的货物存放方法。

本申请实施例提供的空间分配方法、货物存放方法、装置、机器人及仓储系统，根据待存放货物的需求空间，从货物存放空间中确定与之适配的未被占用空间，以所确定的未被占用空间存放该待存放货物，实现了为货物动态分配空间的理念，提高了仓库的空间利用率，降低了仓储成本，提高了仓储系统的智能化程度。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1A为本申请一个实施例提供的一维配置方式下存放情况的示意图；

图1B为本申请图1A所示实施例提供的放置货物之后的存放情况的示意图；

图1C为本申请图一个实施例提供的二维配置方式下存放情况的示意图；

图1D为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图；

图1E为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图；

图1F为本申请一个实施例提供的机器人的结构示意图；

图1G为本申请图1F所示实施例中一种搬运装置的结构示意图；

图1H为本申请图1F所示实施例中的一种机器人及其搬运装置的结构；

图1I为本申请图1F所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图；

图1J为本申请图1I所示实施例中另一种搬运装置的结构示意图；

图1K为本申请图1F所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图；

图1L为本申请图1F所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图；

图2为本申请一个实施例提供的空间分配方法的应用场景图；

图3A为本申请一个实施例提供的空间分配方法的流程图；

图3B为本申请一个实施例提供的一种存放情况的示意图；

图3C为本申请一个实施例提供的一种存放情况的示意图；

图4为本申请另一个实施例提供的一种空间分配方法的流程图；

图5为本申请另一个实施例提供的一种空间分配方法的流程图；

图6为本申请另一个实施例提供的一种空间分配方法的流程图；

图7为本申请另一个实施例提供的一种空间分配方法的流程图；

图8为本申请另一个实施例提供的一种空间分配方法的流程图；

图9为本申请另一个实施例提供的一种空间分配方法的流程图；

图10为本申请图9所示实施例中步骤S904的流程图；

图11为本申请另一个实施例提供的一种空间分配方法的流程图；

图12为本申请一个实施例提供的货物存放方法的流程图；

图13为本申请一个实施例提供的空间分配装置的结构示意图；

图14为本申请一个实施例提供的货物存放装置的结构示意图；

图15为本申请另一个实施例提供的空间分配装置的结构示意图；

图16为本申请一个实施例提供的机器人的结构示意图；

图17为本申请一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

下面对本申请实施例的应用场景进行解释：

本申请应用于动态配置货物存放空间的场景，本申请提供不同于固定库位的一种动态配置货物存放空间的货物置放方法。

动态配置货物存放空间是指：在系统确定待存放的货物之后，根据货物的尺寸，从现有的未被占用的空间中分配一个与所述货物尺寸适配的第一存储空间，其中，未被占用空间可以是任意大小的空间，所述未被占用的空间中不包括已划分好的固定库位；其中，所述第一存储空间可容纳所述待存放的货物，所述固定库位是指在仓库中预置好的库位，固定库位的位置固定且大小确定。

动态货物存放空间可以为通过动态配置货物存放空间的空间。

示例性的，动态配置货物存放空间至少包括一维和/或二维配置方式。

示例性的，图1A为本申请一个实施例提供的一维配置方式下存放情况的示意图，配合X-Y坐标系理解，一维配置方式是指货物存放空间中的每一层的货物在深度Y方向，仅可以呈一排放置，其中，在一维方式下，货物的存放空间包括第一未被占用空间和/或第一被占用的空间，具体的，第一被占用空间为在货物进出方向上已放置有货物的空间。

示例性的，图1C为本申请一个实施例提供的二维配置方式下存放情况的示意图，配合X-Y坐标系理解，二维配置方式是指货物存放空间中的每一层的货物在深度Y方向可以呈一排放置、多排放置或者一排多排混合放置。即二维配置方式下允许货物存放空间中的货物在深度Y方向上呈多排放置，其中，在二维方式下，货物的存放空间包括第二未被占用空间和/或第二被占用空间，具体的，第二未被占用空间包括在货物进出方向上未被货物占用的空间。

举例而言，图1A为本申请一个实施例提供的一维配置方式下存放情况的示意图，在一维配置方式下，如图1A所示，针对上述动态配置货物存放空间中未被占用空间，即如同图1A中的空间101a、101b与101c。在系统确认待存放货物，货物100a之后，便会从未被占用空间中，即空间101a、101b与101c中，找出最适配货物100a的第一存储空间，例如空间101c。

图1B为本申请图1A所示实施例提供的放置货物之后的存放情况的示意图，如图1B所示，在置放货物100之后，当前的未被占用空间变为空间101a、101b与101d，其中，空间101d为空间101c在被货物100部分占用后，新界定的被未占用空间。

图1C为本申请图一个实施例提供的二维配置方式下存放情况的示意图，如图1C所示，二维配置方式的考量上，货架上所指的未被占用空间，即如同空间101e与空间101f。在系统确认待存放货物，货物100b之后，便会从未被占用空间中，即空间101e与空间101f中，找出最适配货物100b的第一存储空间，例如空间101e。

图1D为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图，如图1D，在置放货物100b之后，则当前的未被占用空间变为空间101f、空间101g。其中，空间101g为空间101e在被货物100b部分占用后，新界定的被未占用空间。

图1E为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图，参考图1C、1D和图1E可知，图1D和图1E中货物100b放置时的朝向不同，即货物100b在放置时可被转向，即在放置时可以改变待存放货物的朝向，在放置货物100b之后，当前的未被占用空间为空间101f、101h。其中，空间101h为空间101e在被货物100b部分占用后，新界定的被未占用空间。

示例性的，图1F为本申请一个实施例提供的机器人的结构示意图；如图1F所示，所述机器人80包括移动底盘83，存储货架82，搬运装置84，升降组件81。其中，存储货架82、搬运装置84以及升降组件81均安装于所述移动底盘83，以及在存储货架82上设置若干存储单元。升降组件81用于驱动搬运装置84进行升降移动，使搬运装置84对准存储货架82上的任意一个存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84用于执行货物的装载或卸除，以在货架与存储单元之间进行货物的搬运。

示例性的，存储货架82可以选择性的配置或不配置，在不配置存储货架82时，机器人80在搬运货物期间，货物是存放在搬运装置84的容置空间内。

上述实施例中的机器人80可以执行本申请任意实施例提供的货物存放方法，以实现货架、操作平台之间的货物搬运。

在机器人80执行存放货物任务的过程中，机器人80移动至货物被指定的存放空间的位置，通过升降组件81配合搬运装置84，将目标物从存储货架82的存储单元搬运至货架上。

示例性的，图1G为本申请图1F所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图。

示例性的，搬运装置84通过旋转机构85安装于托架86，旋转机构85用于带动搬运装置84相对于托架86绕一竖直轴线旋转，以对准存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84用于在存储单元与货架之间搬运货物。若搬运装置84未对准货架和/或货物，可通过旋转机构85带动搬运装置84相对于托架86旋转，以保证搬运装置84对准货架和/或货物。

图1H为本申请图1F所示实施例中的一种机器人及其搬运装置的结构。配合图1F与图1G可以理解的是，根据实际情况，旋转机构85可以省略，例如，机器人80以固定的轨道移动，在移动至货架附近后，搬运装置84始终对准货架和/或货物，而货物配置在搬运装置84的取货方向上即可。

