CN112930302B - 机器人齐套拣货系统 - Google Patents

Abstract

公开了一种齐套拣货系统。在各种实施例中，齐套拣货系统包括：传送结构，所述传送结构被配置为基本上在第一方向上向物品施加第一净合力，其中，所述第一方向与从所述传送结构的源端到与所述源端相对并与拾取区相关联的目的地端的流动方向相关联，所述物品将从所述拾取区被取得；传感器，所述传感器被配置为提供与所述拾取区相关联的传感器输出；以及处理器，所述处理器被配置为至少部分地基于所述传感器输出来向所述传送结构和与所述传送结构相关联的干扰器装置中的一者或两者提供控制输入。

Description

机器人齐套拣货系统

其他申请的交叉引用

本申请是2018年9月26日提交的标题为齐套拣货机的共同未决美国专利申请号16/143,278的部分继续申请，其通过引用并入本文用于所有目的。

背景技术

齐套拣货（kitting）和相关过程通常涉及将单独的物品聚集和包装在单个齐套包或包装中。例如，在线或邮购零售商可以收集订单中包括的单独的物品，并将它们一起包装在箱子或其他包装中，其然后被寻址并装运到与该订单相关联的目的地地址。

零售商和其他供应商通常会库存他们提供以销售的单独物品。这种存货可以保存在仓库或其他存储设施中。履行订单的过程可以包括定位和选择每个单独物品的订购数量；选择包装，例如具有一定大小和尺寸的箱子以容纳订单中的物品集合；将物品布置在箱子或其他包装中；对包装进行寻址和装运；处理销售交易等等。

齐套拣货可以手动执行。例如，雇员可以从货架、储仓或其他存储位置收集物品，每个货架、储仓或其他存储位置在仓库或其他设施内的对应位置中。齐套拣货操作的方面已经部分自动化，例如装箱。已经提出和探索了使用机器人或其他机器来执行齐套拣货操作，但是已经遇到了挑战，诸如与使用机器人臂来找到任意数量的任意物品集、以及提供和编程机器人以执行诸如到达储仓或货架处、拾取任意尺寸的、易碎的、一致的物品等之类的任务相关联的相对复杂性。结果，大规模齐套拣货操作仍一直是人类劳动密集型的。

附图说明

在以下详细描述和附图中公开了本发明的各种实施例。

图1是示出齐套拣货系统的实施例的图；

图2示出机器人齐套拣货系统的实施例中的拾取区的示例；

图3示出机器人齐套拣货系统的实施例中的拾取区的示例；

图4示出机器人齐套拣货系统的实施例；

图5A示出机器人齐套拣货系统的实施例；

图5B示出机器人齐套拣货系统的实施例；

图6示出机器人齐套拣货系统的实施例；

图7示出机器人齐套拣货系统的实施例；

图8示出机器人齐套拣货系统的实施例；

图9示出机器人齐套拣货系统的实施例；

图10示出机器人齐套拣货系统的实施例中的拾取区的示例；

图11示出机器人齐套拣货系统的实施例中的拾取区的示例；

图12A示出机器人齐套拣货系统的实施例；

图12B示出具有移动货架模块/机器的机器人齐套拣货系统的实施例；

图13是示出操作机器人齐套拣货系统的过程的实施例的流程图；

图14是示出操作机器人齐套拣货系统的过程的实施例的流程图；

图15是示出齐套拣货系统的实施例的框图。

具体实施方式

本发明可以以多种方式来实现，包括作为一种过程；一种装置；一种系统；一种物质组合物；一种在计算机可读存储介质上实现的计算机程序产品；和/或一种处理器，诸如被配置为执行存储在耦合到处理器的存储器上和/或由耦合到处理器的存储器提供的指令的处理器。在本说明书中，这些实现或者本发明可以采取的任何其他形式可以被称为技术。通常，在本发明的范围内，可以改变所公开的过程的步骤的顺序。除非另外说明，否则被描述为配置为执行任务的诸如处理器或存储器的组件可以被实现为在给定时间临时配置为执行任务的通用组件或被制造为执行任务的特定组件。如本文所使用的，术语“处理器”是指被配置为处理诸如计算机程序指令之类的数据的一个或多个装置、电路和/或处理核。

下面提供本发明的一个或多个实施例的详细描述以及示出本发明原理的附图。结合这样的实施例描述了本发明，但本发明并不限于任何实施例。本发明的范围仅由权利要求限制，并且本发明包含许多替代、修改和等同物。在以下描述中阐述了许多具体细节，以便提供对本发明的透彻理解。这些细节是出于示例的目的而提供的，并且本发明可以根据权利要求来实施，而不需要这些具体细节中的一些或全部。为了清楚的目的，没有详细描述与本发明相关的技术领域中已知的技术材料，以使得不会不必要地模糊本发明。

公开了机器人齐套拣货系统。在各种实施例中，如本文公开的机器人齐套拣货系统包括至少部分地机器人控制的单元，其供应和定位物品以促进物品被定位、拾取和/或定位在包装中和/或装运中和/或用于包装和/或装运，作为齐套拣货操作的一部分。在各种实施例中，如本文公开的机器人齐套拣货系统可以包括一个或多个齐套拣货系统模块（KSM），每个包括模块化组件。本文公开的KSM可以包括一个或多个货架、储仓或其他容器。在一些实施例中，货架、储仓或其他容器可以经由机器人控制来定位以定位拾取的物品。本文公开的KSM可以与一个或多个其他KSM、一个或多个机器人臂和/或其他组件集成以包括至少部分自动化的齐套拣货系统，能够定位、选择和包装规定量的一个或多个任意单独物品中的每一个，诸如包括在订单、发票或类似数据中的物品。

在各种实施例中，机器人臂和/或包括能够取得物品并将它们放置在目的地（例如箱子或其他包装）的机器人臂或其他附属物的静态的、轨道或铁轨安装的、或移动的机器人与本文公开的一个或多个KSM集成。机器人臂在适用时从相关联的（一个或多个）KSM取得物品，并且将它们放置在箱子或其他包装中以便装运。

在各种实施例中，如本文公开的机器人齐套拣货系统包括一个或多个计算机控制的结构，其被配置为传送和/或重新定位由例如机器人臂拾取的物品。一个或多个传感器（例如摄像机、重量传感器、光学码或其他扫描器、计算机视觉等）可用于确定致动控制结构以移动或操纵一个或多个物品至更好的位置以便拾取这样的（一个或多个）物品，例如通过改变这样的（一个或多个）物品的间隔、定向、布置等。示例包括但不限于改变一个或多个传送带或其他传送装置的操作速度；操纵桨、挡板或其他结构以改变物品的轨迹或定向；操作横向和/或反向行进的传送结构；以及例如通过机器人臂对物品被取得的储仓、工作台或其他拾取区进行摇动、摇晃、振动或以其他方式可控地操纵。

