JP2024511548A

JP2024511548A - 物品輸送方法および設備

Info

Publication number: JP2024511548A
Application number: JP2023560747A
Authority: JP
Inventors: 周紅霞; 朱開磊
Original assignee: Hai Robotics Co Ltd; Shenzhen Kubo Software Co Ltd
Current assignee: Hai Robotics Co Ltd; Shenzhen Kubo Software Co Ltd
Priority date: 2021-03-31
Filing date: 2022-03-15
Publication date: 2024-03-13
Also published as: EP4299476A1; US20240017942A1; TW202239686A; WO2022206375A1; CN117184722A; CN113071840A; CN113071840B

Abstract

本願はロボットと運送機とを含む荷卸し設備に適用される物品輸送方法および設備を提供する。ロボットは少なくとも１つの荷物出入装置と、少なくとも２段の第１保管棚とを含み、運送機は上下に平行に設置された投入運搬段と取出運搬段とを含む。本願は、荷物出入装置を制御して、投入運搬段および取出運搬段に垂直な方向に沿って移動させ、荷物出入装置上に取出運搬段から取得した物品が存在する場合、荷物出入装置を制御して、物品を荷物出入装置が移動過程において最初に到達した空き保管棚へ載置させることができる。本願によれば、荷物出入装置の移動距離を低減させることができる。

Description

本願は２０２１年０３月３１日に中国専利局に提出された、出願番号２０２１１０３５２７６１．３、発明の名称「物品輸送方法および設備」の中国専利出願の優先権を主張し、そのすべての内容を援用により本願に組み入れる。

本願実施例は物品搬送の技術分野に関し、特に物品輸送方法および設備に関する。

スマート倉庫は物流プロセスの重要部分である。ロボットは人間に代わって物品を搬送でき、スマート倉庫において重要な役割を演じている。

ロボットが物品を運送機上に載置すると、運送機によりワークステーションまで運ばれ、ワークステーションのオペレータが物品を仕分けする。仕分けされた物品は運送機でワークステーションから荷物ピックアップ位置まで運ばれ、ロボットがピックアップ位置で物品をピックアップする。

したがって、ロボットと運送機間の物品受け渡しプロセスにおいて、ロボットの荷物出入装置の移動距離を短縮するという課題の解決が急がれている。

第１の態様として本願実施例で提供する物品輸送方法は、荷卸し設備に適用される物品輸送方法であって、前記荷卸し設備はロボットと運送機とを含み、前記ロボットは少なくとも１つの荷物出入装置と少なくとも２段の第１保管棚とを含み、前記運送機は上下に平行に設置された投入運搬段と取出運搬段とを含み、前記方法は、前記荷物出入装置を制御して、前記投入運搬段および前記取出運搬段に垂直な方向に沿って移動させるステップと、前記荷物出入装置上に前記取出運搬段から取得した物品が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して、前記物品を前記荷物出入装置が移動過程において最初に到達した空き保管棚へ載置させるステップと、を含む。

任意選択として、上記方法はさらに、前記荷物出入装置上に物品が存在せず、前記少なくとも２段の第１保管棚において少なくとも１段の空き保管棚が存在し、前記取出運搬段上に物品が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して前記取出運搬段から物品を取得させるステップを含む。

任意選択として、前記方法はさらに、前記荷物出入装置上に物品が存在しない場合、前記荷物出入装置を制御して、移動過程において最初に到達した標的物品段上の物品を取得させるステップを含み、前記標的物品段は、前記第１保管棚または前記取出運搬段である。

任意選択として、前記荷物出入装置上に物品が存在しない場合、前記荷物出入装置を制御して、移動過程において最初に到達した標的物品段上の物品を取得させる前記ステップは、前記荷物出入装置上に物品が存在せず、前記少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在しない場合、前記荷物出入装置を制御して移動過程において最初に到達した第１保管棚から前記物品を取得させるステップを含む。

任意選択として、前記方法はさらに、前記荷物出入装置上に前記第１保管棚から取得した物品が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して前記物品を前記投入運搬段に載置させるステップを含む。

任意選択として、前記荷物出入装置が移動過程において最初に到達した保管棚が取出し可能保管棚であって、前記取出し可能保管棚には取り出すべき荷物が存在する。

任意選択として、前記荷物出入装置を制御して、前記投入運搬段および前記取出運搬段に垂直な方向に沿って移動させる前記ステップは、前記荷物出入装置を制御して、第１垂直方向および第２垂直方向に沿って交互に移動させるステップを含み、前記第１垂直方向に沿った移動は、スタート保管棚からエンド保管棚への移動を含み、前記第２垂直方向に沿った移動は、前記エンド保管棚から前記スタート保管棚への移動を含み、初期状態において、前記スタート保管棚とエ前記ンド保管棚はそれぞれ、少なくとも２段の第１保管棚における最上段と最下段であり、前記第１保管棚のうちの１段に物品が置かれると、前記スタート保管棚と前記エンド保管棚は、取り出すべき物品が存在する取出し可能保管棚のうちの最上段と最下段にそれぞれ更新される。

任意選択として、前記運送機付近にさらに一時保管ラックが設置され、前記一時保管ラックには少なくとも１段の第２保管棚が設置され、前記第２保管棚は前記取出運搬段から取り出した物品を置くために用いられる。

任意選択として、前記方法はさらに、前記取出運搬段上に物品が存在し、前記少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在せず、前記第２保管棚に空き保管棚が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して、前記取出運搬段から物品を取得して前記第２保管棚のうちの空き保管棚に載置させるステップを含む。

任意選択として、前記方法はさらに、前記取出運搬段上に物品が存在せず、前記少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在し、少なくとも１段の前記第２保管棚上に物品が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して、前記第２保管棚から物品を取得して前記第１保管棚の空き保管棚に載置させるステップを含む。

任意選択として、前記方法はさらに、前記取出運搬段上に物品が存在し、前記少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して、前記取出運搬段から物品を取得して前記第１保管棚の空き保管棚に載置させるステップを含む。

第２の態様として本願実施例で提供する荷卸し設備は、ロボットと、運送機と、コントローラとを含み、前記ロボットは少なくとも１つの荷物出入装置と、少なくとも２段の第１保管棚とを含み、前記運送機は上下に平行に設置された投入運搬段と取出運搬段とを含み、前記コントローラは、前記荷物出入装置を制御して、前記投入運搬段および前記取出運搬段に垂直な方向に沿って移動させるとともに、前記荷物出入装置上に前記取出運搬段から取得した物品が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して、前記物品を前記荷物出入装置が移動過程において最初に到達した空き保管棚へ載置させるために用いられる。

