CN112407727B - 货物存放方法、装置、机器人、仓储系统和存储介质 - Google Patents

货物存放方法、装置、机器人、仓储系统和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例提供一种货物存放方法、装置、机器人、仓储系统和存储介质，该方法包括：根据待存放货物的存放指令，移动至第一目标区域对应的位置，第一目标区域为待存放货物对应的存放区域，第一目标区域是根据待存放货物的尺寸信息以及待存放货物对应的货架上的动态货物存放空间确定的；当第一目标区域被占用时，朝向第一目标区域的未被占用区域的方向移动；将待存放货物存放于第二目标区域，其中，第二目标区域为机器人移动之后对应的存放区域，实现了对区域的实时检测，提高了货物存放的安全性；同时当区域被占用时，通过移动机器人，将货物存放于移动后的存放区域上，解决了区域被占用异常情况下无法存放货物的问题，提高了货物存放的效率。

Description

货物存放方法、装置、机器人、仓储系统和存储介质
技术领域
本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货物存放方法、装置、机器人、仓储系统和存储介质。
背景技术
基于机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。
当智能仓储系统接收的货物入库的任务时，通常由智能仓储系统的仓库管理设备为该货物分配相应的库位，进而由机器人将该货物搬运至该库位上，从而完成货物的入库。
然而，由于人为操作的失误，或者仓储系统、机器人的测量误差等，会导致货物存放时，出现其预选的库位的部分被占据的情况。现有技术，通常由人工定期巡检的方式，确定各个库位的存放状况，从而在货物入库时，无需进行库位检测，直接入库，由于未实时对库位的存放情况进行检测，入库风险较大。
发明内容
本申请提供一种货物存放方法、装置、机器人、仓储系统和存储介质，基于机器人实时检测区域的占用情况，当其被占用时，通过自动调整位置，实现将货物存放于调整后的区域上，提高了货物存放的安全性以及异常处理的效率。
第一方面，本申请实施例提供了一种货物存放方法，该方法包括：根据待存放货物的存放指令，移动至第一目标区域对应的位置，其中，所述第一目标区域为所述待存放货物对应的存放区域，所述第一目标区域是根据所述待存放货物的尺寸信息以及所述待存放货物对应的货架上的动态货物存放空间确定的；当所述第一目标区域被占用时，朝向所述第一目标区域的未被占用区域的方向移动；将所述待存放货物存放于第二目标区域，其中，所述第二目标区域为机器人移动之后对应的存放区域。
可选地，所述方法还包括：检测所述第一目标区域，以得到第一检测结果；根据所述第一检测结果，确定所述第一目标区域被占用。
可选地，可以基于传感器检测所述第一目标区域。
可选地，所述传感器包括激光传感器、2D相机、3D相机中的至少一项。
可选地，根据所述第一检测结果，确定所述第一目标区域被占用，包括：根据所述第一检测结果，判断所述机器人的搬运装置在取放货方向上的中轴线、第一端或第二端是否被遮挡；若所述中轴线、所述第一端或所述第二端中的任意一项被遮挡时，则确定所述第一目标区域被占用。
可选地，还包括：若所述中轴线、所述第一端和所述第二端均未被遮挡，判断所述第一目标区域是否有障碍物；若是，则确定所述第一目标区域被占用。
可选地，当所述第一目标区域被占用时，朝向所述第一目标区域的未被占用区域的方向移动，包括：当所述第一目标区域被占用时，确定第一区域的第一未被占用区域和第二区域的第二未被占用区域，其中，所述第一区域为所述第一目标区域中位于搬运装置的中轴线左侧的区域，所述第二区域为所述第一目标区域中位于搬运装置的中轴线右侧的区域，所述搬运装置的朝向为取放货方向；朝向所述第一未被占用区域或所述第二未被占用区域的方向移动目标移动距离。
可选地，朝向所述第一未被占用区域或所述第二未被占用区域的方向移动目标移动距离，包括：朝向所述第一未被占用区域的方向移动所述目标移动距离，所述第一未被占用区域的面积大于或等于所述第二未被占用区域的面积；朝向所述第二未被占用区域的方向移动所述目标移动距离，所述第二未被占用区域的面积大于或等于所述第一未被占用区域的面积。
可选地，当所述第一目标区域被占用时，朝向所述第一目标区域的未被占用区域的方向移动，包括：当所述第一目标区域被占用，且所述机器人的搬运装置的中轴线被障碍物遮挡时，确定所述障碍物的第一边缘与所述中轴线的第一距离，以及所述障碍物的第二边缘与所述中轴线的第二距离，所述搬运装置的朝向为取放货方向；朝向所述障碍物的第一边缘所在的方向移动目标移动距离，所述第一距离小于或等于所述第二距离。
可选地，当所述第一目标区域被占用时，朝向所述第一目标区域的未被占用区域的方向移动，包括：当所述第一目标区域被占用，且机器人的搬运装置的第一端被遮挡，第二端未被遮挡时，朝向所述第二端所在的方向移动目标移动距离，所述搬运装置的朝向为取放货方向。
可选地，所述目标移动距离是根据障碍物在机器人移动方向侧的边缘位置确定的。
可选地，将所述待存放货物存放于所述第二目标区域，包括：获取所述待存放货物的存放条件；当所述第二目标区域满足所述待存放货物的存放条件时，将所述待存放货物存放于所述第二目标区域。
可选地，所述方法还包括：当所述第二目标区域不满足所述待存放货物的存放条件时，生成存放异常信息。
可选地，在将所述待存放货物存放于所述第二目标区域之前，还包括：在移动完毕时或移动期间，获取当前存放区域的第二检测结果，其中，所述当前存放区域为机器人移动完毕时或移动期间对应的存放区域；当所述当前存放区域满足所述待存放货物的存放条件时，确定所述当前存放区域为所述第二目标区域。
可选地，在将所述待存放货物存放于所述第二目标区域之后，还包括：获取所述待存放货物的存放信息，并发送所述存放信息，其中，所述存放信息包括所述第二目标区域的位置信息。
可选地，在根据待存放货物的存放指令，移动至目标区域对应的位置之后，还包括：识别所述第一目标区域或第二目标区域对应的基准点的位置信息；根据所述基准点的位置信息进行机器人的位置调整。
可选地，所述基准点包括第一目标区域或第二目标区域对应的货架的立柱、第一目标区域或第二目标区域预设范围内的位置已知的相邻货物和第一目标区域或第二目标区域预设范围内的标记点中的一项或多项。
第二方面，本申请实施例还提供了一种货物存放装置，该装置包括：第一移动模块，用于根据待存放货物的存放指令，移动至第一目标区域对应的位置，其中，所述第一目标区域为所述待存放货物对应的存放区域，所述第一目标区域是根据所述待存放货物的尺寸信息以及所述待存放货物对应的货架上的动态货物存放空间确定的；第二移动模块，用于当所述第一目标区域被占用时，朝向所述第一目标区域的未被占用区域的方向移动；货物存放模块，用于将所述待存放货物存放于第二目标区域，其中，所述第二目标区域为机器人移动之后对应的存放区域。