术语“拾取区”在这里用于指包括如这里公开的机器人齐套拣货系统的结构，可以通过例如机器人臂从该结构拾取一个或多个物品。在各种实施例中，“拾取区”可以是静态的，和/或可以是可移动的和/或包括可以在计算机或其他处理器的控制下移动以实现拾取区中的物品的密度、定向、间隔等的结构，这导致机器人齐套拣货系统和/或其集成到其中的齐套拣货系统具有或更可能具有可用于在没有人工干预的情况下从拾取区取得一个或多个物品的策略。

在各种实施例中，如本文公开的集成齐套拣货系统以自主方式操作，除非/直到系统被卡住并且没有可用于继续自动化操作的策略。在一些实施例中，响应于进入这种状态，系统请求人工干预，例如通过手动辅助、遥控操作等。在一些实施例中，人类操作员可以发起干预。在各种实施例中，在人工干预的情况下和/或在人工干预期间或之后，系统继续监视状态信息和任务进展。如果确定恢复自主操作的策略，则恢复自主操作。

图1是示出了齐套拣货系统的实施例的图。在所示的示例中，齐套拣货系统100包括在箱子传送机108旁边排成一行的一组齐套拣货机102、104和106。装箱机110组装箱子112、114并将它们放置在传送机108上。在各种实施例中，装箱机110可以由齐套拣货系统100的其他元件控制和/或与其通信，例如，以协调/同步箱子尺寸选择以及箱子在例如传送机108上的组装和放置的定时。

在图1中示出的示例中，机器人臂116被安装在托架118上，其被配置为沿着与传送机108并排并且基本上平行地设置在与齐套拣货机102、104和106相反的一侧上的轨道或其他线性引导件120行进。在各种实施例中，电机、带、链条或其他动力源经由控制器（图1中未示出）被应用以沿着轨道或引导件120移动托架118和附接的机器人臂116，以便于当物品沿着传送机108移动时从齐套拣货机102、104和106自动取得物品并且将物品放置在箱子112、114中。

虽然图1中示出了水平的、地面安装的轨道，但是在一些实施例中，可以使用竖直安装的轨道。例如，机器人臂116可以在竖直轨道上升高或降低，并且货架/储仓可以定位成邻近竖直轨道以使机器人臂116能够根据需要移动到邻近货架/储仓的位置以取得物品。

在所示的示例中，齐套拣货机102、104和106；传送机108；装箱机110；以及机器人臂116和/或托架118中的一个或多个的操作在控制计算机122的控制下以协调的方式操作。在所示的示例中，控制计算机122与图1中未示出的控制器进行无线通信，每个控制器被配置为控制包括系统100的对应元件的操作，例如，齐套拣货机102、104和106；传送机108；装箱机110；以及机器人臂116和/或托架118。虽然图1中示出了无线连接，但是在各种实施例中，可以使用有线连接或有线和无线连接的组合。

在图1所示的示例中，机器人臂116以两指抓持器为端部。在各种实施例中，机器人臂116可以以一个或多个其他和/或不同类型的取得工具为端部，包括但不限于具有三个或更多个指的抓持器；具有与所示的指不同属性的指的抓持器，例如缓冲指、较小的指、较大的指等；和/或不是抓持器的取得工具，诸如配置为使用吸力、摩擦力、静电力、磁力等拾取物品的取得工具。在一些实施例中，取决于要取得的物品的一个或多个属性，例如重量、易碎性、可压缩性、刚性、尺寸、形状等，机器人臂116的抓持器可以与一个或多个不同的端部装置互换。在一些实施例中，例如，取决于要取得的物品的一个或多个属性，机器人臂116的抓持器可被用于取得物品并将不同的抓持器保持工具用于物品。

在各种实施例中，控制计算机122例如通过在控制计算机122上运行的软件被配置为接收与发票、订单、零件列表、挑选列表或要被取得和包装在一起的物品的其他列表相关联的数据；确定履行取得和包装所需物品的策略/计划；以及协调地操作系统100的元件（例如，齐套拣货机102、104和106；传送机108；装箱机110；以及机器人臂116和/或托架118），以履行（一个或多个）要求。

例如，在一些实施例中，控制计算机122被配置为接收要包装的物品的列表。控制计算机122确定哪些物品与齐套拣货机102、104和106中的哪个相关联，并且制定取得和包装物品的计划。控制计算机122控制装箱机110来组装箱子（例如112、114）并将其置于传送机108上，并且控制传送机108使箱子前进到装载有第一一个或多个物品的位置。控制计算机122根据需要控制托架118和/或机器人臂116以定位机器人臂116来从齐套拣货机102、104和106中的相关联的（一个或多个）齐套拣货机取得第一一个或多个物品。控制计算机122可以控制齐套拣货机102、104和106，例如以确保在最靠近传送机108和机器人臂116的齐套拣货机102、104和106的端处的拾取区中存在所需量的（一个或多个）需要物品。控制计算机122控制机器人臂116从对应的（一个或多个）拾取区取得（一个或多个）物品，并在继续移动之前将它们放置在箱子（例如112、114）中，以执行需要包括在该特定齐套包中的任何其他物品的协调取得和包装。一旦所有物品都被取得和包装，则控制计算机122控制传送机108使箱子（例如112、114）前进到接下来的履行阶段，图1中未示出，例如箱子被密封、贴标签和发送以装运的站。

在图1中示出的示例中，齐套拣货机102、104和106包括成角度的传送机，其被配置为例如由人类工人、机器人和/或其他机器或其某种组合从后端（如图1中示出的上/左）装载。物品可以被扫描、通过计算机视觉识别等，以确定和在控制计算机122上存储与物品和/或物品类型或与每个齐套拣货机相关联的其他物品属性相关联的数据。虽然在所示的示例中所有三个齐套拣货机102、104和106都是传送机，但是在各种实施例中可以在诸如系统100的齐套拣货系统中包括不同类型的齐套拣货机的混合。例如，在一些实施例中，图1中示出为经由齐套拣货机106供应的物品可以经由静止的斜坡来供应，物品从该斜坡向下滚动。在一些实施例中，齐套拣货机可以包括多个结构和机构中的任何一个以将物品供应到相关联的拾取区，包括但不限于具有多个相邻辊的重力型传送机、斜坡、传送带、一组旋转储仓等。

在各种实施例中，通过使控制计算机122通过自动化处理、手动配置和/或其组合来确定每个齐套拣货机（例如，102、104和106）的放置、类型、能力等和与每个齐套拣货机相关联的（一个或多个）物品来初始化系统100。此外，系统100的元件可以向控制计算机122注册。注册可以包括允许诸如齐套拣货机102、104和106中的每一个之类的元件进入控制网络。在一些实施例中，可以执行操作测试。例如，控制计算机122可以测试其控制新注册的元件的能力，例如通过在向前和向后方向上以各种速度等操作诸如齐套拣货机102、104和106之类的齐套拣货机的传送带。

