CN115258284A

CN115258284A - 料箱处理方法、装置、机械臂、仓储系统及存储介质

Info

Publication number: CN115258284A
Application number: CN202210999517.0A
Authority: CN
Inventors: 马天来
Original assignee: Hai Robotics Co Ltd
Current assignee: Hai Robotics Co Ltd
Priority date: 2022-08-19
Filing date: 2022-08-19
Publication date: 2022-11-01

Abstract

本申请实施例提供一种料箱处理方法、装置、机械臂、仓储系统及存储介质，该料箱处理方法包括：当料箱被运输至机械臂的工作区域时，对机械臂的工作区域的料箱进行加盖操作和/或取盖操作，通过对加盖料箱的取盖操作，得以对料箱内存放物品进行处理，如分拣、出库等；通过对装有物品的料箱进行加盖操作，使得存放有物品的料箱得以密闭存放，提高了所存放物品的清洁度。

Description

料箱处理方法、装置、机械臂、仓储系统及存储介质

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种仓料箱处理方法、装置、机械臂、仓储系统及存储介质。

背景技术

基于机器人的仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现料箱的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。

在基于机器人的智能仓储领域中，往往采用设定的托盘或不含盖的料箱存放用户的物品，以便于实现自动化装载，提高效率。

当用户的物品被装载至托盘或不含盖的料箱中进行仓储之后，通常会间隔一段时间才会进行物品的出库，从而导致物品表面会堆积灰尘，导致仓储系统存放的物品清洁度较低，仓储系统仓储质量较差。

发明内容

本申请提供一种仓料箱处理方法、装置、机械臂、仓储系统及存储介质，通过机械臂对料箱进行加盖和取盖操作，实现了仓储系统存放的物品的密封，提高了物品的清洁度，提高了仓储质量。

第一方面，本申请实施例提供了一种料箱处理方法，应用于机械臂，该方法包括：

当料箱被运输至机械臂的工作区域时，对机械臂的工作区域的料箱进行加盖操作和/或取盖操作。

可选的，所述机械臂包括加盖机械臂和取盖机械臂，当料箱被运输至机械臂的工作区域时，对工作区域的料箱进行加盖操作和/或取盖操作，包括：

当料箱被运输至所述加盖机械臂的工作区域时，经由所述加盖机械臂对料箱进行加盖操作；和/或，

当料箱被运输至所述取盖机械臂的工作区域时，经由所述取盖机械臂对料箱进行取盖操作。

可选的，所述方法还包括：

基于检测模块，检测所述机械臂的工作区域的料箱与所述机械臂是否对准；

相应的，对机械臂的工作区域的料箱进行加盖操作和/或取盖操作，包括：

若是，则对机械臂的工作区域的料箱进行加盖操作和/或取盖操作。

第二方面，本申请实施例提供另一种料箱处理方法，应用于包括机械臂的仓储系统，该方法包括：

当料箱被运输至机械臂的工作区域时，控制所述机械臂对所述料箱进行加盖操作和/或取盖操作。

可选的，所述仓储系统还包括第一输送线，在经由所述取盖机械臂对料箱进行取盖操作之后，所述方法还包括：

经由取盖机械臂将取下的料箱盖放置于所述第一输送线；

通过所述第一输送线，将取下的料箱盖输送至加盖机械臂对应的第一区域，以使所述加盖机械臂基于所述第一区域的料箱盖执行料箱的加盖操作。

可选的，所述仓储系统还包括预设缓存区，所述预设缓存区用于缓存取下的料箱盖，在通过所述第一输送线，将取下的料箱盖输送至加盖机械臂对应的第一区域之后，所述方法还包括：

经由所述加盖机械臂将位于所述第一区域的料箱盖搬运至所述预设缓存区，以使所述加盖机械臂将从所述预设缓存区提取的料箱盖添加至加盖操作对应的料箱。

可选的，所述方法还包括：

相应的，控制所述机械臂对所述料箱进行加盖操作和/或取盖操作，包括：

若是，则控制所述机械臂对所述料箱进行加盖操作和/或取盖操作。

可选的，所述仓储系统还包括机器人和/或第二输送线，所述方法还包括：

经由所述机器人将料箱搬运至所述机械臂的工作区域；或，

经由所述第二输送线将料箱输送至所述机械臂的工作区域；或，

经由所述机器人将所述料箱搬运至所述第二输送线的料箱入口，经所述第二输送线将所述料箱输送至所述机械臂的工作区域。

可选的，所述第二输送线包括第一子输送线和第二子输送线；经由所述第二输送线将料箱输送至所述机械臂的工作区域，包括：

经由所述第一子输送线将料箱输送至所述机械臂的第一工作区域；和/或，

经由所述第二子输送线将料箱输送至所述机械臂的第二工作区域；

相应的，当料箱被运输至机械臂的工作区域时，控制所述机械臂对所述料箱进行加盖操作或取盖操作，包括：

当料箱被运输至机械臂的第一工作区域时，控制所述机械臂对所述料箱进行加盖操作；和/或，

当料箱被运输至机械臂的第二工作区域时，控制所述机械臂对所述料箱进行取盖操作。

可选的，所述方法还包括：

经由所述机器人将加盖操作或取盖操作之后的料箱搬运至目标位置；或，

经由所述第二输送线将加盖操作或取盖操作之后的料箱输送至目标位置；或，

经由所述第二输送线将加盖操作或取盖操作之后的料箱输送至所述第二输送线的料箱出口，经由所述机器人将料箱出口的料箱搬运至目标位置。

可选的，所述仓储系统还包括仓储货架，所述目标位置包括所述仓储货架的预设库位。

可选的，所述仓储系统还包括分拣输送线和操作台，在加盖操作之后的料箱被运输至所述仓储货架的预设库位之后，所述方法还包括：

经由机器人，将所述仓储货架的预设库位上存放的料箱搬运至所述分拣输送线的入口；

经由所述分拣输送线将所述分拣输送线的入口处的料箱运输至操作台，以进行料箱内存放的物品的分拣。

可选的，所述仓储系统还包括分拣输送线，所述目标位置包括所述分拣输送线的入口；

在加盖操作之后的料箱被运输至所述分拣输送线的入口之后，所述方法还包括：

可选的，所述仓储系统还包括缓存机构，所述目标位置包括所述缓存机构的入口。

可选的，所述缓存机构包括升降机和输送机，所述输送机包括两层，所述输送机的第二层与第一层的输送方向相反；所述缓存机构的入口为所述输送机第二层的入口，在取盖操作之后的料箱被运输至所述缓存机构的入口之后，所述方法还包括：

经由所述输送机，将所述输送机第二层的入口的料箱运输至处理区；

当所述料箱处理完毕之后，经由所述输送机的第二层将处理完毕后的料箱输送至所述升降机；

通过所述升降机将处理完毕后的料箱搬运至所述输送机的第一层；

经由所述输送机的第一层，将处理完毕后的料箱输送至所述缓存机构的出口，以将所述缓存机构的出口处的料箱搬运至机械臂的工作区域，以经由所述机械臂进行所述料箱的加盖操作。

可选的，所述第二输送线上设置有重量传感器和数量核验模块；

在控制所述机械臂对所述料箱进行加盖操作之后，所述方法还包括：

基于所述重量传感器，检测加盖操作后的料箱的第一重量；

基于所述数量核验模块，根据所述第一重量，确定加盖操作后的料箱内存放的物品的第二数量，并在所述第二数量与第一数量的差值的绝对值大于预设误差时，为所述加盖操作后的料箱添加第一标记，其中，所述第一数量为所述料箱内存放的物品的设定数量。