第三方面，本申请实施例还提供了一种机器人，包括搬运装置和至少一个处理器；其中，所述搬运装置将待存放货物存放于货架上；所述至少一个处理器用于执行如本申请第一方面对应的任意实施例提供的货物存放方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种仓储系统，包括本申请第三方面对应的实施例提供的机器人以及仓库管理设备，其中，所述仓库管理设备用于生成存放指令；所述机器人用于根据所述存放指令进行货物的存放。
第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本申请第一方面对应的任意实施例提供的货物存放方法。
本申请实施例提供的货物存放方法、装置、机器人、仓储系统和存储介质，针对基于动态配置货物存放空间的仓储系统，根据存放指令移动至第一目标区域对应的位置，在存放货物之前，实时检测第一目标区域，当确定第一目标区域被占用时，机器人朝向未被占用区域的方向移动，得到移动后对应的第二目标区域，并将货物放置于该第二目标区域，实现了实时检测货物存放的区域，提高了货物存放的安全性；并当区域被占用时，通过自动移动机器人，得到新的未被占用的区域，以存放货物，实现了在区域被占用异常现象发生时，自动确定相应的处理策略，顺利存放货物，提高了货物存放的效率和机器人的智能化程度。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1A为本申请一个实施例提供的一维配置方式下存放情况的示意图；
图1B为本申请图1A所示实施例提供的放置货物之后的存放情况的示意图；
图1C为本申请图一个实施例提供的二维配置方式下存放情况的示意图；
图1D为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图；
图1E为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图；
图1F为本申请一个实施例提供的机器人的结构示意图；
图1G为本申请图1F所示实施例中一种搬运装置的结构示意图；
图1H为本申请图1F所示实施例中的一种机器人及其搬运装置的结构；
图1I为本申请图1F所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图；
图1J为本申请图1I所示实施例中另一种搬运装置的结构示意图；
图1K为本申请图1F所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图；
图1L为本申请图1F所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的货物存放方法的一种应用场景图；
图3A为本申请一个实施例提供的货物存放方法的流程图；
图3B为本申请图3A所示实施例中货架的存放情况的示意图；
图3C为本申请图3A所示实施例中第一目标区域存放情况的示意图；
图3D为本申请图3A所示实施例中第一目标区域存放情况的示意图；
图3E为本申请图3A所示实施例中第一目标区域和第二目标区域的示意图；
图4为本申请另一个实施例提供的货物存放方法的流程图；
图5为本申请图4所示实施例中第一目标区域的存放情况的示意图；
图6为本申请一个实施例提供的货物存放装置的结构示意图；
图7为本申请一个实施例提供的机器人的结构示意图；
图8为本申请一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
下面对本申请实施例的应用场景进行解释：
本申请应用于动态配置货物存放空间的场景，本申请提供不同于固定库位的一种动态配置货物存放空间的货物置放方法。
动态配置货物存放空间是指：在系统确定待存放的货物之后，根据货物的尺寸，从现有的未被占用的空间中分配一个与所述货物尺寸适配的第一存储空间，其中，未被占用空间可以是任意大小的空间，所述未被占用的空间中不包括已划分好的固定库位；其中，所述第一存储空间可容纳所述待存放的货物，所述固定库位是指在仓库中预置好的库位，固定库位的位置固定且大小确定。
动态货物存放空间可以为通过动态配置货物存放空间的空间。
示例性的，动态配置货物存放空间至少包括一维和/或二维配置方式。
示例性的，图1A为本申请一个实施例提供的一维配置方式下存放情况的示意图，配合X-Y坐标系理解，一维配置方式是指货物存放空间中的每一层的货物在深度Y方向，仅可以呈一排放置，其中，在一维配置方式下，货物的存放空间包括第一未被占用空间和/或第一被占用的空间，具体的，第一被占用空间为在货物进出方向上已放置有货物的空间。
示例性的，图1C为本申请一个实施例提供的二维配置方式下存放情况的示意图，配合X-Y坐标系理解，二维配置方式是指货物存放空间中的每一层的货物在深度Y方向可以呈一排放置、多排放置或者一排多排混合放置。即二维配置方式下允许货物存放空间中的货物在深度Y方向上呈多排放置，其中，在二维配置方式下，货物的存放空间包括第二未被占用空间和/或第二被占用空间，具体的，第二未被占用空间包括在货物进出方向上未被货物占用的空间。
举例而言，图1A为本申请一个实施例提供的一维配置方式下存放情况的示意图，在一维配置方式下，如图1A所示，针对上述动态配置货物存放空间中未被占用空间，即如同图1A中的空间101a、101b与101c。在系统确认待存放货物，货物100a之后，便会从未被占用空间中，即空间101a、101b与101c中，找出最适配货物100a的第一存储空间，例如空间101c。
图1B为本申请图1A所示实施例提供的放置货物之后的存放情况的示意图，如图1B所示，在置放货物100a之后，当前的未被占用空间为空间101a、101b与101d，其中，空间101d为空间101c在被货物100a部分占用后，新界定的被未占用空间。
图1C为本申请图一个实施例提供的二维配置方式下存放情况的示意图，如图1C所示，二维配置方式的考量上，货架上所指的未被占用的空间，即如同图1C中的空间101e与空间101f。在系统确认待存放货物，货物100b之后，即会从未被占用空间中，即空间101e与空间101f中，找出最适配货物100b的第一存储空间，例如空间101e。
图1D为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图，如图1D，在置放货物100b之后，当前的未被占用空间为空间101f、空间101g。其中，空间101g为空间101e在被货物100b部分占用后，新界定的被未占用空间。
