JP7115232B2 - 仕分け装置 - Google Patents

Description

本発明は、荷物を仕分けるための仕分け装置に関する。

荷物を仕分けるための仕分け装置が知られている。特許文献１に開示された仕分け装置は、互いに連結された状態で環状の搬送経路に沿って移動する複数のトレイと、搬送経路の側方に配置された複数のシュートとを備えている。複数のトレイの各々は、荷物を載置するためのトレイとして機能するとともに、当該トレイに載置された荷物をシュートに払い出すためのベルトコンベアとしても機能する。

荷物を載置したトレイは、複数のシュートのうち当該荷物の仕分け先である特定のシュートに向けて、搬送経路に沿って移動する。トレイが特定のシュートに近付いたタイミングで、当該トレイがベルトコンベアとして駆動する。これにより、当該トレイに載置された荷物は、搬送経路に沿った搬送方向に対して直交する払い出し方向に搬送され、特定のシュートに払い出される。

特開２０１７－７１４５８号公報

上述した仕分け装置では、作業者等が手作業で荷物をトレイに載置するため、トレイに対する荷物の傾きがばらつくことがある。荷物が傾いていると、払い出し時に荷物がシュートに対して引っかかってしまい、シュート内で荷物が詰まってしまうおそれがある。

本発明は、上述した課題を解決しようとするものであり、その目的は、シュート内で荷物が詰まってしまうことを抑制できる仕分け装置を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る仕分け装置は、長尺な荷物を仕分けるための仕分け装置であって、搬送経路の側方に配置されたシュートと、荷物を載置するための載置部を有する搬送部であって、載置部を搬送経路に沿って移動させ、且つ、荷物を載置部からシュートに払い出す搬送部と、載置部に載置された荷物の長手方向と、搬送経路とがなす角度を検出する検出部と、検出部の検出結果に基づいて、搬送部が荷物を載置部からシュートに払い出す払い出しタイミングを制御する制御部と、を備え、制御部は、検出部の検出結果が、長手方向における荷物のシュート側の第一端部が他方の第二端部よりも進行方向側となる第一角度の場合には、払い出しタイミングを基準タイミングよりも早くし、検出部の検出結果が、長手方向における荷物の第二端部が第一端部よりも進行方向側となる第二角度の場合には、前記払い出しタイミングを基準タイミングよりも遅くする。

ここで、第一角度で傾いた荷物が基準タイミングで払い出されると、当該荷物における最も進行方向側にある角部が払い出し時にシュートの壁部に接触することで荷物が回転してしまう。この回転によって荷物の長手方向がシュートの幅方向に沿って、シュートに荷物が詰まりやすい状況となりうる。しかしながら、第一角度で傾いた荷物が、基準タイミングよりも早い払い出しタイミングで払い出されるのであれば、荷物の前記角部がシュートの壁部に接触しにくくなる。さらに、荷物は搬送時の慣性力によって長手方向が払い出し方向に沿う姿勢に補正される。したがって、シュートの幅方向と、荷物の短手方向とが概ね一致するために、荷物がシュート内で詰まりにくくなる。

一方、第二角度で傾いた荷物が基準タイミングで払い出されると、当該荷物はシュートの壁部に接触する前に、搬送時の慣性力によって回転し、荷物の長手方向がシュートの幅方向に沿ってしまう。つまり、シュートに荷物が詰まりやすい状況となりうる。しかしながら、上述したように、第二角度で傾いた荷物は、基準タイミングよりも遅い払い出しタイミングで払い出される。このため荷物がシュートの壁部に接触しやすくなるが、第二角度で傾いた荷物であると、シュートの壁部によってガイドされて、荷物の長手方向が払い出し方向に沿う姿勢に補正される。したがって、シュートの幅方向と、荷物の短手方向とが概ね一致するために、荷物がシュート内で詰まりにくくなる。

このように、シュート内で荷物が詰まってしまうことを抑制することが可能となる。

また、シュートは、搬送経路の両側方のそれぞれに配置されるように複数設けられており、制御部は、搬送経路の一側方に配置されたシュート及び搬送経路の他側方に配置されたシュートのうち、払い出し先となる一方に対する荷物の払い出しタイミングを、検出部の検出結果に基づいて決定する。

これによれば、搬送経路の両側方に設けられたシュートのいずれに対しても、荷物の払い出しタイミングを適切なタイミングとすることができる。

また、シュートよりも幅が広いエラー用シュートを備え、制御部は、第一角度または第二角度の絶対値が所定値よりも小さい場合には、エラー用シュートを荷物が払い出されるシュートとして決定する。

