JP6726490B2 - アキュームコンベヤシステム及び搬送システム - Google Patents

Description

本発明は、アキュームコンベヤシステム及び搬送システムに関する。

びん等の容器を搬送する搬送システムとして、容器を途中で留めておくことが可能なアキュームコンベヤシステムが用いられる場合がある。アキュームコンベヤシステムでは、上流側から下流側に向かって複数のアキュームコンベヤ上を容器が搬送される。アキュームコンベヤシステムでは、下流側に配置されたアキュームコンベヤが停止または減速した状態で、上流側に隣接するアキュームコンベヤが動くことで、アキュームコンベヤ同士の接続部分に容器がアキュームされる。

このようなアキュームコンベヤシステムを用いた容器の殺菌装置が、特許文献１に記載されている。特許文献１の殺菌装置では、アキュームコンベヤシステムとして、容器を供給する入口コンベヤと、容器を下流に搬送する出口コンベヤと、入口コンベヤから出口コンベヤに容器を搬送する搬送コンベヤとを有している。この殺菌装置は、出口コンベヤと入口コンベヤとを繋ぐバイパスコンベヤを搬送コンベヤとは別に備えている。殺菌装置は、出口コンベヤの下流のラインが停止したこと、又は出口コンベヤが満杯になったことを検出する検出手段を備えている。そのため、この殺菌装置では、検出手段の検出結果に応じて、出口コンベヤまで送られてきた容器を、バイパスコンベヤを介して入口コンベヤに戻すことが可能となっている。

上述したようなアキュームコンベヤシステムでは、搬送コンベヤや出口コンベヤのように、一つのアキュームコンベヤ毎に速度の制御が行われている。具体的には、一つのアキュームコンベヤの全領域に載っている容器の積載量が予め定めた基準を上回っている場合に、そのアキュームコンベヤは停止又は減速する。つまり、アキュームコンベヤは、全体としての積載量を基準として、速度の制御が行われている。

特開２０００−１３６０１７号公報

ところで、アキュームコンベヤシステムでは、一つのアキュームコンベヤの容器の積載量が全体としては基準を下回っている場合であっても、部分的に容器が密集している状態となる場合がある。しかしながら、上述したようにアキュームコンベヤは、全領域の積載量を基準として、速度の制御が行われている。そのため、アキュームコンベヤの一部に容器が部分的に密集している場合であっても、アキュームコンベヤは動き続けてしまう。これにより、例えば、下流側のアキュームコンベヤが停止している場合には、隣接するアキュームコンベヤとの接続部分で、密集して配置されている容器同士が互い押し合うことになる。その結果、隣り合う容器に大きな圧力が生じて、搬送している容器がキズやへこみ等の損傷を負う可能性がある。そこで、容器のような搬送対象となるワークが一つのアキュームコンベヤ上に部分的に密集している場合であっても、ワークの損傷を抑えたいという要望がある。

本発明は、上記要望に応えるためになされたものであって、ワークが一つのアキュームコンベヤ上に部分的に密集している場合であっても、ワークの損傷を抑えることが可能なアキュームコンベヤシステム及び搬送システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。
本発明の第一の態様におけるアキュームコンベヤシステムは、下流側に向かって順次ワークが搬送されるように配列された複数のアキュームコンベヤと、前記複数のアキュームコンベヤのうちの少なくとも一つのアキュームコンベヤ上における前記ワークを搬送する領域の中の搬送方向の下流端を含む一部の領域である検出領域のみの前記ワークの積載量である一部積載量を検出する一部積載量検出部と、前記一部積載量検出部が検出した前記一部積載量の値に基づいて、前記アキュームコンベヤの速度を調整する速度制御部と、前記一部積載量検出部が検出した前記複数のアキュームコンベヤのうちの一つである第一アキュームコンベヤの前記一部積載量の値が予め定めた第一閾値を超えたか否かを判定する第一判定部とを備え、前記速度制御部は、前記第一閾値を超えたと前記第一判定部が判定した場合に、前記第一アキュームコンベヤの速度を前記第一アキュームコンベヤに対して下流側に隣接する第二アキュームコンベヤと同速域まで減少させる前記一部積載量の値の増大に応じて前記アキュームコンベヤの速度を減少させる。

このような構成によれば、各アキュームコンベヤ上のワークを搬送するための全領域の
うちの搬送方向の下流端を含む一部の領域である検出領域のみのワークの積載量に応じて
アキュームコンベヤの速度を減少させることができる。したがって、アキュームコンベヤ
の全領域のワークの積載状態に関わらず、検出領域の部分的なワークの積載状態に合わせ
てアキュームコンベヤの動きを調整することができる。その結果、アキュームコンベヤが
動き続けて検出領域に過剰にワークが送り込まれてしまうことを防ぐことができる。これ
により、検出領域で密集しているワークに対して、過剰にワークを送りこむことで生じる
圧力が働くことを防ぐことができる。
また、このような構成によれば、第一アキュームコンベヤの検出領域でワークが密集している場合に、この検出領域に過剰にワークが送り込まれることを高い精度で防ぐことができる。
また、このような構成によれば、下流側の第二アキュームコンベヤと同速域まで第一アキュームコンベヤの速度を減少させることで、第一アキュームコンベヤから第二アキュームコンベヤに送り込まれるワークの量を最低限に抑えることができる。

また、本発明の第二の態様におけるアキュームコンベヤシステムでは、前記速度制御部は、前記一部積載量の値の減少に応じて前記アキュームコンベヤの速度を増加させてもよい。

このような構成によれば、一部積載量に応じてアキュームコンベヤの速度を増加させることができる。したがって、検出領域のワークの量が減少した場合に、検出領域に効率良くワークを送り込むことができる。

また、本発明の第三の態様におけるアキュームコンベヤシステムでは、前記一部積載量検出部が検出した前記複数のアキュームコンベヤのうちの一つである第一アキュームコンベヤの前記一部積載量の値が予め定めた第二閾値を下回ったか否かを判定する第二判定部を備え、前記速度制御部は、前記第二閾値を下回ったと前記第二判定部が判定した場合に、前記第一アキュームコンベヤの速度を増加させてもよい。

このような構成によれば、第一アキュームコンベヤの検出領域に密集しているワークの量が少ない場合に、第一アキュームコンベヤの上流側から検出領域にワークを送って検出領域内のワークの量を増加させることができる。そのため、第一アキュームコンベヤの下流端に面した検出領域から第二アキュームコンベヤに送るワークの量が少なくなってしまうことを防ぐことができる。これにより、第一アキュームコンベヤから第二アキュームコンベヤにワークを安定して送り続けることができる。

また、本発明の第四の態様におけるアキュームコンベヤシステムでは、一つの前記アキュームコンベヤ上における前記ワークを搬送する全領域の前記ワークの積載量である全積載量を検出する全積載量検出部と、前記全積載量検出部が検出した前記複数のアキュームコンベヤのうちの一つである第一アキュームコンベヤの前記全積載量の値が予め定めた第一全体閾値を超えたか否かを判定する第一全体判定部を有し、前記速度制御部は、前記第一全体閾値を超えたと前記第一全体判定部が判定した場合に、前記第一アキュームコンベヤの速度を減少させさせてもよい。

このような構成によれば、一部積載量に加えて、各アキュームコンベヤ上のワークを搬送するための全領域のワークの積載量に応じてアキュームコンベヤの速度を減少させることができる。したがって、アキュームコンベヤの全領域のワークの積載状態に応じてアキュームコンベヤの動きを調整した上で、検出領域の部分的なワークの積載状態に合わせてアキュームコンベヤの動きを調整することができる。その結果、アキュームコンベヤ全体として過剰にワークが送り込まれてしまうことを防ぎながら、検出領域で密集しているワークに対して過剰な圧力が働くことを防ぐことができる。

