CN112407725B - 货物取出方法、装置、机器人、仓储系统及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供一种货物取出方法、装置、机器人、仓储系统及存储介质，该货物取出方法包括：根据目标货物对应的阻挡货物的数量，生成所述目标货物的取出指令，其中，所述目标货物的存放空间为根据所述目标货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的；将所述取出指令发送给至少一个目标机器人，以使所述至少一个目标机器人根据所述取出指令取出所述目标货物，针对二维配置方式存放货物的货架，提供了根据目标货物的阻挡货物的数量确定取出指令，以进行目标货物取出的方案，提高了货物出库的效率以及货物取出的智能程度。

Description

货物取出方法、装置、机器人、仓储系统及存储介质
技术领域
本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货物取出方法、装置、机器人、仓储系统及存储介质。
背景技术
基于机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动提取和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。
现有的智能仓储系统在取出货物时，由于现有货架的每层中货物的库位是固定的，且仅呈单排分布，货架利用率低，而且机器人在针对该种货架执行货物取出时，仅需要根据货物所在库位的位置，取出货物，导致货物取出方式的普适性较低。
发明内容
本申请提供一种货物取出方法、装置、设备、机器人及仓储系统，针对包含采用二维配置方式存放货物的货架，提出一种高效、智能的货物取出方法。
第一方面，本申请实施例提供了一种货物取出方法，该方法包括：根据目标货物对应的阻挡货物的数量，生成所述目标货物的取出指令，其中，所述目标货物的存放空间为根据所述目标货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的；将所述取出指令发送给至少一个目标机器人，以使所述至少一个目标机器人根据所述取出指令取出所述目标货物。
可选地，在将所述取出指令发送给至少一个目标机器人之前，所述方法还包括：根据所述阻挡货物的数量，确定所述至少一个目标机器人。
可选地，根据所述阻挡货物的数量，确定所述至少一个目标机器人，包括：根据所述阻挡货物的数量和所述目标货物的属性信息，确定所述至少一个目标机器人。
可选地，在将所述取出指令发送给至少一个目标机器人之前，所述方法还包括：判断所述目标货物对应的区域的预设范围内，是否存在可容纳所述阻挡货物的未被占用空间；若不存在，则根据所述阻挡货物的数量确定所述至少一个目标机器人，或，根据所述阻挡货物的数量和所述目标货物的属性信息确定所述至少一个目标机器人。
可选地，所述方法还包括：若所述目标货物对应的区域的预设范围内，存在可容纳第一部分所述阻挡货物的未被占用空间时，则根据所述阻挡货物的数量确定所述至少一个目标机器人，或，根据所述阻挡货物的数量和所述目标货物的属性信息确定所述至少一个目标机器人，或，根据剩余的阻挡货物的数量确定至少一个目标机器人，或，根据剩余的阻挡货物的数量和所述目标货物的属性信息确定所述至少一个目标机器人，其中，所述剩余的阻挡货物为除所述第一部分所述阻挡货物之外的阻挡货物。
可选地，根据所述阻挡货物的数量，确定所述至少一个目标机器人，包括：判断是否存在可存放货物数量大于或等于所述阻挡货物数量和所述目标货物数量之和的第一机器人；当存在时，将所述第一机器人确定为所述目标机器人；当不存在时，将至少两个第二机器人确定为所述至少一个目标机器人，其中，所述至少两个第二机器人的可存放货物数量之和大于或等于所述阻挡货物数量和所述目标货物数量之和。
可选地，根据所述阻挡货物的数量和所述目标货物的属性信息确定所述至少一个目标机器人，包括：根据所述目标货物的属性信息确定第三机器人；当所述第三机器人的可存放货物数量大于或等于所述阻挡货物和所述目标货物的数量之和时，确定所述第三机器人为所述目标机器人；当所述第三机器人的剩余可存放货物数量小于所述阻挡货物的数量时，根据所述剩余可存放货物数量和所述阻挡货物的数量之间的差值，确定至少一个第四机器人，其中，所述剩余可存放货物数量为所述第三机器人可存放货物数量去除所述目标货物的数量之后的数量，所述第三机器人和所述至少一个第四机器人为所述至少一个目标机器人。
可选地，在将所述取出指令发送给至少一个目标机器人之前，所述方法还包括：根据机器人的可用存储空间，以及所述阻挡货物和所述目标货物的需求空间确定所述至少一个目标机器人。
可选地，根据机器人的可用存储空间，以及所述阻挡货物和所述目标货物的需求空间确定所述至少一个目标机器人，包括：判断是否存在可用存储空间足以容纳所述阻挡货物和所述目标货物的第五机器人；当存在时，将所述第五机器人确定为所述目标机器人；当不存在时，将至少两个第六机器人确定为所述至少一个目标机器人，其中，所述至少两个第六机器人的可用存储空间的集合对应的空间足以容纳所述阻挡货物和所述目标货物。
可选地，根据机器人的可用存储空间，以及所述阻挡货物和所述目标货物的需求空间确定所述至少一个目标机器人，包括：根据所述目标货物的属性信息确定第七机器人；当所述第七机器人的可用存储空间足以容纳所述阻挡货物和所述目标货物时，确定所述第七机器人为所述目标机器人；当所述第七机器人的剩余可用存储空间不足以容纳所述阻挡货物时，根据所述剩余可用存储空间和所述阻挡货物所需的空间的差值，确定至少一个第八机器人，其中，所述剩余可用存储空间为所述第七机器人可用存储空间去除所述目标货物的空间之后的空间，所述第七机器人和所述至少一个第八机器人为所述至少一个目标机器人。
可选地，所述目标机器人的数量为一个，所述取出指令包括阻挡取出指令和目标取出指令；其中，所述阻挡取出指令用于使得所述目标机器人取出所述阻挡货物，并将所述阻挡货物放置于所述目标机器人的第一存储空间中；所述目标取出指令，用于使得所述目标机器人取出所述目标货物，将所述目标货物放置于所述目标机器人的第二存储空间中。
可选地，所述取出指令包括第一取出指令和第二取出指令；其中，所述第一取出指令用于使得第一目标机器人，取出所述阻挡货物，所述第一目标机器人为所述至少一个目标机器人中的机器人；所述第二取出指令用于使得第二目标机器人，取出所述目标货物，所述第二目标机器人为除所述第一目标机器人之外的所述至少一个目标机器人中的机器人。
可选地，所述取出指令包括第三取出指令和第四取出指令；
其中，所述第三取出指令用于使得第三目标机器人，取出第三部分的所述阻挡货物，所述第三目标机器人为所述至少一个目标机器人中的机器人；所述第四取出指令用于使得第四目标机器人，取出所述目标货物以及第四部分的所述阻挡货物，所述第四目标机器人为除所述第三目标机器人之外的所述至少一个目标机器人中的机器人，所述第四部分的阻挡货物为除所述第三部分的阻挡货物之外剩余的阻挡货物。
可选地，在生成所述目标货物的取出指令之后，还包括：生成所述阻挡货物的阻挡回流指令，以根据所述阻挡回流指令，将所述阻挡货物放置于所述阻挡货物的原库位或者预设空闲空间，其中，所述阻挡货物的原库位为所述阻挡货物在被取出之前所存放的库位，所述预设空闲空间为所述阻挡货物的原库位对应的货架上除所述原库位对应的空间之外的、未被货物占据的空间。
可选地，在生成所述目标货物的取出指令之后，还包括：还包括：生成所述目标货物的目标回流指令，以根据所述目标回流指令将所述目标货物放置于所述目标货物的原库位，其中，所述目标货物的原库位为所述目标货物被取出之前所存放的库位。
可选地，在生成所述目标货物的取出指令之后，所述方法还包括：根据所述目标货物的原库位的尺寸信息、各个所述阻挡货物的原库位的尺寸信息以及各个所述阻挡货物的尺寸信息，确定各个所述阻挡货物的新库位以及各个所述阻挡货物的第一预设朝向，其中，所述阻挡货物的原库位为所述阻挡货物被取出之前所存放的库位；针对目标货物的每个阻挡货物，根据所述阻挡货物对应的新库位和所述第一预设朝向，生成所述阻挡货物的第一回流指令，以根据所述第一回流指令按照所述第一预设朝向将所述阻挡货物存放于所述阻挡货物对应的新库位上。
在生成所述目标货物的取出指令之后，所述方法还包括：根据所述目标货物的原库位的尺寸信息、各个所述阻挡货物的原库位的尺寸信息以及各个所述阻挡货物的尺寸信息，确定各个所述阻挡货物的新库位以及各个所述阻挡货物的第一预设朝向，其中，所述阻挡货物的原库位为所述阻挡货物被取出之前所存放的库位；针对目标货物的每个阻挡货物，根据所述阻挡货物对应的新库位和所述第一预设朝向，生成所述阻挡货物的第一回流指令，以根据所述第一回流指令按照所述第一预设朝向将所述阻挡货物存放于所述阻挡货物对应的新库位上。
可选地，在生成所述目标货物的取出指令之后，所述方法还包括：根据所述目标货物的原库位的尺寸信息、各个所述阻挡货物的原库位的尺寸信息以及所述目标货物的尺寸信息，确定所述目标货物的新库位和所述目标货物的第二预设朝向，其中，所述目标货物的原库位为所述目标货物被取出之前所存放的库位；根据所述目标货物对应的新库位和第二预设朝向，生成目标货物的第二回流指令，以根据所述第二回流指令按照所述第二预设朝向将所述目标货物存放于所述目标货物对应的新库位，以使存放于所述目标货物对应的新库位上的所述目标货物的阻挡货物的数量少于存放于所述目标货物对应的原库位上的所述目标货物的阻挡货物的数量。
可选地，在根据目标货物对应的阻挡货物的数量，生成所述目标货物的取出指令之前，包括：根据任务需求确定至少一个待取出货物；根据所述待取出货物的阻挡货物，从所述至少一个待取出货物中确定目标货物。
可选地，根据所述待取出货物的阻挡货物，从所述至少一个待取出货物中确定目标货物，包括：统计各个所述待取出货物的阻挡货物的数量和/或尺寸信息；根据所述待取出货物的阻挡货物的数量和/或尺寸信息，从所述至少一个待取出货物中确定目标货物。
可选地，根据所述待取出货物的阻挡货物的数量和/或尺寸信息，从所述至少一个待取出货物中确定目标货物，包括：根据所述待取出货物的阻挡货物的数量、所述待取出货物的阻挡货物的尺寸信息以及下述参数中的至少一项，从所述至少一个待取出货物中确定目标货物：各个所述待取出货物与工作站的距离、各个所述待取出货物与巷道口的距离以及各个所述待取出货物位于货架的层数。
第二方面，本申请实施例还提供了一种货物取出方法，该方法包括：接收目标货物的取出指令，其中，所述取出指令为根据所述目标货物对应的阻挡货物的数量生成的；根据所述取出指令取出所述目标货物。
第三方面，本申请实施例还提供了一种货物取出装置，该装置包括：取出指令生成模块，用于根据目标货物对应的阻挡货物的数量，生成所述目标货物的取出指令；取出指令发送模块，用于将所述取出指令发送给至少一个目标机器人，以使所述至少一个目标机器人根据所述取出指令取出所述目标货物。
第四方面，本申请实施例还提供了一种货物取出装置，该装置包括：取出指令接收模块，用于接收目标货物的取出指令，其中，所述取出指令为根据所述目标货物对应的阻挡货物的数量生成的；货物取出模块，用于根据所述取出指令取出所述目标货物。
第五方面，本申请实施例还提供了一种货物取出装置，包括存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如本申请第一方面对应的任意实施例提供的货物取出方法。
第六方面，本申请实施例还提供了一种机器人，包括存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如本申请第二方面对应的任意实施例提供的货物取出方法。