示例性的，图1I为本申请图1F所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图，请配合图1G利于理解。如图1I所示，搬运装置84包括托板841和伸缩臂组件。托板841用于放置货物，可以为一水平设置的平板。伸缩臂组件用于将托板841所放置的货物推出托板841或者将货物拉至托板841。伸缩臂组件包括伸缩臂843、固定推杆842以及活动推杆844。伸缩臂843包括左伸缩臂与右伸缩臂，伸缩臂843可水平地伸出，在垂直于伸缩臂843的伸出方向且平行于托板841的方向上，伸缩臂843位于托板841的一侧。伸缩臂843由电机提供动力，由链轮机构传递动力，根据实际情况，链轮机构可以替换成带轮机构，丝杠机构等传动机构驱动。固定推杆842及活动推杆844皆安装于伸缩臂843，固定推杆842及活动推杆844可随伸缩臂843一并伸出。固定推杆842与托板841位于伸缩臂843的同一侧，在伸缩臂843伸出时，所述固定推杆842用于将货物从托板841上推出。活动推杆844可收入伸缩臂843，当活动推杆844未收入伸缩臂843时，活动推杆844、固定推杆842以及托板841三者皆位于伸缩臂843的同一侧，并且活动推杆844位于固定推杆842沿伸缩臂843的伸出方向上。活动推杆844可直接由电机驱动，根据实际情况，也可通过如齿轮组，连杆机构等传动机构传递动力。当活动推杆844未收入伸缩臂，并且伸缩臂843缩回时，活动推杆844用于将货物拉至托板841。

示例性的，搬运装置84的固定推杆842，可以设计如同活动推杆844的指杆结构。

示例性的，搬运装置84可以设计为伸缩臂组件的间距宽度为可调的结构。在存/取货物的时候，可因应着货物尺寸调整伸缩臂组件的间距宽度。

示例性的，该搬运装置84还可以包括转向结构，如转盘，该转向结构可以用于改变放置于其托板841上的货物的朝向。图1J为本申请图1I所示实施例中另一种搬运装置的结构示意图，结合图1J和图1I可知，搬运装置84还可以包括一个转向结构，即图1I中的转盘845，以改变放置于其托板841上的货物的朝向。

示例性的，图1K为本申请图1F所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图，搬运装置84a包括一个或多个吸盘846，其配置在固定推杆842上，固定推杆842可为杆状或板状。在存/取货物的时候，固定推杆842可被驱动而就朝向货物和/或货架方向，作往/返方向的位移。通过吸盘846吸附货物，配合固定推杆842的位移以搬运货物至货架上，或搬运货物至托板841上。

示例性的，图1L为本申请图1F所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图。搬运装置84b包括一个或多个机械臂847，其配置在固定推杆842和/或搬运装置84b上的适当位置。在存/取货物的时候，固定推杆842可被驱动而就朝向货物和/或货架方向，作往/返方向的位移。通过机械臂847抓取/钩取货物，配合固定推杆842的位移以搬运货物至货架上，或搬运货物至托板841上。

示例性的，搬运装置(84a、84b)还可以包括一个转向结构，如图1J、图1K中的转盘845，以改变放置于其托板841上的货物的朝向。

本申请所示实施例的搬运装置结构，可包括上述示例中，一个或多个的组合。

有益效果在于，相对于伸缩臂而言，采用吸盘、机械臂等结构，可缩小货物之间的安全间距，进而提升仓储系统的货架上的货物密度，提高空间利用率，降低仓储成本。

图2为本申请一个实施例提供的空间分配方法的应用场景图，如图2所示，本申请实施例提供的空间分配方法可以运行在电子设备上，如计算机、服务器等。智能仓储系统200采用仓储机器人210进行货架220上的目标料箱的提取和/或存放，采用仓库管理设备230对仓储机器人210进行路径规划、状态监控和调度等，以使仓储机器人210移动至设定位置进行目标料箱的提取和/或存放，仓库管理设备230中还存储有货架220的各个库位的存放信息以及目标料箱的基本信息，以便于进行仓库管理。当仓库管理设备230接收到料箱的入库需求时，仓库管理设备230根据货架220的存放情况为料箱分配合适的库位，或者由人工输入料箱的库位，从而由仓储机器人210将料箱放置于库位上，完成料箱的入库。

然而，现有的智能仓储系统200的货架220上的库位均为固定大小且位置固定的物理空间，每个货架220上包括数量固定的大小相同的库位，从而导致其所能存放的料箱的最大数量和最大尺寸均受到限制，同时采用相同尺寸的静态库位存放料箱，空间利用率较低，仓储成本较大。

图3A为本申请一个实施例提供的空间分配方法的流程图，如图3A所示，该空间分配方法可以由仓储系统的电子设备执行，如料箱入库设备、仓库管理设备等，其具体形式可以是计算机、服务器等。本实施例提供的料箱入库方法包括以下步骤：

步骤S301，从货物存放空间的未被占用空间中确定一个与待存放货物的需求空间适配的第一存储空间。

其中，待存放货物是需要存放于仓储系统的货架或仓库的货物存放空间中的物体，待存放货物的形式可以是料箱、包裹，可以是用户提供的未经仓储系统打包的货物，或者是放置于仓储系统提供的标准料箱的货物。待存放货物的形状可以是规则形状，如长方体形状、正方体形状等，也可以是不规则形状，如表面含有凸起或凹槽等，待存放货物可以是布料、食物、电子产品、建材等。本申请对待存放货物的数量、形状、类型、包装等内容均不进行限定。待存放货物的需求空间表示放置该待存放货物所需的空间。

示例的，第一存储空间与待存放货物的需求空间适配，即表示第一存储空间足以容纳待存放货物，或者第一存储空间大于或等于该需求空间。

示例的，可以先取得待存放货物的需求空间，进而从货物存放空间的未被占用空间中确定一个与该需求空间适配的第一存储空间。

示例的，在确定第一存储空间之前，可以取得待存放货物的需求空间，该需求空间可以由人工输入待存放货物的需求空间，或者，预先存储待存放货物的需求空间，进而直接读取所存储的待存放货物的需求空间。还可以由仓储系统自动确定待存放货物的需求空间。具体可以根据待存放货物的尺寸信息确定需求空间，还可以考虑安全间距，即根据待存放货物的尺寸信息和预设安全间距确定需求空间。

其中，货物存放空间可以是仓储系统的货架上用于存放货物的空间，货物存放空间的未被占用空间指的是空闲的空间，该未被占用空间上未放置任何物体。未被占用空间可以是任意大小的空间，未被占用空间中不包括已划分好的固定库位。已划分好的固定库位是指在仓库中预置好的库位，固定库位的位置固定且大小确定。

示例的，货物存放空间对应的货架或缓存区域的配置方式可以是一维配置方式，还可以是二维配置方式，或者同时包括一维配置方式和二维配置方式。

可选地，所述货物存放空间包括第一未被占用空间和/或第一被占用的空间。

其中，第一未被占用空间可以是上述未被占用空间的一种，所述第一被占用空间为在货物进出方向上已放置有货物的空间。

可选地，所述货物存放空间包括第二未被占用空间和/或第二被占用空间。

其中，所述第二被占用空间可以是无法进行货物存放的空间，如空间的大部分已被货物占据，所述第二未被占用空间包括在货物进出方向上未被货物占用的空间，第二未被占用空间可以是上述未被占用空间的一种。

示例的，当货物存放空间存在未被占用空间时，该未被占用空间可以是没有放置任何货物的空间，也可以是部分空间放置有货物的空间，剩余部分仍可以进行货物放置的空间。当货物存放空间不存在上述未被占用空间时，可以先执行其他操作，或者进入等待模式，经过预设时间后，再次检测货物存放空间是否存在未被占用空间。

示例的，可以实时或者定时检测货物存放空间中的未被占用空间，或者是当存在放货需求时，检测货物存放空间中的未被占用空间，其中，放货需求包括待存放货物的信息，可以包括待存放货物的标识信息、需求空间等。