ここで、第一角度の絶対値が所定値よりも小さい荷物では、上述した姿勢の補正では足りず、荷物の長手方向が払い出し方向に沿わないおそれがある。同様に、第二角度の絶対値が所定値よりも小さい荷物では、上述した姿勢の補正では足りず、荷物の長手方向が払い出し方向に沿わないおそれがある。つまり、いずれの場合においても、荷物がシュートに詰まってしまう可能性が高い。

このため、第一角度または第二角度の絶対値が所定値よりも小さい場合には、これらの荷物は、シュートよりも幅が広いエラー用シュートに払い出されこととなる。したがって、シュートに荷物が詰まってしまうことを、エラー用シュートで回避できる。

また、シュートは、搬送経路から離れるにつれて幅が狭くなる形状を有している。

これによれば、搬送経路から離れるにつれて幅が狭くなる形状、つまり荷物が詰まりやすい形状を有したシュートであっても、上述した仕分け装置であれば荷物の詰まりを抑制することができる。

本発明の一態様に係る仕分け装置によれば、シュート内で荷物が詰まってしまうことを抑制できる。

実施の形態に係る仕分け装置の全体構成を示す平面図である。 実施の形態に係る仕分け装置の一部を拡大して示す平面図である。 実施の形態に係る荷物のトレイ上での姿勢を示す説明図である。 実施の形態に係るコントローラの機能構成を示すブロック図である。 実施の形態に係る管理テーブルの一例を示す図である。 実施の形態に係るコントローラの処理の流れを示すフローチャートである。 実施の形態に係る角度αが第一角度である場合の荷物の払い出し時の動作を示す説明図である。 実施の形態に係る角度αが第二角度である場合の荷物の払い出し時の動作を示す説明図である。 変形例に係る実施の形態に係る仕分け装置の全体構成を示す平面図である。 変形例に係る第一シュート及び第二シュートのそれぞれから見た荷物の状態を示す説明図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

（実施の形態）
［１．仕分け装置の全体構成］
まず、図１及び図２を参照しながら、実施の形態に係る仕分け装置２の全体構成について説明する。図１は、実施の形態に係る仕分け装置２の全体構成を示す平面図である。図２は、実施の形態に係る仕分け装置２の一部を拡大して示す平面図である。

図１に示す仕分け装置２は、例えば、通信販売業、卸売業及び宅配業等の物流分野において、自動倉庫等の倉庫４に保管され且つ送付先がそれぞれ割り当てられた複数の荷物６を、送付先毎に仕分けるための装置である。なお、複数の荷物６の各々は、例えば梱包された商品等である。本実施の形態では、荷物６は、上面視において長方形状の立体物である場合を例示する。つまり、荷物６は、上面視において長尺な形状を有している。なお、荷物６は、上面視において長尺であれば、長方形以外の形状であってもよく、その長尺な軸方向が長手方向となる。言い換えれば、シュート１２（後述）を通過できる荷物６の幅方向が短手方向であり、当該短手方向に直交する方向が長手方向となる。長方形以外の形状としては、例えば、四角形以外の多角形状、長円形状、楕円形状などが挙げられる。なお、上面視形状が正方形の荷物６である場合には、一対の軸方向のうち、一方の軸方向を長手方向とすればよい。

図１に示すように、仕分け装置２は、搬送ユニット８（搬送部の一例）と、投入口１０と、複数のシュート１２と、エラー用シュート８０と、センサ１４（検出部の一例）と、コントローラ１６とを備えている。

搬送ユニット８は、荷物６を環状の搬送経路１８に沿って搬送し、且つ、搬送経路１８に沿った搬送方向に対して直交する払い出し方向に荷物６を払い出すためのユニットであり、いわゆるクロスベルトソータである。搬送ユニット８は、複数のトレイ２０（載置部の一例）と、駆動ユニット２２とを有している。

複数のトレイ２０は、搬送経路１８に沿って互いに環状に連結されている。図２に示すように、複数のトレイ２０の各々は、荷物６を載置するためのトレイとして機能するとともに、当該トレイ２０に載置された荷物６を払い出し方向に搬送するためのベルトコンベアとしても機能する。複数のトレイ２０のうち隣り合う任意の２つのトレイ２０は、連結部２３を介して相互に連結されている。駆動ユニット２２は、複数のトレイ２０を搬送経路１８に沿って所定の方向（例えば図１において反時計方向）に移動させる。

投入口１０は、倉庫４に保管されている荷物６を搬送経路１８の近傍まで供給するためのものである。投入口１０の一端部は倉庫４に連結され、投入口１０の他端部は搬送経路１８の近傍に配置されている。作業者２４は、倉庫４から投入口１０を通して供給されてきた荷物６を、手作業でトレイ２０に載置する。なお、本実施の形態では、投入口１０を１つのみ配置したが、これに限定されず、複数の投入口１０を搬送経路１８に沿って並べて配置してもよい。

