TW202220914A - 貨物取出方法、裝置、機器人、倉儲系統及儲存媒體 - Google Patents

貨物取出方法、裝置、機器人、倉儲系統及儲存媒體 Download PDF

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Abstract

本申請實施例提供一種貨物取出方法、裝置、機器人、倉儲系統及儲存媒體，該貨物取出方法包括：根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令，其中，所述目標貨物的存放空間為根據所述目標貨物的尺寸資訊以及貨架上的動態貨物存放空間確定的；將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物，針對二維配置方式存放貨物的貨架，提供了根據目標貨物的阻擋貨物的數量確定取出指令，以進行目標貨物取出的方案，提高了貨物出庫的效率以及貨物取出的智能程度。

Description

貨物取出方法、裝置、機器人、倉儲系統及儲存媒體
本申請涉及智能倉儲技術領域，尤其涉及一種貨物取出方法、裝置、機器人、倉儲系統及儲存媒體。
基於機器人的智能倉儲系統採用智能操作系統，通過系統指令實現貨物的自動提取和存放，同時可以24小時不間斷運行，代替了人工管理和操作，提高了倉儲的效率，受到了廣泛地應用和青睞。
現有的智能倉儲系統在取出貨物時，由於現有貨架的每層中貨物的庫位是固定的，且僅呈單排分佈，貨架利用率低，而且機器人在針對該種貨架執行貨物取出時，僅需要根據貨物所在庫位的位置，取出貨物，導致貨物取出方式的普適性較低。
本申請提供一種貨物取出方法、裝置、設備、機器人及倉儲系統，針對包含採用二維配置方式存放貨物的貨架，提出一種高效、智能的貨物取出方法。
第一方面，本申請實施例提供了一種貨物取出方法，該方法包括：根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令，其中，所述目標貨物的存放空間為根據所述目標貨物的尺寸資訊以及貨架上的動態貨物存放空間確定的；將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物。
可選地，在將所述取出指令發送給至少一個目標機器人之前，所述方法還包括：根據所述阻擋貨物的數量，確定所述至少一個目標機器人。
可選地，根據所述阻擋貨物的數量，確定所述至少一個目標機器人，包括：根據所述阻擋貨物的數量和所述目標貨物的屬性資訊，確定所述至少一個目標機器人。
可選地，在將所述取出指令發送給至少一個目標機器人之前，所述方法還包括：判斷所述目標貨物對應的區域的預設範圍內，是否存在可容納所述阻擋貨物的未被佔用空間；若不存在，則根據所述阻擋貨物的數量確定所述至少一個目標機器人，或，根據所述阻擋貨物的數量和所述目標貨物的屬性資訊確定所述至少一個目標機器人。
可選地，所述方法還包括：若所述目標貨物對應的區域的預設範圍內，存在可容納第一部分所述阻擋貨物的未被佔用空間時，則根據所述阻擋貨物的數量確定所述至少一個目標機器人，或，根據所述阻擋貨物的數量和所述目標貨物的屬性資訊確定所述至少一個目標機器人，或，根據剩餘的阻擋貨物的數量確定至少一個目標機器人，或，根據剩餘的阻擋貨物的數量和所述目標貨物的屬性資訊確定所述至少一個目標機器人，其中，所述剩餘的阻擋貨物為除所述第一部分所述阻擋貨物之外的阻擋貨物。
可選地，根據所述阻擋貨物的數量，確定所述至少一個目標機器人，包括：判斷是否存在可存放貨物數量大於或等於所述阻擋貨物數量和所述目標貨物數量之和的第一機器人；當存在時，將所述第一機器人確定為所述目標機器人；當不存在時，將至少兩個第二機器人確定為所述至少一個目標機器人，其中，所述至少兩個第二機器人的可存放貨物數量之和大於或等於所述阻擋貨物數量和所述目標貨物數量之和。
可選地，根據所述阻擋貨物的數量和所述目標貨物的屬性資訊確定所述至少一個目標機器人，包括：根據所述目標貨物的屬性資訊確定第三機器人；當所述第三機器人的可存放貨物數量大於或等於所述阻擋貨物和所述目標貨物的數量之和時，確定所述第三機器人為所述目標機器人；當所述第三機器人的剩餘可存放貨物數量小於所述阻擋貨物的數量時，根據所述剩餘可存放貨物數量和所述阻擋貨物的數量之間的差值，確定至少一個第四機器人，其中，所述剩餘可存放貨物數量為所述第三機器人可存放貨物數量去除所述目標貨物的數量之後的數量，所述第三機器人和所述至少一個第四機器人為所述至少一個目標機器人。
可選地，在將所述取出指令發送給至少一個目標機器人之前，所述方法還包括：根據機器人的可用儲存空間，以及所述阻擋貨物和所述目標貨物的需求空間確定所述至少一個目標機器人。
可選地，根據機器人的可用儲存空間，以及所述阻擋貨物和所述目標貨物的需求空間確定所述至少一個目標機器人，包括：判斷是否存在可用儲存空間足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物的第五機器人；當存在時，將所述第五機器人確定為所述目標機器人；當不存在時，將至少兩個第六機器人確定為所述至少一個目標機器人，其中，所述至少兩個第六機器人的可用儲存空間的集合對應的空間足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物。
可選地，根據機器人的可用儲存空間，以及所述阻擋貨物和所述目標貨物的需求空間確定所述至少一個目標機器人，包括：根據所述目標貨物的屬性資訊確定第七機器人；當所述第七機器人的可用儲存空間足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物時，確定所述第七機器人為所述目標機器人；當所述第七機器人的剩餘可用儲存空間不足以容納所述阻擋貨物時，根據所述剩餘可用儲存空間和所述阻擋貨物所需的空間的差值，確定至少一個第八機器人，其中，所述剩餘可用儲存空間為所述第七機器人可用儲存空間去除所述目標貨物的空間之後的空間，所述第七機器人和所述至少一個第八機器人為所述至少一個目標機器人。
可選地，所述目標機器人的數量為一個，所述取出指令包括阻擋取出指令和目標取出指令；其中，所述阻擋取出指令用於使得所述目標機器人取出所述阻擋貨物，並將所述阻擋貨物放置於所述目標機器人的第一儲存空間中；所述目標取出指令，用於使得所述目標機器人取出所述目標貨物，將所述目標貨物放置於所述目標機器人的第二儲存空間中。
可選地，所述取出指令包括第一取出指令和第二取出指令；其中，所述第一取出指令用於使得第一目標機器人，取出所述阻擋貨物，所述第一目標機器人為所述至少一個目標機器人中的機器人；所述第二取出指令用於使得第二目標機器人，取出所述目標貨物，所述第二目標機器人為除所述第一目標機器人之外的所述至少一個目標機器人中的機器人。
可選地，所述取出指令包括第三取出指令和第四取出指令；
其中，所述第三取出指令用於使得第三目標機器人，取出第三部分的所述阻擋貨物，所述第三目標機器人為所述至少一個目標機器人中的機器人；所述第四取出指令用於使得第四目標機器人，取出所述目標貨物以及第四部分的所述阻擋貨物，所述第四目標機器人為除所述第三目標機器人之外的所述至少一個目標機器人中的機器人，所述第四部分的阻擋貨物為除所述第三部分的阻擋貨物之外剩餘的阻擋貨物。
可選地，在生成所述目標貨物的取出指令之後，還包括：生成所述阻擋貨物的阻擋回流指令，以根據所述阻擋回流指令，將所述阻擋貨物放置於所述阻擋貨物的原庫位或者預設空閒空間，其中，所述阻擋貨物的原庫位為所述阻擋貨物在被取出之前所存放的庫位，所述預設空閒空間為所述阻擋貨物的原庫位對應的貨架上除所述原庫位對應的空間之外的、未被貨物佔據的空間。
可選地，在生成所述目標貨物的取出指令之後，還包括：還包括：生成所述目標貨物的目標回流指令，以根據所述目標回流指令將所述目標貨物放置於所述目標貨物的原庫位，其中，所述目標貨物的原庫位為所述目標貨物被取出之前所存放的庫位。
可選地，在生成所述目標貨物的取出指令之後，所述方法還包括：根據所述目標貨物的原庫位的尺寸資訊、各個所述阻擋貨物的原庫位的尺寸資訊以及各個所述阻擋貨物的尺寸資訊，確定各個所述阻擋貨物的新庫位以及各個所述阻擋貨物的第一預設朝向，其中，所述阻擋貨物的原庫位為所述阻擋貨物被取出之前所存放的庫位；針對目標貨物的每個阻擋貨物，根據所述阻擋貨物對應的新庫位和所述第一預設朝向，生成所述阻擋貨物的第一回流指令，以根據所述第一回流指令按照所述第一預設朝向將所述阻擋貨物存放於所述阻擋貨物對應的新庫位上。
在生成所述目標貨物的取出指令之後，所述方法還包括：根據所述目標貨物的原庫位的尺寸資訊、各個所述阻擋貨物的原庫位的尺寸資訊以及各個所述阻擋貨物的尺寸資訊，確定各個所述阻擋貨物的新庫位以及各個所述阻擋貨物的第一預設朝向，其中，所述阻擋貨物的原庫位為所述阻擋貨物被取出之前所存放的庫位；針對目標貨物的每個阻擋貨物，根據所述阻擋貨物對應的新庫位和所述第一預設朝向，生成所述阻擋貨物的第一回流指令，以根據所述第一回流指令按照所述第一預設朝向將所述阻擋貨物存放於所述阻擋貨物對應的新庫位上。
可選地，在生成所述目標貨物的取出指令之後，所述方法還包括：根據所述目標貨物的原庫位的尺寸資訊、各個所述阻擋貨物的原庫位的尺寸資訊以及所述目標貨物的尺寸資訊，確定所述目標貨物的新庫位和所述目標貨物的第二預設朝向，其中，所述目標貨物的原庫位為所述目標貨物被取出之前所存放的庫位；根據所述目標貨物對應的新庫位和第二預設朝向，生成目標貨物的第二回流指令，以根據所述第二回流指令按照所述第二預設朝向將所述目標貨物存放於所述目標貨物對應的新庫位，以使存放於所述目標貨物對應的新庫位上的所述目標貨物的阻擋貨物的數量少於存放於所述目標貨物對應的原庫位上的所述目標貨物的阻擋貨物的數量。
可選地，在根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令之前，包括：根據任務需求確定至少一個待取出貨物；根據所述待取出貨物的阻擋貨物，從所述至少一個待取出貨物中確定目標貨物。
可選地，根據所述待取出貨物的阻擋貨物，從所述至少一個待取出貨物中確定目標貨物，包括：統計各個所述待取出貨物的阻擋貨物的數量和/或尺寸資訊；根據所述待取出貨物的阻擋貨物的數量和/或尺寸資訊，從所述至少一個待取出貨物中確定目標貨物。
可選地，根據所述待取出貨物的阻擋貨物的數量和/或尺寸資訊，從所述至少一個待取出貨物中確定目標貨物，包括：根據所述待取出貨物的阻擋貨物的數量、所述待取出貨物的阻擋貨物的尺寸資訊以及下述參數中的至少一項，從所述至少一個待取出貨物中確定目標貨物：各個所述待取出貨物與工作站的距離、各個所述待取出貨物與巷道口的距離以及各個所述待取出貨物位於貨架的層數。
第二方面，本申請實施例還提供了一種貨物取出方法，該方法包括：接收目標貨物的取出指令，其中，所述取出指令為根據所述目標貨物對應的阻擋貨物的數量生成的；根據所述取出指令取出所述目標貨物。
第三方面，本申請實施例還提供了一種貨物取出裝置，該裝置包括：取出指令生成模組，用於根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令；取出指令發送模組，用於將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物。
第四方面，本申請實施例還提供了一種貨物取出裝置，該裝置包括：取出指令接收模組，用於接收目標貨物的取出指令，其中，所述取出指令為根據所述目標貨物對應的阻擋貨物的數量生成的；貨物取出模組，用於根據所述取出指令取出所述目標貨物。
第五方面，本申請實施例還提供了一種貨物取出裝置，包括儲存器和至少一個處理器；所述儲存器儲存計算機執行指令；所述至少一個處理器執行所述儲存器儲存的計算機執行指令，使得所述至少一個處理器執行如本申請第一方面對應的任意實施例提供的貨物取出方法。
第六方面，本申請實施例還提供了一種機器人，包括儲存器和至少一個處理器；所述儲存器儲存計算機執行指令；所述至少一個處理器執行所述儲存器儲存的計算機執行指令，使得所述至少一個處理器執行如本申請第二方面對應的任意實施例提供的貨物取出方法。
第七方面，本申請實施例還提供了一種倉儲系統，包括本申請第五方面對應的實施例提供的貨物取出裝置，和/或，本申請第六方面對應的實施例提供的機器人。
第八方面，本申請實施例還提供了一種計算機可讀儲存媒體，所述計算機可讀儲存媒體中儲存有計算機執行指令，當處理器執行所述計算機執行指令時，實現如本申請第一方面對應的任意實施例提供的貨物取出方法。
本申請實施例提供的貨物取出方法、裝置、機器人、倉儲系統及儲存媒體，針對包含基於多排配置方式的貨架的倉儲系統，根據目標貨物的阻擋貨物的數量，生成目標貨物的取出指令，以基於該指令取出目標貨物，貨物採用多排放置，提高了倉儲系統的空間利用率，降低了倉儲成本，根據阻擋貨物的數量確定目標貨物取出的方式，提高了目標貨物取出的效率，同時豐富了貨物取出的方式，提高了貨物取出的智能化程度。
這裡將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式並不代表與本申請相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附申請專利範圍中所詳述的、本申請的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