示例的，可以从仓储系统的货物存放空间中确定各个未被占用空间，进而将空间尺寸大于或等于所述需求空间的任意一个未被占用空间确定为第一存储空间。

示例的，所述从货物存放空间的未被占用空间中确定一个与待存放货物的需求空间适配的第一存储空间，包括：

在所述未被占用空间中查询大于或者等于所述需求空间的空间；当查询到大于或者等于所述需求空间的目标空间时，将所述目标空间确定为所述第一存储空间。

示例的，将所查询到的第一个大于或等于待存放货物的需求空间的未被占用空间，确定为第一存储空间，无需遍历全部的未被占用空间，缩短了确定第一存储空间所需的时间，提高了确定第一存储空间的效率，进而提高了货物存放的效率。

示例的，为了提高空间利用率，该第一存储空间可以是与需求空间适配的各个未被占用空间中的最小空间。

示例的，为了提高空间利用率和货物存放效率，该第一存储空间还可以是与需求空间适配的各个未被占用空间中的空间分数最高的空间，其中，空间分数可以根据与工作站的距离、与巷道口的距离、位于所属货架的层数、所属货架的空间占用率、所属货架的连续空间占比中的一项或多项确定。

步骤S302，将所述第一存储空间分配给所述待存放货物。

示例的，在确定第一存储空间之后，建立该第一存储空间与待存放货物映射关系，以表示该第一存储空间为待存放货物的存放空间。

步骤S303，发送第一存放指令至第一机器人。

其中，所述第一存放指令包括所述第一存储空间的信息。第一机器人的数量可以是一个，也可以是多个。

示例的，当待存放货物的数量为多个时，可以分别为每个待存放货物确定相应的第一存储空间，进而为每个第一机器人分配相应的待存放货物，一个第一机器人可以对应一个待存放货物，也可以对应多个，需要根据第一机器人的能力以及仓储系统的作业情况确定。

示例的，可以根据第一存储空间的信息以及待存放货物的信息，生成第一存放指令，并将该第一存放指令发送至第一机器人，以使该第一机器人将待存放货物放置于相应的第一存储空间。

可选地，从货物存放空间的未被占用空间中确定一个与所述需求空间适配的第一存储空间，包括：根据货物存放空间的未被占用空间以及所述需求空间，从所述未被占用空间中确定一个与所述需求空间适配的第一存储空间以及所述待存放货物的朝向；在确定所述第一存储空间之后，还包括：根据所述待存放货物的朝向和所述第一存储空间的信息，生成所述第一存放指令。

其中，对于仓储系统的服务器、空间分配装置或设备来说，待存放货物的朝向指的是待存放货物被放置于其对应的空间上时的朝向。对于机器人来说，第一存放指令内包括的信息，可以为机器人上放置的存放货物需要旋转的角度，或者，待存放货物被放置于其对应的空间上时的朝向，机器人计算放置存放货物时，需要将货物旋转的角度，或者，前述两者信息皆具备，从而使得待存放货物可以按照设定的朝向放置于其对应的空间上。

示例的，在为待存放货物分配第一存储空间时，考虑到可以通过机器人的搬运装置，如图1J中的搬运装置，调整待存放货物的朝向，因此，在确定第一存储空间时，可以综合考虑朝向这一因素进行确定。待放货物的朝向可以包括默认朝向和调整朝向，该调整朝向可以是默认朝向顺/逆时针旋转后的朝向。示例性的，该调整朝向可以是默认朝向顺/逆时针旋转后，90°或270°对应的朝向。

示例的，可以在根据待存放货物的尺寸信息，生成各个朝向的需求空间，进而根据各个未被占用空间以及各个朝向的需求空间，确定与其中一个朝向的需求空间适配的第一存储空间，该需求空间的朝向即为待存放货物存放后的朝向。

示例的，若第一存储空间与多个朝向的需求空间适配，则选择默认朝向为待存放货物的朝向。

进一步地，可以根据各个未被占用空间以及所述需求空间，从所述未被占用空间中确定一个与所述需求空间适配的第一存储空间之后，根据该第一存储空间的尺寸信息，确定待存放货物的朝向。

示例性的，图3B为本申请一个实施例提供的一种存放情况的示意图，如图3B所示，货架310上放置有料箱311～料箱313，料箱314为待存放的料箱，即上述待存放货物，从图3B中，可知，货架310当前的未被占用空间包括空间315、空间316与空间317，但仅有空间315符合需求，而空间315无法以料箱314的默认朝向(正/负)Y方向将其存放，故可以改变料箱314的朝向，如顺或逆时针旋转90°，从而得到调整朝向(正/负)X方向状态下的料箱314，从而将料箱314以对应的(正/负)X方向的朝向放置于空间315上。

示例性的，图3C为本申请一个实施例提供的一种存放情况的示意图，如图3C所示，货架310上放置有料箱318～料箱323，料箱314为待存放的料箱，即上述待存放货物，从图3C中，可知，货架310当前的未被占用空间包括空间324与空间325，但仅有空间325符合需求，而空间325无法以料箱314的默认朝向(正/负)X方向将其存放，故可以改变料箱314的朝向，如顺或逆时针旋转90°，从而得到调整朝向(正/负)Y方向状态下的料箱314，从而将料箱314以对应的(正/负)Y方向的朝向放置于空间325上。

可选地，所述第一机器人包括移动底盘，搬运装置，存储货架和升降组件；所述存储货架、所述搬运装置以及所述升降组件安装于所述移动底盘。存储货架中可以存放待存放货物，当第一机器人接收到第一存放指令之后，便移动底盘可以基于该第一存放指令进行移动，以到达指定位置，进而通过搬运装置和升降组件将位于存储货架的待存放货物存放于第一存储空间。

可选地，所述搬运装置包括以下一种或多种：伸缩臂组件、吸盘与机械臂。

可选地，所述搬运装置包括托板与转向结构，所述转向结构用于改变放置于所述托板上的货物的朝向。

在本实施例中，根据待存放货物的需求空间，从货物存放空间中确定与之适配的未被占用空间，以所确定的未被占用空间存放该待存放货物，实现了为货物动态分配空间的理念，提高了仓库的空间利用率，降低了仓储成本，提高了仓储系统的智能化程度。

图4为本申请另一个实施例提供的一种空间分配方法的流程图，本实施例是在图3所示实施例的基础上，对步骤S301进行进一步细化，如图4所示，该空间分配方法包括：

步骤S401，从所述未被占用空间中，选取大于或者等于待存放货物的需求空间的空间集合。

其中，待存放货物可以是放置于机器人的存储单元上的货物。

示例的，可以确定或者获取各个未被占用空间的空间尺寸，根据需求空间的空间尺寸以及各个未被占用空间的空间尺寸，确定大于或者等于所述需求空间的各个未被占用空间，从而得到上述空间集合。

步骤S402，根据第一条件，在所述空间集合中确定所述第一存储空间。

其中，所述第一条件包括：所述待存放货物的热度，所述待存放货物的尺寸信息，所述待存放货物在所述第一机器人上的存储单元信息，所述空间集合中每个空间的位置信息，所述空间集合中每个空间的空间热度，所述空间集合中每个空间的预设范围内被占用的空间的总面积，所述空间集合中每个空间的预设范围内未被占用空间的总面积，所述空间集合中每个空间的预设范围内已放置货箱的数量，所述空间集合中每个空间的预设范围内属于所述空间集合的空间的数量等因素中的一项或多项。空间热度可以是仓储系统为每个空间配置的热度参数，可以根据空间对应的区域或货架所在的区域的热度确定，还可以参考空间与对应的区域或货架所在的区域的相关度确定。