第七方面，本申请实施例还提供了一种仓储系统，包括本申请第五方面对应的实施例提供的货物取出装置，和/或，本申请第六方面对应的实施例提供的机器人。
第八方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本申请第一方面对应的任意实施例提供的货物取出方法。
本申请实施例提供的货物取出方法、装置、机器人、仓储系统及存储介质，针对包含基于多排配置方式的货架的仓储系统，根据目标货物的阻挡货物的数量，生成目标货物的取出指令，以基于该指令取出目标货物，货物采用多排放置，提高了仓储系统的空间利用率，降低了仓储成本，根据阻挡货物的数量确定目标货物取出的方式，提高了目标货物取出的效率，同时丰富了货物取出的方式，提高了货物取出的智能化程度。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1A为本申请一个实施例提供的一维配置方式下存放情况的示意图；
图1B为本申请图1A所示实施例提供的放置货物之后的存放情况的示意图；
图1C为本申请图一个实施例提供的二维配置方式下存放情况的示意图；
图1D为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图；
图1E为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图；
图1F为本申请一个实施例提供的机器人的结构示意图；
图1G为本申请图1F所示实施例中一种搬运装置的结构示意图；
图1H为本申请图1F所示实施例中的一种机器人及其搬运装置的结构；
图1I为本申请图1F所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图；
图1J为本申请图1I所示实施例中另一种搬运装置的结构示意图；
图1K为本申请图1F所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图；
图1L为本申请图1F所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的货物取出方法的一种应用场景图；
图3为本申请另一个实施例提供的货物取出方法的流程图；
图4为本申请图3所示实施例中的货架存放情况的示意图；
图5为本申请另一个实施例提供的货物取出方法的流程图；
图6A为本申请另一个实施例提供的货物取出方法的流程图；
图6B为本申请图6A所示实施例中存放情况的示意图；
图7为本申请另一个实施例提供的货物取出方法的流程图；
图8为本申请另一个实施例提供的货物取出方法的流程图；
图9为本申请另一个实施例提供的货物取出方法的流程图；
图10为本申请另一个实施例提供的货物取出方法的流程图；
图11A为本申请另一个实施例提供的货物取出方法的流程图；
图11B为本申请图11A对应的实施例中的货架存放情况的示意图；
图11C为图11B所示实施例中提取目标货物之后的货架存放情况的示意图；
图11D为图11C所示实施例中将阻挡货物和目标货物回流之后的货架存放情况的示意图；
图12为本申请另一个实施例提供的货物取出方法；
图13为本申请一个实施例提供的货物取出装置的结构示意图；
图14为本申请另一个实施例提供的货物取出装置的结构示意图；
图15为本申请另一个实施例提供的货物取出装置的结构示意图；
图16为本申请一个实施例提供的机器人的结构示意图；
图17为本申请一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
下面对本申请实施例的应用场景进行解释：
本申请应用于动态配置货物存放空间的场景，本申请提供不同于固定库位的一种动态配置货物存放空间的货物置放方法。
动态配置货物存放空间是指：在系统确定待存放的货物之后，根据货物的尺寸，从现有的未被占用的空间中分配一个与所述货物尺寸适配的第一存储空间，其中，未被占用空间可以是任意大小的空间，所述未被占用的空间中不包括已划分好的固定库位；其中，所述第一存储空间可容纳所述待存放的货物，所述固定库位是指在仓库中预置好的库位，固定库位的位置固定且大小确定。
动态货物存放空间可以为通过动态配置货物存放空间的空间。
示例性的，动态配置货物存放空间至少包括一维和/或二维配置方式。
示例性的，图1A为本申请一个实施例提供的一维配置方式下存放情况的示意图，配合X-Y坐标系理解，一维配置方式是指货物存放空间中的每一层的货物在深度Y方向，仅可以呈一排放置，其中，在一维方式下，货物的存放空间包括第一未被占用空间和/或第一被占用的空间，具体的，第一被占用空间为在货物进出方向上已放置有货物的空间。
示例性的，图1C为本申请一个实施例提供的二维配置方式下存放情况的示意图，配合X-Y坐标系理解，二维配置方式是指货物存放空间中的每一层的货物在深度Y方向可以呈一排放置、多排放置或者一排多排混合放置。即二维配置方式下允许货物存放空间中的货物在深度Y方向上呈多排放置，其中，在二维方式下，货物的存放空间包括第二未被占用空间和/或第二被占用空间，具体的，第二未被占用空间包括在货物进出方向上未被货物占用的空间。
举例而言，图1A为本申请一个实施例提供的一维配置方式下存放情况的示意图，在一维配置方式下，如图1A所示，针对上述动态配置货物存放空间中未被占用空间，即如同图1A中的空间101a、101b与101c。在系统确认待存放货物，货物100a之后，便会从未被占用空间中，即空间101a、101b与101c中，找出最适配货物100a的第一存储空间，例如空间101c。
图1B为本申请图1A所示实施例提供的放置货物之后的存放情况的示意图，如图1B所示，在置放货物100a之后，当前的未被占用空间为空间101a、101b与101d，其中，空间101d为空间101c在被货物100a部分占用后，新界定的被未占用空间。
图1C为本申请图一个实施例提供的二维配置方式下存放情况的示意图，如图1C所示，二维配置方式的考量上，货架上所指的未被占用的空间，即如同图1C中的空间101e与空间101f。在系统确认待存放货物，货物100b之后，即会从未被占用空间中，即空间101e与空间101f中，找出最适配货物100b的第一存储空间，例如空间101e。
图1D为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图，如图1D，在置放货物100b之后，当前的未被占用空间为空间101f、空间101g。其中，空间101g为空间101e在被货物100b部分占用后，新界定的被未占用空间。
图1E为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图，参考图1C、1D和图1E可知，图1D和图1E中货物100b放置时的朝向不同，即货物100b在放置时可被转向，即在放置时可以改变待存放货物的朝向，在放置货物100b之后，当前的未被占用空间为空间101f、101h。其中,空间101h为空间101e在被货物100b部分占用后，新界定的被未占用空间。
示例性的，图1F为本申请一个实施例提供的机器人的结构示意图；如图1F所示，所述搬运机器人80包括移动底盘83，存储货架82，搬运装置84，升降组件81。其中，存储货架82、搬运装置84以及升降组件81均安装于所述移动底盘83，以及在存储货架82上设置若干存储单元。升降组件81用于驱动搬运装置84进行升降移动，使搬运装置84对准存储货架82上的任意一个存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84用于执行货物的装载或卸除，以在货架与存储单元之间进行货物的搬运。
示例性的，存储货架82可以选择性的配置或不配置，在不配置存储货架82时，机器人80在搬运货物期间，货物是存放在搬运装置84的容置空间内。
上述实施例中的机器人80可以执行本申请所示的货物存放方法，以实现货架、操作平台之间的货物搬运。
在机器人80执行存放货物任务的过程中，机器人80移动至货物被指定的存放空间的位置，通过升降组件81配合搬运装置84，将货物从存储货架82的存储单元搬运至货架上。
示例性的，图1G为本申请图1F所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图。
示例性的，搬运装置84通过旋转机构85安装于托架86，旋转机构85用于带动搬运装置84相对于托架86绕一竖直轴线旋转，以对准存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84用于在存储单元与货架之间搬运货物。若搬运装置84未对准货架和/或货物，可通过旋转机构85带动搬运装置84相对于托架86旋转，以保证搬运装置84对准货架和/或货物。
图1H为本申请图1F所示实施例中的一种机器人及其搬运装置的结构。配合图1F与图1G可以理解的是，根据实际情况，旋转机构85可以省略，例如，搬运机器人80以固定的轨道移动，在移动至货架附近后，搬运装置84始终对准货架和/或货物，而货物配置在搬运装置84的取货方向上即可。
示例性的，图1I为本申请图1F所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图，请配合图1G利于理解。如图1I所示，搬运装置84包括托板841和伸缩臂组件。托板841用于放置货物，可以为一水平设置的平板。伸缩臂组件用于将托板841所放置的货物推出托板841或者将货物拉至托板841。伸缩臂组件包括伸缩臂843、固定推杆842以及活动推杆844。伸缩臂843包括左伸缩臂与右伸缩臂，伸缩臂843可水平地伸出，在垂直于伸缩臂843的伸出方向且平行于托板841的方向上，伸缩臂843位于托板841的一侧。伸缩臂843由电机提供动力，由链轮机构传递动力，根据实际情况，链轮机构可以替换成带轮机构，丝杠机构等传动机构驱动。固定推杆842及活动推杆844皆安装于伸缩臂843，固定推杆842及活动推杆844可随伸缩臂843一并伸出。固定推杆842与托板841位于伸缩臂843的同一侧，在伸缩臂843伸出时，所述固定推杆842用于将货物从托板841上推出。活动推杆844可收入伸缩臂843，当活动推杆844未收入伸缩臂843时，活动推杆844、固定推杆842以及托板841三者皆位于伸缩臂843的同一侧，并且活动推杆844位于固定推杆842沿伸缩臂843的伸出方向上。活动推杆844可直接由电机驱动，根据实际情况，也可通过如齿轮组，连杆机构等传动机构传递动力。当活动推杆844未收入伸缩臂，并且伸缩臂843缩回时，活动推杆844用于将货物拉至托板841。
示例性的，搬运装置84的固定推杆842，可以设计如同活动推杆844的指杆结构。
示例性的，搬运装置84可以设计为伸缩臂组件的间距宽度为可调的结构。在存/取货物的时候，可因应着货物尺寸调整伸缩臂组件的间距宽度。
示例性的，该搬运装置84还可以包括转向结构，如转盘，该转向结构可以用于改变放置于其托板841上的货物的朝向。图1J为本申请图1I所示实施例中另一种搬运装置的结构示意图，结合图1J和图1I可知，搬运装置84还可以包括一个转向结构，即图1I中的转盘845，以改变放置于其托板841上的货物的朝向。
示例性的，图1K为本申请图1F所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图，搬运装置84a包括一个或多个吸盘846，其配置在固定推杆842上，固定推杆842可为杆状或板状。在存/取货物的时候，固定推杆842可被驱动而就朝向货物和/或货架方向，作往/返方向的位移。通过吸盘846吸附货物，配合固定推杆842的位移以搬运货物至货架上，或搬运货物至托板841上。