下面以具體地實施例對本申請的技術方案以及本申請的技術方案如何解決上述技術問題進行詳細說明。下面這幾個具體的實施例可以相互結合，對於相同或相似的概念或過程可能在某些實施例中不再贅述。下面將結合附圖，對本申請的實施例進行描述。
下面對本申請實施例的應用場景進行解釋：
本申請應用於動態配置貨物存放空間的場景，本申請提供不同於固定庫位的一種動態配置貨物存放空間的貨物取出方法。
動態配置貨物存放空間是指：在系統確定待存放的貨物之後，根據貨物的尺寸，從現有的未被佔用的空間中分配一個與所述貨物尺寸適配的第一儲存空間，其中，未被佔用空間可以是任意大小的空間，所述未被佔用的空間中不包括已劃分好的固定庫位；其中，所述第一儲存空間可容納所述待存放的貨物，所述固定庫位是指在倉庫中預置好的庫位，固定庫位的位置固定且大小確定。
動態貨物存放空間可以為通過動態配置貨物存放空間的空間。
示例性的，動態配置貨物存放空間至少包括一維和/或二維配置方式。
示例性的，圖1A為本申請一個實施例提供的一維配置方式下存放情況的示意圖，配合X-Y坐標系理解，一維配置方式是指貨物存放空間中的每一層的貨物在深度Y方向，僅可以呈一排放置，其中，在一維方式下，貨物的存放空間包括第一未被佔用空間和/或第一被佔用空間，具體的，第一被佔用空間為在貨物進出方向上已放置有貨物的空間。
示例性的，圖1C為本申請一個實施例提供的二維配置方式下存放情況的示意圖，配合X-Y坐標系理解，二維配置方式是指貨物存放空間中的每一層的貨物在深度Y方向可以呈一排放置、多排放置或者一排多排混合放置。即二維配置方式下允許貨物存放空間中的貨物在深度Y方向上呈多排放置，其中，在二維方式下，貨物的存放空間包括第二未被佔用空間和/或第二被佔用空間，具體的，第二未被佔用空間包括在貨物進出方向上未被貨物佔用的空間。
舉例而言，圖1A為本申請一個實施例提供的一維配置方式下存放情況的示意圖，在一維配置方式下，如圖1A所示，針對上述動態配置貨物存放空間中未被佔用空間，即如同圖1A中的空間101a、101b與101c。在系統確認待存放貨物，貨物100a之後，便會從未被佔用空間中，即空間101a、101b與101c中，找出最適配貨物100a的第一儲存空間，例如空間101c。
圖1B為本申請圖1A所示實施例提供的放置貨物之後的存放情況的示意圖，如圖1B所示，在置放貨物100a之後，當前的未被佔用空間為空間101a、101b與101d，其中，空間101d為空間101c在被貨物100a部分佔用後，新界定的未被佔用空間。
圖1C為本申請圖一個實施例提供的二維配置方式下存放情況的示意圖，如圖1C所示，二維配置方式的考量上，貨架上所指的未被佔用的空間，即如同圖1C中的空間101e與空間101f。在系統確認待存放貨物，貨物100b之後，即會從未被佔用空間中，即空間101e與空間101f中，找出最適配貨物100b的第一儲存空間，例如空間101e。
圖1D為本申請圖1C對應的實施例在放置貨物之後的存放情況的示意圖，如圖1D，在置放貨物100b之後，當前的未被佔用空間為空間101f、空間101g。其中，空間101g為空間101e在被貨物100b部分佔用後，新界定的未被佔用空間。
圖1E為本申請圖1C對應的實施例在放置貨物之後的存放情況的示意圖，參考圖1C、1D和圖1E可知，圖1D和圖1E中貨物100b放置時的朝向不同，即貨物100b在放置時可被轉向，即在放置時可以改變待存放貨物的朝向，在放置貨物100b之後，當前的未被佔用空間為空間101f、101h。其中, 空間101h為空間101e在被貨物100b部分佔用後，新界定的未被佔用空間。
示例性的，圖1F為本申請一個實施例提供的搬運機器人的結構示意圖；如圖1F所示，所述搬運機器人80包括移動底盤83，儲存貨架82，搬運裝置84，升降組件81。其中，儲存貨架82、搬運裝置84以及升降組件81均安裝於所述移動底盤83，以及在儲存貨架82上設置若干儲存單元。升降組件81用於驅動搬運裝置84進行升降移動，使搬運裝置84對準儲存貨架82上的任意一個儲存單元，或者對準貨架和/或貨物。搬運裝置84能以豎直方向為軸進行旋轉而調整朝向，以對準至儲存單元，或者對準貨架和/或貨物。搬運裝置84用於執行貨物的裝載或卸除，以在貨架與儲存單元之間進行貨物的搬運。
示例性的，儲存貨架82可以選擇性的配置或不配置，在不配置儲存貨架82時，機器人80在搬運貨物期間，貨物是存放在搬運裝置84的容置空間內。
上述實施例中的機器人80可以執行本申請所示的貨物存放方法，以實現貨架、操作平臺之間的貨物搬運。
在機器人80執行存放貨物任務的過程中，機器人80移動至貨物被指定的存放空間的位置，通過升降組件81配合搬運裝置84，將貨物從儲存貨架82的儲存單元搬運至貨架上。
示例性的，圖1G為本申請圖1F所示實施例中的一種搬運裝置的結構示意圖。
示例性的，搬運裝置84通過旋轉機構85安裝於托架86，旋轉機構85用於帶動搬運裝置84相對於托架86繞一豎直軸線旋轉，以對準儲存單元，或者對準貨架和/或貨物。搬運裝置84用於在儲存單元與貨架之間搬運貨物。若搬運裝置84未對準貨架和/或貨物，可通過旋轉機構85帶動搬運裝置84相對於托架86旋轉，以保證搬運裝置84對準貨架和/或貨物。
圖1H為本申請圖1F所示實施例中的一種搬運機器人及其搬運裝置的結構。配合圖1F與圖1G可以理解的是，根據實際情況，旋轉機構85可以省略，例如，搬運機器人80以固定的軌道移動，在移動至貨架附近後，搬運裝置84始終對準貨架和/或貨物，而貨物配置在搬運裝置84的取貨方向上即可。
示例性的，圖1I為本申請圖1F所示實施例中的一種搬運裝置的結構示意圖，請配合圖1G利於理解。如圖1I所示，搬運裝置84包括托板841和伸縮臂組件。托板841用於放置貨物，可以為一水平設置的平板。伸縮臂組件用於將托板841所放置的貨物推出托板841或者將貨物拉至托板841。伸縮臂組件包括伸縮臂843、固定推杆842以及活動推杆844。伸縮臂843包括左伸縮臂與右伸縮臂，伸縮臂843可水平地伸出，在垂直於伸縮臂843的伸出方向且平行於托板841的方向上，伸縮臂843位於托板841的一側。伸縮臂843由電機提供動力，由鏈輪機構傳遞動力，根據實際情況，鏈輪機構可以替換成帶輪機構、絲杠機構等傳動機構驅動。固定推杆842及活動推杆844皆安裝於伸縮臂843，固定推杆842及活動推杆844可隨伸縮臂843一併伸出。固定推杆842與托板841位於伸縮臂843的同一側，在伸縮臂843伸出時，所述固定推杆842用於將貨物從托板841上推出。活動推杆844可收入伸縮臂843，當活動推杆844未收入伸縮臂843時，活動推杆844、固定推杆842以及托板841三者皆位於伸縮臂843的同一側，並且活動推杆844位於固定推杆842沿伸縮臂843的伸出方向上。活動推杆844可直接由電機驅動，根據實際情況，也可通過如齒輪組，連杆機構等傳動機構傳遞動力。當活動推杆844未收入伸縮臂，並且伸縮臂843縮回時，活動推杆844用於將貨物拉至托板841。
示例性的，搬運裝置84的固定推杆842，可以設計如同活動推杆844的指杆結構。
示例性的，搬運裝置84可以設計為伸縮臂組件的間距寬度為可調的結構。在存/取貨物的時候，可因應著貨物尺寸調整伸縮臂組件的間距寬度。
示例性的，該搬運裝置84還可以包括轉向結構，如轉盤，該轉向結構可以用於改變放置於其托板841上的貨物的朝向。圖1J為本申請圖1I所示實施例中另一種搬運裝置的結構示意圖，結合圖1J和圖1I可知，搬運裝置84還可以包括一個轉向結構，即圖1I中的轉盤845，以改變放置於其托板841上的貨物的朝向。
示例性的，圖1K為本申請圖1F所示實施例的另一種搬運裝置的結構示意圖，搬運裝置84a包括一個或多個吸盤846，其配置在固定推杆842上，固定推杆842可為杆狀或板狀。在存/取貨物的時候，固定推杆842可被驅動而就朝向貨物和/或貨架方向，作往/返方向的位移。通過吸盤846吸附貨物，配合固定推杆842的位移以搬運貨物至貨架上，或搬運貨物至托板841上。
示例性的，圖1L為本申請圖1F所示實施例的另一種搬運裝置的結構，搬運裝置84b包括一個或多個機械臂847，其配置在固定推杆842和/或搬運裝置84b上的適當位置。在存/取貨物的時候，固定推杆842可被驅動而就朝向貨物和/或貨架方向，作往/返方向的位移。通過機械臂847抓取/鉤取貨物，配合固定推杆842的位移以搬運貨物至貨架上，或搬運貨物至托板841上。
示例性的，搬運裝置(84a、84b)還可以包括一個轉向結構，如圖1J、圖1K中的轉盤845，以改變放置於其托板841上的貨物的朝向。
本申請所示實施例的搬運裝置結構，可包括上述示例中，一個或多個的組合。
有益效果在於，相對於伸縮臂而言，採用吸盤、機械臂等結構，可縮小貨物之間的安全間距，進而提升倉儲系統的貨架上的貨物密度，提高空間利用率，降低倉儲成本。
圖2為本申請實施例提供的貨物取出方法的一種應用場景圖，如圖2所示，本申請實施例提供的貨物取出方法可以運行在電子設備上，如計算機、伺服器等。智能倉儲系統200採用機器人210對貨架220上的目標貨物進行提取和/或存放，採用倉庫管理設備230對機器人210進行路徑規劃、狀態監控和調度等，以使機器人210移動至設定位置進行目標貨物的提取或存放，倉庫管理設備230中還儲存有貨架220所存放的各個貨物的基本資訊以及佔用空間資訊，以便於進行倉庫管理。當倉庫管理設備230接收到貨物的出庫需求時，倉庫管理設備230根據貨架220的存放的各個貨物的情況，確定待取出貨物，接著，由機器人210進行貨物取出。
然而，現有的智能倉儲系統200的貨架220上的庫位均為位置和尺寸固定的庫位，且貨架220每層的貨物僅可以呈一排放置，從而在貨物出庫或取出時，僅需要根據貨物所在庫位的位置生成指令進行相應貨物的出庫或取出即可，取出方式單一、智能化程度較低。且現有的貨物取出方式，無法適用於出庫的貨物存在阻擋貨物的情況，應用範圍受限，即當儲存阻擋貨物時，無法取出所需的貨物。為了提高貨物取出的智能化程度和應用範圍，本申請實施例提供了一種貨物取出方法，針對採用兩排配置方式或者多排配置方式的貨架，當目標貨物存在阻擋貨物時，實現了根據阻擋貨物的數量確定目標貨物的取出方式，豐富了貨物取出的方式，同時提高了出庫的智能化程度以及包含阻擋貨物的目標貨物出庫的效率。
圖3為本申請另一個實施例提供的貨物取出方法的流程圖，如圖3所示，該貨物取出方法可以由倉儲系統的電子設備執行，如貨物取出裝置、倉庫管理設備等，其具體形式可以是計算機、伺服器等。本實施例提供的獲取取出方法包括以下步驟：
步驟S301，根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令。
其中，目標貨物為需要取出的貨物，其放置於貨架上。在確定目標貨物在其貨架上的存放空間，即目標貨物的存放空間時，可以是根據目標貨物的尺寸資訊以及該貨架上的動態貨物存放空間確定的，該動態貨物存放空間可以是任意大小的空間，而並非是已劃分好的固定空間。目標貨物的形式可以是料箱、包裹，可以是用戶提供的未經倉儲系統打包的貨物，或者是放置於倉儲系統提供的標準料箱的貨物。目標貨物的形狀可以是規則形狀，如長方體形狀、正方體形狀等，也可以是不規則形狀，如表面含有凸起或凹槽等，目標貨物可以是布料、食物、電子產品、建材等。目標貨物的數量可以是一個或多個。本申請對目標貨物的數量、形狀、類型、包裝等內容均不進行限定。
其中，阻擋貨物為當機器人提取該目標貨物時，位於機器人和目標貨物之間的貨物，或者是位於機器人提取目標貨物的提取路徑上的貨物。阻擋貨物可以是貨架上放置的其他料箱或其他貨物。阻擋貨物的數量可以是0、1、2或者其他數值。
其中，取出指令可以包括目標貨物的各個阻擋貨物的取出順序、各個阻擋貨物對應的存放空間的位置資訊、目標貨物對應的存放空間的位置資訊。還可以包括用於執行指令的機器人的資訊。
具體的，可以根據目標貨物的阻擋貨物的數量、阻擋貨物的尺寸資訊、位置資訊、目標貨物的尺寸資訊以及目標貨物的位置資訊，生成取出指令，以取出目標貨物。
進一步地，該取出指令還可以指示目標機器人在取出或移動阻擋貨物之後，取出目標貨物。一個目標機器人一次可以僅取出一個阻擋貨物，也可以取出多個阻擋貨物，具體需要根據目標機器人的可用的儲存單元的數量確定。
具體的，可以先根據任務需求確定目標貨物，進而確定目標貨物的阻擋貨物及其數量。
可選地，在根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令之前，包括：根據任務需求確定至少一個待取出貨物；根據所述待取出貨物的阻擋貨物，從所述至少一個待取出貨物中確定目標貨物。
其中，任務需求可以是倉儲系統發出的，如通過倉儲系統的工作站、倉庫管理設備等發出的，還可以是用戶通過用戶終端發出該任務需求，或者用戶直接輸入的任務需求。任務需求中可以包括需要取出的貨物、物品或者料箱的資訊。
具體的，任務需求可以是出庫需求，出庫需求可以是SKU（Stock Keeping Unit，庫存量單位）出庫需求或者料箱出庫需求。其中，SKU表示出庫計量的基本單位，可以是以件、盒、托盤等為單位。每個放置於倉儲系統的產品、貨物或料箱，均可以對應一個SKU編號，用於描述其顏色、尺寸、材質等資訊。SKU出庫需求中包括目標貨物的參數資訊，如貨物類型、尺寸或者編號等資訊。
具體的，任務需求可以包括待取物品以及取貨數量。任務需求還可以包括料箱類型。其中，待取物品指的是需要從倉庫的貨架上取出的物品，可以是任意一種物品，如衣物、裝飾品、建築用品等。取貨數量指的是待取物品的數量，即需要從倉庫的貨架上取出的物品的數量。料箱類型指的是需要取出的料箱的類型，其類型可以按用戶劃分、按貨物劃分、按料箱尺寸劃分等劃分方式進行分類。