其中，预设范围可以是二维的范围，也可以是三维的范围。可以指的是与空间集合中的空间位于货架的同一层的范围，如该层与空间集合中的空间距离5米的范围；也可以是位于货架的不同层的范围，如该货架上与空间集合中的空间距离3米的范围。当然，该预设范围也可以是其他的范围，本申请对此不进行限定。

其中，待存放货物的热度是用于描述待存放货物被取出的频率的参数，可以由人工输入，也可以由仓储系统根据历史订单数据确定。

示例性的，若待存放货物为较畅销的衣服，每天均需要提取和存放一次，则其对应的热度可以是90或90％；而若待存放货物为大件物品，一周甚至更长时间才提取和存放一次，则其对应的热度可以是30或30％；而若待存放货物为在设定时间便提取且不会再放回的货物，则其对应的热度可以是0或者较低的值，如1、3、5、1％、3％、5％或者其他值。

示例的，待存放货物的热度可以根据待存放货物的类型确定，如待存放货物为袜子时，其热度为50，当待存放货物为黄金饰品时，其热度为30。

示例的，当待存放货物包括多种物品时，可以根据各个物品的物品热度确定待存放货物的热度。可以根据各个物品热度的最大值、最小值、平均值、和值、加权平均值等中的一项或多项确定待存放货物的热度。

示例性的，当待存放货物包括物品A、物品B和物品C时，其中，物品A的热度为90，物品B的热度为50，而物品C的热度为40，则可以根据三者的平均值确定待存放货物的热度，即为60。

示例的，可以根据待存放货物的热度，从空间集合中确定第一存储空间，也可以根据待存放货物的热度和每个空间的位置信息，从空间集合中确定第一存储空间。当然也可以选择上述第一条件的各个因素的其他组合方式，确定第一存储空间。

示例性的，可以为第一条件中的各个因素配置权重因子，进而得到空间集合中各个空间的第一条件对应的加权平均值或存放分数，从而根据该加权平均值或存放分数确定第一存储空间，如选择空间集合中加权平均值最高或者存放分数最高的空间为第一存储空间。

示例性的，空间集合中的空间所在的位置与巷道距离越近、与工作站距离越近则其存放分数越高，预设范围内被占用的空间总面积越大则其存放分数越高。

示例性的，当第一条件包括待存放货物的热度和空间集合中每个空间的空间热度时，可以选择空间热度与待存放货物的热度最匹配的空间集合中的空间为第一存储空间，如选择空间热度与待存放货物的热度的差值的绝对值最小的空间集合中的空间为第一存储空间。假设空间集合包括3个空间，空间热度分别为：30、50和20，而待存放货物的热度为49，则确定空间热度为50空间集合中的空间为第一存储空间。

示例性的，可以根据待存放货物的热度、尺寸信息和在所述第一机器人上的存储单元信息中的一项或多项，确定待存放货物的需求条件，该需求条件可以包括待存放货物对应的第一存储空间的要求，该要求可以具体包括：位于所属货架上的层数的范围、位置信息的范围、预设范围内被占用的空间的总面积的范围、预设范围内未被占用空间的总面积的范围以及预设范围内属于空间集合的空间的数量的范围等中的一项或多项。

考虑待存放货物的存储单元信息、空间的位置信息，可以确定与工作台、巷道等距离最近的空间，从而提高货物存放的效率；考虑空间预设范围内的情况，可以提高货物存放空间的空间利用率，以优化仓储方式，降低仓储成本；考虑待存放货物的热度，可以实现将存取频率较高的货物放置于易于存取的位置，提高仓储系统的效率和智能化程度。

步骤S403，将所述第一存储空间分配给所述待存放货物。

步骤S404，发送第一存放指令至第一机器人，其中，所述第一存放指令包括所述第一存储空间的信息。

在本实施例中，针对各个未被占用空间，根据待存放获取的需求空间，先确定满足其需求各个未被占用空间组成的空间集合，进而在该空间集合中，可以包括多个因素，如热度、尺寸、位置、空间占用情况等，的第一条件，从该空间集合中确定最优或者最适宜的第一存储空间，作为待存放货物的存放空间，提高了存放空间确定的智能化程度，进而提高了货物存放的效率以及仓储系统空间利用率。

图5为本申请另一个实施例提供的一种空间分配方法的流程图，本实施例是在图3A所示实施例的基础上，对步骤S301进行进一步细化，如图5所示，该空间分配方法包括：

步骤S501，根据第二条件，在所述未被占用空间对应的至少一个区域中确定目标区域。

其中，所述第二条件包括：所述待存放货物的热度，所述待存放货物的尺寸信息，所述待存放货物在所述第一机器人上的存储单元信息，所述未被占用空间中每个空间的位置信息，所述未被占用空间中每个空间的空间热度，所述至少一个区域中已放置货箱的数量，所述至少一个区域中被占用的空间的总面积，所述至少一个区域中未被占用空间的总面积，以及所述至少一个区域中未被占用空间的数量等因素中的一项或多项。

示例的，可以根据待存放货物的热度，在未被占用空间对应的至少一个区域中确定目标区域，具体可以是根据待存放货物的热度和未被占用空间中每个空间的空间热度，在未被占用空间对应的至少一个区域中确定目标区域，如选择空间热度与待存放货物的热度匹配的各个未被占用空间对应的区域为目标区域，如选择空间热度与待存放货物的热度的差值的绝对值小于预设值的未被占用空间对应的区域为目标区域；或者，根据待存放货物的热度以及未被占用空间中每个空间的位置信息，在未被占用空间对应的至少一个区域中确定目标区域。当然也可以选择上述第二条件的各个因素的其他组合方式，确定目标区域。

示例的，可以预先建立货物存放空间的各个区域与带存放货物的热度的映射关系，进而基于该映射关系和待存放货物的热度，在所述未被占用空间对应的至少一个区域中确定目标区域。

示例的，可以为第二条件中的各个因素配置权重因子，进而得到未被占用空间对应的各个区域的加权平均值或区域分数，从而根据该加权平均值或区域分数确定目标区域，如选择加权平均值最高或者区域分数最高的区域为目标区域。

示例性的，空间集合中的空间所在的位置与巷道距离越近、与工作站距离越近则其对应的区域分数越高，区域被占用空间的总面积越大、未被占用的总面积越小，则其存放分数越高。

进一步地，可以根据待存放货物的热度、尺寸信息和在所述第一机器人上的存储单元信息中的一项或多项，确定待存放货物的需求条件，该需求条件可以包括待存放货物对应的存放区域的要求，该要求可以具体包括：空间位置信息的范围、区域被占用的空间的总面积的范围、区域未被占用空间的总面积的范围以及区域未被占用空间的数量等中的一项或多项。

步骤S502，将所述目标区域中大于或者等于所述需求空间的空间，确定为所述第一存储空间。

步骤S503，将所述第一存储空间分配给所述待存放货物。

步骤S504，发送第一存放指令至第一机器人，其中，所述第一存放指令包括所述第一存储空间的信息。

在本实施例中，针对各个未被占用空间，先根据包括多个因素，如热度、尺寸、位置、占用情况等，的第二条件对各个被占用空间进行筛选，确定存取效率较高、空间利用率较高的目标区域，进而从该目标区域中选择满足大存放货物需求的未被占用空间为待存放货物的存放空间，从而提高了存放空间确定的智能化程度，提高了货物存放的效率以及仓储系统空间利用率。