可选的，所述仓储系统还包括分拣输送线，当料箱被运输至所述分拣输送线的入口之后，所述方法还包括：

当检测到所述料箱对应的第一标记时，获取所述料箱内存放的物品的第三数量，以将所述料箱的标识码对应的第一数量更新为所述第三数量；

将所述料箱运输至操作台，以进行料箱内物品的分拣。

可选的，所述方法还包括：

当分拣后的料箱内的物品的数量大于0时，将分拣后的料箱搬运至仓储货架；或，

当分拣后的料箱内的物品的数量为0时，将分拣后的料箱运输至所述机械臂的工作区域，以控制机械臂对分拣后的料箱进行取盖操作。

第三方面，本申请实施例还提供了一种料箱处理装置，所述装置包括：

加取盖操作模块，用于当料箱被运输至机械臂的工作区域时，控制所述机械臂对所述料箱进行加盖操作和/或取盖操作。

第四方面，本申请实施例还提供了一种机械臂，所述机械臂用于当料箱被运输至机械臂的工作区域时，对所述料箱进行加盖操作和/或取盖操作。

第五方面，本申请实施例还提供了一种仓储系统，包括机械臂和主控模块；所述主控模块用于当料箱被运输至机械臂的工作区域时，控制所述机械臂对所述料箱进行加盖操作和/或取盖操作。

第六方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本申请任意实施例提供的料箱处理方法。

第七方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请任意实施例提供的料箱处理方法。

本申请实施例提供的料箱处理方法、装置、机械臂、仓储系统及存储介质，实现了对运输至机械臂工作区域内的料箱的加盖操作以及取盖操作，通过对加盖料箱的取盖操作，得以对料箱内存放物品进行处理，如分拣、出库等；通过对装有物品的料箱进行加盖操作，使得存放有物品的料箱得以密闭存放，提高了所存放物品的清洁度，适用于对物品清洁度要求较高的物品点的存放场景，如玩具零件、医疗用品、食品等。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的料箱处理方法的一种应用场景图；

图2为本申请一个实施例提供的料箱处理方法的流程图；

图3为本申请另一个实施例提供的料箱处理方法的流程图；

图4为本申请一个实施例提供的加取盖工作站的示意图；

图5为本申请一个实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图6为本申请一个实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图7为本申请又一个实施例提供的料箱处理方法的流程图；

图8为本申请又一个实施例提供的料箱处理方法的流程图；

图9为本申请另一个实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图10为本申请另一个实施例提供的料箱处理方法的流程图；

图11为本申请又一个实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图12为本申请图11所示实施例中缓存机构的结构示意图；

图13为本申请又一个实施例提供的料箱处理方法的流程图；

图14为本申请另一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

下面对本申请方法实施例的应用场景进行解释：

图1为本申请实施例提供的料箱处理方法的一种应用场景图，如图1所示，仓储系统常见的料箱处理包括料箱入库和料箱出库，料箱入库的流程主要包括：机器人110将空料箱搬运至输送线120，如通过输送线120将空料箱运输至机械臂130的工作区域，机械臂130将一定数量的物品存放至空料箱内，通过输送线120将装有物品的料箱向下游运输，由机器人110将装有物品的料箱入库，即存放在仓储货架140库位上。料箱出库的流程主要包括：将仓储货架140上存储的装有物品的料箱搬运至输送线120，通过输送线120将装有物品的料箱运输至出库工作站150，以进行料箱内物品的分拣、打包和出库等操作。若操作后的料箱为空料箱，则由机器人120将空料箱搬运至空料箱缓存货架，或者由机器人将空料箱搬运至输送线120，以实现料箱的循环。

为了便于在料箱内存放物品以及将料箱内存放的物品取出，仓储系统中提供的料箱均为开口料箱，即不含盖的料箱，或托盘。在一些应用场景下，如孩童玩具零件、医疗用品、食品等物品存放的场景，对物品存放清洁度要求较高，采用上述方式进行物品存放，将导致物品表面堆积较多的尘土，导致物品清洁度较低，无法满足需求。

为了提高物品在仓储系统存放的清洁度，本申请提供了一种料箱处理方法，通过机械臂实现了对装有物品的料箱进行加盖操作，从而使得装有物品的料箱得以密闭存放，提高了物品存放的清洁度，在料箱出库时，则通过机械臂对料箱进行取盖操作，从而得以顺利进行料箱内物品的分拣，以进行物品出库。

本申请实施例提供一种料箱处理方法，该方法应用于机械臂，该方法包括：

具体的，当料箱被运输至机械臂的工作区域时，机械臂可以判断该料箱是否为加盖料箱，若是，则对该料箱进行取盖操作；若否，则对该料箱进行加盖操作。

机械臂可以通过扫描料箱上设置的料箱标识码，确定该料箱是否为加盖料箱。

料箱标识码上可以设置有条形码、二维码等形式的标识码，机械臂通过扫描料箱标识码可以获取料箱的标识码，进而基于该唯一标识码，获取该料箱当前的状态，如装满物品未加盖状态、空料箱状态、加盖状态等，从而基于料箱当前的状态确定料箱是否为加盖料箱。

机械臂还可以通过图像采集装置，采集位于其工作区域内的料箱的检测图像，基于该检测图像，确定对料箱进行的操作为加盖操作还是取盖操作。

具体的，可以通过检测图像，判断料箱是否为加盖料箱，若是，则对该料箱进行取盖操作；若否，则对该料箱进行加盖操作。

在一个实施例中，机械臂的工作区域可以包括加盖工作区域和取盖工作区域，当料箱被运输至机械臂的加盖工作区域时，机械臂对加盖工作区域的料箱进行加盖操作；当料箱被运输至机械臂的取盖工作区域时，机械臂对取盖工作区域的料箱进行取盖操作。

加盖工作区域和取盖工作区域可以位于不同的水平高度，如输送线的不同层。加盖工作区域和取盖工作区域还可以位于同一层输送线的不同位置处。本申请对加盖工作区域和取盖工作区域的位置关系不进行限定。

进一步地，可以通过传感器，如重量传感器、红外传感器、图像传感器等，检测是否存在料箱被运输至机械臂的工作区域。

本申请实施例提供的料箱处理方法，实现了对运输至机械臂工作区域内的料箱的加盖操作以及取盖操作，通过对加盖料箱的取盖操作，得以对料箱内存放物品进行处理，如分拣、出库等；通过对装有物品的料箱进行加盖操作，使得存放有物品的料箱得以密闭存放，提高了所存放物品的清洁度，适用于对物品清洁度要求较高的物品点的存放场景，如玩具零件、医疗用品、食品等。

可选的，所述机械臂包括加盖机械臂和取盖机械臂。

当料箱被运输至机械臂的工作区域时，对工作区域的料箱进行加盖操作和/或取盖操作，包括：

当料箱被运输至所述加盖机械臂的工作区域时，经由所述加盖机械臂对料箱进行加盖操作；和/或，当料箱被运输至所述取盖机械臂的工作区域时，经由所述取盖机械臂对料箱进行取盖操作。