また、本発明の第五の態様におけるアキュームコンベヤシステムでは、前記一部積載量検出部は、前記アキュームコンベヤ毎に複数設けられ、前記アキュームコンベヤの前記ワークを搬送する搬送距離に応じて信号を出力するエンコーダと、前記エンコーダからの信号により、前記積載量を算出する積載量算出部とを有していてもよい。

このような構成によれば、検出領域のみのワークの積載量を、エンコーダを用いた単純な構成で安定して得ることができる。

また、本発明の第六の態様における搬送システムでは、前記複数のアキュームコンベヤよりも前記搬送方向の上流側に配置されて前記ワークを前記複数のアキュームコンベヤに導入する供給コンベヤと、前記複数のアキュームコンベヤよりも前記搬送方向の下流側に配置されて前記ワークを前記複数のアキュームコンベヤから搬出する払出しコンベヤと、を備える。

このような構成によれば、アキュームシステムによってワークの損傷を抑えることで、下流に配置された機器に安定した品質のワークを搬送することができる。

本発明によれば、検出領域のみのワークの積載量に応じて、アキュームコンベヤの速度を変化させることで、ワークが一つのアキュームコンベヤ上に部分的に密集している場合であっても、ワークの損傷を抑えることができる。

本実施形態に係る搬送システムを説明する模式図である。 本実施形態に係る搬送システムの制御部を説明するブロック図である。 本実施形態に係る積載量算出部の記憶領域を説明する模式図である。 本実施形態に係るアキュームコンベヤシステムの運転フローを説明する第一のフロー図である。 本実施形態に係るアキュームコンベヤシステムの運転フローを説明する第二のフロー図である。 本実施形態に係るアキュームコンベヤシステムの運転フローを説明する第三のフロー図である。 本実施形態に係るアキュームコンベヤシステムの運転フローを説明する第四のフロー図である。 本実施形態に係るアキュームコンベヤシステムの運転フローを説明する第五のフロー図である。

以下、本発明に係る本実施形態の搬送システムについて図１〜図８を参照して説明する。
本発明の実施形態に係る搬送システム１は、上流側のラインを構成する搬送コンベヤ９１から送られてきた多数のワークＷを下流側のラインを構成する搬送コンベヤ９２に搬送するコンベヤラインである。本実施形態の搬送システム１は、搬送対象であるワークＷとしてＰＥＴボトルのような凹みやすい容器を搬送する。搬送システム１は、図１に示すように、整列コンベヤ４と、供給コンベヤ２と、アキュームコンベヤシステム１０と、払出しコンベヤ３とを備える。

整列コンベヤ４は、複数のアキュームコンベヤ２０よりもワークＷを搬送する方向である搬送方向の上流側に配置されている。整列コンベヤ４は、供給コンベヤ２よりも搬送方向の上流側に配置されている。整列コンベヤ４は、上流側の搬送コンベヤ９１から搬送されてきたワークＷを受け取って、供給コンベヤ２に送る。本実施形態の整列コンベヤ４は、例えば、チェーン上部にプレートが取り付けつけられているトップチェーン式のコンベヤやベルトコンベヤやローラコンベヤが用いられる。整列コンベヤ４は、モータによって駆動される。整列コンベヤ４は、隣接する供給コンベヤ２との間に、平板状の渡し板８が設けられている。

供給コンベヤ２は、ワークＷを後述するアキュームコンベヤシステム１０の複数のアキュームコンベヤ２０に導入する。供給コンベヤ２は、複数のアキュームコンベヤ２０よりもワークＷを搬送する方向である搬送方向の上流側に配置されている。供給コンベヤ２は、整列コンベヤ４から送られてきたワークＷを一時的に溜めた後に複数のアキュームコンベヤ２０に送る。供給コンベヤ２は、上流側の搬送コンベヤ９１や整列コンベヤ４よりもワークＷを搬送する速度が小さく設定されている。したがって、供給コンベヤ２を搬送される複数のワークＷは、互いに密着するように集められた状態でアキュームコンベヤシステム１０に送られる。本実施形態の供給コンベヤ２は、例えば、チェーン上部にプレートが取り付けつけられているトップチェーン式のコンベヤやベルトコンベヤやローラコンベヤが用いられる。供給コンベヤ２は、モータによって駆動される。本実施形態の供給コンベヤは、例えば、サーボモータ３０によって駆動される。供給コンベヤ２は、後述するアキュームコンベヤシステム１０の制御部５０によって停止及び起動が制御されている。供給コンベヤ２は、隣接するアキュームコンベヤ２０との間に、平板状の渡し板８が設けられている。

アキュームコンベヤシステム１０は、多列に搬送供給されたワークＷをアキューム（一時的に密集）させることが可能とされている。アキュームコンベヤシステム１０は、搬送システム１の下流に配置された各機器によって、搬送されているワークＷの流れが一時的に中断した際に、ワークＷをアキュームさせる。本実施形態のアキュームコンベヤシステム１０は、複数のアキュームコンベヤ２０と、エンコーダ４０と、制御部５０と、を有している。

アキュームコンベヤ２０は、供給コンベヤ２から搬送方向の下流側に向かって順次ワークＷが搬送されるように複数配列されている。アキュームコンベヤ２０は、搬送方向に直列に複数配置されている。アキュームコンベヤ２０は、鉛直方向の上方を向く面にワークＷを載置されることで、ワークＷを搬送方向の上流端から下流端に向かって搬送する。アキュームコンベヤ２０は、供給コンベヤ２がワークＷを搬送する速度を基準として、供給コンベヤ２と同等の速度から供給コンベヤ２の数倍の速度までワークＷを搬送する速度を段階的に変速可能とされている。本実施形態のアキュームコンベヤ２０は、例えば、供給コンベヤ２と同等の速度から、供給コンベヤ２の速度の５〜１０倍程度の速度まで変速可能とされている。本実施形態のアキュームコンベヤ２０は、例えば、チェーン上部にプレートが取り付けつけられているトップチェーン式のコンベヤやベルトコンベヤやローラコンベヤが用いられる。アキュームコンベヤ２０は、それぞれモータによって駆動される。本実施形態のアキュームコンベヤ２０は、サーボモータ３０によって駆動される。したがって、複数のアキュームコンベヤ２０は、それぞれ独立してワークＷを搬送する速度を変更可能とされている。隣接するアキュームコンベヤ２０同士の間には、平板状の渡し板８が設けられている。

なお、本実施形態では、説明のために、複数のアキュームコンベヤ２０のうちの一つを第一アキュームコンベヤ２１と称する。また、本実施形態では、複数のアキュームコンベヤ２０うち、第一アキュームコンベヤ２１に対して、搬送方向の下流側に隣接するアキュームコンベヤ２０を第二アキュームコンベヤ２２と称する。また、本実施形態では、複数のアキュームコンベヤ２０うち、第一アキュームコンベヤ２１に対して、搬送方向の上流側に隣接するアキュームコンベヤ２０を第三アキュームコンベヤ２３と称する。

また、本実施形態では、アキュームコンベヤ２０を駆動させるサーボモータ３０のうち、第一アキュームコンベヤ２１を駆動させるサーボモータ３０を第一サーボモータ３１と称する。同様に、第二アキュームコンベヤ２２を駆動させるサーボモータ３０を第二サーボモータ３２と称する。また、第三アキュームコンベヤ２３を駆動させるサーボモータ３０を第三サーボモータ３３と称する。