在各种实施例中，系统100的元件可以被添加、移除、换出等。在这样的实例中，控制计算机122初始化并注册新的元件，执行操作测试，并且开始/恢复齐套拣货操作，例如并入新添加的元件。

进一步参考图1，在所示的示例中，系统100包括被配置为捕获元件（包括系统100）的视频图像的视频摄像机124。摄像机124可以是由控制计算机122用于控制元件（包括系统100）的多个传感器中的一个。例如，在所示的示例中，由摄像机124产生并且发送到控制计算机122的视频可以由控制计算机122用于控制包括齐套拣货机102、104和106的传送带的速度和/或方向，以确保足够的并且不过量数量的物品在拾取区中可用和/或定位或重新定位物品以用于由机器人臂116取得。另外，摄像机124和/或其他摄像机可以用于促进机器人臂116拾取物品和/或将物品放置在其箱子（例如，112、114）中。在各种实施例中，多个摄像机可以部署在多个位置中，包括在环境中和在包括系统100的相应元件上，以促进自动化（并且如果需要，人工辅助）齐套拣货操作。在各种实施例中，可以部署除摄像机之外的传感器，包括但不限于接触或限制开关、压力传感器、重量传感器等。

在各种实施例中，控制计算机122被编程为至少部分地基于机器人臂116和包括系统100的其他元件的模型来确定履行齐套拣货要求的计划，所述元件例如齐套拣货机102、104和106；传送机108；装箱机110；以及机器人臂116和/或托架118。在各种实施例中的相应模型反映了每个相应元件的能力和限制。例如，在该示例中，齐套拣货机102、104和106处于固定位置，但是每个具有传送带，其能够在向前和向后方向上和/或以不同的速度移动。另外，控制计算机122可以使用与初始化和/或配置相关地存储的信息（例如，哪些物品在哪个（哪些）齐套拣货机上的哪个（哪些）位置上、每个齐套拣货机和/或其相关联的拾取区位于何处等），以确定履行要求的计划。另外，控制计算机122可以使用至少部分地基于传感器数据确定的数据，诸如由摄像机124捕获的视频，以做出履行要求的计划。

在各种实施例中，控制计算机122被配置为通过采用已经被编程到控制计算机122中和/或由控制计算机122学习的用于进行（接下来的）任务或子任务的策略来制定和/或更新或重新制定履行要求的计划，并且实现或尝试实现该计划。示例包括但不限于使用机器人臂116基于物品的属性（刚性、易碎性、形状、定向等）拾取给定物品的策略。在一些实施例中，控制计算机122被编程以使用第一（例如，优选的或最佳的）策略来尝试执行任务（例如，用机器人臂116拾取物品），并且如果这失败，则确定和使用替代策略，如果替代策略可用的话（例如，使用机器人臂116轻推物品，然后再次尝试，操作传送机或齐套拣货机（例如，102、104和106）的其他工具向前和/或向后一点并再次尝试，等等）。

在图1所示的示例中，控制计算机122连接到由人类操作员128操作的按需遥控操作装置126。虽然在图1中，遥控操作装置126是由人类操作员128操作的，但是在一些实施例中，遥控操作装置126可由非人类操作员来操作，诸如高度熟练的机器人。在各种实施例中，控制计算机122被配置为至少部分地基于由控制计算机122确定其不具有通过全自动化操作继续/完成齐套拣货操作和/或其组成任务的可用策略而调用按需遥控操作。例如，物品被落在机器人臂116不能从其取得它的位置；或者，已经尝试拾取物品达规定的最大尝试次数并且没有成功地取得物品；等等。基于这样的确定，控制计算机122将警报或其他通信发送到按需遥控操作装置126，从而提示人类操作员128使用遥控操作装置126来操作系统100的一个或多个元件（例如，齐套拣货机102、104和106；传送机108；装箱机110；以及机器人臂116和/或托架118中的一个或多个），以至少执行系统100在由控制计算机122的全自动化控制下不能完成的任务或子任务。

遥控操作装置126的示例包括但不限于具有控制系统100的元件的图形用户界面的平板电脑或其他移动装置、具有连接到其以远程地操作系统100的元件的一个或多个输入装置的台式电脑或其他计算机等。

虽然在一些实施例中，控制计算机122调用按需遥控操作，但是在一些实施例中，诸如操作员128的人类操作员可以经由例如由摄像机124生成的视频馈送来监视系统100的自动化操作，并且如果人类操作员确定需要干预或辅助，则可以通过遥控操作来干预操作系统100的元件。

在各种实施例中，遥控操作装置126和/或人类操作员128可定位成远离系统100所处的物理地点，其（主要）以全自动化模式来操作。类似地，控制计算机122可以定位成远离系统100的其他元件所处的地点，和/或本文描述为由控制计算机122执行的工作的一部分可以由远离该地点定位的计算机执行。

在各种实施例中，控制计算机122被配置为学习新的或改进的用于采用系统100的元件来执行齐套拣货操作的策略。例如，在一些实施例中，控制计算机122被编程为记录由人类操作员（128）经由遥控操作（126）的动作，并且适当地更新其（一个或多个）模型、策略等，以能够重复和/或模仿人类操作员的动作，以执行需要遥控操作的任务或子任务。

在各种实施例中，控制计算机122被配置为在遥控操作期间继续评估其是否具有可行的用于恢复当前要求的自动化履行的计划和/或策略。如果是，则控制计算机可以被配置为主动地或通过通知人类操作员可以将控制交回给控制计算机122来恢复自动化操作。

虽然在图1中示出的示例中，箱子112、114通过传送机108移动到与齐套拣货机102、104和106相对的连续位置，但是在其他实施例中，箱子112、114可以通过传送机108或在一些实施例中手动地或通过除了传送机108之外的机器放置在单个中心位置，并且可以通过将机器人臂116移动到一个或多个位置以接近并从齐套拣货机102、104和106拾取物品并且将它们放置在箱子112、114中来进行填充。

虽然“齐套拣货”操作在图1中示出并且在此参考图1和其他图进行了描述，但是在各种实施例中，如本文公开的齐套拣货机和集成系统可以用于执行相反操作，例如，通过将从物品的最初满的或部分满的箱子中移除的物品储存在货架、储仓和/或齐套拣货机中。例如，在图1中示出的示例中，箱子114可以包括与齐套拣货机104相关联的多个物品，并且机器人臂116可以用于从箱子114中移除物品并且将它们放置在齐套拣货机104上，例如，从所示的后端或供应端。

