TWI837603B - 物料輸送方法、卸料設備、電腦可讀存儲介質以及電腦程式 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種物料輸送方法及卸料設備，涉及物料搬運技術領域。物料輸送方法包括：在至少兩第二卸料層中存在空閒卸料層及待取卸料層時，控制第一卸料層中的第一層從待取卸料層中取物料，同時控制第一卸料層中的第二層向空閒卸料層中放物料；控制第一層將物料放入放貨傳輸層。本發明實施例可以使第一卸料層中的第一層從待取卸料層中取物料，同時，第一卸料層中的第二層向空閒卸料層中放入物料。如此，取物料及放物料同時進行，可以有效提高物料輸送效率。

Description

物料輸送方法、卸料設備、電腦可讀存儲介質以及電腦程式

本發明是有關於一種物料搬運技術領域，且特別是有關於一種物料輸送方法及卸料設備。

智慧倉儲是物流過程的一個重要環節。機器人可代替人工搬運物料，在智慧倉儲中扮演著重要的角色。為了避免機器人的長時間等待，可以預先將輸送機上的多個物料存儲在卸料機上，以使機器人從卸料機上取物料。另外，卸料機上還可以有機器人放置的物料，從而卸料機還需要將物料放到輸送機上。

如何提高卸料機的物料輸送效率成為亟待解決的問題。

本發明提供一種物料輸送方法及卸料設備，以提高卸料機的輸送效率。

本發明的一種物料輸送方法，應用於卸料設備。卸料設備包括一輸送機及一卸料機，輸送機包括上下平行設置的一放貨傳輸層及一取貨傳輸層，卸料機包括相鄰設置的一第一支撐架及一第二支撐架、沿第一支撐架的一第一方向間隔設置的兩第一卸料層及沿第二支撐架的第一方向間隔設置的至少兩第二卸料層，第一卸料層可沿第一方向移動，第一方向垂直於放貨傳輸層及取貨傳輸層，物料輸送方法包括：在至少兩第二卸料層中存在一空閒卸料層及一待取卸料層時，控制兩第一卸料層中的第一層從待取卸料層中取一物料，同時控制兩第一卸料層中的第二層向空閒卸料層中放物料；以及控制兩第一卸料層中的第一層將物料放入放貨傳輸層。

在本發明的一實施例中，物料輸送方法包括：按照第二方向更新空閒卸料層及待取卸料層，並進入在至少兩第二卸料層中存在空閒卸料層及待取卸料層時，控制兩第一卸料層中的第一層從待取卸料層中取物料，同時控制兩第一卸料層中的第二層向空閒卸料層中放物料的步驟，第二方向為取貨傳輸層朝向放貨傳輸層的方向。

在本發明的一實施例中，物料輸送方法包括：控制兩第一卸料層中的第一層將物料放入放貨傳輸層，同時，控制兩第一卸料層中的第二層從取貨傳輸層上取物料。

在本發明的一實施例中，物料輸送方法包括：待取卸料層為按照第二方向從至少兩第二卸料層中確定的第一個存在待取 物料的第二卸料層，空閒卸料層為按照第二方向從至少兩第二卸料層中確定的第一個不存在物料的第二卸料層，空閒卸料層朝向待取卸料層的方向與第二方向相同。

在本發明的一實施例中，物料輸送方法包括：當至少兩第二卸料層中均存在待取物料時，控制兩第一卸料層分別從至少兩第二卸料層中同時取物料；控制兩第一卸料層的其中一層將物料放入放貨傳輸層中；以及控制兩第一卸料層的其中另一層將物料放入放貨傳輸層中，同時，控制空閒的其中一第一卸料層從取貨傳輸層中取物料。

在本發明的一實施例中，物料輸送方法包括：當至少兩第二卸料層中均存在待取物料時，控制兩第一卸料層的其中一層從至少兩第二卸料層的其中一層中取物料；以及控制兩第一卸料層的其中一層將物料放入放貨傳輸層，同時兩第一卸料層的其中另一層從取貨傳輸層中取物料。

在本發明的一實施例中，物料輸送方法包括：當至少兩第二卸料層存在兩空閒卸料層，並且不存在待取卸料層時，控制兩第一卸料層依次從取貨傳輸層上取物料，並同時放入至少兩第二卸料層的兩空閒卸料層中。

本發明的卸料設備包括一輸送機、一卸料機以及一第一控制器。輸送機包括上下平行設置的一放貨傳輸層及一取貨傳輸層；卸料機包括相鄰設置的一第一支撐架及一第二支撐架、沿第一支撐架的一第一方向間隔設置的兩第一卸料層及沿第二支撐架 的第一方向間隔設置的至少兩第二卸料層，兩第一卸料層可沿第一方向移動，第一方向垂直於放貨傳輸層及取貨傳輸層；以及第一控制器用於在至少兩第二卸料層中存在一空閒卸料層及一待取卸料層時，控制兩第一卸料層中的第一層從待取卸料層中取一物料，同時控制兩第一卸料層中的第二層向空閒卸料層中放物料；第一控制器控制取到物料的第一卸料層將物料放入放貨傳輸層。

在本發明的一實施例中，上述的第一控制器還用於：按照第二方向更新空閒卸料層及待取卸料層，並進入在至少兩第二卸料層中存在空閒卸料層及待取卸料層時，控制兩第一卸料層中的第一層從待取卸料層中取物料，同時控制兩第一卸料層中的第二層向空閒卸料層中放物料的步驟，第二方向為取貨傳輸層朝向放貨傳輸層的方向。

在本發明的一實施例中，上述的第一控制器還用於：控制兩第一卸料層中的第一層將物料放入放貨傳輸層，同時，控制兩第一卸料層中的第二層從取貨傳輸層上取物料。

在本發明的一實施例中，上述的待取卸料層為按照第二方向從至少兩第二卸料層中確定的第一個存在待取物料的第二卸料層，空閒卸料層為按照第二方向從至少兩第二卸料層中確定的第一個不存在物料的第二卸料層，空閒卸料層朝向待取卸料層的方向與第二方向相同。

在本發明的一實施例中，上述的第一控制器還用於：當至少兩第二卸料層中均存在待取物料時，控制兩第一卸料層分別從 至少兩第二卸料層中同時取物料；控制兩第一卸料層的其中一層將物料放入放貨傳輸層中；以及控制兩第一卸料層的其中另一層將物料放入放貨傳輸層中，同時，控制空閒的其中一第一卸料層從取貨傳輸層中取物料。

在本發明的一實施例中，上述的第一控制器還用於：當至少兩第二卸料層中均存在待取物料時，控制兩第一卸料層的其中一層從至少兩第二卸料層的其中一層中取物料；以及控制兩第一卸料層的其中一層將物料放入放貨傳輸層，同時兩第一卸料層的其中另一層從取貨傳輸層中取物料。

在本發明的一實施例中，上述的第一控制器還用於：當至少兩第二卸料層存在兩空閒卸料層，並且不存在待取卸料層時，控制兩第一卸料層依次從取貨傳輸層上取物料，並同時放入至少兩第二卸料層的兩空閒卸料層中。

