CN111890369B - 机器人控制方法、装置、系统、控制设备及机器人 - Google Patents

机器人控制方法、装置、系统、控制设备及机器人 Download PDF

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Abstract

本公开实施例提供一种机器人控制方法、装置、系统、控制设备及机器人，其中方法包括：确定用户操作的库位或缓存货架，根据所述用户操作的库位或缓存货架，控制机器人的操作，以使所述机器人避免和所述用户同时对同一库位进行操作。本公开实施例提供的机器人控制方法、装置、系统、控制设备及机器人，能够减少机器人接触到用户的情况，在一定程度上减少机器人对用户的伤害，有效提高了作业安全性；并且能够同时保证拣选货物的效率。

Description

机器人控制方法、装置、系统、控制设备及机器人
技术领域
本公开涉及智能仓储领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、系统、控制设备及机器人。
背景技术
随着社会贸易的不断发展和科学技术的不断进步，物流和仓储技术也在不断提升，如何更加高效地实现物流和仓储管理成为热点问题。
在一些仓储和物流系统中，机器人可以将存储有货物的货箱搬运至缓存货架，由用户对缓存货架上的货箱进行操作，从中拣选出需要的货物，能够有效提高货物拣选的效率。但是，由于用户和机器人都在缓存货架附近进行操作，容易出现机器人接触到用户的情况，严重时可能会导致人身伤害，安全性较低。
发明内容
本公开实施例提供一种机器人控制方法、装置、系统、控制设备及机器人，用于解决货物处理过程中安全性较差的技术问题。
第一方面，本公开实施例提供一种机器人控制方法，应用于控制设备，所述方法包括：
确定用户操作的库位或缓存货架；
根据所述用户操作的库位或缓存货架，控制机器人的操作，以使所述机器人避免和所述用户同时对同一库位进行操作。
在一种可能的设计中，根据所述用户操作的库位或缓存货架，控制机器人的操作，包括：
根据用户操作的库位或缓存货架，确定锁定库位或者锁定货架；
根据所述锁定库位或者锁定货架控制所述机器人的操作。
在一种可能的设计中，所述锁定货架包括所述用户操作的缓存货架；
所述锁定库位包括所述用户操作的库位，或者，所述锁定库位包括所述用户操作的库位以及所述用户操作的库位周围预设范围内的库位。
在一种可能的设计中，所述用户操作的库位周围预设范围内的库位包括下述至少一项：所述用户操作的库位所在的一行库位；所述用户操作的库位所在的一列库位；与所述用户操作的库位相邻的库位。
在一种可能的设计中，确定用户操作的库位或缓存货架，包括：
获取检测设备发送的检测信息，根据所述检测信息确定所述用户操作的库位或缓存货架；
其中，所述检测设备包括下述至少一项：压力传感器、激光雷达传感器、红外传感器、视觉采集设备以及光栅传感器。
在一种可能的设计中，根据所述检测信息确定所述用户操作的库位或缓存货架，包括：
若根据所述检测信息判断用户出现在缓存货架周围的预设范围内，则确定所述用户在操作所述缓存货架；和/或，
若根据所述检测信息判断用户的手臂伸入库位中或者用户的手臂与库位之间的距离小于预设值，则确定所述用户在操作所述库位。
在一种可能的设计中，确定用户操作的库位或缓存货架，包括：
获取所述用户输入的操作信息，根据所述操作信息确定用户操作的缓存货架或者库位。
在一种可能的设计中，根据所述用户操作的库位或缓存货架，控制机器人的操作，包括：
在所述机器人对库位或者缓存货架的操作过程中，若检测到所述用户对所述库位或者缓存货架开始进行操作，则控制所述机器人停止对所述库位或者缓存货架进行操作。
在一种可能的设计中，所述机器人包括用于对待处理物品进行操作的伸出机构；
控制所述机器人停止对所述库位或者缓存货架进行操作，包括：
取消所述机器人对当前库位或者缓存货架的操作，若所述伸出机构已经伸入库位或者缓存货架，则控制所述伸出机构缩回或者停止。
在一种可能的设计中，若当前操作用于取出待处理物品，则控制所述伸出机构缩回，包括：
若所述伸出机构未拖动所述待处理物品，则控制所述伸出机构缩回；和/或，
若所述伸出机构已拖动所述待处理物品，则控制所述伸出机构将所述待处理物品取出。
在一种可能的设计中，若当前操作用于放入待处理物品，则控制所述伸出机构缩回，包括：
若所述伸出机构未将所述待处理物品放稳，则控制所述机器人将所述待处理物品取回；和/或，
若所述伸出机构已将所述待处理物品放稳，则控制所述伸出机构缩回。
在一种可能的设计中，根据所述用户操作的库位或缓存货架，控制机器人的操作，包括：
在所述机器人对缓存货架中第一库位的操作过程中，若检测到所述用户对所述缓存货架中的第二库位开始进行操作，则控制所述机器人完成对第一库位的操作后停止对所述缓存货架进行操作。
在一种可能的设计中，根据所述用户操作的库位或缓存货架，控制机器人的操作，包括：
在用户对库位或者缓存货架的操作过程中，控制所述机器人对除所述用户操作的库位以外的其它库位，或者，控制所述机器人对所述用户操作的缓存货架以外的其它缓存货架进行操作。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：根据其它库位或者缓存货架与所述机器人的距离，确定所述其它库位或者缓存货架的优先级，以控制所述机器人根据所述其它库位或者其它缓存货架的优先级进行操作。
在一种可能的设计中，根据所述用户操作的库位或缓存货架，控制机器人的操作，包括：
控制所述机器人等待所述用户对库位或者缓存货架操作完毕后，再对所述库位或者缓存货架进行操作。
第二方面，本公开实施例提供一种机器人控制方法，应用于机器人，所述方法包括：
确定用户操作的库位或缓存货架；
根据所述用户操作的库位或缓存货架，避免和所述用户同时对同一库位进行操作。
在一种可能的设计中，根据所述用户操作的库位或缓存货架，避免和所述用户同时对同一库位进行操作，包括：
根据用户操作的库位或缓存货架，确定锁定库位或者锁定货架；
避免对所述锁定库位或者锁定货架进行操作，以避免和所述用户同时对同一库位进行操作。
在一种可能的设计中，所述锁定货架包括所述用户操作的缓存货架；
所述锁定库位包括所述用户操作的库位，或者，所述锁定库位包括所述用户操作的库位以及所述用户操作的库位周围预设范围内的库位。
在一种可能的设计中，所述用户操作的库位周围预设范围内的库位包括下述至少一项：所述用户操作的库位所在的一行库位；所述用户操作的库位所在的一列库位；与所述用户操作的库位相邻的库位。
在一种可能的设计中，确定用户操作的库位或缓存货架，包括：
获取检测设备发送的检测信息，根据所述检测信息确定所述用户操作的库位或缓存货架；
其中，所述检测设备包括下述至少一项：压力传感器、激光雷达传感器、红外传感器、视觉采集设备以及光栅传感器。
在一种可能的设计中，根据所述检测信息确定所述用户操作的库位或缓存货架，包括：
若根据所述检测信息判断用户出现在缓存货架周围的预设范围内，则确定所述用户在操作所述缓存货架；和/或，
若根据所述检测信息判断用户的手臂伸入库位中或者用户的手臂与库位之间的距离小于预设值，则确定所述用户在操作所述库位。
在一种可能的设计中，确定用户操作的库位或缓存货架，包括：
接收控制设备发送的所述用户输入的操作信息，根据所述操作信息确定用户操作的缓存货架或者库位。
在一种可能的设计中，根据所述用户操作的库位或缓存货架，避免和所述用户同时对同一库位进行操作，包括：
在对库位或者缓存货架的操作过程中，若检测到所述用户对所述库位或者缓存货架开始进行操作，则停止对所述库位或者缓存货架进行操作。
在一种可能的设计中，所述机器人包括用于对待处理物品进行操作的伸出机构；
停止对所述库位或者缓存货架进行操作，包括：
取消对当前库位或者缓存货架的操作，若所述伸出机构已经伸入库位或者缓存货架，则控制所述伸出机构缩回或者停止。