示例性的，图1L为本申请图1F所示实施例的另一种搬运装置的结构，搬运装置84b包括一个或多个机械臂847，其配置在固定推杆842和/或搬运装置84b上的适当位置。在存/取货物的时候，固定推杆842可被驱动而就朝向货物和/或货架方向，作往/返方向的位移。通过机械臂847抓取/钩取货物，配合固定推杆842的位移以搬运货物至货架上，或搬运货物至托板841上。
示例性的，搬运装置(84a、84b)还可以包括一个转向结构，如图1J、图1K中的转盘845，以改变放置于其托板841上的货物的朝向。
本申请所示实施例的搬运装置结构，可包括上述示例中，一个或多个的组合。
有益效果在于，相对于伸缩臂而言，采用吸盘、机械臂等结构，可缩小货物之间的安全间距，进而提升仓储系统的货架上的货物密度，提高空间利用率，降低仓储成本。
图2为本申请实施例提供的货物取出方法的一种应用场景图，如图2所示，本申请实施例提供的货物取出方法可以运行在电子设备上，如计算机、服务器等。智能仓储系统200采用机器人210对货架220上的目标货物进行提取和/或存放，采用仓库管理设备230对机器人210进行路径规划、状态监控和调度等，以使机器人210移动至设定位置进行目标货物的提取或存放，仓库管理设备230中还存储有货架220所存放的各个货物的基本信息以及占用空间信息，以便于进行仓库管理。当仓库管理设备230接收到货物的出库需求时，仓库管理设备230根据货架220的存放的各个货物的情况，确定待取出货物，接着，由机器人210进行货物取出。
然而，现有的智能仓储系统200的货架220上的库位均为位置和尺寸固定的库位，且货架220每层的货物仅可以呈一排放置，从而在货物出库或取出时，仅需要根据货物所在库位的位置生成指令进行相应货物的出库或取出即可，取出方式单一、智能化程度较低。且现有的货物取出方式，无法适用于出库的货物存在阻挡货物的情况，应用范围受限，即当存储阻挡货物时，无法取出所需的货物。为了提高货物取出的智能化程度和应用范围，本申请实施例提供了一种货物取出方法，针对采用两排配置方式或者多排配置方式的货架，当目标货物存在阻挡货物时，实现了根据阻挡货物的数量确定目标货物的取出方式，丰富了货物取出的方式，同时提高了出库的智能化程度以及包含阻挡货物的目标货物出库的效率。
图3为本申请一个实施例提供的货物取出方法的流程图，如图3所示，该货物取出方法可以由仓储系统的电子设备执行，如货物取出装置、仓库管理设备等，其具体形式可以是计算机、服务器等。本实施例提供的获取取出方法包括以下步骤：
步骤S301，根据目标货物对应的阻挡货物的数量，生成所述目标货物的取出指令。
其中，目标货物为需要取出的货物，其放置于货架上。目标货物在其货架上的存放空间，即目标货物的存放空间，在确定时，可以是根据目标货物的尺寸信息以及该货架上的动态货物存放空间确定的，该动态货物存放空间可以是任意大小的空间，而并非是已划分好的固定空间。目标货物的形式可以是料箱、包裹，可以是用户提供的未经仓储系统打包的货物，或者是放置于仓储系统提供的标准料箱的货物。目标货物的形状可以是规则形状，如长方体形状、正方体形状等，也可以是不规则形状，如表面含有凸起或凹槽等，目标货物可以是布料、食物、电子产品、建材等。目标货物的数量可以是一个或多个。本申请对目标货物的数量、形状、类型、包装等内容均不进行限定。
其中，阻挡货物为当机器人提取该目标货物时，位于机器人和目标货物之间的货物，或者是位于机器人提取目标货物的提取路径上的货物。阻挡货物可以是货架上放置的其他料箱或其他货物。阻挡货物的数量可以是0、1、2或者其他数值。
其中，取出指令可以包括目标货物的各个阻挡货物的取出顺序、各个阻挡货物对应的存放空间的位置信息、目标货物对应的存放空间的位置信息。还可以包括用于执行指令的机器人的信息。
具体的，可以根据目标货物的阻挡货物的数量、阻挡货物的尺寸信息、位置信息、目标货物的尺寸信息以及目标货物的位置信息，生成取出指令，以取出目标货物。
进一步地，该取出指令还可以指示目标机器人在取出或移动阻挡货物之后，取出目标货物。一个目标机器人一次可以仅取出一个阻挡货物，也可以取出多个阻挡货物，具体需要根据目标机器人的可用的存储单元的数量确定。
具体的，可以先根据任务需求确定目标货物，进而确定目标货物的阻挡货物及其数量。
可选地，在根据目标货物对应的阻挡货物的数量，生成所述目标货物的取出指令之前，包括：根据任务需求确定至少一个待取出货物；根据所述待取出货物的阻挡货物，从所述至少一个待取出货物中确定目标货物。
其中，任务需求可以是仓储系统发出的，如通过仓储系统的工作站、仓库管理设备等发出的，还可以是用户通过用户终端发出该任务需求，或者用户直接输入的任务需求。任务需求中可以包括需要取出的货物、物品或者料箱的信息。
具体的，任务需求可以是出库需求，出库需求可以是SKU(Stock Keeping Unit，库存量单位)出库需求或者料箱出库需求。其中，SKU表示出库计量的基本单位，可以是以件、盒、托盘等为单位。每个放置于仓储系统的产品、货物或料箱，均可以对应一个SKU编号，用于描述其颜色、尺寸、材质等信息。SKU出库需求中包括目标货物的参数信息，如货物类型、尺寸或者编号等信息。
具体的，任务需求可以包括待取物品以及取货数量。任务需求还可以包括料箱类型。其中，待取物品指的是需要从仓库的货架上取出的物品，可以是任意一种物品，如衣物、装饰品、建筑用品等。取货数量指的是待取物品的数量，即需要从仓库的货架上取出的物品的数量。料箱类型指的是需要取出的料箱的类型，其类型可以按用户划分、按货物划分、按料箱尺寸划分等划分方式进行分类。
示例性的，出库需求可以是“A货物出库50件”或者“出库一个B类料箱”。
具体的，待取出货物为满足任务需求的放置于仓库的货架上的料箱或货物，可以是一个或者多个。
可选地，所述任务需求包括料箱类型，所述根据任务需求确定至少一个待取出货物，包括：根据所述料箱类型，将仓库中所述料箱类型的料箱，确定为所述至少一个待取出货物。
示例性的，假设出库需求为“出库两个B类料箱”，而将仓库的货架上的所有B类料箱均确定为待取出货物。假设出库需求为“衣服C出库50件”，则将仓库的货架上的装有至少50件衣服C的料箱为待取出货物。
进一步地，若根据任务需求无法确定待取出货物，则可以生成提示信息，以提醒相关人员进行核查。
可选地，根据所述待取出货物的阻挡货物，从所述至少一个待取出货物中确定目标货物，包括：统计各个所述待取出货物的阻挡货物的数量和/或尺寸信息；根据所述待取出货物的阻挡货物的数量和/或尺寸信息，从所述至少一个待取出货物中确定目标货物。
具体的，可以根据所述待取出货物的阻挡货物的数量和/或尺寸，从所述至少一个待取出货物确定目标货物。如将阻挡货物的数量最少的待取出货物确定为目标货物，若存在两个阻挡货物的数量相同的待取出货物，则选择阻挡货物尺寸较小的待取出货物为目标货物。
具体的，可以为待取出货物的阻挡料箱的数量和尺寸两个参数配置权重，即数量权重和尺寸权重，进而，针对每个待取出货物，根据其阻挡料箱的数量、尺寸数量权重和尺寸权重，计算该待取出货物的取出耗费值Ocost，进而将取出耗费值Ocost最小的待取出货物确定为目标货物。其中，取出耗费值Ocost的表达式为：
Figure BDA0002790266870000091
其中，sizei为该待取出货物的第i个阻挡料箱的尺寸，i＝1，2，3，…，num；num为阻挡料箱的数量；ws为尺寸权重；wn为数量权重。
具体的，sizei可以是待取出货物的第i个阻挡料箱的体积、表面积，还可以是高度、长度和宽度的和。
进一步地，ws可以为0.2，wn为0.8；或者ws为0.3，wn为0.7。当然也可以根据仓储系统的机器人的数量和尺寸信息确定尺寸权重和数量权重。
可选地，根据所述待取出货物的阻挡料箱的数量和/或尺寸信息，从所述至少一个待取出货物确定目标货物，包括：
根据所述阻挡料箱的数量、所述阻挡料箱的尺寸信息以及下述参数中的一项或多项，从所述至少一个待取出货物确定目标货物：各个所述待取出货物与工作站的距离、各个所述待取出货物与巷道口的距离以及各个所述待取出货物位于货架的层数。
具体的，可以根据阻挡料箱的数量和尺寸信息对待取出货物进行筛选，进而根据各个所述待取出货物与工作站的距离、各个所述待取出货物与巷道口的距离以及各个所述待取出货物位于货架的层数中的至少一项，从筛选后的待取出货物中确定目标货物。
进一步地，可以设置阻挡料箱的数量和尺寸的限制条件，如设置阻挡料箱的数量上限和尺寸上限，将阻挡料箱的数量大于该数量上限，或者尺寸大于该尺寸上限的待取出货物剔除，进而，结合各个所述待取出货物与工作站的距离、各个所述待取出货物与巷道口的距离以及各个所述待取出货物位于货架的层数中的至少一项，从筛选后的待取出货物中确定目标货物。
进一步地，可以根据阻挡料箱的数量num、阻挡料箱的尺寸sizei、待取出货物与工作站的距离l1、待取出货物与巷道口的距离l2、待取出货物位于货架的层数l3以及预设关系式，计算各个待取出货物的出库耗费值Ocost，进而将出库耗费值Ocost最小的待取出货物确定为目标货物。其中，预设关系式即出库耗费值Ocost的表达式，待取出货物的出库耗费值Ocost的表达式为：
Figure BDA0002790266870000101
其中，w1为待取出货物与工作站的距离l1的权重；w2为待取出货物与巷道口的距离l的权重，w3为待取出货物位于货架的层数l3的权重。
其中，待取出货物位于货架的层数l3的取值可以是根据其与机器人的取货装置的默认高度的距离确定，距离越大，则l3的取值越大。
进一步地，在得到待取出货物的阻挡料箱的数量num、阻挡料箱的尺寸sizei、待取出货物与工作站的距离l1、待取出货物与巷道口的距离l2以及待取出货物位于货架的层数l3五个参数因子之后，还需要对五个参数因子进行归一化处理。
进一步地，目标货物的数量可以是多个，如M个，可以将各个待取出货物的出库耗费值Ocost，从小到大进行排序，从而确定出库耗费值Ocost位于前M个的待取出货物为目标货物。
具体的，目标货物放置的货架的每层可以沿深度方向，即搬运装置取货时伸出的方向，放置两排或多排货物，即货架为基于二维配置方式放置货物的货架。
具体的，当仅存在一个待取出货物时，可以直接将该待取出货物确定为目标货物。当存在至少两个待取出货物时，则根据各个待取出货物的阻挡货物的数量，从至少两个待取出货物确定目标货物。
示例性的，图4为本申请图3所示实施例中的货架存放情况的示意图，如图4所示，货架310和货架330为仓储系统的两个货架，货架310中存放有料箱311至料箱322，货架330中存放有料箱331和料箱332，具体位置如图4所示。其中，料箱318和料箱322均为根据出库需求确定的待取出货物，从图4中可以看出，料箱318的阻挡货物为3个，即料箱314、料箱316和料箱317，而料箱322的阻挡货物为1个，即料箱321，因此，将料箱322确定为目标货物。
可选地，在确定目标货物之后，或者在将所述取出指令发送给至少一个目标机器人之前，所述方法还包括：根据机器人的可用存储空间，以及所述阻挡货物和所述目标货物的需求空间确定所述至少一个目标机器人。
具体的，可用存储空间可以是机器人的存储单元的未被占用的空间，机器人的每个存储空间可以仅放置一个货物，也可以放置多个货物。
具体的，可以根据机器人的可用存储空间，确定满足阻挡货物和目标货物的需求空间的一个或多个目标机器人。
步骤S302，将所述取出指令发送给至少一个目标机器人，以使所述至少一个目标机器人根据所述取出指令取出所述目标货物。
其中，目标机器人可以是仓储系统中的任意一个或多个机器人，具体可以是任意一个或多个空闲的机器人。