任意選択として、前記コントローラはさらに、前記荷物出入装置上に物品が存在せず、前記少なくとも２段の第１保管棚において少なくとも１段の空き保管棚が存在し、前記取出運搬段上に物品が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して前記取出運搬段から物品を取得させるために用いられる。

任意選択として、前記コントローラはさらに、前記荷物出入装置上に物品が存在しない場合、前記荷物出入装置を制御して、移動過程において最初に到達した標的物品段上の物品を取得させるために用いられ、前記標的物品段は、前記第１保管棚または前記取出運搬段である。

任意選択として、前記標的物品段が前記第１保管棚である場合、前記コントローラはさらに、前記荷物出入装置上に物品が存在せず、前記少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在しない場合、前記荷物出入装置を制御して、移動過程において最初に到達した第１保管棚から前記物品を取得させるために用いられる。

任意選択として、前記コントローラはさらに、前記荷物出入装置上に前記第１保管棚から取得した物品が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して、前記物品を前記投入運搬段に載置させるために用いられる。

任意選択として、前記コントローラはさらに、前記荷物出入装置を制御して、第１垂直方向および第２垂直方向に沿って交互に移動させるために用いられ、前記第１垂直方向に沿った移動は、スタート保管棚からエンド保管棚への移動を含み、前記第２垂直方向に沿った移動は、前記エンド保管棚から前記スタート保管棚への移動を含み、初期状態において、前記スタート保管棚と前記エンド保管棚はそれぞれ、少なくとも２段の第１保管棚における最上段と最下段であり、前記第１保管棚のうちの１段に物品が置かれると、前記スタート保管棚と前記エンド保管棚は、取り出すべき物品が存在する取出し可能保管棚のうちの最上段と最下段にそれぞれ更新される。

任意選択として、前記コントローラはさらに、前記取出運搬段上に物品が存在し、前記少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在せず、前記第２保管棚に空き保管棚が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して、前記取出運搬段から物品を取得して前記第２保管棚のうちの空き保管棚に載置させるために用いられる。

任意選択として、前記コントローラはさらに、前記取出運搬段上に物品が存在せず、前記少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在し、少なくとも１段の前記第２保管棚上に物品が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して、前記第２保管棚から物品を取得して前記第１保管棚の空き保管棚に載置させるために用いられる。

任意選択として、前記コントローラはさらに、前記取出運搬段上に物品が存在し、前記少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して、前記取出運搬段から物品を取得して前記第１保管棚の空き保管棚に載置させるために用いられる。

第３の態様として本願実施例で提供するコンピュータ読み取り可能記憶媒体にはコンピュータ実行指令が記憶され、プロセッサが前記コンピュータ実行指令を実行したとき、コンピュータ機器に第１の態様に記載の方法を実現させる。

第４の態様として提供するコンピュータプログラムは、第１の態様に記載の方法を実現するために用いられる。

本願実施例で提供する物品輸送方法および設備は、ロボットと運送機とを含む荷卸し設備に適用され、ロボットは少なくとも１つの荷物出入装置と、少なくとも２段の第１保管棚とを含み、運送機は上下に平行に設置された投入運搬段と取出運搬段とを含む。本願実施例によれば、荷物出入装置を制御して、投入運搬段および取出運搬段に垂直な方向に沿って移動させ、荷物出入装置上に取出運搬段から取得した物品が存在する場合、荷物出入装置を制御して、物品を荷物出入装置が移動過程において最初に到達した空き保管棚へ載置させることができる。ロボットは第１保管棚上の荷物を置き終えると、ただちに運送機から離れるか、または一定時間待機した後で離れる。このため第１保管棚には空き棚が存在するはずであり、すべての第１保管棚が物品に占有されることはない。この状況において、荷物出入装置は移動過程で最初に到達した空き保管棚に荷物を載置し、可能な限り物品を荷物出入装置が短い距離移動するだけで到達する第１保管棚に載置することができ、荷物出入装置が長い距離移動しなければ到達できない保管棚は空いたままとするので、荷物出入装置の移動距離の低減に役立つ。

本願実施例においては、ロボットの荷物出入装置の移動距離を短縮する物品輸送方法および設備を提供する。

本願の実施例または従来技術における技術手段をより明確に説明するために、以下、実施例または従来技術の説明に使用する図面を簡単に紹介する。自明のことではあるが、下記の図面は本願の実施例の一部に過ぎず、当業者であれば創意工夫を要さずしてこれらの図面に基づいて他の図面が得られるであろう。

図１は本願実施例で提供する荷卸し設備を例示的に示す側面図である。図２は本願実施例で提供する荷卸し設備におけるロボットを例示的に示す上面図である。図３は本願実施例で提供する荷卸し設備における運送機を例示的に示す上面図である。図４は本願実施例で提供するロボットの荷物出入装置を例示的に示す上面図である。図５は本願実施例で提供する運送機における接続装置を例示的に示す上面図である。図６は、図５の接続装置の２種類の状態を例示的に示す側面図である。図７は、図５の接続装置の２種類の状態を例示的に示す側面図である。図８は本願実施例で提供する運送機における他の接続装置を例示的に示す上面図である。図９は、図８の接続装置の２種類の状態を例示的に示す側面図である。図１０は、図８の接続装置の２種類の状態を例示的に示す側面図である。図１１は本願の実施例で提供する物品輸送方法のステップを例示的に示すフローチャートである。

本願の実施例の目的、技術手段および利点をより明確にするため、以下、本願の実施例における図面と組み合わせて本願の実施例の技術スキームを明確且つ全面的に説明する。もちろん、説明される実施例は本願の実施例の一部であり、すべてではない。本願の実施例に基づいて当業者が創意工夫を要さずに得た他のすべての実施例は、いずれも本願の保護範囲に属する。

本願は物品搬送シーンに適用できる。物品は荷物および通い箱を含むがこれらに限定されない。物品は通常、倉庫の複数段のラックに保管されている。倉庫から出荷するとき、ロボットによって倉庫のラックから物品を取得して運送機に載置することができる。運送機は、ワークステーションで物品がピッキングされるよう、物品をワークステーションまで運搬する。ピッキングされた物品が出荷される物品であり、残りの物品は、続いて運送機によってロボットへと運搬され、ロボットはそれらを倉庫のラックへ戻す。