在本發明的一實施例中，前述的兩空閒卸料層及待取卸料層相鄰或不相鄰。

本發明的電腦可讀存儲介質，存儲有電腦執行指令，當處理器執行電腦執行指令時，使一計算設備實現前述的物料輸送方法。

本發明的電腦程式，用於實現前述的物料輸送方法。

基於上述，本發明的物料輸送方法及卸料設備，可以在至少兩第二卸料層中存在空閒卸料層及待取卸料層時，控制兩第一卸料層中的第一層從待取卸料層中取物料，同時控制兩第一卸 料層中的第二層向空閒卸料層中放物料；控制第一層將物料放入放貨傳輸層。本發明可以使兩第一卸料層中的第一層從待取卸料層中取物料，同時，兩第一卸料層中的第二層向空閒卸料層中放入物料。如此，取物料及放物料同時進行，可以有效提高物料輸送效率。

101:輸送機

1010:支撐架

1011、DL:放貨傳輸層

10111:轉運機構

1012、TL:取貨傳輸層

1013:連接裝置

10131:第一儲貨層

10132:第一轉運機構

10133:旋轉固定裝置

10134:擋板

10135:第二儲貨層

10136:支撐架

10137:轉運機構

102:卸料機

1021:第一支撐架

1022:第二支撐架

1023、L11、L12:第一卸料層

10231:轉運機構

1024、L21、L22、L23、L24、L25:第二卸料層

10241:轉運機構

103:物料

圖1為本發明的卸料設備的側視示意圖。

圖2為本發明的卸料設備中的卸料機的俯視示意圖。

圖3為本發明的卸料設備中的輸送機的俯視示意圖。

圖4為本發明的輸送機中的一種連接裝置的俯視示意圖。

圖5、圖6為圖4的連接裝置在兩種狀態下的側視示意圖。

圖7為本發明的輸送機中的另一種連接裝置的俯視示意圖。

圖8、圖9為圖7的連接裝置在兩種狀態下的側視示意圖。

圖10為本發明的物料輸送方法的步驟流程圖。

圖11、12為本發明的兩種第二方向及卸料機、輸送機之間的關係示意圖。

本發明可以應用於物料搬運場景。物料可以包括但不限於：貨物及周轉箱。物料通常存儲在倉庫的若干層貨架上。當需 要從倉庫中出貨時，可以通過機器人從倉庫的貨架上取物料並放入輸送機。輸送機可以將物料傳輸給工作臺，以使工作臺對物料進行揀選，揀選出來的物料即為出貨的物料，剩餘物料可以被輸送機繼續傳輸給機器人，以使機器人將其放回倉庫的貨架上。

其中，機器人可以包括：支撐架、取放貨裝置、儲貨層及底盤。取放貨裝置可以沿支撐架上下滑動，以調節取放貨裝置的高度。在調節取放貨裝置的高度的過程中，取放貨裝置可以與貨架對接以及貨架之間進行物料傳輸，或與其中一層儲貨層對接以及儲貨層之間進行物料傳輸，或，與輸送機對接以及輸送機之間進行物料傳輸。

上述機器人的底盤可以具有移動裝置，以使機器人在地面上移動。

本發明實施例對機器人的具體結構不加以限制。

為了避免機器人長時間等待，可以在輸送機旁邊對應設置卸料機，以使卸料機預先將輸送機上的物料存儲起來，以使機器人從卸料機上獲取物料。卸料機還可以接收機器人從貨架上獲取的物料，並將其放入輸送機上。本發明實施例提供一種包括物料輸送方法及設備，以提高輸送機的物料傳輸效率。

圖1示出了本發明的卸料設備的側視圖，圖2示出了本發明的卸料設備中的卸料機102的俯視圖，圖3示出了本發明的卸料設備中的輸送機101的俯視圖。圖1中為了方便示意，輸送機101及卸料機102之間存在一定距離，在實際應用中，兩者進 行物料103傳輸時，距離小於預設閾值，以避免物料103在兩者之間滑落。

參照圖1至圖3所示，卸料設備包括：輸送機101及卸料機102，輸送機101包括上下平行設置的放貨傳輸層1011及取貨傳輸層1012，卸料機102包括相鄰設置的第一支撐架1021及第二支撐架1022、沿第一支撐架1021的第一方向間隔設置的兩第一卸料層1023及沿第二支撐架1022的第二方向間隔設置的至少兩第二卸料層1024，第一卸料層1023可沿第一方向移動，第一方向垂直於放貨傳輸層1011及取貨傳輸層1012；兩第一卸料層1023用於同時與兩第二卸料層1024進行物料103傳輸，或，同時與放貨傳輸層1011、取貨傳輸層1012進行物料103傳輸。

可以看出，第一方向為卸料機102的高度方向。圖1中示出了四層第二卸料層1024，在實際應用中，第二卸料層1024的數量可以靈活變更，本發明實施例對其不加以限制。

其中，輸送機101及卸料機102相鄰設置，第一卸料層1023位於第二卸料層1024及輸送機101之間。如此，第一卸料層1023可以將從第二卸料層1024上獲取的物料103傳輸給放貨傳輸層1011上，還可以將取貨傳輸層1012上獲取的物料103傳輸給第二卸料層1024，從而實現輸送機101及卸料機102之間的物料103傳輸。

圖1中還示出了固定放貨傳輸層1011及取貨傳輸層1012的支撐架1010，相應地，從圖3中可以看出，支撐架1010 位於放貨傳輸層1011及取貨傳輸層1012的四周。參照圖2所示，第一支撐架1021位於第一卸料層1023的四周，第二支撐架1022位於第二卸料層1024的四周。如此，可以避免支撐架1010影響放貨傳輸層1011及取貨傳輸層1012上物料103的取放，避免第一支撐架1021影響第一卸料層1023上物料103的取放，避免第二支撐架1022影響第二卸料層1024上物料103的取放。當然，支撐架1010、第一支撐架1021及第二支撐架1022的位置及數量可以靈活設定，以不影響物料103的取放為准。

從圖2中還可以看出，第一卸料層1023上設置有轉運機構10231，第二卸料層1024上設置有轉運機構10241。轉運機構10231及轉運機構10241用於通過轉動傳輸物料103。從圖3中還可以看出，放貨傳輸層1011上具有轉運機構10111，用於通過轉動傳輸物料103。可以理解的是，當取貨傳輸層1012位於放貨傳輸層1011的上方時，俯視圖看到的是取貨傳輸層1012的結構，取貨傳輸層1012的結構及放貨傳輸層1011的結構相同，在此不再贅述。

對於上述卸料設備，可選地，相鄰兩第二卸料層1024之間的距離、放貨傳輸層1011及取貨傳輸層1012之間的距離相同。

其中，相鄰兩第二卸料層1024之間的距離相同，也就是說每層第二卸料層1024的高度固定，其均與放貨傳輸層1011及取貨傳輸層1012之間的距離相同。如此，可以方便兩第一卸 料層1023與兩第二卸料層1024對接，或，兩第一卸料層1023與放貨傳輸層1011及取貨傳輸層1012之間對接。

兩第一卸料層1023之間的距離為相鄰兩第二卸料層1024之間的距離的倍數，並且兩第一卸料層1023之間的距離可變。從而兩第一卸料層1023之間的距離最小為相鄰兩第二卸料層1024之間的距離，即倍數為1。此時，兩第一卸料層1023與相鄰兩第二卸料層1024對接。當然，當倍數為1時，兩第一卸料層1023還可以分別與放貨傳輸層1011及取貨傳輸層1012對接。