具体的，可以由仓储系统的仓库管理设备或货物取出装置，根据目标货物的尺寸信息和位置信息，以及各个阻挡货物的尺寸信息和位置信息，生成目标货物的取出指令，并将该取出指令发送至该至少一个目标机器人，以由至少一个目标机器人取出目标货物。
进一步地，在发送取出指令之前，还可以确定执行指令的机器人。具体可以根据所要取出的货物的数量、尺寸和位置，以及机器人的类型、状态、位置等信息确定。所要取出的货物可以包括目标货物，还可以包括目标货物的阻挡货物。
具体的，当目标货物为多个时，可以分别为每个目标货物确定对应的目标机器人。
进一步地，在取出目标货物之后，还可以根据出库指令将目标货物出库。
在本实施例中，针对采用二维配置方式放置货物的货架，当目标货物存在阻挡货物时，可以根据阻挡货物的数量，确定目标货物的取出方式，实现了被阻挡货物阻挡的目标货物的自动取出，提高了货物取出效率，且取出方式丰富多样，智能程度较高。且采用二维方式放置货物，提高了货架的空间利用率，降低了仓储成本。
图5为本申请另一个实施例提供的货物取出方法的流程图，本实施例提供的货物取出方法是在图3所示实施例的基础上，在步骤S301之后增加确定目标机器人的步骤，如图5所示，本实施例提供的货物取出方法包括以下步骤：
步骤S501，根据目标货物对应的阻挡货物的数量，生成所述目标货物的取出指令。
步骤S502，根据所述阻挡货物的数量，确定所述至少一个目标机器人。
具体的，可以根据阻挡货物的数量，从仓储系统的各个空闲的机器人中确定目标机器人。
进一步地，可以预先为各个空闲的机器人进行排序，根据排序结果以及阻挡货物的数量，确定目标机器人。
具体的，可以先判断排在第一位的机器人空置槽位的数量是否大于阻挡货物的数量，若是，则排在第一位的机器人为目标机器人；若否，则判断排在第二位的机器人空置槽位的数量是否大于阻挡货物的数量与排在第一位的机器人空置槽位的数量之差，若是，在确定排在第一位和第二位的机器人为目标机器人，以此类推。
示例性的，假设当前空闲的机器人的排序结果为：机器人R1、机器人R2和机器人R3，其中，机器人R1包括3个槽位，机器人R2包括2个槽位，而机器人R3为无存储单元的机器人，目标货物的阻挡货物包括4个，则机器人R1和机器人R2为目标机器人。
进一步地，可以根据阻挡货物的数量以及目标货物的数量，确定至少一个目标机器人。
具体的，当目标机器人均为无存储单元的机器人时，无存储单元的机器人一次仅可以处理一个料箱或货物，目标机器人的数量等同于阻挡货物的数量与目标货物的数量之和。
进一步地，可以根据阻挡货物的数量、目标货物的数量以及各个机器人可用存储单元的数量，确定至少一个目标机器人。
其中，可用存储单元为机器人的未被占用的存储单元。
具体的，至少一个目标机器人的可用存储单元的数量应至少为阻挡货物的数量与目标货物的数量之和。
可选地，根据所述阻挡货物的数量，确定所述至少一个目标机器人，包括：根据所述阻挡货物的数量和所述目标货物的属性信息，确定所述至少一个目标机器人。
其中，目标货物的属性信息可以包括目标货物的尺寸信息、位置信息、数量等中的一项或多项。
进一步地，可以根据阻挡货物的属性信息和目标货物的属性信息，确定至少一个目标机器人。阻挡货物的属性信息除了包括数量之外，还可以包括阻挡货物的尺寸信息和位置信息中的一项或多项。
具体的，可以优先选择机器人的可用存储单元最多的机器人为目标机器人，以可以减少取货的次数。当然，也可以优先选择距离阻挡货物或目标货物近的机器人，以提高取货效率。当然，也可以采用其他原则或标准确定目标机器人。
需要说明的是，步骤S501与步骤S502可以同时执行，也可以先执行步骤S502再执行步骤S501。
步骤S503，将所述取出指令发送给至少一个目标机器人，以使所述至少一个目标机器人根据所述取出指令取出所述目标货物。
在本实施例中，针对采用二维配置方式放置货物的货架，当目标货物存在阻挡货物时，可以根据阻挡货物的数量，确定执行取出任务的一个或多个目标机器人，生成取出指令，从而由该一个或多个目标机器人取出阻挡货物和目标货物，实现了被阻挡货物阻挡的目标货物的自动取出，提高了货物取出效率，且取出方式丰富多样，智能程度较高。且采用二维方式放置货物，提高了货架的空间利用率，降低了仓储成本。
图6A为本申请另一个实施例提供的货物取出方法的流程图，本实施例提供的货物取出方法是在图3所示实施例的基础上，在步骤S301之后增加确定目标机器人的步骤，如图6A所示，本实施例提供的货物取出方法包括以下步骤：
步骤S601，根据目标货物对应的阻挡货物的数量，生成所述目标货物的取出指令。
步骤S602，判断所述目标货物对应的区域的预设范围内，是否存在可容纳所述阻挡货物的未被占用空间。
其中，目标货物对应的区域为目标货物在货架上的存放区域，也可以理解为目标货物的库位。预设范围可以是设定的任意一个范围，如可以是目标货物对应的货架对应的区域，还可以是以目标区域为中心、设定距离为半径的圆形区域，设定距离可以是10米、12米或者其他值。
具体的，可以判断目标货物对应的区域的预设范围内，是否存在可以容纳全部阻挡货物的未被占用空间。
若存在可以容纳全部阻挡货物的未被占用空间，则可以确定任意一个或多个可用的机器人为至少一个目标机器人，可以是无存储单元的机器人或者有存储单元的机器人。进而生成取出指令，以由该至少一个目标机器人将各个阻挡货物放置于该预设范围内的未被占用空间中，将全部阻挡货物放置完毕之后取出目标货物。
示例性的，图6B为本申请图6A所示实施例中存放情况的示意图，如图6B所示，目标货物610包括2个阻挡货物611和阻挡货物612，目标货物610对应的区域的预设范围内，存在3个未被占用空间，空间613、空间614和空间615，其中，空间614可以容纳阻挡货物611，而空间615可以容纳阻挡货物空间612。则可以确定一个、两个或三个目标机器人来执行目标货物610的取出任务，从而生成取出指令，由目标机器人将阻挡货物611放置于空间614，将阻挡货物612放置于空间615之后，将目标货物610取出。
进一步地，可以根据预先记录或存储的目标货物对应的区域的预设范围内的各个存放区域的存放情况，确定该预设范围内的各个未被占用空间，进而根据各个阻挡货物的需求空间，判断该预设范围内是否存在可容纳全部阻挡货物的未被占用空间。
其中，阻挡货物的需求空间可以根据阻挡货物的尺寸信息确定。还可以根据阻挡货物的尺寸信息和阻挡货物的预设安全间距确定。
步骤S603，若不存在，则根据所述阻挡货物的数量确定所述至少一个目标机器人，或，根据所述阻挡货物的数量和所述目标货物的属性信息确定所述至少一个目标机器人。
其中，目标货物的属性信息可以包括目标货物的尺寸信息，还可以包括目标货物的位置信息和数量。
具体的，若预设范围内，不存在可以容纳全部阻挡货物的未被占用空间，则可以根据阻挡货物的数据确定至少一个目标机器人，具体步骤与步骤S502类似，在此不再赘述。
具体的，根据所述阻挡货物的数量、各个所述阻挡货物的尺寸信息和所述目标货物的属性信息确定所述至少一个目标机器人，以使至少一个目标机器人以较高的效率成功取出全部的阻挡货物和目标货物。
需要了解的是，若仓储系统的任意一个机器人都可以成功取出仓储系统存放的货物，则在确定目标机器人的时候，无需考虑阻挡货物的尺寸信息和目标货物的尺寸信息。
可选地，若所述目标货物对应的区域的预设范围内，存在可容纳第一部分所述阻挡货物的未被占用空间时，则根据所述阻挡货物的数量确定所述至少一个目标机器人，或，根据所述阻挡货物的数量和所述目标货物的属性信息确定所述至少一个目标机器人，或，根据剩余的阻挡货物的数量确定至少一个目标机器人，或，根据剩余的阻挡货物的数量和所述目标货物的属性信息确定所述至少一个目标机器人，其中，所述剩余的阻挡货物为除所述第一部分所述阻挡货物之外的阻挡货物。
具体的，当预设范围内，存在可以容纳一部分的阻挡货物，即上述第一部分阻挡货物时，则取出指令可以指示至少一个目标机器人，将该第一部分的阻挡货物放置于该预设范围内的未被占用空间上，而将剩余的阻挡货物，即除第一部分阻挡货物之外的阻挡货物，放置于仓储系统的其他未被占用的存放空间，同时，当阻挡货物取出完毕之后，指示至少一个目标机器人取出目标货物。
具体的，当预设范围内，存在可以容纳一部分的阻挡货物，即上述第一部分阻挡货物时，则取出指令可以指示第四目标机器人，将该第一部分的阻挡货物放置于该预设范围内的未被占用空间上，而指示第五目标机器人将剩余的阻挡货物，即除第一部分阻挡货物之外的阻挡货物，放置于仓储系统的其他未被占用的存放空间，同时，当阻挡货物取出完毕之后，指示第四目标机器人或第五目标机器人取出目标货物。
可选地，根据所述阻挡货物的数量，确定所述至少一个目标机器人，包括：判断是否存在可存放货物数量大于或等于所述阻挡货物数量和所述目标货物数量之和的第一机器人；当存在时，将所述第一机器人确定为所述目标机器人；当不存在时，将至少两个第二机器人确定为所述至少一个目标机器人，其中，所述至少两个第二机器人的可存放货物数量之和大于或等于所述阻挡货物数量和所述目标货物数量之和。
其中，可存放货物数量指的是机器人可以存放货物的数量，如机器人的每个存储单元仅可以存放一个货物，则其可存放货物数量即为空闲的存储单元的数量。
可选地，根据所述阻挡货物的数量和所述目标货物的属性信息确定所述至少一个目标机器人，包括：根据所述目标货物的属性信息确定第三机器人；当所述第三机器人的可存放货物数量大于或等于所述阻挡货物和所述目标货物的数量之和时，确定所述第三机器人为所述目标机器人；当所述第三机器人的剩余可存放货物数量小于所述阻挡货物的数量时，根据所述剩余可存放货物数量和所述阻挡货物的数量之间的差值，确定至少一个第四机器人，其中，所述剩余可存放货物数量为所述第三机器人可存放货物数量去除所述目标货物的数量之后的数量，所述第三机器人和所述至少一个第四机器人为所述至少一个目标机器人。
具体的，根据所述目标货物的属性信息确定第三机器人的具体步骤，与后续步骤S803类似，在此不再赘述。
步骤S604，将所述取出指令发送给至少一个目标机器人，以使所述至少一个目标机器人根据所述取出指令取出所述目标货物。
在本实施例中，针对采用二维配置方式放置货物的货架，当目标货物存在阻挡货物时，可以根据阻挡货物的数量，确定执行目标货物取出任务的一个或多个目标机器人，并根据目标货物对应的区域预设范围内的存放情况，将阻挡货物放置于该预设范围内的未被占用空间上，提高了阻挡货物取出、搬运的效率，进而提高了目标货物取出的效率，且取出方式丰富多样，智能程度较高。且采用二维方式放置货物，提高了货架的空间利用率，降低了仓储成本。
图7为本申请另一个实施例提供的货物取出方法的流程图，本实施例提供的货物取出方法是在图3所示实施例的基础上，在步骤S301之后增加确定目标机器人的步骤，本实施例针对的是基于机器人的可用存储空间确定目标机器人的情况，如图7所示，本实施例提供的货物取出方法包括以下步骤：
步骤S701，根据目标货物对应的阻挡货物的数量，生成所述目标货物的取出指令。
步骤S702，判断是否存在可用存储空间足以容纳所述阻挡货物和所述目标货物的第五机器人。
其中，可用存储空间可以是机器人的未被占用的存储单元对应的空间，或者可用存储单元对应的空间。
具体的，当机器人的各个存储单元仅可以存放一个货物，目标货物或阻挡货物时，当机器人的存储单元的数量大于或等于阻挡货物的数量和目标货物的数量之和时，确定该机器人为第五机器人。
具体的，当机器人的各个存储单元可以存储多个货物时，则可以根据目标货物的需求空间以及各个阻挡货物的需求空间，判断机器人的可用存储空间是否足以容纳所述阻挡货物和所述目标货物，若是，则确定该机器人为第五机器人。
步骤S703，当存在时，将所述第五机器人确定为所述目标机器人。