其中，加盖机械臂专用于进行料箱的加盖操作，取盖机械臂则专用于进行料箱的取盖操作。

当检测到料箱被运输至加盖机械臂的工作区域时，加盖机械臂对料箱进行加盖操作，加盖操作可以包括提取一个料箱盖，并将料箱盖添加在位于其工作区域的料箱上，以得到带盖的料箱。当检测到料箱被运输至取盖机械臂的工作区域时，取盖机械臂对取下料箱上的料箱盖，并将取下的料箱盖放置于回型输送线上，以通过回型输送线将料箱盖运输至加盖机械臂处，从而使得加盖机械臂从该回型输送线上提取料箱盖，实现料箱盖的循环。

在一个实施例中，取盖机械臂还可以将取下的料箱盖放置于一缓存装置，从而由机器人将缓存装置上存放的料箱盖搬运至加盖机械臂处的缓存装置上，以使加盖机械臂在进行加盖操作时从该缓存装置上提取料箱盖。

通过设置专门的加盖机械臂和取盖机械臂，分别进行料箱的加盖和取盖操作，实现了加盖和取盖对应的流程的解耦，降低了系统复杂度，提高了料箱加取盖操作的顺畅性和安全性。

图2为本申请一个实施例提供的料箱处理方法的流程图，如图2所示，本实施例提供的料箱处理方法包括以下步骤：

步骤S201，当料箱被运输至机械臂的工作区域时，基于检测模块，检测所述机械臂的工作区域的料箱与所述机械臂是否对准。

检测模块可以为图像识别模块，通过采集工作区域的料箱的检测图像，判断该料箱与机械臂是否对准。该图像识别模块可以设置于机械臂上。

料箱通过输送线被运输至机械臂的工作区域，该工作区域可以为输送线上机械臂对应的区域。检测模块可以设置与该工作区域，还可以设置于机械臂上。检测模块通过检测料箱是否对准工作区域的方式，判断料箱是否与机械臂对准。

该检测模块可以为传感器阵列，由多个传感器组成，由于料箱的规格已知，可以根据被料箱遮挡的传感器的设置位置，以及回波信号或采集的信号，判断料箱是否与机械臂的工作区域对准。

机械臂包括加盖机械臂和取盖机械臂，当料箱被运输至加盖机械臂的工作区域时，基于加盖机械臂对应的检测模块，检测加盖机械臂的工作区域的料箱与加盖机械臂是否对准。当料箱被运输至取盖机械臂的工作区域时，基于取盖机械臂对应的检测模块，检测取盖机械臂的工作区域的料箱与取盖机械臂是否对准。

若料箱与对应的机械臂未对准，则生成提示信息，以提示料箱未对准机械臂。进而由人工或机器人进行料箱位置的矫正，以使料箱与对应的机械臂对准。

当料箱与对应的机械臂未对准时，还可以通过对应的机械臂或者辅助装置，调整料箱的位置，以使料箱与对应的机械臂对准。辅助装置与对应的机械臂可以设置在输送线的两侧，辅助装置用于调整料箱的位置，直至通过检测模块检测到机械臂的工作区域的料箱与该机械臂对准。

步骤S202，若是，则对机械臂的工作区域的料箱进行加盖操作和/或取盖操作。

若料箱与对机械臂对准，则通过机械臂对其工作区域内的料箱进行加盖操作和/或取盖操作。

当加盖机械臂的工作区域的料箱与加盖机械臂对准时，基于该加盖机械臂对该料箱进行加盖操作；当取盖机械臂的工作区域的料箱与取盖机械臂对准时，基于该取盖机械臂对该料箱进行取盖操作。

当机械臂的工作区域的料箱与该机械臂对准时，可以识别该料箱是否为加盖料箱，若是，则对该料箱进行取盖操作；若否，则对该料箱进行加盖操作。

在本实施例中，通过检测模块进行料箱与机械臂的对准检测，避免了在料箱与机械臂未对准的情况下进行加取盖操作，而导致料箱或机械臂被损坏，提高了加取盖操作的安全性。

本申请实施例还提供另一种料箱处理方法，该方法应用于仓储系统，可以由仓储系统的加取盖控制设备执行，该仓储系统包括机械臂，该方法包括：

具体的，当确定料箱被运输至机械臂的工作区域时，如接收到第一信号时，加取盖控制设备下发控制信号至该机械臂，基于该控制信号控制机械臂对该料箱进行加盖操作或取盖操作。

进一步地，当确定料箱被运输至机械臂的工作区域时，可以根据料箱的标识码，生成机械臂的控制信号，该控制信号可以包括加盖控制信号和取盖控制信号，进而基于加盖控制信号控制机械臂(如加盖机械臂)对该料箱进行加盖操作，基于取盖控制信号控制机械臂(如取盖机械臂)对该料箱进行取盖操作。

具体的，可以根据料箱的标识码，获取料箱当前的状态或料箱对应的任务，根据料箱当前的状态或料箱对应的任务，生成机械臂的控制信号，以进行料箱的加盖操作或取盖操作。

示例性的，若料箱对应的任务为入库任务，则生成的机械臂控制信号为加盖控制信号；若料箱对应的任务为出库任务或拣选任务，则生成的机械臂控制信号为取盖控制信号。

示例性的，若料箱当前的状态为未加盖状态，如满箱未加盖状态，则生成的机械臂控制信号为加盖控制信号；若料箱当前的状态为加盖状态，则生成的机械臂控制信号为取盖控制信号。

在一个实施例中，工作区域分为加盖工作区域和取盖工作区，若检测到料箱被运输至机械臂的加盖工作区域，则控制机械臂对该料箱进行加盖操作；若检测到料箱被运输至机械臂的取盖工作区域，则控制机械臂对该料箱进行取盖操作。

可选的，所述方法还包括：

基于检测模块，检测所述机械臂的工作区域的料箱与所述机械臂是否对准。

若机械臂的工作区域的料箱与所述机械臂对准，则控制所述机械臂对所述料箱进行加盖操作和/或取盖操作。

具体的，检测模块在检测到机械臂的工作区域的料箱与该机械臂对准时，生成对准信号，并将对准信号反馈至加取盖控制设备。检测模块在检测到机械臂的工作区域的料箱与该机械臂未对准时，生成未对准信号，并将未对准信号反馈至加取盖控制设备。

加取盖控制设备在接收到对准信号后，下发控制信号至该机械臂，基于该控制信号控制机械臂对该料箱进行加盖操作或取盖操作。加取盖控制设备在接收到未对准信号后，生成料箱位置调整信号，以控制机器人、机械臂或辅助装置，调整机械臂工作区域内的料箱的位置，以使该料箱与该机械臂对准。

经由所述机器人将料箱搬运至所述机械臂的工作区域；或，经由所述第二输送线将料箱输送至所述机械臂的工作区域；或，经由所述机器人将所述料箱搬运至所述第二输送线的料箱入口，经所述第二输送线将所述料箱输送至所述机械臂的工作区域。

具体的，可以生成料箱搬运指令，从而基于该料箱搬运指令控制机器人将对应的料箱搬运至机械臂的工作区或搬运至第二输送线的入口。

图3为本申请另一个实施例提供的料箱处理方法的流程图，该方法应用于仓储系统，该仓储系统的机械臂包括加盖机械臂和取盖机械臂，加盖机械臂用于对其工作区域的料箱进行加盖操作，取盖机械臂用于对其工作区域的料箱进行取盖操作。