エンコーダ４０は、アキュームコンベヤ２０毎に複数設けられている。エンコーダ４０は、アキュームコンベヤ２０の搬送距離に応じて信号を出力する。具体的には、エンコーダ４０は、サーボモータ３０の回転数、回転量などに応じて信号を制御部５０に出力する。本実施形態のエンコーダ４０は、一つのアキュームコンベヤ２０における搬送方向の距離を複数に分割した規定距離だけアキュームコンベヤ２０が動く毎にパルス信号を出力する。

本実施形態では、第一アキュームコンベヤ２１に設けられたエンコーダ４０を第一エンコーダ４１と称する。また、本実施形態では、第二アキュームコンベヤ２２に設けられたエンコーダ４０を第二エンコーダ４２と称する。また、本実施形態では、第三アキュームコンベヤ２３に設けられたエンコーダ４０を第三エンコーダ４３と称する。

なお、エンコーダ４０は、払出しコンベヤ３にも設けられている。本実施形態では、払出しコンベヤ３に設けられたエンコーダ４０を搬出エンコーダ４５と称する。

払出しコンベヤ３は、複数のアキュームコンベヤ２０からワークＷを搬出する。払出しコンベヤ３は、複数のアキュームコンベヤ２０よりもワークＷの搬送方向の下流側に配置されている。払出しコンベヤ３は、複数のアキュームコンベヤ２０から搬送されてきたワークＷを一時的に溜めた後に、下流側の搬送コンベヤ９２に送る。払出しコンベヤ３は、下流側の搬送コンベヤ９２よりもワークＷを搬送する速度が小さく設定されている。払出しコンベヤ３は、ワークＷを搬送する速度が供給コンベヤ２を基準として、下流の設備の要求に応じて変速可能とされている。本実施形態の払出しコンベヤ３は、例えば、チェーン上部にプレートが取り付けつけられているトップチェーン式のコンベヤやベルトコンベヤやローラコンベヤが用いられる。払出しコンベヤ３は、モータによって駆動される。本実施形態の払出しコンベヤ３は、制御部５０によって制御されているサーボモータ３０である搬出サーボモータ３５によって駆動される。つまり、払出しコンベヤ３は、制御部５０によって停止及び起動が制御されている。払出しコンベヤ３は、隣接するアキュームコンベヤ２０との間に、平板状の渡し板８が設けられている。

制御部５０は、エンコーダ４０からの信号に応じて搬送システム１におけるワークＷの搬送状態を制御する。本実施形態の制御部５０は、供給コンベヤ２及び払出しコンベヤ３の停止及び起動の制御や、アキュームコンベヤ２０の停止、起動、及び速度を制御する。本実施形態の制御部５０は、図２に示すように、入力部５１と、積載量算出部５２と、第一全体判定部７３と、第二全体判定部７４と、第一判定部５３と、第二判定部５４と、速度制御部５５と、出力部５６と、を有する。

入力部５１は、払出しコンベヤ３、及びアキュームコンベヤ２０毎に設けられている複数のエンコーダ４０からの信号が入力される。入力部５１は、各エンコーダ４０から入力された信号を積載量算出部５２にそれぞれ出力する。

積載量算出部５２は、複数のエンコーダ４０とともに、各アキュームコンベヤ２０上におけるワークＷを搬送する領域の中の搬送方向の下流端を含む一部の領域である検出領域ＡのみのワークＷの積載量である一部積載量を検出する一部積載量検出部６０の一部を構成している。積載量算出部５２は、複数のエンコーダ４０とともに、一つのアキュームコンベヤ２０上におけるワークＷを搬送する全領域のワークＷの積載量である全積載量を検出する全積載量検出部７０の一部も構成している。

積載量算出部５２は、エンコーダ４０からの信号により、対応するアキュームコンベヤ２０の全領域の積載量である全積載量を算出する。積載量算出部５２は、エンコーダ４０からの信号により、対応するアキュームコンベヤ２０の検出領域Ａのみの積載量である一部積載量を算出する。積載量算出部５２は、算出した全積載量の情報を第一全体判定部７３に出力する。積載量算出部５２は、算出した一部積載量の情報を第一判定部５３に出力する。本実施形態の積載量算出部５２は、例えば、第一アキュームコンベヤ２１上の積載量を算出する際には、第一エンコーダ４１の信号だけではなく、上流側に隣接する第三アキュームコンベヤ２３の第三エンコーダ４３の信号も利用する。

具体的には、積載量算出部５２は、図３に示すように、アキュームコンベヤ２０上にワークＷが存在している場合に、エンコーダ４０からパルス信号が出力されることで、カウンターモジュール等を介してカウントされた情報を記憶領域Ｂに記憶する。したがって、積載量算出部５２では、例えば、アキュームコンベヤ２０上のワークＷが存在している部分では対応する記憶領域Ｂに１が記憶され、アキュームコンベヤ２０上のワークＷが存在していない部分では対応する記憶領域Ｂに０が記憶される。記憶領域Ｂは、複数のアキュームコンベヤ２０にそれぞれ設けられている。記憶領域Ｂは、アキュームコンベヤ２０毎に、規定距離に応じて複数設けられている。そして、積載量算出部５２は、供給コンベヤ２が動いている状況で、最上流のアキュームコンベヤ２０にワークＷが載り移ることでワークＷが存在している部分を検出して、記憶領域Ｂにカウントの情報を記憶させる。積載量算出部５２は、アキュームコンベヤ２０が動くことで、ワークＷの位置に対応するように、カウントの情報を対応する記憶領域Ｂに引き継がせながら記憶させていく。つまり、積載量算出部５２では、例えば、アキュームコンベヤ２０が動いてワークＷが移動することに併せて、記憶領域Ｂに記憶されている１とのカウントの情報が別の記憶領域Ｂに引き継がれていく。

また、積載量算出部５２では、隣接するアキュームコンベヤ２０間で、カウントの情報が引き継がれる。例えば、第三アキュームコンベヤ２３の下流端にワークＷが載っており、対応する記憶領域Ｂに１が記憶された状態で、第三アキュームコンベヤ２３が動いて隣接する第一アキュームコンベヤ２１の上流端にワークＷが載り移る場合がある。この場合、新たな信号が第三エンコーダ４３及び第一エンコーダ４１から出力されることで、隣接する第一アキュームコンベヤ２１の上流端にワークＷが載り移ることに対応して、第一アキュームコンベヤ２１の上流端に対応する記憶領域Ｂに１という情報が引き継がれて記憶される。

また、下流側に隣接するアキュームコンベヤ２０のワークＷを搬送する速度が遅い場合には、下流側に隣接するアキュームコンベヤ２０のエンコーダ４０からパルス信号が出力されるまでの間、アキュームコンベヤ２０の記憶領域Ｂにカウントの情報が積算されていく。つまり、アキュームコンベヤ２０の下流端に対応する記憶領域Ｂには、カウントの情報が積算されていく。そのため、アキュームコンベヤ２０の下流端に対応する記憶領域Ｂでは、ワークＷが溜まっていくことに対応して、カウントの情報が２、３、４・・・と増加していく。したがって、例えば、第一アキュームコンベヤ２１の速度が第三アキュームコンベヤ２３の速度よりも遅い場合には、第三アキュームコンベヤ２３の下流端に対応する記憶領域Ｂに記憶されているカウントの情報が２、３、４・・・と加算されて増加していく。

上述のように、カウントの情報を利用してワークＷの積載されている位置を把握することで、積載量算出部５２は、アキュームコンベヤ２０における規定位置毎のワークＷの積載状況を算出している。積載量算出部５２は、算出した規定位置毎のワークＷの積載状況に対応する記憶領域Ｂに記憶されているカウントの情報のうち、全領域に対応する記憶領域Ｂに記憶されているカウントの情報を算出し、第一全体判定部７３に出力する。これにより、積載量算出部５２は、全積載量を算出して出力している。