具体的，当存在时，表明该第五机器人的存储能力足以存放全部的阻挡货物和目标货物，则将该第五机器人确定为目标机器人，从而使得一个机器人便可以执行阻挡货物和目标货物的取出任务，无需分配多个机器人，避免了占用仓储系统过多的资源。
进而，可以根据第五机器人、目标货物以及阻挡货物，生成取出指令，以使该第一机器人根据该取出指令将阻挡货物和目标货物取出。
步骤S704，当不存在时，将至少两个第六机器人确定为所述至少一个目标机器人。
其中，所述至少两个第六机器人的可用存储空间的集合对应的空间足以容纳所述阻挡货物和所述目标货物。
具体的，当仓储系统不存在某个机器人足以胜任一次取出阻挡货物和目标货物时，则可以确定至少两个第六机器人，协同进行阻挡货物和目标货物的取出任务。
具体的，可以优选可用存储空间较大的机器人为第六机器人。
进一步地，可以根据阻挡货物的需求空间和目标货物的需求空间，确定至少两个第六机器人。
进一步地，可以预先对仓储系统的各个机器人的可用存储空间进行统计和从大到小排序，按照排序结果，优先将排名靠前的机器人确定为目标机器人、第五机器人或第六机器人。
示例性的，表1为各个机器人的可用存储空间表，假设目标货物存在7个阻挡货物，每个阻挡货物的需求空间相同，均为80cm*80cm*80cm，如表1所示，可知，需要确定机器人01～03为目标机器人。
表1各个机器人的可用存储空间表
Figure BDA0002790266870000141
步骤S705，将所述取出指令发送给至少一个目标机器人，以使所述至少一个目标机器人根据所述取出指令取出所述目标货物。
在本实施例中，针对采用二维配置方式放置货物的货架，当目标货物存在阻挡货物时，优先考虑可用存储空间较大的机器人进行目标货物及其阻挡货物的取出，减少了执行取出任务的机器人的数量，避免了资源浪费，降低了取出成本。且采用二维方式放置货物，提高了货架的空间利用率，降低了仓储成本。
图8为本申请另一个实施例提供的货物取出方法的流程图，本实施例提供的货物取出方法是在图3所示实施例的基础上，在步骤S301之后增加确定目标机器人的步骤，本实施例针对的是分别为目标货物和阻挡货物确定不同的目标机器人的情况，如图8所示，本实施例提供的货物取出方法包括以下步骤：
步骤S801，根据目标货物对应的阻挡货物的数量，生成所述目标货物的取出指令。
步骤S802，根据所述目标货物的属性信息确定第七机器人。
具体的，属性信息可以包括目标货物的位置信息，可以根据目标货物的位置信息，确定与目标货物距离最近的空闲的机器人为第七机器人，或者，确定与目标货物距离最近的可用存储空间足以容纳所述目标货物的机器人为第七机器人。
具体的，属性信息可以包括目标货物的货物类型，可以预先建立机器人与货物类型的映射关系，该映射关系用于描述机器人可以处理的货物类型，进而根据目标货物的货物类型和该映射关系，确定第七机器人。
进一步地，可以先根据目标货物的货物类型，确定与目标货物的货物类型匹配的机器人；进而根据目标货物的位置信息，确定与目标货物的货物类型匹配的且与目标货物距离最近的机器人为第七机器人。
步骤S803，当所述第七机器人的可用存储空间足以容纳所述阻挡货物和所述目标货物时，确定所述第七机器人为所述目标机器人。
具体的，当第七机器人的各个存储单元仅可以存放一个货物，目标货物或阻挡货物时，当第七机器人的存储单元的数量大于或等于阻挡货物的数量和目标货物的数量之和时，确定第七机器人为目标机器人。
具体的，当第七机器人的各个存储单元可以存储多个货物时，则可以根据目标货物的需求空间以及各个阻挡货物的需求空间，判断第七机器人的可用存储空间是否足以容纳所述阻挡货物和所述目标货物，若是，则确定第七机器人为目标机器人。
步骤S804，当所述第七机器人的剩余可用存储空间不足以容纳所述阻挡货物时，根据所述剩余可用存储空间和所述阻挡货物所需的空间的差值，确定至少一个第八机器人。
其中，所述剩余可用存储空间为所述第七机器人可用存储空间去除所述目标货物的空间之后的空间，所述第七机器人和所述至少一个第八机器人为所述至少一个目标机器人。
步骤S805，将所述取出指令发送给至少一个目标机器人，以使所述至少一个目标机器人根据所述取出指令取出所述目标货物。
在本实施例中，针对采用二维配置方式放置货物的货架，当目标货物存在阻挡货物时，优先根据目标货物的属性信息确定执行其取出任务的第七机器人，进而根据第七机器人的剩余存储空间是否足够容纳全部阻挡货物，若是，则由第七机器人取出阻挡货物和目标货物，若否，则由第八机器人取出第七机器人无法取出的部分的阻挡货物，实现了优先确定目标货物的机器人，保证了目标货物的顺利取出。且采用二维方式放置货物，提高了货架的空间利用率，降低了仓储成本。
图9为本申请另一个实施例提供的货物取出方法的流程图，本实施例提供的货物取出方法是在图3所示实施例的基础上，在步骤S302之后增加阻挡货物回流以及目标货物回流相关的步骤，本实施例针对目标货物需要回流至原库位的情况，如图9所示，本实施例提供的货物取出方法包括以下步骤：
步骤S901，根据目标货物对应的阻挡货物的数量，生成所述目标货物的取出指令。
步骤S902，将所述取出指令发送给至少一个目标机器人，以使所述至少一个目标机器人根据所述取出指令取出所述目标货物。
步骤S903，生成所述阻挡货物的阻挡回流指令，以根据所述阻挡回流指令，将所述阻挡货物放置于所述阻挡货物的原库位或者预设空闲空间。
其中，所述阻挡货物的原库位为所述阻挡货物在被取出之前所存放的库位，所述预设空闲空间为所述阻挡货物的原库位对应的货架上除所述原库位对应的空间之外的、未被货物占据的空间。
其中，阻挡回流指令是用于指示相关机器人将阻挡货物回流至货架的指令，可以回流至其原库位，也可以是重新规划的库位，如上述预设空闲空间。
具体的，当目标机器人取出目标货物之后，便可以根据各个阻挡货物当前对应的存放空间，生成各个阻挡货物的阻挡回流指令。
需要了解的是，执行阻挡回流指令的机器人可以是前述目标机器人中的一个或多个，也可以是除目标机器人之外的机器人，具体可以根据仓储系统的各个机器人的作业情况以及阻挡货物的位置信息确定。
步骤S904，生成所述目标货物的目标回流指令，以根据所述目标回流指令将所述目标货物放置于所述目标货物的原库位。
其中，所述目标货物的原库位为所述目标货物被取出之前所存放的库位。目标回流指令是用于指示相关机器人将目标货物回流至货架的指令，可以回流至其原库位，也可以是重新规划的库位。
具体的，当目标机器人取出目标货物，并进行相应的作业操作之后，如分拣作业，便可以根据目标货物的原库位的位置信息，生成各个阻挡货物的阻挡回流指令，以将目标货物放回至其原库位上。
进一步地，也可以不将目标货物放回至其原库位，而是根据仓储系统当前的存放情况，确定目标货物的新的存放空间或新库位，进而生成目标回流指令，以将目标货物存放于新的存放空间或新库位上。
需要了解的是，执行目标回流指令的机器人可以是前述目标机器人中的一个或多个，也可以是除目标机器人之外的机器人，具体可以根据仓储系统的各个机器人的作业情况以及目标货物的原库位或者新库位的位置信息确定。
在本实施例中，针对采用二维配置方式放置货物的货架，当目标货物存在阻挡货物时，可以根据阻挡货物的数量，确定目标货物的取出方式，实现了被阻挡货物阻挡的目标货物的自动取出，提高了货物取出效率，且取出方式丰富多样，智能程度较高。且在目标货物取出之后，基于指令将阻挡货物自动回流，当目标货物的相关任务执行完毕之后，基于指令将目标货物自动回流，提高了仓储系统的任务执行的自动化程度以及货物管理效率。
图10本申请另一个实施例提供的货物取出方法的流程图，本实施例提供的货物取出方法是在图3所示实施例的基础上，在步骤S302之后增加阻挡货物回流以及目标货物回流相关的步骤，本实施例针对阻挡货物回流至新库位的情况，如图10所示，本实施例提供的货物取出方法包括以下步骤：
步骤S1001，根据目标货物对应的阻挡货物的数量，生成所述目标货物的取出指令。
步骤S1002，将所述取出指令发送给至少一个目标机器人，以使所述至少一个目标机器人根据所述取出指令取出所述目标货物。
步骤S1003，根据所述目标货物的原库位的尺寸信息、各个所述阻挡货物的原库位的尺寸信息以及各个所述阻挡货物的尺寸信息，确定各个所述阻挡货物的新库位以及各个所述阻挡货物的第一预设朝向。
其中，第一预设朝向为该阻挡货物放置于其新库位时的朝向。由于本申请所涉及的机器人包括转向结构，可以改变位于其搬运装置上的货物的朝向，因此，在货物存放时，可以考虑不同的朝向进行存放。
具体的，可以优先选择位于货架内层的未被占用空间为阻挡货物的新库位，从而将位于靠外位置的未被占用的空间预留出来，以便于目标货物的回流。其中，针对采用多维配置方式或二维配置方式的货架，货架可以呈两排或多排放置，位于货架内层指的是，位于货架内层的一排。
具体的，可以根据各个阻挡货物的尺寸信息确定其需求空间，进而根据各个阻挡货物的需求空间、目标货物的原库位的尺寸信息和各个所述阻挡货物的原库位的尺寸信息，确定各个阻挡货物的新库位和第一预设朝向。
进一步地，在确定各个阻挡货物的新库位和第一预设朝向时，所遵循的原则应是尽可能减少各个货物的阻挡货物的数量，从而提高各个货物的取出效率。
步骤S1004，针对目标货物的每个阻挡货物，根据所述阻挡货物对应的新库位和所述第一预设朝向，生成所述阻挡货物的第一回流指令，以根据所述第一回流指令按照所述第一预设朝向将所述阻挡货物存放于所述阻挡货物对应的新库位上。
进一步地，在确定阻挡货物的新库位之后，还可以根据目标货物的原库位的尺寸信息、各个所述阻挡货物的原库位的尺寸信息、各个所述阻挡货物的新库位的尺寸信息以及所述目标货物的尺寸信息，确定所述目标货物的新库位和所述目标货物的第三预设朝向；根据所述目标货物对应的新库位和第三预设朝向，生成目标货物的第三回流指令，以根据所述第三回流指令按照所述第三预设朝向将所述目标货物存放于所述目标货物对应的新库位，以使存放于所述目标货物对应的新库位上的所述目标货物的阻挡货物的数量少于存放于所述目标货物对应的原库位上的所述目标货物的阻挡货物的数量。
进一步地，在将各个阻挡货物回流之后，还包括发送各个阻挡货物的存放信息，其中，存放信息包括各个阻挡货物的新库位的位置信息、各个阻挡货物的第一预设朝向等。
在本实施例中，在阻挡货物回流时，重新为其规划了库位和朝向，以尽可能减少货架的各个货物的阻挡货物的数量，从而提高货架的各个货物的取出效率。
图11A为本申请另一个实施例提供的货物取出方法的流程图，本实施例提供的货物取出方法是在图3所示实施例的基础上，在步骤S302之后增加阻挡货物回流以及目标货物回流相关的步骤，本实施例针对阻挡货物回流至新库位的情况，如图11A所示，本实施例提供的货物取出方法包括以下步骤：
步骤S1101，根据目标货物对应的阻挡货物的数量，生成所述目标货物的取出指令。
步骤S1102，将所述取出指令发送给至少一个目标机器人，以使所述至少一个目标机器人根据所述取出指令取出所述目标货物。
步骤S1103，根据所述目标货物的原库位的尺寸信息、各个所述阻挡货物的原库位的尺寸信息以及所述目标货物的尺寸信息，确定所述目标货物的新库位和所述目标货物的第二预设朝向。
具体的，可以优先选择外层的未被占用空间作为目标货物的新库位，以提高目标货物回流的效率。
步骤S1104，根据所述目标货物对应的新库位和第二预设朝向，生成目标货物的第二回流指令，以根据所述第二回流指令按照所述第二预设朝向将所述目标货物存放于所述目标货物对应的新库位，以使存放于所述目标货物对应的新库位上的所述目标货物的阻挡货物的数量少于存放于所述目标货物对应的原库位上的所述目标货物的阻挡货物的数量。