複数のシュート１２は、トレイ２０から払い出し方向に払い出された荷物６を搬出するためのものである。複数のシュート１２は、搬送経路１８の一側方において、搬送経路１８に沿って並んで配置されている。

具体的には、シュート１２は、ローラ部１２１と、一対の壁部１２２とを有している。ローラ部１２１は、幅方向に延設した複数のローラ（図示省略）が、払い出し方向に沿って配列されている。ここで、シュート１２の幅方向は、搬送方向に平行な方向である。ローラは、フリーローラであってもよいし、駆動ローラであってもよい。一対の壁部１２２は、ローラ部１２１の幅方向における両端部に設けられている。一対の壁部１２２は、シュート１２上を流れる荷物６のガイドとして機能する。

シュート１２は、搬送経路１８から離れるにつれて幅が狭くなる形状を有している。具体的には、シュート１２の中間部位が、搬送経路１８から離れるにつれて幅が狭くなる形状となっている。シュート１２の中間部位よりも払い出し方向における上流側の部位は、仕分け装置２で仕分けられる最も大きい荷物６の長手方向の長さよりも大きい幅で均一に形成されている。シュート１２の中間部位よりも払い出し方向における下流側の部位は、上流側の部位よりも狭い幅で均一に形成されている。

なお、図２に示すように、複数のシュート１２にそれぞれ対応して、複数のＩＲ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ）センサ２６が配置されている。複数のＩＲセンサ２６の各々は、当該ＩＲセンサ２６に対応するシュート１２に近付いたトレイ２０に駆動信号を無線通信により出力する。この駆動信号は、当該トレイ２０に載置された荷物６を、当該荷物６の仕分け先であるシュート１２に払い出すように、当該トレイ２０に指示するための信号である。

センサ１４は、トレイ２０に載置された荷物６の傾きを検出するための検出部の一例である。具体的には、センサ１４は、複数のシュート１２よりも搬送経路１８の上流側に配置されている。センサ１４は、トレイ２０に載置された荷物６を上方から撮像するカメラを有している。センサ１４は、カメラで得た画像に対して画像処理を施すことにより、上面視における荷物６の長手方向と、搬送経路１８（搬送方向）とがなす角度を検出する。センサ１４は、角度αを検出結果としてコントローラ１６に出力する。

図３は、実施の形態に係る荷物６のトレイ２０上での姿勢を示す説明図である。図３の（ａ）は、荷物６の長手方向Ｌ２が搬送方向に対して直交している状態を示している。図３の（ｂ）は荷物６の長手方向Ｌ２が搬送方向に対して時計回りに傾いている状態を示している。図３の（ｃ）は荷物６の長手方向Ｌ２が搬送方向に対して反時計回りに傾いている状態を示している。

図３に示すように、センサ１４は、搬送方向に平行な仮想線Ｌ１に対して、荷物６の長手方向Ｌ２の角度αを検出することで、上面視における荷物６の長手方向Ｌ２と、搬送経路１８とがなす角度を検出する。このとき、搬送方向の進行方向側に位置する荷物６の端部がシュート１２に向かう回転方向（図３において時計回り）を正方向としている。すなわち、搬送方向に平行な仮想線Ｌ１から、シュート１２が存在する側での上面視における荷物６の長手方向Ｌ２側への回転方向を正方向としている。このため、センサ１４の検出範囲は、－９０度以上９０度以下となる。なお、センサ１４の検出基準位置を変更することで、センサ１４の検出範囲を０度以上１８０度以下としてもよい。

例えば、図３の（ａ）に示すように、角度αが９０度あるいは－９０度である場合、つまり、角度αの絶対値が９０度である場合には、荷物６の長手方向Ｌ２が仮想線Ｌ１に対して直交しているので、荷物６は搬送方向に対して傾いていないと言える。本実施の形態では、角度αの絶対値が一定の範囲に収まっている場合に、荷物６が搬送方向に対して傾いていないと判断されるものとする。一定の範囲は、例えば角度αの絶対値が８５度以上９０度以下の範囲である。

また、図３の（ｂ）に示すように、角度αが０度以上８５度未満である場合には、第一角度であると判断される。角度αが第一角度であると、長手方向Ｌ２における荷物６のシュート１２側の第一端部６１が他方の第二端部６２よりも、搬送方向における進行方向側となっている。これにより、荷物６における最も進行方向側にある角部が、当該荷物６の中心よりもシュート１２に近い側の角部となっている。つまり、荷物６は、搬送方向に対して時計回りに傾いていると言える。