また、積載量算出部５２は、算出した規定位置毎のワークＷの積載状況に対応する記憶領域Ｂに記憶されているカウントの情報のうち、検出領域Ａに対応する記憶領域Ｂに記憶されているカウントの情報を算出し、第一判定部５３に出力する。これにより、積載量算出部５２は、一部積載量を算出して出力している。

また、本実施形態の検出領域Ａは、一つのアキュームコンベヤ２０におけるワークＷを搬送する全領域の中の下流端からの一部の領域である。つまり、検出領域Ａは、アキュームコンベヤ２０の下流端から上流端まで全領域ではなく、下流端から上流側に向かって拡がる一部の領域のみである。検出領域Ａは、搬送するワークＷの強度や許容可能な損傷度合いに応じて設定される。例えば、検出領域Ａは、凹みやすいＰＥＴボトルのような容器のように損傷し易いワークＷの場合には、アキュームコンベヤ２０の搬送方向の距離に対して短く設定される。逆に、検出領域Ａは、硬いビンのような容器のように損傷し難いワークＷの場合には、アキュームコンベヤ２０の搬送方向の距離に対して長く設定される。例えば、検出領域Ａの搬送方向の長さは、搬送方向の距離が１６０ｃｍの場合には、検出領域Ａは下流端から搬送方向の長さが８０ｃｍ（アキュームコンベヤ２０の搬送方向の距離の半分）以下や、５０ｃｍ（アキュームコンベヤ２０の搬送方向の距離の１／３程度）以下に設定される。

本実施形態の検出領域Ａは、一つのアキュームコンベヤ２０に対応する複数の記憶領域Ｂの一部と対応している。つまり、検出領域Ａは、アキュームコンベヤ２０の下流端に対応する記憶領域Ｂから所定の数の記憶領域Ｂによって構成されている。

図２に示すように、第一全体判定部７３は、全積載量検出部７０が検出したアキュームコンベヤ２０の全積載量の値が予め定めた第一全体閾値を超えたか否かを判定する。本実施形態の第一全体判定部７３は、積載量算出部５２から全積載量の情報が入力される。第一全体判定部７３は、入力された全積載量が第一全体閾値を超えているか否かを判定する。第一全体判定部７３は、全積載量が第一全体閾値を超えたと判定した場合には、対応するアキュームコンベヤ２０を減速又は停止させるように、速度制御部５５に信号を送る。第一全体判定部７３は、全積載量が第一全体閾値を超えたと判定した場合には、対応するアキュームコンベヤ２０を減速又は停止させるように、速度制御部５５に信号を送るとともに第二全体判定部７４にも信号を送る。

本実施形態における第一全体閾値は、一つのアキュームコンベヤ２０上におけるワークＷを搬送する全領域がワークＷで埋まっているとみなせる値である。したがって、本実施形態の第一全体判定部７３は、積載量算出部５２から入力された全領域に対応する所定の数の記憶領域Ｂのカウントの情報が、一定の値を超えているか否かを判定する。

第二全体判定部７４は、全積載量検出部７０が検出した第一アキュームコンベヤ２１の全積載量の値が予め定めた第二全体閾値を下回ったか否かを判定する。本実施形態の第二全体判定部７４は、第一全体判定部７３を介して積載量算出部５２から信号が入力される。第二全体判定部７４は、入力された全積載量が第二全体閾値を下回っているか否かを判定する。第二全体判定部７４は、全積載量が第二全体閾値以上であると判定した場合には、対応するアキュームコンベヤ２０を全積載量に応じて増減速させるように、速度制御部５５に信号を送る。第二全体判定部７４は、全積載量が第二全体閾値を下回っていると判定した場合には、対応するアキュームコンベヤ２０を最高速度まで増速させるように、速度制御部５５に信号を送る。

本実施形態における第二全体閾値は、全領域にワークＷを送り込むようなスペースが空いているとみなせる値である。第二全体閾値は、第一全体閾値よりも小さな値で設定する。したがって、本実施形態の第二全体判定部７４は、積載量算出部５２から入力された全領域に対応する所定の数の記憶領域Ｂのカウントの情報が、一定の値を下回っているか否かを判定する。なお、第二全体閾値は、第一全体閾値よりも小さな値であることに限定されるものではなく、第一全体閾値と同じ値であってもよい。

図２に示すように、第一判定部５３は、一部積載量検出部６０が検出した第一アキュームコンベヤ２１の一部積載量の値が予め定めた第一閾値を超えたか否かを判定する。本実施形態の第一判定部５３は、積載量算出部５２から一部積載量の情報が入力される。第一判定部５３は、入力された一部積載量が第一閾値を超えているか否かを判定する。第一判定部５３は、一部積載量が第一閾値を超えたと判定した場合には、対応するアキュームコンベヤ２０を減速又は停止させるように、速度制御部５５に信号を送る。第一判定部５３は、一部積載量が第一閾値を超えたと判定した場合には、対応するアキュームコンベヤ２０を減速又は停止させるように速度制御部５５に信号を送るとともに、第二判定部５４に信号を送る。

本実施形態における第一閾値は、検出領域ＡがワークＷで埋まっているとみなせる値である。したがって、本実施形態の第一判定部５３は、積載量算出部５２から入力された検出領域Ａに対応する所定の数の記憶領域Ｂのカウントの情報が、一定の値を超えているか否かを判定する。

第二判定部５４は、一部積載量検出部６０が検出した第一アキュームコンベヤ２１の一部積載量の値が予め定めた第二閾値を下回ったか否かを判定する。本実施形態の第二判定部５４は、第一判定部５３を介して積載量算出部５２から信号が入力される。第二判定部５４は、入力された一部積載量が第二閾値を下回っているか否かを判定する。第二判定部５４は、一部積載量が第二閾値を下回っていると判定した場合には、対応するアキュームコンベヤ２０を最高速度まで増速させるように、速度制御部５５に信号を送る。第二判定部５４は、一部積載量が第二閾値を下回っていると判定した場合には、対応するアキュームコンベヤ２０を一部積載量に応じて増減速させるように、速度制御部５５に信号を送る。

本実施形態における第二閾値は、検出領域ＡにワークＷを送り込むようなスペースが空いているとみなせる値である。第二閾値は、第一閾値よりも小さな値で設定する。したがって、本実施形態の第二判定部５４は、積載量算出部５２から入力された検出領域Ａに対応する所定の数の記憶領域Ｂのカウントの情報が、一定の値を下回っているか否かを判定する。なお、第二閾値は、第一閾値よりも小さな値であることに限定されるものではなく、第一閾値と同じ値であってもよい。

速度制御部５５は、一部積載量検出部６０及び全積載量検出部７０が検出した検出領域Ａの積載量の値に基づいて、アキュームコンベヤ２０の速度を調整する。速度制御部５５は、全積載量検出部７０が検出した全積載量の値の増大に応じてアキュームコンベヤ２０の速度を減少させるとともに、全積載量の値の減少に応じてアキュームコンベヤ２０の速度を増加させる。また、速度制御部５５は、一部積載量検出部６０が検出した一部積載量の値の増大に応じてアキュームコンベヤ２０の速度を減少させるとともに、一部積載量の値の減少に応じてアキュームコンベヤ２０の速度を増加させる。

具体的には、速度制御部５５は、第一全体判定部７３から判定結果に応じて異なる信号が入力される。本実施形態の速度制御部５５は、第一全体判定部７３から第一全体閾値を超えたとの信号が入力される。この際、下流側の第二アキュームコンベヤ２２が停止している状態では、速度制御部５５は、第一アキュームコンベヤ２１の速度を停止させる信号を出力部５６に出力する。下流側の第二アキュームコンベヤ２２が運転している状態では、速度制御部５５は、第一アキュームコンベヤ２１の速度を第二アキュームコンベヤ２２と同速域まで減少させる信号を出力部５６に出力する。