在一些实施例中，在诸如机器102、104和106的齐套拣货机上或者如在此公开的齐套拣货系统接近的静止货架上的物品可以在储仓中供应。在一些实施例中，系统（例如，图1的系统100）被配置为例如基于计算机视觉或其他传感器和/或技术来检测储仓是空的，并且通过使用机器人臂拾取储仓并且将其放置在对应的空储仓位置（例如，空储仓的附近货栈等）中而从齐套拣货机或货架清空储仓。在一些实施例中，自动化的储仓清空从下一个不是空的储仓中腾出空间以移动到齐套拣货机或货架上的位置，以使得机器人臂能够接近并从储仓中拾取物品。

例如，执行如图1中所示的机器人齐套拣货操作的技术障碍是机器人臂和/或抓持器的有限抓握灵活性。例如，机器人臂可以具有有限的运动范围和自由度，和/或抓持器可以具有有限的灵巧性（例如，很少的关节）和/或抓握能力（例如，滑动指、仅两个或三个指等）。由于这样的限制，更成功的策略可用于从顶部取得物体并且系统更可能能够抓握任意形状的给定物体，如果物体以暴露出更容易抓握特征以从顶部接合的方式定向和/或如果物品没有太紧密地聚在一起、彼此堆叠等。

在各种实施例中，本文公开的技术用于增加系统将保持在自主操作中的可能性，包括通过以有利于由机器人臂和/或相关联的抓持器成功取得的方式定位物品。例如，在各种实施例中，摄像机和/或其他传感器被用于监视物品到诸如图1的齐套拣货机102、104和106的齐套拣货机的拾取区的流动和拾取区中的物品的布置中的一者或两者，并且控制齐套拣货机的工具，例如，传送机、桨或挡板、鼓风等，以使得（一个或多个）物品以促进它们例如通过诸如图1的机器人臂116的机器人臂和抓持器以自主模式从齐套拣货机被取得的方式被布置（例如，定向、间隔等）在齐套拣货机的拾取区中。

图2示出了机器人齐套拣货系统的实施例中的拾取区的示例。在各种实施例中，图2的机器人齐套拣货系统200被包括在集成齐套拣货系统中，诸如图1的系统100。在所示的示例中，以抓持器202为端部的机器人臂被用于从拾取区206取得诸如物品204的物品。在各种实施例中，拾取区206可包括工作台、斜坡或其他表面；一个或多个侧壁；和/或储仓或其他容器。

在所示的示例中，多个物品208尚未从拾取区206取得。在上部图像中，物品208聚在一起，在一些实施例中，这可能让机器人齐套拣货系统200集成到其中的齐套拣货系统没有使用机器人臂和抓持器202从拾取区206成功取得物品208之一的策略。例如，在物品208如图2的上部图中所示那样聚集的情况下，包括机器人齐套拣货系统（未示出）的处理器可能不具有拾取物品208之一的策略，这是因为由于存在邻近每个物品208的至少两侧的其他物品208或包括拾取区206的结构，而没有将抓持器202的指放置在它们中的任一个的相对侧上以拾取它的空间。

在图2所示的示例中，摄像机210被定位成生成拾取区206中的物品（诸如所示的物品208）的图像。在一些实施例中，包括齐套拣货系统200和/或与齐套拣货系统200相关联的处理器接收由摄像机210生成的图像数据并且使用图像数据来确定策略是否可用于在没有人工干预的情况下从拾取区取得下一物品，例如物品208之一。在一些实施例中，处理器被配置为操纵包括拾取区206的结构以重新分布或以其他方式重新定位拾取区206中的物品，例如物品208。在各种实施例中，由处理器操纵的结构的示例包括但不限于在x和/或y方向上摇动包括拾取区206的表面的线性电机；将振动施加到拾取区206的振动器或其他结构；在z方向上向上和/或向下移动拾取区206的一个或多个拐角、侧面等的结构；并使用机器人臂和抓持器202四处推动物品208，直到实现更大的间隔开分布。

在各种实施例中，包括机器人齐套拣货系统200的处理器操纵拾取区206以实现例如图2的下部图中所示的分布，其中，物品208充分地间隔开，以便抓持器202例如通过从上方拾取物品208中的单独的物品来取得它们。在各种实施例中，处理器迭代地操纵拾取区206，处理来自摄像机210的图像数据以确定策略是否可用于拾取物品208中的下一个物品，直到策略可用和/或处理器确定已经进行了规定次数的尝试。在一些实施例中，如果在规定的迭代次数之后还没有取得物品的策略变得可用，则处理器调用按需人类遥控操作（或者在一些实施例中，其他人工干预）。例如，人类操作员可以使用机器人臂和抓持器202来移动物品分开以取得它们。在一些实施例中，机器人齐套拣货系统继续处理来自摄像机210的图像数据。一旦处理器确定人类遥控操作（或其他干预）已经导致其中可以恢复全自动化操作的状况，在各种实施例中，处理器就恢复自动化操作和/或向人类操作员提供可以恢复自动化操作的指示。例如，一旦基于来自摄像机210的图像数据，机器人齐套拣货系统确定了在没有进一步的人工干预的情况下拾取物品208中的下一个物品的策略存在，在一些实施例中，处理器就恢复（或指示准备恢复）自动化操作。

在一些实施例中，包括机器人齐套拣货系统200的处理器使用由摄像机210生成的图像数据来预期拾取区206中的物品的所得数量、分布和/或位置，并且基于这样的处理来操纵被配置为参与将诸如物品208的物品递送到拾取区206的一个或多个机构。例如，在各种实施例中，可以操纵传送机、动力辊、可移动的桨或挡板等，以实现或增加实现如图2的下图中的不太密集的包装分布的可能性。

图3示出了机器人齐套拣货系统的实施例中的拾取区的示例。在所示的示例中，机器人齐套拣货系统300使用以抓持器302为端部的机器人臂从拾取区306取得诸如物品304的物品。在拾取区306中示出了附加物品308。在该示例中，物品304和物品308包括直角三棱柱，每个直角三棱柱具有由三个矩形面连接起来的两个相对的三角形侧面。在该示例中，机器人齐套拣货系统300可具有通过使用抓持器302接合相对的三角形侧面（与成角度的矩形侧面相反）并对相对的三角形侧面提供向内压力来取得物品304、308的（更多）策略。在所示的示例中，包括机器人齐套拣货系统300的处理器（未示出）可以使用由摄像机310生成的图像数据来确定存在取得如所示在拾取区306的右手侧上的三个物品308中的一个或多个而不是可用于取得在左侧上的两个物品308的策略（或更高置信度策略）。在各种实施例中，可以执行自动化处理以取得右侧的三个物品308。如果没有以其他方式存在取得剩余物品的策略，则在各种实施例中，处理器（未示出）被配置为操纵拾取区306以改变左侧的物品308的位置和/或定向，然后使用由摄像机310生成的图像数据来确定策略是否变得可用于取得重新定位的物品中的一个或多个。如果是，则取得（一个或多个）物品。如果否，则可以执行操纵和评估的另外迭代（如上所述），并且在一些实施例中，如果需要，则可以调用人工干预（例如，通过遥控操作）。