在一种可能的设计中，若当前操作用于取出待处理物品，则控制所述伸出机构缩回，包括：
若所述伸出机构未拖动所述待处理物品，则控制所述伸出机构缩回；和/或，
若所述伸出机构已拖动所述待处理物品，则将所述待处理物品取出。
在一种可能的设计中，若当前操作用于放入待处理物品，则控制所述伸出机构缩回，包括：
若所述伸出机构未将所述待处理物品放稳，则将所述待处理物品取回；和/或，
若所述伸出机构已将所述待处理物品放稳，则控制所述伸出机构缩回。
在一种可能的设计中，根据所述用户操作的库位或缓存货架，避免和所述用户同时对同一库位进行操作，包括：
在对缓存货架中第一库位的操作过程中，若检测到所述用户对所述缓存货架中的第二库位开始进行操作，则完成对第一库位的操作后停止对所述缓存货架进行操作。
在一种可能的设计中，根据所述用户操作的库位或缓存货架，避免和所述用户同时对同一库位进行操作，包括：
在用户对库位或者缓存货架的操作过程中，对除所述用户操作的库位以外的其它库位，或者，对所述用户操作的缓存货架以外的其它缓存货架进行操作。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：根据其它库位或者缓存货架与所述机器人的距离，确定所述其它库位或者缓存货架的优先级，以根据所述其它库位或者其它缓存货架的优先级进行操作。
在一种可能的设计中，根据所述用户操作的库位或缓存货架，避免和所述用户同时对同一库位进行操作，包括：
等待所述用户对库位或者缓存货架操作完毕后，再对所述库位或者缓存货架进行操作。
第三方面，本公开实施例提供一种机器人控制装置，应用于控制设备，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定用户操作的库位或缓存货架；
控制模块，用于根据所述用户操作的库位或缓存货架，控制机器人的操作，以使所述机器人避免和所述用户同时对同一库位进行操作。
第四方面，本公开实施例提供一种机器人控制装置，应用于机器人，所述装置包括：
第二确定模块，用于确定用户操作的库位或缓存货架；
处理模块，用于根据所述用户操作的库位或缓存货架，避免和所述用户同时对同一库位进行操作。
第五方面，本公开实施例提供一种控制设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制设备执行如第一方面任一项所述的方法。
第六方面，本公开实施例提供一种机器人，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述机器人执行如第二方面任一项所述的方法。
第七方面，本公开实施例提供一种机器人控制系统，包括：缓存货架、机器人以及控制设备；
所述缓存货架包括至少一个用于放置待处理物品的库位；
所述控制设备用于执行第一方面任一项所述的方法；
所述机器人用于在所述控制设备的指示下对所述缓存货架进行操作。
第八方面，本公开实施例提供一种机器人控制系统，包括：缓存货架和机器人；
所述缓存货架包括至少一个用于放置待处理物品的库位；
所述机器人用于执行第二方面任一项所述的方法。
第九方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面任一项或者第二方面任一项所述的方法。
本公开实施例提供的机器人控制方法、装置、系统、控制设备及机器人，通过确定用户操作的库位或缓存货架，根据所述用户操作的库位或缓存货架，控制机器人的操作，以使所述机器人避免和所述用户同时对同一库位进行操作，从而减少机器人接触到用户的情况，在一定程度上减少机器人对用户的伤害，有效提高了作业安全性；并且能够同时保证拣选货物的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本公开实施例提供的一种应用场景示意图；
图2为本公开实施例提供的一种机器人避免和用户操作同一库位的原理图；
图3为本公开实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；
图4为本公开实施例提供的另一种机器人控制方法的流程示意图；
图5为本公开实施例提供的一种缓存货架的结构示意图；
图6为本公开实施例提供的一种乒乓操作的原理图；
图7为本公开实施例提供的一种锁定库位操作的原理图；
图8为本公开实施例提供的另一种应用场景示意图；
图9为本公开实施例提供的又一种机器人控制方法的流程示意图；
图10为本公开实施例提供的一种机器人控制装置的结构框图；
图11为本公开实施例提供的另一种机器人控制装置的结构框图；
图12为本公开实施例提供的一种控制设备的结构框图；
图13为本公开实施例提供的一种机器人的结构框图；
图14为本公开实施例提供的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
本公开实施例提供的技术方案，可以应用于任何合适的行业领域或技术领域，例如智能仓储领域、智能物流领域等。
一个示例的应用场景是，在货到人的货物处理流程中，机器人可以将货物搬运给用户，由用户对货物进行拣选。例如，在对SKU(Stock keeping Unit，库存保有单位)订单进行处理时，机器人可以将存储有相关货物的货箱从仓库搬运至某一区域，由用户在该区域对货箱内的货物进行拣选，完成SKU订单的分拨出库，在拣选完成后，货箱可以由机器人搬运回仓库。
这种拣选方案下，机器人和用户可以有三种交互模式：用户直接在机器人身上对货物进行拣选；机器人将货箱放至缓存货架，由用户在缓存货架进行拣选；机器人将货箱放至输送线，用户在输送线进行拣选。
其中，基于缓存货架的人机交互模式，具有如下优势：相对于人工直接在机器人身上拣选，可以避免人机直接交互，安全性和操作便利性更好；相对于输送线模式，占地面积更小、货箱缓存量更大、成本更低。
但是，基于缓存货架的人机交互模式，依然存在机器人有可能会与用户接触导致用户受到伤害的问题。本公开实施例中，通过避免机器人和用户同时对同一库位进行操作来实现对用户的保护，提高货物处理过程中的安全性。
图1为本公开实施例提供的一种应用场景示意图。如图1所示，为了实现对货物的处理，可以设置缓存货架10和机器人20，机器人20与用户30均可以对缓存货架10进行操作。此外，还可以设置控制设备40，所述机器人20可以在所述控制设备40的指示下对缓存货架10进行操作。
所述缓存货架10包括至少一个用于放置待处理物品的库位，所述待处理物品包括货物和/或用于存放货物的货箱；所述机器人20用于对所述待处理物品进行处理，且所述机器人20避免和用户30同时对同一库位进行操作。
其中，所述缓存货架10可以是指用于缓存货物的货架，具体可以是指用于供机器人20和用户30对货物进行操作的货架。所述机器人20可以包括搬运机器人和/或拣选机器人等，所述搬运机器人可以用于对货箱进行搬运，所述拣选机器人可以用于对货箱中的货物进行拣选，当然，一个机器人也可以既具有搬运功能又具有拣选功能。所述用户30可以为用于对待处理物品进行处理的人员，例如操作员、出库员等。
所述缓存货架10可以包括至少一个库位。图1中用方框表示库位，如图1所示，缓存货架10被划分为九个库位。所述库位用于放置待处理物品如货物和/或货箱。所述机器人20和用户30均可以对待处理物品进行处理，包括但不限于：放入、取出、拣选、封装等。
其中，放入可以是指将待处理物品放入库位，例如将货物或者货箱放入库位；取出可以是指从库位中取出待处理物品，如取出货物或者货箱；拣选是指对库位中的待处理物品进行拣选，尤其可以是指对货箱中的货物进行拣选，选出订单对应的货物；封装可以是指对库位中的待处理物品进行封装，尤其可以是指对货箱进行封装，例如在将订单对应的货物拣选到一个货箱中后可以对货箱进行封装操作，便于后续出库。
一个示例中，所述机器人20可以从仓库将装有货物的货箱取出并搬运到缓存货架10处，将货箱放置在缓存货架10的库位上，然后由用户30对库位上的货箱进行拣选，从货箱中选出订单对应的货物。拣选完成后，机器人20将货箱再搬运回仓库。