图1E为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图，参考图1C、1D和图1E可知，图1D和图1E中货物100b放置时的朝向不同，即货物100b在放置时可被转向，即在放置时可以改变待存放货物的朝向，在放置货物100b之后，当前的未被占用空间为空间101f、101h。其中,空间101h为空间101e在被货物100b部分占用后，新界定的被未占用空间。
示例性的，图1F为本申请一个实施例提供的机器人的结构示意图；如图1F所示，所述搬运机器人80包括移动底盘83，存储货架82，搬运装置84，升降组件81。其中，存储货架82、搬运装置84以及升降组件81均安装于所述移动底盘83，以及在存储货架82上设置若干存储单元。升降组件81用于驱动搬运装置84进行升降移动，使搬运装置84对准存储货架82上的任意一个存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84用于执行货物的装载或卸除，以在货架与存储单元之间进行货物的搬运。
示例性的，存储货架82可以选择性的配置或不配置，在不配置存储货架82时，机器人80在搬运货物期间，货物是存放在搬运装置84的容置空间内。
上述实施例中的机器人80可以执行本申请所示的货物存放方法，以实现货架、操作平台之间的货物搬运。
在机器人80执行存放货物任务的过程中，机器人80移动至货物被指定的存放空间的位置，通过升降组件81配合搬运装置84，将货物从存储货架82的存储单元搬运至货架上。
示例性的，图1G为本申请图1F所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图。
示例性的，搬运装置84通过旋转机构85安装于托架86，旋转机构85用于带动搬运装置84相对于托架86绕一竖直轴线旋转，以对准存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84用于在存储单元与货架之间搬运货物。若搬运装置84未对准货架和/或货物，可通过旋转机构85带动搬运装置84相对于托架86旋转，以保证搬运装置84对准货架和/或货物。
图1H为本申请图1F所示实施例中的一种机器人及其搬运装置的结构。配合图1F与图1G可以理解的是，根据实际情况，旋转机构85可以省略，例如，搬运机器人80以固定的轨道移动，在移动至货架附近后，搬运装置84始终对准货架和/或货物，而货物配置在搬运装置84的取放货方向上即可。
示例性的，图1I为本申请图1F所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图，请配合图1G利于理解。如图1I所示，搬运装置84包括托板841、伸缩臂组件。托板841用于放置货物，可以为一水平设置的平板。伸缩臂组件用于将托板841所放置的货物推出托板841或者将货物拉至托板841。伸缩臂组件包括伸缩臂843、固定推杆842以及活动推杆844。伸缩臂843包括左伸缩臂与右伸缩臂，伸缩臂843可水平地伸出，在垂直于伸缩臂843的伸出方向且平行于托板841的方向上，伸缩臂843位于托板841的一侧。伸缩臂843由电机提供动力，由链轮机构传递动力，根据实际情况，链轮机构可以替换成带轮机构，丝杠机构等传动机构驱动。固定推杆842及活动推杆844皆安装于伸缩臂843，固定推杆842及活动推杆844可随伸缩臂843一并伸出。固定推杆842与托板841位于伸缩臂843的同一侧，在伸缩臂843伸出时，所述固定推杆842用于将货物从托板841上推出。活动推杆844可收入伸缩臂843，当活动推杆844未收入伸缩臂843时，活动推杆844、固定推杆842以及托板841三者皆位于伸缩臂843的同一侧，并且活动推杆844位于固定推杆842沿伸缩臂843的伸出方向上。活动推杆844可直接由电机驱动，根据实际情况，也可通过如齿轮组，连杆机构等传动机构传递动力。当活动推杆844未收入伸缩臂，并且伸缩臂843缩回时，活动推杆844用于将货物拉至托板841。
示例性的，搬运装置84的固定推杆842，可以设计如同活动推杆844的指杆结构。
示例性的，搬运装置84可以设计为伸缩臂组件的间距宽度为可调的结构。在存/取货物的时候，可因应着货物尺寸调整伸缩臂组件的间距宽度。
示例性的，该搬运装置84还可以包括转向结构，如转盘，该转向结构可以用于改变放置于其托板841上的货物的朝向。图1J为本申请图1I所示实施例中另一种搬运装置的结构示意图，结合图1J和图1I可知，搬运装置84还可以包括一个转向结构，即图1I中的转盘845，以改变放置于其托板841上的货物的朝向。
示例性的，图1K为本申请图1F所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图，搬运装置84a包括一个或多个吸盘846，其配置在固定推杆842上，固定推杆842可为杆状或板状。在存/取货物的时候，固定推杆842可被驱动而就朝向货物和/或货架方向，作往/返方向的位移。通过吸盘846吸附货物，配合固定推杆842的位移以搬运货物至货架上，或搬运货物至托板841上。
示例性的，图1L为本申请图1F所示实施例的另一种搬运装置的结构，搬运装置84b包括一个或多个机械臂847，其配置在固定推杆842和/或搬运装置84b上的适当位置。在存/取货物的时候，固定推杆842可被驱动而就朝向货物和/或货架方向，作往/返方向的位移。通过机械臂847抓取/钩取货物，配合固定推杆842的位移以搬运货物至货架上，或搬运货物至托板841上。
示例性的，搬运装置(84a、84b)还可以包括一个转向结构，如图1J、图1K中的转盘845，以改变放置于其托板841上的货物的朝向。
本申请所示实施例的搬运装置结构，可包括上述示例中，一个或多个的组合。
有益效果在于，相对于伸缩臂而言，采用吸盘、机械臂等结构，可缩小货物之间的安全间距，进而提升仓储系统的货架上的货物密度，提高空间利用率，降低仓储成本。
图2为本申请实施例提供的货物存放方法的一种应用场景图，如图2所示，本申请实施例提供的货物存放方法可以由仓储系统的机器人执行。仓储系统200采用机器人210进行货架220上的货物的提取和/或存放，采用仓库管理设备230对机器人210进行路径规划、状态监控和调度等，以使机器人210移动至设定位置，从而进行相应的货物的提取和/或存放，仓库管理设备230中还存储有货架220的各个存放空间的存放信息以及各个货物的基本信息，以便于进行仓库管理。为了将待存放货物212放置于目标库位222，通常，首先将待存放货物212放置于机器人210的存储单元中或者搬运装置211上，当机器人210接收到仓库管理设备230的存放指令时，机器人210根据存放指令移动至相应的位置P，进而将待存放货物212放置于存放指令对应的目标位置222上，从而完成待存放货物212的存放或入库。