示例性的，出庫需求可以是“A貨物出庫50件”或者“出庫一個B類料箱”。
具體的，待取出貨物為滿足任務需求的放置於倉庫的貨架上的料箱或貨物，可以是一個或者多個。
可選地，所述任務需求包括料箱類型，所述根據任務需求確定至少一個待取出貨物，包括：根據所述料箱類型，將倉庫中所述料箱類型的料箱，確定為所述至少一個待取出貨物。
示例性的，假設出庫需求為“出庫兩個B類料箱”，而將倉庫的貨架上的所有B類料箱均確定為待取出貨物。假設出庫需求為“衣服C出庫50件”，則將倉庫的貨架上的裝有至少50件衣服C的料箱為待取出貨物。
進一步地，若根據任務需求無法確定待取出貨物，則可以生成提示資訊，以提醒相關人員進行核查。
可選地，根據所述待取出貨物的阻擋貨物，從所述至少一個待取出貨物中確定目標貨物，包括：統計各個所述待取出貨物的阻擋貨物的數量和/或尺寸資訊；根據所述待取出貨物的阻擋貨物的數量和/或尺寸資訊，從所述至少一個待取出貨物中確定目標貨物。
具體的，可以根據所述待取出貨物的阻擋貨物的數量和/或尺寸，從所述至少一個待取出貨物確定目標貨物。如將阻擋貨物的數量最少的待取出貨物確定為目標貨物，若存在兩個阻擋貨物的數量相同的待取出貨物，則選擇阻擋貨物尺寸較小的待取出貨物為目標貨物。
具體的，可以為待取出貨物的阻擋料箱的數量和尺寸兩個參數配置權重，即數量權重和尺寸權重，進而，針對每個待取出貨物，根據其阻擋料箱的數量權重和尺寸權重，計算該待取出貨物的出庫耗費值
Figure 02_image001
，進而將出庫耗費值
Figure 02_image001
最小的待取出貨物確定為目標貨物。其中，出庫耗費值
Figure 02_image001
的表達式為：
Figure 02_image003
其中，
Figure 02_image005
為該待取出貨物的第
Figure 02_image007
個阻擋料箱的尺寸，
Figure 02_image009
；
Figure 02_image011
為阻擋料箱的數量；
Figure 02_image013
為尺寸權重；
Figure 02_image015
為數量權重。
具體的，
Figure 02_image005
可以是待取出貨物的第
Figure 02_image007
個阻擋料箱的體積、表面積，還可以是高度、長度和寬度的和。
進一步地，
Figure 02_image013
可以為0.2，
Figure 02_image015
為0.8；或者
Figure 02_image013
為0.3，
Figure 02_image015
為0.7。當然也可以根據倉儲系統的機器人的數量和尺寸資訊確定尺寸權重和數量權重。
可選地，根據所述待取出貨物的阻擋料箱的數量和/或尺寸資訊，從所述至少一個待取出貨物確定目標貨物，包括：
根據所述阻擋料箱的數量、所述阻擋料箱的尺寸資訊以及下述參數中的一項或多項，從所述至少一個待取出貨物確定目標貨物：各個所述待取出貨物與工作站的距離、各個所述待取出貨物與巷道口的距離以及各個所述待取出貨物位於貨架的層數。
具體的，可以根據阻擋料箱的數量和尺寸資訊對待取出貨物進行篩選，進而根據各個所述待取出貨物與工作站的距離、各個所述待取出貨物與巷道口的距離以及各個所述待取出貨物位於貨架的層數中的至少一項，從篩選後的待取出貨物中確定目標貨物。
進一步地，可以設置阻擋料箱的數量和尺寸的限制條件，如設置阻擋料箱的數量上限和尺寸上限，將阻擋料箱的數量大於該數量上限，或者阻擋料箱的尺寸大於該尺寸上限的待取出貨物剔除，進而，結合各個所述待取出貨物與工作站的距離、各個所述待取出貨物與巷道口的距離以及各個所述待取出貨物位於貨架的層數中的至少一項，從篩選後的待取出貨物中確定目標貨物。
進一步地，可以根據阻擋料箱的數量
Figure 02_image011
、阻擋料箱的尺寸
Figure 02_image005
、待取出貨物與工作站的距離
Figure 02_image017
、待取出貨物與巷道口的距離
Figure 02_image019
、待取出貨物位於貨架的層數
Figure 02_image021
以及預設關係式，計算各個待取出貨物的出庫耗費值
Figure 02_image001
，進而將出庫耗費值
Figure 02_image001
最小的待取出貨物確定為目標貨物。其中，預設關係式即出庫耗費值
Figure 02_image001
的表達式，待取出貨物的出庫耗費值
Figure 02_image001
的表達式為：
Figure 02_image023
其中，
Figure 02_image025
為待取出貨物與工作站的距離
Figure 02_image017
的權重；
Figure 02_image027
為待取出貨物與巷道口的距離
Figure 02_image019
的權重，
Figure 02_image029
為待取出貨物位於貨架的層數
Figure 02_image021
的權重。
其中，待取出貨物位於貨架的層數
Figure 02_image021
的取值可以是根據其與機器人的取貨裝置的默認高度的距離確定，距離越大，則
Figure 02_image021
的取值越大。
進一步地，在得到待取出貨物的阻擋料箱的數量
Figure 02_image011
、阻擋料箱的尺寸
Figure 02_image005
、待取出貨物與工作站的距離
Figure 02_image017
、待取出貨物與巷道口的距離
Figure 02_image019
以及待取出貨物位於貨架的層數
Figure 02_image021
五個參數因子之後，還需要對五個參數因子進行正規化處理。
進一步地，目標貨物的數量可以是多個，如M個，可以將各個待取出貨物的出庫耗費值
Figure 02_image001
，從小到大進行排序，從而確定出庫耗費值
Figure 02_image001
位於前M個的待取出貨物為目標貨物。
具體的，目標貨物放置的貨架的每層可以沿深度方向，即搬運裝置取貨時伸出的方向，放置兩排或多排貨物，即貨架為基於二維配置方式放置貨物的貨架。
具體的，當僅存在一個待取出貨物時，可以直接將該待取出貨物確定為目標貨物。當存在至少兩個待取出貨物時，則根據各個待取出貨物的阻擋貨物的數量，從至少兩個待取出貨物確定目標貨物。
示例性的，圖4為本申請圖3所示實施例中的貨架存放情況的示意圖，如圖4所示，貨架310和貨架330為倉儲系統的兩個貨架，貨架310中存放有料箱311至料箱322，貨架330中存放有料箱331和料箱332，具體位置如圖4所示。其中，料箱318和料箱322均為根據出庫需求確定的待取出貨物，從圖4中可以看出，料箱318的阻擋貨物為3個，即料箱314、料箱316和料箱317，而料箱322的阻擋貨物為1個，即料箱321，因此，將料箱322確定為目標貨物。
可選地，在確定目標貨物之後，或者在將所述取出指令發送給至少一個目標機器人之前，所述方法還包括：根據機器人的可用儲存空間，以及所述阻擋貨物和所述目標貨物的需求空間確定所述至少一個目標機器人。
具體的，可用儲存空間可以是機器人的儲存單元的未被佔用的空間，機器人的每個儲存空間可以僅放置一個貨物，也可以放置多個貨物。
具體的，可以根據機器人的可用儲存空間，確定滿足阻擋貨物和目標貨物的需求空間的一個或多個目標機器人。
步驟S302，將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物。
其中，目標機器人可以是倉儲系統中的任意一個或多個機器人，具體可以是任意一個或多個空閒的機器人。
具體的，可以由倉儲系統的倉庫管理設備或貨物取出裝置，根據目標貨物的尺寸資訊和位置資訊，以及各個阻擋貨物的尺寸資訊和位置資訊，生成目標貨物的取出指令，並將該取出指令發送至該至少一個目標機器人，以由至少一個目標機器人取出目標貨物。
進一步地，在發送取出指令之前，還可以確定執行指令的機器人。具體可以根據所要取出的貨物的數量、尺寸和位置，以及機器人的類型、狀態、位置等資訊確定。所要取出的貨物可以包括目標貨物，還可以包括目標貨物的阻擋貨物。
具體的，當目標貨物為多個時，可以分別為每個目標貨物確定對應的目標機器人。
進一步地，在取出目標貨物之後，還可以根據出庫指令將目標貨物出庫。
在本實施例中，針對採用二維配置方式放置貨物的貨架，當目標貨物存在阻擋貨物時，可以根據阻擋貨物的數量，確定目標貨物的取出方式，實現了被阻擋貨物阻擋的目標貨物的自動取出，提高了貨物取出效率，且取出方式豐富多樣，智能程度較高。且採用二維方式放置貨物，提高了貨架的空間利用率，降低了倉儲成本。
圖5為本申請另一個實施例提供的貨物取出方法的流程圖，本實施例提供的貨物取出方法是在圖3所示實施例的基礎上，在步驟S301之後增加確定目標機器人的步驟，如圖5所示，本實施例提供的貨物取出方法包括以下步驟：
步驟S501，根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令。
步驟S502，根據所述阻擋貨物的數量，確定所述至少一個目標機器人。
具體的，可以根據阻擋貨物的數量，從倉儲系統的各個空閒的機器人中確定目標機器人。
進一步地，可以預先為各個空閒的機器人進行排序，根據排序結果以及阻擋貨物的數量，確定目標機器人。
具體的，可以先判斷排在第一位的機器人空置槽位的數量是否大於阻擋貨物的數量，若是，則排在第一位的機器人為目標機器人；若否，則判斷排在第二位的機器人空置槽位的數量是否大於阻擋貨物的數量與排在第一位的機器人空置槽位的數量之差，若是，在確定排在第一位和第二位的機器人為目標機器人，以此類推。
示例性的，假設當前空閒的機器人的排序結果為：機器人R1、機器人R2和機器人R3，其中，機器人R1包括3個槽位，機器人R2包括2個槽位，而機器人R3為無儲存單元的機器人，目標貨物的阻擋貨物包括4個，則機器人R1和機器人R2為目標機器人。
進一步地，可以根據阻擋貨物的數量以及目標貨物的數量，確定至少一個目標機器人。
具體的，當目標機器人均為無儲存單元的機器人時，無儲存單元的機器人一次僅可以處理一個料箱或貨物，目標機器人的數量等同於阻擋貨物的數量與目標貨物的數量之和。
進一步地，可以根據阻擋貨物的數量、目標貨物的數量以及各個機器人可用儲存單元的數量，確定至少一個目標機器人。
其中，可用儲存單元為機器人的未被佔用的儲存單元。
具體的，至少一個目標機器人的可用儲存單元的數量應至少為阻擋貨物的數量與目標貨物的數量之和。
可選地，根據所述阻擋貨物的數量，確定所述至少一個目標機器人，包括：根據所述阻擋貨物的數量和所述目標貨物的屬性資訊，確定所述至少一個目標機器人。
其中，目標貨物的屬性資訊可以包括目標貨物的尺寸資訊、位置資訊、數量等中的一項或多項。
進一步地，可以根據阻擋貨物的屬性資訊和目標貨物的屬性資訊，確定至少一個目標機器人。阻擋貨物的屬性資訊除了包括數量之外，還可以包括阻擋貨物的尺寸資訊和位置資訊中的一項或多項。
具體的，可以優先選擇機器人的可用儲存單元最多的機器人為目標機器人，以可以減少取貨的次數。當然，也可以優先選擇距離阻擋貨物或目標貨物近的機器人，以提高取貨效率。當然，也可以採用其他原則或標準確定目標機器人。
需要說明的是，步驟S501與步驟S502可以同時執行，也可以先執行步驟S502再執行步驟S501。
步驟S503，將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物。
在本實施例中，針對採用二維配置方式放置貨物的貨架，當目標貨物存在阻擋貨物時，可以根據阻擋貨物的數量，確定執行取出任務的一個或多個目標機器人，生成取出指令，從而由該一個或多個目標機器人取出阻擋貨物和目標貨物，實現了被阻擋貨物阻擋的目標貨物的自動取出，提高了貨物取出效率，且取出方式豐富多樣，智能程度較高。且採用二維方式放置貨物，提高了貨架的空間利用率，降低了倉儲成本。
圖6A為本申請另一個實施例提供的貨物取出方法的流程圖，本實施例提供的貨物取出方法是在圖3所示實施例的基礎上，在步驟S301之後增加確定目標機器人的步驟，如圖6A所示，本實施例提供的貨物取出方法包括以下步驟：
步驟S601，根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令。
步驟S602，判斷所述目標貨物對應的區域的預設範圍內，是否存在可容納所述阻擋貨物的未被佔用空間。
其中，目標貨物對應的區域為目標貨物在貨架上的存放區域，也可以理解為目標貨物的庫位。預設範圍可以是設定的任意一個範圍，如可以是目標貨物對應的貨架對應的區域，還可以是以目標區域為中心、設定距離為半徑的圓形區域，設定距離可以是10公尺、12公尺或者其他值。
具體的，可以判斷目標貨物對應的區域的預設範圍內，是否存在可以容納全部阻擋貨物的未被佔用空間。
若存在可以容納全部阻擋貨物的未被佔用空間，則可以確定任意一個或多個可用的機器人為至少一個目標機器人，可以是無儲存單元的機器人或者有儲存單元的機器人。進而生成取出指令，以由該至少一個目標機器人將各個阻擋貨物放置於該預設範圍內的未被佔用空間中，將全部阻擋貨物放置完畢之後取出目標貨物。
示例性的，圖6B為本申請圖6A所示實施例中存放情況的示意圖，如圖6B所示，目標貨物610包括2個阻擋貨物611和阻擋貨物612，目標貨物610對應的區域的預設範圍內，存在3個未被佔用空間，空間613、空間614和空間615，其中，空間614可以容納阻擋貨物611，而空間615可以容納阻擋貨物空間612。則可以確定一個、兩個或三個目標機器人來執行目標貨物610的取出任務，從而生成取出指令，由目標機器人將阻擋貨物611放置於空間614，將阻擋貨物612放置於空間615之後，將目標貨物610取出。