また、図３の（ｃ）に示すように、角度αが－８５度以上０度未満である場合には、第二角度であると判断される。角度αが第二角度であると、荷物６の第二端部６２が第一端部６１よりも、搬送方向における進行方向側となっている。これにより、荷物６における最も進行方向側にある角部が、当該荷物６の中心よりもシュート１２から遠い側の角部となっている。つまり、荷物６は、搬送方向に対して反時計回りに傾いていると言える。

なお、ここでは、上面視における荷物６の長手方向と、搬送経路１８とがなす角度をカメラによって検出する場合を例示したが、当該角度を検出できるのであれば、その他のセンサを用いてもよい。その他のセンサとしては、光電センサが挙げられる。

図１に示すように、エラー用シュート８０は、角度αの絶対値が所定値よりも小さい荷物６を搬出するためのものである。つまり、搬送方向に平行な仮想線Ｌ１と、荷物６の長手方向Ｌ２との角度が所定範囲内にある場合は、荷物６をエラー用シュート８０に搬出する。所定値としては、後述する払い出しタイミングの補正を行ったとしても、シュート１２内で荷物６が詰まりやすい値とする。所定値は、種々の実験、シミュレーション等により決定される値であるが、その一例としては５５度が挙げられる。なお、上述したように、センサ１４の検出範囲が０度以上１８０度以下と設定されている場合には、０度以上３５度以下または１４５度以上１８０度以下の範囲から角度αが外れれば、荷物６をエラー用シュート８０に搬出する。

エラー用シュート８０は、搬送経路１８の側方において、複数のシュート１２よりも搬送方向の下流側に配置されている。具体的には、エラー用シュート８０は、図示はしないが、シュート１２と同様にローラ部と、一対の壁部とを有している。エラー用シュート８０は、シュート１２よりも幅が広くなるように形成されている。エラー用シュート８は、全体として均等な幅に形成されている。また、エラー用シュート８０においても、ＩＲセンサ（図示省略）が配置されている。このＩＲセンサは、エラー用シュート８０に近付いたトレイ２０に駆動信号を無線通信により出力する。この駆動信号は、当該トレイ２０に載置された荷物６を、エラー用シュート８０に払い出すように、当該トレイ２０に指示するための信号である。

コントローラ１６は、センサ１４の検出結果である角度αに基づいて、搬送ユニット８を制御する。コントローラ１６の機能構成については後述する。

以下、上述した仕分け装置２の動作の概要について説明する。倉庫４から投入口１０を通して供給されてきた荷物６には、例えばバーコード（図示せず）が貼り付けられている。荷物６のバーコードには、当該荷物６を識別するための識別情報である。作業者２４が荷物６をトレイ２０に載せる際に、例えばバーコードリーダ（図示せず）を用いて荷物６のバーコードを読み取ると、コントローラ１６が荷物６とトレイ２０とを紐付ける。これにより、コントローラ１６は、予め上位コントローラ２８で設定された荷物６の仕分け先となるシュート２０を、トレイ２０の仕分け先とする。なお、コントローラ１６は、角度αが所定値よりも小さい荷物６に対しては、仕分け先をエラー用シュート８０に変更する。

図１に示すように、荷物６を載置したトレイ２０は、搬送経路１８に沿って、複数のシュート１２のうち仕分け先として割り当てられた特定のシュート１２またはエラー用シュート８０に向けて移動する。図２に示す例では、荷物６ａの仕分け先としてシュート１２ａが割り当てられ、荷物６ｂの仕分け先としてシュート１２ｂが割り当てられている。なお、荷物６ａ、６ｂがそれぞれ仕分け先であるシュート１２ａ、１２ｂに近付くまでの間、荷物６ａ、６ｂをそれぞれ載置したトレイ２０ａ、２０ｂは、ベルトコンベアとして駆動されない。

荷物６ａを載置したトレイ２０ａは、シュート１２ａに近付いたタイミングで、シュート１２ａに対応するＩＲセンサ２６ａからの駆動信号に基づいて、ベルトコンベアとして駆動する。これにより、荷物６ａは、トレイ２０ａにより払い出し方向に搬送され、トレイ２０ａからシュート１２ａに払い出される。

同様に、荷物６ｂを載置したトレイ２０ｂは、シュート１２ｂに近付いたタイミングで、シュート１２ｂに対応するＩＲセンサ２６ｂからの駆動信号に基づいて、ベルトコンベアとして駆動する。これにより、荷物６ｂは、トレイ２０ｂにより払い出し方向に搬送され、トレイ２０ｂからシュート１２ｂに払い出される。