本願実施例で提供する物品輸送方法および設備によれば、荷物出入装置に、移動過程で最初に到達した空き保管棚へ物品を載置させることができる。ロボットは第１保管棚上の荷物を置き終えると、ただちに運送機から離れるか、または一定時間待機した後で離れる。こうすると第１保管棚には空き棚が存在するはずであり、すべての第１保管棚が物品に占有されることはない。このような状況において、荷物出入装置は移動過程で最初に到達した空き保管棚に荷物を載置し、物品をなるべく荷物出入装置が短い距離移動するだけで到達する第１保管棚に載置することができ、荷物出入装置が長い距離移動しなければ到達できない保管棚は空いたままとするので、荷物出入装置の移動距離の低減に役立つ。

本願実施例で提供する物品輸送方法は、荷卸し設備に適用できる。

図１は本願実施例で提供する荷卸し設備を例示的に示す側面図である。図２は本願実施例で提供する荷卸し設備におけるロボット１０２を例示的に示す上面図である。図３は本願実施例で提供する荷卸し設備における運送機１０１を例示的に示す上面図である。図１ではイメージしやすいよう運送機１０１とロボット１０２の間にある程度の距離が存在しているが、実際の運用においては、両者が物品１０３を受け渡すときはこの距離を閾値より小さくして、物品１０３が両者の間に落下することを防ぐ。

図１～図３に示すように、荷卸し設備は運送機１０１とロボット１０２とを含み、運送機１０１は上下に平行に設置された投入運搬段１０１１と取出運搬段１０１２とを含み、ロボット１０２は少なくとも１つの荷物出入装置１０２３と、少なくとも２段の第１保管棚１０２４とを含む。

図１に見られるように、ロボット１０２はさらに、ロボット１０２を移動させるためのシャーシ１０２５を備える。

また、図１にはさらに、第１保管棚１０２４を支持するための支持フレーム１０２２と、荷物出入装置１０２３を支持するための支持フレーム１０２１と、取出運搬段１０１２および投入運搬段１０１１を支持するための支持ポール１０１０が例示的に示されている。図２に示すように、支持フレーム１０２１は荷物出入装置１０２３の周囲に位置し、支持フレーム１０２２は第１保管棚１０２４の周囲に位置している。図３に示すように、支持フレーム１０１０は投入運搬段１０１１および取出運搬段１０１２の周囲に位置している。このようにして、支持フレーム１０２１が荷物出入装置１０２３上の物品１０３の出し入れに影響することを防ぎ、支持フレーム１０２２が第１保管棚１０２４上の物品１０３の出し入れに影響することを防ぎ、支持フレーム１０１０が投入運搬段１０１１および取出運搬段１０１２上の物品１０３の出し入れに影響することを防ぐことができる。もちろん、支持フレーム１０１０、支持フレーム１０２１、支持フレーム１０２２の位置及び数量は、物品１０３の出し入れに影響しないことを規準として、フレキシブルに設定することができる。

荷物出入装置１０２３は、支持フレーム１０２１の第１方向に沿って移動できる。第１方向は投入運搬段１０１１および取出運搬段１０１２に垂直な方向である。荷物出入装置１０２３は第１保管棚１０２４における物品を投入運搬段１０１１に載置するか、或いは取出運搬段１０１２における物品を第１保管棚１０２４に載置するために用いられる。

第１方向はロボット１０２の高さ方向であることがわかる。図１には例示的に４段の第１保管棚１０２４を示しているが、実際の運用においては第１保管棚１０２４の数量はフレキシブルに変更可能であり、本願実施例ではこれを限定しない。

さらに図２のように、荷物出入装置１０２３に回転運搬機構１０２３１が設置され、第１保管棚１０２４に回転運搬機構１０２４１が設置されていてもよい。回転運搬機構１０２３１および回転運搬機構１０２４１は、回転することにより物品１０３を運搬するために用いられる。

もちろん、図２に示す荷物出入装置１０２３の構造以外に、荷物出入装置１０２３は図４に示すような構造であってもよい。図４に示すように、荷物出入装置１０２３はトレイ１０２３２と、伸縮アーム１０２３３と、固定プッシュロッド１０２３４と、可動プッシュロッド１０２３５とを含み、固定プッシュロッド１０２３４と可動プッシュロッド１０２３５はいずれも伸縮アーム１０２３３に取り付けられている。

トレイ１０２３２は物品１０３を載置するために用いられる。トレイ１０２３２は水平に設置された平坦な板でありうる。

伸縮アーム１０２３３は伸出または収縮する。伸縮アーム１０２３３が伸出したとき、可動プッシュロッド１０２３５が伸縮アーム１０２３３の内側に収まり、固定プッシュロッド１０２３４が追随して共に伸出して、物品１０３をトレイ１０２３２から押し出す。伸縮アーム１０２３３が収縮したとき、固定プッシュロッド１０２３４が追随して共に収縮し、可動プッシュロッド１０２３５が開いて伸縮アーム１０２３３と垂直になり、可動プッシュロッド１０２３５が物品１０３をトレイ１０２３２上まで引き寄せる。

実際の運用においては、荷物出入装置の構造を実際の応用シーンに応じて選択でき、本願はこれを限定しない。さらに図３のように、投入運搬段１０１１は回転運搬機構１０１１１を備え、回転運搬機構１０１１１は回転することで物品１０３を運搬するために用いられる。なお、取出運搬段１０１２が投入運搬段１０１１の上方に位置する場合、図３に示す上面図で見られるのは取出運搬段１０１２の構造である。取出運搬段１０１２の構造と投入運搬段１０１１の構造は同一であるため、ここでは再度説明しない。

任意選択として、荷物出入装置１０２３、第１保管棚１０２４、投入運搬段１０１１、取出運搬段１０１２の物品１０３に対する運搬速度は同じである。

つまり、荷物出入装置１０２３、第１保管棚１０２４、投入運搬段１０１１、取出運搬段１０１２にそれぞれ回転運搬機構が備わっている場合、これらの回転運搬機構の回転速度は同じである。

荷物出入装置１０２３、第１保管棚１０２４、投入運搬段１０１１、取出運搬段１０１２の物品１０３に対する運搬速度が同じであると、荷物出入装置１０２３が、第１保管棚１０２４、投入運搬段１０１１、取出運搬段１０１２とそれぞれ物品１０３の受け渡しを行うとき、回転速度の違いによる物品１０３の転倒を防止できる。

上記荷卸し設備における運送機１０１は、受け取った物品１０３をワークステーションまで運搬し、ワークステーションでピッキングが行われた後、残りの物品１０３を運び出すために用いられる。運送機１０１が受け取る物品１０３は、ロボット１０２または荷卸し機械によって載置されたものでありうる。運送機１０１は残った物品１０３をロボット１０２または荷卸し機械へ運搬する。