如图3所示，本实施例提供的料箱处理方法可以包括以下步骤：

步骤S301，当料箱被运输至所述取盖机械臂的工作区域时，经由所述取盖机械臂对料箱进行取盖操作。

其中，取盖机械臂的工作区域为取盖机械臂提取料箱的料箱盖的区域，取盖机械臂的工作区域可以为第二输送线上的区域，第二输送线用于运输料箱。

具体的，可以经由机器人、输送线等中转装置，将料箱搬运或运输至取盖机械臂的工作区。当检测到料箱被运输至取盖机械臂的工作区域后，经由取盖机械臂对该料箱进行取盖操作，即取下料箱上的料箱盖。

存储在仓储系统的带盖的料箱内存放有对清洁度要求较高的物品，如孩童玩具零件、食品等，当需要对料箱内存放的物品进行分拣时，需先将带盖料箱的料箱盖取下，以提高物品分拣的效率。

具体的，可以通过机器人将带盖的料箱搬运至第二输送线，并经由第二输送线将带盖的料箱运输至取盖机械臂的工作区域。从而经由取盖机械臂对料箱进行取盖操作，即取下带盖料箱的料箱盖。

取盖操作后的料箱可以继续沿第二输送线向下游运输，以运输至分拣区域，或者由机器人搬运至分拣区，从而在分拣区域进行料箱内存放的物品的分拣、打包、出库等操作。

步骤S302，经由取盖机械臂将取下的料箱盖放置于所述第一输送线。

为了实现料箱盖的流转，取盖机械臂在取下料箱盖之后，可以将该料箱盖放置于第一输送线上，该第一输送线用于运输料箱盖至加盖机械臂处，以实现料箱盖的循环流转。

步骤S303，通过所述第一输送线，将取下的料箱盖输送至加盖机械臂对应的第一区域，以使所述加盖机械臂基于所述第一区域的料箱盖执行料箱的加盖操作。

其中，第一区域位于第一输送线，具体为第一输送线上加盖机械臂的工作范围对应的区域。加盖机械臂可以提取第一区域内的料箱盖。

加盖机械臂可以通过转向或移动对准第一区域，从而提取第一区域内的料箱盖，进而通过转向或移动对准其工作区域，当未加盖的料箱被运输至加盖机械臂的工作区域时，加盖机械臂将所提取的料箱盖添加至该料箱，从而得到一个密封的料箱。

在一个实施例中，第一输送线可以为一个闭合输送线，若加盖机械臂未提取第一区域的料箱盖，则该料箱盖继续沿第一输送线运输。

在一个实施例中，加盖机械臂可以提前提取第一区域上的料箱盖，由于仓储系统会存在大量的料箱需要进行加盖、取盖等操作，则加盖机械臂可以在执行一次加盖操作后，便提取第一区域上的料箱盖，以便于当后续的料箱被运输至加盖机械臂的工作区域，可以直接执行加盖操作，避免由于需等待加盖机械臂提取料箱盖，而导致加盖流水线被长时间暂停，提高了料箱加盖处理的效率。

当存在未加盖的料箱位于加盖机械臂的工作区域时，该方法还包括加盖操作相关的步骤，即步骤S304。

步骤S304，当料箱被运输至所述加盖机械臂的工作区域时，经由所述加盖机械臂基于所述第一区域的料箱盖，对所述料箱进行加盖操作。

其中，加盖机械臂的工作区域位于第二输送线上。

当检测到料箱被运输至加盖机械臂的工作区域时，则加盖机械臂将预先从第一区域提取的料箱盖，添加至该料箱，从而实现该料箱的加盖操作。

示例性的，加盖操作可以包括将料箱盖放置于料箱，压紧料箱盖以及加盖机械臂复位。

图4为本申请一个实施例提供的加取盖工作站的示意图，加取盖工作站包括第一输送线410、第二输送线420、加盖机械臂430和取盖机械臂440，第一输送线410设置于两条第二输送线420之间，第一输送线410为一回型输送线，加盖机械臂430和取盖机械臂440分别设置于第一输送线410的两侧，加盖机械臂430和取盖机械臂440均可以转向。当带盖的料箱通过第二输送线420被运输至取盖机械臂440的工作区域441时，取盖机械臂440对带盖的料箱进行取盖操作，即取下带盖的料箱的料箱盖，并将该料箱盖放置于第一输送线410上。经由第一属性线410运输料箱盖，如沿顺时针或逆时针方向进行传输，从而使得料箱盖可以被运输至加盖机械臂430对应的第一区域，当加盖机械臂430执行完一次加盖操作后，如处于空闲状态，或加盖机械臂430复位后，则可以控制加盖机械臂430转向至对准该第一区域，从而当料箱盖被运输至第一区域时，经由加盖机械臂430提取第一区域的料箱盖，以在加盖机械臂430的工作区域存在料箱时，经由加盖机械臂430将所提取的料箱盖添加至该料箱，以得到一个带盖的料箱。

在本实施例中，通过第一输送线进行加盖机械臂和取盖机械臂之间料箱盖的流转，从而无需进行取下的料箱盖的专门缓存，减少了加取盖操作所占用的资源，且通过第一输送线进行料箱盖的循环运输，提高了加盖机械臂加盖操作的流畅性，无需长时间等待料箱盖到达第一区域。

其中，预设缓存区可以为一个用于放置料箱盖的位于加盖机械臂工作范围的区域。

当第一输送线上的料箱盖数量较多时或第一输送线上的料箱盖覆盖率较高时，为了避免取盖机械臂取下的料箱盖无法放置，而导致取盖机械臂对应的流水线被终止，可以经由加盖机械臂在其空闲时，将位于第一区域的料箱盖搬运至预设缓存区，如搬运至预设缓存区上的缓存装置上。进而当需要进行加盖操作时，则经由加盖机械臂从该缓存装置中提取一个料箱盖，如规格匹配的料箱该，并将提取的料箱盖添加至位于加盖机械臂工作区域的料箱。

通过料箱盖的预设缓存区的设置，可以缩小第一输送线的尺寸，从而减小料箱盖流转所需的面积。

图5为本申请一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图5所示，仓储系统包括机械臂510、机器人520和第二输送线530，机器人520将料箱搬运至第二输送线530的入口I，通过第二输送线530将入口I处的料箱运输至机械臂510的工作区域(图5中采用虚线方框表示)，并暂停运输，机械臂510对位于工作区域的料箱进行加盖操作或取盖操作，操作完毕后，第二输送线530继续运输操作之后的料箱，如运输至第二输送线530的出口O。图中箭头表示料箱的输送方向。对于取盖操作后的料箱，在运输至第二输送线530的出口O之后，可以通过机器人520将其搬运至分拣区(图中未显示)，以进行料箱内存放的物品的分拣、出库等操作。对于加盖操作后的料箱，在运输至第二输送线530的出口O之后，可以通过机器人520将其搬运至仓储系统的仓储货架(图中未显示)，以进行仓储，以提高料箱内存放的物品存放时的清洁度。

图6为本申请另一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，结合图5和图6，可知，本实施例中，第二输送线530包括第一子输送线531和第二子输送线532，机械臂510的第一工作区域A1位于第一子输送线531上，械臂510的第二工作区域A2位于第二子输送线532，第一工作区域A1和第二工作区域A2均为机械臂的工作区域。第一子输送线531用于运输需要进行加盖操作的料箱，第二子输送线532用于运输需要进行取盖操作的料箱。