图6为本申请另一个实施例提供的空间分配方法的流程图，本实施例是在图3A的基础上，对步骤S301进行进一步细化，如图6所示，该空间分配方法包括以下步骤：

步骤S601，根据货物存放空间的未被占用空间的空间性质以及待存放货物的需求空间，从所述未被占用空间中确定与所述需求空间适配的第一存储空间。

其中，未被占用空间的空间性质可以包括与工作站的距离、与巷道口的距离、位于所属货架的层数、所属货架的空间占用率、所属货架的连续空间占比等因素中的一项或多项。

示例的，可以先确定货物存放空间中与需求空间适配的各个未被占用空间，进而根据空间性质，从各个与需求空间适配的未被占用空间中确定第一存储空间。

示例性的，将与工作站距离最近的与需求空间适配的未被占用空间确定为第一存储空间，或者，将与巷道口的距离最近的与需求空间适配的未被占用空间确定为第一存储空间，或者，将位于所属货架层数最低或者为设定层数的与需求空间适配的未被占用空间确定为第一存储空间，或者，将所属货架的空间占用率最高或者最低的与需求空间适配的未被占用空间确定为第一存储空间，或者将所属货架的连续空间占比最高或者最低的与需求空间适配的未被占用空间确定为第一存储空间。当然也可以选择上述空间性质的因素中的两个、三个、四个或者五个，确定第一存储空间。

以考虑与工作站的距离、与巷道口的距离和位于所属货架的层数为例进行说明，假设与工作站的距离、与巷道口的距离和位于所属货架的层数的权重因子分别为0.5、0.3和0.2，进而，计算上述三个因素的加权平均值，得到各个未被占用空间的空间性质的加权平均值，根据该加权平均值确定第一存储空间。其他的情况可以类推得知，在此不再赘述。

可选地，根据货物存放空间的未被占用空间的空间性质以及待存放货物的需求空间，从所述未被占用空间中确定与所述需求空间适配的第一存储空间，包括：根据所述未被占用空间的空间性质确定所述未被占用空间的空间分数；根据所述未被占用空间的分数以及所述需求空间，从所述未被占用空间中确定与所述需求空间适配的第一存储空间。

示例性的，当未被占用空间与工作站的距离越近则其空间分数越高，与巷道口的距离越近则其空间分数越高，位于所属货架的层数越低则分数越高。

示例的，可以先根据需求空间，从各个未被占用空间中确定与该需求空间适配的目标未被占用空间，进而根据空间性质，计算目标未被占用空间的空间分数，根据各个目标未被占用空间的空间分数，从目标未被占用空间中确定第一存储空间。

示例的，可以先计算各个未被占用空间的空间分数，进而根据需求空间，从空间分数满足预设分数条件，如大于预设分数阈值，的未被占用空间中，确定与需求空间适配的第一存储空间。

示例的，空间分数可以根据空间性质中的各个因素的值确定。

示例性，可以假设未被占用空间的空间性质的各项的满分为10分，总分为50分，当未被占用空间与工作站的距离小于或等10米时，该项分数为10分，超过10米的部分可以按照相应的映射关系进行扣分，如每超过5米扣除1分；当未被占用空间与巷道口的距离小于或等于2米时，该项分数为10分，超过2米的部分可以按照相应的映射关系进行扣分，如每超过1米扣除1分；位于所属货架的层数的分数可以根据货架的总层数以及未被占用空间位于的层数确定，如货架包括6层，最底层或第一层分数为满分10分，每高一层则扣除2分，第三层的分数为6分。

当需要最大化地提高仓储系统的空间利用率，则应该优先选择所属货架的空间占有率最高的、与需求空间适配的未被占用空间为第一存储空间。当需要重点考虑存放效率时，可以选择与工作站的距离和与巷道口的距离之和最小的、与需求空间适配的未被占用空间作为第一存储空间。

示例的，在确定第一存储空间时，还可以考虑待存放货物的热度。可选地，根据货物存放空间的未被占用空间的空间性质以及待存放货物的需求空间，从所述未被占用空间中确定与所述需求空间适配的第一存储空间，包括：

根据所述待存放货物的热度、所述未被占用空间的空间性质以及所述需求空间，从所述未被占用空间中确定与所述需求空间适配的第一存储空间。

示例的，在确定第一存储空间时，综合考虑待存放货物的热度，可以确定与其热度匹配的第一存储空间，以实现将热度较高的货物放置于易于存取的位置，以提高仓储系统的存取效率。

步骤S602，将所述第一存储空间分配给所述待存放货物。

步骤S603，发送第一存放指令至第一机器人。

其中，所述第一存放指令包括所述第一存储空间的信息。

示例的，根据货物存放空间的未被占用空间的空间性质以及所述需求空间，从所述未被占用空间中确定一个与所述需求空间适配的第一存储空间，包括：根据货物存放空间的未被占用空间的空间性质以及所述需求空间，从所述未被占用空间中确定一个与所述需求空间适配的第一存储空间以及所述待存放货物的朝向；根据所述待存放货物的朝向和所述第一存储空间的信息，生成所述第一存放指令。

示例的，在为待存放货物分配第一存储空间时，考虑到可以通过机器人的搬运装置，如图1G中的搬运装置，调整待存放货物的朝向，因此，在确定第一存储空间时，可以综合考虑朝向这一因素进行确定。待放货物的朝向可以包括默认朝向和调整朝向，该调整朝向可以是默认朝向顺时针旋转90°、270°或其他角度对应的朝向。

示例的，可以根据待存放货物的尺寸信息，生成各个朝向的需求空间，进而根据各个未被占用空间的空间性质以及各个朝向的需求空间，确定与其中一个朝向的需求空间适配的第一存储空间，该需求空间的朝向即为待存放货物的朝向。

示例的，若需求空间包括多个不同朝向时，且存在多个未被占用空间可以与该不同朝向的需求空间适配时，可随机，或是依据上述空间性质的一项或多项条件，或是依据未占用空间边和/或角而作选边和/或选角，或靠近周边物件，或相关和/或相类似条件，选择一个朝向的需求空间来适配确定第一存储空间。

示例的，若需求空间包括多个不同朝向时，且存在多个未被占用空间可以与该不同朝向的需求空间适配时，选择默认朝向为待存放货物的朝向。

示例的，可以在根据各个未被占用空间的空间性质以及所述需求空间，从所述未被占用空间中确定一个与所述需求空间适配的第一存储空间之后，根据该第一存储空间适配的需求空间的朝向，确定待存放货物的朝向。

在本实施例中，根据待存放货物的需求空间以及货物存放空间中各个未被占用空间的空间性质，从货物存放空间中确定与之适配、且空间性能良好的未被占用空间来放置该待存放货物，实现了为货物动态分配空间的理念，提高了仓库的空间利用率，降低了仓储成本，同时，提高了货物存放的效率。

图7为本申请另一个实施例提供的空间分配方法的流程图，本实施例是在图6的基础上，对步骤S601进行进一步细化，如图7所示，该空间分配方法包括以下步骤：

步骤S701，根据所述待存放货物的热度，确定目标存储区域。

示例的，待存放货物的热度可以采用数值或者分数进行描述，如35、12等，也可以采用等级进行描述，如高、中、低等。

示例的，可以预先建立货物存放空间的各个存储区域与热度的映射关系，进而根据待存放货物的热度以及该映射关系确定目标存储区域。

示例性的，假设货物存放空间包括3个存储区域，区域A、区域B和区域C，而区域A对应的热度为高，区域B对应的热度为中，区域C对应的热度为低，待存放货物的热度为中，则确定目标存储区域为区域B。