图4示出了机器人齐套拣货系统的实施例。在所示的示例中，机器人齐套拣货系统400包括多级传送机，其包括计算机控制的传送带402、404和406，其定位和配置为将物品递送到拾取区408以便由机器人臂和抓持器（未示出）取得。下部图示出了示出以不同速度操作的传送机402、404和406的侧视图，在该示例中，每个传送机比在其之前的传送机更快，以创建要从拾取区408被取得的物品到达拾取区408的期望的间隔/定时。在所示的示例中，摄像机410生成示出拾取区408和传送机402、404和406（的至少部分）中的一者或两者的图像数据。在一些实施例中，多个摄像机410和/或其他传感器（例如但不限于，附加的摄像机、光学扫描器和其他光学传感器；压力传感器、重量传感器、限制开关和其他接触传感器等）可用于监视拾取区408和/或传送机402、404和406。传送机402、404和406可以根据需要以增加或降低的速度启动/停止和/或操作，以实现拾取区408中的物品的期望密度、分布、位置等。例如，如果在拾取区408中已经存在太多的物品，则传送机402、404和406中的一个或多个可停止或显著减慢。作为替代，如果物品在拾取区408中过于密集地聚集，则传送机404和/或406可以更快地操作和/或相对于传送机402更快地操作，例如以在物品到达拾取区408时在物品之间创建更大的间隔。

在各种实施例中，传送机402、404和406在计算机控制下基于输入来操作，所述输入例如为包装列表数据，其指示需要包装在当前正在组装的齐套包（例如，箱子）中的（一个或多个）物品的数量和/或类型等。例如，如果由机器人齐套拣货系统400供应的物品已经被包装在当前齐套包/箱子中，或者如果不需要由图4中示出的元件供应的（另外的）物品，则在一些实施例中，图4中示出的元件可以停止，直到例如针对下一个齐套包（箱子）需要由图4的机器人齐套拣货系统400供应的更多的物品。

图5A示出了机器人齐套拣货系统的实施例。在所示的示例中，齐套拣货系统包括被配置为将物品递送到拾取区508的多个传送机502、504和506。在各种实施例中，传送机502、504和506在计算机或其他处理器（未示出）的控制下操作，所述计算机或其他处理器被配置为接收和使用来自摄像机510的图像数据，以使得物品以打算实现物品在拾取区508中的期望数量、密度和/或位置的方式被递送到拾取区508。在所示的示例中，静止挡板512和514对通向拾取区508的途中与它们接触的物品施加重新定位力。在各种实施例中，挡板512和514趋于将物品引导至传送机502、504和/或506和/或拾取区508上的更居中的位置，并且可旋转或以其他方式改变接触挡板512和/或514的物品的位置，从而例如降低物品在拾取区508中过于密集包装的可能性。

图5B示出了机器人齐套拣货系统的实施例。在所示的示例中，齐套拣货系统包括变速的、计算机控制的传送机522、524和526；拾取区528；摄像机530；计算机或其他处理器（未示出）；以及计算机控制的可重新定位挡板532和534。在各种实施例中，计算机或其他处理器基于由摄像机530产生的图像数据来控制传送机522、524和526的相应速度和/或挡板532、534中的一个或两个的位置，以实现拾取区528中的物品的期望数量、密度和/或位置。

例如，如果基于由摄像机530生成的图像数据，处理器确定如图所示的拾取区528的右侧上的物品的密度变得太大，则在一些实施例中，处理器可以将挡板532向上旋转到更水平的位置以充当屏障，和/或可以将挡板534向下旋转到更竖直的位置（如图所示）以将更少的物品引导到传送机524和/或526的中心/右侧。一旦在拾取区528的右侧上已经达到了较低的密度，例如通过从该侧取得和包装物品，同时将物品的供应引导到中心/左侧，如上所述，则在一些实施例中，处理器还可以例如基于来自摄像机530的更新近的图像来调整挡板532、534。

图6示出了机器人齐套拣货系统的实施例。在所示的示例中，机器人齐套拣货系统包括被配置为将物品递送到拾取区612的多个计算机控制的传送机602、604、606、608和610。在各种实施例中，传送机602、604、606、608和610在计算机或其他处理器（未示出）的控制下操作，所述计算机或其他处理器被配置为接收和使用来自摄像机614的图像数据以使得物品以打算实现物品在拾取区612中的期望数量、密度和/或位置的方式被递送到拾取区612。在所示的示例中，传送机606和608在与传送机602、604和610的流动/供应方向正交的相反的方向上运行。如图6底部的图像所示，侧向（向外）操作的传送机606和608向下成角度，以将物品递送到位于较低水平的传送机610。在各种实施例中，向下的角度导致由传送机602和604馈送的物品继续朝向拾取区612流动，同时由在计算机控制下基于由摄像机614生成的图像数据而操作的传送机606和608向外拉动，以实现拾取区612中的物品的期望数量、分布和定向。

图7示出了机器人齐套拣货系统的实施例。在所示的示例中，机器人齐套拣货系统包括被配置为将物品递送到拾取区712的多个计算机控制的传送机702、704、706、708和710。在各种实施例中，传送机702、704、706、708和710在计算机或其他处理器（未示出）的控制下操作，所述计算机或其他处理器被配置为接收和使用来自摄像机714的图像数据以使得物品以打算实现物品在拾取区712中的期望数量、密度和/或位置的方式被递送到拾取区712。在所示的示例中，传送机704和708与物品朝向拾取区712的流动/供应的方向相反地运行。对于较大的物品，例如，这种反向运行的传送机704、708可以通过基于由摄像机714产生的图像数据在计算机或其他处理器的控制下操作传送机704和708来使得物品能够被扭转/旋转、间隔开等，以实现和/或保持拾取区712中的物品的期望数量、分布和定向。在一些实施例中，传送机702、704、706、708和710中的一个或多个可以是可逆的，并且可以在与图7中所示的方向相反的方向上操作，例如以实现拾取区712中的物品的期望数量、分布和定向。

图8示出了机器人齐套拣货系统的实施例。在所示的示例中，机器人齐套拣货系统包括多个计算机控制的传送机802、804和808、以及一组反向旋转的转盘806，其被配置为将物品递送到拾取区810。在各种实施例中，传送机802、804和808以及转盘806在计算机或其他处理器（未示出）的控制下操作，所述计算机或其他处理器被配置为接收和使用来自摄像机812的图像数据，以使得物品以打算实现物品在拾取区810中的期望数量、密度和/或位置的方式被递送到拾取区810。在一些实施例中，传送机802、804和808以及转盘806中的一个或多个可以是可逆的，并且可以在与图8中所示的方向相反的方向上操作，例如以实现拾取区810中的物品的期望数量、分布和定向。