上記運送機１０１の投入運搬段１０１１の第１端は、物品１０３を置くため用いられる。上記取出運搬段１０１２の第１端は、物品１０３を取り出すために用いられる。投入運搬段１０１１は物品１０３を投入運搬段１０１１の第１端から投入運搬段１０１１の第２端へ運搬する。取出運搬段１０１２は物品１０３を取出運搬段１０１２の第２端から取出運搬段１０１２の第１端へと運搬する。

投入運搬段１０１１および取出運搬段１０１２以外に、上記運送機１０１はさらに物品１０３を投入運搬段１０１１の第２端から取出運搬段１０１２の第２端へ運搬する接続装置１０１３を含む。

図５は本願実施例で提供する運送機１０１における接続装置１０１３を例示的に示す上面図である。図６および図７は、図５に対応する接続装置１０１３の２種類の状態を例示的に示す側面図である。図５に示すように、上記接続装置１０１３は、第３保管棚１０１３１と回転運搬機構１０１３２と回転固定装置１０１３３とを含む。第３保管棚１０１３１の第１端は回転固定装置１０１３３に固定接続され、第３保管棚１０１３１は投入運搬段１０１１の第２端と取出運搬段１０１２の第２端との間で移動する。回転運搬機構１０１３２は第３保管棚１０１３１上に設置され、物品１０３を運搬するために用いられる。

図６に示すように、第３保管棚１０１３１の第２端と投入運搬段１０１１の第２端とが接続され、図７に示すように、第３保管棚１０１３１の第２端と取出運搬段１０１２の第２端とが接続される。

上記図５において、物品１０３は回転運搬機構１０１３２の上に置かれ、回転運搬機構１０１３２の回転によって当該物品１０３を運搬することができる。回転運搬機構１０１３２の回転方向は変更可能である。

回転固定装置１０１３３は、第３保管棚１０１３１の第１端を固定して第１端が移動しないようにするとともに、第３保管棚１０１３１が回転固定装置１０１３３を中心に第３保管棚１０１３１と垂直な方向に回転できるようにするために用いられる。第３保管棚１０１３１の回転過程おいて、第３保管棚１０１３１の第２端は追随して移動し、取出運搬段１０１２の第２端および投入運搬段１０１１の第２端との間で切り換えられる。つまり、第３保管棚１０１３１の第２端は取出運搬段１０１２の第２端とドッキングすることができ、投入運搬段１０１１の第２端と接続するよう切り換えることも、再度取出運搬段１０１２の第２端と接続するよう切り換えることもできる。

図５、図６、図７に示すように、第３保管棚１０１３１上の物品１０３の落下を防ぐために、第３保管棚１０１３１の第１端にストッパ１０１３４を設置してもよい。

第３保管棚１０１３１の、投入運搬段１０１１の第２端と取出運搬段１０１２の第２端との間での移動を実現するために、３種の方法を用いることができる。

第１の方法では、第３保管棚１０１３１は自身の弾性力と上に置かれた物品１０３の重力の作用により、投入運搬段１０１１の第２端と取出運搬段１０１２の第２端との間で移動する。

第３保管棚１０１３１自身の弾性力により、上に物品１０３が存在しないとき、第３保管棚１０１３１の第２端が投入運搬段１０１１の第２端と接続される。投入運搬段１０１１上の物品１０３が第３保管棚１０１３１へ運ばれると、物品１０３の重力が第３保管棚１０１３１の第２端を取出運搬段１０１２の第２端と接続するまで下降させる。第３保管棚１０１３１上の物品１０３が取出運搬段１０１２へ運ばれると、第３保管棚１０１３１の第２端は再び投入運搬段１０１１の第２端のところへ戻る。このように繰り返される。

本願実施例では、自身の弾性力と物品１０３の重力作用により第３保管棚１０１３１の第２端の移動を実現する。余分な制御構造やユニットを使用せずにすむので、第３保管棚１０１３１の構造の簡素化に役立つ。

第２の方法では、上記接続装置１０１３は第３保管棚１０１３１、回転運搬機構１０１３２、回転固定装置１０１３３以外に、第２コントローラと物品量検出装置とを含む。当該物品量検出装置は第３保管棚１０１３１上の物品量を検出し、当該第２コントローラは、第３保管棚１０１３１上の物品量が所定物品量閾値以上である場合、第３保管棚１０１３１の第２端と取出運搬段１０１２の第２端とを接続するように制御するか、または、第３保管棚１０１３１上の物品量が所定物品量閾値より小さい場合、第３保管棚１０１３１の第２端と投入運搬段１０１１の第２端とを接続するように制御する。

物品量は物品１０３の重量でも物品１０３の数量でもよく、対応的に、物品量検出装置は圧力センサまたは画像収集装置でありうる。

圧力センサは第３保管棚１０１３１の底部に設置され、第３保管棚１０１３１上の物品１０３の第３保管棚１０１３１に対する圧力を検出することができる。この圧力が物品１０３の重量である。

画像収集装置は第３保管棚１０１３１に向けられ、第３保管棚１０１３１上の物品１０３の画像を収集するとともに、物品１０３の画像から物品１０３の数量を識別する。

上記物品量検出装置は第２コントローラと電気的に接続され、物品量を第２コントローラへ送信する。第２コントローラは物品量に基づいて第３保管棚１０１３１の移動を制御できる。また、物品量検出装置が画像収集装置である場合、画像収集装置は物品１０３の画像を第２コントローラへ送信でき、第２コントローラは画像から物品１０３の数量を識別して、第３保管棚１０１３１の移動を制御する。

第３の方法では、上記接続装置１０１３は第３保管棚１０１３１、回転運搬機構１０１３２、回転固定装置１０１３３以外に、第３保管棚１０１３１の第２端を所定時間周期で取出運搬段１０１２の第２端および投入運搬段１０１１の第２端と交互に接続させるための第２コントローラを含む。

所定時間周期は、取出運搬段１０１２および投入運搬段１０１１の運搬速度に応じて決定できる。運搬速度が早いとき、当該所定時間周期を短く設定し、運搬速度が遅いとき、当該所定時間周期を長く設定することができる。

さらに、運搬速度と第３保管棚１０１３１の長さとを結び付けて決定してもよい。運搬速度が一定の場合、第３保管棚１０１３１の長さが長ければ、所定時間周期を長く設定し、第３保管棚１０１３１の長さが短ければ、所定時間周期を短く設定することができる。