进一步地，在确定所述目标货物的新库位之后，还可以据所述目标货物的原库位的尺寸信息、各个所述阻挡货物的原库位的尺寸信息、所述目标货物的新库位的尺寸信息以及各个所述阻挡货物的尺寸信息，确定各个所述阻挡货物的新库位以及各个所述阻挡货物的第四预设朝向，其中，所述阻挡货物的原库位为所述阻挡货物在被取出之前所存放的库位；针对目标货物的每个阻挡货物，根据所述阻挡货物对应的新库位和第四预设朝向，生成所述阻挡货物的第四回流指令，以根据所述第四回流指令按照所述第四预设朝向将所述阻挡货物存放于所述阻挡货物对应的新库位上。
示例性的，图11B为本申请图11A对应的实施例中的货架存放情况的示意图，图11C为图11B所示实施例中提取目标货物之后的货架存放情况的示意图，图11D为图11C所示实施例中将阻挡货物和目标货物回流之后的货架存放情况的示意图，结合图11B、11C和11D可知，货架上存放有货物1110～1180，其中，目标货物1110对应一个阻挡货物1120，在将目标货物1110出库之前，需要将阻挡货物1120先提取出来，而当回流时，可以根据货架的存放情况，改变阻挡货物1120和目标货物1110的位置和朝向，从而使得回流之后的目标货物1110未被其他货物阻挡，同时阻挡货物1120也未被其他货物阻挡，回流之后的存放情况如图11D所示，比较图11C和图11D可以看出，回流之后，货架上的各个货物的阻挡货物的数量之和低于回流之前的各个货物的阻挡货物的数量之和，从而提高了货架各个货物出库的效率。
在本实施例中，在阻挡货物回流和目标货物时，重新为其规划了库位和朝向，以尽可能减少货架的各个货物的阻挡货物的数量，从而提高货架的各个货物的取出效率。
在一些实施例中，所述目标机器人的数量为一个，所述取出指令包括阻挡取出指令和目标取出指令；其中，所述阻挡取出指令用于使得所述目标机器人取出所述阻挡货物，并将所述阻挡货物放置于所述目标机器人的第一存储空间中；所述目标取出指令，用于使得所述目标机器人取出所述目标货物，将所述目标货物放置于所述目标机器人的第二存储空间中。
其中，第一存储空间和第二存储空间为目标机器人的不同的可用存储空间。第一存储空间可以是第一存储单元，第二存储空间则为第二存储单元。
在一些实施例中，所述取出指令包括第一取出指令和第二取出指令；其中，所述第一取出指令用于使得第一目标机器人，取出所述阻挡货物，所述第一目标机器人为所述至少一个目标机器人中的机器人；所述第二取出指令用于使得第二目标机器人，取出所述目标货物，所述第二目标机器人为除所述第一目标机器人之外的所述至少一个目标机器人中的机器人。
在一些实施例中，所述取出指令包括第三取出指令和第四取出指令；其中，所述第三取出指令用于使得第三目标机器人，取出第三部分的所述阻挡货物，所述第三目标机器人为所述至少一个目标机器人中的机器人；所述第四取出指令用于使得第四目标机器人，取出所述目标货物以及第四部分的所述阻挡货物，所述第四目标机器人为除所述第三目标机器人之外的所述至少一个目标机器人中的机器人，所述第四部分的阻挡货物为除所述第三部分的阻挡货物之外剩余的阻挡货物。
图12为本申请另一个实施例提供的货物取出方法，该方法由仓储系统的机器人执行，如图12所示，实施例提供的货物取出方法包括以下步骤：
步骤S1201，接收目标货物的取出指令。
其中，所述取出指令为根据所述目标货物对应的阻挡货物的数量生成的。
步骤S1202，根据所述取出指令取出所述目标货物。
可选地，所述取出指令包括阻挡取出指令和目标取出指令，根据所述取出指令取出所述目标货物，包括：根据所述阻挡取出指令，取出所述阻挡货物，并将所述阻挡货物放置于第一存储空间中；根据所述目标取出指令，取出所述目标货物，将所述目标货物放置于第二存储空间中。
可选地，所述取出指令包括第一取出指令和第二取出指令，根据所述取出指令取出所述目标货物，包括：经由第一目标机器人，根据所述第一取出指令，取出所述阻挡货物；经由第二目标机器人，根据所述第二取货指令，取出所述目标货物。
可选地，所述取出指令包括第一取出指令和第二取出指令，所述第一指令用于指示取出阻挡货物，根据所述取出指令取出所述目标货物，包括：在取出所述阻挡货物之后，根据所述第二取货指令，取出所述目标货物。
可选地，所述取出指令包括第三取出指令和第四取出指令，根据所述取出指令取出所述目标货物，包括：经由第三目标机器人，根据所述第三取出指令，取出第一部分的所述阻挡货物；经由第四目标机器人，根据所述第四取货指令，取出所述目标货物以及第二部分的所述阻挡货物，所述第二部分的阻挡货物为除所述第一部分的阻挡货物之外剩余的阻挡货物。
可选地，所述取出指令包括第三取出指令和第四取出指令，所述第三取出指令用于指示取出第三部分的阻挡货物，根据所述取出指令取出所述目标货物，包括：在取出所述第三部分的阻挡货物之后，根据所述第四取货指令，取出所述目标货物以及第四部分的所述阻挡货物，所述第四部分的阻挡货物为除所述第三部分的阻挡货物之外剩余的阻挡货物。
可选地，在取出所述目标货物之后，还包括：接收阻挡回流指令；根据所述阻挡回流指令，将所述阻挡货物放置于所述阻挡货物的原库位或者预设空闲空间，其中，所述阻挡货物的原库位为所述阻挡货物在被取出之前所存放的库位，所述预设空闲空间为所述阻挡货物的原库位对应的货架上除所述原库位对应的空间之外的、未被货物占据的空间。
可选地，在取出所述目标货物之后，还包括：接收目标回流指令；根据所述目标回流指令，将所述目标货物放置于所述目标货物的原库位，其中，所述目标货物的原库位为所述目标货物被取出之前所存放的库位。
可选地，在取出所述目标货物之后，还包括：接收第一回流指令，其中，所述第一回流指令包括各个所述阻挡货物的新库位以及各个所述阻挡货物的第一预设朝向，各个所述阻挡货物的新库位以及各个所述阻挡货物的第一预设朝向是根据所述目标货物的原库位的尺寸信息、各个所述阻挡货物的原库位的尺寸信息以及各个所述阻挡货物的尺寸信息确定的，所述阻挡货物的原库位为所述阻挡货物被取出之前所存放的库位；针对目标货物的每个阻挡货物，根据所述第一回流指令，按照所述第一预设朝向将所述阻挡货物存放于所述阻挡货物对应的新库位上。
可选地，在取出所述目标货物之后，还包括：接收第二回流指令，其中，所述第二回流指令包括所述目标货物的新库位和所述目标货物的第二预设朝向，所述目标货物的新库位和所述目标货物的第二预设朝向是根据所述目标货物的原库位的尺寸信息、各个所述阻挡货物的原库位的尺寸信息以及所述目标货物的尺寸信息确定的，所述目标货物的原库位为所述目标货物被取出之前所存放的库位；根据所述第二回流指令，按照所述第二预设朝向将所述目标货物存放于所述目标货物对应的新库位，以使存放于所述目标货物对应的新库位上的所述目标货物的阻挡货物的数量少于存放于所述目标货物对应的原库位上的所述目标货物的阻挡货物的数量。
图13为本申请一个实施例提供的货物取出装置的结构示意图，如图13所示，该货物取出装置包括：取出指令生成模块1310和取出指令发送模块1320。
其中，取出指令生成模块1310，用于根据目标货物对应的阻挡货物的数量，生成所述目标货物的取出指令，其中，所述目标货物的存放空间为根据所述目标货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的；取出指令发送模块1320，用于将所述取出指令发送给至少一个目标机器人，以使所述至少一个目标机器人根据所述取出指令取出所述目标货物。
可选地，该货物取出装置，还包括：目标机器人确定模块，用于在将所述取出指令发送给至少一个目标机器人之前，根据所述阻挡货物的数量，确定所述至少一个目标机器人。
可选地，目标机器人确定模块，具体用于：根据所述阻挡货物的数量和所述目标货物的属性信息，确定所述至少一个目标机器人。
可选地，该货物取出装置，还包括：预设范围空间判断模块，用于判断所述目标货物对应的区域的预设范围内，是否存在可容纳所述阻挡货物的未被占用空间；第二目标机器人确定模块，用于若不存在，则根据所述阻挡货物的数量确定所述至少一个目标机器人，或，根据所述阻挡货物的数量和所述目标货物的属性信息确定所述至少一个目标机器人。
可选地，第二目标机器人确定模块，还用于：若所述目标货物对应的区域的预设范围内，存在可容纳第一部分所述阻挡货物的未被占用空间时，则根据所述阻挡货物的数量确定所述至少一个目标机器人，或，根据所述阻挡货物的数量和所述目标货物的属性信息确定所述至少一个目标机器人，或，根据剩余的阻挡货物的数量确定至少一个目标机器人，或，根据剩余的阻挡货物的数量和所述目标货物的属性信息确定所述至少一个目标机器人，其中，所述剩余的阻挡货物为除所述第一部分所述阻挡货物之外的阻挡货物。
可选地，目标机器人确定模块，包括：第一机器人确定模块，用于判断是否存在可存放货物数量大于或等于所述阻挡货物数量和所述目标货物数量之和的第一机器人，当存在时，将所述第一机器人确定为所述目标机器人；第二机器人确定模块，用于当不存在可存放货物数量大于或等于所述阻挡货物数量和所述目标货物数量之和的第一机器人时，将至少两个第二机器人确定为所述至少一个目标机器人，其中，所述至少两个第二机器人的可存放货物数量之和大于或等于所述阻挡货物数量和所述目标货物数量之和。
可选地，目标机器人确定模块，包括：第三机器人确定模块，用于根据所述目标货物的属性信息确定第三机器人，当所述第三机器人的可存放货物数量大于或等于所述阻挡货物和所述目标货物的数量之和时，确定所述第三机器人为所述目标机器人；第四机器人确定模块，用于当所述第三机器人的剩余可存放货物数量小于所述阻挡货物的数量时，根据所述剩余可存放货物数量和所述阻挡货物的数量之间的差值，确定至少一个第四机器人，其中，所述剩余可存放货物数量为所述第三机器人可存放货物数量去除所述目标货物的数量之后的数量，所述第三机器人和所述至少一个第四机器人为所述至少一个目标机器人。
可选地，该货物取出装置，还包括：第二目标机器人确定模块，用于在将所述取出指令发送给至少一个目标机器人之前，根据机器人的可用存储空间，以及所述阻挡货物和所述目标货物的需求空间确定所述至少一个目标机器人。
可选地，第二目标机器人确定模块，包括：第五机器人确定模块，用于在将所述取出指令发送给至少一个目标机器人之前，判断是否存在可用存储空间足以容纳所述阻挡货物和所述目标货物的第五机器人，当存在时，将所述第一机器人确定为所述目标机器人；第六机器人确定模块，用于当不存在可用存储空间足以容纳所述阻挡货物和所述目标货物的第五机器人时，将至少两个第六机器人确定为所述至少一个目标机器人，其中，所述至少两个第六机器人的可用存储空间的集合对应的空间足以容纳所述阻挡货物和所述目标货物。
可选地，第二目标机器人确定模块，包括：第七机器人确定模块，用于在将所述取出指令发送给至少一个目标机器人之前，根据所述目标货物的属性信息确定第七机器人；当所述第七机器人的可用存储空间足以容纳所述阻挡货物和所述目标货物时，确定所述第七机器人为所述目标机器人；第八机器人确定模块，用于当所述第七机器人的剩余可用存储空间不足以容纳所述阻挡货物时，根据所述剩余可用存储空间和所述阻挡货物所需的空间的差值，确定至少一个第八机器人，其中，所述剩余可用存储空间为所述第七机器人可用存储空间去除所述目标货物的空间之后的空间，所述第七机器人和所述至少一个第八机器人为所述至少一个目标机器人。
可选地，该货物取出装置，还包括：阻挡回流指令生成模块，用于在生成所述目标货物的取出指令之后，生成所述阻挡货物的阻挡回流指令，以根据所述阻挡回流指令，将所述阻挡货物放置于所述阻挡货物的原库位或者预设空闲空间，其中，所述阻挡货物的原库位为所述阻挡货物在被取出之前所存放的库位，所述预设空闲空间为所述阻挡货物的原库位对应的货架上除所述原库位对应的空间之外的、未被货物占据的空间。
可选地，该货物取出装置，还包括：目标回流指令生成模块，用于在生成所述目标货物的取出指令之后，生成所述目标货物的目标回流指令，以根据所述目标回流指令将所述目标货物放置于所述目标货物的原库位，其中，所述目标货物的原库位为所述目标货物被取出之前所存放的库位。