图9示出了机器人齐套拣货系统的实施例。在所示的示例中，机器人齐套拣货系统包括被配置为将物品递送到拾取区910的多个计算机控制的传送机902、904和906。拾取区910配有一组反向旋转的转盘908，以重新分布和/或重新定向存在于拾取区910中的物品。在各种实施例中，传送机902、904和906以及转盘908在计算机或其他处理器（未示出）的控制下操作，所述计算机或其他处理器被配置为接收和使用来自摄像机912的图像数据以使得物品在拾取区910中时以打算实现物品在拾取区910中的期望数量、密度和/或位置的方式被递送和/或操纵。在一些实施例中，传送机902、904和906以及转盘908中的一个或多个可以是可逆的并且可以在与图9中所示的方向相反的方向上操作，例如以实现拾取区910中的物品的期望数量、分布和定向。

图10示出了机器人齐套拣货系统的实施例中的拾取区的示例。在所示的示例中，机器人齐套拣货系统1000包括由图10中未示出的元件（例如，一个或多个传送带、电动辊、坡道或滑道等）馈送的拾取区1002。拾取区1002在所示的示例中包括x-y工作台或类似结构，其被配置为在x和/或y方向上移动、摇晃、摇动等，如箭头1006和1008所指示的。例如，在各种实施例中，被配置为在x和/或y方向上移动拾取区1002的计算机控制的线性电机或其他致动器由计算机或其他处理器（图10中未示出）基于由摄像机1004生成的图像数据来操作，以实现拾取区1002上的物品的期望密度、分布、定向等。

图11示出了机器人齐套拣货系统的实施例中的拾取区的示例。在所示的示例中，机器人齐套拣货系统1100包括拾取区1102，其安装在弹簧或其他非刚性阻尼器1104、1106上并且包括电机、螺线管、振动器和/或其他计算机控制的结构（未示出）以将上/下力和/或移动施加到拾取区1102，如箭头1110、1112所指示的，以实现拾取区1102上的物品的期望的分布、间隔、定向等。在各种实施例中，拾取区1102由计算机或其他处理器（未示出）基于由摄像机1108生成的图像数据来操纵，以实现拾取区1102上的物品的期望分布、间隔、定向等。

例如，拾取区1102可以通过连续迭代被操纵以实现其中机器人齐套拣货系统具有可用于从拾取区1102拾取一个或多个物品的一个或多个策略的状态。在每次迭代中，由摄像机1108生成的图像数据可以用于确定在该迭代中操纵拾取区1102的方式（例如，使用哪个（哪些）电机或其他动力、激活动力多少或多长时间等）。例如，在一些实施例中，机器人齐套拣货系统使用机器学习技术被训练成在给定不同开始条件的情况下以不同方式操纵拾取区1102以实现（或更可能实现）其中机器人齐套拣货系统具有在没有人工干预的情况下从拾取区1102拾取物品的可行策略的状态。

图12A示出了机器人齐套拣货系统的实施例。在所示的示例中，机器人齐套拣货系统1200包括物品供应源1202，物品从该物品供应源经由斜坡、滑道、滑槽等1204重力馈送到设有限定有限容量储仓或区段的隔板或桨1208的分段传送机1206。超过容量的物品落回到下一区段（例如，见物品1210）和/或到传送机1206下方的集料储仓或槽中。物品由传送机1206向上载送并沉积在向拾取区1214馈送的斜坡1212上，由机器人臂和抓持器1216从该拾取区1214取得物品。计算机或其他处理器（未示出）使用由摄像机1218产生的图像数据来操作物品供应1202和传送机1206中的一个或多个，以实现和保持拾取区1214中的物品供应的期望水平。

在一些实施例中，轨道安装的或以其他方式至少部分地可移动的机器人与可移动的齐套拣货货架机器和/或模块结合使用。在各种实施例中，后面的机器/模块可以从一个位置移动到另一个位置，例如以更好地使承载在机器/模块上或承载在机器/模块内的物品能够定位在机器/模块的可动态再定位的“拾取区”中，例如以便有助于使用机器人（例如，轨道安装的或以其他方式可移动的和/或固定的机器人臂和抓持器）从拾取区取得物品。例如，在一些实施例中，一队或一系列模块/机器可以在运动、从后面推动、从侧面拉动、骑在洗车类型的传送机上等的情况下移动通过活动区域。机器/模块可以定位用于拾取的物品和/或物品可以静态地定位在机器/模块上的储仓、货架等上。待齐套拣货的物品可以被馈送或以其他方式摆在连续的机器/模块上或进入连续的机器/模块中。计算机视觉、光学或RF扫描器等可以用于确定哪些物品在哪些机器/模块中可用，例如，当机器/模块移动通过活动区域时，并且机器/模块、用于使它们移动通过活动区域的装备、和/或机器人臂可以以协调的方式被控制，以将物品移动到由机器人臂取得和齐套拣货的位置。

图12B示出了具有移动货架模块/机器的机器人齐套拣货系统的实施例。在所示的示例中，齐套拣货系统1240包括安装在可沿轨道1246移动的托架1244上的机器人臂1242。机器人臂1242以抓取器1248为端部。可移动的齐套拣货货架模块1252、1254和1256被示出为在机器人臂1242的可达范围内移动通过邻近轨道1246的活动区。在所示的状态中，抓持器1248已经用于从齐套拣货货架模块1252的货架上取得物品，其继而被移出活动区域，如指向左侧的箭头所指示的，同时齐套拣货货架模块1254被移动到活动区域中的位置并且齐套拣货货架模块1256处于“准备就绪”或上台位置，而等待被移动到活动区中。

在该示例中，齐套拣货系统1240由控制计算机1258来控制。在各种实施例中，控制计算机1258使用来自在该示例中安装在齐套拣货系统1240所处的物理空间中的摄像机1260的图像数据和/或其他传感器（例如，安装在机器人臂1242和/或齐套拣货货架模块1252、1254和1256上的摄像机或其他传感器），连同包装列表或其他信息，以确定从齐套拣货货架模块1252、1254和1256中的哪些中哪些物品是可用的和需要的，并且以协调的方式根据需要定位齐套拣货货架模块1252、1254和1256和/或机器人臂1242，以对所需的物品进行选择、取得和齐套拣货。

在所示的示例中，例如如果/根据需要，按需遥控操作装置1262可以由人类操作员1264使用，以完成或继续齐套拣货操作。例如，如果控制计算机1258确定系统1240处于其中控制计算机1258不具有继续全自动化操作的（另外的）策略的状态中，则控制计算机1258可以提示用户1264根据需要使用按需遥控操作装置1262来控制系统1240的元件，以继续/完成齐套拣货操作。