现有技术中，当机器人210移动至位置P时，便直接将待存放货物212放置于目标位置222，而未实时对目标位置222进行检测，当目标位置222被其他货物、障碍物等占据或部分占据，或者机器人210的位置存在偏差时，直接放置待存放货物212，容易发生碰撞事故，从而导致货物损坏，甚至货架倾倒。
为了提高货物入库的安全性，本申请实施例提供了一种货物存放方法，当机器人根据存放指令移动至相应位置之后，对货架的存放区域进行检测，当检测结果为存放区域被占用时，通过调整机器人的位置，使机器人朝向未被占用的区域移动，实现了对货架的区域实时检测，以及当区域被占据时，通过自动调整机器人的位置，实现了货物的顺利存放，提高了货物存放的安全性和效率。
图3A为本申请一个实施例提供的货物存放方法的流程图，如图3A所示，该货物存放方法可以由仓储系统的机器人，也可以称为机器人，执行。本实施例提供的货物存放方法包括以下步骤：
步骤S301，根据待存放货物的存放指令，移动至第一目标区域对应的位置。
其中，所述第一目标区域为所述待存放货物对应的存放区域，所述第一目标区域是根据所述待存放货物的尺寸信息以及所述待存放货物对应的货架上的动态货物存放空间确定的。待存放货物为需要进行入库或者存放的任意一个或多个货物，可以是料箱、包裹或其他物体，其数量可以是一个或者多个。存放指令可以是仓储系统的仓库管理设备或者其他设备生成的。该仓储系统的货架可以采用动态配置货物存放空间的货物置放方法进行货物存放空间的规划，根据待存放货物的实际尺寸确定其对应的存放区域的尺寸，从而使得货架上可以包括各种不同尺寸的存放区域，还可以是任意大小的存放区域。
传统的仓储系统的货架的各个库位或存放区域是预先确定的、大小相同的，从而导致其在进行货物的存放区域确定时，是将货架上的各个库位对应的存放空间视为分立的、非连续的空间。而基于动态配置货物存放空间的货物置放方法，在确定货物的存放空间或库位时，是将货架上的空闲的各个存放空间视为一个连续的空间，进而根据货物的尺寸信息以及各个连续的存放空间的空间尺寸，确定货物的存放空间的位置和大小。
具体的，待存放货物所存放的货架上的存放空间是连续的空间，可以被划分为小于其物理尺寸的任意大小的库位。货架上的货物可以采用一维配置方式和/或二维配置方式，即货物在货架的某一层可以呈一排或多排放置。
示例性的，图3B为本申请图3A所示实施例中货架的存放情况的示意图，如图3B所示，货架310上放置有货物311～321，可以看出货架上的货物的存放空间的尺寸是动态的，是基于所存放的货物的尺寸确定的，不同尺寸的货物对应的存放空间的大小不同。
具体的，第一目标区域的区域尺寸可以是待存放货物的尺寸信息与预设安全间距之和。预设安全间距可以包括预设安全长度间距和预设安全宽度间距。第一目标区域的长度可以是待存放货物的长度与预设安全长度间距之和。第一目标区域的宽度还可以至少是待存放货物的宽度与预设安全宽度间距之和。
其中，预设安全间距可以是根据机器人的搬运装置的类型或尺寸确定的，对于包括吸盘的搬运装置来说，该预设安全间距可以十分小，如3cm，甚至忽略不计；对于包括左右两个伸缩臂的搬运装置来说，预设安全间距应至少为该伸缩臂的宽度；对于包括机械手臂或机械臂的搬运装置来说，预设安全间距应至少为该机械臂的抓取或钩取部分的宽度。
具体的，仓库管理设备可以根据仓储系统的存放情况以及待存放货物的尺寸信息确定待存放货物的第一目标区域，进而根据该第一目标区域生成存放指令。仓库管理设备还可以根据仓储系统的各个机器人的运行情况，以及第一目标区域的位置信息，确定用于存放待存放货物的机器人。进而，该机器人进行待存放货物的存放。具体可以是将待存放货物放置于机器人的存储单元中或者搬运装置中，并根据该存放指令，移动至第一目标区域对应的位置，具体可以是第一目标区域的正前方设定距离处，如20cm处。
可选地，在根据待存放货物的存放指令，移动至第一目标区域对应的位置之后，还包括：检测所述第一目标区域，以得到第一检测结果；根据所述第一检测结果，确定所述第一目标区域被占用。
具体的，可以基于机器人上设置的传感器，检测第一目标区域，以得到第一检测结果，进而根据第一检测结果，确定第一目标区域是否被占用。
其中，所述传感器包括超声传感器、激光传感器、2D相机、3D相机中的至少一项。传感器可以设置在机器人主体上，或者搬运装置上。搬运装置为机器人的用于置放货物的装置，该搬运装置可以是货叉、机械手臂等，具体可以是可调宽度货叉。
具体的，当机器人移动至第一目标区域对应的位置之后，便可以开启机器人和/或搬运装置上安装的传感器，从而采集第一目标区域的第一检测结果。
具体的，该传感器的数量可以是一个、两个甚至更多个，具体可以根据传感器的视野范围确定。传感器可以分别安装在搬运装置的左右两端，以分别检测搬运装置左右两端对应区域的存放情况。当然，传感器还可以安装在搬运装置的其他位置，仅需要确保传感器的视野不会被搬运装置上的待存放货物阻挡即可。
当传感器为2D相机时，该2D相机可以是微型相机，可以设置于搬运装置的左右两端的任意一端，如搬运装置包括左臂和右臂，则2D相机可以放置于左臂或右臂的上表面。当机器人移动至第一目标区域对应的位置之后，开启2D相机，并通过2D相机采集第一目标区域的图像，该图像即为上述第一检测结果。当传感器为3D相机时，第一检测结果为3D相机采集的点云数据，具体的采集过程与2D相机相似，在此不再赘述。
当传感器为激光传感器时，该激光传感器可以设置于搬运装置的左臂和右臂的末端，该激光传感器具体可以是激光雷达，当机器人移动至第一目标区域对应的位置之后，开启该激光传感器，激光传感器发射激光信号并接收返回的激光信号，进而根据该返回的激光信号(即上述第一检测结果)判断第一目标区域的存放情况。
进而，根据第一目标区的存放情况判断第一目标区域是否被占用。具体的，当存放情况为未存放任何物体或者空闲状态时，第一目标区域未被占用，当存放情况为存放有障碍物，则第一目标区域被障碍物占用。
进一步地，在获取第一检测结果期间，机器人通常不会进行移动。
进一步地，在获取第一检测结果之后，还包括对第一检测结果进行预处理，该预处理包括但不限于：降噪处理、色彩空间转换、图像分割等操作。
具体的，在移动至第一目标区域对应的位置之后，机器人还可以根据货架基准点位置，确定位置偏移量，进而根据该位置偏移量调整机器人的位置，从而提升机器人位置的精准度。
可选地，在根据待存放货物的存放指令，移动至第一目标区域对应的位置之后，包括：识别所述第一目标区域或第二目标区域对应的基准点的位置信息；根据所述基准点的位置信息进行机器人的位置调整。位置调整结束之后，检测所述第一目标区域，以得到第一检测结果。
其中，所述基准点包括第一目标区域或第二目标区域对应的货架的立柱、第一目标区域或第二目标区域预设范围内的位置已知的相邻货物和第一目标区域或第二目标区域预设范围内的标记点中的一项或多项。该标记点可以是粘贴有设定标记物的位置点，该设定标记物可以包括二维码、圆形码、条形码等标识码，用于辅助机器人进行位置调整。