在其它可选的方式中，货物的具体处理过程也可以根据实际需要来调整，例如，机器人20可以将货物而非货箱搬运至缓存货架10并放置在库位上；或者，可以由机器人20代替用户30对货物进行拣选；或者，在拣选完毕后可以由用户30将货箱搬运回仓库。本实施例对此不作限制。
在对货物的处理过程中，所述控制设备40可以控制机器人20避免与用户30同时对同一库位进行操作，例如，可以在用户30开始操作某一库位时，控制机器人20停止对该库位进行操作，从而为用户30提供一定的安全防护，提高作业安全性，并且能够同时保证拣选货物的效率。
如图1所示，机器人20和用户30均通过虚线指向库位，表示机器人20和用户30可以移动到箭头所指的库位进行操作，且机器人20避免和用户30同时对同一库位进行操作，例如，在用户30对左下角的库位进行操作时，机器人20可以避免对左下角的库位进行操作，而去操作右下角的库位。
图2为本公开实施例提供的一种机器人避免和用户操作同一库位的原理图。如图2所示，所述机器人20可以在所述缓存货架10的一面作业，所述用户30可以在所述缓存货架10的另一面作业，进一步提高作业安全性。图中通过缓存货架10中的三个方框表示三个库位，用户30在对某一库位进行操作时，机器人20避免对该库位进行操作。
下面结合附图，对本公开的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图3为本公开实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图。本实施例中方法的执行主体可以为控制设备。如图3所示，所述方法可以包括：
步骤301、确定用户操作的库位或缓存货架。
本实施例中，检测用户操作的缓存货架或者库位，可以通过多种方式来实现。
在一种可选的实现方式中，可以通过检测设备来实现对用户操作的库位或者缓存货架的检测。所述检测设备用于检测用户操作的库位或者缓存货架，并将检测到的信息发送给所述控制设备。
相应的，本步骤中的确定用户操作的库位或缓存货架，可以包括：获取检测设备发送的检测信息，根据所述检测信息确定所述用户操作的库位或缓存货架。
其中，所述检测设备包括可以包括但不限于下述至少一项：压力传感器、激光雷达传感器、红外传感器、视觉采集设备以及光栅传感器。
可选的，根据所述检测信息确定所述用户操作的库位或缓存货架，可以包括：若根据所述检测信息判断用户出现在缓存货架周围的预设范围内，则确定所述用户在操作所述缓存货架；和/或，若根据所述检测信息判断用户的手臂伸入库位中或者用户的手臂与库位之间的距离小于预设值，则确定所述用户在操作所述库位。
一个示例中，可以在缓存货架周围的地面上铺设压力传感器，若用户进入缓存货架周围，则压力传感器可以检测到相应的信号，从而可以确定用户操作的缓存货架，方案简单，易于实现。
另一示例中，可以在缓存货架周围设置激光雷达传感器或者红外传感器，当有人靠近时，激光雷达传感器或者红外传感器可以检测到相应的信号，从而确定用户操作的缓存货架，检测的效率和准确率均较高。
又一示例中，可以在缓存货架周围设置视觉采集设备如相机等，相机的数量可以为一个或多个，所述相机可以为普通相机或3D相机等，通过一个或多个相机可以采集用户的图像，从而分析出用户操作的缓存货架或库位，准确性较高。
再一示例中，可以在缓存货架中设置多个光栅传感器，通过光栅传感器检测用户的手臂是否伸入库位或者用户的手臂与库位之间的距离小于预设值，从而确定用户操作的库位，能够快速、准确地确定用户操作的库位，提高检测精度，有效保证系统的正常工作。
在其它可选的实现方式中，控制设备可以直接通过用户的输入来确定用户操作的缓存货架或者库位。具体的，本步骤中的确定用户操作的库位或缓存货架，可以包括：获取所述用户输入的操作信息，根据所述操作信息确定用户操作的缓存货架或者库位。
例如，所述控制设备可以为用户携带的手机，所述用户输入的操作信息可以包括操作的缓存货架或者库位的标识信息。或者，所述控制设备可以为设置在缓存货架旁的处理终端，用户靠近缓存货架后，直接在所述处理终端按下相应的按钮，所述处理终端可以根据用户按下的按钮确定用户操作的缓存货架或者库位。
在控制设备确定用户操作的缓存货架或者库位后，可以根据所述用户操作的缓存货架或者库位，对机器人进行控制。
通过获取用户输入的操作信息，可以准确地确定用户操作的缓存货架或者库位，满足用户的工作需求。
步骤302、根据所述用户操作的库位或缓存货架，控制机器人的操作，以使所述机器人避免和所述用户同时对同一库位进行操作。
本实施例中，所述机器人避免与用户同时对同一库位进行操作的具体实现方法可以有很多种。具体来说，机器人可以仅避免对用户正在操作的库位进行操作，或者，可以避免对用户正在操作的库位及周围的库位进行操作。
例如，由于缓存货架包含库位，因此，所述机器人可以避免与用户同时对同一缓存货架进行操作，从而实现避免与用户同时对同一库位进行操作。
本实施例提供的机器人控制方法，通过确定用户操作的库位或缓存货架，根据所述用户操作的库位或缓存货架，控制机器人的操作，以使所述机器人避免和所述用户同时对同一库位进行操作，可以减少机器人接触到用户的情况，在一定程度上减少机器人对用户的伤害，有效提高了作业安全性；并且能够同时保证拣选货物的效率。
图4为本公开实施例提供的另一种机器人控制方法的流程示意图。本实施例是在上述实施例提供的技术方案的基础上，通过锁定库位或者锁定货架实现对机器人的控制。如图4所示，本实施例提供的方法可以包括：
步骤401、确定用户操作的库位或缓存货架。
本实施例中，步骤401的具体实现原理和过程可以参见前述实施例，此处不再赘述。
步骤402、根据用户操作的库位或缓存货架，确定锁定库位或者锁定货架。
步骤403、根据所述锁定库位或者锁定货架控制所述机器人的操作，以使所述机器人避免和所述用户同时对同一库位进行操作。
本实施例中，通过步骤402至步骤403可以实现根据所述用户操作的库位或缓存货架，控制机器人的操作，以使所述机器人避免和所述用户同时对同一库位进行操作。
可选的，所述锁定货架可以包括所述用户操作的缓存货架。所述锁定库位可以包括所述用户操作的库位。或者，在其它可选的实现方式中，所述锁定库位可以包括所述用户操作的库位以及所述用户操作的库位周围预设范围内的库位。
图5为本公开实施例提供的一种缓存货架的结构示意图。如图5所示，可以设置多个缓存货架，分别记为货架A和货架B，每个货架有多个库位，分别记为A1-A9和B1-B9。
在一个示例中，机器人可以通过避免对锁定货架进行操作，来实现避免和用户同时对同一库位进行操作。例如，当用户对货架A进行操作时，货架A被认为是锁定货架，机器人避免对货架A操作，可以对货架B进行操作或者不进行任何操作，从而避免和用户同时对同一货架进行操作。
在另一个示例中，所述机器人可以通过避免对锁定库位进行操作，来实现避免和用户同时对同一库位进行操作。例如，当用户对库位A4进行操作时，库位A4被认为是锁定库位，机器人避免对库位A4进行操作，可以对货架A的其它八个库位或者对货架B的全部库位进行操作。
如前所述，所述锁定库位还可以包括所述用户操作的库位周围预设范围内的库位。所述预设范围可以根据实际需要来选择。
可选的，所述用户操作的库位周围预设范围内的库位可以包括下述至少一项：所述用户操作的库位所在的一行库位；所述用户操作的库位所在的一列库位；与所述用户操作的库位相邻的库位。
在一个示例中，用户当前操作的库位为A4，那么A4所在的一列，即A1、A4、A7都可以作为锁定库位。在实际应用中，当人站在库位A4前进行操作时，身体与库位A1和A7的距离可能也会较近，因此，可以将A4所在的一列库位都作为锁定库位，避免机器人操作。