當倍數為2時，兩第一卸料層1023可以與中間間隔一層的第二卸料層1024對接。例如，若卸料機102的第二卸料層1024依次為：L21、L22、L23、L24及L25時，中間間隔一層的第二卸料層1024可以為L21及L23。

可選地，第一卸料層1023、第二卸料層1024、放貨傳輸層1011、取貨傳輸層1012對物料103的傳送速率相同。

可以理解的是，當第一卸料層1023、第二卸料層1024、放貨傳輸層1011、取貨傳輸層1012上均具有轉運機構時，這些轉運機構的轉動速度相同。

第一卸料層1023、第二卸料層1024、放貨傳輸層1011、取貨傳輸層1012對物料103的傳送速率相同，可以在第一卸料層1023分別與第二卸料層1024、放貨傳輸層1011、取貨傳輸層1012進行物料103傳輸時，避免轉動速度不同導致物料 103翻轉。

上述卸料設備中的輸送機101用於將接收的物料103傳輸給工作站，經過工作站進行揀選之後，再將剩餘的物料103傳輸出來。輸送機101接收的物料103可以是機器人或卸料機102放置的，輸送機101可以將剩餘的物料103傳輸給機器人或卸料機102。

上述輸送機101的放貨傳輸層1011的第一端用於放置物料103，上述取貨傳輸層1012的第一端用於取物料103，放貨傳輸層1011用於將物料103從放貨傳輸層1011的第一端傳輸至放貨傳輸層1011的第二端，取貨傳輸層1012用於將物料103從取貨傳輸層1012的第二端傳輸至取貨傳輸層1012的第一端。

除放貨傳輸層1011及取貨傳輸層1012外，上述輸送機101還包括連接裝置1013，用於將物料103從放貨傳輸層1011的第二端傳輸給取貨傳輸層1012的第二端。

圖4示出了本發明的輸送機101中的一種連接裝置1013的俯視圖，圖5和圖6示出了圖4對應的連接裝置1013在兩種連接狀態下的側視圖。參照圖4所示，上述連接裝置1013包括：第一儲貨層10131、第一轉運機構10132及旋轉固定裝置10133，第一儲貨層10131的第一端固定連接在旋轉固定裝置10133上，第一儲貨層10131在放貨傳輸層1011的第二端及取貨傳輸層1012的第二端之間移動；第一轉運機構10132設置於第一儲貨層10131上，用於傳輸物料103。

參照圖5所示，第一儲貨層10131的第二端與放貨傳輸層1011的第二端連接，如圖6所示，第一儲貨層10131的第二端與取貨傳輸層1012的第二端連接。

在上述圖5中，物料103可以放置於第一轉運機構10132上，以通過第一轉運機構10132的轉動對物料103進行傳輸。第一轉運機構10132的轉動方向可以改變。

旋轉固定裝置10133可以用於固定第一儲貨層10131的第一端，使第一端無法移動，並且第一儲貨層10131可以繞旋轉固定裝置10133且垂直於第一儲貨層10131的方向旋轉。在第一儲貨層10131的旋轉過程中，第一儲貨層10131的第二端會隨著移動，以在取貨傳輸層1012的第二端及放貨傳輸層1011的第二端之間切換。也就是：第一儲貨層10131的第二端可以與取貨傳輸層1012的第二端對接，還可以切換為與放貨傳輸層1011的第二端連接，還可以再次切換為與取貨傳輸層1012的第二端連接。

參照圖4、圖5及圖6所示，為了避免第一儲貨層10131上的物料103滑落，還可以在第一儲貨層10131的第一端設置擋板10134。

為了實現第一儲貨層10131在放貨傳輸層1011的第二端及取貨傳輸層1012的第二端之間移動，可以採用三種方式。

第一種方式下，第一儲貨層10131在自身彈力及其上物料103的重力作用下在放貨傳輸層1011的第二端及取貨傳輸層 1012的第二端之間移動。

其中，第一儲貨層10131由於自身彈力在其上不存在物料103時，第一儲貨層10131的第二端與取貨傳輸層1012的第二端連接。在取貨傳輸層1012上的物料103被傳輸給第一儲貨層10131之後，物料103的重力使第一儲貨層10131的第二端下降到與放貨傳輸層1011的第二端連接。在第一儲貨層10131上的物料103被傳輸給放貨傳輸層1011之後，第一儲貨層10131的第二端又重新回到取貨傳輸層1012的第二端處。如此迴圈。

本發明實施例可以通過自身彈力及物料103的重力作用實現第一儲貨層10131的第二端的移動，避免使用其餘控制結構或元件，有助於簡化第一儲貨層10131的結構。

第二種方式下，上述連接裝置1013除包括第一儲貨層10131、第一轉運機構10132及旋轉固定裝置10133外，還包括：第二控制器及物料103量檢測裝置，物料103量檢測裝置用於檢測第一儲貨層10131上的物料103量，第二控制器，用於在第一儲貨層10131上的物料103量大於或等於預設物料103量閾值時，控制第一儲貨層10131的第二端與取貨傳輸層1012的第二端連接，或，在第一儲貨層10131上的物料103量小於預設物料103量閾值時，控制第一儲貨層10131的第二端與放貨傳輸層1011的第二端連接。

其中，物料103量可以是物料103的重量或物料103的數量，相應地，物料103量檢測裝置可以為壓力感測器或圖像採 集裝置。

壓力感測器可以設置在第一儲貨層10131的底部，以檢測第一儲貨層10131上的物料103對第一儲貨層10131的壓力，壓力即為物料103的重量。

圖像採集裝置朝向第一儲貨層10131，以採集第一儲貨層10131上的物料103圖像，並從物料103圖像中識別出物料103的數量。

上述物料103量檢測裝置及第二控制器電連接，以將物料103量發送給第二控制器，第二控制器可以根據物料103量控制第一儲貨層10131的移動。此外，當物料103量檢測裝置為圖像採集裝置時，圖像採集裝置還可以將物料103圖像發送給第二控制器，以使第二控制器從中識別得到物料103的數量，並控制第一儲貨層10131的移動。

第三種方式下，上述連接裝置1013除包括第一儲貨層10131、第一轉運機構10132及旋轉固定裝置10133外，還包括：第二控制器，用於控制第一儲貨層10131的第二端分別與取貨傳輸層1012的第二端及放貨傳輸層1011的第二端以預設時間週期交替連接。

其中，預設時間週期可以根據取貨傳輸層1012及放貨傳輸層1011的傳送速率確定。當傳送速率較大時，預設時間週期可以設置較小；當傳送速率較小時，預設時間週期可以設置較大。

進一步地，還可以結合傳送速率及第一儲貨層10131的長度確定。當傳送速率固定時，若第一儲貨層10131的長度較大，則預設時間週期可以設置較大，若第一儲貨層10131的長度較小，則預設時間週期可以設置較小。

在實際應用中，可以根據經驗構建預設時間週期及傳送速率、第一儲貨層10131的長度之間的函數關係。例如，函數關係可以為線性函數，其可以為第一儲貨層10131的長度與傳送速率的比值的線性函數。