虽然在所示的示例中，齐套拣货货架模块1252、1254和1256具有从其中取得物品的非活动的凹入式货架，但是在各种实施例中，齐套拣货货架模块1252、1254和1256可以包括由控制计算机1258控制的活动元件，诸如延伸出齐套拣货货架模块1252、1254和1256以便于物品取得的货架、将物品推到齐套拣货货架模块1252、1254和1256内的更容易接近的拾取区的元件、将齐套拣货货架模块1252、1254和1256自推进（self-propel）通过邻近轨道1246的活动区的元件等。

在图12B中所示的示例中，移动的齐套拣货货架模块1252、1254和1256与可沿着轨道1246移动的机器人臂1242结合使用。在各种替代实施例中，机器人臂1242可以是完全可移动的（例如，远程控制底盘，诸如四轮或两台拖拉机安装底盘），可以是静止的/固定的，和/或可以安装在竖直轨道上。

图13是示出操作机器人齐套拣货系统的过程的实施例的流程图。在各种实施例中，图13的过程1300是由计算机或其他处理器来实现的，所述计算机或其他处理器被配置为控制如本文公开的机器人齐套拣货系统，诸如图1中示出的示例中的控制计算机122。在一些实施例中，例如，图13的过程是由包括机器人齐套拣货系统（诸如图2至图12的系统）或以其他方式与机器人齐套拣货系统相关联的处理器来实现的。

在图13所示的示例中，接收（1302）示出拾取区中的物体的数量、分布和定向的图像数据。例如，包括如本文所公开的机器人齐套拣货系统和/或以其他方式与如本文所公开的机器人齐套拣货系统相关联的摄像机可能已经生成图像数据并将其提供给处理器。在各种实施例中，来自一个或多个其他和/或不同传感器的数据可以被接收，例如但不限于来自提供来自拾取区（例如，来自被配置为将物品递送到拾取区的传送机或其他结构）之外的图像数据的一个或多个其他摄像机、重量传感器、压力传感器、LIDAR、红外传感器、RF传感器、光学传感器、接触开关或传感器等的数据可以被接收和处理。

调整以实现拾取区中的物品的（更加）最佳数量、间隔和定向（1304）。在各种实施例中，例如基于机器学习生成的模型在没有人工干预的情况下确定调整，通过该模型，处理器被配置为基于示出当前状态和/或上下文的图像和其他传感器数据来确定调整以实现拾取区中的物品的（更加）最佳数量、间隔和定向。在一些实施例中，考虑诸如一组当前齐套拣货要求（例如，当前履约的发票、订单等）的上下文数据，例如以预期即将到来的关于预期需要哪些物品和哪些数量的物品可用于从拾取区被取得的要求。在各种实施例中，调整可包括启动/停止馈送机构，例如传送带、动力辊等；增加/降低馈送机构的操作速度；调整被提供以干扰（disrupt）或改变被平移到拾取区的物品的轨迹的机构（例如，图5B的挡板532、534；图8的转盘806）等等。

在一些实施例中，至少部分地基于被确定为可用于从拾取区取得物品的策略来确定调整。如果基于拾取区中的物品的当前状态确定没有策略或有限的策略可用，则确定并实现调整，所述调整被预期（例如，基于机器学习、编程模型等）改变条件以（可能）使得（更多）策略可用于取得物品而无需人工干预。

当可用时，将实现所确定的调整的控制信号发送到传送和/或干扰装置（1306）。例如，传送带、动力辊等可以被启动或停止，或者速度增加或减小。或者，可重新定位诸如图5B的挡板532、534的干扰装置，或者可启动或停止图8的转盘806，或者增加或降低速度，或者切换成沿相反方向操作。

继续监视图像或其他传感器数据（1302），并且随着机器人齐套拣货操作继续（1308），确定和实现进一步的调整（1304、1306）。一旦齐套拣货操作完成（1308），过程就结束。

在一些实施例中，如果调整不能被确定以提供通过自动化处理从拾取区取得物品的策略，则生成获得人工干预的提示或其他动作。例如，传送结构和/或干扰装置可以由人类操作员来操作，诸如通过遥控操作，以提供从拾取区取得物品所需的数量、间隔或定向，或者人类操作员可以操作机器人臂/抓持器以在拾取区中到处移动物品，或者附近的人类操作员可以物理地重新布置物品以提供其中可以恢复全自动化操作的上下文。

图14是示出操作机器人齐套拣货系统的过程的实施例的流程图。在各种实施例中，过程1400是由包括机器人齐套拣货系统或以其他方式与机器人齐套拣货系统相关联的处理器至少部分地基于从拾取区取得物品的策略的可用性来实现的。在所示的示例中，接收指示拾取区中的物品的数量、分布和/或定向的图像（和/或其他传感器数据）（1402）。如果策略可用于使用机器人臂或其他机器人取得装置来通过自动化操作取得所需物品（1404），则将策略用于取得物品（1406）。如果没有策略可用（或预期变得可用）（1404），则确定并发送一个或多个控制信号以调整拾取区中的物品（1408）。在各种实施例中，（一个或多个）控制信号被确定以创建其中取得（一个或多个）所需物品的策略将是（或更可能是）可用的上下文。一旦控制信号被发送，则另外的图像（和/或其他传感器数据）被处理（1402），并且如果取得（一个或多个）物品的策略已经变得可用（1404），则实现该策略（1406），如果否，则可以执行调整的另外的迭代（1404、1408），除非/直到策略变得可用（1404），或者在一些实施例中，如果在超时或规定次数的尝试之后还没有策略变得可用，则调用人工干预，诸如通过遥控操作。

图15是示出了齐套拣货系统的实施例的框图。在各种实施例中，图15的齐套拣货系统1500表示用于实现诸如图1的系统100的齐套拣货系统的操作元件和它们之间的网络连接。在所示的示例中，齐套拣货系统1500包括多组货架传感器1502、1504、1506，每组与包括诸如图1的齐套拣货机102的齐套拣货机的对应货架相关联。货架传感器1502、1504和1506的示例在各种实施例中包括但不限于摄像机、光学扫描器和其他光学传感器；压力传感器、重量传感器、限制开关和其他接触传感器；等等。传感器1502、1504和1506可以被配置为生成传感器输出数据，在各种实施例中，该传感器输出数据被用于确定与物品相关联的存在、不存在、数量、类型、性质、属性、定向和/或其他数据，所述物品由对应货架存放和/或以其他方式与对应货架相关联。

每组传感器1502、1504和1506分别与对应的货架控制器1508、1510和1512相关联。在各种实施例中，每个货架控制器1508、1510和1512被配置为用于控制包括货架的组件，以诸如延伸货架或其上部托盘（如图1所示的示例中那样）、以调整货架的倾斜角度、以操作传送带或其他动力或推进力和/或货架的工具，其被配置为定位和/或定向货架上的物品以定位它们以便拾取等。