在另一示例中，用户当前操作的库位为A4，那么A4所在的一行，即A4、A5、A6都可以作为锁定库位。在实际应用中，如果用户在A4操作，机器人在A5操作，机器人的伸出机构如机械臂或者货叉稍有偏差可能会越界到A4库位，或者，用户的手臂可能会误伸入到A5库位，尤其是对于位于同一行的库位之间没有挡板的货架来说，更有可能会出现机器人和用户在同一行库位作业导致用户受伤的问题，因此，可以禁止机器人对同一行的库位进行操作。
在又一示例中，可以禁止机器人对用户操作的库位的相邻库位进行操作。所述相邻可以是指四个方位(上、下、左、右)的相邻或八个方位(上、下、左、右、左上、左下、右上、右下)的相邻等。以四个方位的相邻为例，当用户对A4进行操作时，A1、A4、A5和A7都可以作为锁定库位，禁止机器人操作。
以上所述的锁定库位和锁定货架，锁定二字意在表示禁止机器人对库位和货架进行操作，并不限定必须要对库位或货架执行锁定的动作。当然，也可以对库位或货架执行锁定操作，例如改变库位或货架的状态值、在库位或货架上设置禁止机器人靠近的机构等。
本实施例提供的机器人控制方法，在确定用户操作的库位或缓存货架后，可以根据用户操作的库位或缓存货架，确定锁定库位或者锁定货架，并根据所述锁定库位或者锁定货架控制所述机器人的操作，以避免所述机器人和所述用户同时对同一库位进行操作，能够快速、准确地实现对机器人的控制，保证用户的安全。
在上述实施例提供的技术方案的基础上，可选的是，控制所述机器人避免与用户同时对同一库位或者同一缓存货架进行操作，可以有多种实现方式。本实施例中，可以有控制所述机器人停止操作、对其它库位进行操作、等待后操作等多种实现方式。下面分别说明。
在一可选的实现方式中，根据所述用户操作的库位或缓存货架，控制机器人的操作，可以包括：在所述机器人对库位或者缓存货架的操作过程中，若检测到所述用户对所述库位或者缓存货架开始进行操作，则控制所述机器人停止对所述库位或者缓存货架进行操作。
例如，在对库位A1进行操作时，如果检测到用户开始对库位A1进行操作，则控制机器人停止对库位A1进行操作，以消除伤害用户的安全隐患，逻辑简单，易于实现且有效。
其中，所述机器人可以包括用于对待处理物品进行操作的伸出机构例如货叉或者机械臂等，以上所述的控制所述机器人停止对所述库位或者缓存货架进行操作，具体可以包括：取消所述机器人对当前库位或者缓存货架的操作，若所述伸出机构已经伸入库位或者缓存货架，则控制所述伸出机构缩回或者停止。
可选的，若当前操作用于取出待处理物品，则控制所述伸出机构缩回，可以包括：若所述伸出机构未拖动所述待处理物品，则控制所述伸出机构缩回；和/或，若所述伸出机构已拖动所述待处理物品，则控制所述伸出机构将所述待处理物品取出。
可选的，若当前操作用于放入待处理物品，则控制所述伸出机构缩回，可以包括：若所述伸出机构未将所述待处理物品放稳，则控制所述机器人将所述待处理物品取回；和/或，若所述伸出机构已将所述待处理物品放稳，则控制所述伸出机构缩回。
通过上述方案，可以对取放货过程中的不同情况进行区分，若还不能立刻将货物取出或放入，则将伸出机构快速缩回，从而及时停止对库位或者缓存货架的操作，提高用户的作业安全性，若已经完成了取货或者放货的大部分工作，则可以继续完成整个取货或者放货操作，在保证安全性的基础上提高作业效率。
在另一可选的实现方式中，根据所述用户操作的库位或缓存货架，控制机器人的操作，可以包括：在所述机器人对缓存货架中第一库位的操作过程中，若检测到所述用户对所述缓存货架中的第二库位开始进行操作，则控制所述机器人完成对第一库位的操作后停止对所述缓存货架进行操作，从而兼顾作业效率和作业安全性。
在又一可选的实现方式中，根据所述用户操作的库位或缓存货架，控制机器人的操作，可以包括：在用户对库位或者缓存货架的操作过程中，控制所述机器人对除所述用户操作的库位以外的其它库位，或者，控制所述机器人对所述用户操作的缓存货架以外的其它缓存货架进行操作。
例如，在用户对库位A1进行操作时，机器人可以对其它库位如库位A2进行操作，从而避免和用户同时操作同一库位。又例如，在用户对货架A进行操作时，机器人可以对其它缓存货架如货架B进行操作，从而避免和用户同时操作同一缓存货架。这样既可以提高用户作业安全性，又可以减少机器人处于空闲状态的时间，提高货物的处理效率。
进一步的，控制设备还可以根据其它库位或者缓存货架与所述机器人的距离，确定所述其它库位或者缓存货架的优先级，以控制所述机器人根据所述其它库位或者其它缓存货架的优先级进行操作。
具体来说，其它库位或者缓存货架的优先级通过其与所述机器人的距离确定，距离越近，优先级越高，机器人可以根据优先级对其他库位或者缓存货架进行操作。
例如，当所述机器人在对货架A进行操作时，用户走近货架A并开始对货架A进行操作，那么，所述机器人可以放弃货架A，开始对其它缓存货架进行操作，假设当前与其它缓存货架中的货架B的距离最近，那么可以优先对货架B进行操作，若货架B不存在处理任务，如既没有可取的货物也没有可放货的库位，则可以继续走向下一个优先级的缓存货架执行处理任务。
通过上述方案，所述机器人可以优先对邻近的库位或者缓存货架进行操作，从而可以有效提高货物处理的效率。
在又一可选的实现方式中，根据所述用户操作的库位或缓存货架，控制机器人的操作，可以包括：控制所述机器人等待所述用户对库位或者缓存货架操作完毕后，再对所述库位或者缓存货架进行操作。
例如，用户在对货架A进行操作时，机器人可以在一旁等待，待用户操作完毕后，再对货架A进行操作，控制逻辑简单，不容易出错。
此外，用户也可以人为地选择避免和机器人操作同一缓存货架或者同一库位。例如，当用户进入放置缓存货架的区域时，若机器人已经在操作某一缓存货架或者某一库位，则所述用户可以主动选择操作其它缓存货架或者库位，以避免和机器人距离过近导致受到伤害。
在上述各实施例提供的技术方案中，所述机器人可以用于避免与用户同时对同一缓存货架进行操作，或者，所述机器人可以用于避免与用户同时对同一库位进行操作。本领域技术人员可以根据实际需要来对所述机器人的具体操作过程进行设置。以下提供两种示例：乒乓操作和库位锁定操作。
图6为本公开实施例提供的一种乒乓操作的原理图。如图6所示，缓存货架包括货架A和货架B。机器人在操作货架A时，用户可以人为选择不操作货架A，而是去操作货架B。或者，当用户在货架A进行操作时，控制设备可以调度机器人不在货架A进行操作，只在货架B进行操作。用户在货架A操作完毕后，去货架B操作，此时机器人从货架B移动到货架A进行操作。由于机器人与用户左右交替操作，因此可以被称为乒乓操作。
举例来说，机器人接收取放货指令去货架A，在进行取放货操作时，若有用户进入货架A周围的区域，则判断用户开始对货架A进行操作，机器人停止取放货操作。
其中，是否有用户进入货架A周围的区域，可以通过设置在货架A上的检测设备或者货架A周围的检测设备来检测，例如通过地面铺设压力传感器、激光雷达扫描、3D相机监测等可以判断是否有人靠近，从而确定是否有用户操作货架A。或者，用户走近货架A后，可以按下相应按钮，以使控制设备可以确定用户要开始操作货架A。
所述机器人的停止取放货操作可以包括：若停止的操作为取货操作，则停止取货，伸出机构已经进入缓存货架进行取货但还未拖动货箱的，缩回所述伸出机构，机器人离开或静止等待，机器人离开后，可以根据系统分配的任务去新的缓存货架操作；若停止的操作为放货操作，则取消放货操作，如果伸出机构已经伸入缓存货架，则将货箱取回或停止。
此外，所述机器人在对缓存货架中第一库位的操作过程中，若检测到所述用户对所述缓存货架中的第二库位开始进行操作，则可以在完成对第一库位的操作后停止对所述缓存货架进行操作。
具体来说，如果通过光栅传感器等检测装置，检测到人手已经伸入缓存货架进行操作，但是并未进入机器人操作的库位，那么机器人继续完成该库位的取放货操作，完成后可以离开当前缓存货架。
在乒乓操作的过程中，机器人取放货操作在货架A受阻后，优先选择将取放货操作安排在紧邻的货架B进行。如果在货架B没有空的库位能够存放货箱、或者是没有需要取出的货箱时，才移动到其它的缓存货架进行操作。