進一步地，可以根據預先記錄或儲存的目標貨物對應的區域的預設範圍內的各個存放區域的存放情況，確定該預設範圍內的各個未被佔用空間，進而根據各個阻擋貨物的需求空間，判斷該預設範圍內是否存在可容納全部阻擋貨物的未被佔用空間。
其中，阻擋貨物的需求空間可以根據阻擋貨物的尺寸資訊確定。還可以根據阻擋貨物的尺寸資訊和阻擋貨物的預設安全間距確定。
步驟S603，若不存在可容納所述阻擋貨物的未被佔用空間，則根據所述阻擋貨物的數量確定所述至少一個目標機器人，或，根據所述阻擋貨物的數量和所述目標貨物的屬性資訊確定所述至少一個目標機器人。
其中，目標貨物的屬性資訊可以包括目標貨物的尺寸資訊，還可以包括目標貨物的位置資訊和數量。
具體的，若預設範圍內，不存在可以容納全部阻擋貨物的未被佔用空間，則可以根據阻擋貨物的數據確定至少一個目標機器人，具體步驟與步驟S502類似，在此不再贅述。
具體的，根據所述阻擋貨物的數量、各個所述阻擋貨物的尺寸資訊和所述目標貨物的屬性資訊確定所述至少一個目標機器人，以使至少一個目標機器人以較高的效率成功取出全部的阻擋貨物和目標貨物。
需要瞭解的是，若倉儲系統的任意一個機器人都可以成功取出倉儲系統存放的貨物，則在確定目標機器人的時候，無需考慮阻擋貨物的尺寸資訊和目標貨物的尺寸資訊。
可選地，若所述目標貨物對應的區域的預設範圍內，存在可容納第一部分所述阻擋貨物的未被佔用空間時，則根據所述阻擋貨物的數量確定所述至少一個目標機器人，或，根據所述阻擋貨物的數量和所述目標貨物的屬性資訊確定所述至少一個目標機器人，或，根據剩餘的阻擋貨物的數量確定至少一個目標機器人，或，根據剩餘的阻擋貨物的數量和所述目標貨物的屬性資訊確定所述至少一個目標機器人，其中，所述剩餘的阻擋貨物為除所述第一部分所述阻擋貨物之外的阻擋貨物。
具體的，當預設範圍內，存在可以容納一部分的阻擋貨物，即上述第一部分阻擋貨物時，則取出指令可以指示至少一個目標機器人，將該第一部分的阻擋貨物放置於該預設範圍內的未被佔用空間上，而將剩餘的阻擋貨物，即除第一部分阻擋貨物之外的阻擋貨物，放置於倉儲系統的其他未被佔用的存放空間，同時，當阻擋貨物取出完畢之後，指示至少一個目標機器人取出目標貨物。
具體的，當預設範圍內，存在可以容納一部分的阻擋貨物，即上述第一部分阻擋貨物時，則取出指令可以指示第四目標機器人，將該第一部分的阻擋貨物放置於該預設範圍內的未被佔用空間上，而指示第五目標機器人將剩餘的阻擋貨物，即除第一部分阻擋貨物之外的阻擋貨物，放置於倉儲系統的其他未被佔用的存放空間，同時，當阻擋貨物取出完畢之後，指示第四目標機器人或第五目標機器人取出目標貨物。
可選地，根據所述阻擋貨物的數量，確定所述至少一個目標機器人，包括：判斷是否存在可存放貨物數量大於或等於所述阻擋貨物數量和所述目標貨物數量之和的第一機器人；當存在時，將所述第一機器人確定為所述目標機器人；當不存在時，將至少兩個第二機器人確定為所述至少一個目標機器人，其中，所述至少兩個第二機器人的可存放貨物數量之和大於或等於所述阻擋貨物數量和所述目標貨物數量之和。
其中，可存放貨物數量指的是機器人可以存放貨物的數量，如機器人的每個儲存單元僅可以存放一個貨物，則其可存放貨物數量即為空閒的儲存單元的數量。
可選地，根據所述阻擋貨物的數量和所述目標貨物的屬性資訊確定所述至少一個目標機器人，包括：根據所述目標貨物的屬性資訊確定第三機器人；當所述第三機器人的可存放貨物數量大於或等於所述阻擋貨物和所述目標貨物的數量之和時，確定所述第三機器人為所述目標機器人；當所述第三機器人的剩餘可存放貨物數量小於所述阻擋貨物的數量時，根據所述剩餘可存放貨物數量和所述阻擋貨物的數量之間的差值，確定至少一個第四機器人，其中，所述剩餘可存放貨物數量為所述第三機器人可存放貨物數量去除所述目標貨物的數量之後的數量，所述第三機器人和所述至少一個第四機器人為所述至少一個目標機器人。
具體的，根據所述目標貨物的屬性資訊確定第三機器人的具體步驟，與後續步驟S803類似，在此不再贅述。
步驟S604，將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物。
在本實施例中，針對採用二維配置方式放置貨物的貨架，當目標貨物存在阻擋貨物時，可以根據阻擋貨物的數量，確定執行目標貨物取出任務的一個或多個目標機器人，並根據目標貨物對應的區域預設範圍內的存放情況，將阻擋貨物放置於該預設範圍內的未被佔用空間上，提高了阻擋貨物取出、搬運的效率，進而提高了目標貨物取出的效率，且取出方式豐富多樣，智能程度較高。且採用二維方式放置貨物，提高了貨架的空間利用率，降低了倉儲成本。
圖7為本申請另一個實施例提供的貨物取出方法的流程圖，本實施例提供的貨物取出方法是在圖3所示實施例的基礎上，在步驟S301之後增加確定目標機器人的步驟，本實施例針對的是基於機器人的可用儲存空間確定目標機器人的情況，如圖7所示，本實施例提供的貨物取出方法包括以下步驟：
步驟S701，根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令。
步驟S702，判斷是否存在可用儲存空間足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物的第一機器人。
其中，可用儲存空間可以是機器人的未被佔用的儲存單元對應的空間，或者可用儲存單元對應的空間。
具體的，當機器人的各個儲存單元僅可以存放一個貨物，目標貨物或阻擋貨物時，當機器人的儲存單元的數量大於或等於阻擋貨物的數量和目標貨物的數量之和時，確定該機器人為第一機器人。
具體的，當機器人的各個儲存單元可以儲存多個貨物時，則可以根據目標貨物的需求空間以及各個阻擋貨物的需求空間，判斷機器人的可用儲存空間是否足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物，若是，則確定該機器人為第一機器人。
步驟S703，當存在可用儲存空間足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物的第一機器人時，將所述第一機器人確定為所述目標機器人。
具體的，當存在可用儲存空間足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物的第一機器人時，表明該第一機器人的儲存能力足以存放全部的阻擋貨物和目標貨物，則將該第一機器人確定為目標機器人，從而使得一個機器人便可以執行阻擋貨物和目標貨物的取出任務，無需分配多個機器人，避免了佔用倉儲系統過多的資源。
進而，可以根據第一機器人、目標貨物以及阻擋貨物，生成取出指令，以使該第一機器人根據該取出指令將阻擋貨物和目標貨物取出。
步驟S704，當不存在可用儲存空間足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物的第一機器人時，將至少兩個第二機器人確定為所述至少一個目標機器人。
其中，所述至少兩個第二機器人的可用儲存空間的集合對應的空間足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物。
具體的，當倉儲系統不存在某個機器人足以勝任一次取出阻擋貨物和目標貨物時，則可以確定至少兩個第二機器人，協同進行阻擋貨物和目標貨物的取出任務。
具體的，可以優選可用儲存空間較大的機器人為第二機器人。
進一步地，可以根據阻擋貨物的需求空間和目標貨物的需求空間，確定至少兩個第二機器人。
進一步地，可以預先對倉儲系統的各個機器人的可用儲存空間進行統計和從大到小排序，按照排序結果，優先將排名靠前的機器人確定為目標機器人、第一機器人或第二機器人。
示例性的，表1為各個機器人的可用儲存空間表，假設目標貨物存在7個阻擋貨物，每個阻擋貨物的需求空間相同，均為80cm*80cm*80cm，如表1所示，可知，需要確定機器人01~03為目標機器人。
表1 各個機器人的可用儲存空間表
排名 機器人編號 可用儲存空間 空間尺寸（cm3）
1 01 A11 100*100*100
A12 140*100*90
A13 120*120*110
A14 100*100*150
2 02 B11 100*100*100
B12 100*100*100
3 03 C11 100*100*100
4 04 D11 75*60*90
步驟S705，將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物。
在本實施例中，針對採用二維配置方式放置貨物的貨架，當目標貨物存在阻擋貨物時，優先考慮可用儲存空間較大的機器人進行目標貨物及其阻擋貨物的取出，減少了執行取出任務的機器人的數量，避免了資源浪費，降低了取出成本。且採用二維方式放置貨物，提高了貨架的空間利用率，降低了倉儲成本。
圖8為本申請另一個實施例提供的貨物取出方法的流程圖，本實施例提供的貨物取出方法是在圖3所示實施例的基礎上，在步驟S301之後增加確定目標機器人的步驟，本實施例針對的是分別為目標貨物和阻擋貨物確定不同的目標機器人的情況，如圖8所示，本實施例提供的貨物取出方法包括以下步驟：
步驟S801，根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令。
步驟S802，根據所述目標貨物的屬性資訊確定第三機器人。
具體的，屬性資訊可以包括目標貨物的位置資訊，可以根據目標貨物的位置資訊，確定與目標貨物距離最近的空閒的機器人為第三機器人，或者，確定與目標貨物距離最近的可用儲存空間足以容納所述目標貨物的機器人為第三機器人。
具體的，屬性資訊可以包括目標貨物的貨物類型，可以預先建立機器人與貨物類型的映射關係，該映射關係用於描述機器人可以處理的貨物類型，進而根據目標貨物的貨物類型和該映射關係，確定第三機器人。
進一步地，可以先根據目標貨物的貨物類型，確定與目標貨物的貨物類型匹配的機器人；進而根據目標貨物的位置資訊，確定與目標貨物的貨物類型匹配的且與目標貨物距離最近的機器人為第三機器人。
步驟S803，當所述第三機器人的可用儲存空間足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物時，確定所述第三機器人為所述目標機器人。
具體的，當第三機器人的各個儲存單元僅可以存放一個貨物，目標貨物或阻擋貨物時，當第三機器人的儲存單元的數量大於或等於阻擋貨物的數量和目標貨物的數量之和時，確定第三機器人為目標機器人。
具體的，當第三機器人的各個儲存單元可以儲存多個貨物時，則可以根據目標貨物的需求空間以及各個阻擋貨物的需求空間，判斷第三機器人的可用儲存空間是否足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物，若是，則確定第三機器人為目標機器人。
步驟S804，當所述第三機器人的剩餘可用儲存空間不足以容納所述阻擋貨物時，根據所述剩餘可用儲存空間和所述阻擋貨物所需的空間的差值，確定至少一個第四機器人。
其中，所述剩餘可用儲存空間為所述第三機器人可用儲存空間去除所述目標貨物的空間之後的空間，所述第三機器人和所述至少一個第四機器人為所述至少一個目標機器人。
步驟S805，將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物。
在本實施例中，針對採用二維配置方式放置貨物的貨架，當目標貨物存在阻擋貨物時，優先根據目標貨物的屬性資訊確定執行其取出任務的第三機器人，進而根據第三機器人的剩餘儲存空間是否足夠容納全部阻擋貨物，若是，則由第三機器人取出阻擋貨物和目標貨物，若否，則由第四機器人取出第三機器人無法取出的部分的阻擋貨物，實現了優先確定目標貨物的機器人，保證了目標貨物的順利取出。且採用二維方式放置貨物，提高了貨架的空間利用率，降低了倉儲成本。
圖9為本申請另一個實施例提供的貨物取出方法的流程圖，本實施例提供的貨物取出方法是在圖3所示實施例的基礎上，在步驟S302之後增加阻擋貨物回流以及目標貨物回流相關的步驟，本實施例針對目標貨物需要回流至原庫位的情況，如圖9所示，本實施例提供的貨物取出方法包括以下步驟：
步驟S901，根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令。
步驟S902，將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物。
步驟S903，生成所述阻擋貨物的阻擋回流指令，以根據所述阻擋回流指令，將所述阻擋貨物放置於所述阻擋貨物的原庫位或者預設空閒空間。
其中，所述阻擋貨物的原庫位為所述阻擋貨物在被取出之前所存放的庫位，所述預設空閒空間為所述阻擋貨物的原庫位對應的貨架上除所述原庫位對應的空間之外的、未被貨物佔據的空間。
其中，阻擋回流指令是用於指示相關機器人將阻擋貨物回流至貨架的指令，可以回流至其原庫位，也可以是重新規劃的庫位，如上述預設空閒空間。
具體的，當目標機器人取出目標貨物之後，便可以根據各個阻擋貨物當前對應的存放空間，生成各個阻擋貨物的阻擋回流指令。
需要瞭解的是，執行阻擋回流指令的機器人可以是前述目標機器人中的一個或多個，也可以是除目標機器人之外的機器人，具體可以根據倉儲系統的各個機器人的作業情況以及阻擋貨物的位置資訊確定。