実際の運用においては、経験に基づいて、所定時間周期と運搬速度および第３保管棚１０１３１の長さとの関数関係を構築してもよい。例えば、関数関係は線形関数であって、第３保管棚１０１３１の長さと運搬速度との比の線形関数であってもよい。

上記の方法に基づいて所定時間周期を決定した後、当該所定時間周期で、第３保管棚１０１３１の第２端をそれぞれ取出運搬段１０１２の第２端および投入運搬段１０１１の第２端に交互に接続する。例えば、所定時間周期が１分間の場合、初めの１分間は第３保管棚１０１３１の第２端を取出運搬段１０１２の第２端に接続させ、次の１分間は第３保管棚１０１３１の第２端を投入運搬段１０１１の第２端に接続させ、３番目の１分間は第３保管棚１０１３１の第２端を取出運搬段１０１２の第２端に接続させ、というように繰り返す。

なお、上記の３種の方法において、第３保管棚１０１３１の第２端が取出運搬段１０１２の第２端に接続している場合は、第３保管棚１０１３１の運搬方向を取出運搬段１０１２から離反する方向とし、物品１０３が取出運搬段１０１２から第３保管棚１０１３１へ運ばれないようにする。第３保管棚１０１３１の第２端が投入運搬段１０１１の第２端に接続している場合は、第３保管棚１０１３１の運搬方向を投入運搬段１０１１へ向かう方向とし、物品１０３が第３保管棚１０１３１から投入運搬段１０１１へ運ばれるようにする。したがって、第３保管棚１０１３１の第２端が取出運搬段１０１２の第２端と投入運搬段１０１１の第２端との間で切り換えられた後、回転運搬機構１０１３２の回転方向を切り換えて、切換え前と後の回転方向を逆にする必要がある。

第３保管棚１０１３１の第２端を移動させるため、第２コントローラを回転固定装置１０１３３に電気的に接続し、回転固定装置１０１３３により第３保管棚１０１３１を予め設定された回転方向および角度で回転させてもよい。

図８は本願実施例で提供する運送機１０１における他の接続装置１０１３を例示的に示す上面図である。図９および図１０は、図８に対応する接続装置１０１３の２種類の状態を例示的に示す側面図である。図８～図１０における接続装置１０１３はリフトである。

図８に示すように、リフトは４つの支持フレーム１０１３６と、支持フレーム１０１３６に設置された第４保管棚１０１３５とを含み、第４保管棚１０１３５には回転運搬機構１０１３７が設置され、回転運搬機構１０１３７は回転することにより物品１０３を運搬することができる。

図９または図１０に示すように、第４保管棚１０１３５は支持フレーム１０１３６に沿って上下に摺動できる。上下に摺動する過程で、投入運搬段１０１１の第２端または取出運搬段１０１２の第２端とドッキングすることができる。図９では第４保管棚１０１３５の第２端は取出運搬段１０１２の第２端とドッキングし、図１０では第４保管棚１０１３５の第２端は投入運搬段１０１１の第２端とドッキングしている。このように、投入運搬段１０１１の第２端とドッキングしたとき、投入運搬段１０１１の第２端から物品１０３を取得し、その後リフトが下へ摺動して取出運搬段１０１２の第２端にドッキングして、物品１０３を取出運搬段１０１２の第２端へ載置する。その後リフトは再度上へ摺動して投入運搬段１０１１の第２端とドッキングし、再度投入運搬段１０１１の第２端から物品１０３を取得し、これを繰り返す。

なお、第４保管棚１０１３５の第２端と投入運搬段１０１１の第２端とがドッキングしたとき、第４保管棚１０１３５の回転運搬機構１０１３７の回転方向は投入運搬段１０１１から離反する方向であり、第４保管棚１０１３５の第２端と取出運搬段１０１２の第２端とがドッキングしたとき、第４保管棚１０１３５の回転運搬機構１０１３７の回転方向は取出運搬段１０１２へ向かう方向である。

なお、図９または図１０に示す投入運搬段１０１１は、取出運搬段１０１２の上方に位置しているが、実際の運用においては、投入運搬段１０１１は取出運搬段１０１２の下方に位置していてもよい。

以下、本願実施例の物品輸送方法および機器について詳細に説明する。

図１１は本願の実施例で提供する物品輸送方法のステップを例示的に示すフローチャートである。図１１に示すように、当該方法は以下のステップを含む。

Ｓ２０１：荷物出入装置を制御して、投入運搬段および取出運搬段に垂直な方向に沿って移動させる。

垂直な方向は、投入運搬段から取出運搬段へ向かう方向と、取出運搬段から投入運搬段へ向かう方向とを含む。荷物出入装置は、荷物出入装置が存在する箇所の支持ポールに沿って移動する。支持ポールは取出運搬段および投入運搬段に対して垂直である。当該垂直方向は上述の第１方向であることがわかる。垂直方向には第１垂直方向と第２垂直方向とが含まれる。取出運搬段と投入運搬段とは上下に平行に設置されている。したがって第１垂直方向および第２垂直方向は、それぞれ上向き、下向きの方向である。

任意選択として、荷物出入装置を制御して、第１垂直方向および第２垂直方向に沿って交互に移動させてもよい。第１垂直方向に沿った移動は、スタート保管棚からエンド保管棚への移動を含み、第２垂直方向に沿った移動は、エンド保管棚からスタート保管棚への移動を含む。初期状態において、スタート保管棚とエンド保管棚はそれぞれ、少なくとも２段の第１保管棚における最上段と最下段であり、第１保管棚のうちの１段に物品が置かれると、スタート保管棚とエンド保管棚は、取り出すべき物品が存在する取出し可能保管棚のうちの最上段と最下段にそれぞれ更新される。

なお、第１保管棚に物品が置かれた後は、当該第１保管棚に対する物品の出し入れは不可となり、したがって荷物出入装置が再度当該第１保管棚へ移動しないよう制御される。本願実施例において、通常は連続する第１保管棚に物品が載置される。したがって第１保管棚のうち１段に物品が載置されるたびに、スタート保管棚およびエンド保管棚が更新される。スタート保管棚およびエンド保管棚はそれぞれ、第１保管棚のうち物品を出し入れ可能な最上段および物品を出し入れ可能な最下段である。

移動過程において、荷物出入装置は上向きと下向きとを切換え可能である。例えば、荷物出入装置は、上向きに一定距離移動／下向きに一定距離移動／・・・／上向きに一定距離移動、というようなサイクルで移動することができる。

Ｓ２０２：荷物出入装置上に取出運搬段から取得した物品が存在する場合、荷物出入装置を制御して、物品を荷物出入装置が移動過程において最初に到達した空き保管棚へ載置させる。