具体的，识别所述第一目标区域或第二目标区域对应的基准点的位置信息，包括：当第一目标区域未被占用时，则识别第一目标区域对应的基准点的位置信息，而当第一目标区域被占用时，则识别第二目标区域对应的基准点的位置信息。
具体的，可以根据机器人的位置传感器或视觉传感器获取第一目标区域的基准点位置。
其中，该位置传感器可以是激光传感器、超声传感器或红外传感器等，视觉传感器可以是2D相机或3D相机(深度相机)。
进一步地，通过识别基准点的位置信息，可以使得机器人向所识别到的基准点靠近，如隔壁货物或邻近货物，如货架立柱，进而使得货架上各个货物放置紧密，从而保证可以预留更大的未被占用空间，以供后续的货物存放，提高了货架的空间利用率和货物放置密度，降低了仓储成本。
步骤S302，当所述第一目标区域被占用时，朝向所述第一目标区域的未被占用区域的方向移动。
其中，第一目标区域被占用可以具体为第一目标区域被障碍物占用，该障碍物可以是仓储系统的其他货物，还可以未被记录的任何物体，如安全帽等。
具体的，当所述第一目标区域被占用时，确定第一目标区域的未被占用区域，进而朝向所述第一目标区域的未被占用区域的方向移动。
具体的，当所述第一目标区域被占用时，确定所述第一目标区域的被占用区域；朝向所述第一目标区域的被占用区域所在方向的反方向移动。
可选地，所述第一目标区域被占用时，朝向所述第一目标区域的未被占用区域的方向移动，包括：当所述第一目标区域被占用，且所述机器人的搬运装置的中轴线被障碍物遮挡时，确定所述障碍物的第一边缘与所述中轴线的第一距离，以及所述障碍物的第二边缘与所述中轴线的第二距离，所述搬运装置的朝向为取放货方向；朝向所述障碍物的第一边缘所在的方向移动目标移动距离，所述第一距离小于或等于所述第二距离。
其中，障碍物的第一边缘和第二边缘分别为障碍物相对两个方向上的边缘，该相对两个方向与搬运装置的取放货方向垂直。
具体的，当搬运装置的中轴线被障碍物遮挡时，表明障碍物的位置在第一目标区域较为中间的位置，则可以确定障碍物左右两个边缘，即第一边缘和第二边缘于该中轴线的距离，即第一距离和第二距离，从而比较第一距离和第二距离，当第一距离小于或等于第二距离时，朝向所述障碍物的第一边缘所在的方向移动目标移动距离，当第一距离大于第二距离时，朝向所述障碍物的第二边缘所在的方向移动目标移动距离。
示例性的，图3C为本申请图3A所示实施例中第一目标区域存放情况的示意图，如图3C所示，第一目标区域331被障碍物332占用，机器人的搬运装置333中放置有待存放货物334，搬运装置333的中轴线M被障碍物332遮挡，障碍物332的第一边缘A与中轴线M的第一距离小于障碍物332的第二边缘B与中轴线M的第二距离，则机器人的移动方向为第一边缘A所在的方向，具体为图3C中的箭头所示的方向。
可选地，当所述第一目标区域被占用时，朝向所述第一目标区域的未被占用区域的方向移动，包括：当所述第一目标区域被占用，且机器人的搬运装置的第一端被遮挡，第二端未被遮挡时，朝向所述第二端所在的方向移动目标移动距离，所述搬运装置的朝向为取放货方向。当所述第一目标区域被占用，且机所述机器人的第二端被遮挡、第一端未被遮挡时，朝向所述第一端的方向移动。
具体的，当机器人的取货装置仅有一端被遮挡时，朝向未被遮挡的一端移动。
示例性的，图3D为本申请图3A所示实施例中第一目标区域存放情况的示意图，如图3D所示，第一目标区域335被障碍物336占用，机器人的搬运装置337的第一端3371被障碍物336遮挡，而第二端3372未被遮挡，则机器人的移动方向为第二端3372所在的方向，具体为图3D中的箭头所示的方向。
步骤S303，将所述待存放货物存放于第二目标区域。
其中，所述第二目标区域为机器人移动之后对应的存放区域。第二目标区域与第一目标区域可以部分重叠，也可以不重叠。
具体的，当机器人移动完毕之后，将待存放货物从其存储单元或者搬运装置上放置于货架的第二目标区域上。
示例性的，图3E为本申请图3A所示实施例中第一目标区域和第二目标区域的示意图，如图3E所示，待存放货物341放置于机器人的搬运装置340上，当机器人移动至第一目标区域342对应的位置点P处之后，发现第一目标区域342被隔壁货物343，即上述障物，占据，即第一目标区域342被隔壁货物343占用，则朝向未被占用区域的方向移动，具体移动方向如图3E中的箭头所指的方向，移动至第二目标区域344对应的位置。进而机器人在移动完毕之后，便可以将待存放货物341存放于该第二目标区域344上。
进一步地，机器人在移动完毕之后，还可以判断第二目标区域是否被占用，当确定第二目标区域未被占用时，将待存放货物存放于第二目标区域。
可选地，所述待存放货物存放于所述第二目标区域，包括：获取所述待存放货物的存放条件；当所述第二目标区域满足所述待存放货物的存放条件时，将所述待存放货物存放于所述第二目标区域。
其中，存放货物的存放条件可以是尺寸条件，包括能够安全存放待存放货物的最小尺寸。当第二目标区域的连续的空置空间的尺寸大于该最小尺寸时，则第二目标区域满足该待存放货物的存放条件。
进一步地，当第二目标区域不满足存放条件时，可以将该第二目标区域视为上述第一目标区域，从而调整机器人的位置，获取第三目标区域，当第三目标区域满足待存放货物的存放条件时，将待存放货物存放于第三目标区域，以此类推。
可选地，所述方法还包括：当所述第二目标区域不满足所述待存放货物的存放条件时，生成存放异常信息。
其中，该存放异常信息可以包括第一目标区域的标识信息、以及异常内容，还可以包括障碍物的位置信息、第一目标区域的实际空闲空间。该异常内容可以是“第一目标区域被障碍物占据，导致第一目标区域空间不足，无法存放待存放货物，请重新为待存放货物分配存放区域”或者“第一目标区域空间不足，请检查”。
进一步地，当第二目标区域不满足待存放货物的存放条件时，将待存放货物存放失败的次数加1。其中，该待存放货物存放失败的次数的初始值为0。机器人可以通过显示装置显示该存放异常信息，以提醒相关人员进行第一目标区域、第二目标区域的检查，或者待存放货物的存放区域的重新分配。机器人还可以将所生成的存放异常信息发送至仓储系统的仓库管理设备，进而，由仓库管理设备重新为待存放货物分配存放区域，并生成新的存放指令，将该新的存放指令发送至相应的机器人，以由该机器人进行待存放货物的存放，如此重复执行，直至将待存放货物成功存放于货架上，或者待存放货物存放失败的次数达到设定次，如3次、5次或者其他次数。
进一步地，在生成存放异常信息之后，仓储系统还可以将第一目标区域和第二目标区域设置为锁定状态或者停用状态，以避免后续的其他待存放货物被分配为存放于该区域。