在一个实施例中，第一子输送线531和第二子输送线532可以呈Y型，即第一子输送线531和第二子输送线532可以存在重叠的部分。

在一个实施例中，如图6所示，第一子输送线531和第二子输送线532为平行的两条输送线。机械臂510可以设置于第一子输送线531和第二子输送线532之间，通过机械臂510的转向，使得机械臂510得以进行第一子输送线531和第二子输送线532上料箱的处理，如上述加盖处理、取盖处理。

图7为本申请又一个实施例提供的料箱处理方法的流程图，该方法应用于图6所示实施例提供的仓储系统，本实施例针对料箱加盖的应用场景，如图7所示，该料箱处理方法可以包括以下步骤：

步骤S701，经由所述第一子输送线将料箱输送至所述机械臂的第一工作区域。

步骤S702，当料箱被运输至机械臂的第一工作区域时，控制所述机械臂对所述料箱进行加盖操作。

图8为本申请又一个实施例提供的料箱处理方法的流程图，该方法应用于图6所示实施例提供的仓储系统，本实施例针对料箱取盖的应用场景，如图8所示，该料箱处理方法可以包括以下步骤：

步骤S801，经由所述第二子输送线将料箱输送至所述机械臂的第二工作区域。

步骤S802，当料箱被运输至机械臂的第二工作区域时，控制所述机械臂对所述料箱进行取盖操作。

在一个实施例中，第一工作区域和第二工作区域可以为关于机械臂对称的两个区域。

在一个实施例中，可以经由第一子输送线和第二子输送线将料箱分别输送至第一工作区域和第二工作区域，进而当检测到第一工作区域存在料箱时，控制机械臂对第一工作区域内的料箱进行加盖操作；当检测到第二工作区域存在料箱时，则控制机械臂对第二工作区域内的料箱进行取盖操作。

当检测到第一工作区域和第二工作区域均存在料箱时，则可以控制机械臂先对第二作区域内的料箱进行取盖操作，进而将取下的料箱盖添加至第一工作区域内的料箱，以完成第一工作区域内的料箱的加盖操作。

在一个实施例中，可以设置多个机械臂，如沿第一子输送线或第二子输送线的输送方向依次设置多个机械臂，并对加盖操作或取盖操作的料箱进行标注，从而使得下游的机械臂不对加盖操作或取盖操作的料箱进行加盖操作或取盖操作。

在一个实施例中，仓储系统可以设置多个加取盖工作站，每个加取盖工作站设置有一机械臂、第一子输送线和第二子输送线，通过多个加取盖工作站并行进行料箱的加盖操作和取盖操作，提高了料箱加盖和取盖处理的效率。

可选的，所述方法还包括：

经由所述机器人将加盖操作或取盖操作之后的料箱搬运至目标位置；或，经由所述第二输送线将加盖操作或取盖操作之后的料箱输送至目标位置；或，经由所述第二输送线将加盖操作或取盖操作之后的料箱输送至所述第二输送线的料箱出口，经由所述机器人将料箱出口的料箱搬运至目标位置。

具体的，可以经由机器人将加盖操作之后的料箱搬运之仓储系统的仓储货架上进行仓储，从而实现物品的密封仓储，提高物品仓储的清洁度。可以经由机器人将取盖操作之后的料箱搬运至分拣工作站，以进行料箱内物品的分拣、整理等操作。

在料箱取盖操作之后，可以经由第二输送线，如第二子输送线，继续输送该料箱，从而将料箱输送至分拣工作站，以进行料箱内物品的分拣、整理等操作。

在料箱取盖操作之后，可以经由机器人将料箱搬运至物品装载工作站，如物品装载工作站的入口，以将物品装载至该料箱内。

在料箱加盖操作之后，可以经由第二输送线，如第一子输送线，继续输送该料箱，从而将料箱输送至下游的输送线，或与第二输送线对接的流利货架、提升机等中转装置，进而通过中转装置，将料箱运输至对接的机器人，通过机器人将料箱搬运至仓储系统的仓储货架上进行仓储，如仓储货架的预设库位。通过设置中转装置，得以进行料箱的缓存，使得当加盖操作的料箱数量较多时，通过中转装置缓解第二输送线的拥堵程度。

图9为本申请另一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，结合图5和图9可知，本实施例提供的仓储系统还包括仓储货架550，图9中以设置两个机械臂为例，上述目标位置包括仓储货架550的预设库位，加盖操作之后的料箱对应的预设库位可以由仓储系统的调度设备(图中未显示)分配，该调度设备可以根据料箱内存放的物品、料箱的规格等参数为料箱分配对应的预设库位。

相应的，经由所述机器人将加盖操作或取盖操作之后的料箱搬运至目标位置，包括：

经由所述机器人将加盖操作之后的料箱搬运至所述仓储货架的预设库位。

经由所述第二输送线将加盖操作或取盖操作之后的料箱输送至所述第二输送线的料箱出口，经由所述机器人将料箱出口的料箱搬运至目标位置，包括：

经由所述第二输送线将加盖操作之后的料箱输送至所述第二输送线的料箱出口，经由所述机器人将料箱出口的料箱搬运至所述仓储货架的预设库位。

继续参见图9，仓储系统还包括分拣工作站，分拣工作站包括分拣输送线560和操作台570，分拣输送线560用于运输需要分拣的料箱至操作台，分拣输送线560可以为一条或多条，一条分拣输送线560对应的操作台570的数量可以为一个或多个(两个及以上)，图9中以一条分拣输送线560对应2个操作台570为例。

可选的，上述目标位置包括分拣输送线560的入口。

经由所述机器人将加盖操作之后的料箱搬运至所述分拣输送线的入口。

经由所述第二输送线将加盖操作或取盖操作之后的料箱输送至目标位置，包括：

经由所述第二输送线将加盖操作或取盖操作之后的料箱输送至分拣输送线的入口。

经由所述第二输送线将加盖操作之后的料箱输送至所述第二输送线的料箱出口，经由所述机器人将料箱出口的料箱搬运至所述分拣输送线的入口。

在加盖操作之后的料箱被运输至分拣输送线560的入口之后，所述方法还包括：

所述目标位置包括分拣输送线560的入口，经由分拣输送线560将所述分拣输送线的入口处的料箱运输至操作台，以进行料箱内存放的物品的分拣。

具体的，加盖操作之后的料箱被运输至操作台之后，还可以通过操作台处设置的分拣机械臂对料箱进行取盖操作，之后，对料箱内存放的物品进行分拣，分拣操作完毕之后，再经由分拣机械臂对该料箱进行加盖操作，进而经由机器人或机器人结合输送线的运输方式，将加盖操作后的料箱运输至仓储货架或第二输送线，如第二子输送线，以进行料箱的取盖操作。

当料箱通过分拣输送线560被运输至操作台570对应的位置时，通过分拣员或分拣机械臂对料箱内存放的物品进行分拣、打包等操作。

图10为本申请另一个实施例提供的料箱处理方法的流程图，该方法应用于图9所示实施例提供的仓储系统，在经由机器人将料箱出口的料箱搬运至所述仓储货架的预设库位，以实现料箱的入库之后，若需要将预设库位上放置的料箱内的全部或部分物品出库，则该方法还可以包括以下步骤：

步骤S1001，经由机器人，将所述仓储货架的预设库位上存放的料箱搬运至所述分拣输送线的入口。

步骤S1002，经由所述分拣输送线将所述分拣输送线的入口处的料箱运输至所述操作台，以进行料箱内存放的物品的分拣。

进一步地，可以通过分拣输送线将分拣处理后的料箱运输至分拣输送线的出口，若分拣处理后的料箱为空料箱，则生成空箱入库任务，为该空箱入库任务分配机器人，进而经由机器人将空料箱搬运至空料箱缓存货架，或者将空料箱流转对应的输送线，以通过该输送线将空料箱运输至物品装载工作站，以将物品装载于该空料箱内。