步驟S904，生成所述目標貨物的目標回流指令，以根據所述目標回流指令將所述目標貨物放置於所述目標貨物的原庫位。
其中，所述目標貨物的原庫位為所述目標貨物被取出之前所存放的庫位。目標回流指令是用於指示相關機器人將目標貨物回流至貨架的指令，可以回流至其原庫位，也可以是重新規劃的庫位。
具體的，當目標機器人取出目標貨物，並進行相應的作業操作之後，如分揀作業，便可以根據目標貨物的原庫位的位置資訊，生成各個阻擋貨物的阻擋回流指令，以將目標貨物放回至其原庫位上。
進一步地，也可以不將目標貨物放回至其原庫位，而是根據倉儲系統當前的存放情況，確定目標貨物的新的存放空間或新庫位，進而生成目標回流指令，以將目標貨物存放於新的存放空間或新庫位上。
需要瞭解的是，執行目標回流指令的機器人可以是前述目標機器人中的一個或多個，也可以是除目標機器人之外的機器人，具體可以根據倉儲系統的各個機器人的作業情況以及目標貨物的原庫位或者新庫位的位置資訊確定。
在本實施例中，針對採用二維配置方式放置貨物的貨架，當目標貨物存在阻擋貨物時，可以根據阻擋貨物的數量，確定目標貨物的取出方式，實現了被阻擋貨物阻擋的目標貨物的自動取出，提高了貨物取出效率，且取出方式豐富多樣，智能程度較高。且在目標貨物取出之後，基於指令將阻擋貨物自動回流，當目標貨物的相關任務執行完畢之後，基於指令將目標貨物自動回流，提高了倉儲系統的任務執行的自動化程度以及貨物管理效率。
圖10為本申請另一個實施例提供的貨物取出方法的流程圖，本實施例提供的貨物取出方法是在圖3所示實施例的基礎上，在步驟S302之後增加阻擋貨物回流以及目標貨物回流相關的步驟，本實施例針對阻擋貨物回流至新庫位的情況，如圖10所示，本實施例提供的貨物取出方法包括以下步驟：
步驟S1001，根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令。
步驟S1002，將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物。
步驟S1003，根據所述目標貨物的原庫位的尺寸資訊、各個所述阻擋貨物的原庫位的尺寸資訊以及各個所述阻擋貨物的尺寸資訊，確定各個所述阻擋貨物的新庫位以及各個所述阻擋貨物的第一預設朝向。
其中，第一預設朝向為該阻擋貨物放置於其新庫位時的朝向。由於本申請所涉及的機器人包括轉向結構，可以改變位於其搬運裝置上的貨物的朝向，因此，在貨物存放時，可以考慮不同的朝向進行存放。
具體的，可以優先選擇位於貨架內層的未被佔用空間為阻擋貨物的新庫位，從而將位於靠外位置的未被佔用的空間預留出來，以便於目標貨物的回流。其中，針對採用多維配置方式或二維配置方式的貨架，貨架可以呈兩排或多排放置，位於貨架內層指的是，位於貨架內層的一排。
具體的，可以根據各個阻擋貨物的尺寸資訊確定其需求空間，進而根據各個阻擋貨物的需求空間、目標貨物的原庫位的尺寸資訊和各個所述阻擋貨物的原庫位的尺寸資訊，確定各個阻擋貨物的新庫位和第一預設朝向。
進一步地，在確定各個阻擋貨物的新庫位和第一預設朝向時，所遵循的原則應是盡可能減少各個貨物的阻擋貨物的數量，從而提高各個貨物的取出效率。
步驟S1004，針對目標貨物的每個阻擋貨物，根據所述阻擋貨物對應的新庫位和所述第一預設朝向，生成所述阻擋貨物的第一回流指令，以根據所述第一回流指令按照所述第一預設朝向將所述阻擋貨物存放於所述阻擋貨物對應的新庫位上。
進一步地，在確定阻擋貨物的新庫位之後，還可以根據目標貨物的原庫位的尺寸資訊、各個所述阻擋貨物的原庫位的尺寸資訊、各個所述阻擋貨物的新庫位的尺寸資訊以及所述目標貨物的尺寸資訊，確定所述目標貨物的新庫位和所述目標貨物的第三預設朝向；根據所述目標貨物對應的新庫位和第三預設朝向，生成目標貨物的第三回流指令，以根據所述第三回流指令按照所述第三預設朝向將所述目標貨物存放於所述目標貨物對應的新庫位，以使存放於所述目標貨物對應的新庫位上的所述目標貨物的阻擋貨物的數量少於存放於所述目標貨物對應的原庫位上的所述目標貨物的阻擋貨物的數量。
進一步地，在將各個阻擋貨物回流之後，還包括發送各個阻擋貨物的存放資訊，其中，存放資訊包括各個阻擋貨物的新庫位的位置資訊、各個阻擋貨物的第一預設朝向等。
在本實施例中，在阻擋貨物回流時，重新為其規劃了庫位和朝向，以盡可能減少貨架的各個貨物的阻擋貨物的數量，從而提高貨架的各個貨物的取出效率。
圖11A為本申請另一個實施例提供的貨物取出方法的流程圖，本實施例提供的貨物取出方法是在圖3所示實施例的基礎上，在步驟S302之後增加阻擋貨物回流以及目標貨物回流相關的步驟，本實施例針對阻擋貨物回流至新庫位的情況，如圖11A所示，本實施例提供的貨物取出方法包括以下步驟：
步驟S1101，根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令。
步驟S1102，將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物。
步驟S1103，根據所述目標貨物的原庫位的尺寸資訊、各個所述阻擋貨物的原庫位的尺寸資訊以及所述目標貨物的尺寸資訊，確定所述目標貨物的新庫位和所述目標貨物的第二預設朝向。
具體的，可以優先選擇外層的未被佔用空間作為目標貨物的新庫位，以提高目標貨物回流的效率。
步驟S1104，根據所述目標貨物對應的新庫位和第二預設朝向，生成目標貨物的第二回流指令，以根據所述第二回流指令按照所述第二預設朝向將所述目標貨物存放於所述目標貨物對應的新庫位，以使存放於所述目標貨物對應的新庫位上的所述目標貨物的阻擋貨物的數量少於存放於所述目標貨物對應的原庫位上的所述目標貨物的阻擋貨物的數量。
進一步地，在確定所述目標貨物的新庫位之後，還可以據所述目標貨物的原庫位的尺寸資訊、各個所述阻擋貨物的原庫位的尺寸資訊、所述目標貨物的新庫位的尺寸資訊以及各個所述阻擋貨物的尺寸資訊，確定各個所述阻擋貨物的新庫位以及各個所述阻擋貨物的第四預設朝向，其中，所述阻擋貨物的原庫位為所述阻擋貨物在被取出之前所存放的庫位；針對目標貨物的每個阻擋貨物，根據所述阻擋貨物對應的新庫位和第四預設朝向，生成所述阻擋貨物的第四回流指令，以根據所述第四回流指令按照所述第四預設朝向將所述阻擋貨物存放於所述阻擋貨物對應的新庫位上。
示例性的，圖11B為本申請圖11A對應的實施例中的貨架存放情況的示意圖，圖11C為圖11B所示實施例中提取目標貨物之後的貨架存放情況的示意圖，圖11D為圖11C所示實施例中將阻擋貨物和目標貨物回流之後的貨架存放情況的示意圖，結合圖11B、11C和11D可知，貨架上存放有貨物1110~1180，其中，目標貨物1110對應一個阻擋貨物1120，在將目標貨物1110出庫之前，需要將阻擋貨物1120先提取出來，而當回流時，可以根據貨架的存放情況，改變阻擋貨物1120和目標貨物1110的位置和朝向，從而使得回流之後的目標貨物1110未被其他貨物阻擋，同時阻擋貨物1120也未被其他貨物阻擋，回流之後的存放情況如圖11D所示，比較圖11C和圖11D可以看出，回流之後，貨架上的各個貨物的阻擋貨物的數量之和低於回流之前的各個貨物的阻擋貨物的數量之和，從而提高了貨架各個貨物出庫的效率。
在本實施例中，在阻擋貨物回流和目標貨物時，重新為其規劃了庫位和朝向，以盡可能減少貨架的各個貨物的阻擋貨物的數量，從而提高貨架的各個貨物的取出效率。
在一些實施例中，所述目標機器人的數量為一個，所述取出指令包括阻擋取出指令和目標取出指令；其中，所述阻擋取出指令用於使得所述目標機器人取出所述阻擋貨物，並將所述阻擋貨物放置於所述目標機器人的第一儲存空間中；所述目標取出指令，用於使得所述目標機器人取出所述目標貨物，將所述目標貨物放置於所述目標機器人的第二儲存空間中。
其中，第一儲存空間和第二儲存空間為目標機器人的不同的可用儲存空間。第一儲存空間可以是第一儲存單元，第二儲存空間則為第二儲存單元。
在一些實施例中，所述取出指令包括第一取出指令和第二取出指令；其中，所述第一取出指令用於使得第一目標機器人，取出所述阻擋貨物，所述第一目標機器人為所述至少一個目標機器人中的機器人；所述第二取出指令用於使得第二目標機器人，取出所述目標貨物，所述第二目標機器人為除所述第一目標機器人之外的所述至少一個目標機器人中的機器人。
在一些實施例中，所述取出指令包括第三取出指令和第四取出指令；其中，所述第三取出指令用於使得第三目標機器人，取出第三部分的所述阻擋貨物，所述第三目標機器人為所述至少一個目標機器人中的機器人；所述第四取出指令用於使得第四目標機器人，取出所述目標貨物以及第四部分的所述阻擋貨物，所述第四目標機器人為除所述第三目標機器人之外的所述至少一個目標機器人中的機器人，所述第四部分的阻擋貨物為除所述第三部分的阻擋貨物之外剩餘的阻擋貨物。
圖12為本申請另一個實施例提供的貨物取出方法，該方法由倉儲系統的機器人執行，如圖12所示，實施例提供的貨物取出方法包括以下步驟：
步驟S1201，接收目標貨物的取出指令。
其中，所述取出指令為根據所述目標貨物對應的阻擋貨物的數量生成的。
步驟S1202，根據所述取出指令取出所述目標貨物。
可選地，所述取出指令包括阻擋取出指令和目標取出指令，根據所述取出指令取出所述目標貨物，包括：根據所述阻擋取出指令，取出所述阻擋貨物，並將所述阻擋貨物放置於第一儲存空間中；根據所述目標取出指令，取出所述目標貨物，將所述目標貨物放置於第二儲存空間中。
可選地，所述取出指令包括第一取出指令和第二取出指令，根據所述取出指令取出所述目標貨物，包括：經由第一目標機器人，根據所述第一取出指令，取出所述阻擋貨物；經由第二目標機器人，根據所述第二取貨指令，取出所述目標貨物。
可選地，所述取出指令包括第一取出指令和第二取出指令，所述第一指令用於指示取出阻擋貨物，根據所述取出指令取出所述目標貨物，包括：在取出所述阻擋貨物之後，根據所述第二取貨指令，取出所述目標貨物。
可選地，所述取出指令包括第一取出指令和第二取出指令，根據所述取出指令取出所述目標貨物，包括：經由第一目標機器人，根據所述第一取出指令，取出第一部分的所述阻擋貨物；經由第二目標機器人，根據所述第二取貨指令，取出所述目標貨物以及第二部分的所述阻擋貨物，所述第二部分的阻擋貨物為除所述第一部分的阻擋貨物之外剩餘的阻擋貨物。
可選地，所述取出指令包括第三取出指令和第四取出指令，所述第三取出指令用於指示取出第三部分的阻擋貨物，根據所述取出指令取出所述目標貨物，包括：在取出所述第三部分的阻擋貨物之後，根據所述第四取貨指令，取出所述目標貨物以及第四部分的所述阻擋貨物，所述第四部分的阻擋貨物為除所述第三部分的阻擋貨物之外剩餘的阻擋貨物。
可選地，在取出所述目標貨物之後，還包括：接收阻擋回流指令；根據所述阻擋回流指令，將所述阻擋貨物放置於所述阻擋貨物的原庫位或者預設空閒空間，其中，所述阻擋貨物的原庫位為所述阻擋貨物在被取出之前所存放的庫位，所述預設空閒空間為所述阻擋貨物的原庫位對應的貨架上除所述原庫位對應的空間之外的、未被貨物佔據的空間。
可選地，在取出所述目標貨物之後，還包括：接收目標回流指令；根據所述目標回流指令，將所述目標貨物放置於所述目標貨物的原庫位，其中，所述目標貨物的原庫位為所述目標貨物被取出之前所存放的庫位。
可選地，在取出所述目標貨物之後，還包括：接收第一回流指令，其中，所述第一回流指令包括各個所述阻擋貨物的新庫位以及各個所述阻擋貨物的第一預設朝向，各個所述阻擋貨物的新庫位以及各個所述阻擋貨物的第一預設朝向是根據所述目標貨物的原庫位的尺寸資訊、各個所述阻擋貨物的原庫位的尺寸資訊以及各個所述阻擋貨物的尺寸資訊確定的，所述阻擋貨物的原庫位為所述阻擋貨物被取出之前所存放的庫位；針對目標貨物的每個阻擋貨物，根據所述第一回流指令，按照所述第一預設朝向將所述阻擋貨物存放於所述阻擋貨物對應的新庫位上。
可選地，在取出所述目標貨物之後，還包括：接收第二回流指令，其中，所述第二回流指令包括所述目標貨物的新庫位和所述目標貨物的第二預設朝向，所述目標貨物的新庫位和所述目標貨物的第二預設朝向是根據所述目標貨物的原庫位的尺寸資訊、各個所述阻擋貨物的原庫位的尺寸資訊以及所述目標貨物的尺寸資訊確定的，所述目標貨物的原庫位為所述目標貨物被取出之前所存放的庫位；根據所述第二回流指令，按照所述第二預設朝向將所述目標貨物存放於所述目標貨物對應的新庫位，以使存放於所述目標貨物對應的新庫位上的所述目標貨物的阻擋貨物的數量少於存放於所述目標貨物對應的原庫位上的所述目標貨物的阻擋貨物的數量。
圖13為本申請一個實施例提供的貨物取出裝置的結構示意圖，如圖13所示，該貨物取出裝置包括：取出指令生成模組1310和取出指令發送模組1320。
其中，取出指令生成模組1310，用於根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令，其中，所述目標貨物的存放空間為根據所述目標貨物的尺寸資訊以及貨架上的動態貨物存放空間確定的；取出指令發送模組1320，用於將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物。
可選地，該貨物取出裝置，還包括：目標機器人確定模組，用於在將所述取出指令發送給至少一個目標機器人之前，根據所述阻擋貨物的數量，確定所述至少一個目標機器人。
可選地，目標機器人確定模組，具體用於：根據所述阻擋貨物的數量和所述目標貨物的屬性資訊，確定所述至少一個目標機器人。