步骤S702，根据未被占用空间的空间性质以及所述需求空间，从所述目标存储区域的未被占用空间中，确定与所述需求空间适配的第一存储空间。

步骤S702与步骤S601的具体过程类似，仅将确定第一存储空间的范围修改为目标存储区域对应的未被占用空间，在此不再赘述。

步骤S703，将所述第一存储空间分配给所述待存放货物。

步骤S704，发送第一存放指令至第一机器人。

其中，所述第一存放指令包括所述第一存储空间的信息。

在本实施例中，先根据待存放货物的热度对仓储系统的货物存放空间进行初步筛选，得到目标存储区域，进而在目标存储区域中，根据未被占用空间的空间性质以及待存放货物的需求空间，确定适配的第一存储空间，加快了第一存储空间确定的效率，提高了货物存放的智能化程度以及货物存放的效率，同时，采用动态空间分配的方式，提高了仓储系统的空间利用率，降低了仓储成本。

图8为本申请另一个实施例提供的空间分配方法的流程图，本实施例是在图6的基础上，对步骤S601进行进一步细化，如图8所示，该空间分配方法包括以下步骤：

步骤S801，根据所述未被占用空间的空间性质以及所述需求空间，从所述未被占用空间中确定与所述需求空间适配的至少两个第二存储空间。

示例的，确定至少两个第二存储空间的具体过程与步骤S601中确定第一存储空间的过程类似，仅将确定的空间的数量修改为至少两个，该步骤的具体描述在此不再赘述。

若第二存储空间的数量仅为1个，则可以直接将该第二存储空间确定为第一存储空间，而省略后续的步骤。

步骤S802，根据所述待存放货物的热度，从所述至少两个第二存储空间中确定所述第一存储空间。

示例的，可以从各个第二存储空间中，选择与待存放货物的热度匹配的第二存储空间作为该第一存储空间。

进一步地，可以预先建立各个存储空间对应的区域与货物的热度的映射关系，进而根据待存放货物的热度以及该映射关系，从至少两个第二存储空间中确定所述第一存储空间。

示例性的，假设第二存储空间包括存储空间S1和存储空间S2，待存放货物的热度为86，存储空间S1对应的区域所能存放的货物的热度区间为60-80，存储空间S2对应的区域所能存放的货物的热度区间为81-90，则从存储空间S2确定第一存储空间。

步骤S803，将所述第一存储空间分配给所述待存放货物。

步骤S804，发送第一存放指令至第一机器人。

其中，所述第一存放指令包括所述第一存储空间的信息。

在本实施例中，先根据未被占用空间的空间性质以及待存放货物的需求空间对仓储系统的货物存放空间进行初步筛选，得到至少两个第二存储空间，进而根据待存放货物的热度，从至少两个第二存储空间中确定匹配的第一存储空间，加快了第一存储空间确定的效率，提高了货物存放的智能化程度以及提高了货物存放的效率，同时，采用动态空间分配的方式，提高了仓储系统的空间利用率，降低了仓储成本。

图9为本申请另一个实施例提供的空间分配方法的流程图，本实施例是在图6的基础上，对步骤S601进行进一步细化，如图9所示，该空间分配方法包括以下步骤：

步骤S901，确定满足待存取货物的需求空间的一个或多个目标未被占用空间。

示例的，目标未被占用空间可以是大于或等于该需求空间的未被占用空间。

示例的，可以先检测或获取货物存放空间的各个未被占用空间，进而根据各个未被占用空间的尺寸信息和需求空间的尺寸信息，从各个未被占用空间中确定大于或等于该需求空间的目标未被占用空间。

示例的，若仅包括一个目标未被占用空间，则可以省略后续的步骤，直接从该目标未被占用空间确定为第一存储空间。

步骤S902，计算所述待存放货物的热度。

步骤S903，根据所述空间性质计算所述目标未被占用空间的空间分数。

其中，计算空间分数的方式与前述方式相同，在此不再赘述。

步骤S904，根据所述待存放货物的热度与所述空间分数的匹配结果，确定所述第一存储空间。

示例的，可以选择空间分数与待存放货物的热度匹配的目标未被占用空间，就所述目标未被占用空间确定第一存储空间。

可选地，图10为本申请图9所示实施例中步骤S904的流程图，如图10所示，步骤S904包括：

步骤S9041，计算所述待存放货物的热度在所述货物存放空间存放的全部货物中的热度排名百分比。

其中，热度排名百分比指的是待存放货物的热度在货物存放空间中存放的全部货物的热度的排名对应的百分比。

示例的，可以获取货物存放空间当前存放的全部货物的热度，将待存放货物的热度以及全部货物的热度，确定待存放货物的热度的排名，进而根据待存放货物的热度的排名以及货物存放空间存放的全部货物的数量，确定到存放货物的热度排名百分比。

示例性的，热度排名百分比的表达式为：

其中，H_d为待存放货物的热度排名百分比；R1为待存放货物的热度排名；M为货物存放空间存放的全部货物的数量。

示例性的，假设货物存放空间包括100个货物，待存放货物的热度的排名为29，则其热度排名百分比为29％。

步骤S9042，根据各个所述目标未被占用空间的空间分数，确定各个所述目标未被占用空间的分数排名百分比；

其中，分数排名百分比为目标未被占用空间的空间分数的排名对应的百分比。

示例性的，分数排名百分比的表达式为：

其中，P_i为第i个目标未被占用空间的分数排名百分比，i＝1,…,N，N为目标未被占用空间的数量；R2_i为第i个目标未被占用空间的分数排名。

示例性的，假设包括10个目标未被占用空间，第i个目标未被占用空间的热度的排名为6，则其热度排名百分比为60％。

步骤S9043，根据所述热度排名百分比以及各个所述目标未被占用空间的分数排名百分比，确定所述第一存储空间。

示例的，可以预先建立热度排名百分比和分数排名百分比的对应关系，进而根据该对应关系、待存放货物的热度排名百分比以及各个所述目标未被占用空间的分数排名百分比，确定所述第一存储空间。

可选地，根据所述热度排名百分比以及各个所述目标未被占用空间的分数排名百分比，确定所述第一存储空间，包括：

将所述分数排名百分比与所述热度排名百分比的差值的绝对值最小的所述目标未被占用空间，确定为所述第一存储空间。

示例性的，假设待存放货物的热度排名百分比为39％，仓库中包括5个目标未被占用空间，表1为本申请一个实施例提供的各个目标未被占用空间的分数排名百分比表，根据表1可知，空间D2与待入库料箱的热度排名百分比最接近，因此，确定空间D2为待入库料箱的库位。

表1各个目标未被占用空间的分数排名百分比表

空间编号	分数排名百分比
		D1	20％
D2	40％
		D4	60％
D3	80％
		D5	100％

步骤S905，将所述第一存储空间分配给所述待存放货物。

步骤S906，发送第一存放指令至第一机器人。

其中，所述第一存放指令包括所述第一存储空间的信息。

在本实施例中，先根据待存放货物的需求空间，确定可以用于存放该待存放货物的各个目标未被占用空间，进而根据空间分数以及待存放货物的热度，确定与热度匹配的目标未被占用空间为用于存放待存放货物的第一存储空间，实现了为货物动态分配空间的理念的前提下，实现了为货物分配与其热度匹配的存储空间，提高了空间分配的合理性和智能性，实现了将热度较高的货物放置于易于存取的空间，提高了仓储系统的存取效率。