在箱式货到人操作台业务流程中，可以为每个操作台配置两个缓存货架，机器人与用户不同时在同一缓存货架作业，即人工操作一个货架，机器人在另一个货架进行取放货操作，当人工作业完成后，相互交换操作位，以此循环作业。从物理空间上避免人机接触产生的可能，提高用户的作业安全性。
以上介绍了乒乓操作的具体实现方案，能够实现机器人避免对锁定货架进行操作。针对锁定库位的方案与此类似，下面进行说明。
图7为本公开实施例提供的一种锁定库位操作的原理图。如图7所示，缓存货架包括货架A，货架A包括库位A1-A9。机器人在操作其中某一库位时，用户可以人为选择不操作该库位，而是去操作其它库位。或者，当用户在某一库位进行操作时，控制设备可以调度机器人不在该库位进行取放货等操作，只在其它库位进行操作。
通过以上方案，机器人在操作某一库位时，用户可以人为选择不与机器人操作相同的库位。但是如果人为出错，依然可能出现用户与机器人在同一库位操作的情况，此种情况下，可以通过检测用户操作库位的动态情况来避免出现问题。
当货架A检测到有人手进入某一库位例如库位A7时，若此时并未有机器人在该库位进行取放货操作，那么库位A7锁定，机器人无法进入库位A7进行操作，优先在货架A的其它库位如A8进行取放货操作。在执行取货操作时，若其它库位无待取货箱则可以去其它缓存货架或者执行其它任务。在执行放货操作时，若货架A无空闲库位则可以去其它缓存货架进行放货或者放置到其它目标位置。
当货架A检测到有人手进入某一库位例如库位A7时，若此时有机器人在库位A7进行取放货操作，则机器人可以停止取放货操作。如果是取货操作，伸出机构已经进入缓存货架进行取货但还未拖动货箱的，可以将伸出机构从货架A中缩回，机器人离开或静止等待。如果是放货操作，可以取消放货操作，如果伸出机构已经伸入库位A7，则将货箱取回，机器人离开或静止等待。
在箱式货到人操作台业务流程中，可以为每个操作台配置任意数量的缓存货架，机器人与用户可同时在一个缓存货架作业，但不可在同一库位作业。该方案中，由于机器人和用户可以在同一缓存货架操作，因此操作台占用面积更小，人员走动减少，缓存货架的库位利用率更高，货物处理过程中需要的货架数量减少，成本较低。
在上述各实施例提供的技术方案的基础上，可选的是，所述缓存货架的一面用于供所述用户作业，另一面用于供所述机器人作业。所述缓存货架在用于供所述用户作业的一面设置有用于防止所述机器人接触到用户的防护装置。
具体可以参见图2，所述机器人和所述用户避免在一面作业，提高作业安全性。所述缓存货架在用于供所述用户作业的一面可以设置有防护装置，以避免机器人接触到用户。
所述防护装置的具体形状、尺寸、结构可以根据实际需要来设置。可选的，所述防护装置可以为防护板等。所述防护板可以包括至少一横向钣金和/或至少一纵向钣金。其中，横向是指货架的长度方向，纵向是指货架的高度方向。
可选的，所述缓存货架的库位本体宽度可以与货箱深度一致。其中，所述宽度可以是指缓存货架的在前后方向上的长度，所述前后方向是指用户在操作缓存货架时对应的前后方向。在缓存货架朝向用户的一面，可以设置横向钣金和纵向钣金，钣金的尺寸可以根据货架和库位的情况来设置。例如，所述横向钣金的宽度可以为100mm，高度可以为5mm，长度可以与货架的长度一致，从而为机器人和用户的操作提供安全间距，所述安全间距大于机器人的伸出机构深入库位后最远端距离。
在实际应用中，由于钣金的存在，缓存货架的实际宽度增加，机器人通过货叉实现取放货时，当货叉深入库位后，货叉的手指末端在货叉伸出最大长度后，不会突破货架的宽度，以防止与用户接触，并且在库位锁定方案中，在监控到用户操作到库位时给系统控制机器人停止操作留出余地。
在根据锁定库位进行货物处理的方案中，尤其可以增加以上所述的防护装置，防止用户作业时与机器人的伸出机构发生碰撞风险，消除安全隐患，进一步提高作业安全性。
在上述实施例提供的技术方案的基础上，可选的是，所述控制设备所执行的部分或全部流程也可以由所述机器人来执行。例如，所述机器人可以自主决定如何对缓存货架或者库位进行操作，从而避开用户。
图8为本公开实施例提供的另一种应用场景示意图。如图8所示，可以设置缓存货架10和机器人20，所述机器人20可以自主决定操作哪一缓存货架或库位，或者不操作哪一缓存货架或库位，从而避免和用户同时操作同一库位。
在图8所示的场景中，可以不包含控制设备，或者，包含控制设备但控制设备用于实现其它辅助的功能，例如向机器人发送用户输入的操作信息等，而机器人具体如何对缓存货架或库位进行操作可以由机器人自主决定。在此基础上，图8所示场景中，机器人的处理过程和效果均可以参考图1所示场景下控制设备的处理过程和效果。
图9为本公开实施例提供的又一种机器人控制方法的流程示意图。本实施例中的机器人控制方法可以应用于机器人。如图9所示，所述方法可以包括：
步骤901、确定用户操作的库位或缓存货架。
步骤902、根据所述用户操作的库位或缓存货架，避免和所述用户同时对同一库位进行操作。
在一个可选的实施方式中，根据所述用户操作的库位或缓存货架，避免和所述用户同时对同一库位进行操作，包括：
根据用户操作的库位或缓存货架，确定锁定库位或者锁定货架；
避免对所述锁定库位或者锁定货架进行操作，以避免和所述用户同时对同一库位进行操作。
在一个可选的实施方式中，确定用户操作的库位或缓存货架，包括：
获取检测设备发送的检测信息，根据所述检测信息确定所述用户操作的库位或缓存货架；
其中，所述检测设备包括下述至少一项：压力传感器、激光雷达传感器、红外传感器、视觉采集设备以及光栅传感器。
在一个可选的实施方式中，根据所述检测信息确定所述用户操作的库位或缓存货架，包括：
若根据所述检测信息判断用户出现在缓存货架周围的预设范围内，则确定所述用户在操作所述缓存货架；和/或，
若根据所述检测信息判断用户的手臂伸入库位中或者用户的手臂与库位之间的距离小于预设值，则确定所述用户在操作所述库位。
在一个可选的实施方式中，确定用户操作的库位或缓存货架，包括：
接收控制设备发送的所述用户输入的操作信息，根据所述操作信息确定用户操作的缓存货架或者库位。
在一个可选的实施方式中，根据所述用户操作的库位或缓存货架，避免和所述用户同时对同一库位进行操作，包括：
在对库位或者缓存货架的操作过程中，若检测到所述用户对所述库位或者缓存货架开始进行操作，则停止对所述库位或者缓存货架进行操作。
在一个可选的实施方式中，所述机器人包括用于对待处理物品进行操作的伸出机构；
停止对所述库位或者缓存货架进行操作，包括：
取消对当前库位或者缓存货架的操作，若所述伸出机构已经伸入库位或者缓存货架，则控制所述伸出机构缩回或者停止。
在一个可选的实施方式中，若当前操作用于取出待处理物品，则控制所述伸出机构缩回，包括：
若所述伸出机构未拖动所述待处理物品，则控制所述伸出机构缩回；和/或，
若所述伸出机构已拖动所述待处理物品，则将所述待处理物品取出。
在一个可选的实施方式中，若当前操作用于放入待处理物品，则控制所述伸出机构缩回，包括：
若所述伸出机构未将所述待处理物品放稳，则将所述待处理物品取回；和/或，
若所述伸出机构已将所述待处理物品放稳，则控制所述伸出机构缩回。
在一个可选的实施方式中，根据所述用户操作的库位或缓存货架，避免和所述用户同时对同一库位进行操作，包括：
在对缓存货架中第一库位的操作过程中，若检测到所述用户对所述缓存货架中的第二库位开始进行操作，则完成对第一库位的操作后停止对所述缓存货架进行操作。
在一个可选的实施方式中，根据所述用户操作的库位或缓存货架，避免和所述用户同时对同一库位进行操作，包括：
在用户对库位或者缓存货架的操作过程中，对除所述用户操作的库位以外的其它库位，或者，对所述用户操作的缓存货架以外的其它缓存货架进行操作。
在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：
根据其它库位或者缓存货架与所述机器人的距离，确定所述其它库位或者缓存货架的优先级，以根据所述其它库位或者其它缓存货架的优先级进行操作。