空き保管棚とは空き状態の第１保管棚であり、当該空き保管棚は物品が置かれたことがない第１荷物保管棚でもよいし、物品が取り出された第１荷物保管棚でもよい。

任意選択として、荷物出入装置上に物品が存在せず、少なくとも２段の第１保管棚において、少なくとも１段の空き保管棚が存在し、取出運搬段上に物品が存在する場合、荷物出入装置を制御して取出運搬段から物品を取得させる。

実際の運用においては、投入運搬段は物品をワークステーションへ運搬することができ、ワークステーションは物品をピッキングするために用いられ、ピッキング後の物品は取出運搬段によって継続して運搬される。取出運搬段の物品が速やかに取り出されない場合、取出運搬段上の物品が堆積してしまうおそれがある。このように、ピッキング後の物品を取出運搬段へ継続的に送ることができないと、物品のピッキングの進捗に影響する。

本願実施例では、取出運搬段上に物品が存在する場合、荷物出入装置上に物品がなく、第１保管棚に空き保管棚が存在する限り、取出運搬段から優先的に物品を取得する。このようにして、取出運搬段上の物品が堆積し、ひいては物品のピッキングの進捗に影響することを防ぐことができる。

さらに、荷物出入装置上に物品が存在せず、少なくとも２段の第１保管棚において少なくとも１段の空き保管棚が存在する場合、取出運搬段上の物品量を検出してもよい。物品量が所定物品量閾値を超えている場合は、荷物出入装置を制御して取出運搬段上から物品を取得させる。物品量が所定物品量閾値を超えていない場合は、荷物出入装置を制御して取出運搬段から物品を取得させるか、または第１保管棚から物品を取得させる。

任意選択として、荷物出入装置上に物品が存在しない場合、荷物出入装置を制御して、移動過程において最初に到達した標的物品段上の物品を取得させる。当該標的物品段は、第１保管棚または取出運搬段である。

荷物出入装置上に物品が存在しない場合、荷物出入装置は物品を取得するために使用できる。具体的には、第１保管棚から物品を取得して投入運搬段に置いてもよいし、取出運搬段から物品を取得して第１保管棚に置いてもよい。本願実施例においては、荷物出入装置の移動距離をさらに短縮させるために、荷物出入装置を制御して、移動過程において最初に到達した標的物品段上の物品を取得させる。

任意選択として、荷物出入装置上に物品が存在せず、少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在しない場合、荷物出入装置を制御して、移動過程において最初に到達した第１保管棚から物品を取得させる。

第１保管棚に空き保管棚が存在しない場合、荷物出入装置が取出運搬段から物品を取得しても、取得した物品を第１保管棚に載置することができないことは明らかである。そこで本願実施例では、このようなシーンでは、荷物出入装置を制御して第１保管棚の物品を優先して取得させ、物品を取得した後に、投入運搬段の載荷位置が空いているか否かを判定して、空いていれば取得した物品を投入運搬段に載置し、投入運搬段の載荷位置に物品が存在していれば、取得した物品を投入運搬段に置くことができるまで、一定時間間隔ごとに判定を行う。

任意選択として、荷物出入装置上に第１保管棚から取得した物品が存在する場合、荷物出入装置を制御して物品を投入運搬段に載置させる。

任意選択として、荷物出入装置が移動過程において最初に到達した保管棚が取出し可能保管棚であって、当該取出し可能保管棚には取り出すべき荷物が存在する。

なお、取り出すべき物品とは投入運搬段に置くべき物品であり、取出運搬段から取得した物品と区別する必要がある。取出運搬段から取得した物品を第１保管棚に載置した後は、当該物品を第１保管棚から取り出してはならない。

任意選択として、運送機付近にさらに一時保管ラックが設置される。当該一時保管ラックには少なくとも１段の第２保管棚が設置され、当該第２保管棚は取出運搬段から取り出した物品を置くために用いられる。

ロボットは、荷物出入装置によって運送機の取出運搬段から取得した物品を、一時保管ラックの第２保管棚の１つに載置することができ、また荷物出入装置によって、第２保管棚上の物品を第１保管棚に載置することもできる。荷物出入装置が回転運搬機構を備えている場合、第２保管棚にも回転運搬機構を設置して、物品を運搬することができる。荷物出入装置が物品を第２保管棚に押し出すか、または第２保管棚から物品を引き込むことができる場合、第２保管棚には回転運搬機構が設置されなくてもよい。

なお、取出運搬段上の物品が堆積している場合、ピッキング後の物品を取出運搬段へ運ぶことができないため、このとき物品のピッキングを一時停止する必要がある。本願実施例では取出運搬段上の物品を一時保管ラックに載置でき、取出運搬段上の物品の堆積を防ぐことに役立ち、ひいては物品のピッキングへの影響を防ぐことができる。

任意選択として、取出運搬段上に物品が存在し、少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在せず、第２保管棚に空き保管棚が存在する場合、荷物出入装置を制御して、取出運搬段から物品を取得して第２保管棚のうちの空き保管棚に載置させる。

少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在しない場合、荷物出入装置が取出運搬段上の物品を第１保管棚に載置することができないのは明らかである。このとき、第２保管棚に空き保管棚が存在していれば、ロボットはまず取出運搬段上の物品を取得して第２保管棚の空き保管棚に載置することができる。そして、ロボットは第１保管棚の物品を投入運搬段に載置し、第１保管棚に空き保管棚が生じた後、取出運搬段から物品を取得して第１保管棚の空き保管棚に載置する。

さらに、少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在しない場合、取出運搬段上の物品を検出することができる。取出運搬段上の物品が所定物品量閾値を超えており、第２保管棚に空き保管棚が存在する場合、荷物出入装置を制御して、取出運搬段から物品を取得して第２保管棚のうちの空き保管棚に載置させる。取出運搬段上の物品が所定物品量閾値を超えていない場合は、荷物出入装置を制御して、取出運搬段から物品を取得して第２保管棚の空き保管棚に載置させるか、または第１保管棚から物品を取得して投入運搬段に載置させる。

任意選択として、取出運搬段上に物品が存在せず、少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在し、少なくとも１段の第２保管棚上に物品が存在する場合、荷物出入装置を制御して、第２保管棚から物品を取得して第１保管棚の空き保管棚に載置させる。

取出運搬段上に物品が存在し、少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在する場合、荷物出入装置を制御して、取出運搬段から物品を取得して第１保管棚の空き保管棚に載置させる。