根據上述方式確定預設時間週期之後，可以按照預設時間週期使第一儲貨層10131的第二端分別與取貨傳輸層1012的第二端及放貨傳輸層1011的第二端交替連接。例如，當預設時間週期為1分鐘時，可以在第一分鐘內使第一儲貨層10131的第二端與取貨傳輸層1012的第二端連接，在第二分鐘內使第一儲貨層10131的第二端與放貨傳輸層1011的第二端連接，在第三分鐘內使第一儲貨層10131的第二端與取貨傳輸層1012的第二端連接，如此迴圈。

需要說明的是，在上述三種方式中，在第一儲貨層10131的第二端與取貨傳輸層1012的第二端連接時，第一儲貨層10131的傳輸方向背向取貨傳輸層1012，以使物料103從取貨傳輸層1012被傳輸至第一儲貨層10131。在第一儲貨層10131的第二端與放貨傳輸層1011的第二端連接時，第一儲貨層10131的傳輸方向朝向放貨傳輸層1011，以使物料103從第一儲貨層 10131被傳輸至放貨傳輸層1011。從而在將第一儲貨層10131的第二端在取貨傳輸層1012的第二端及放貨傳輸層1011的第二端之間切換之後，需要切換第一轉運機構10132的轉動方向，切換前後的轉動方向相反。

為了移動第一儲貨層10131的第二端，第二控制器可以與旋轉固定裝置10133電連接，以使旋轉固定裝置10133將第一儲貨層10131進行旋轉，旋轉方向及角度是預先設定的。

圖7示出了本發明的輸送機101中的另一種連接裝置1013的俯視圖，圖8、圖9示出了圖7對應的連接裝置1013在兩種狀態下的側視圖。圖7至圖9中的連接裝置1013為升降機。

從圖7中可以看出，升降機包括：四個支撐架10136、設置於支撐架10136上的第二儲貨層10135、第二儲貨層10135上設置有轉運機構10137，轉運機構10137通過轉動可以對物料103進行傳輸。

參照圖8或圖9所示，第二儲貨層10135可沿支撐架10136上下滑動。在上下滑動的過程中可以與放貨傳輸層1011的第二端或取貨傳輸層1012的第二端對接。在圖8中，第二儲貨層10135的第二端與取貨傳輸層1012的第二端對接，在圖9中，第二儲貨層10135的第二端與放貨傳輸層1011的第二端對接。如此，在與放貨傳輸層1011的第二端對接時，從放貨傳輸層1011的第二端上獲取物料103，之後升降機向下滑動到與取貨 傳輸層1012的第二端對接，以將物料103放入取貨傳輸層1012的第二端，之後升降機再次向上滑動到與放貨傳輸層1011的第二端對接，以再次從放貨傳輸層1011的第二端上獲取物料103，如此迴圈。

可以理解的是，在第二儲貨層10135的第二端與放貨傳輸層1011的第二端對接時，第二儲貨層10135上的轉運機構10137的轉動方向背向放貨傳輸層1011；在第二儲貨層10135的第二端與取貨傳輸層1012的第二端對接時，第二儲貨層10135上的轉運機構10137的轉動方向朝向取貨傳輸層1012。

需要說明的是，圖8或圖9中示出的放貨傳輸層1011位於取貨傳輸層1012的上方，在實際應用中，放貨傳輸層1011還可以位於取貨傳輸層1012的下方。

上述輸送機101可以與卸料機102之間進行物料103傳輸。卸料機102可以通過第一卸料層1023將位於第二卸料層1024上的物料103傳輸給輸送機101的放貨傳輸層1011，卸料機102可以通過第一卸料層1023將取貨傳輸層1012上的物料103傳輸給第二卸料層1024。

可選地，上述卸料設備還包括第一控制器，用於：控制兩第一卸料層1023同時與兩第二卸料層1024進行物料103傳輸，或，同時與放貨傳輸層1011、取貨傳輸層1012進行物料103傳輸。

上述兩第一卸料層1023用於同時與兩第二卸料層1024 進行物料103傳輸，包括：兩第一卸料層1023用於同時向兩第二卸料層1024分別放入物料103；或，兩第一卸料層1023用於同時從兩第二卸料層1024分別取物料103；或，其中一層第一卸料層1023用於向其中一層第二卸料層1024放入物料103，同時另一層第二卸料層1024用於從另一層第二卸料層1024中取物料103。

其中，第一卸料層1023、第二卸料層1024、放貨傳輸層1011、取貨傳輸層1012上均具有轉運機構，第一控制器與這些轉運機構電連接，以控制這些轉運機構的轉運方向進行物料103傳輸。

當控制一層第一卸料層1023及另一層第一卸料層1023的轉運機構的轉動方向相反，第二卸料層1024與其對接的第一卸料層1023的轉運機構的轉動方向相同時，可以使一層第一卸料層1023從對接的第二卸料層1024上取物料103，同時另一層第一卸料層1023向對接的第二卸料層1024上放物料103。

當控制兩第一卸料層1023的轉運機構的轉動方向相同，第二卸料層1024與其對接的第一卸料層1023的轉運機構的轉動方向相同，且轉動方向朝向第一卸料層1023時，可以使兩第一卸料層1023從兩第二卸料層1024上同時取物料103。

當控制兩第一卸料層1023的轉運機構的轉動方向相同，第二卸料層1024與其對接的第一卸料層1023的轉運機構的轉動方向相同，且轉動方向朝向第二卸料層1024時，可以使兩 第一卸料層1023向兩第二卸料層1024同時放物料103。

當控制一層第一卸料層1023及另一層第一卸料層1023的轉運機構的轉動方向相反時，可以使一層第一卸料層1023從對接的取貨傳輸層1012上取物料103，同時另一層第一卸料層1023向對接的放貨傳輸層1011上放物料103。

可選地，上述設備還包括：與第一控制器電連接的檢測器，用於檢測第一卸料層1023、放貨傳輸層1011及取貨傳輸層1012之間的對接關係；第一控制器，還用於控制與放貨傳輸層1011對接的第一卸料層1023的傳輸方向朝向放貨傳輸層1011，以及，控制與取貨傳輸層1012對接的第一卸料層1023的傳輸方向背向取貨傳輸層1012。

其中，對接關係可以為第一卸料層1023與放貨傳輸層1011、取貨傳輸層1012是否在同一水準位置。當第一卸料層1023與放貨傳輸層1011在同一水準位置時，第一卸料層1023與放貨傳輸層1011對接。當第一卸料層1023與取貨傳輸層1012在同一水準位置時，第一卸料層1023與取貨傳輸層1012對接。從而檢測器可以是檢測第一卸料層1023的高度的裝置，當高度與放貨傳輸層1011的預設高度接近時，確定第一卸料層1023與放貨傳輸層1011對接；當高度與取貨傳輸層1012的預設高度接近時，確定第一卸料層1023與取貨傳輸層1012對接。

當檢測器檢測到第一卸料層1023與放貨傳輸層1011對接時，向第一控制器發送第一信號，第一控制器在接收到第一信 號時，控制第一卸料層1023上的轉運機構的傳輸方向朝向放貨傳輸層1011，以使第一卸料層1023將物料103傳輸給放貨傳輸層1011。