ここで、同速域とは、第一アキュームコンベヤ２１の速度と第二アキュームコンベヤ２２の速度とが完全に一致した速度の値だけに限定されるものではない。同速域は、ワークＷを搬送する上で、第一アキュームコンベヤ２１と第二アキュームコンベヤ２２とがほとんど同じ速度であるとみなせる速度の範囲である。例えば、本実施形態の同速域とは、第二アキュームコンベヤ２２の速度に対する０．８倍から１．２倍程度の範囲の速度とする。

本実施形態の速度制御部５５は、第一全体判定部７３から第一全体閾値を超えていないとの信号が入力される。この際、下流側の第二アキュームコンベヤ２２が停止している状態では、速度制御部５５は、第一アキュームコンベヤ２１の速度を供給コンベヤ２の速度と同じ速度まで減速させる信号を出力部５６に出力する。下流側の第二アキュームコンベヤ２２が運転している状態では、速度制御部５５は、第二全体判定部７４に信号を出力する。

速度制御部５５は、第二全体判定部７４の判定結果に応じて、第二全体判定部７４から異なる信号が入力される。速度制御部５５は、第二全体判定部７４から第一全体閾値を超えておらず、第二全体閾値を上回ったとの信号が入力される。この際、速度制御部５５は、第一アキュームコンベヤ２１の速度をワークＷの積載量に応じて増減させる信号を出力部５６に出力する。

速度制御部５５は、第二全体判定部７４から第二閾値を下回ったとの信号が入力される。この際、速度制御部５５は、第一アキュームコンベヤ２１の速度を最高速度まで増加させる信号を出力部５６に出力する。本実施形態の速度制御部５５は、第二判定部５４からこのような信号が入力されることで、第一アキュームコンベヤ２１の速度を段階的に最高速度まで増加させるよう信号を出力部５６に出力する。

速度制御部５５は、第一判定部５３から判定結果に応じて異なる信号が入力される。本実施形態の速度制御部５５は、第一判定部５３から第一閾値を超えたとの信号が入力される。この際、下流側の第二アキュームコンベヤ２２が停止している状態では、速度制御部５５は、第一アキュームコンベヤ２１の速度を停止させる信号を出力部５６に出力する。下流側の第二アキュームコンベヤ２２が運転している状態では、速度制御部５５は、第一アキュームコンベヤ２１の速度を第二アキュームコンベヤ２２と同速域まで減少させる信号を出力部５６に出力する。

本実施形態の速度制御部５５は、第一判定部５３から第一閾値を超えていないとの信号が入力される。この際、下流側の第二アキュームコンベヤ２２が停止している状態では、速度制御部５５は、第一アキュームコンベヤ２１の速度を供給コンベヤ２の速度と同じ速度まで減速させる信号を出力部５６に出力する。下流側の第二アキュームコンベヤ２２が運転している状態では、速度制御部５５は、第二判定部５４に信号を出力する。

速度制御部５５は第二判定部５４の判定結果に応じて、第二判定部５４から異なる信号が入力される。速度制御部５５は、第二判定部５４から第一閾値を超えておらず、第二閾値を上回ったとの信号が入力される。この際、速度制御部５５は、第一アキュームコンベヤ２１の速度をワークＷの積載量に応じて増減させる信号を出力部５６に出力する。

速度制御部５５は、第二判定部５４から第二閾値を下回ったとの信号が入力される。この際、速度制御部５５は、第一アキュームコンベヤ２１の速度を最高速度まで増加させる信号を出力部５６に出力する。本実施形態の速度制御部５５は、第二判定部５４からこのような信号が入力されることで、第一アキュームコンベヤ２１の速度を段階的に増加させるよう信号を出力部５６に出力する。

なお、速度制御部５５は、第一アキュームコンベヤ２１を減速させる場合には、段階的に減速させるよう信号を出力部５６に出力してもよい。同様に、速度制御部５５は、第一アキュームコンベヤ２１を増速させる場合には、段階的に増速させるよう信号を出力部５６に出力してもよい。

出力部５６は、速度制御部５５から信号に基づいて、対応するアキュームコンベヤ２０の駆動状況を変化させる。出力部５６は、他の機器から入力情報や作業者による停止等の指示に基づいて、供給コンベヤ２及び払出しコンベヤ３を停止又は起動させる。本実施形態の出力部５６は、各サーボモータ３０に信号を出力して、サーボモータ３０の駆動状況を変化させている。これにより、出力部５６は、アキュームコンベヤ２０、供給コンベヤ２、及び払出しコンベヤ３の動きを変化させる。

上記のような搬送システム１の動作を、ワークＷの搬送状況に合わせて説明する。
搬送システム１では、上流側の搬送コンベヤ９１上にランダムに配置された状態で搬送されてきた多数のワークＷが整列コンベヤ４に送られる。整列コンベヤ４によってワークＷは搬送方向と交差するアキュームコンベヤ２０の幅方向に均等に広がりながら供給コンベヤ２に送られる。供給コンベヤ２のワークＷを搬送する速度は、上流側の整列コンベヤ４よりも遅く設定されている。そのため、供給コンベヤ２に複数のワークＷが密集する。ワークＷが密集することで、供給コンベヤ２から最も上流側に配置されたアキュームコンベヤ２０にワークＷが載り移る際には、アキュームコンベヤ２０の幅方向にワークＷが詰まった状態となっている。つまり、ワークＷは、図１に示すように、列をなして密集した状態でアキュームコンベヤ２０に送られる。

最上流のアキュームコンベヤ２０も、供給コンベヤ２から送られてきたワークＷを供給コンベヤ２の数倍の速度で搬送する。これにより、供給コンベヤ２から最上流のアキュームコンベヤ２０に載り移ったワークＷは、最上流のアキュームコンベヤ２０上を搬送方向に間隔を空けて送られる。

複数のアキュームコンベヤ２０の速度が同じ場合には、払出しコンベヤ３まで搬送方向に間隔を空けた状態でワークＷが送られる。払出しコンベヤ３に送られたワークＷは、供給コンベヤ２と同程度の速度で下流側に送られることで、払出しコンベヤ３で密集した状態となる。その後、払出しコンベヤ３から下流側の搬送コンベヤ９２上にワークＷが載り移る。これにより、下流側の搬送コンベヤ９２によって搬送システム１の下流に配置された機器にワークＷが送られる。

また、下流側に隣接する他のアキュームコンベヤ２０は停止されているか、供給コンベヤ２と同程度の速度で動いている場合には、既にアキュームコンベヤ２０上に積載されていたワークＷが下流端に溜まっていく。

以下、具体的に、上流から第三アキュームコンベヤ２３、第一アキュームコンベヤ２１、第二アキュームコンベヤ２２の順に配置されているアキュームコンベヤシステム１０を例に、アキュームコンベヤシステム１０の運転フローを図４〜図８を参照しながら説明する。

図４に示すように、第一アキュームコンベヤ２１が動き続けることで、制御部５０には、第一エンコーダ４１からパルス信号が入力される（Ｓ１）。第一エンコーダ４１からのパルス信号は入力部５１を介して、積載量算出部５２に送られる。積載量算出部５２では、第一エンコーダ４１からのパルス信号に基づいて、第一アキュームコンベヤ２１における規定位置毎のワークＷの積載状況が算出される。その結果、積載量算出部５２では、全領域のワークＷの積載量である全積載量及び検出領域ＡのみのワークＷの積載量である一部積載量がそれぞれ算出される（Ｓ２）。積載量算出部５２で算出された積載量の情報は第一全体判定部７３及び第一判定部５３に入力される。