在本实施例中，针对基于动态配置货物存放空间的仓储系统，根据存放指令移动至第一目标区域对应的位置，在存放货物之前，实时检测第一目标区域，当确定第一目标区域被占用时，机器人朝向未被占用区域的方向移动，得到移动后对应的第二目标区域，并将货物放置于该第二目标区域，实现了实时检测货物存放的区域，提高了货物存放的安全性；并当区域被占用时，通过自动移动机器人，得到新的未被占用的区域，以存放货物，实现了在区域被占用异常现象发生时，自动确定相应的处理策略，顺利存放货物，提高了货物存放的效率和机器人的智能化程度。
图4为本申请另一个实施例提供的货物存放方法的流程图，本实施例提供的货物存放方法是在图3A所示实施例的基础上，对步骤S303和步骤S304进行进一步细化，以及在步骤S301之前增加确定第一目标区域被占用的步骤，如图4所示，本实施例提供的货物存放方法包括以下步骤：
步骤S401，检测所述第一目标区域，以得到第一检测结果。
步骤S402，根据所述第一检测结果，判断所述机器人的搬运装置在取放货方向上的中轴线、第一端或第二端是否被遮挡。
其中，搬运装置的第一端和第二端是相对的两个末端。搬运装置的第一端可以是位于中轴线左侧的末端，第二端则可以是位于中轴线右侧的末端。
示例性的，以包括两个机械臂的搬运装置为例，第一端可以是机械左臂，第二端可以是机械右臂。
具体的，可以根据搬运装置相应位置设置的传感器，判断中轴线、第一端或第二端是否被遮挡。该传感器可以是红外传感器、超声传感器、激光传感器、2D相机或者3D相机中的一项或者多项。
步骤S403，若所述中轴线、所述第一端或所述第二端中的任意一项被遮挡时，则确定所述第一目标区域被占用。
步骤S404，若所述中轴线、所述第一端和所述第二端均未被遮挡，判断所述第一目标区域是否有障碍物。
具体的，根据第一检测结果判断第一目标区域是否有障碍物。如通过图像识别算法，根据第一检测结果，判断第一目标区域是否有障碍物。
进一步地，可以根据第一检测结果，判断第一目标区域的第一区域和第二区域是否有障碍物，其中，第一区域为位于中轴线左侧的第一目标区域的区域，第二区域为位于中轴线右侧的第一目标区域的区域。
步骤S405，若是，则确定所述第一目标区域被占用。
步骤S406，当所述第一目标区域被占用时，确定第一区域的第一未被占用区域和第二区域的第二未被占用区域。
其中，所述第一区域为所述第一目标区域中位于搬运装置的中轴线左侧的区域，所述第二区域为所述第一目标区域中位于搬运装置的中轴线右侧的区域，所述搬运装置的朝向为取放货方向。
具体的，第一区域和第二区域为第一目标区域被中轴线划分成的两个区域。
具体的，可以根据第一检测结果确定第一区域的第一未被占用区域和第二区域的第二未被占用区域。
步骤S407，朝向所述第一未被占用区域或所述第二未被占用区域的方向移动目标移动距离。
其中，所述目标移动距离是根据障碍物在机器人移动方向侧的边缘位置确定的，所述障碍物为占用所述第一目标区域的物体。机器人移动方向侧的边缘位置指的是障碍物靠近机器人移动方向一侧的边缘的位置。
具体的，可以根据第一检测结果识别障碍物的各个边缘的位置，
具体的，可以朝向第一区域的第一未被占用区域的方向移动，或者朝向第二区域的第二未被占用区域的方向移动。目标移动距离则需要根据移动的目的地，第一未被占用区域或第二未被占用区域，与机器人当前位置的距离确定。
可选地，朝向所述第一未被占用区域或所述第二未被占用区域的方向移动目标移动距离，包括：朝向所述第一未被占用区域的方向移动所述目标移动距离，所述第一未被占用区域的面积大于或等于所述第二未被占用区域的面积；朝向所述第二未被占用区域的方向移动所述目标移动距离，所述第二未被占用区域的面积大于或等于所述第一未被占用区域的面积。
具体的，为了提高待存放货物存放的效率，可以朝向未被占用区域较大的区域所在的方向移动，以提高待存放货物存放于该未被占用区域的可能性。
示例性的，图5为本申请图4所示实施例中第一目标区域的存放情况的示意图，如图5所示，第一目标区域510被障碍物511占用，机器人的搬运装置520的中轴线M、第一端521和第二端522均未被遮挡，则根据第一检测结果，判断第一目标区域中存在障碍物，且第二区域的第二未被占用区域的面积大于第一未被占用区域的面积，则机器人需要向右方移动，其移动方向为图5中的箭头所指的方向。
步骤S408，在移动完毕时或移动期间，获取当前存放区域的第二检测结果。
其中，所述当前存放区域为机器人移动完毕时或移动期间对应的存放区域。
具体的，获取第二检测结果的具体步骤与第一检测结果的步骤类似，在此不再赘述。
具体的，可以根据第二检测结果识别当前存放区域的未被占用空间，以当未被占用空间的尺寸满足将待存放货物的尺寸条件时，将待存放货物放置于该未被占用空间。
进一步地，可以根据搬运装置未被遮挡的一端，如第二端，上安装的激光雷达采集的返回的激光信号的幅值，判断当前存放区域是否被占用。
进一步地，还可以基于搬运装置上安装的2D相机在移动结束后，采集的图像，识别出2D相机当前视野范围内对应的当前存放区域的尺寸信息。
进一步地，还可以基于搬运装置上安装的3D相机在移动结束后，采集的点云数据，确定3D相机当前视野范围内对应的当前存放区域的尺寸信息。
步骤S409，当所述当前存放区域满足所述待存放货物的存放条件时，确定所述当前存放区域为所述第二目标区域。
具体的，当当前存储区域连续的未被占用空间的尺寸达到预设尺寸或者满足待存放货物的尺寸条件时，确定当前存放区域为所述第二目标区域。
步骤S410，将所述待存放货物存放于所述第二目标区域。
其中，所述第二目标区域为机器人移动之后对应的存放区域。
可选地，在将所述待存放货物存放于所述第二目标区域之后，还包括：获取所述待存放货物的存放信息，并发送所述存放信息，其中，所述存放信息包括所述第二目标区域的位置信息。
具体的，在将待存放货物存放于第二目标区域之后，还可以通过机器人和/或搬运装置上设置的传感器采集的待存放货物的存放信息，该存放信息包括但不限于：待存放货物的放置位置、放置角度、与相邻物体的间距等信息，以根据该存放信息调整待存放货物的位置，以保证待存放货物放置的准确性，以提高待存放货物放置的安全性以及为待存放货物后续的置放提供便利。
进一步地，在将待存放货物存放于第二目标区域之后，或者待存放货物的位置调整完毕之后，还包括：
上报待存放货物的存放信息，如将该存放信息发送至仓储系统的仓库管理设备。
在本实施例中，在货物存放前，通过对存放区域的实时检测，基于机器人的中轴线、第一端或第二端的被遮挡情况，判断存放区域是否被占用，提高了检测的实时性以及货物存放的安全性；当存储区域被占用时，根据障碍物与取货装置的中轴线、第一端和第二端的相对关系，确定机器人移动的策略，以通过移动机器人的方式，确定新的存放区域，判断该新的存放区域是否满足在存放条件，若是，则将货物存放于该新的存放区域，实现了在异常情况下放置货物的方案，提高了货物入库的效率。