图11为为本申请另一个实施例提供的空间分配方法的流程图，本实施例是在图6的基础上，对步骤S601进行进一步细化，如图11所示，该空间分配方法包括以下步骤：

步骤S1101，计算所述待存放货物的热度。

步骤S1102，根据所述空间性质计算所述未被占用空间的空间分数。

步骤S1103，根据所述待存放货物的热度与所述空间分数的匹配结果，确定一个或多个目标未被占用空间。

其中，目标未被占用空间的空间分数与待存放货物的热度匹配。

示例的，当目标未被占用空间的数量为一个时，则可以直接就给目标未被占用空间确定第一存储空间，而省略后续步骤。

进一步地，可以预先建立货物的热度与空间分数的匹配映射关系，进而根据该匹配映射关系、待存放货物的热度以及各个所述空间分数，确定一个或多个目标未被占用空间。

步骤S1104，从所述目标未被占用空间中确定与所述需求空间适配的第一存储空间。

进一步地，若从各个目标未被占用空间中未找到与需求空间适配的第一存储空间，则可以生成提示信息，以提醒人为介入，或者，进入等待模式，以当系统存在新的未被占用空间时，计算该新的未被占用空间的空间分数，重新进行目标未被空间的确定，即返回执行步骤S1102。

步骤S1105，将所述第一存储空间分配给所述待存放货物。

步骤S1106，发送第一存放指令至第一机器人。

其中，所述第一存放指令包括所述第一存储空间的信息。

在本实施例中，先根据未被占用空间的空间分数以及待存放货物的热度，确定满足待存放货物的热度要求的各个目标未被占用空间，进而根据待存放货物的需求空间，从各个目标未被占用空间中选择满足待存放货物的需求空间的要求的空间，实现了为货物动态分配空间的理念的前提下，实现了为货物分配与其热度匹配的存储空间，提高了空间分配的合理性和智能性，实现了将热度较高的货物放置于易于存取的空间，提高了仓储系统的存取效率。

示例的，对于本申请任意实施例中涉及的待存放货物的热度，可以是根据所述待存放货物的货物类型和/或所述待存放货物的存取频率确定的。

示例的，可以获取待存放货物的货物类型对应的类型热度，进而根据类型热度和/或待存放货物的存取频率确定待存放货物的热度。

示例的，可以直接将待存放货物的类型评分确定为其热度；或者，可以根据历史数据确定待存放货物的存取频率，进而，根据存取频率确定待存放货物的热度；或者，可以根据待存放货物的存取频率，确定其热度评分，进而根据类型评分和热度评分，确定待存放货物的热度。

示例的，可以根据待存放货物的类型评分和/或热度评分两者的和、平均值、最大值、最小值、加权平均值中的一项或多项确定待存放货物的热度。

示例性的，假设待存放货物的类型评分为70，而待存放货物的热度评分为30，类型评分的权重为0.6，而热度评分的权重为0.4，则确定待存放货物的热度为70×0.6+30×0.4＝54。

可选地，当待存放货物为待存放料箱，所述待存放料箱包括至少两种物品，所述待存放货物的热度是根据所述待存放料箱的各个所述物品的物品热度确定的。

示例的，可以根据待存放料箱的各个所述物品的物品热度的加权平均值、最大值、最小值、平均值、最高加权值、最低加权值、设定加权值和中间值中的一项或多项，确定待存放料箱的热度。其中，最高加权值指的是权重最高的物品对应的物品热度或物品热度与其权重的乘积，最低加权值指的是权重最低的物品对应的物品热度或物品热度与其权重的乘积，设定加权值指的是权重为设定排名，如第二高、中间等，的物品应的物品热度或物品热度与其权重的乘积。

进一步地，可以根据待存放料箱的各个所述物品的物品热度以及各个物品对应类型热度，确定待存放料箱的热度。

进一步地，在确定待存放料箱或待存放货物的热度的时候，还可以综合考虑待存放货物或者其中的物品的数量。

示例性的，假设待存放料箱中放置有物品a、物品b和物品c，物品a、物品b和物品c的物品热度分别为：70、60和50，物品a、物品b和物品c的权重分别为0.5、0.2和0.3，则待存放料箱的热度可以为：70×0.5+60×0.2+50×0.3＝62，待存放料箱的热度还可以是各物品的加权值中的最高数值70×0.5＝35。

假设物品a、物品b和物品c的类型热度分别为：40、70和30，类型热度的权重为05，物品热度的权重为0.5，待存放料箱的热度还可以是物品热度最高的物品的加权热度，70×0.5+40×0.5＝55，待存放料箱的热度还可以是最高的加权热度，即60×0.5+70×0.5＝65，待存放料箱的热度还可以所有物品的加权热度的平均值，即(70×0.5+40×0.5+60×0.5+70×0.5+50×0.5+30×0.5)/3＝53.33。假设物品a、物品b和物品c的数量分别为6、9和5，则待存放料箱的热度还可以是(70×6+60×9+50×5)/20＝60.5。

需要说明的是，上述热度的计算方式仅作为示例，不构成对本申请的限定，当然，也可以采用其他方式计算待存放货物的热度。

可选地，在确定所述第一存储空间之前，还包括：对所述待存放货物的热度以及所述空间分数进行标准化处理；根据标准化处理后的所述待存放货物的热度以及所述空间分数进行匹配，以得到匹配结果。

其中，标准化处理可以是任意一种归一化处理。

示例的，可以将待存放货物的热度和各个空间分数，转换为相同上限阈值和下限阈值的数据范围，进而根据转换后的待存放货物的热度以及所述空间分数的匹配结果，确定第一存储空间或者目标未被占用空间。

图12为本申请一个实施例提供的货物存放方法的流程图，本实施例提供的货物存放方法可以由仓储系统的机器人执行，如图12所示，该货物存放方法包括：

步骤S1201，取得第一存放指令。

其中，所述第一存放指令包括第一存储空间的信息，所述第一存储空间为分配给待存放货物的空间，所述第一存储空间可以是从货物存放空间的未被占用空间中确定的与待存放货物的需求空间适配的空间。

其中，所述第一存储空间可以是根据货物存放空间的未被占用空间的空间性质以及待存放货物的需求空间，从所述未被占用空间中确定的与所述需求空间适配的空间。

步骤S1202，根据所述第一存放指令，将所述待存放货物存放于所述第一存储空间。

图13为本申请一个实施例提供的空间分配装置的结构示意图，如图13所示，该空间分配装置包括：存储空间确定模块1310、存储空间分配模块1320和指令发送模块1330。

其中，存储空间确定模块1310，从货物存放空间的未被占用空间中确定一个与待存放货物的需求空间适配的第一存储空间；存储空间分配模块1320，用于将所述第一存储空间分配给所述待存放货物；指令发送模块1330，用于发送第一存放指令至第一机器人，所述第一存放指令包括所述第一存储空间的信息。

可选地，存储空间确定模块1310，具体用于：

根据货物存放空间的未被占用空间的空间性质以及所述待存放货物的需求空间，从所述未被占用空间中确定与所述需求空间适配的第一存储空间。

可选地，该空间分配装置还包括：

需求空间取得模块，用于取得待存放货物的需求空间。

可选地，存储空间确定模块1310，具体用于：

从所述未被占用空间中，选取大于或者等于所述需求空间的空间集合；根据第一条件，在所述空间集合中确定所述第一存储空间。

可选地，存储空间确定模块1310，具体用于：

根据第二条件，在所述未被占用空间对应的至少一个区域中确定目标区域；将所述目标区域中大于或者等于所述需求空间的空间，确定为所述第一存储空间。

可选地，存储空间确定模块1310，具体用于：

在所述未被占用空间中查询大于或者等于所述需求空间的空间；当查询到大于或者等于所述需求空间的目标空间时，将所述目标空间确定为所述第一存储空间。

可选地，存储空间确定模块1310，具体用于：

根据货物存放空间的未被占用空间以及所述需求空间，从所述未被占用空间中确定一个与所述需求空间适配的第一存储空间以及所述待存放货物的朝向。

相应的，该空间分配装置，还包括：

指令生成模块，用于在确定所述第一存储空间之后，根据所述待存放货物的朝向和所述第一存储空间的信息，生成所述第一存放指令。

可选地，存储空间确定模块1310，具体用于：

根据所述未被占用空间的空间性质确定所述未被占用空间的空间分数；根据所述未被占用空间的分数以及所述需求空间，从所述未被占用空间中确定与所述需求空间适配的第一存储空间。