在一个可选的实施方式中，根据所述用户操作的库位或缓存货架，避免和所述用户同时对同一库位进行操作，包括：
等待所述用户对库位或者缓存货架操作完毕后，再对所述库位或者缓存货架进行操作。
本实施例中的机器人控制方法中各步骤的具体实现原理和过程可以参见前述各实施例，此处不再赘述。
本实施例提供的机器人控制方法，可以确定用户操作的库位或缓存货架，根据所述用户操作的库位或缓存货架，避免和所述用户同时对同一库位进行操作，从而减少机器人接触到用户的情况，在一定程度上减少机器人对用户的伤害，有效提高了作业安全性；并且能够同时保证拣选货物的效率。
图10为本公开实施例提供的一种机器人控制装置的结构框图。图10所示的机器人控制装置，可以应用于控制设备。如图10所示，所述装置可以包括：
第一确定模块1001，用于确定用户操作的库位或缓存货架；
控制模块1002，用于根据所述用户操作的库位或缓存货架，控制机器人的操作，以使所述机器人避免和所述用户同时对同一库位进行操作。
在一个可选的实施方式中，所述控制模块1002具体用于：
根据用户操作的库位或缓存货架，确定锁定库位或者锁定货架；
根据所述锁定库位或者锁定货架控制所述机器人的操作。
在一个可选的实施方式中，所述锁定货架包括所述用户操作的缓存货架；
所述锁定库位包括所述用户操作的库位，或者，所述锁定库位包括所述用户操作的库位以及所述用户操作的库位周围预设范围内的库位。
在一个可选的实施方式中，所述用户操作的库位周围预设范围内的库位包括下述至少一项：所述用户操作的库位所在的一行库位；所述用户操作的库位所在的一列库位；与所述用户操作的库位相邻的库位。
在一个可选的实施方式中，所述第一确定模块1001具体用于：
获取检测设备发送的检测信息，根据所述检测信息确定所述用户操作的库位或缓存货架；
其中，所述检测设备包括下述至少一项：压力传感器、激光雷达传感器、红外传感器、视觉采集设备以及光栅传感器。
在一个可选的实施方式中，所述第一确定模块1001具体用于：
获取检测设备发送的检测信息；
若根据所述检测信息判断用户出现在缓存货架周围的预设范围内，则确定所述用户在操作所述缓存货架；和/或，
若根据所述检测信息判断用户的手臂伸入库位中或者用户的手臂与库位之间的距离小于预设值，则确定所述用户在操作所述库位。
在一个可选的实施方式中，所述第一确定模块1001具体用于：
获取所述用户输入的操作信息，根据所述操作信息确定用户操作的缓存货架或者库位。
在一个可选的实施方式中，所述控制模块1002具体用于：
在所述机器人对库位或者缓存货架的操作过程中，若检测到所述用户对所述库位或者缓存货架开始进行操作，则控制所述机器人停止对所述库位或者缓存货架进行操作。
在一个可选的实施方式中，所述机器人包括用于对待处理物品进行操作的伸出机构；
所述控制模块1002在控制所述机器人停止对所述库位或者缓存货架进行操作时，具体用于：
取消所述机器人对当前库位或者缓存货架的操作，若所述伸出机构已经伸入库位或者缓存货架，则控制所述伸出机构缩回或者停止。
在一个可选的实施方式中，若当前操作用于取出待处理物品，则所述控制模块1002在控制所述伸出机构缩回时，具体用于：
若所述伸出机构未拖动所述待处理物品，则控制所述伸出机构缩回；和/或，
若所述伸出机构已拖动所述待处理物品，则控制所述伸出机构将所述待处理物品取出。
在一个可选的实施方式中，若当前操作用于放入待处理物品，则所述控制模块1002在控制所述伸出机构缩回时，具体用于：
若所述伸出机构未将所述待处理物品放稳，则控制所述机器人将所述待处理物品取回；和/或，
若所述伸出机构已将所述待处理物品放稳，则控制所述伸出机构缩回。
在一个可选的实施方式中，所述控制模块1002具体用于：
在所述机器人对缓存货架中第一库位的操作过程中，若检测到所述用户对所述缓存货架中的第二库位开始进行操作，则控制所述机器人完成对第一库位的操作后停止对所述缓存货架进行操作。
在一个可选的实施方式中，所述控制模块1002具体用于：
在用户对库位或者缓存货架的操作过程中，控制所述机器人对除所述用户操作的库位以外的其它库位，或者，控制所述机器人对所述用户操作的缓存货架以外的其它缓存货架进行操作。
在一个可选的实施方式中，所述控制模块1002还用于：
根据其它库位或者缓存货架与所述机器人的距离，确定所述其它库位或者缓存货架的优先级，以控制所述机器人根据所述其它库位或者其它缓存货架的优先级进行操作。
在一个可选的实施方式中，所述控制模块100具体用于：
控制所述机器人等待所述用户对库位或者缓存货架操作完毕后，再对所述库位或者缓存货架进行操作。
本实施例提供的装置，可用于执行图1至图7所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
图11为本公开实施例提供的另一种机器人控制装置的结构框图。图11所示的机器人控制装置，可以应用于机器人。如图11所示，所述装置可以包括：
第二确定模块1101，用于确定用户操作的库位或缓存货架；
处理模块1102，用于根据所述用户操作的库位或缓存货架，避免和所述用户同时对同一库位进行操作。
在一个可选的实施方式中，所述处理模块1102具体用于：
根据用户操作的库位或缓存货架，确定锁定库位或者锁定货架；
避免对所述锁定库位或者锁定货架进行操作，以避免和所述用户同时对同一库位进行操作。
在一个可选的实施方式中，所述锁定货架包括所述用户操作的缓存货架；
所述锁定库位包括所述用户操作的库位，或者，所述锁定库位包括所述用户操作的库位以及所述用户操作的库位周围预设范围内的库位。
在一个可选的实施方式中，所述用户操作的库位周围预设范围内的库位包括下述至少一项：所述用户操作的库位所在的一行库位；所述用户操作的库位所在的一列库位；与所述用户操作的库位相邻的库位。
在一个可选的实施方式中，所述第二确定模块1101具体用于：
获取检测设备发送的检测信息，根据所述检测信息确定所述用户操作的库位或缓存货架；
其中，所述检测设备包括下述至少一项：压力传感器、激光雷达传感器、红外传感器、视觉采集设备以及光栅传感器。
在一个可选的实施方式中，所述第二确定模块1101具体用于：
获取检测设备发送的检测信息；
若根据所述检测信息判断用户出现在缓存货架周围的预设范围内，则确定所述用户在操作所述缓存货架；和/或，
若根据所述检测信息判断用户的手臂伸入库位中或者用户的手臂与库位之间的距离小于预设值，则确定所述用户在操作所述库位。
在一个可选的实施方式中，所述第二确定模块1101具体用于：
接收控制设备发送的所述用户输入的操作信息，根据所述操作信息确定用户操作的缓存货架或者库位。
在一个可选的实施方式中，所述处理模块1102具体用于：
在对库位或者缓存货架的操作过程中，若检测到所述用户对所述库位或者缓存货架开始进行操作，则停止对所述库位或者缓存货架进行操作。
在一个可选的实施方式中，所述机器人包括用于对待处理物品进行操作的伸出机构；
所述处理模块1102在停止对所述库位或者缓存货架进行操作时，具体用于：
取消对当前库位或者缓存货架的操作，若所述伸出机构已经伸入库位或者缓存货架，则控制所述伸出机构缩回或者停止。
在一个可选的实施方式中，若当前操作用于取出待处理物品，则所述处理模块1102在控制所述伸出机构缩回时，具体用于：
若所述伸出机构未拖动所述待处理物品，则控制所述伸出机构缩回；和/或，
若所述伸出机构已拖动所述待处理物品，则将所述待处理物品取出。
在一个可选的实施方式中，若当前操作用于放入待处理物品，则所述处理模块1102在控制所述伸出机构缩回时，具体用于：
若所述伸出机构未将所述待处理物品放稳，则将所述待处理物品取回；和/或，
若所述伸出机构已将所述待处理物品放稳，则控制所述伸出机构缩回。
在一个可选的实施方式中，所述处理模块1102具体用于：
在对缓存货架中第一库位的操作过程中，若检测到所述用户对所述缓存货架中的第二库位开始进行操作，则完成对第一库位的操作后停止对所述缓存货架进行操作。