图6为本申请一个实施例提供的货物存放装置的结构示意图，如图6所述，该货物存放装置包括：第一移动模块610、第二移动模块620和货物存放模块630。
其中，第一移动模块610，用于根据待存放货物的存放指令，移动至第一目标区域对应的位置，其中，所述第一目标区域为所述待存放货物对应的存放区域，所述第一目标区域是根据所述待存放货物的尺寸信息以及所述待存放货物对应的货架上的动态货物存放空间确定的；第二移动模块620，用于当所述第一目标区域被占用时，朝向所述第一目标区域的未被占用区域的方向移动；货物存放模块630，用于将所述待存放货物存放于第二目标区域，其中，所述第二目标区域为机器人移动之后对应的存放区域。
可选地，所述装置还包括：第一检测模块，用于检测所述第一目标区域，以得到第一检测结果，第一结果确定模块，用于根据所述第一检测结果，确定所述第一目标区域被占用。
可选地，第一结果确定模块，具体用于：根据所述第一检测结果，判断所述机器人的搬运装置在取放货方向上的中轴线、第一端或第二端是否被遮挡；若所述中轴线、所述第一端或所述第二端中的任意一项被遮挡时，则确定所述第一目标区域被占用。
可选地，第一结果确定模块，还用于：若所述中轴线、所述第一端和所述第二端均未被遮挡，判断所述第一目标区域是否有障碍物；若是，则确定所述第一目标区域被占用。
可选地，第二移动模块620，具体用于：当所述第一目标区域被占用时，确定第一区域的第一未被占用区域和第二区域的第二未被占用区域，其中，所述第一区域为所述第一目标区域中位于搬运装置的中轴线左侧的区域，所述第二区域为所述第一目标区域中位于搬运装置的中轴线右侧的区域，所述搬运装置的朝向为取放货方向；朝向所述第一未被占用区域或所述第二未被占用区域的方向移动目标移动距离。
可选地，第二移动模块620，具体用于：朝向所述第一未被占用区域的方向移动所述目标移动距离，所述第一未被占用区域的面积大于或等于所述第二未被占用区域的面积；朝向所述第二未被占用区域的方向移动所述目标移动距离，所述第二未被占用区域的面积大于或等于所述第一未被占用区域的面积。
可选地，第二移动模块620，具体用于：当所述第一目标区域被占用，且所述机器人的搬运装置的中轴线被障碍物遮挡时，确定所述障碍物的第一边缘与所述中轴线的第一距离，以及所述障碍物的第二边缘与所述中轴线的第二距离，所述搬运装置的朝向为取放货方向；朝向所述障碍物的第一边缘所在的方向移动目标移动距离，所述第一距离小于或等于所述第二距离。
可选地，第二移动模块620，具体用于：当所述第一目标区域被占用，且机器人的搬运装置的第一端被遮挡，第二端未被遮挡时，朝向所述第二端所在的方向移动目标移动距离，所述搬运装置的朝向为取放货方向。
可选地，货物存放模块630，具体用于：获取所述待存放货物的存放条件；当所述第二目标区域满足所述待存放货物的存放条件时，将所述待存放货物存放于所述第二目标区域。
可选地，所述装置还包括：当所述第二目标区域不满足所述待存放货物的存放条件时，生成存放异常信息。
可选地，所述装置还包括：第二检测模块，用于在将所述待存放货物存放于所述第二目标区域之前，在移动完毕时或移动期间，获取当前存放区域的第二检测结果，其中，所述当前存放区域为机器人移动完毕时或移动期间对应的存放区域；第二目标区域确定模块，用于当所述当前存放区域满足所述待存放货物的存放条件时，确定所述当前存放区域为所述第二目标区域。
可选地，所述装置还包括：存放信息获取模块，用于在将所述待存放货物存放于所述第二目标区域之后，获取所述待存放货物的存放信息，并发送所述存放信息，其中，所述存放信息包括所述第二目标区域的位置信息。
可选地，所述装置还包括：位置调整模块，用于在根据待存放货物的存放指令，移动至第一目标区域对应的位置之后，识别所述第一目标区域或第二目标区域对应的基准点的位置信息；根据所述基准点的位置信息进行机器人的位置调整。
本申请实施例所提供的货物存放装置可执行本申请任意实施例所提供的货物存放方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图7为本申请一个实施例提供的机器人的结构示意图，如图7所示，该机器人包括：搬运装置710以及处理器720。
其中，搬运装置710包括左右两端，用于将货物730存放于货架上；处理器720用于执行相应的计算机程序，以实现本申请图2-图5所对应的实施例中任一实施例提供的货物存放方法。
相关说明可以对应参见图2-图5的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。
具体的，搬运装置710可以是货叉或者机械手臂。
进一步地，该机器人的搬运装置710上设置有传感器711，传感器711可以设置于搬运装置710的左端或者右端，还可以分别设置搬运装置710的左右两端。
具体的，传感器711具体可以是超声传感器、红外传感器、激光传感器、2D相机或者3D相机中的一项或多项。
可选地，所述机器人包括移动底盘，搬运装置，存储货架和升降组件；所述存储货架、所述搬运装置以及所述升降组件安装于所述移动底盘。
可选地，所述搬运装置包括以下一种或多种：伸缩臂组件、吸盘与机械臂。
可选地，所述搬运装置包括托板与转向结构，所述转向结构用于改变放置于所述托板上的货物的朝向。
图8为本申请一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图8所示，该仓储系统包括：机器人810、仓库管理设备820和货架830。
其中，仓库管理设备820用于生成存放指令；机器人810为本申请图7所示实施例提供的机器人，用于根据存放指令进行货物的存放，以将货物存放于货架830的设定位置处。
本申请一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本申请图2-图5所对应的实施例中任一实施例提供的货物存放方法。
其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (22)

1.一种货物存放方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
根据待存放货物的存放指令，移动至第一目标区域对应的位置，其中，所述第一目标区域为所述待存放货物对应的存放区域，所述第一目标区域的位置和大小是根据所述待存放货物的尺寸信息以及所述待存放货物对应的货架上的动态货物存放空间动态配置的，所述动态货物存放空间由多个连续的存放区域组成；当所述第一目标区域被占用时，朝向所述第一目标区域的未被占用区域的方向移动；
将所述待存放货物存放于第二目标区域，其中，所述第二目标区域为机器人移动之后对应的存放区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