［２．コントローラの機能構成］
次に、図４及び図５を参照しながら、コントローラ１６の機能構成について説明する。図４は、実施の形態に係るコントローラ１６の機能構成を示すブロック図である。図５は、実施の形態に係る管理テーブル３８の一例を示す図である。

図４に示すように、コントローラ１６は、機能構成として、取得部３０と、記憶部３２と、制御部３４と、通知部３６とを有している。

取得部３０は、センサ１４からの角度αと、上位コントローラ２８からの仕分け先情報とを取得する。取得部３０は、角度α及び仕分け先情報を記憶部３２に記憶させる。

記憶部３２は、管理テーブル３８を記憶するためのメモリである。管理テーブル３８は、例えば図５に示すようなデータテーブルである。図５に示す管理テーブル３８には、トレイ２０の各々に関する情報として、荷物、仕分け先情報、角度αが格納されている。

図５に示す例では、管理テーブル３８の１行目には、１つ目のトレイ２０にある荷物Ａの仕分け先情報「シュートＡ（例えば図２に示すシュート１２ａ）」と荷物Ａの角度α「９０度」とが格納されている。

また、管理テーブル３８の２行目には、２つ目のトレイ２０にある荷物Ｂの仕分け先情報「シュートＢ（例えば図２に示すシュート１２ｂ）」と、荷物Ｂの角度α「６０度」とが格納されている。

図４に戻って、制御部３４は、記憶部３２に記憶された管理テーブル３８に基づいて、搬送ユニット８が荷物６をトレイ２０からシュート１２に払い出す払い出しタイミングを決定する。すなわち、払い出しタイミングは、トレイ２０がベルトコンベアとして駆動を開始するタイミングである。また、トレイ２０がベルトコンベアとして駆動する速度（払い出し速度）は、一定であるものとする。制御部３４は、決定した払い出しタイミング及び払い出し速度を通知部３６に出力する。制御部３４の具体的な処理については、後で詳述する。

通知部３６は、制御部３４からの払い出しタイミング及び払い出し速度を搬送ユニット８に通知する。これにより、搬送ユニット８は、制御部３４からの払い出しタイミング及び払い出し速度に基づいて、複数のトレイ２０のうち特定のトレイ２０をベルトコンベアとして駆動する。

［３．仕分け装置の動作］
次に、実施の形態に係る仕分け装置２の動作について説明する。図６は、実施の形態に係るコントローラ１６の処理の流れを示すフローチャートである。図７は、実施の形態に係る角度αが第一角度である場合の荷物６の払い出し時の動作を示す説明図である。図８は、実施の形態に係る角度αが第二角度である場合の荷物６の払い出し時の動作を示す説明図である。なお、説明の都合上、図６及び図７では、ＩＲセンサ２６の図示を省略してある。

図６に示すように、まず、ステップＳ１０１では、コントローラ１６の制御部３４は、記憶部３２に記憶されている管理テーブル３８から、仕分けの対象となる荷物６の角度αを読み出す。その後、制御部３４はステップＳ１０２に移行する。

ステップＳ１０２では、制御部３４は、角度αの絶対値が所定値未満か否かを判定する。制御部３４は、角度αの絶対値が所定値未満であると判定した場合には（Ｓ１０２でＹＥＳ）、ステップＳ１０３に移行する。

ステップＳ１０３では、制御部３４は、仕分けの対象となる荷物６の仕分け先をエラー用シュート８０に決定する。つまり、この場合、搬送ユニット８は、基準タイミングで荷物６をトレイ２０からエラー用シュート８０に払い出す。

一方、制御部３４は、角度αの絶対値が所定値以上であると判定した場合には（Ｓ１０２でＮＯ）、ステップＳ１０４に移行する。

ステップＳ１０４では、制御部３４は、角度αの絶対値が一定の範囲（８５度以上９０度以下）内に収まっているか否かを判定する。制御部３４は、角度αの絶対値が一定の範囲内に収まっていると判定した場合には（Ｓ１０４でＹＥＳ）、ステップＳ１０５に移行する。

ステップＳ１０５では、制御部３４は、仕分けの対象となる荷物の払い出しタイミングを基準タイミングに決定する。つまり、この場合、搬送ユニット８は、基準タイミングで荷物６をトレイ２０から仕分け先であるシュート１２に払い出す。この場合、荷物６は、図２に示すように、長手方向Ｌ２が搬送方向に対して傾いていないために、シュート１２内においても、長手方向Ｌ２が払い出し方向に概ね平行な姿勢で払い出される。

一方、制御部３４は、角度αの絶対値が一定の範囲内に収まっていないと判定した場合には（Ｓ１０４でＮＯ）、ステップＳ１０６に移行する。

ステップＳ１０６では、制御部３４は、角度αが第一角度であるか否かを判定する。制御部３４は、角度αが第一角度であると判定した場合（Ｓ１０６でＹＥＳ）には、ステップＳ１０７に移行する。