ここで、第二アキュームコンベヤ２２の運転状況に応じて、第一全体判定部７３及び第一判定部５３は異なる信号を速度制御部５５に出力する。これにより、第一アキュームコンベヤ２１は異なる動きをする。

例えば、第二アキュームコンベヤ２２が停止している状態では、図５に示すように、第一全体判定部７３は、全領域のワークＷの積載量が第一全体閾値を超えているか否かを判定する（Ｓ３）。つまり、第一全体判定部７３では、全領域がワークＷで埋まっているか否かを判定する。

第二アキュームコンベヤ２２が停止している状態で、第一アキュームコンベヤ２１の全積載量が第一全体閾値を超えているとの判定結果が第一全体判定部７３から速度制御部５５に出力される（Ｓ４）。これにより、速度制御部５５から出力部５６を介して、対応する第一アキュームコンベヤ２１を停止させるよう信号が出力される（Ｓ５）。出力部５６からの信号が第一サーボモータ３１に入力されることで、第一アキュームコンベヤ２１が停止し、ワークＷの搬送が停止される（Ｓ６）。これにより、第一アキュームコンベヤ２１上のワークＷが増加することを防ぐことができる。

第二アキュームコンベヤ２２が停止している状態で、全積載量が第一全体閾値を超えていないとの判定結果が第一全体判定部７３から速度制御部５５に出力される（Ｓ７）。これにより、速度制御部５５から出力部５６を介して、対応する第一アキュームコンベヤ２１を供給コンベヤ２と同速域まで減速させるよう信号が出力される（Ｓ８）。出力部５６からの信号が第一サーボモータ３１に入力されることで、第一アキュームコンベヤ２１が供給コンベヤ２と同速域まで減速される（Ｓ７）。これにより、全領域が満杯になるまでゆっくりとワークＷを第一アキュームコンベヤ２１に送ることができる。

また、第二アキュームコンベヤ２２が運転している状態では、図６に示すように、第一全体判定部７３は、全領域のワークＷの積載量が第一全体閾値を超えているか否かを判定する（Ｓ１０）。

第二アキュームコンベヤ２２が運転している状態で、全積載量が第一全体閾値を超えているとの判定結果が第一全体判定部７３から速度制御部５５に出力される（Ｓ１１）。これにより、速度制御部５５から出力部５６を介して、対応する第一アキュームコンベヤ２１を第二アキュームコンベヤ２２と同速域まで減速させるよう信号が出力される（Ｓ１２）。出力部５６からの信号が第一サーボモータ３１に入力されることで、第一アキュームコンベヤ２１が第二アキュームコンベヤ２２と同速域まで減速される（Ｓ１３）。これにより、第二アキュームコンベヤ２２が運転している状態でも、第一アキュームコンベヤ２１の全領域が満杯になるまでゆっくりとワークＷを第一アキュームコンベヤ２１に送ることができる。

第二アキュームコンベヤ２２が運転している状態で、全積載量が第一全体閾値を超えていないとの判定結果が第一全体判定部７３から第二全体判定部７４に出力される。第一全体判定部７３からの信号を受けた第二全体判定部７４は、全積載量が第二全体閾値を下回っているか否かを判定する（Ｓ１４）。

第二アキュームコンベヤ２２が運転している状態で、全積載量が第二全体閾値を上回っているとの判定結果が第二全体判定部７４から速度制御部５５に出力される（Ｓ１５）。これにより、速度制御部５５から出力部５６を介して、対応する第一アキュームコンベヤ２１を積載量に応じた速度になるように信号が出力される（Ｓ１６）。出力部５６からの信号が第一サーボモータ３１に入力されることで、第一アキュームコンベヤ２１が増減速される（Ｓ１７）。これにより、若干スペースが空いているが、大量のワークＷを溜めておくことはできない状態の第一アキュームコンベヤ２１の全領域へ、ワークＷに損傷を与えないような適切な速度でワークＷを送ることができる。

第二アキュームコンベヤ２２が運転している状態で、全積載量が第二全体閾値を下回っているとの判定結果が第二全体判定部７４から速度制御部５５に出力される（Ｓ１８）。これにより、速度制御部５５から出力部５６を介して、対応する第一アキュームコンベヤ２１を増速させるように信号が出力される（Ｓ１９）。出力部５６からの信号が第一サーボモータ３１に入力されることで、第一アキュームコンベヤ２１が最高速度まで増速される（Ｓ２０）。これにより、十分なスペースが空いている第一アキュームコンベヤ２１の全領域へワークＷを素早く送ることができる。

また、第二アキュームコンベヤ２２が停止している状態では、図７に示すように、第一判定部５３は、全領域のワークＷの積載量が第一閾値を超えているか否かを判定する（Ｓ１０３）。つまり、第一判定部５３では、検出領域ＡがワークＷで埋まっているか否かを判定する。

第二アキュームコンベヤ２２が停止している状態で、第一アキュームコンベヤ２１の一部積載量が第一閾値を超えているとの判定結果が第一判定部５３から速度制御部５５に出力される（Ｓ１０４）。これにより、速度制御部５５から出力部５６を介して、対応する第一アキュームコンベヤ２１を停止させるよう信号が出力される（Ｓ１０５）。出力部５６からの信号が第一サーボモータ３１に入力されることで、第一アキュームコンベヤ２１が停止し、ワークＷの搬送が停止される（Ｓ１０６）。これにより、第一アキュームコンベヤ２１上の検出領域ＡのワークＷが増加することを防ぐことができる。

第二アキュームコンベヤ２２が停止している状態で、一部積載量が第一閾値を超えていないとの判定結果が第一判定部５３から速度制御部５５に出力される（Ｓ１０７）。これにより、速度制御部５５から出力部５６を介して、対応する第一アキュームコンベヤ２１を供給コンベヤ２と同速域まで減速させるよう信号が出力される（Ｓ１０８）。出力部５６からの信号が第一サーボモータ３１に入力されることで、第一アキュームコンベヤ２１が供給コンベヤ２と同速域まで減速される（Ｓ１０９）。これにより、検出領域Ａが満杯になるまでゆっくりとワークＷを第一アキュームコンベヤ２１に送ることができる。

また、第二アキュームコンベヤ２２が運転している状態では、図８に示すように、第一判定部５３は、検出領域ＡのワークＷの積載量が第一閾値を超えているか否かを判定する（Ｓ１１０）。

第二アキュームコンベヤ２２が運転している状態で、一部積載量が第一閾値を超えているとの判定結果が第一判定部５３から速度制御部５５に出力される（Ｓ１１１）。これにより、速度制御部５５から出力部５６を介して、対応する第一アキュームコンベヤ２１を第二アキュームコンベヤ２２と同速域まで減速させるよう信号が出力される（Ｓ１１２）。出力部５６からの信号が第一サーボモータ３１に入力されることで、第一アキュームコンベヤ２１が第二アキュームコンベヤ２２と同速域まで減速される（Ｓ１１３）。これにより、第二アキュームコンベヤ２２が運転している状態でも、第一アキュームコンベヤ２１の検出領域Ａが満杯になるまでゆっくりとワークＷを第一アキュームコンベヤ２１に送ることができる。

第二アキュームコンベヤ２２が運転している状態で、一部積載量が第一閾値を超えていないとの判定結果が第一判定部５３から第二判定部５４に出力される。第一判定部５３からの信号を受けた第二判定部５４は、一部積載量が第二閾値を下回っているか否かを判定する（Ｓ１１４）。