检测所述第一目标区域，以得到第一检测结果；
根据所述第一检测结果，确定所述第一目标区域被占用。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一检测结果，确定所述第一目标区域被占用，包括：
根据所述第一检测结果，判断所述机器人的搬运装置在取放货方向上的中轴线、第一端或第二端是否被遮挡；
若所述中轴线、所述第一端或所述第二端中的任意一项被遮挡时，则确定所述第一目标区域被占用。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述中轴线、所述第一端和所述第二端均未被遮挡，判断所述第一目标区域是否有障碍物；
若是，则确定所述第一目标区域被占用。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，当所述第一目标区域被占用时，朝向所述第一目标区域的未被占用区域的方向移动，包括：
当所述第一目标区域被占用时，确定第一区域的第一未被占用区域和第二区域的第二未被占用区域，其中，所述第一区域为所述第一目标区域中位于搬运装置的中轴线左侧的区域，所述第二区域为所述第一目标区域中位于搬运装置的中轴线右侧的区域，所述搬运装置的朝向为取放货方向；
朝向所述第一未被占用区域或所述第二未被占用区域的方向移动目标移动距离。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，朝向所述第一未被占用区域或所述第二未被占用区域的方向移动目标移动距离，包括：
朝向所述第一未被占用区域的方向移动所述目标移动距离，所述第一未被占用区域的面积大于或等于所述第二未被占用区域的面积；
朝向所述第二未被占用区域的方向移动所述目标移动距离，所述第二未被占用区域的面积大于或等于所述第一未被占用区域的面积。
7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，当所述第一目标区域被占用时，朝向所述第一目标区域的未被占用区域的方向移动，包括：
当所述第一目标区域被占用，且所述机器人的搬运装置的中轴线被障碍物遮挡时，确定所述障碍物的第一边缘与所述中轴线的第一距离，以及所述障碍物的第二边缘与所述中轴线的第二距离，所述搬运装置的朝向为取放货方向；
朝向所述障碍物的第一边缘所在的方向移动目标移动距离，所述第一距离小于或等于所述第二距离。
8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，当所述第一目标区域被占用时，朝向所述第一目标区域的未被占用区域的方向移动，包括：
当所述第一目标区域被占用，且机器人的搬运装置的第一端被遮挡，第二端未被遮挡时，朝向所述第二端所在的方向移动目标移动距离，所述搬运装置的朝向为取放货方向。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标移动距离是根据障碍物在机器人移动方向侧的边缘位置确定的，其中，所述障碍物为占用所述第一目标区域的物体。
10.根据权利要求1-4、6任一项所述的方法，其特征在于，将所述待存放货物存放于所述第二目标区域，包括：
获取所述待存放货物的存放条件；
当所述第二目标区域满足所述待存放货物的存放条件时，将所述待存放货物存放于所述第二目标区域。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述第二目标区域不满足所述待存放货物的存放条件时，生成存放异常信息。
12.根据权利要求1-4、6、11任一项所述的方法，其特征在于，在将所述待存放货物存放于所述第二目标区域之前，还包括：
在移动完毕时或移动期间，获取当前存放区域的第二检测结果，其中，所述当前存放区域为机器人移动完毕时或移动期间对应的存放区域；
当所述当前存放区域满足所述待存放货物的存放条件时，确定所述当前存放区域为所述第二目标区域。
13.根据权利要求1-4、6、11任一项所述的方法，其特征在于，在将所述待存放货物存放于所述第二目标区域之后，还包括：
获取所述待存放货物的存放信息，并发送所述存放信息，其中，所述存放信息包括所述第二目标区域的位置信息。
14.根据权利要求1-4、6、11任一项所述的方法，其特征在于，在根据待存放货物的存放指令，移动至第一目标区域对应的位置之后，还包括：
识别所述第一目标区域或第二目标区域对应的基准点的位置信息；
根据所述基准点的位置信息进行机器人的位置调整。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述基准点包括第一目标区域或第二目标区域对应的货架的立柱、第一目标区域或第二目标区域预设范围内的位置已知的相邻货物和第一目标区域或第二目标区域预设范围内的标记点中的一项或多项。
16.一种货物存放装置，其特征在于，应用于机器人，包括：
第一移动模块，用于根据待存放货物的存放指令，移动至第一目标区域对应的位置，其中，所述第一目标区域为所述待存放货物对应的存放区域，所述第一目标区域的位置和大小是根据所述待存放货物的尺寸信息以及所述待存放货物对应的货架上的动态货物存放空间动态配置的，所述动态货物存放空间由多个连续的存放区域组成；
第二移动模块，用于当所述第一目标区域被占用时，朝向所述第一目标区域的未被占用区域的方向移动；
货物存放模块，用于将所述待存放货物存放于第二目标区域，其中，所述第二目标区域为机器人移动之后对应的存放区域。
17.一种机器人，其特征在于，包括：搬运装置和至少一个处理器；
其中，所述搬运装置用于将待存放货物存放于货架上；所述至少一个处理器用于执行如权利要求1-15任一项所述的货物存放方法。
18.根据权利要求17所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括移动底盘，搬运装置，存储货架和升降组件；所述存储货架、所述搬运装置以及所述升降组件安装于所述移动底盘。
19.根据权利要求18所述的机器人，其特征在于，所述搬运装置包括以下一种或多种：伸缩臂组件、吸盘与机械臂。
20.根据权利要求18或19所述的机器人，其特征在于，所述搬运装置包括托板与转向结构，所述转向结构用于改变放置于所述托板上的货物的朝向。
21.一种仓储系统，其特征在于，包括：权利要求17-20任一项所述的机器人以及仓库管理设备；
其中，所述仓库管理设备用于生成存放指令；所述机器人用于根据所述存放指令进行货物的存放。
22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-15任一项所述的货物存放方法。
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