为了避免空料箱内堆积较多尘土，在分拣处理之后还可以对分拣得到的空料箱进行加盖处理，进而将带盖的料箱搬运至空料箱缓存货架。

在一个实施例中，分拣处理可以包括取盖操作、分拣操作和加盖操作。

若分拣处理后的料箱内仍存放有货物，即处于半满箱状态，则生成料箱入库任务，基于该料箱入库任务，控制机器人将该料箱运输至机械臂的工作区域，或运输至第二输送线的入口，以通过第二输送线将料箱运输至机械臂的工作区域，如加盖机械臂的工作区域或机械臂的第一工作区域，从而对该半满箱状态的料箱进行加盖操作，并将加盖操作之后的料箱入库，如存储于仓储货架的某个库位上。

在一个实施例中，还可以将分拣处理后处于半满箱状态的料箱至物品装载工作站，以将物品装载于该料箱内，从而得到一个满箱状态的料箱，以提高物品的仓储密度。

图11为本申请又一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，结合图5、图9和图11，本实施例提供的仓储系统还包括缓存机构580，上述目标位置包括缓存机构580的入口。

经由所述机器人将取盖操作之后的料箱搬运至所述缓存机构580的入口。

经由所述第二输送线将取盖操作之后的料箱输送至所述缓存机构580的入口。

经由所述第二输送线将取盖操作之后的料箱输送至所述第二输送线的料箱出口，经由所述机器人将料箱出口的料箱搬运至所述缓存机构580的入口。

缓存机构580可以包括多层输送线，用于进行加盖操作和/或取盖操作之后的料箱的运输。

在一个实施例中，针对取盖操作之后的料箱，可以通过缓存机构580将该料箱运输至物品装载工作站，以进行料箱内物品的装载。针对加盖操作之后的料箱，可以通过缓存机构580将该料箱运输至缓存机构580的出口，进而通过机器人将该料箱入库。

在一个实施例中，缓存机构580处设置有物品装载机械臂，该物品装载机械臂用于向料箱装载物品，如塑料玩具、食品、化妆品等。

图12为本申请图11所示实施例中缓存机构的结构示意图，如图12所示，缓存机构580包括升降机581和输送机582，输送机582包括两侧，输送机582的第二层与第一层的输送方向相反，第二层位于第一层的上方；缓存机构580的入口为输送机582第二层的入口。输送机582的第一层和第二层均为一条输送线。

缓存机构580处的机器人和升降机581分别位于输送机582输送方向的两端，升降机581用于将输送机582第二层上的料箱搬运至第一层，该机器人用于将输送机582第一层的料箱搬运至对应的位置处，如第二输送线的入口以进行料箱加盖处理。

在一种实现方式中，输送机582的第一层朝向升降机581的一端的高度大于输送机582的第一层朝向机器人的一端的高度。

在一种实现方式中，输送机582的第一层包括倾斜输送段和与倾斜输送段连接的平直输送段，倾斜输送段朝向升降机581的一端的高度大于倾斜输送段与平直输送段连接端的高度，平直输送段的与水平面平行。

在一种实现方式中，输送机582包括多个第一支撑座连接在第一支撑座上方的多个第二支撑座，各第一支撑座的高度依次增加，各第二支撑座的高度依次增加；

输送机582的第一层位于第一支撑座上，且输送机582的第一层与第一支撑座一一对应设置，输送机582的第二层位于第二支撑座上，且输送机582的第二层与第二支撑座一一对应设置。

在一种实现方式中，相邻两个输送机582的第一层之间的间距小于相邻两个输送机582的第二层之间的间距。

在一种实现方式中，输送机582的第一层以及第二次可以为滚轮输送组件或皮带输送组件。

在一种实现方式中，升降机581包括升降机座和连接在升降机座上的升降组件，升降组件相对于升降机座升降。

在一种实现方式中，升降机581还包括位于升降组件上的传输组件，传输组件用于将料箱运输至输送机582的第一层。

在一种实现方式中，传输组件为伸缩组件、滚轮输送组件或皮带输送组件中的一者。

在一种实现方式中，第二支撑座朝向升降机的一端具有扫码单元，扫码单元用于扫描料箱上的标识码。

在一种实现方式中，机器人包括机器人本体、搬运装置和存储货架，搬运装置和存储货架分别位于机器人本体相对的两侧；搬运装置相对于机器人本体升降，且在存储货架上存取料箱；存储货架的数量为多个，多个存储货架沿竖直方向间隔设置。

图13为本申请又一个实施例提供的料箱处理方法的流程图，本实施例提供的方法适用于图12所示实施例提供的仓储系统，如图13所示，在取盖操作之后的料箱被运输至缓存机构580的入口之后，如经由机器人和/或第二输送线将取盖操作之后的料箱搬运至缓存机构580的入口之后，该方法还可以包括以下步骤：

步骤S1301，经由所述输送机，将所述输送机第二层的入口的料箱运输至处理区。

其中，处理区可以为物品装载区，该区设置有物品装载机械臂，以将物品装载至料箱内。

在料箱被搬运或运输至输送机582第二层的入口后，经由输送机582的第二层将该料箱运输至处理区。

步骤S1302，当所述料箱处理完毕之后，经由所述输送机的第二层将处理完毕后的料箱输送至所述升降机。

具体的，可以通过人工装载方式或者机械臂自动装载方式，向料箱内装载物品，装载完毕之后，经由输送机582的第二层继续运输该料箱，从而将料箱运输至升降机581。

步骤S1303，通过所述升降机将处理完毕后的料箱搬运至所述输送机的第一层。

升降机581通过升降将料箱由输送机582的第二层运输至第一层。

步骤S1304，经由所述输送机的第一层，将处理完毕后的料箱输送至所述缓存机构的出口，以将所述缓存机构的出口处的料箱搬运至机械臂的工作区域，以经由所述机械臂进行所述料箱的加盖操作。

由于输送机582的两层输送线的输送方向相反，通过输送机582的第一层将料箱输送至缓存机构580的出口，其中，缓存机构580的入口和出口位于缓存机构580的同一层，入口位于输送机582的第二层，出口则位于输送机582的第一层。

在一个实施例中，取盖操作之后的料箱为不含盖的空料箱。通过上述运输以及处理，可以在该空料箱内装满对应的物品，进而通过后续的加盖操作，得到一个带盖的满箱，通过机器人将该满箱存储于仓储货架，如存储于仓储货架的预设库位上。

在一个实施例中，取盖操作之后的料箱为不含盖的半满状态(仍存储空余的空间存放物品)的料箱(后续简称为半满箱)。通过上述运输以及处理，可以在该半满箱内装满对应的物品，进而通过后续的加盖操作，得到一个带盖的满箱，通过机器人将该满箱存储于仓储货架，如存储于仓储货架的预设库位上。

在本实施例中，通过将取盖操作后的空料箱和半满箱搬运或运输至缓存机构，以进行料箱内物品的补充，得到了一个满箱，进而通过加盖操作，对该满箱进行加盖，得到密封的满箱，通常仓储该密封的满箱，提高了仓储系统的仓储量的同时，确保了物品仓储的清洁度。