可选地，存储空间确定模块1310，具体用于：

根据所述待存放货物的热度、所述未被占用空间的空间性质以及所述需求空间，从所述未被占用空间中确定与所述需求空间适配的第一存储空间。

可选地，存储空间确定模块1310，具体用于：

根据所述待存放货物的热度，确定目标存储区域；根据未被占用空间的空间性质以及所述需求空间，从所述目标存储区域的未被占用空间中，确定与所述需求空间适配的第一存储空间。

可选地，存储空间确定模块1310，具体用于：

根据所述未被占用空间的空间性质以及所述需求空间，从所述未被占用空间中确定与所述需求空间适配的至少两个第二存储空间；根据所述待存放货物的热度，从所述至少两个第二存储空间中确定所述第一存储空间。

可选地，存储空间确定模块1310，包括：

需求筛选单元，用于确定满足所述需求空间的一个或多个目标未被占用空间；热度计算单元，用于计算所述待存放货物的热度；分数计算单元，用于根据所述空间性质计算所述目标未被占用空间的空间分数；存储空间确定单元，用于根据所述待存放货物的热度与所述空间分数的匹配结果，确定所述第一存储空间。

可选地，存储空间确定单元，包括：

热度百分比计算子单元，用于计算所述待存放货物的热度在所述货物存放空间存放的全部货物中的热度排名百分比；空间百分比计算子单元，用于根据各个所述目标未被占用空间的空间分数，确定各个所述目标未被占用空间的分数排名百分比；存储空间确定子单元，用于根据所述热度排名百分比以及各个所述目标未被占用空间的分数排名百分比，确定所述第一存储空间。

可选地，存储空间确定子单元，具体用于：

将所述分数排名百分比与所述热度排名百分比的差值的绝对值最小的所述目标未被占用空间，确定为所述第一存储空间。

可选地，存储空间确定模块1310，具体用于：

计算所述待存放货物的热度；根据所述空间性质计算所述未被占用空间的空间分数；根据所述待存放货物的热度与所述空间分数的匹配结果，确定一个或多个目标未被占用空间；从所述目标未被占用空间中确定与所述需求空间适配的第一存储空间。

可选地，该空间分配装置，还包括：标准化处理模块，用于对所述待存放货物的热度以及所述空间分数进行标准化处理；根据标准化处理后的所述待存放货物的热度以及所述空间分数进行匹配，以得到匹配结果。

可选地，存储空间确定模块1310，具体用于：根据货物存放空间的未被占用空间的空间性质以及所述需求空间，从所述未被占用空间中确定一个与所述需求空间适配的第一存储空间以及所述待存放货物的朝向。

本申请实施例所提供的空间分配装置可执行本申请任意实施例所提供的空间分配方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图14为本申请一个实施例提供的货物存放装置的结构示意图，如图14所示，该货物存放装置包括：指令取得模块1410和货物存放模块1420。

其中，指令取得模块1410，用于取得第一存放指令，其中，所述第一存放指令包括所述第一存储空间的信息，所述第一存储空间为从货物存放空间的未被占用空间中确定的与待存放货物的需求空间适配的空间；货物存放模块1420，用于根据所述第一存放指令，将所述待存放货物存放于所述第一存储空间。

图15为本申请另一个实施例提供的空间分配装置的结构示意图，该空间分配装置可以是计算机或服务器，具体可以是仓储系统的仓库管理设备，如图15所示，该空间分配装置包括：存储器1510，处理器1520以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器1510中，并被配置为由处理器1520执行以实现本申请图3-图11所对应的实施例中任一实施例提供的空间分配方法。

其中，存储器1510和处理器1520通过总线1530连接。

相关说明可以对应参见图3-图11的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

图16为本申请一个实施例提供的机器人的结构示意图，如图16所示，该机器人包括：存储器1610，处理器1620以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器1610中，并被配置为由处理器1620执行以实现本申请图12所对应的实施例提供的货物存放方法。

其中，存储器1610和处理器1620通过总线1630连接。

相关说明可以对应参见图12的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

可选地，该机器人还可以包括移动底盘，搬运装置，存储货架和升降组件；所述存储货架、所述搬运装置以及所述升降组件安装于所述移动底盘。可选地，所述搬运装置包括以下一种或多种：伸缩臂组件、吸盘与机械臂。可选地，所述搬运装置包括托板与转向结构，所述转向结构用于改变放置于所述托板上的货物的朝向。

图17为本申请一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图17所示，该仓储系统包括：空间分配设备1710和机器人1720。

其中，空间分配设备1710可以是本申请图15对应实施例提供的空间分配设备，机器人1720可以是本申请图15对应实施例提供的机器人。

本申请一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本申请图3-图11所对应的实施例中任一实施例提供的空间分配方法，和/或，实现本申请图12所对应的实施例提供的货物存放方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种空间分配方法，其特征在于，包括：

从货物存放空间的未被占用空间中确定一个与待存放货物的需求空间适配的第一存储空间；

将所述第一存储空间分配给所述待存放货物；

发送第一存放指令至第一机器人，其中，所述第一存放指令包括所述第一存储空间的信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从货物存放空间的未被占用空间中确定一个与待存放货物的需求空间适配的第一存储空间，包括：

从所述未被占用空间中，选取大于或者等于所述需求空间的空间集合；

根据第一条件，在所述空间集合中确定所述第一存储空间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一条件包括以下一种或多种：

所述待存放货物的热度；

所述待存放货物的尺寸信息；

所述待存放货物在所述第一机器人上的存储单元信息；

所述空间集合中每个空间的位置信息；

所述空间集合中每个空间的空间热度；

所述空间集合中每个空间的预设范围内被占用的空间的总面积；

所述空间集合中每个空间的预设范围内未被占用空间的总面积；

所述空间集合中每个空间的预设范围内已放置货箱的数量；

所述空间集合中每个空间的预设范围内属于所述空间集合的空间的数量。

4.一种货物存放方法，其特征在于，包括：

取得第一存放指令，其中，所述第一存放指令包括第一存储空间的信息，所述第一存储空间为分配给待存放货物的空间，所述第一存储空间为从货物存放空间的未被占用空间中确定的与待存放货物的需求空间适配的空间；

根据所述第一存放指令，将所述待存放货物存放于所述第一存储空间。

5.一种空间分配装置，其特征在于，包括：

存储空间确定模块，从货物存放空间的未被占用空间中确定一个与待存放货物的需求空间适配的第一存储空间；

存储空间分配模块，用于将所述第一存储空间分配给所述待存放货物；

指令发送模块，用于发送第一存放指令至第一机器人，所述第一存放指令包括所述第一存储空间的信息。

6.一种货物存放装置，其特征在于，包括：

指令取得模块，用于取得第一存放指令，其中，所述第一存放指令包括所述第一存储空间的信息，所述第一存储空间为从货物存放空间的未被占用空间中确定的与待存放货物的需求空间适配的空间；

货物存放模块，用于根据所述第一存放指令，将所述待存放货物存放于所述第一存储空间。

7.一种空间分配装置，其特征在于，包括：

存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至3任一项所述的空间分配方法。

8.一种机器人，其特征在于，存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求4所述的货物存放方法。

9.一种仓储系统，其特征在于，包括：权利要求7所述的空间分配设备和/或权利要求8所述的机器人。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至3任一项所述的空间分配方法，和/或，实现如权利要求4所述的货物存放方法。

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