ステップＳ１０７では、制御部３４は、仕分けの対象となる荷物６の払い出しタイミングを基準タイミングより早いタイミングに決定する。

ここで、図７に示すように、荷物６は、第一端部６１が第二端部６２よりも搬送方向における進行方向側となっている。つまり、荷物６は搬送方向に対して時計回りに傾いた姿勢となっている。図７中、破線６０１、６０２、６０３は、時計回りに傾いた荷物６が基準タイミングで払い出された場合の、荷物６の動作を示している。時間的な流れは、破線６０１、６０２、６０３という順である。

時計回りに傾いた荷物６（破線６０１参照）が基準タイミングで払い出されると、当該荷物６における最も進行方向側にある角部６３が払い出し時にシュート１２の壁部１２２に接触する（破線６０２参照）。これにより、荷物６が反時計回りに回転してしまう（矢印Ｙ１及び破線６０３参照）。この回転によって荷物６の長手方向Ｌ２がシュート１２の幅方向に沿って、シュート１２に荷物６が詰まりやすい状況となりうる。

この状況を回避すべく、ステップＳ１０７では、荷物６の払い出しタイミングを基準タイミングより早いタイミングに決定している。図７中、実線６１１、６１２、６１３は、時計回りに傾いた荷物６が基準タイミングよりも早いタイミングで払い出される場合の、荷物６の動作を示している。時間的な流れは、実線６１１、６１２、６１３という順である。

時計回りに傾いた荷物６（実線６１１参照）が基準タイミングよりも早いタイミングで払い出されると、当該荷物６における最も進行方向側にある角部６３は払い出し時にシュート１２の壁部１２２に接触しない（実線６１２参照）。さらに、荷物は搬送時の慣性力によって長手方向が払い出し方向に沿う姿勢に補正される（矢印Ｙ２及び実線６１３参照）。したがって、シュート１２の幅方向と、荷物６の短手方向とが概ね一致するために、荷物６がシュート１２内で詰まりにくくなる。

一方、制御部３４は、角度αが第一角度でないと判定した場合（Ｓ１０６でＮＯ）、つまり、角度αが第二角度であると判定した場合には、ステップＳ１０８に移行する。

ステップＳ１０８では、制御部３４は、仕分けの対象となる荷物６の払い出しタイミングを基準タイミングより遅いタイミングに決定する。

ここで、図８に示すように、荷物６は、第二端部６２が第一端部６１よりも搬送方向における進行方向側となっている。つまり、荷物６は搬送方向に対して反時計回りに傾いた姿勢となっている。図８中、破線６２１、６２２、６２３は、反時計回りに傾いた荷物６が基準タイミングで払い出された場合の、荷物６の動作を示している。時間的な流れは、破線６２１、６２２、６２３という順である。

反時計回りに傾いた荷物６（破線６２１参照）が基準タイミングで払い出されると、当該荷物６（破線６２２参照）はシュート１２の壁部１２２に接触する前に、搬送時の慣性力によって時計回りに回転し（矢印Ｙ３参照）、荷物６の長手方向がシュート１２の幅方向に沿ってしまう（破線６２３参照）。つまり、シュート１２に荷物６が詰まりやすい状況となりうる。

この状況を回避すべく、ステップＳ１０８では、荷物６の払い出しタイミングを基準タイミングより遅いタイミングに決定している。図８中、実線６３１、６３２、６３３は、反時計回りに傾いた荷物６が基準タイミングよりも遅いタイミングで払い出される場合の、荷物６の動作を示している。時間的な流れは、実線６３１、６３２、６３３という順である。

第二角度で傾いた荷物６（実線６３１参照）は、基準タイミングよりも遅い払い出しタイミングで払い出される。このため荷物６がシュート１２の壁部１２２に接触しやすくなる（実線６３２参照）。しかし、第二角度で傾いた荷物６であると、シュート１２の壁部１２２によってガイドされて、荷物６の長手方向が払い出し方向に沿う姿勢に補正される（矢印Ｙ４及び実線６３３参照）。したがって、シュート１２の幅方向と、荷物６の短手方向とが概ね一致するために、荷物６がシュート１２内で詰まりにくくなる。