可选的，所述第二输送线上设置有重量传感器和数量核验模块；在控制所述机械臂对所述料箱进行加盖操作之后，所述方法还包括：

基于所述重量传感器，检测加盖操作后的料箱的第一重量；基于所述数量核验模块，根据所述第一重量，确定加盖操作后的料箱内存放的物品的第二数量，并在所述第二数量与第一数量的差值的绝对值大于预设误差时，为所述加盖操作后的料箱添加第一标记。

其中，所述第一数量为所述料箱内存放的物品的设定数量。第一数量可以为料箱内装满物品所需的数量。

预设误差可以为3、5、7、10或者其他值，可以根据物品的尺寸、组装所需数量等确定。组装所需数量为组装物品对应的整体货物所需的该物品的数量，以玩具为例，物品可以为该玩具的一个零件，组装所需数量即为组装该玩具所需的该物品的数量。

由于料箱、料箱盖以及单个物品的重量均已知，则在得到加盖操作后的料箱的第一重量之后，可以基于该第一重量，确定加盖料箱内存放的物品的实际数量，记为第二数量，通过比较实际数量(第二数量)以及理论数量(第一数量)，可以确定料箱内存放的物品数量的误差。当该误差较大时，则进行料箱标记，以便于进行该料箱的复核，如在分拣时，对料箱内存放的物品的数量进行核实。

当检测到所述料箱对应的第一标记时，获取所述料箱内存放的物品的第三数量，以将所述料箱的标识码对应的第一数量更新为所述第三数量；将所述料箱运输至操作台，以进行料箱内物品的分拣。

在料箱分拣时，可以通过扫描料箱上设置的料箱标识码，确定该料箱是否包含第一标记，若是，则对料箱内存放的物品进行检测，如通过人工的方式或图像识别的方式进行检测，得到料箱内存放物品的第三数量，并将该料箱对应的第一数量更新为该第三数量，从而在该第三数量的基础上，进行该料箱内存放物品的数量的更新，即在分拣操作之后，将该料箱内存放的物品的数量更新为第三数量与分拣数量的差值，其中，分拣数量为分拣操作对应的物品的数量。

若分拣数量大于或等于该第三数量，则在分拣操作之后，得到一个空料箱，为了完成对应的分拣任务，还需将装有同一物品的其他料箱运输至该操作台。

可选的，所述方法还包括：

当分拣后的料箱内的物品的数量大于0时，将分拣后的料箱搬运至仓储货架；或，当分拣后的料箱内的物品的数量为0时，将分拣后的料箱运输至所述机械臂的工作区域，以控制机械臂对分拣后的料箱进行取盖操作。

具体的，若分拣后的料箱内仍存放有物品，则将该料箱回库，如存放在原来的库位上，或者重新为该料箱分配一个库位进行仓储。可以由机器人、机器人结合输送线、机器人结合中转装置等方式，将分拣后的料箱搬运至仓储货架。

若分拣后的料箱为空料箱，即分拣后的料箱内的物品的数量为0，则可以将该空料箱搬运或运输至上述机械臂的工作区域，以对该料箱进行取盖操作，进而还可以将取盖操作后的料箱搬运至缓存机构的入口，以在该料箱内补充物品，之后，将装有物品的料箱(如装满物品的料箱)搬运至机械臂的工作区域，以对该料箱进行加盖操作，如此循环，便可以实现料箱的物品装载，加盖操作，入库，分拣，取盖操作或入库这一完整的流水线。

本申请一个实施例提供的一种料箱处理装置的结构示意图，该装置包括：加取盖操作模块，用于当料箱被运输至机械臂的工作区域时，控制所述机械臂对所述料箱进行加盖操作和/或取盖操作。

可选的，所述机械臂包括加盖机械臂和取盖机械臂，加取盖操作模块，具体用于：

可选的，所述仓储系统还包括第一输送线，所述装置还包括：

料箱盖流转模块，用于在经由所述取盖机械臂对料箱进行取盖操作之后，经由取盖机械臂将取下的料箱盖放置于所述第一输送线；通过所述第一输送线，将取下的料箱盖输送至加盖机械臂对应的第一区域，以使所述加盖机械臂基于所述第一区域的料箱盖执行料箱的加盖操作。

可选的，所述仓储系统还包括预设缓存区，所述预设缓存区用于缓存取下的料箱盖，所述装置还包括：

料箱盖缓存模块，用于在通过所述第一输送线，将取下的料箱盖输送至加盖机械臂对应的第一区域之后，经由所述加盖机械臂将位于所述第一区域的料箱盖搬运至所述预设缓存区，以使所述加盖机械臂将从所述预设缓存区提取的料箱盖添加至加盖操作对应的料箱。

可选的，所述装置还包括：

对准检测模块，用于基于检测模块，检测所述机械臂的工作区域的料箱与所述机械臂是否对准。

相应的，加取盖操作模块，具体用于：

若所述机械臂的工作区域的料箱与所述机械臂对准，则控制所述机械臂对所述料箱进行加盖操作和/或取盖操作。

可选的，所述仓储系统还包括机器人和/或第二输送线，所述装置还包括：

第一料箱搬运模块，用于经由所述机器人将料箱搬运至所述机械臂的工作区域；或，经由所述第二输送线将料箱输送至所述机械臂的工作区域；或，经由所述机器人将所述料箱搬运至所述第二输送线的料箱入口，经所述第二输送线将所述料箱输送至所述机械臂的工作区域。

可选的，所述第二输送线包括第一子输送线和第二子输送线；第一料箱搬运模块，具体用于：

经由所述第二子输送线将料箱输送至所述机械臂的第二工作区域。

相应的，加取盖操作模块，具体用于：

当料箱被运输至机械臂的第一工作区域时，控制所述机械臂对所述料箱进行加盖操作；和/或，当料箱被运输至机械臂的第二工作区域时，控制所述机械臂对所述料箱进行取盖操作。

可选的，所述装置还包括：

第二料箱搬运模块，用于经由所述机器人将加盖操作或取盖操作之后的料箱搬运至目标位置；或，

经由所述第二输送线将加盖操作或取盖操作之后的料箱输送至目标位置；或，经由所述第二输送线将加盖操作或取盖操作之后的料箱输送至所述第二输送线的料箱出口，经由所述机器人将料箱出口的料箱搬运至目标位置。

可选的，所述仓储系统还包括分拣输送线和操作台，所述装置还包括：

第三料箱搬运模块，用于在加盖操作之后的料箱被运输至所述仓储货架的预设库位之后，经由机器人，将所述仓储货架的预设库位上存放的料箱搬运至所述分拣输送线的入口；料箱分拣模块，用于经由所述分拣输送线将所述分拣输送线的入口处的料箱运输至操作台，以进行料箱内存放的物品的分拣。

可选的，所述仓储系统还包括分拣输送线，所述目标位置包括所述分拣输送线的入口；所述装置还包括：

第四料箱搬运模块，用于在加盖操作之后的料箱被运输至所述分拣输送线的入口之后，经由所述分拣输送线将所述分拣输送线的入口处的料箱运输至操作台，以进行料箱内存放的物品的分拣。

可选的，所述缓存机构包括升降机和输送机，所述输送机包括两层，所述输送机的第二层与第一层的输送方向相反；所述缓存机构的入口为所述输送机第二层的入口，在取盖操作之后的料箱被运输至所述缓存机构的入口之后，所述装置还包括：