可選地，該貨物取出裝置，還包括：預設範圍空間判斷模組，用於判斷所述目標貨物對應的區域的預設範圍內，是否存在可容納所述阻擋貨物的未被佔用空間；第二目標機器人確定模組，用於若不存在可容納所述阻擋貨物的未被佔用空間，則根據所述阻擋貨物的數量確定所述至少一個目標機器人，或，根據所述阻擋貨物的數量和所述目標貨物的屬性資訊確定所述至少一個目標機器人。
可選地，第二目標機器人確定模組，還用於：若所述目標貨物對應的區域的預設範圍內，存在可容納第一部分所述阻擋貨物的未被佔用空間時，則根據所述阻擋貨物的數量確定所述至少一個目標機器人，或，根據所述阻擋貨物的數量和所述目標貨物的屬性資訊確定所述至少一個目標機器人，或，根據剩餘的阻擋貨物的數量確定至少一個目標機器人，或，根據剩餘的阻擋貨物的數量和所述目標貨物的屬性資訊確定所述至少一個目標機器人，其中，所述剩餘的阻擋貨物為除所述第一部分所述阻擋貨物之外的阻擋貨物。
可選地，目標機器人確定模組，包括：第一機器人確定模組，用於判斷是否存在可存放貨物數量大於或等於所述阻擋貨物數量和所述目標貨物數量之和的第一機器人，當存在所述第一機器人時，將所述第一機器人確定為所述目標機器人；第二機器人確定模組，用於當不存在可存放貨物數量大於或等於所述阻擋貨物數量和所述目標貨物數量之和的第一機器人時，將至少兩個第二機器人確定為所述至少一個目標機器人，其中，所述至少兩個第二機器人的可存放貨物數量之和大於或等於所述阻擋貨物數量和所述目標貨物數量之和。
可選地，目標機器人確定模組，包括：第三機器人確定模組，用於根據所述目標貨物的屬性資訊確定第三機器人，當所述第三機器人的可存放貨物數量大於或等於所述阻擋貨物和所述目標貨物的數量之和時，確定所述第三機器人為所述目標機器人；第四機器人確定模組，用於當所述第三機器人的剩餘可存放貨物數量小於所述阻擋貨物的數量時，根據所述剩餘可存放貨物數量和所述阻擋貨物的數量之間的差值，確定至少一個第四機器人，其中，所述剩餘可存放貨物數量為所述第三機器人可存放貨物數量去除所述目標貨物的數量之後的數量，所述第三機器人和所述至少一個第四機器人為所述至少一個目標機器人。
可選地，該貨物取出裝置，還包括：第二目標機器人確定模組，用於在將所述取出指令發送給至少一個目標機器人之前，根據機器人的可用儲存空間，以及所述阻擋貨物和所述目標貨物的需求空間確定所述至少一個目標機器人。
可選地，第二目標機器人確定模組，包括：第五機器人確定模組，用於在將所述取出指令發送給至少一個目標機器人之前，判斷是否存在可用儲存空間足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物的第五機器人，當存在所述第五機器人時，將所述第五機器人確定為所述目標機器人；第六機器人確定模組，用於當不存在可用儲存空間足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物的第五機器人時，將至少兩個第六機器人確定為所述至少一個目標機器人，其中，所述至少兩個第六機器人的可用儲存空間的集合對應的空間足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物。
可選地，第二目標機器人確定模組，包括：第七機器人確定模組，用於在將所述取出指令發送給至少一個目標機器人之前，根據所述目標貨物的屬性資訊確定第七機器人；當所述第七機器人的可用儲存空間足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物時，確定所述第七機器人為所述目標機器人；第八機器人確定模組，用於當所述第七機器人的剩餘可用儲存空間不足以容納所述阻擋貨物時，根據所述剩餘可用儲存空間和所述阻擋貨物所需的空間的差值，確定至少一個第八機器人，其中，所述剩餘可用儲存空間為所述第七機器人可用儲存空間去除所述目標貨物的空間之後的空間，所述第七機器人和所述至少一個第八機器人為所述至少一個目標機器人。
可選地，該貨物取出裝置，還包括：阻擋回流指令生成模組，用於在生成所述目標貨物的取出指令之後，生成所述阻擋貨物的阻擋回流指令，以根據所述阻擋回流指令，將所述阻擋貨物放置於所述阻擋貨物的原庫位或者預設空閒空間，其中，所述阻擋貨物的原庫位為所述阻擋貨物在被取出之前所存放的庫位，所述預設空閒空間為所述阻擋貨物的原庫位對應的貨架上除所述原庫位對應的空間之外的、未被貨物佔據的空間。
可選地，該貨物取出裝置，還包括：目標回流指令生成模組，用於在生成所述目標貨物的取出指令之後，生成所述目標貨物的目標回流指令，以根據所述目標回流指令將所述目標貨物放置於所述目標貨物的原庫位，其中，所述目標貨物的原庫位為所述目標貨物被取出之前所存放的庫位。
可選地，該貨物取出裝置，還包括：第一回流指令生成模組，用於在生成所述目標貨物的取出指令之後，根據所述目標貨物的原庫位的尺寸資訊、各個所述阻擋貨物的原庫位的尺寸資訊以及各個所述阻擋貨物的尺寸資訊，確定各個所述阻擋貨物的新庫位以及各個所述阻擋貨物的第一預設朝向，其中，所述阻擋貨物的原庫位為所述阻擋貨物被取出之前所存放的庫位；針對目標貨物的每個阻擋貨物，根據所述阻擋貨物對應的新庫位和所述第一預設朝向，生成所述阻擋貨物的第一回流指令，以根據所述第一回流指令按照所述第一預設朝向將所述阻擋貨物存放於所述阻擋貨物對應的新庫位上。
可選地，該貨物取出裝置，還包括：第二回流指令生成模組，用於在生成所述目標貨物的取出指令之後，根據所述目標貨物的原庫位的尺寸資訊、各個所述阻擋貨物的原庫位的尺寸資訊以及所述目標貨物的尺寸資訊，確定所述目標貨物的新庫位和所述目標貨物的第二預設朝向，其中，所述目標貨物的原庫位為所述目標貨物被取出之前所存放的庫位；根據所述目標貨物對應的新庫位和第二預設朝向，生成目標貨物的第二回流指令，以根據所述第二回流指令按照所述第二預設朝向將所述目標貨物存放於所述目標貨物對應的新庫位，以使存放於所述目標貨物對應的新庫位上的所述目標貨物的阻擋貨物的數量少於存放於所述目標貨物對應的原庫位上的所述目標貨物的阻擋貨物的數量。
圖14為本申請另一個實施例提供的貨物取出裝置的結構示意圖，如圖14所示，該貨物取出裝置包括：取出指令接收模組1410和貨物取出模組1420。
其中，取出指令接收模組1410，用於接收目標貨物的取出指令，其中，所述取出指令為根據所述目標貨物對應的阻擋貨物的數量生成的；貨物取出模組1420，用於根據所述取出指令取出所述目標貨物。
可選地，所述取出指令包括阻擋取出指令和目標取出指令，貨物取出模組1420，具體用於：根據所述阻擋取出指令，取出所述阻擋貨物，並將所述阻擋貨物放置於第一儲存空間中；根據所述目標取出指令，取出所述目標貨物，將所述目標貨物放置於第二儲存空間中。
可選地，所述取出指令包括第一取出指令和第二取出指令，貨物取出模組1420，具體用於：經由第一目標機器人，根據所述第一取出指令，取出所述阻擋貨物；經由第二目標機器人，根據所述第二取貨指令，取出所述目標貨物。
可選地，所述取出指令包括第一取出指令和第二取出指令，所述第一指令用於指示取出阻擋貨物，貨物取出模組1420，具體用於：在取出所述阻擋貨物之後，根據所述第二取貨指令，取出所述目標貨物。
可選地，所述取出指令包括第三取出指令和第四取出指令，所述第三取出指令用於指示取出第三部分的阻擋貨物，貨物取出模組1420，具體用於：在取出所述第三部分的阻擋貨物之後，根據所述第四取貨指令，取出所述目標貨物以及第四部分的所述阻擋貨物，所述第四部分的阻擋貨物為除所述第三部分的阻擋貨物之外剩餘的阻擋貨物。
可選地，所述取出指令包括第三取出指令和第四取出指令，貨物取出模組1420，具體用於：經由第三目標機器人，根據所述第三取出指令，取出第三部分的所述阻擋貨物；經由第四目標機器人，根據所述第四取貨指令，取出所述目標貨物以及第四部分的所述阻擋貨物，所述第四部分的阻擋貨物為除所述第三部分的阻擋貨物之外剩餘的阻擋貨物。
可選地，貨物取出裝置還包括：第一阻擋回流模組，用於在取出所述目標貨物之後，接收阻擋回流指令；根據所述阻擋回流指令，將所述阻擋貨物放置於所述阻擋貨物的原庫位或者預設空閒空間，其中，所述阻擋貨物的原庫位為所述阻擋貨物在被取出之前所存放的庫位，所述預設空閒空間為所述阻擋貨物的原庫位對應的貨架上除所述原庫位對應的空間之外的、未被貨物佔據的空間。
可選地，貨物取出裝置還包括：第一目標回流模組，用於在取出所述目標貨物之後，接收目標回流指令；根據所述目標回流指令，將所述目標貨物放置於所述目標貨物的原庫位，其中，所述目標貨物的原庫位為所述目標貨物被取出之前所存放的庫位。
可選地，貨物取出裝置還包括：第一阻擋回流模組，用於在取出所述目標貨物之後，接收第一回流指令，其中，所述第一回流指令包括各個所述阻擋貨物的新庫位以及各個所述阻擋貨物的第一預設朝向，各個所述阻擋貨物的新庫位以及各個所述阻擋貨物的第一預設朝向是根據所述目標貨物的原庫位的尺寸資訊、各個所述阻擋貨物的原庫位的尺寸資訊以及各個所述阻擋貨物的尺寸資訊確定的，所述阻擋貨物的原庫位為所述阻擋貨物被取出之前所存放的庫位；針對目標貨物的每個阻擋貨物，根據所述第一回流指令，按照所述第一預設朝向將所述阻擋貨物存放於所述阻擋貨物對應的新庫位上。
可選地，貨物取出裝置還包括：第二目標回流模組，用於在取出所述目標貨物之後，接收第二回流指令，其中，所述第二回流指令包括所述目標貨物的新庫位和所述目標貨物的第二預設朝向，所述目標貨物的新庫位和所述目標貨物的第二預設朝向是根據所述目標貨物的原庫位的尺寸資訊、各個所述阻擋貨物的原庫位的尺寸資訊以及所述目標貨物的尺寸資訊確定的，所述目標貨物的原庫位為所述目標貨物被取出之前所存放的庫位；根據所述第二回流指令，按照所述第二預設朝向將所述目標貨物存放於所述目標貨物對應的新庫位，以使存放於所述目標貨物對應的新庫位上的所述目標貨物的阻擋貨物的數量少於存放於所述目標貨物對應的原庫位上的所述目標貨物的阻擋貨物的數量。
圖15為本申請另一個實施例提供的貨物取出裝置的結構示意圖，如圖15所示，該物取出裝置包括：儲存器1510，處理器1520以及計算機程式。
其中，計算機程式儲存在儲存器1510中，並被配置為由處理器1520執行以實現本申請圖3-圖11A所對應的實施例中任一實施例提供的貨物取出方法。
其中，儲存器1510和處理器1520通過匯流排1530連接。
相關說明可以對應參見圖3-圖11A的步驟所對應的相關描述和效果進行理解，此處不做過多贅述。
圖16為本申請一個實施例提供的機器人的結構示意圖，如圖16所示，該機器人包括：儲存器1610，處理器1620以及計算機程式。
其中，計算機程式儲存在儲存器1610中，並被配置為由處理器1620執行以實現本申請圖12所對應的實施例提供的貨物取出方法。
其中，儲存器1610和處理器1620通過匯流排1630連接。
相關說明可以對應參見圖12的步驟所對應的相關描述和效果進行理解，此處不做過多贅述。
可選地，所述機器人包括移動底盤，搬運裝置，儲存貨架和升降組件；所述儲存貨架、所述搬運裝置以及所述升降組件安裝於所述移動底盤。
可選地，所述搬運裝置包括以下一種或多種：伸縮臂組件、吸盤與機械臂。
可選地，所述搬運裝置包括托板與轉向結構，所述轉向結構用於改變放置於所述托板上的貨物的朝向。
圖17為本申請一個實施例提供的倉儲系統的結構示意圖，如圖17所示，該倉儲系統包括：貨物取出裝置1710、機器人1720和貨架1730。
其中，貨物取出裝置1710可以為本申請圖15所示實施例提供的貨物取出裝置；機器人1720可以為本申請任意實施例提供的機器人。
本申請一個實施例提供一種計算機可讀儲存媒體，其上儲存有計算機程式，計算機程式被處理器執行以實現本申請圖3-圖12所對應的實施例中任一實施例提供的貨物取出方法。
其中，計算機可讀儲存媒體可以是唯讀記憶體（Read-Only Memory，簡稱ROM）、隨機存取記憶體（Random Access Memory，簡稱RAM）、唯讀記憶光碟（Compact Disc Read - Only Memory，簡稱CD-ROM）、磁帶、軟碟和光數據儲存設備等。
在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的設備和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的設備實施例僅僅是示意性的，例如，所述模組的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個模組可以結合或者可以整合到另一個系統，或一些特徵可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些介面，裝置或模組的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。
所述作為分離部件說明的模組可以是或者也可以不是實體上分開的，作為模組顯示的部件可以是或者也可以不是實體單元，即可以位於一個地方，或者也可以分佈到多個網路單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部模組來實現本實施例方案的目的。
另外，在本申請各個實施例中的各功能模組可以整合在一個處理單元中，也可以是各個模組單獨實體存在，也可以兩個或兩個以上模組整合在一個單元中。上述模組成的單元既可以採用硬體的形式實現，也可以採用硬體加軟體功能單元的形式實現。
上述以軟體功能模組的形式實現的集成的模組，可以儲存在一個計算機可讀取儲存媒體中。上述軟體功能模組儲存在一個儲存媒體中，包括若干指令用以使得一台計算機設備（可以是個人計算機，伺服器，或者網路設備等）或處理器（英文：processor）執行本申請各個實施例所述方法的部分步驟。