本願実施例では、先に取出運搬段から物品を取得することができ、取出運搬段上に物品が存在しない場合にのみ一時保管棚から物品を取得する。このようにして、取出運搬段上の物品が堆積することを防ぎ、ひいては物品のピッキングに影響することを防ぐ。

任意選択として、第２保管棚上の物品量が所定物品量閾値を超えた場合、複数のロボットを制御して、第２保管棚から物品を取得させることができる。当該ロボットの第１保管棚には所定数量の空き保管棚が存在する。当該ロボットの第１保管棚がすべて空き保管棚であることが理想的である。

本願実施例ではさらに荷卸し設備を提供する。当該荷卸し設備は、ロボットと、運送機と、コントローラとを含み、前記ロボットは少なくとも１つの荷物出入装置と、少なくとも２段の第１保管棚とを含み、前記運送機は上下に平行に設置された投入運搬段と取出運搬段とを含み、前記コントローラは、前記荷物出入装置を制御して、前記投入運搬段および前記取出運搬段に垂直な方向に沿って移動させるとともに、前記荷物出入装置上に前記取出運搬段から取得した物品が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して、前記物品を前記荷物出入装置が移動過程において最初に到達した空き保管棚へ載置させるために用いられる。

任意選択として、上記コントローラはさらに、前記荷物出入装置上に物品が存在せず、前記少なくとも２段の第１保管棚において少なくとも１段の空き保管棚が存在し、前記取出運搬段上に物品が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して前記取出運搬段から物品を取得させるために用いられる。

任意選択として、上記コントローラはさらに、前記荷物出入装置上に物品が存在しない場合、前記荷物出入装置を制御して、移動過程において最初に到達した標的物品段から物品を取得するために用いられ、前記標的物品段は、前記第１保管棚または前記取出運搬段である。

任意選択として、前記標的物品段が前記第１保管棚である場合、上記コントローラはさらに、前記荷物出入装置上に物品が存在せず、前記少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在しない場合、前記荷物出入装置を制御して、移動過程において最初に到達した第１保管棚から前記物品を取得させるために用いられる。

任意選択として、上記コントローラはさらに、前記荷物出入装置上に前記第１保管棚から取得した物品が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して、前記物品を前記投入運搬段に載置させるために用いられる。

任意選択として、上記コントローラはさらに、前記荷物出入装置を制御して、第１垂直方向および第２垂直方向に沿って交互に移動させるために用いられ、前記第１垂直方向に沿った移動は、スタート保管棚からエンド保管棚への移動を含み、前記第２垂直方向に沿った移動は、前記エンド保管棚から前記スタート保管棚への移動を含み、初期状態において、前記スタート保管棚と前記エンド保管棚はそれぞれ、少なくとも２段の第１保管棚における最上段と最下段であり、前記第１保管棚のうちの１段に前記物品が置かれると、前記スタート保管棚と前記エンド保管棚は、取り出すべき物品が存在する取出し可能保管棚のうちの最上段と最下段にそれぞれ更新される。

任意選択として、上記コントローラはさらに、前記取出運搬段上に物品が存在し、前記少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在せず、前記第２保管棚に空き保管棚が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して、前記取出運搬段から物品を取得して前記第２保管棚のうちの空き保管棚に載置させるために用いられる。

任意選択として、上記コントローラはさらに、前記取出運搬段上に物品が存在せず、前記少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在し、少なくとも１段の前記第２保管棚上に物品が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して、前記第２保管棚から物品を取得して前記第１保管棚の空き保管棚に載置させるために用いられる。

任意選択として、上記コントローラはさらに、前記取出運搬段上に物品が存在し、前記少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して、前記取出運搬段から物品を取得して前記第１保管棚の空き保管棚に載置させるために用いられる。

本願実施例で提供する荷卸し設備は、方法実施例に対応する装置実施例であって、方法実施例と同様の技術的効果を奏する。詳細な説明は方法実施例を参照できるためここでは繰り返さない。

本願実施例はさらに、コンピュータ読み取り可能記憶媒体を提供する。前記コンピュータ読み取り可能記憶媒体にはコンピュータ実行指令が記憶され、プロセッサが前記コンピュータ実行指令を実行したとき、コンピュータ機器に前述の物品輸送方法を実現させる。

本願実施例はさらに、前述の物品輸送方法を実現するためのコンピュータプログラムを提供する。

最後に、上記の各実施例は、本願の技術案を説明するためのものであり、限定するためのものではない。上記の各実施例を参照して本願を詳細に説明したが、当業者であれば、上記各実施例に記載された技術スキームを修正したり、或いは一部またはすべての技術特徴の均等な置換を行うことが可能であると理解できよう。しかしこれらの修正または置換は、対応する技術案の本質を、本願の各実施例の技術案の範囲から逸脱させるものではない。

また、図１にはさらに、第１保管棚１０２４を支持するための支持フレーム１０２２と、荷物出入装置１０２３を支持するための支持フレーム１０２１と、取出運搬段１０１２および投入運搬段１０１１を支持するための支持フレーム１０１０が例示的に示されている。図２に示すように、支持フレーム１０２１は荷物出入装置１０２３の周囲に位置し、支持フレーム１０２２は第１保管棚１０２４の周囲に位置している。図３に示すように、支持フレーム１０１０は投入運搬段１０１１および取出運搬段１０１２の周囲に位置している。このようにして、支持フレーム１０２１が荷物出入装置１０２３上の物品１０３の出し入れに影響することを防ぎ、支持フレーム１０２２が第１保管棚１０２４上の物品１０３の出し入れに影響することを防ぎ、支持フレーム１０１０が投入運搬段１０１１および取出運搬段１０１２上の物品１０３の出し入れに影響することを防ぐことができる。もちろん、支持フレーム１０１０、支持フレーム１０２１、支持フレーム１０２２の位置及び数量は、物品１０３の出し入れに影響しないことを規準として、フレキシブルに設定することができる。

図５は本願実施例で提供する運送機１０１における接続装置１０１３を例示的に示す上面図である。図６および図７は、図５に対応する接続装置１０１３の２種類の状態を例示的に示す側面図である。図５に示すように、上記接続装置１０１３は、第３保管棚１０１３１と回転運搬機構１０１３２と回転固定装置１０１３３とを含む。第３保管棚１０１３１の第１端は回転固定装置１０１３３に回転可能に接続され、第３保管棚１０１３１は投入運搬段１０１１の第２端と取出運搬段１０１２の第２端との間で移動する。回転運搬機構１０１３２は第３保管棚１０１３１上に設置され、物品１０３を運搬するために用いられる。