第二アキュームコンベヤ２２が運転している状態で、一部積載量が第二閾値を上回っているとの判定結果が第二判定部５４から速度制御部５５に出力される（Ｓ１１５）。これにより、速度制御部５５から出力部５６を介して、対応する第一アキュームコンベヤ２１を積載量に応じた速度になるように信号が出力される（Ｓ１１６）。出力部５６からの信号が第一サーボモータ３１に入力されることで、第一アキュームコンベヤ２１が増減速される（Ｓ１１７）。これにより、若干スペースが空いているが、大量のワークＷを溜めておくことはできない状態の第一アキュームコンベヤ２１の検出領域Ａへ、ワークＷに損傷を与えないような適切な速度でワークＷを送ることができる。

第二アキュームコンベヤ２２が運転している状態で、一部積載量が第二閾値を下回っているとの判定結果が第二判定部５４から速度制御部５５に出力される（Ｓ１１８）。これにより、速度制御部５５から出力部５６を介して、対応する第一アキュームコンベヤ２１を増速させるように信号が出力される（Ｓ１１９）。出力部５６からの信号が第一サーボモータ３１に入力されることで、第一アキュームコンベヤ２１が最高速度まで増速される（Ｓ１２０）。これにより、十分なスペースが空いている第一アキュームコンベヤ２１の検出領域ＡへワークＷを素早く送ることができる。

上述したような運転フローにしたがって、複数のアキュームコンベヤ２０がそれぞれ下流側の隣接するアキュームコンベヤの状況に応じて独立して停止したり、速度を変化させたりする。その結果、変速前にアキュームコンベヤ２０上に載っているワークＷは、下流端に溜まる。また、新たに積載されるワークＷは、アキュームコンベヤ２０の上流端から順に溜まっていく。アキュームコンベヤ２０では、上流端で溜まったワークＷが密着しながら下流端に向かって搬送される。これにより、ワークＷがアキュームコンベヤ２０の全領域でアキュームされる。

このような搬送システム１では、下流側に配置されている機器が停止することで、下流側の搬送コンベヤ９２が停止する。その結果、払出しコンベヤ３が停止する。これにより、複数のアキュームコンベヤ２０でも最下流に配置されているアキュームコンベヤ２０から順にワークＷが密集し、減速し始める。その結果、全領域にワークＷが完全に溜まることで、上述したように第一全体判定部７３または第一判定部５３からの信号に基づいて、最下流に配置されているアキュームコンベヤ２０から順に停止する。全てのアキュームコンベヤ２０が停止することで、供給コンベヤ２や整列コンベヤ４も停止する。

その後、搬送システム１の下流側に配置されている機器が運転を再開することで、下流側の搬送コンベヤ９２が搬送を再開する。その結果、払出しコンベヤ３上に密集していたワークＷが下流側の搬送コンベヤ９２に送り出され、払出しコンベヤ３が再起動する。払出しコンベヤ３が再起動することで、アキュームコンベヤシステム１０も再起動する。具体的には、全てのアキュームコンベヤ２０が同時に供給コンベヤ２の速度よりもわずかに速い速度で運転を再開する。これにより、供給コンベヤ２に隣接する最上流に配置されているアキュームコンベヤ２０の上流端から順にワークＷの密集が解消され始める。その後、上述した運転フローにしたがって、各アキュームコンベヤ２０は各アキュームコンベヤ２０の全積載量に基づいて増速させながら運転される。

ワークＷの密集が解消され始めた状態で、再び下流側に配置されている機器が停止することで、アキュームコンベヤ２０上には部分的にワークＷが密集している状況となる。部分的にワークＷが密集した状態でアキュームコンベヤ２０が動き始めると、全領域としてはワークＷを載せるスペースがあるが、下流端からの一部の領域である検出領域ＡのみにワークＷが密集する場合がある。しかしながら、上記のようなアキュームコンベヤシステム１０では、各アキュームコンベヤ２０上の検出領域ＡのみのワークＷの一部積載量に応じてアキュームコンベヤ２０の速度を減少させることができる。したがって、アキュームコンベヤ２０の全領域のワークＷの積載状態に関わらず、検出領域Ａの部分的なワークＷの積載状態に合わせてアキュームコンベヤ２０の動きを調整することができる。そのため、アキュームコンベヤ２０全体としてはワークＷの積載状況に余裕がある場合であっても、検出領域ＡにワークＷが詰まっている場合にアキュームコンベヤ２０の速度を低下させたり、停止させたりすることができる。その結果、アキュームコンベヤ２０が動き続けて検出領域Ａに過剰にワークＷが送り込まれてしまうことを防ぐことができる。これにより、検出領域Ａで密集しているワークＷに対して、過剰にワークＷを送り込むようにアキュームコンベヤ２０が動くことで生じる圧力が働くことを防ぐことができる。したがって、一つのアキュームコンベヤ２０において部分的にワークＷが密集している場合であっても、ワークＷの損傷を抑えることができる。

また、第一アキュームコンベヤ２１の検出領域Ａの一部積載量が第一閾値を超えている場合に、第一アキュームコンベヤ２１を減速又は停止させることができる。これにより、第一アキュームコンベヤ２１の検出領域ＡでワークＷが密集している場合に、第一アキュームコンベヤ２１の検出領域Ａに過剰にワークＷが送り込まれることを高い精度で防ぐことができる。したがって、第一アキュームコンベヤ２１の検出領域ＡでワークＷが密集している場合に、ワークＷの損傷を高い精度で抑えることができる。

また、下流側の第二アキュームコンベヤ２２が停止せずに運転している状態では、第二アキュームコンベヤ２２と同速域まで第一アキュームコンベヤ２１の速度を減少させている。これにより、第二アキュームコンベヤ２２が運転していても、第一アキュームコンベヤ２１から第二アキュームコンベヤ２２に送り込まれるワークＷの量を最低限に抑えることができる。

また、第二アキュームコンベヤ２２が運転している状態では、一部積載量の値の増加に応じてアキュームコンベヤ２０の速度を減少させるだけでなく、一部積載量の値の減少に応じてアキュームコンベヤ２０の速度を増加させている。そのため、一部積載量に応じてアキュームコンベヤ２０の速度を増加させることができる。したがって、検出領域ＡのワークＷの量が減少した場合に、検出領域Ａに効率良くワークＷを送り込むことができる。

また、第二アキュームコンベヤ２２が運転している状態では、第一アキュームコンベヤ２１の検出領域Ａの一部積載量が第二閾値を下回った場合に、第一アキュームコンベヤ２１の速度を増加させることができる。特に、第二閾値を第一閾値と同じ値にすることで、検出領域Ａの一部積載量が第一閾値を下回った場合に、第一アキュームコンベヤ２１の速度を増加させることができる。これにより、第一アキュームコンベヤ２１の検出領域Ａに密集しているワークＷの量が少ない場合に、第一アキュームコンベヤ２１の上流側から検出領域Ａに新たなワークＷを送って検出領域Ａ内のワークＷの量を増加させることができる。そのため、第一アキュームコンベヤ２１の下流端に面した検出領域Ａから第二アキュームコンベヤ２２に送るワークＷの量が少なくなってしまうことを防ぐことができる。これにより、第一アキュームコンベヤ２１から第二アキュームコンベヤ２２にワークＷを安定して送り続けることができる。

また、第一判定部５３で判定したのちに第一閾値よりも小さな値で一部積載量を判定する第二判定部５４で判定している。これにより、第一アキュームコンベヤ２１の検出領域Ａに密集しているワークＷの量が一杯ではないがワークＷを受け入れるスペースがある場合に、第一アキュームコンベヤ２１の速度を一部積載量に応じて増減させることができる。つまり、検出領域Ａに、適切な量のワークＷを適切な速度で送り込むことができる。そのため、ワークＷが既に配置されている検出領域Ａに対して、ワークＷに大きな負荷をかけることなく、ワークＷを加えることができる。したがって、既に検出領域Ａに配置されているワークＷに過度な負担が生じることを抑えながら、第一アキュームコンベヤ２１の下流端に面した検出領域Ａから第二アキュームコンベヤ２２に送るワークＷの量が少なくなってしまうことを防ぐことができる。