可选地，该货物取出装置，还包括：第一回流指令生成模块，用于在生成所述目标货物的取出指令之后，根据所述目标货物的原库位的尺寸信息、各个所述阻挡货物的原库位的尺寸信息以及各个所述阻挡货物的尺寸信息，确定各个所述阻挡货物的新库位以及各个所述阻挡货物的第一预设朝向，其中，所述阻挡货物的原库位为所述阻挡货物被取出之前所存放的库位；针对目标货物的每个阻挡货物，根据所述阻挡货物对应的新库位和所述第一预设朝向，生成所述阻挡货物的第一回流指令，以根据所述第一回流指令按照所述第一预设朝向将所述阻挡货物存放于所述阻挡货物对应的新库位上。
可选地，该货物取出装置，还包括：第二回流指令生成模块，用于在生成所述目标货物的取出指令之后，根据所述目标货物的原库位的尺寸信息、各个所述阻挡货物的原库位的尺寸信息以及所述目标货物的尺寸信息，确定所述目标货物的新库位和所述目标货物的第二预设朝向，其中，所述目标货物的原库位为所述目标货物被取出之前所存放的库位；根据所述目标货物对应的新库位和第二预设朝向，生成目标货物的第二回流指令，以根据所述第二回流指令按照所述第二预设朝向将所述目标货物存放于所述目标货物对应的新库位，以使存放于所述目标货物对应的新库位上的所述目标货物的阻挡货物的数量少于存放于所述目标货物对应的原库位上的所述目标货物的阻挡货物的数量。
图14为本申请另一个实施例提供的货物取出装置的结构示意图，如图14所示，该货物取出装置包括：取出指令接收模块1410和货物取出模块1420。
其中，取出指令接收模块1410，用于接收目标货物的取出指令，其中，所述取出指令为根据所述目标货物对应的阻挡货物的数量生成的；货物取出模块1420，用于根据所述取出指令取出所述目标货物。
可选地，所述取出指令包括阻挡取出指令和目标取出指令，货物取出模块1420，具体用于：根据所述阻挡取出指令，取出所述阻挡货物，并将所述阻挡货物放置于第一存储空间中；根据所述目标取出指令，取出所述目标货物，将所述目标货物放置于第二存储空间中。
可选地，所述取出指令包括第一取出指令和第二取出指令，货物取出模块1420，具体用于：经由第一目标机器人，根据所述第一取出指令，取出所述阻挡货物；经由第二目标机器人，根据所述第二取货指令，取出所述目标货物。
可选地，所述取出指令包括第一取出指令和第二取出指令，所述第一指令用于指示取出阻挡货物，货物取出模块1420，具体用于：在取出所述阻挡货物之后，根据所述第二取货指令，取出所述目标货物。
可选地，所述取出指令包括第三取出指令和第四取出指令，所述第三取出指令用于指示取出第三部分的阻挡货物，货物取出模块1420，具体用于：在取出所述第三部分的阻挡货物之后，根据所述第四取货指令，取出所述目标货物以及第四部分的所述阻挡货物，所述第四部分的阻挡货物为除所述第三部分的阻挡货物之外剩余的阻挡货物。
可选地，所述取出指令包括第三取出指令和第四取出指令，货物取出模块1420，具体用于：经由第三目标机器人，根据所述第三取出指令，取出第一部分的所述阻挡货物；经由第四目标机器人，根据所述第四取货指令，取出所述目标货物以及第二部分的所述阻挡货物，所述第二部分的阻挡货物为除所述第一部分的阻挡货物之外剩余的阻挡货物。
可选地，货物取出装置还包括：第一阻挡回流模块，用于在取出所述目标货物之后，接收阻挡回流指令；根据所述阻挡回流指令，将所述阻挡货物放置于所述阻挡货物的原库位或者预设空闲空间，其中，所述阻挡货物的原库位为所述阻挡货物在被取出之前所存放的库位，所述预设空闲空间为所述阻挡货物的原库位对应的货架上除所述原库位对应的空间之外的、未被货物占据的空间。
可选地，货物取出装置还包括：第一目标回流模块，用于在取出所述目标货物之后，接收目标回流指令；根据所述目标回流指令，将所述目标货物放置于所述目标货物的原库位，其中，所述目标货物的原库位为所述目标货物被取出之前所存放的库位。
可选地，货物取出装置还包括：第二阻挡回流模块，用于在取出所述目标货物之后，接收第一回流指令，其中，所述第一回流指令包括各个所述阻挡货物的新库位以及各个所述阻挡货物的第一预设朝向，各个所述阻挡货物的新库位以及各个所述阻挡货物的第一预设朝向是根据所述目标货物的原库位的尺寸信息、各个所述阻挡货物的原库位的尺寸信息以及各个所述阻挡货物的尺寸信息确定的，所述阻挡货物的原库位为所述阻挡货物被取出之前所存放的库位；针对目标货物的每个阻挡货物，根据所述第一回流指令，按照所述第一预设朝向将所述阻挡货物存放于所述阻挡货物对应的新库位上。
可选地，货物取出装置还包括：第二目标回流模块，用于在取出所述目标货物之后，接收第二回流指令，其中，所述第二回流指令包括所述目标货物的新库位和所述目标货物的第二预设朝向，所述目标货物的新库位和所述目标货物的第二预设朝向是根据所述目标货物的原库位的尺寸信息、各个所述阻挡货物的原库位的尺寸信息以及所述目标货物的尺寸信息确定的，所述目标货物的原库位为所述目标货物被取出之前所存放的库位；根据所述第二回流指令，按照所述第二预设朝向将所述目标货物存放于所述目标货物对应的新库位，以使存放于所述目标货物对应的新库位上的所述目标货物的阻挡货物的数量少于存放于所述目标货物对应的原库位上的所述目标货物的阻挡货物的数量。
图15为本申请另一个实施例提供的货物取出装置的结构示意图，如图15所示，该物取出装置包括：存储器1510，处理器1520以及计算机程序。
其中，计算机程序存储在存储器1510中，并被配置为由处理器1520执行以实现本申请图3-图11A所对应的实施例中任一实施例提供的货物取出方法。
其中，存储器1510和处理器1520通过总线1530连接。
相关说明可以对应参见图3-图11A的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。
图16为本申请一个实施例提供的机器人的结构示意图，如图16所示，该机器人包括：存储器1610，处理器1620以及计算机程序。
其中，计算机程序存储在存储器1610中，并被配置为由处理器1620执行以实现本申请图12所对应的实施例提供的货物取出方法。
其中，存储器1610和处理器1620通过总线1630连接。
相关说明可以对应参见图12的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。
可选地，所述机器人包括移动底盘，搬运装置，存储货架和升降组件；所述存储货架、所述搬运装置以及所述升降组件安装于所述移动底盘。
可选地，所述搬运装置包括以下一种或多种：伸缩臂组件、吸盘与机械臂。
可选地，所述搬运装置包括托板与转向结构，所述转向结构用于改变放置于所述托板上的货物的朝向。
图17为本申请一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图17所示，该仓储系统包括：货物取出装置1710、机器1720和货架1730。
其中，货物取出装置1710可以为本申请图15所示实施例提供的货物取出装置；机器人1720可以为本申请任意实施例提供的机器人。
本申请一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本申请图3-图12所对应的实施例中任一实施例提供的货物取出方法。
其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (36)

1.一种货物取出方法，其特征在于，包括：
根据目标货物对应的阻挡货物的数量，生成所述目标货物的取出指令，其中，所述目标货物的存放空间为根据所述目标货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的，所述动态货物存放空间为在所述货架的深度方向和长度方向上均动态配置的货物存放的空间；
根据所述阻挡货物的数量，确定至少一个目标机器人，将所述取出指令发送给至少一个目标机器人，以使所述至少一个目标机器人根据所述取出指令取出所述目标货物。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述阻挡货物的数量，确定所述至少一个目标机器人，包括：
根据所述阻挡货物的数量和所述目标货物的属性信息，确定所述至少一个目标机器人。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述取出指令发送给至少一个目标机器人之前，所述方法还包括：
判断所述目标货物对应的区域的预设范围内，是否存在可容纳所述阻挡货物的未被占用空间；
若不存在，则根据所述阻挡货物的数量确定所述至少一个目标机器人，或，根据所述阻挡货物的数量和所述目标货物的属性信息确定所述至少一个目标机器人。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标货物对应的区域的预设范围内，存在可容纳第一部分所述阻挡货物的未被占用空间时，则根据所述阻挡货物的数量确定所述至少一个目标机器人，或，根据所述阻挡货物的数量和所述目标货物的属性信息确定所述至少一个目标机器人，或，根据剩余的阻挡货物的数量确定至少一个目标机器人，或，根据剩余的阻挡货物的数量和所述目标货物的属性信息确定所述至少一个目标机器人，其中，所述剩余的阻挡货物为除所述第一部分所述阻挡货物之外的阻挡货物。
5.根据权利要求1或3或4所述的方法，其特征在于，根据所述阻挡货物的数量，确定所述至少一个目标机器人，包括：
判断是否存在可存放货物数量大于或等于所述阻挡货物数量和所述目标货物数量之和的第一机器人；
当存在时，将所述第一机器人确定为所述目标机器人；
当不存在时，将至少两个第二机器人确定为所述至少一个目标机器人，其中，所述至少两个第二机器人的可存放货物数量之和大于或等于所述阻挡货物数量和所述目标货物数量之和。
6.根据权利要求1或3或4所述的方法，其特征在于，根据所述阻挡货物的数量和所述目标货物的属性信息确定所述至少一个目标机器人，包括：
根据所述目标货物的属性信息确定第三机器人；
当所述第三机器人的可存放货物数量大于或等于所述阻挡货物和所述目标货物的数量之和时，确定所述第三机器人为所述目标机器人；
当所述第三机器人的剩余可存放货物数量小于所述阻挡货物的数量时，根据所述剩余可存放货物数量和所述阻挡货物的数量之间的差值，确定至少一个第四机器人，其中，所述剩余可存放货物数量为所述第三机器人可存放货物数量去除所述目标货物的数量之后的数量，所述第三机器人和所述至少一个第四机器人为所述至少一个目标机器人。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述取出指令发送给至少一个目标机器人之前，所述方法还包括：
根据机器人的可用存储空间，以及所述阻挡货物和所述目标货物的需求空间确定所述至少一个目标机器人。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据机器人的可用存储空间，以及所述阻挡货物和所述目标货物的需求空间确定所述至少一个目标机器人，包括：
判断是否存在可用存储空间足以容纳所述阻挡货物和所述目标货物的第五机器人；
当存在时，将所述第五机器人确定为所述目标机器人；
当不存在时，将至少两个第六机器人确定为所述至少一个目标机器人，其中，所述至少两个第六机器人的可用存储空间的集合对应的空间足以容纳所述阻挡货物和所述目标货物。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据机器人的可用存储空间，以及所述阻挡货物和所述目标货物的需求空间确定所述至少一个目标机器人，包括：