當檢測器檢測到第一卸料層1023與取貨傳輸層1012對接時，向第一控制器發送第二信號，第一控制器在接收到第二信號時，控制第一卸料層1023上的轉運機構的傳輸方向背向取貨傳輸層1012，以接收取貨傳輸層1012上的物料103。

可選地，第一控制器還用於根據至少一個工作站對應的工作效率的順序，控制放貨傳輸層1011及/或取貨傳輸層1012將物料103傳輸給工作站。

其中，工作效率可以為工作站單位時間內揀選的物料103量。

具體地，針對每個物料103，可以優先將物料103傳輸給工作效率最高的工作站。當然，當工作效率最高的工作站的待處理物料103量大於預設數值，則將物料103傳輸給工作效率次高的工作站。

在實際應用中，可以結合工作效率及待處理物料103量為物料103分配工作站。首先，針對每個物料103，可以根據每個工作站的工作效率及待處理物料103量計算工作站的綜合得分，例如，綜合得分可以為工作效率及待處理物料103量的比值；然後，將物料103傳輸給綜合得分最大的工作站；最後，在將物料103傳輸給綜合得分最大的工作站之後，更新綜合得分最 大的工作站的待處理物料103量，以針對下一個物料103通過更新後的待處理物料103量計算工作站的綜合得分。

本發明實施例可以通過工作效率分配工作站，以保證物料103被儘快揀選。

可選地，第一控制器還用於控制放貨傳輸層1011及/或取貨傳輸層1012，將同一訂單對應的不同物料103傳輸給不同的工作站。

可以理解的是，同一訂單的不同物料103被傳輸給不同的工作站時，可以儘量保證訂單的不同物料103被揀選的同步性。在理想情況下，同一訂單的不同物料103被不同工作站在同一時間段內揀選。由於同一訂單的不同物料103被揀選之後需要放入一格口中暫存，以在訂單的所有物料103被揀選完成之後，將訂單的所有物料103進行出庫打包，從而同一訂單的不同物料103在同一時間段內被揀選可以縮短訂單對格口的佔用時長，有助於避免後續訂單無格口可使用。

以下具體對本發明實施例的物料輸送方法及設備進行詳細說明。

圖10示出了本發明的一種物料輸送方法的步驟流程圖。參照圖10所示，方法包括：

S201：在至少兩第二卸料層中存在空閒卸料層及待取卸料層時，控制第一卸料層中的第一層從待取卸料層中取物料，同時控制第一卸料層中的第二層向空閒卸料層中放物料。

其中，空閒卸料層及待取卸料層相鄰或不相鄰。例如，在一種情況下，圖11或12中的第二卸料層L21至L25中，L21為空閒卸料層，L24為待取卸料層，空閒卸料層及待取卸料層不相鄰。又例如，在另一種情況下，圖11或圖12中的第二卸料層L21至L25中，L22為空閒卸料層，L23為待取卸料層，空閒卸料層及待取卸料層相鄰。

空閒卸料層是不存在物料的第二卸料層，空閒卸料層可以是未曾放入物料的第二卸料層，也可以是其上物料已被放入放貨傳輸層上的第二卸料層。

待取卸料層是存在待取物料的第二卸料層。需要說明的是，待取物料是需要放入放貨傳輸層中的物料，待取物料需要與從取貨傳輸層上取的並放入第二卸料層上的物料相區分。

需要說明的是，第二層中的物料是從取貨傳輸層中取的物料。

S202：控制第一層將物料放入放貨傳輸層。

可選地，若取貨傳輸層的第一端上無物料可取時，控制第一層將物料放入放貨傳輸層中。若取貨傳輸層的第一端上有物料可取時，在控制第一層將物料放入放貨傳輸層的同時，可以控制第二層從取貨傳輸層上取物料。如此，可以縮短第一卸料層及輸送機之間的物料傳輸時長，進一步提高輸送機及卸料機之間的物料輸送效率。

在本發明實施例中，在控制第一層將物料放入放貨傳輸 層，同時從取貨傳輸層中取物料之後，可以再次在第一卸料層與第二卸料層之間進行物料傳輸。如此迴圈，直至將第二卸料層中的物料完全放入放貨傳輸層。

可以理解的是，每次在第一卸料層與第二卸料層之間進行物料傳輸的過程可以不同，需要根據第二卸料層中是否存在待取卸料層及空閒卸料層確定。當第二卸料層中存在空閒卸料層及待取卸料層時，可以迴圈執行S201至S202的步驟，直至第二卸料層中不存在待取卸料層或不存在空閒卸料層。

具體地，可以按照第二方向更新空閒卸料層及待取卸料層，並進入在至少兩第二卸料層中存在空閒卸料層及待取卸料層時，控制第一卸料層中的第一層從待取卸料層中取物料，同時控制第一卸料層中的第二層向空閒卸料層中放物料的步驟，第二方向為取貨傳輸層朝向放貨傳輸層的方向。

在本發明實施例中，空閒卸料層及待取卸料層的更新方向與取貨傳輸層朝向放貨傳輸層的方向一致。

當取貨傳輸層位於放貨傳輸層的上方時，第二方向為向下，可以從第二卸料層的最高層空閒卸料層及最高層待取卸料層開始取放物料。在將從待取卸料層取的物料放入放貨傳輸層之後，可以向下更新空閒卸料層及待取卸料層，並進行與第二卸料層之間的再次物料傳輸，如此迴圈。

例如，如圖11所示，第二卸料層包括五層：L21至L25，第一卸料層包括兩層：L11及L12，輸送機包括取貨傳輸層 TL及放貨傳輸層DL。

從圖12中可以看出，第二方向為向下。從而在第一次與第二卸料層進行物料傳輸時，若L25為空閒卸料層，L24為待取卸料層，則可以向L25中放入物料，同時從L24中取物料。

在第一次與第二卸料層進行物料傳輸之後，可以向下更新空閒卸料層及待取卸料層，從而位於L25下方的L24為新的空閒卸料層，位於L24下方的L23為新的待取卸料層。如此，在第二次與第二卸料層進行物料傳輸時，向L24中放入從TL中取的物料，同時從L23中取物料。

在第二次與第二卸料層進行物料傳輸之後，可以向下更新空閒卸料層及待取卸料層，從而位於L24下方的L23為新的空閒卸料層，位於L23下方的L22為新的待取卸料層。如此，在第三次與第二卸料層進行物料傳輸時，向L23中放入從TL中取的物料，同時從L22中取物料。

在第三次與第二卸料層進行物料傳輸之後，可以向下更新空閒卸料層及待取卸料層，從而位於L23下方的L22為新的空閒卸料層，位於L22下方的L21為新的待取卸料層。如此，在第四次與第二卸料層進行物料傳輸時，向L22中放入從TL中取的物料，同時從L21中取物料。

在第四次與第二卸料層進行物料傳輸之後，第二卸料層中僅存在空閒卸料層L21，無法實現與第二卸料層之間的同時取放物料。

當取貨傳輸層位於放貨傳輸層的下方時，第二方向為向上，可以從第二卸料層的最低層空閒卸料層及最低層待取卸料層開始取放物料。在將從待取卸料層取的物料放入放貨傳輸層之後，可以向上更新空閒卸料層及待取卸料層，並進行與第二卸料層之間的再次物料傳輸，如此迴圈。