なお、上記の３種の方法において、第３保管棚１０１３１の第２端が投入運搬段１０１１の第２端に接続している場合は、第３保管棚１０１３１の運搬方向を投入運搬段１０１１から離反する方向とし、物品１０３が投入運搬段１０１１から第３保管棚１０１３１へ運ばれないようにする。第３保管棚１０１３１の第２端が取出運搬段１０１２の第２端に接続している場合は、第３保管棚１０１３１の運搬方向を取出運搬段１０１２へ向かう方向とし、物品１０３が第３保管棚１０１３１から取出運搬段１０１２へ運ばれるようにする。したがって、第３保管棚１０１３１の第２端が取出運搬段１０１２の第２端と投入運搬段１０１１の第２端との間で切り換えられた後、回転運搬機構１０１３２の回転方向を切り換えて、切換え前と後の回転方向を逆にする必要がある。

垂直な方向は、投入運搬段から取出運搬段へ向かう方向と、取出運搬段から投入運搬段へ向かう方向とを含む。荷物出入装置は、荷物出入装置が存在する箇所の支持フレーム１０２１に沿って移動する。支持フレーム１０２１は取出運搬段および投入運搬段に対して垂直である。当該垂直方向は上述の第１方向であることがわかる。垂直方向には第１垂直方向と第２垂直方向とが含まれる。取出運搬段と投入運搬段とは上下に平行に設置されている。したがって第１垂直方向および第２垂直方向は、それぞれ上向き、下向きの方向である。

Claims

荷卸し設備に適用される物品輸送方法であって、前記荷卸し設備はロボットと運送機とを含み、前記ロボットは少なくとも１つの荷物出入装置と少なくとも２段の第１保管棚とを含み、前記運送機は上下に平行に設置された投入運搬段と取出運搬段とを含み、
前記方法は、
前記荷物出入装置を制御して、前記投入運搬段および前記取出運搬段に垂直な方向に沿って移動させるステップと、
前記荷物出入装置上に前記取出運搬段から取得した物品が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して、前記物品を前記荷物出入装置が移動過程において最初に到達した空き保管棚へ載置させるステップと、を含む、
物品輸送方法。
前記荷物出入装置上に物品が存在せず、前記少なくとも２段の第１保管棚において少なくとも１段の空き保管棚が存在し、前記取出運搬段上に物品が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して前記取出運搬段から物品を取得させるステップをさらに含む、
請求項１に記載の物品輸送方法。
前記荷物出入装置上に物品が存在しない場合、前記荷物出入装置を制御して、移動過程において最初に到達した標的物品段から物品を取得するステップをさらに含み、前記標的物品段は前記第１保管棚または前記取出運搬段である、
請求項１に記載の物品輸送方法。
前記荷物出入装置上に物品が存在しない場合、前記荷物出入装置を制御して、移動過程において最初に到達した標的物品段から物品を取得する前記ステップは、
前記荷物出入装置上に物品が存在せず、前記少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在しない場合、前記荷物出入装置を制御して、移動過程において最初に到達した第１保管棚から前記物品を取得させるステップを含む、
請求項３に記載の物品輸送方法。
前記荷物出入装置上に前記第１保管棚から取得した物品が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して、前記物品を前記投入運搬段に載置させるステップをさらに含む、
請求項１～４のいずれか一項に記載の物品輸送方法。
前記荷物出入装置が移動過程において最初に到達した保管棚が取出し可能保管棚であって、前記取出し可能保管棚には取り出すべき荷物が存在する、
請求項３に記載の物品輸送方法。
前記荷物出入装置を制御して、前記投入運搬段および前記取出運搬段に垂直な方向に沿って移動させる前記ステップは、
前記荷物出入装置を制御して、第１垂直方向および第２垂直方向に沿って交互に移動させるステップを含み、
前記第１垂直方向に沿った移動は、スタート保管棚からエンド保管棚への移動を含み、前記第２垂直方向に沿った移動は、前記エンド保管棚から前記スタート保管棚への移動を含み、初期状態において、前記スタート保管棚と前記エンド保管棚はそれぞれ、少なくとも２段の第１保管棚における最上段と最下段であり、前記第１保管棚のうちの１段に前記物品が置かれると、前記スタート保管棚と前記エンド保管棚は、取り出すべき物品が存在する取出し可能保管棚のうちの最上段と最下段にそれぞれ更新される、
請求項１に記載の物品輸送方法。
前記運送機付近にさらに一時保管ラックが設置され、前記一時保管ラックには少なくとも１段の第２保管棚が設置され、前記第２保管棚は前記取出運搬段から取り出した物品を置くために用いられる、
請求項１に記載の物品輸送方法。
前記取出運搬段上に物品が存在し、前記少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在せず、前記第２保管棚に空き保管棚が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して、前記取出運搬段から物品を取得して前記第２保管棚のうちの空き保管棚に載置させるステップをさらに含む、
請求項８に記載の物品輸送方法。
前記取出運搬段上に物品が存在せず、前記少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在し、少なくとも１段の前記第２保管棚上に物品が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して、前記第２保管棚から物品を取得して前記第１保管棚の空き保管棚に載置させるステップをさらに含む、
請求項８に記載の物品輸送方法。
前記取出運搬段上に物品が存在し、前記少なくとも２段の第１保管棚に空き保管棚が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して、前記取出運搬段から物品を取得して前記第１保管棚の空き保管棚に載置させるステップをさらに含む、
請求項８に記載の物品輸送方法。
ロボットと、運送機と、コントローラとを含み、
前記ロボットは少なくとも１つの荷物出入装置と、少なくとも２段の第１保管棚とを含み、
前記運送機は上下に平行に設置された投入運搬段と取出運搬段とを含み、
前記コントローラは、前記荷物出入装置を制御して、前記投入運搬段および前記取出運搬段に垂直な方向に沿って移動させるとともに、前記荷物出入装置上に前記取出運搬段から取得した物品が存在する場合、前記荷物出入装置を制御して、前記物品を前記荷物出入装置が移動過程において最初に到達した空き保管棚へ載置させるために用いられる、
荷卸し設備。
コンピュータ実行指令が記憶されたコンピュータ読み取り可能記憶媒体であって、プロセッサが前記コンピュータ実行指令を実行したとき、コンピュータ機器に請求項１～１１のいずれか一項に記載の物品輸送方法を実現させる、
コンピュータ読み取り可能記憶媒体。
請求項１～１１のいずれか一項に記載の物品輸送方法を実現するために用いられる、
コンピュータプログラム。