料箱处理模块，用于经由所述输送机，将所述输送机第二层的入口的料箱运输至处理区；当所述料箱处理完毕之后，经由所述输送机的第二层将处理完毕后的料箱输送至所述升降机；通过所述升降机将处理完毕后的料箱搬运至所述输送机的第一层；经由所述输送机的第一层，将处理完毕后的料箱输送至所述缓存机构的出口，以将所述缓存机构的出口处的料箱搬运至机械臂的工作区域，以经由所述机械臂进行所述料箱的加盖操作。

可选的，所述第二输送线上设置有重量传感器和数量核验模块；所述装置还包括：

物品数量校验模块，用于在控制所述机械臂对所述料箱进行加盖操作之后，基于所述重量传感器，检测加盖操作后的料箱的第一重量；基于所述数量核验模块，根据所述第一重量，确定加盖操作后的料箱内存放的物品的第二数量，并在所述第二数量与第一数量的差值的绝对值大于预设误差时，为所述加盖操作后的料箱添加第一标记，其中，所述第一数量为所述料箱内存放的物品的设定数量。

可选的，所述仓储系统还包括分拣输送线，当料箱被运输至所述分拣输送线的入口之后，所述装置还包括：

第一数量更新模块，用于当检测到所述料箱对应的第一标记时，获取所述料箱内存放的物品的第三数量，以将所述料箱的标识码对应的第一数量更新为所述第三数量；物品分拣模块，用于将所述料箱运输至操作台，以进行料箱内物品的分拣。

可选的，所述装置还包括：

分拣后料箱搬运模块，用于当分拣后的料箱内的物品的数量大于0时，将分拣后的料箱搬运至仓储货架；或，当分拣后的料箱内的物品的数量为0时，将分拣后的料箱运输至所述机械臂的工作区域，以控制机械臂对分拣后的料箱进行取盖操作。

本申请实施例所提供的料箱处理装置可执行本申请任意实施例所提供的料箱处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本申请实施例提供一种机械臂，该机械臂用于：

当料箱被运输至机械臂的工作区域时，对所述料箱进行加盖操作和/或取盖操作。

可选的，所述机械臂包括加盖机械臂和取盖机械臂，加盖机械臂，用于当料箱被运输至所述加盖机械臂的工作区域时，经由所述加盖机械臂对料箱进行加盖操作；取盖机械臂用于当料箱被运输至所述取盖机械臂的工作区域时，经由所述取盖机械臂对料箱进行取盖操作。

可选的，机械臂上设置有检测模块，该检测模块用于检测所述机械臂的工作区域的料箱与所述机械臂是否对准。

相应的，机械臂，具体用于：

若机械臂的工作区域的料箱与所述机械臂对准，则对机械臂的工作区域的料箱进行加盖操作和/或取盖操作。

图14为本申请另一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图14所示，该仓储系统包括：机械臂1410和主控模块1420。

其中，主控模块1420用于当料箱被运输至机械臂的工作区域时，控制机械臂1410对所述料箱进行加盖操作和/或取盖操作。

主控模块1420可以运行上述任意实施例提供的料箱处理方法，控制机械臂以及其他设备进行料箱的处理，如运输、加盖操作、取盖操作、分拣等，在此不再赘述。

在一个实施例中，所述机械臂包括加盖机械臂和取盖机械臂。

在一个实施例中，仓储系统还包括第一输送线，所述第一输送线用于运输料箱盖至加盖机械臂的第一区域，从而使得加盖机械臂从该第一区域提取加盖操作所需的料箱盖。

在一个实施例中，仓储系统还包括预设缓存区，用于缓存取下的料箱盖。

在一个实施例中，仓储系统还包括机器人和/或第二输送线，以由机器人和/或第二输送线将料箱搬运至机械臂的工作区域。

在一个实施例中，第二输送线包括第一子输送线和第二子输送线，第一子输送线用于将料箱运输至机械臂的第一工作区域，第二子输送线用于将料箱运输至机械臂的第二工作区域。

在一个实施例中，仓储系统还包括仓储货架，以仓储带盖的料箱。

在一个实施例中，仓储系统还包括分拣输送线和操作台，通过分拣输送线将料箱运输至操作台，在操作台处进行料箱内物品的分拣，以完成分拣任务。

在一个实施例中，仓储系统还包括缓存机构，以通过缓存机构流转需要装载物品的料箱以及物品装载完毕的料箱。

在一个实施例中，所述缓存机构包括升降机和输送机，所述输送机包括两层，所述输送机的第二层与第一层的输送方向相反；所述缓存机构的入口为所述输送机第二层的入口。

本实施例提供的仓储系统可以执行上述任意实施例提供的料箱处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本申请一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本申请任意实施例提供的料箱处理方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请还提供一种程序产品，该程序产品包括计算机程序，该可执行计算机程序存储在可读存储介质中。至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，该计算机程序被执行实现本申请任意实施例提供的料箱处理方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种料箱处理方法，其特征在于，所述方法应用于机械臂，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂包括加盖机械臂和取盖机械臂，当料箱被运输至机械臂的工作区域时，对工作区域的料箱进行加盖操作和/或取盖操作，包括：

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.一种料箱处理方法，其特征在于，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统包括机械臂，所述方法包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机械臂包括加盖机械臂和取盖机械臂，当料箱被运输至机械臂的工作区域时，对工作区域的料箱进行加盖操作和/或取盖操作，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述仓储系统还包括第一输送线，在经由所述取盖机械臂对料箱进行取盖操作之后，所述方法还包括：

经由取盖机械臂将取下的料箱盖放置于所述第一输送线；

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述仓储系统还包括预设缓存区，所述预设缓存区用于缓存取下的料箱盖，在通过所述第一输送线，将取下的料箱盖输送至加盖机械臂对应的第一区域之后，所述方法还包括：

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述仓储系统还包括机器人和/或第二输送线，所述方法还包括：

经由所述机器人将料箱搬运至所述机械臂的工作区域；或，

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二输送线包括第一子输送线和第二子输送线；经由所述第二输送线将料箱输送至所述机械臂的工作区域，包括：

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述仓储系统还包括仓储货架，所述目标位置包括所述仓储货架的预设库位。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述仓储系统还包括分拣输送线和操作台，在加盖操作之后的料箱被运输至所述仓储货架的预设库位之后，所述方法还包括：

经由所述分拣输送线将所述分拣输送线的入口处的料箱运输至所述操作台，以进行料箱内存放的物品的分拣。

14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述仓储系统还包括分拣输送线，所述目标位置包括所述分拣输送线的入口；

15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述仓储系统还包括缓存机构，所述目标位置包括所述缓存机构的入口。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述缓存机构包括升降机和输送机，所述输送机包括两层，所述输送机的第二层与第一层的输送方向相反；所述缓存机构的入口为所述输送机第二层的入口，在取盖操作之后的料箱被运输至所述缓存机构的入口之后，所述方法还包括：

17.根据权利要求9-16任一项所述的方法，其特征在于，所述第二输送线上设置有重量传感器和数量核验模块；

基于所述重量传感器，检测加盖操作后的料箱的第一重量；

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述仓储系统还包括分拣输送线，当料箱被运输至所述分拣输送线的入口之后，所述方法还包括：

将所述料箱运输至操作台，以进行料箱内物品的分拣。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

20.一种料箱处理装置，其特征在于，所述装置包括：

21.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂用于：

22.一种仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括机械臂和主控模块；

所述主控模块用于：

23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-19任一项所述的料箱处理方法。

24.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-19任一项所述的料箱处理方法。