根据所述目标货物的属性信息确定第七机器人；
当所述第七机器人的可用存储空间足以容纳所述阻挡货物和所述目标货物时，确定所述第七机器人为所述目标机器人；
当所述第七机器人的剩余可用存储空间不足以容纳所述阻挡货物时，根据所述剩余可用存储空间和所述阻挡货物所需的空间的差值，确定至少一个第八机器人，其中，所述剩余可用存储空间为所述第七机器人可用存储空间去除所述目标货物的空间之后的空间，所述第七机器人和所述至少一个第八机器人为所述至少一个目标机器人。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标机器人的数量为一个，所述取出指令包括阻挡取出指令和目标取出指令；
其中，所述阻挡取出指令用于使得所述目标机器人取出所述阻挡货物，并将所述阻挡货物放置于所述目标机器人的第一存储空间中；
所述目标取出指令，用于使得所述目标机器人取出所述目标货物，将所述目标货物放置于所述目标机器人的第二存储空间中。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取出指令包括第一取出指令和第二取出指令；
其中，所述第一取出指令用于使得第一目标机器人，取出所述阻挡货物，所述第一目标机器人为所述至少一个目标机器人中的机器人；
所述第二取出指令用于使得第二目标机器人，取出所述目标货物，所述第二目标机器人为除所述第一目标机器人之外的所述至少一个目标机器人中的机器人。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取出指令包括第三取出指令和第四取出指令；
其中，所述第三取出指令用于使得第三目标机器人，取出第三部分的所述阻挡货物，所述第三目标机器人为所述至少一个目标机器人中的机器人；
所述第四取出指令用于使得第四目标机器人，取出所述目标货物以及第四部分的所述阻挡货物，所述第四目标机器人为除所述第三目标机器人之外的所述至少一个目标机器人中的机器人，所述第四部分的阻挡货物为除所述第三部分的阻挡货物之外剩余的阻挡货物。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成所述目标货物的取出指令之后，还包括：
生成所述阻挡货物的阻挡回流指令，以根据所述阻挡回流指令，将所述阻挡货物放置于所述阻挡货物的原库位或者预设空闲空间，其中，所述阻挡货物的原库位为所述阻挡货物在被取出之前所存放的库位，所述预设空闲空间为所述阻挡货物的原库位对应的货架上除所述原库位对应的空间之外的、未被货物占据的空间。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
生成所述目标货物的目标回流指令，以根据所述目标回流指令将所述目标货物放置于所述目标货物的原库位，其中，所述目标货物的原库位为所述目标货物被取出之前所存放的库位。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成所述目标货物的取出指令之后，所述方法还包括：
根据所述目标货物的原库位的尺寸信息、各个所述阻挡货物的原库位的尺寸信息以及各个所述阻挡货物的尺寸信息，确定各个所述阻挡货物的新库位以及各个所述阻挡货物的第一预设朝向，其中，所述阻挡货物的原库位为所述阻挡货物被取出之前所存放的库位；
针对目标货物的每个阻挡货物，根据所述阻挡货物对应的新库位和所述第一预设朝向，生成所述阻挡货物的第一回流指令，以根据所述第一回流指令按照所述第一预设朝向将所述阻挡货物存放于所述阻挡货物对应的新库位上。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成所述目标货物的取出指令之后，所述方法还包括：
根据所述目标货物的原库位的尺寸信息、各个所述阻挡货物的原库位的尺寸信息以及所述目标货物的尺寸信息，确定所述目标货物的新库位和所述目标货物的第二预设朝向，其中，所述目标货物的原库位为所述目标货物被取出之前所存放的库位；
根据所述目标货物对应的新库位和第二预设朝向，生成目标货物的第二回流指令，以根据所述第二回流指令按照所述第二预设朝向将所述目标货物存放于所述目标货物对应的新库位，以使存放于所述目标货物对应的新库位上的所述目标货物的阻挡货物的数量少于存放于所述目标货物对应的原库位上的所述目标货物的阻挡货物的数量。
17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据目标货物对应的阻挡货物的数量，生成所述目标货物的取出指令之前，包括：
根据任务需求确定至少一个待取出货物；
根据所述待取出货物的阻挡货物，从所述至少一个待取出货物中确定所述目标货物。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，根据所述待取出货物的阻挡货物，从所述至少一个待取出货物中确定所述目标货物，包括：
统计各个所述待取出货物的阻挡货物的数量和/或尺寸信息；
根据所述待取出货物的阻挡货物的数量和/或尺寸信息，从所述至少一个待取出货物中确定所述目标货物。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，根据所述待取出货物的阻挡货物的数量和/或尺寸信息，从所述至少一个待取出货物中确定所述目标货物，包括：
根据所述待取出货物的阻挡货物的数量、所述待取出货物的阻挡货物的尺寸信息以及下述参数中的至少一项，从所述至少一个待取出货物中确定所述目标货物：各个所述待取出货物与工作站的距离、各个所述待取出货物与巷道口的距离以及各个所述待取出货物位于货架的层数。
20.一种货物取出方法，其特征在于，包括：
至少一个目标机器人接收目标货物的取出指令，其中，所述取出指令为根据所述目标货物对应的阻挡货物的数量生成的，所述至少一个目标机器人是根据所述阻挡货物的数量确定的，其中，所述目标货物的存放空间为根据所述目标货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的，所述动态货物存放空间为在所述货架的深度方向和长度方向上均动态配置的货物存放的空间；
根据所述取出指令取出所述目标货物。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述取出指令包括阻挡取出指令和目标取出指令，根据所述取出指令取出所述目标货物，包括：
根据所述阻挡取出指令，取出所述阻挡货物，并将所述阻挡货物放置于第一存储空间中；
根据所述目标取出指令，取出所述目标货物，将所述目标货物放置于第二存储空间中。
22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述取出指令包括第一取出指令和第二取出指令，所述第一取出指令用于指示取出阻挡货物，根据所述取出指令取出所述目标货物，包括：
在取出所述阻挡货物之后，根据所述第二取出指令，取出所述目标货物。
23.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述取出指令包括第三取出指令和第四取出指令，所述第三取出指令用于指示取出第三部分的阻挡货物，根据所述取出指令取出所述目标货物，包括：
在取出所述第三部分的阻挡货物之后，根据所述第四取出指令，取出所述目标货物以及第四部分的所述阻挡货物，所述第四部分的阻挡货物为除所述第三部分的阻挡货物之外剩余的阻挡货物。
24.根据权利要求20-23任一项所述的方法，其特征在于，在取出所述目标货物之后，还包括：
接收阻挡回流指令；
根据所述阻挡回流指令，将所述阻挡货物放置于所述阻挡货物的原库位或者预设空闲空间，其中，所述阻挡货物的原库位为所述阻挡货物在被取出之前所存放的库位，所述预设空闲空间为所述阻挡货物的原库位对应的货架上除所述原库位对应的空间之外的、未被货物占据的空间。
25.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，在取出所述目标货物之后，还包括：
接收目标回流指令；
根据所述目标回流指令，将所述目标货物放置于所述目标货物的原库位，其中，所述目标货物的原库位为所述目标货物被取出之前所存放的库位。
26.根据权利要求20-23任一项所述的方法，其特征在于，在取出所述目标货物之后，还包括：
接收第一回流指令，其中，所述第一回流指令包括各个所述阻挡货物的新库位以及各个所述阻挡货物的第一预设朝向，各个所述阻挡货物的新库位以及各个所述阻挡货物的第一预设朝向是根据所述目标货物的原库位的尺寸信息、各个所述阻挡货物的原库位的尺寸信息以及各个所述阻挡货物的尺寸信息确定的，所述阻挡货物的原库位为所述阻挡货物被取出之前所存放的库位；
针对目标货物的每个阻挡货物，根据所述第一回流指令，按照所述第一预设朝向将所述阻挡货物存放于所述阻挡货物对应的新库位上。
27.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，在取出所述目标货物之后，还包括：
接收第二回流指令，其中，所述第二回流指令包括所述目标货物的新库位和所述目标货物的第二预设朝向，所述目标货物的新库位和所述目标货物的第二预设朝向是根据所述目标货物的原库位的尺寸信息、各个所述阻挡货物的原库位的尺寸信息以及所述目标货物的尺寸信息确定的，所述目标货物的原库位为所述目标货物被取出之前所存放的库位；
根据所述第二回流指令，按照所述第二预设朝向将所述目标货物存放于所述目标货物对应的新库位，以使存放于所述目标货物对应的新库位上的所述目标货物的阻挡货物的数量少于存放于所述目标货物对应的原库位上的所述目标货物的阻挡货物的数量。
28.一种货物取出装置，其特征在于，包括：
取出指令生成模块，用于根据目标货物对应的阻挡货物的数量，生成所述目标货物的取出指令；
取出指令发送模块，用于将所述取出指令发送给至少一个目标机器人，以使所述至少一个目标机器人根据所述取出指令取出所述目标货物。
29.一种货物取出装置，其特征在于，包括：
取出指令接收模块，用于接收目标货物的取出指令，其中，所述取出指令为根据所述目标货物对应的阻挡货物的数量生成的；
货物取出模块，用于根据所述取出指令取出所述目标货物。
30.一种货物取出装置，其特征在于，包括：存储器和至少一个处理器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-19任一项所述的货物取出方法。
31.一种机器人，其特征在于，包括：存储器和至少一个处理器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求20-27任一项所述的货物取出方法。
32.根据权利要求31所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括移动底盘，搬运装置，存储货架和升降组件；所述存储货架、所述搬运装置以及所述升降组件安装于所述移动底盘。
33.根据权利要求32所述的机器人，其特征在于，所述搬运装置包括以下一种或多种：伸缩臂组件、吸盘与机械臂。
34.根据权利要求32或33所述的机器人，其特征在于，所述搬运装置包括托板与转向结构，所述转向结构用于改变放置于所述托板上的货物的朝向。
35.一种仓储系统，其特征在于，包括：权利要求30所述的货物取出装置和/或权利要求31-34任一项所述的机器人。
36.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-27任一项所述的货物取出方法。
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