払い出しタイミングを基準タイミングより早いタイミングにする場合には、基準タイミングよりも所定時間だけタイミングを早めればよい。つまり基準タイミングでのトレイ２０の位置よりも、トレイ２０が上流側に存在する状態で払い出しを行う。同様に、払い出しタイミングを基準タイミングより遅いタイミングにする場合には、基準タイミングよりも所定時間だけタイミングを遅くすればよい。ここで所定時間は、例えば数ｍｓ～数十ｍｓの範囲に収まる値である。例えば、トレイ２０の搬送方向における搬送速度が１０８ｍ／ｍｉｎの場合では、所定時間は１８ｍｓ程度である。また、トレイ２０の搬送方向における搬送速度が１２０ｍ／ｍｉｎの場合では、所定時間は２０ｍｓ程度である。なお、早める場合、遅くする場合のそれぞれの所定時間は同じであってもよいし異なっていてもよい。

［４．効果］
上述したように、本実施の形態に係る仕分け装置２によれば、第一角度で傾いた荷物６が、基準タイミングよりも早い払い出しタイミングで払い出されるのであれば、荷物６の角部６３がシュート１２の壁部１２２に接触しにくくなる。さらに、荷物６は搬送時の慣性力によって長手方向Ｌ２が払い出し方向に沿う姿勢に補正される。したがって、シュート１２の幅方向と、荷物６の短手方向とが概ね一致するために、荷物６がシュート１２内で詰まりにくくなる。

また、第二角度で傾いた荷物６は、基準タイミングよりも遅い払い出しタイミングで払い出される。このため荷物６がシュート１２の壁部１２２に接触しやすくなるが、第二角度で傾いた荷物６であると、シュート１２の壁部１２２によってガイドされて、荷物６の長手方向Ｌ２が払い出し方向に沿う姿勢に補正される。したがって、シュート１２の幅方向と、荷物６の短手方向とが概ね一致するために、荷物６がシュート１２内で詰まりにくくなる。このように、シュート１２内で荷物６が詰まってしまうことを抑制することが可能となる。

ここで、第一角度の絶対値が所定値よりも小さい荷物６では、上述した姿勢の補正では足りず、荷物６の長手方向Ｌ２が払い出し方向に沿わないおそれがある。同様に、第二角度の絶対値が所定値よりも小さい荷物６では、上述した姿勢の補正では足りず、荷物６の長手方向Ｌ２が払い出し方向に沿わないおそれがある。つまり、いずれの場合においても、荷物６がシュート１２に詰まってしまう可能性が高い。

これを回避すべく、上記したステップＳ１０２では、角度αの絶対値が所定値未満か否かを判定することで、第一角度または第二角度の絶対値が所定値よりも小さいか否かを判定している。角度αの絶対値が所定値未満と判定した場合は、第一角度または第二角度の絶対値が所定値よりも小さいということである。この場合、ステップＳ１０３に移行することで、荷物６はシュート１２よりも幅が広いエラー用シュート８０に払い出されこととなる。したがって、シュート１２に荷物６が詰まってしまうことを、エラー用シュート８０で回避できる。

また、本実施の形態に係る仕分け装置２によれば、搬送経路１８から離れるにつれて幅が狭くなる形状、つまり荷物６が詰まりやすい形状を有したシュート１２であっても、荷物６の詰まりを抑制することができる。

（変形例等）
以上、本発明の仕分け装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。上記実施の形態に対して当業者が思い付く変形を施して得られる形態、及び、上記実施の形態における構成要素を任意に組み合わせて実現される別の形態も本発明に含まれる。

上記実施の形態では、搬送ユニット８をクロスベルトソータで構成したが、これに限定されず、例えばチルトトレイソータ、ダイバータ又はローラ分岐等で構成してもよい。

また、上記実施の形態では、複数のシュート１２が、搬送経路１８の一側方において、搬送経路１８に沿って並んで配置されている場合を例示した。しかしながら、複数のシュート１２は、搬送経路１８の両側方のそれぞれにおいて搬送経路１８に沿って並んで配置されていてもよい。

図９は、変形例に係る実施の形態に係る仕分け装置２Ａの全体構成を示す平面図である。なお、以降の説明において上記実施の形態と同一の部分には同一の符号を付してその説明を省略する場合がある。

図９に示すように仕分け装置２Ａは、複数のシュート１２が、搬送経路１８の両側方のそれぞれにおいて搬送経路１８に沿って並んで配置されている。ここで、複数のシュート１２のうち、搬送経路１８の外方に配置されたシュートは第一シュート１２Ａと称し、搬送経路１８の内方に配置されたシュートは第二シュート１２Ｂと称す。第一シュート１２Ａと第二シュート１２Ｂとは、搬送方向において交互に配置されている。

制御部３４は、搬送経路１８の一側方に配置された第一シュート１２Ａ及び搬送経路１８の他側方に配置された第二シュート１２Ｂのうち、払い出し先となる一方に対する荷物６の払い出しタイミングを、センサ１４の検出結果に基づいて決定する。