應理解，上述處理器可以是中央處理單元（Central Processing Unit，簡稱CPU），還可以是其他通用處理器、數位訊號處理器（Digital Signal Processor，簡稱DSP）、特殊應用積體電路（Application Specific Integrated Circuit，簡稱ASIC）等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規的處理器等。結合發明所公開的方法的步驟可以直接體現為硬體處理器執行完成，或者用處理器中的硬體及軟體模組組合執行完成。
儲存器可能包含高速RAM儲存器，也可能還包括非揮發性記憶體（Non-Volatile Memory，簡稱NVM），例如至少一個磁盤儲存器，還可以為隨身碟、移動硬碟、唯讀記憶體、磁碟或光碟等。
匯流排可以是工業標準結構（Industry Standard Architecture，簡稱ISA）匯流排、周邊組件互連（Peripheral Component Interconnection，簡稱PCI）匯流排或擴展工業標準結構（Extended Industry Standard Architecture，簡稱EISA）匯流排等。匯流排可以分為地址匯流排、數據匯流排、控制匯流排等。為便於表示，本申請附圖中的匯流排並不限定僅有一根匯流排或一種類型的匯流排。
上述儲存媒體可以是由任何類型的揮發性或非揮發性儲存設備或者它們的組合實現，如靜態隨機存取記憶體（Static Random Access Memory，簡稱SRAM），電可擦除可編程唯讀記憶體（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，簡稱EEPROM），可擦除可編程唯讀記憶體（Erasable Programmable Read-Only Memory，簡稱EPROM），可編程唯讀記憶體（Programmable read-only memory，簡稱PROM），唯讀記憶體（ROM），磁儲存器，快閃記憶體，磁碟或光碟。儲存媒體可以是通用或專用計算機能夠存取的任何可用媒體。
一種示例性的儲存媒體耦合至處理器，從而使處理器能夠從該儲存媒體讀取資訊，且可向該儲存媒體寫入資訊。當然，儲存媒體也可以是處理器的組成部分。處理器和儲存媒體可以位於特殊應用積體電路(Application Specific Integrated Circuit，簡稱ASIC)中。當然，處理器和儲存媒體也可以作為分立組件存在於電子設備或主控設備中。
本領域普通技術人員可以理解：實現上述各方法實施例的全部或部分步驟可以通過程式指令相關的硬體來完成。前述的程式可以儲存於一計算機可讀取儲存媒體中。該程式在執行時，執行包括上述各方法實施例的步驟；而前述的儲存媒體包括：ROM、RAM、磁碟或者光碟等各種可以儲存程式代碼的媒體。
最後應說明的是：以上各實施例僅用以說明本申請的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述各實施例對本申請進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本申請各實施例技術方案的範圍。
100a、100b:貨物 101a、101b、101c、101d、101e、101f、101g、101h:空間 80:搬運機器人 81:升降組件 82:儲存貨架 83:移動底盤 84:搬運裝置 841:托板 842:固定推杆 843:伸縮臂 844:活動推杆 845:轉盤 846:吸盤 847:機械臂 84a、84b:搬運裝置 85:旋轉機構 86:托架 200:智能倉儲系統 210:機器人 220:貨架 230:倉庫管理設備 S301:根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令 S302:將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物 310:貨架 330:貨架 311、312、313、314、315、316、317、318、319、320、321、322、331、332:料箱 S501:根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令 S502:根據所述阻擋貨物的數量，確定所述至少一個目標機器人 S503:將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物 S601:根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令 S602:判斷所述目標貨物對應的區域的預設範圍內，是否存在可容納所述阻擋貨物的未被佔用空間 S603:若不存在可容納所述阻擋貨物的未被佔用空間，則根據所述阻擋貨物的數量確定所述至少一個目標機器人，或，根據所述阻擋貨物的數量和所述目標貨物的屬性資訊確定所述至少一個目標機器人 S604:將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物 610、611、612、613、614、615:貨物 S701:根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令 S702:判斷是否存在可用儲存空間足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物的第一機器人 S703:當存在可用儲存空間足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物的第一機器人時，將所述第一機器人確定為所述目標機器人 S704:當不存在可用儲存空間足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物的第一機器人時，將至少兩個第二機器人確定為所述至少一個目標機器人 S705:將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物 S801:根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令 S802:根據所述目標貨物的屬性資訊確定第三機器人 S803:當所述第三機器人的可用儲存空間足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物時，確定所述第三機器人為所述目標機器人 S804:當所述第三機器人的剩餘可用儲存空間不足以容納所述阻擋貨物時，根據所述剩餘可用儲存空間和所述阻擋貨物所需的空間的差值，確定至少一個第四機器人 S805:將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物 S901:根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令 S902:將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物 S903:生成所述阻擋貨物的阻擋回流指令，以根據所述阻擋回流指令，將所述阻擋貨物放置於所述阻擋貨物的原庫位或者預設空閒空間 S904:生成所述目標貨物的目標回流指令，以根據所述目標回流指令將所述目標貨物放置於所述目標貨物的原庫位 S1001:根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令 S1002:將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物 S1003:根據所述目標貨物的原庫位的尺寸資訊、各個所述阻擋貨物的原庫位的尺寸資訊以及各個所述阻擋貨物的尺寸資訊，確定各個所述阻擋貨物的新庫位以及各個所述阻擋貨物的第一預設朝向 S1004:針對目標貨物的每個阻擋貨物，根據所述阻擋貨物對應的新庫位和所述第一預設朝向，生成所述阻擋貨物的第一回流指令，以根據所述第一回流指令按照所述第一預設朝向將所述阻擋貨物存放於所述阻擋貨物對應的新庫位上 S1101:根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令 S1102:將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物 S1103:根據所述目標貨物的原庫位的尺寸資訊、各個所述阻擋貨物的原庫位的尺寸資訊以及所述目標貨物的尺寸資訊，確定所述目標貨物的新庫位和所述目標貨物的第二預設朝向 S1104:根據所述目標貨物對應的新庫位和第二預設朝向，生成目標貨物的第二回流指令，以根據所述第二回流指令按照所述第二預設朝向將所述目標貨物存放於所述目標貨物對應的新庫位，以使存放於所述目標貨物對應的新庫位上的所述目標貨物的阻擋貨物的數量少於存放於所述目標貨物對應的原庫位上的所述目標貨物的阻擋貨物的數量 620、630、640、650、660、670、680:貨物 S1201:接收目標貨物的取出指令 S1202:根據所述取出指令取出所述目標貨物 1310:取出指令生成模組 1320:取出指令發送模組 1410:取出指令接收模組 1420:貨物取出模組 1510:儲存器 1520:處理器 1530:匯流排 1610:儲存器 1620:處理器 1630:匯流排 1710:貨物取出裝置 1720:機器人 1730:貨架
圖1A為本申請一個實施例提供的一維配置方式下存放情況的示意圖。 圖1B為本申請圖1A所示實施例提供的放置貨物之後的存放情況的示意圖。 圖1C為本申請圖一個實施例提供的二維配置方式下存放情況的示意圖。 圖1D為本申請圖1C對應的實施例在放置貨物之後的存放情況的示意圖。 圖1E為本申請圖1C對應的實施例在放置貨物之後的存放情況的示意圖。 圖1F為本申請一個實施例提供的搬運機器人的結構示意圖。 圖1G為本申請圖1F所示實施例中一種搬運裝置的結構示意圖。 圖1H為本申請圖1F所示實施例中的一種搬運機器人及其搬運裝置的結構。 圖1I為本申請圖1F所示實施例中的一種搬運裝置的結構示意圖。 圖1J為本申請圖1I所示實施例中另一種搬運裝置的結構示意圖。 圖1K為本申請圖1F所示實施例的另一種搬運裝置的結構示意圖。 圖1L為本申請圖1F所示實施例的另一種搬運裝置的結構示意圖。 圖2為本申請實施例提供的貨物取出方法的一種應用場景圖。 圖3為本申請另一個實施例提供的貨物取出方法的流程圖。 圖4為本申請圖3所示實施例中的貨架存放情況的示意圖。 圖5為本申請另一個實施例提供的貨物取出方法的流程圖。 圖6A為本申請另一個實施例提供的貨物取出方法的流程圖。 圖6B為本申請圖6A所示實施例中存放情況的示意圖。 圖7為本申請另一個實施例提供的貨物取出方法的流程圖。 圖8為本申請另一個實施例提供的貨物取出方法的流程圖。 圖9為本申請另一個實施例提供的貨物取出方法的流程圖。 圖10為本申請另一個實施例提供的貨物取出方法的流程圖。 圖11A為本申請另一個實施例提供的貨物取出方法的流程圖。 圖11B為本申請圖11A對應的實施例中的貨架存放情況的示意圖。 圖11C為圖11B所示實施例中提取目標貨物之後的貨架存放情況的示意圖。 圖11D為圖11C所示實施例中將阻擋貨物和目標貨物回流之後的貨架存放情況的示意圖。 圖12為本申請另一個實施例提供的貨物取出方法。 圖13為本申請一個實施例提供的貨物取出裝置的結構示意圖。 圖14為本申請另一個實施例提供的貨物取出裝置的結構示意圖。 圖15為本申請另一個實施例提供的貨物取出裝置的結構示意圖。 圖16為本申請一個實施例提供的機器人的結構示意圖。 圖17為本申請一個實施例提供的倉儲系統的結構示意圖。
S301:根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令
S302:將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物

Claims (37)

  1. 一種貨物取出方法，其特徵在於，包括： 根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令，其中，所述目標貨物的存放空間為根據所述目標貨物的尺寸資訊以及貨架上的動態貨物存放空間確定的； 將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物。
  2. 如請求項1所述的方法，其特徵在於，在將所述取出指令發送給至少一個目標機器人之前，所述方法還包括： 根據所述阻擋貨物的數量，確定所述至少一個目標機器人。
  3. 如請求項2所述的方法，其特徵在於，根據所述阻擋貨物的數量，確定所述至少一個目標機器人，包括： 根據所述阻擋貨物的數量和所述目標貨物的屬性資訊，確定所述至少一個目標機器人。
  4. 如請求項1所述的方法，其特徵在於，在將所述取出指令發送給至少一個目標機器人之前，所述方法還包括： 判斷所述目標貨物對應的區域的預設範圍內，是否存在可容納所述阻擋貨物的未被佔用空間； 若不存在可容納所述阻擋貨物的未被佔用空間，則根據所述阻擋貨物的數量確定所述至少一個目標機器人，或，根據所述阻擋貨物的數量和所述目標貨物的屬性資訊確定所述至少一個目標機器人。