系统1500还包括机器人臂传感器1514和机器人臂控制器1516。在各种实施例中，机器人臂传感器1514可以包括一个或多个摄像机、压力传感器、重量传感器、机器人臂区段位置传感器等。在各种实施例中，机器人臂控制器1516可以用于操作相关联的机器人臂，例如，以将机器人臂重新定位到其可以取得物品的位置、以拾取物品、以将物品移动到箱子、传送机或其他目的地等。

系统1500包括其他传感器1518，其可包括系统1500在其中操作的环境中的其他传感器，诸如安装在环境中的摄像机，例如图1的摄像机124。

在所示的示例中，控制计算机1520经由网络（例如，wifi、对等到对等，等）连接。在各种实施例中，控制计算机1520被配置为使用由货架、机器人臂和其他传感器1502、1504、1506、1514和1518生成的传感器数据来确定和实现完成齐套拣货任务的策略，其通过例如通过经由网络发送到相应货架控制器1508、1510和/或1512和机器人臂控制器1516的命令来控制一个或多个货架和机器人臂的操作。

在所示的示例中，控制计算机1520经由网络连接而连接到按需遥控操作装置1522，其被配置为由人类操作员1524根据需要用于干预以帮助完成齐套拣货任务，如上所述。

在各种实施例中，本文公开的技术可以用于提供（更）全自动化的机器人齐套拣货系统，包括通过至少部分地基于图像和/或其他传感器数据来提供对包括机器人齐套拣货系统的传送机构和/或其他装置的自动化控制，以例如使用机器人臂和抓持器和/或另一机器人取得装置以有利于从拾取区（更全）自动化取得物品的数量、分布和/或定向来提供拾取区中的物品。

尽管为了清楚理解的目的已经相当详细地描述了上述实施例，但是本发明并不限于所提供的细节。存在实现本发明的许多替代方式。所公开的实施例是说明性的，而非限制性的。

Claims (18)

1.一种齐套拣货系统，包括：

传送结构，所述传送结构被配置为基本上在第一方向上向物品施加第一净合力，其中，所述第一方向与从所述传送结构的源端到与所述源端相对并与拾取区相关联的目的地端的流动方向相关联，所述物品将从所述拾取区被取得；

传感器，所述传感器被配置为提供与所述拾取区相关联的传感器输出；以及

处理器，所述处理器被配置为至少部分地基于所述传感器输出来向所述传送结构和与所述传送结构相关联的干扰器装置中的一者或两者提供控制输入，

其中所述处理器使用所述传感器输出来确定所述拾取区中多个物品的密度或定向，并控制所述干扰器装置以至少部分基于所述拾取区中所述多个物品的所述密度或定向来干扰所述物品从所述源端到所述目的地端的流动，

其中，所述传送结构包括第一传送带，并且所述干扰器装置包括第二传送带，

其中，所述第二传送带在部分地与所述第一方向相反的第二方向上前进。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述传送结构包括倾斜的传送表面，所述倾斜的传送表面在所述源端处比在所述目的地端处更高。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述传送表面包括斜坡。

4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述传送表面包括传送带。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述控制输入控制所述传送带使所述物品前进的速度。

6.根据权利要求4所述的系统，其中，所述控制输入控制所述传送带使所述物品前进的时间。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述传感器包括摄像机。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述传感器包括以下中的一个或多个：激光器；跳闸线；条形码、QR或其他光学码扫描器；超声传感器；LIDAR传感器；热传感器；重量传感器；以及力传感器。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制输入包括以第一速度操作所述第一传送带的第一命令、和以第二速度操作所述第二传送带的第二命令中的一者或两者。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述干扰器装置包括挡板、桨或其他刚性结构。

11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述干扰器装置向所述物品施加第二力。

12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述干扰器装置通过摇动或振动所述物品和所述拾取区中的一者或两者而产生第二力并将所述第二力施加到所述物品。

13.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器被配置为至少部分地基于利用机器人臂和抓持器从所述拾取区自主地取得所述物品的策略来提供所述控制输入。

14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述处理器被配置为通过自主机器学习来学习所述策略以利用机器人臂和抓持器从所述拾取区自主地取得所述物品。

15.根据权利要求13所述的系统，其中，所述处理器被配置为至少部分地基于确定没有策略可用于从所述拾取区完全自主地拾取所述物品而发起通过遥控操作的人工干预。

16.根据权利要求13所述的系统，其中，所述策略被包括在用于从所述拾取区拾取所述物品的多个策略中，并且所述处理器被配置为至少部分地通过评估所述多个策略中的至少可用的策略并且至少部分地基于所述传感器输出确定提供所述控制输入将增加所述策略将可用于从所述拾取区拾取所述物品的可能性来确定所述控制输入。

17.一种方法，包括：

使用传送结构，所述传送结构被配置为基本上在第一方向上向物品施加第一净合力，其中，所述第一方向与从所述传送结构的源端到与所述源端相对并与拾取区相关联的目的地端的流动方向相关联，所述物品将从所述拾取区被取得；以及

使用处理器至少部分地基于与所述拾取区相关联的传感器的输出来向所述传送结构和与所述传送结构相关联的干扰器装置中的一者或两者提供控制输入，其中所述使用所述处理器来提供所述控制输入包括：

使用所述传感器输出来确定所述拾取区中多个物品的密度或定向；以及

控制所述干扰器装置以至少部分基于所述拾取区中所述多个物品的所述密度或定向来干扰所述物品从所述源端到所述目的地端的流动；

其中，所述传送结构包括第一传送带，并且所述干扰器装置包括第二传送带，

其中，所述第二传送带在部分地与所述第一方向相反的第二方向上前进。

18.一种计算机程序产品，实现在非暂时性计算机可读介质中并且包括计算机指令，当由一个或多个处理器执行所述计算机指令时，使得所述一个或多个处理器：

控制传送结构，所述传送结构被配置为基本上在第一方向上向物品施加第一净合力，其中，所述第一方向与从所述传送结构的源端到与所述源端相对并与拾取区相关联的目的地端的流动方向相关联，所述物品将从所述拾取区被取得；以及

至少部分地基于与所述拾取区相关联的传感器的输出来向所述传送结构和与所述传送结构相关联的干扰器装置中的一者或两者提供控制输入，其中使用所述处理器来提供所述控制输入包括：

使用所述传感器输出来确定所述拾取区中多个物品的密度或定向；以及

控制所述干扰器装置以至少部分基于所述拾取区中所述多个物品的所述密度或定向来干扰所述物品从所述源端到所述目的地端的流动；

其中，所述传送结构包括第一传送带，并且所述干扰器装置包括第二传送带，

其中，所述第二传送带在部分地与所述第一方向相反的第二方向上前进。

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