また、第一全体判定部７３及び第二全体判定部７４によって、一部積載量に加えて、各アキュームコンベヤ２０上の全積載量に応じてアキュームコンベヤ２０の速度を変化させることができる。具体的には、第一アキュームコンベヤ２１の全積載量が第一全体閾値を超えている場合に、第一アキュームコンベヤ２１を減速又は停止させることができる。また、第一アキュームコンベヤ２１の全積載量が第二全体閾値を下回った場合に、第一アキュームコンベヤ２１の速度を増加させることができる。したがって、第一アキュームコンベヤ２１の全領域のワークＷの積載状態に応じて第一アキュームコンベヤ２１の動きを調整した上で、検出領域Ａの部分的なワークＷの積載状態に合わせて第一アキュームコンベヤ２１の動きを調整することができる。その結果、第一アキュームコンベヤ２１に対して、全体として過剰にワークが送り込まれてしまうことを防ぎながら、検出領域Ａで部分的に密集しているワークＷに対して過剰な圧力が働くことを防ぐことができる。

また、積載量算出部５２がエンコーダ４０からのパルス信号に基づいて記憶領域Ｂに記憶したカウントの情報を用いることで、アキュームコンベヤ２０上のワークＷの積載状況を安定して把握することができる。そして、積載量算出部５２は、ワークＷの積載状況を用いることで、検出領域ＡのみのワークＷの積載量を算出することができる。したがって、検出領域ＡのみのワークＷの積載量を、エンコーダ４０を用いた単純な構成で安定して得ることができる。

また、アキュームシステムによってワークＷの損傷を抑えることで、払出しコンベヤ３の下流側に配置された搬送コンベヤ９２に損傷していないワークＷを安定して供給することができる。これにより、下流に配置された機器に安定した品質のワークＷを搬送することができる。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、各実施形態における各構成及びそれらの組み合わせ等は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。また、本発明は実施形態によって限定されることはなく、特許請求の範囲によってのみ限定される。

なお、本実施形態ではワークＷは、ＰＥＴボトルのような凹みやすい容器としたがこれに限定されるものではない。例えば、ワークＷは、傷つきやすいビンや、食材等が詰められた缶詰のような硬い製品や、段ボール等箱上の部材であってもよい。

また、一部積載量検出部６０は、本実施形態のようにエンコーダ４０及び積載量算出部５２によって構成されていることに限定されるわけではなく、検出領域ＡのみのワークＷの積載量を検出することができればよい。例えば、一部積載量検出部６０は、カメラによって検出領域Ａを撮影して、検出領域ＡのみのワークＷの積載量を検出してもよい。また、一部積載量検出部６０は、ロードセルで検出領域Ａの荷重を測定した結果を用いて、検出領域ＡのみのワークＷの積載量を検出してもよい。また、一部積載量検出部６０は、歪みゲージによってアキュームコンベヤ２０の検出領域Ａにおける撓み量を測定した結果を用いて、検出領域ＡのみのワークＷの積載量を検出してもよい。また、一部積載量検出部６０は、センサーによって検出領域Ａにおける車高率を測定した結果を用いて、検出領域ＡのみのワークＷの積載量を検出してもよい。

また、アキュームコンベヤシステム１０では、払出しコンベヤ３とアキュームコンベヤ２０との間に、一定量のワークＷを安定して払出しコンベヤ３に送るために、ワークＷを常時密着させて搬送する排出コンベヤを有していてもよい。

１…搬送システム Ｗ…ワーク ２…供給コンベヤ ４…整列コンベヤ ８…渡し板 １０…アキュームコンベヤシステム ２０…アキュームコンベヤ ２１…第一アキュームコンベヤ ２２…第二アキュームコンベヤ ２３…第三アキュームコンベヤ ３０…サーボモータ ４０…エンコーダ ４１…第一エンコーダ ４２…第二エンコーダ ４３…第三エンコーダ ４５…搬出エンコーダ ５０…制御部 ５１…入力部 ５２…積載量算出部 ６０…一部積載量検出部 Ａ…検出領域 Ｂ…記憶領域 ７３…第一全体判定部 ７４…第二全体判定部 ５３…第一判定部 ５４…第二判定部 ５５…速度制御部 ５６…出力部 ３…払出しコンベヤ ９１…上流側の搬送コンベヤ ９２…下流側の搬送コンベヤ

Claims (6)

1. 下流側に向かって順次ワークが搬送されるように配列された複数のアキュームコンベヤと、
   前記複数のアキュームコンベヤのうちの少なくとも一つのアキュームコンベヤ上における前記ワークを搬送する領域の中の搬送方向の下流端を含む一部の領域である検出領域のみの前記ワークの積載量である一部積載量を検出する一部積載量検出部と、
   前記一部積載量検出部が検出した前記一部積載量の値に基づいて、前記アキュームコンベヤの速度を調整する速度制御部と、
   前記一部積載量検出部が検出した前記複数のアキュームコンベヤのうちの一つである第一アキュームコンベヤの前記一部積載量の値が予め定めた第一閾値を超えたか否かを判定する第一判定部とを備え、
   前記速度制御部は、
   前記第一閾値を超えたと前記第一判定部が判定した場合に、前記第一アキュームコンベヤの速度を前記第一アキュームコンベヤに対して下流側に隣接する第二アキュームコンベヤと同速域まで減少させる前記一部積載量の値の増大に応じて前記アキュームコンベヤの速度を減少させるアキュームコンベヤシステム。
2. 前記速度制御部は、
   前記一部積載量の値の減少に応じて前記アキュームコンベヤの速度を増加させる請求項１に記載のアキュームコンベヤシステム。
3. 前記一部積載量検出部が検出した前記複数のアキュームコンベヤのうちの一つである第一アキュームコンベヤの前記一部積載量の値が予め定めた第二閾値を下回ったか否かを判定する第二判定部を備え、
   前記速度制御部は、
   前記第二閾値を下回ったと前記第二判定部が判定した場合に、前記第一アキュームコンベヤの速度を増加させる請求項２に記載のアキュームコンベヤシステム。
4. 一つの前記アキュームコンベヤ上における前記ワークを搬送する全領域の前記ワークの積載量である全積載量を検出する全積載量検出部と、
   前記全積載量検出部が検出した前記複数のアキュームコンベヤのうちの一つである第一アキュームコンベヤの前記全積載量の値が予め定めた第一全体閾値を超えたか否かを判定する第一全体判定部を有し、
   前記速度制御部は、
   前記第一全体閾値を超えたと前記第一全体判定部が判定した場合に、前記第一アキュームコンベヤの速度を減少させる請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のアキュームコンベヤシステム。
5. 前記一部積載量検出部は、
   前記アキュームコンベヤ毎に複数設けられ、前記アキュームコンベヤの前記ワークを搬送する搬送距離に応じて信号を出力するエンコーダと、
   前記エンコーダからの信号により、前記積載量を算出する積載量算出部とを有する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のアキュームコンベヤシステム。
6. 請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のアキュームコンベヤシステムと、
   前記複数のアキュームコンベヤよりも前記搬送方向の上流側に配置されて前記ワークを前記複数のアキュームコンベヤに導入する供給コンベヤと、
   前記複数のアキュームコンベヤよりも前記搬送方向の下流側に配置されて前記ワークを前記複数のアキュームコンベヤから搬出する払出しコンベヤと、を備える搬送システム。

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