  5. 如請求項4所述的方法，其特徵在於，所述方法還包括： 若所述目標貨物對應的區域的預設範圍內，存在可容納第一部分所述阻擋貨物的未被佔用空間時，則根據所述阻擋貨物的數量確定所述至少一個目標機器人，或，根據所述阻擋貨物的數量和所述目標貨物的屬性資訊確定所述至少一個目標機器人，或，根據剩餘的阻擋貨物的數量確定至少一個目標機器人，或，根據剩餘的阻擋貨物的數量和所述目標貨物的屬性資訊確定所述至少一個目標機器人，其中，所述剩餘的阻擋貨物為除所述第一部分所述阻擋貨物之外的阻擋貨物。
  6. 如請求項2或4或5的方法，其特徵在於，根據所述阻擋貨物的數量，確定所述至少一個目標機器人，包括： 判斷是否存在可存放貨物數量大於或等於所述阻擋貨物數量和所述目標貨物數量之和的第一機器人； 當存在時，將所述第一機器人確定為所述目標機器人； 當不存在時，將至少兩個第二機器人確定為所述至少一個目標機器人，其中，所述至少兩個第二機器人的可存放貨物數量之和大於或等於所述阻擋貨物數量和所述目標貨物數量之和。
  7. 如請求項3-5任一項的方法，其特徵在於，根據所述阻擋貨物的數量和所述目標貨物的屬性資訊確定所述至少一個目標機器人，包括： 根據所述目標貨物的屬性資訊確定第三機器人； 當所述第三機器人的可存放貨物數量大於或等於所述阻擋貨物和所述目標貨物的數量之和時，確定所述第三機器人為所述目標機器人； 當所述第三機器人的剩餘可存放貨物數量小於所述阻擋貨物的數量時，根據所述剩餘可存放貨物數量和所述阻擋貨物的數量之間的差值，確定至少一個第四機器人，其中，所述剩餘可存放貨物數量為所述第三機器人可存放貨物數量去除所述目標貨物的數量之後的數量，所述第三機器人和所述至少一個第四機器人為所述至少一個目標機器人。
  8. 如請求項1所述的方法，其特徵在於，在將所述取出指令發送給至少一個目標機器人之前，所述方法還包括： 根據機器人的可用儲存空間，以及所述阻擋貨物和所述目標貨物的需求空間確定所述至少一個目標機器人。
  9. 如請求項8所述的方法，其特徵在於，根據機器人的可用儲存空間，以及所述阻擋貨物和所述目標貨物的需求空間確定所述至少一個目標機器人，包括： 判斷是否存在可用儲存空間足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物的第五機器人； 當存在時，將所述第五機器人確定為所述目標機器人； 當不存在時，將至少兩個第六機器人確定為所述至少一個目標機器人，其中，所述至少兩個第六機器人的可用儲存空間的集合對應的空間足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物。
  10. 如請求項8所述的方法，其特徵在於，根據機器人的可用儲存空間，以及所述阻擋貨物和所述目標貨物的需求空間確定所述至少一個目標機器人，包括： 根據所述目標貨物的屬性資訊確定第七機器人； 當所述第七機器人的可用儲存空間足以容納所述阻擋貨物和所述目標貨物時，確定所述第七機器人為所述目標機器人； 當所述第七機器人的剩餘可用儲存空間不足以容納所述阻擋貨物時，根據所述剩餘可用儲存空間和所述阻擋貨物所需的空間的差值，確定至少一個第八機器人，其中，所述剩餘可用儲存空間為所述第七機器人可用儲存空間去除所述目標貨物的空間之後的空間，所述第七機器人和所述至少一個第八機器人為所述至少一個目標機器人。
  11. 如請求項1-10任一項所述的方法，其特徵在於，所述目標機器人的數量為一個，所述取出指令包括阻擋取出指令和目標取出指令； 其中，所述阻擋取出指令用於使得所述目標機器人取出所述阻擋貨物，並將所述阻擋貨物放置於所述目標機器人的第一儲存空間中； 所述目標取出指令，用於使得所述目標機器人取出所述目標貨物，將所述目標貨物放置於所述目標機器人的第二儲存空間中。
  12. 如請求項1-10任一項所述的方法，其特徵在於，所述取出指令包括第一取出指令和第二取出指令； 其中，所述第一取出指令用於使得第一目標機器人，取出所述阻擋貨物，所述第一目標機器人為所述至少一個目標機器人中的機器人； 所述第二取出指令用於使得第二目標機器人，取出所述目標貨物，所述第二目標機器人為除所述第一目標機器人之外的所述至少一個目標機器人中的機器人。
  13. 如請求項1-10任一項所述的方法，其特徵在於，所述取出指令包括第三取出指令和第四取出指令； 其中，所述第三取出指令用於使得第三目標機器人，取出第三部分的所述阻擋貨物，所述第三目標機器人為所述至少一個目標機器人中的機器人； 所述第四取出指令用於使得第四目標機器人，取出所述目標貨物以及第四部分的所述阻擋貨物，所述第四目標機器人為除所述第三目標機器人之外的所述至少一個目標機器人中的機器人，所述第四部分的阻擋貨物為除所述第三部分的阻擋貨物之外剩餘的阻擋貨物。
  14. 如請求項1-13任一項所述的方法，其特徵在於，在生成所述目標貨物的取出指令之後，還包括： 生成所述阻擋貨物的阻擋回流指令，以根據所述阻擋回流指令，將所述阻擋貨物放置於所述阻擋貨物的原庫位或者預設空閒空間，其中，所述阻擋貨物的原庫位為所述阻擋貨物在被取出之前所存放的庫位，所述預設空閒空間為所述阻擋貨物的原庫位對應的貨架上除所述原庫位對應的空間之外的、未被貨物佔據的空間。
  15. 如請求項1-14任一項所述的方法，其特徵在於，還包括： 生成所述目標貨物的目標回流指令，以根據所述目標回流指令將所述目標貨物放置於所述目標貨物的原庫位，其中，所述目標貨物的原庫位為所述目標貨物被取出之前所存放的庫位。
  16. 如請求項1-13任一項所述的方法，其特徵在於，在生成所述目標貨物的取出指令之後，所述方法還包括： 根據所述目標貨物的原庫位的尺寸資訊、各個所述阻擋貨物的原庫位的尺寸資訊以及各個所述阻擋貨物的尺寸資訊，確定各個所述阻擋貨物的新庫位以及各個所述阻擋貨物的第一預設朝向，其中，所述阻擋貨物的原庫位為所述阻擋貨物被取出之前所存放的庫位； 針對目標貨物的每個阻擋貨物，根據所述阻擋貨物對應的新庫位和所述第一預設朝向，生成所述阻擋貨物的第一回流指令，以根據所述第一回流指令按照所述第一預設朝向將所述阻擋貨物存放於所述阻擋貨物對應的新庫位上。
  17. 如請求項1-13任一項所述的方法，其特徵在於，在生成所述目標貨物的取出指令之後，所述方法還包括： 根據所述目標貨物的原庫位的尺寸資訊、各個所述阻擋貨物的原庫位的尺寸資訊以及所述目標貨物的尺寸資訊，確定所述目標貨物的新庫位和所述目標貨物的第二預設朝向，其中，所述目標貨物的原庫位為所述目標貨物被取出之前所存放的庫位； 根據所述目標貨物對應的新庫位和第二預設朝向，生成目標貨物的第二回流指令，以根據所述第二回流指令按照所述第二預設朝向將所述目標貨物存放於所述目標貨物對應的新庫位，以使存放於所述目標貨物對應的新庫位上的所述目標貨物的阻擋貨物的數量少於存放於所述目標貨物對應的原庫位上的所述目標貨物的阻擋貨物的數量。
  18. 如請求項1-17任一項所述的方法，其特徵在於，在根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令之前，包括： 根據任務需求確定至少一個待取出貨物； 根據所述待取出貨物的阻擋貨物，從所述至少一個待取出貨物中確定所述目標貨物。
  19. 如請求項18所述的方法，其特徵在於，根據所述待取出貨物的阻擋貨物，從所述至少一個待取出貨物中確定所述目標貨物，包括： 統計各個所述待取出貨物的阻擋貨物的數量和/或尺寸資訊； 根據所述待取出貨物的阻擋貨物的數量和/或尺寸資訊，從所述至少一個待取出貨物中確定所述目標貨物。
  20. 如請求項19所述的方法，其特徵在於，根據所述待取出貨物的阻擋貨物的數量和/或尺寸資訊，從所述至少一個待取出貨物中確定所述目標貨物，包括： 根據所述待取出貨物的阻擋貨物的數量、所述待取出貨物的阻擋貨物的尺寸資訊以及下述參數中的至少一項，從所述至少一個待取出貨物中確定所述目標貨物：各個所述待取出貨物與工作站的距離、各個所述待取出貨物與巷道口的距離以及各個所述待取出貨物位於貨架的層數。
  21. 一種貨物取出方法，其特徵在於，包括： 接收目標貨物的取出指令，其中，所述取出指令為根據所述目標貨物對應的阻擋貨物的數量生成的； 根據所述取出指令取出所述目標貨物。
  22. 如請求項21所述的方法，其特徵在於，所述取出指令包括阻擋取出指令和目標取出指令，根據所述取出指令取出所述目標貨物，包括： 根據所述阻擋取出指令，取出所述阻擋貨物，並將所述阻擋貨物放置於第一儲存空間中； 根據所述目標取出指令，取出所述目標貨物，將所述目標貨物放置於第二儲存空間中。
  23. 如請求項21所述的方法，其特徵在於，所述取出指令包括第一取出指令和第二取出指令，所述第一取出指令用於指示取出阻擋貨物，根據所述取出指令取出所述目標貨物，包括： 在取出所述阻擋貨物之後，根據所述第二取貨指令，取出所述目標貨物。
  24. 如請求項21所述的方法，其特徵在於，所述取出指令包括第三取出指令和第四取出指令，所述第三取出指令用於指示取出第三部分的阻擋貨物，根據所述取出指令取出所述目標貨物，包括： 在取出所述第三部分的阻擋貨物之後，根據所述第四取貨指令，取出所述目標貨物以及第四部分的所述阻擋貨物，所述第四部分的阻擋貨物為除所述第三部分的阻擋貨物之外剩餘的阻擋貨物。
  25. 如請求項21-24任一項所述的方法，其特徵在於，在取出所述目標貨物之後，還包括： 接收阻擋回流指令； 根據所述阻擋回流指令，將所述阻擋貨物放置於所述阻擋貨物的原庫位或者預設空閒空間，其中，所述阻擋貨物的原庫位為所述阻擋貨物在被取出之前所存放的庫位，所述預設空閒空間為所述阻擋貨物的原庫位對應的貨架上除所述原庫位對應的空間之外的、未被貨物佔據的空間。
  26. 如請求項21-25任一項所述的方法，其特徵在於，在取出所述目標貨物之後，還包括： 接收目標回流指令； 根據所述目標回流指令，將所述目標貨物放置於所述目標貨物的原庫位，其中，所述目標貨物的原庫位為所述目標貨物被取出之前所存放的庫位。
  27. 如請求項21-24任一項所述的方法，其特徵在於，在取出所述目標貨物之後，還包括： 接收第一回流指令，其中，所述第一回流指令包括各個所述阻擋貨物的新庫位以及各個所述阻擋貨物的第一預設朝向，各個所述阻擋貨物的新庫位以及各個所述阻擋貨物的第一預設朝向是根據所述目標貨物的原庫位的尺寸資訊、各個所述阻擋貨物的原庫位的尺寸資訊以及各個所述阻擋貨物的尺寸資訊確定的，所述阻擋貨物的原庫位為所述阻擋貨物被取出之前所存放的庫位； 針對目標貨物的每個阻擋貨物，根據所述第一回流指令，按照所述第一預設朝向將所述阻擋貨物存放於所述阻擋貨物對應的新庫位上。
  28. 如請求項21-25任一項所述的方法，其特徵在於，在取出所述目標貨物之後，還包括： 接收第二回流指令，其中，所述第二回流指令包括所述目標貨物的新庫位和所述目標貨物的第二預設朝向，所述目標貨物的新庫位和所述目標貨物的第二預設朝向是根據所述目標貨物的原庫位的尺寸資訊、各個所述阻擋貨物的原庫位的尺寸資訊以及所述目標貨物的尺寸資訊確定的，所述目標貨物的原庫位為所述目標貨物被取出之前所存放的庫位； 根據所述第二回流指令，按照所述第二預設朝向將所述目標貨物存放於所述目標貨物對應的新庫位，以使存放於所述目標貨物對應的新庫位上的所述目標貨物的阻擋貨物的數量少於存放於所述目標貨物對應的原庫位上的所述目標貨物的阻擋貨物的數量。
  29. 一種貨物取出裝置，其特徵在於，包括： 取出指令生成模組，用於根據目標貨物對應的阻擋貨物的數量，生成所述目標貨物的取出指令； 取出指令發送模組，用於將所述取出指令發送給至少一個目標機器人，以使所述至少一個目標機器人根據所述取出指令取出所述目標貨物。
  30. 一種貨物取出裝置，其特徵在於，包括： 取出指令接收模組，用於接收目標貨物的取出指令，其中，所述取出指令為根據所述目標貨物對應的阻擋貨物的數量生成的； 貨物取出模組，用於根據所述取出指令取出所述目標貨物。
  31. 一種貨物取出裝置，其特徵在於，包括：儲存器和至少一個處理器； 所述儲存器儲存計算機執行指令； 所述至少一個處理器執行所述儲存器儲存的計算機執行指令，使得所述至少一個處理器執行如請求項1-20任一項所述的貨物取出方法。
  32. 一種機器人，其特徵在於，包括：儲存器和至少一個處理器； 所述儲存器儲存計算機執行指令； 所述至少一個處理器執行所述儲存器儲存的計算機執行指令，使得所述至少一個處理器執行如請求項21-28任一項所述的貨物取出方法。
  33. 如請求項32所述的機器人，其特徵在於，所述機器人包括移動底盤，搬運裝置，儲存貨架和升降組件；所述儲存貨架、所述搬運裝置以及所述升降組件安裝於所述移動底盤。
  34. 如請求項33所述的機器人，其特徵在於，所述搬運裝置包括以下一種或多種：伸縮臂組件、吸盤與機械臂。
  35. 如請求項33或34所述的機器人，其特徵在於，所述搬運裝置包括托板與轉向結構，所述轉向結構用於改變放置於所述托板上的貨物的朝向。
  36. 一種倉儲系統，其特徵在於，包括：權利要求31所述的貨物取出裝置和/或請求項32-35任一項所述的機器人。
  37. 一種計算機可讀儲存媒體，其特徵在於，所述計算機可讀儲存媒體中儲存有計算機執行指令，當處理器執行所述計算機執行指令時，實現如請求項1-28任一項所述的貨物取出方法。
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