在一个可选的实施方式中，所述处理模块1102具体用于：
在用户对库位或者缓存货架的操作过程中，对除所述用户操作的库位以外的其它库位，或者，对所述用户操作的缓存货架以外的其它缓存货架进行操作。
在一个可选的实施方式中，所述处理模块1102还用于：
根据其它库位或者缓存货架与所述机器人的距离，确定所述其它库位或者缓存货架的优先级，以根据所述其它库位或者其它缓存货架的优先级进行操作。
在一个可选的实施方式中，所述处理模块1102具体用于：
等待所述用户对库位或者缓存货架操作完毕后，再对所述库位或者缓存货架进行操作。
本实施例提供的装置，可用于执行图8至图9所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
图12为本公开实施例提供的一种控制设备的结构框图。如图12所示，本实施例的控制设备可以包括：
至少一个处理器1201；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器1202；
其中，所述存储器1202存储有可被所述至少一个处理器1201执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器1201执行，以使所述控制设备执行如上述任一实施例所述的方法。
可选地，存储器1202既可以是独立的，也可以跟处理器1201集成在一起。
本实施例提供的控制设备的实现原理和技术效果可以参见前述各实施例，此处不再赘述。
图13为本公开实施例提供的一种机器人的结构框图。如图13所示，本实施例的机器人可以包括：
至少一个处理器1301；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器1302；
其中，所述存储器1302存储有可被所述至少一个处理器1301执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器1301执行，以使所述机器人执行如上述任一实施例所述的方法。
可选地，存储器1302既可以是独立的，也可以跟处理器1301集成在一起。
本实施例提供的机器人的实现原理和技术效果可以参见前述各实施例，此处不再赘述。
此外，本公开实施例提供一种机器人控制系统，包括：缓存货架、机器人以及控制设备。所述缓存货架包括至少一个用于放置待处理物品的库位。所述控制设备用于执行图1至图7所示实施例对应的方法。所述机器人用于在所述控制设备的指示下对所述缓存货架进行操作。
本公开实施例还提供一种机器人控制系统，包括：缓存货架和机器人。所述缓存货架包括至少一个用于放置待处理物品的库位。所述机器人用于执行图8至图9所示实施例对应的方法。
本公开实施例提供的机器人控制系统的实现原理和技术效果可以参见前述各实施例，此处不再赘述。
图14为本公开实施例提供的一种机器人的结构示意图。如图14所示，所述机器人可以包括伸出机构，所述伸出机构例如可以为货叉50，所述货叉50可以伸出或缩回，从而实现对货箱的处理，例如从库位中取出货箱或者将货箱放入库位等等。
此外，所述机器人还可以包括其它能够辅助实现货物处理功能的部件。可选的，所述机器人可以包括下述至少一项：行走装置、升降装置、背篓等。其中，所述行走装置用于实现所述机器人的移动，使得所述机器人可以在仓库和缓存货架之间往返、或者在各个缓存货架之间移动。所述升降装置可以驱动所述伸出机构上升或下降，从而使得伸出机构到达合适的高度。所述背篓可以用于放置货箱，使得机器人可以携带货箱移动从而实现搬运货箱的功能。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如前述任一实施例所述的方法。
在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案。
另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (33)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括：
确定用户操作的库位，其中，所述库位用于放置待处理物品，一个缓存货架包括多个库位，所述缓存货架的一面用于供所述用户作业，所述缓存货架的另一面用于供所述机器人作业，所述缓存货架在用于供所述用户作业的一面设置有用于防止所述机器人接触到所述用户的防护装置；
根据所述用户操作的库位，控制机器人的操作，以使所述机器人避免和所述用户同时对同一库位进行操作
其中，确定用户操作的库位，包括：
获取检测设备发送的检测信息；若根据所述检测信息判断用户的手臂伸入库位中或者用户的手臂与库位之间的距离小于预设值，则确定所述用户在操作所述库位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述用户操作的库位，控制机器人的操作，包括：
根据用户操作的库位，确定锁定库位；
根据所述锁定库位控制所述机器人的操作。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述锁定库位包括所述用户操作的库位，或者，所述锁定库位包括所述用户操作的库位以及所述用户操作的库位周围预设范围内的库位。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述用户操作的库位周围预设范围内的库位包括下述至少一项：所述用户操作的库位所在的一行库位；所述用户操作的库位所在的一列库位；与所述用户操作的库位相邻的库位。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测设备包括下述至少一项：压力传感器、激光雷达传感器、红外传感器、视觉采集设备以及光栅传感器。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，根据所述用户操作的库位，控制机器人的操作，包括：
在所述机器人对库位的操作过程中，若检测到所述用户对所述库位开始进行操作，则控制所述机器人停止对所述库位进行操作。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述机器人包括用于对待处理物品进行操作的伸出机构；
控制所述机器人停止对所述库位架进行操作，包括：
取消所述机器人对当前库位的操作，若所述伸出机构已经伸入库位，则控制所述伸出机构缩回或者停止。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，若当前操作用于取出待处理物品，则控制所述伸出机构缩回，包括：
若所述伸出机构未拖动所述待处理物品，则控制所述伸出机构缩回；和/或，
若所述伸出机构已拖动所述待处理物品，则控制所述伸出机构将所述待处理物品取出。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，若当前操作用于放入待处理物品，则控制所述伸出机构缩回，包括：
若所述伸出机构未将所述待处理物品放稳，则控制所述机器人将所述待处理物品取回；和/或，
若所述伸出机构已将所述待处理物品放稳，则控制所述伸出机构缩回。
10.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，根据所述用户操作的库位，控制机器人的操作，包括：
在所述机器人对缓存货架中第一库位的操作过程中，若检测到所述用户对所述缓存货架中的第二库位开始进行操作，则控制所述机器人完成对第一库位的操作后停止对所述缓存货架进行操作。
11.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，根据所述用户操作的库位，控制机器人的操作，包括：
在用户对库位的操作过程中，控制所述机器人对除所述用户操作的库位以外的其它库位进行操作。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：