例如，如圖12所示，第二卸料層包括五層：L21至L25，第一卸料層包括兩：L11及L12，輸送機包括取貨傳輸層TL及放貨傳輸層DL。

從圖12中可以看出，第二方向為向上，從而在第一次與第二卸料層進行物料傳輸時，若L21為空閒卸料層，L22為待取卸料層，則可以向L21中放入物料，同時從L22中取物料。

在第一次與第二卸料層進行物料傳輸之後，可以向上更新空閒卸料層及待取卸料層，從而位於L21上方的L22為新的空閒卸料層，位於L22上方的L23為新的待取卸料層。如此，在第二次與第二卸料層進行物料傳輸時，向L22中放入從TL中取的物料，同時從L23中取物料。

在第二次與第二卸料層進行物料傳輸之後，可以向上更新空閒卸料層及待取卸料層，從而位於L22上方的L23為新的空閒卸料層，位於L23上方的L24為新的待取卸料層。如此，在第三次與第二卸料層進行物料傳輸時，向L23中放入從TL中取的物料，同時從L24中取物料。

在第三次與第二卸料層進行物料傳輸之後，可以向上更 新空閒卸料層及待取卸料層，從而位於L23上方的L24為新的空閒卸料層，位於L24上方的L25為新的待取卸料層。如此，在第四次與第二卸料層進行物料傳輸時，向L24中放入從TL中取的物料，同時從L25中取物料。

在第四次與第二卸料層進行物料傳輸之後，第二卸料層中僅存在空閒卸料層L25，無法實現與第二卸料層之間的同時取放物料。

可以理解的是，上述圖11及圖12中的第一卸料層及第二卸料層之間的同時取放物料，需要依賴於放貨傳輸層及取貨傳輸層。第一卸料層中的第二層向空閒卸料層中放入的物料是從取貨傳輸層中取的物料，並且第一卸料層中的第一層需要是空的，以從待取卸料層中取物料，從而第一層需要將上次從待取卸料層中取的物料放入放貨傳輸層中。如此，在每次與第二卸料層之間進行同時取放物料之後，第一卸料層需要與放貨傳輸層、取貨傳輸層之間進行同時取放物料。例如，對於圖11，在第一次與第二卸料層進行物料傳輸之後，將從L24中取的物料放入DL中，同時，從TL中取物料。

從上面圖11或圖12可以看出，在初始狀態下，待取卸料層為按照第二方向從第二卸料層中確定的第一個存在待取物料的第二卸料層，空閒卸料層為按照第二方向從第二卸料層中確定的第一個不存在物料的第二卸料層，空閒卸料層朝向待取卸料層的方向與第二方向相同。

例如，對於圖11，在初始狀態下，L25為空閒卸料層，L21至L24中均存在待取物料。待取卸料層為從上向下的第一個存在待取物料的第二卸料層L24，空閒卸料層為從上向下的第一個不存在物料的第二卸料層L25。又例如，對於圖12，在初始狀態下，L21為空閒卸料層，L22至L25中均存在待取物料。待取卸料層為從下向上的第一個存在待取物料的第二卸料層L22，空閒卸料層為從下向上的第一個不存在物料的第二卸料層L21。

可以看出，在第一卸料層及第二卸料層之間同時取放物料的條件為第二卸料層中存在空閒卸料層及待取卸料層。然而，存在每個第二卸料層中均存在待取物料的場景，此時，可以通過兩種方式從第二卸料層中取物料。

第一種方式，可以控制一層第一卸料層從一層第二卸料層中取物料；控制這一層第一卸料層將物料放入放貨傳輸層，同時另一層第一卸料層從取貨傳輸層中取物料。

例如，對於圖11，L21至L25均存在待取物料。從而，在第一次與第二卸料層之間進行物料傳輸時，L11可以從L25中取物料；在第一次與輸送機之間進行物料傳輸時，L11將從L25中取的物料放入DL層，同時，L12從TL中取物料。

在第一次與第二卸料層進行物料傳輸之後，存在空閒卸料層L25，待取卸料層L21至L24。此時，可以將從上向下的第一個空閒卸料層L25作為空閒卸料層、第一個待取卸料層L24作為待取卸料層，如此，在第二次與第二卸料層進行物料傳輸時， L12向L25中放入從TL中取的物料，同時L11從L24中取物料。在第二次與輸送機之間進行物料傳輸時，L11將從L24中取的物料放入DL層，同時，L12從TL中取物料。

在第二次與第二卸料層進行物料傳輸之後，可以向下更新空閒卸料層及待取卸料層，從而位於L25下方的L24為新的空閒卸料層，位於L24下方的L23為新的待取卸料層。如此，在第三次與第二卸料層進行物料傳輸時，L12向L24中放入從TL中取的物料，同時L11從L23中取物料。在第三次與輸送機之間進行物料傳輸時，L11將從L23中取的物料放入DL層，同時，L12從TL中取物料。

在第三次與第二卸料層進行物料傳輸之後，可以向下更新空閒卸料層及待取卸料層，從而位於L24下方的L23為新的空閒卸料層，位於L23下方的L22為新的待取卸料層。如此，在第四次與第二卸料層進行物料傳輸時，L12向L23中放入從TL中取的物料，同時L11從L22中取物料。在第四次與輸送機之間進行物料傳輸時，L11將從L22中取的物料放入DL層，同時，L12從TL中取物料。

在第四次與第二卸料層進行物料傳輸之後，可以向下更新空閒卸料層及待取卸料層，從而位於L23下方的L22為新的空閒卸料層，位於L22下方的L21為新的待取卸料層。如此，在第五次與第二卸料層進行物料傳輸時，L12向L22中放入從TL中取的物料，同時L11從L21中取物料。在第四次與輸送機之間進 行物料傳輸時，L11將從L21中取的物料放入DL層，同時，L12從TL中取物料。

在第五次與第二卸料層進行物料傳輸之後，第二卸料層中僅存在空閒卸料層L21，無法實現與第二卸料層之間的同時取放物料。此時，L11或L12可以從TL層取物料並放入L21中。

又例如，對於圖12，L21至L25均存在待取物料。從而，在第一次與第二卸料層之間進行物料傳輸時，L12可以從L21中取物料；在第一次與輸送機之間進行物料傳輸時，L12將從L21中取的物料放入DL層，同時，L11從TL中取物料。

在第一次與第二卸料層進行物料傳輸之後，存在空閒卸料層L21，待取卸料層為L22至L25。此時，可以將從下向上的第一個空閒卸料層L21作為空閒卸料層、第一個待取卸料層L22作為待取卸料層。如此，在第二次與第二卸料層進行物料傳輸時，L11向L21中放入從TL中取的物料，同時L12從L22中取物料。在第二次與輸送機之間進行物料傳輸時，L12將從L22中取的物料放入DL層，同時，L11從TL中取物料。

在第二次與第二卸料層進行物料傳輸之後，可以向上更新空閒卸料層及待取卸料層，從而位於L21上方的L22為新的空閒卸料層，位於L22上方的L23為新的待取卸料層。如此，在第三次與第二卸料層進行物料傳輸時，L11向L22中放入從TL中取的物料，同時L12從L23中取物料。在第三次與輸送機之間進行物料傳輸時，L12將從L23中取的物料放入DL層，同時，L11 從TL中取物料。