図１０は、変形例に係る第一シュート１２Ａ及び第二シュート１２Ｂのそれぞれから見た荷物６の状態を示す説明図である。図１０では、第一シュート１２Ａから見ると、長手方向Ｌ２における荷物６の第一シュート１２Ａ側の端部（第一端部に相当）が他方の端部（第二端部に相当）よりも、搬送方向における進行方向側となっている。一方、同じ荷物６を第二シュート１２Ｂから見ると、長手方向Ｌ２における荷物６の第二シュート１２Ｂ側の端部（第一端部に相当）が他方の端部（第二端部に相当）よりも、搬送方向における進行方向とは逆側となっている。つまり、トレイ２０上で同じ姿勢の荷物６であっても、第一シュート１２Ａから見た傾きと、第二シュート１２Ｂから見た傾きは異なることとなる。このため、荷物６の角度αは、第一シュート１２Ａから見た場合には正方向となるので第一角度となり、第二シュート１２Ｂから見た場合には負方向となるので第二角度となる。例えば、予め第一シュート１２Ａ側を基準に角度αを求めておき、第一シュート１２Ａ側に荷物６を払い出す場合と、第二シュート１２Ｂに荷物６を払い出す場合とでは、角度αが第一角度であるか否かの判断を逆とする。

このため、制御部３４は、各荷物６の仕分け先が第一シュート１２Ａか、第二シュート１２Ｂかによって、同じ角度αであっても、第一角度と判定したり、第二角度と判定したりすることになる。

これにより、搬送経路１８の両側方に設けられた第一シュート１２Ａ及び第二シュート１２Ｂのいずれに対しても、荷物６の払い出しタイミングを適切なタイミングとすることができる。

本発明の仕分け装置は、例えばクロスベルトソータ等に適用することができる。

２、２Ａ 仕分け装置
４ 倉庫
６、６ａ、６ｂ 荷物
８ 搬送ユニット
１０ 投入口
１２、１２ａ、１２ｂ シュート
１２Ａ 第一シュート
１２Ｂ 第二シュート
１４ センサ
１６ コントローラ
１８ 搬送経路
２０、２０ａ、２０ｂ トレイ
２２ 駆動ユニット
２３ 連結部
２４ 作業者
２６、２６ａ、２６ｂ ＩＲセンサ
２８ 上位コントローラ
３０ 取得部
３２ 記憶部
３４ 制御部
３６ 通知部
３８ 管理テーブル
６１ 第一端部
６２ 第二端部
６３ 角部
８０ エラー用シュート
１２１ ローラ部
１２２ 壁部
６０１、６０２、６０３、６２１、６２２、６２３ 破線
６１１、６１２、６１３、６３１、６３２、６３３ 実線
Ｌ１ 仮想線
Ｌ２ 長手方向
Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３、Ｙ４ 矢印
α 角度

Claims (4)

1. 長尺な荷物を仕分けるための仕分け装置であって、
   搬送経路の側方に配置されたシュートと、
   前記荷物を載置するための載置部を有する搬送部であって、前記載置部を前記搬送経路に沿って移動させ、且つ、前記荷物を前記載置部から前記シュートに払い出す搬送部と、
   前記載置部に載置された前記荷物の長手方向と、前記搬送経路とがなす角度を検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記搬送部が前記荷物を前記載置部から前記シュートに払い出す払い出しタイミングを制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記検出部の検出結果が、前記長手方向における前記荷物の前記シュート側の第一端部が他方の第二端部よりも進行方向側となる第一角度の場合には、前記払い出しタイミングを基準タイミングよりも早くし、
   前記検出部の検出結果が、前記長手方向における前記荷物の前記第二端部が前記第一端部よりも進行方向側となる第二角度の場合には、前記払い出しタイミングを基準タイミングよりも遅くする
   仕分け装置。
2. 前記シュートは、前記搬送経路の両側方のそれぞれに配置されるように複数設けられており、
   前記制御部は、前記搬送経路の一側方に配置された前記シュート及び前記搬送経路の他側方に配置された前記シュートのうち、払い出し先となる一方に対する前記荷物の払い出しタイミングを、前記検出部の検出結果に基づいて決定する
   請求項１に記載の仕分け装置。
3. 前記シュートよりも幅が広いエラー用シュートを備え、
   前記制御部は、前記第一角度または前記第二角度の絶対値が所定値よりも小さい場合には、前記エラー用シュートを前記荷物が払い出されるシュートとして決定する
   請求項１または２に記載の仕分け装置。
4. 前記シュートは、前記搬送経路から離れるにつれて幅が狭くなる形状を有している
   請求項１～３のいずれか一項に記載の仕分け装置。

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