根据其它库位与所述机器人的距离，确定所述其它库位的优先级，以控制所述机器人根据所述其它库位的优先级进行操作。
13.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，根据所述用户操作的库位，控制机器人的操作，包括：
控制所述机器人等待所述用户对库位操作完毕后，再对所述库位进行操作。
14.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
确定用户操作的库位，其中，所述库位用于放置待处理物品，一个缓存货架包括多个库位，所述缓存货架的一面用于供所述用户作业，所述缓存货架的另一面用于供所述机器人作业，所述缓存货架在用于供所述用户作业的一面设置有用于防止所述机器人接触到所述用户的防护装置；
根据所述用户操作的库位，避免和所述用户同时对同一库位进行操作；
其中，确定用户操作的库位，包括：
获取检测设备发送的检测信息；若根据所述检测信息判断用户的手臂伸入库位中或者用户的手臂与库位之间的距离小于预设值，则确定所述用户在操作所述库位。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，根据所述用户操作的库位，避免和所述用户同时对同一库位进行操作，包括：
根据用户操作的库位，确定锁定库位；
避免对所述锁定库位进行操作，以避免和所述用户同时对同一库位进行操作。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，
所述锁定库位包括所述用户操作的库位，或者，所述锁定库位包括所述用户操作的库位以及所述用户操作的库位周围预设范围内的库位。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述用户操作的库位周围预设范围内的库位包括下述至少一项：所述用户操作的库位所在的一行库位；所述用户操作的库位所在的一列库位；与所述用户操作的库位相邻的库位。
18.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述检测设备包括下述至少一项：压力传感器、激光雷达传感器、红外传感器、视觉采集设备以及光栅传感器。
19.根据权利要求14-18任一项所述的方法，其特征在于，根据所述用户操作的库位，避免和所述用户同时对同一库位进行操作，包括：
在对库位操作过程中，若检测到所述用户对所述库位开始进行操作，则停止对所述库位进行操作。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述机器人包括用于对待处理物品进行操作的伸出机构；
停止对所述库位进行操作，包括：
取消对当前库位的操作，若所述伸出机构已经伸入库位或者缓存货架，则控制所述伸出机构缩回或者停止。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，若当前操作用于取出待处理物品，则控制所述伸出机构缩回，包括：
若所述伸出机构未拖动所述待处理物品，则控制所述伸出机构缩回；和/或，
若所述伸出机构已拖动所述待处理物品，则将所述待处理物品取出。
22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，若当前操作用于放入待处理物品，则控制所述伸出机构缩回，包括：
若所述伸出机构未将所述待处理物品放稳，则将所述待处理物品取回；和/或，
若所述伸出机构已将所述待处理物品放稳，则控制所述伸出机构缩回。
23.根据权利要求14-18任一项所述的方法，其特征在于，根据所述用户操作的库位，避免和所述用户同时对同一库位进行操作，包括：
在对缓存货架中第一库位的操作过程中，若检测到所述用户对所述缓存货架中的第二库位开始进行操作，则完成对第一库位的操作后停止对所述缓存货架进行操作。
24.根据权利要求14-18任一项所述的方法，其特征在于，根据所述用户操作的库位，避免和所述用户同时对同一库位进行操作，包括：
在用户对库位架的操作过程中，对除所述用户操作的库位以外的其它库位进行操作。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，还包括：
根据其它库位与所述机器人的距离，确定所述其它库位的优先级，以根据所述其它库位的优先级进行操作。
26.根据权利要求14-18任一项所述的方法，其特征在于，根据所述用户操作的库位，避免和所述用户同时对同一库位进行操作，包括：
等待所述用户对库位操作完毕后，再对所述库位进行操作。
27.一种机器人控制装置，其特征在于，应用于控制设备，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定用户操作的库位，其中，所述库位用于放置待处理物品，一个缓存货架包括多个库位，所述缓存货架的一面用于供所述用户作业，所述缓存货架的另一面用于供所述机器人作业，所述缓存货架在用于供所述用户作业的一面设置有用于防止所述机器人接触到所述用户的防护装置；
控制模块，用于根据所述用户操作的库位，控制机器人的操作，以使所述机器人避免和所述用户同时对同一库位进行操作；
其中，第一确定模块，具体用于获取检测设备发送的检测信息；若根据所述检测信息判断用户的手臂伸入库位中或者用户的手臂与库位之间的距离小于预设值，则确定所述用户在操作所述库位。
28.一种机器人控制装置，其特征在于，应用于机器人，所述装置包括：
第二确定模块，用于确定用户操作的库位，其中，所述库位用于放置待处理物品，一个缓存货架包括多个库位，所述缓存货架的一面用于供所述用户作业，所述缓存货架的另一面用于供所述机器人作业，所述缓存货架在用于供所述用户作业的一面设置有用于防止所述机器人接触到所述用户的防护装置；
处理模块，用于根据所述用户操作的库位，避免和所述用户同时对同一库位进行操作；
其中，第二确定模块，具体用于获取检测设备发送的检测信息；若根据所述检测信息判断用户的手臂伸入库位中或者用户的手臂与库位之间的距离小于预设值，则确定所述用户在操作所述库位。
29.一种控制设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制设备执行如权利要求1-13任一项所述的方法。
30.一种机器人，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述机器人执行如权利要求14-26任一项所述的方法。
31.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：缓存货架、机器人以及控制设备；
所述缓存货架包括至少一个用于放置待处理物品的库位，所述缓存货架的一面用于供所述用户作业，所述缓存货架的另一面用于供所述机器人作业，所述缓存货架在用于供所述用户作业的一面设置有用于防止所述机器人接触到所述用户的防护装置；
所述控制设备用于执行如权利要求1-13任一项所述的方法；
所述机器人用于在所述控制设备的指示下对所述缓存货架进行操作。
32.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：缓存货架和机器人；
所述缓存货架包括至少一个用于放置待处理物品的库位，所述缓存货架的一面用于供所述用户作业，所述缓存货架的另一面用于供所述机器人作业，所述缓存货架在用于供所述用户作业的一面设置有用于防止所述机器人接触到所述用户的防护装置；
所述机器人用于执行如权利要求14-26任一项所述的方法。
33.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-26任一项所述的方法。
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