在第三次與第二卸料層進行物料傳輸之後，可以向上更新空閒卸料層及待取卸料層，從而位於L22上方的L23為新的空閒卸料層，位於L23上方的L24為新的待取卸料層。如此，在第四次與第二卸料層進行物料傳輸時，L11向L23中放入從TL中取的物料，同時L12從L24中取物料。在第四次與輸送機之間進行物料傳輸時，L12將從L24中取的物料放入DL層，同時，L11從TL中取物料。

在第四次與第二卸料層進行物料傳輸之後，可以向上更新空閒卸料層及待取卸料層，從而位於L23上方的L24為新的空閒卸料層，位於L24上方的L25為新的待取卸料層。如此，在第五次與第二卸料層進行物料傳輸時，L11向L24中放入從TL中取的物料，同時L12從L25中取物料。在第四次與輸送機之間進行物料傳輸時，L12將從L25中取的物料放入DL層，同時，L11從TL中取物料。

在第五次與第二卸料層進行物料傳輸之後，第二卸料層中僅存在空閒卸料層L25，無法實現與第二卸料層之間的同時取放物料。此時，可以從TL層取物料並放入L25中。

可以看出，第一種方式在將一層第一卸料層中的物料放入放貨傳輸層中時，可以同時從取貨傳輸層中取貨，以進一步提高物料輸送效率。

第二種方式，可以控制兩第一卸料層分別從兩第二卸料 層中同時取物料；控制其中一層第一卸料層將物料放入放貨傳輸層中；控制另一層第一卸料層將物料放入放貨傳輸層中，同時，控制空閒的第一卸料層從取貨傳輸層中取物料。

例如，對於圖11，L21至L25均存在待取物料。從而，在第一次與第二卸料層之間進行物料傳輸時，L11從L24中、L12從L25中同時取物料。之後L12先將物料放入DL上，然後L11將物料放入DL上，同時，L12從TL上取物料。

在第一次與第二卸料層進行物料傳輸之後，存在空閒卸料層L24及L25，待取卸料層L21至L23。此時，可以將從上向下的第一個空閒卸料層L25作為空閒卸料層、第一個待取卸料層L23作為待取卸料層。如此，在第二次與第二卸料層進行物料傳輸時，L12向L25中放入從TL中取的物料，同時L11從L23中取物料。在第二次與輸送機之間進行物料傳輸時，L11將從L23中取的物料放入DL層，同時，L12從TL中取物料。

在第二次與第二卸料層進行物料傳輸之後，可以向下更新空閒卸料層及待取卸料層，從而位於L25下方的L24為新的空閒卸料層，位於L23下方的L22為新的待取卸料層。如此，在第三次與第二卸料層進行物料傳輸時，L12向L24中放入從TL中取的物料，同時L11從L22中取物料。在第三次與輸送機之間進行物料傳輸時，L11將從L22中取的物料放入DL層，同時，L12從TL中取物料。

在第三次與第二卸料層進行物料傳輸之後，可以向下更 新空閒卸料層及待取卸料層，從而位於L24下方的L23為新的空閒卸料層，位於L22下方的L21為新的待取卸料層。如此，在第四次與第二卸料層進行物料傳輸時，L12向L23中放入從TL中取的物料，同時L11從L21中取物料。在第四次與輸送機之間進行物料傳輸時，L11將從L21中取的物料放入DL層，同時，L12從TL中取物料。

在第四次與第二卸料層進行物料傳輸之後，第二卸料層中存在空閒卸料層L21及L22，不存在待取卸料層，無法實現與第二卸料層之間的同時取放物料。

又例如，對於圖12，L21至L25均存在待取物料。從而，在第一次與第二卸料層之間進行物料傳輸時，L11從L21中、L12從L22中同時取物料。在第一次與輸送機之間進行物料傳輸時，L11先將物料放入DL上，然後L12將物料放入DL上，同時，L11從TL上取物料。

在第一次與第二卸料層進行物料傳輸之後，存在空閒卸料層L21及L22，待取卸料層L23至L25。此時，可以將從下向上的第一個空閒卸料層L21作為空閒卸料層、第一個待取卸料層L23作為待取卸料層。如此，在第二次與第二卸料層進行物料傳輸時，L11向L21中放入從TL中取的物料，同時L12從L23中取物料。在第二次與輸送機之間進行物料傳輸時，L12將從L23中取的物料放入DL層，同時，L11從TL中取物料。

在第二次與第二卸料層進行物料傳輸之後，可以向上更 新空閒卸料層及待取卸料層，從而位於L21上方的L22為新的空閒卸料層，位於L23上方的L24為新的待取卸料層。如此，在第三次與第二卸料層進行物料傳輸時，L11向L22中放入從TL中取的物料，同時L12從L24中取物料。在第三次與輸送機之間進行物料傳輸時，L12將從L24中取的物料放入DL層，同時，L11從TL中取物料。

在第三次與第二卸料層進行物料傳輸之後，可以向上更新空閒卸料層及待取卸料層，從而位於L22上方的L23為新的空閒卸料層，位於L24上方的L25為新的待取卸料層。如此，在第四次與第二卸料層進行物料傳輸時，L11向L23中放入從TL中取的物料，同時L12從L25中取物料。在第四次與輸送機之間進行物料傳輸時，L12將從L25中取的物料放入DL層，同時，L11從TL中取物料。

在第四次與第二卸料層進行物料傳輸之後，第二卸料層中僅存在空閒卸料層L24及L25，不存在待取卸料層，無法實現與第二卸料層之間的同時取放物料。

為了提高提高物料輸送效率，當存在兩空閒卸料層，並且不存在待取卸料層時，控制兩第一卸料層依次從取貨傳輸層上取物料，並同時放入兩空閒的第二卸料層中。

例如，如圖11所示，當剩餘空閒卸料層L21及L22時，可以通過L11及L12依次從TL上取物料，並同時放入L21及L22中。

可以看出，第二種方式可以在初始狀態下，一次從兩第二卸料層中取物料，有助於提高物料輸送效率。此外，在將這兩第二卸料層中的物料放入放貨傳輸層中時，可以同時從取貨傳輸層中取貨，以進一步提高物料輸送效率。

本發明的卸料設備包括一輸送機、一卸料機以及一第一控制器。輸送機包括上下平行設置的一放貨傳輸層及一取貨傳輸層；卸料機包括相鄰設置的一第一支撐架及一第二支撐架、沿第一支撐架的一第一方向間隔設置的兩第一卸料層及沿第二支撐架的第一方向間隔設置的至少兩第二卸料層，兩第一卸料層可沿第一方向移動，第一方向垂直於放貨傳輸層及取貨傳輸層；以及第一控制器用於在至少兩第二卸料層中存在一空閒卸料層及一待取卸料層時，控制兩第一卸料層中的第一層從待取卸料層中取一物料，同時控制兩第一卸料層中的第二層向空閒卸料層中放物料；第一控制器控制取到物料的第一卸料層將物料放入放貨傳輸層。

在本發明的一實施例中，上述的第一控制器還用於：按照第二方向更新空閒卸料層及待取卸料層，並進入在至少兩第二卸料層中存在空閒卸料層及待取卸料層時，控制兩第一卸料層中的第一層從待取卸料層中取物料，同時控制兩第一卸料層中的第二層向空閒卸料層中放物料的步驟，第二方向為取貨傳輸層朝向放貨傳輸層的方向。

在本發明的一實施例中，上述的第一控制器還用於：控制兩第一卸料層中的第一層將物料放入放貨傳輸層，同時，控制 兩第一卸料層中的第二層從取貨傳輸層上取物料。

在本發明的一實施例中，上述的待取卸料層為按照第二方向從至少兩第二卸料層中確定的第一個存在待取物料的第二卸料層，空閒卸料層為按照第二方向從至少兩第二卸料層中確定的第一個不存在物料的第二卸料層，空閒卸料層朝向待取卸料層的方向與第二方向相同。

在本發明的一實施例中，上述的第一控制器還用於：當至少兩第二卸料層中均存在待取物料時，控制兩第一卸料層分別從至少兩第二卸料層中同時取物料；控制兩第一卸料層的其中一層將物料放入放貨傳輸層中；以及控制兩第一卸料層的其中另一層將物料放入放貨傳輸層中，同時，控制空閒的其中一第一卸料層從取貨傳輸層中取物料。

在本發明的一實施例中，上述的第一控制器還用於：當至少兩第二卸料層中均存在待取物料時，控制兩第一卸料層的其中一層從至少兩第二卸料層的其中一層中取物料；以及控制兩第一卸料層的其中一層將物料放入放貨傳輸層，同時兩第一卸料層的其中另一層從取貨傳輸層中取物料。

在本發明的一實施例中，上述的第一控制器還用於：當至少兩第二卸料層存在兩空閒卸料層，並且不存在待取卸料層時，控制兩第一卸料層依次從取貨傳輸層上取物料，並同時放入至少兩第二卸料層的兩空閒卸料層中。

在本發明的一實施例中，前述的兩空閒卸料層及待取卸 料層相鄰或不相鄰。

本發明的電腦可讀存儲介質，存儲有電腦執行指令，當處理器執行電腦執行指令時，使一計算設備實現前述的物料輸送方法。

本發明的電腦程式，用於實現前述的物料輸送方法。

綜上所述，本發明的物料輸送方法及卸料設備，可以在至少兩第二卸料層中存在空閒卸料層及待取卸料層時，控制兩第一卸料層中的第一層從待取卸料層中取物料，同時控制兩第一卸料層中的第二層向空閒卸料層中放物料；控制第一層將物料放入放貨傳輸層。本發明可以使兩第一卸料層中的第一層從待取卸料層中取物料，同時，兩第一卸料層中的第二層向空閒卸料層中放入物料。如此，取物料及放物料同時進行，可以有效提高物料輸送效率。

S201~S202:步驟

Claims (9)

1. 一種物料輸送方法，應用於卸料設備，該卸料設備包括一輸送機及一卸料機，該輸送機包括上下平行設置的一放貨傳輸層及一取貨傳輸層，該卸料機包括相鄰設置的一第一支撐架及一第二支撐架、沿該第一支撐架的一第一方向間隔設置的兩第一卸料層及沿該第二支撐架的該第一方向間隔設置的至少兩第二卸料層，該第一卸料層可沿該第一方向移動，該第一方向垂直於該放貨傳輸層及該取貨傳輸層，該物料輸送方法包括：在該至少兩第二卸料層中存在一空閒卸料層及一待取卸料層時，控制該兩第一卸料層中的第一層從該待取卸料層中取一物料，同時控制該兩第一卸料層中的第二層向該空閒卸料層中放該物料；以及控制該兩第一卸料層中的第一層將該物料放入該放貨傳輸層；該物料輸送方法還包括：按照一第二方向更新該空閒卸料層及該待取卸料層，並進入在該至少兩第二卸料層中存在該空閒卸料層及該待取卸料層時，控制該兩第一卸料層中的第一層從該待取卸料層中取該物料，同時控制該兩第一卸料層中的第二層向該空閒卸料層中放該物料的步驟，該第二方向為該取貨傳輸層朝向該放貨傳輸層的方向。
2. 如請求項1所述的物料輸送方法，包括：控制該兩第一卸料層中的第一層將該物料放入該放貨傳輸層，同時，控制該兩第一卸料層中的第二層從該取貨傳輸層上取該物料。
3. 如請求項1所述的物料輸送方法，其中該待取卸料層為按照該第二方向從該至少兩第二卸料層中確定的第一個存在待取物料的該第二卸料層，該空閒卸料層為按照該第二方向從該至少兩第二卸料層中確定的第一個不存在物料的該第二卸料層，該空閒卸料層朝向該待取卸料層的方向與該第二方向相同。
4. 如請求項1所述的物料輸送方法，包括：當該至少兩第二卸料層中均存在待取物料時，控制該兩第一卸料層分別從該至少兩第二卸料層中同時取該物料；控制該兩第一卸料層的其中一層將該物料放入該放貨傳輸層中；以及控制該兩第一卸料層的其中另一層將該物料放入該放貨傳輸層中，同時，控制空閒的其中一該第一卸料層從該取貨傳輸層中取該物料。
5. 如請求項1所述的物料輸送方法，包括：當該至少兩第二卸料層中均存在待取物料時，控制該兩第一卸料層的其中一層從該至少兩第二卸料層的其中一層中取該物料；以及控制該兩第一卸料層的其中一層將該物料放入該放貨傳輸層，同時該兩第一卸料層的其中另一層從該取貨傳輸層中取物 料。
6. 如請求項1所述的物料輸送方法，包括：當該至少兩第二卸料層存在兩空閒卸料層，並且不存在待取卸料層時，控制該兩第一卸料層依次從該取貨傳輸層上取該物料，並同時放入該至少兩第二卸料層的該兩空閒卸料層中。
7. 一種卸料設備，包括：一輸送機、一卸料機以及一第一控制器；該輸送機包括上下平行設置的一放貨傳輸層及一取貨傳輸層；該卸料機包括相鄰設置的一第一支撐架及一第二支撐架、沿該第一支撐架的一第一方向間隔設置的兩第一卸料層及沿該第二支撐架的該第一方向間隔設置的至少兩第二卸料層，該兩第一卸料層可沿該第一方向移動，該第一方向垂直於該放貨傳輸層及該取貨傳輸層；以及該第一控制器用於在該至少兩第二卸料層中存在一空閒卸料層及一待取卸料層時，控制該兩第一卸料層中的第一層從該待取卸料層中取一物料，同時控制該兩第一卸料層中的第二層向該空閒卸料層中放該物料；該第一控制器控制取到該物料的該第一卸料層將該物料放入該放貨傳輸層；該第一控制器還用於：按照一第二方向更新該空閒卸料層及該待取卸料層，並進入在該至少兩第二卸料層中存在該空閒卸料層及該待取卸料層時，控制該兩第一卸料層中的第一層從該待取 卸料層中取該物料，同時控制該兩第一卸料層中的第二層向該空閒卸料層中放該物料的步驟，該第二方向為該取貨傳輸層朝向該放貨傳輸層的方向。
8. 一種電腦可讀存儲介質，存儲有一電腦執行指令，當一處理器執行該電腦執行指令時，使一計算設備實現如請求項1至6任一項所述的物料輸送方法。
9. 一種電腦程式，用於實現如請求項1至6任一項所述的物料輸送方法。

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