JP7225702B2 - 仕分け装置 - Google Patents

Description

本発明は、荷物を仕分けるための仕分け装置に関する。

荷物を仕分けるための仕分け装置が知られている。特許文献１に開示された仕分け装置は、互いに連結された状態で環状の搬送経路に沿って移動する複数のトレイと、搬送経路の側方に配置された複数のシュートとを備えている。複数のトレイの各々は、荷物を載置するためのトレイとして機能するとともに、当該トレイに載置された荷物をシュートに払い出すためのベルトコンベアとしても機能する。

荷物を載置したトレイは、複数のシュートのうち当該荷物の仕分け先である特定のシュートに向けて、搬送経路に沿って移動する。トレイが特定のシュートに近付いたタイミングで、当該トレイがベルトコンベアとして駆動する。これにより、当該トレイに載置された荷物は、搬送経路に沿った搬送方向に対して直交する払い出し方向に搬送され、特定のシュートに払い出される。

特開２０１７－７１４５８号公報

上述した仕分け装置では、作業者等が手作業で荷物をトレイに載置するため、トレイにおける荷物の位置がばらつくことがある。この時、従来の仕分け装置では、トレイの払い出し方向における荷物の位置のばらつきに対しては、トレイをベルトコンベアとして駆動させることにより、荷物の位置をトレイ上の基準位置（例えば、トレイの払い出し方向における中央部）に寄せて補正している。

しかしながら、従来の仕分け装置では、トレイの搬送方向における荷物の位置のばらつきに対しては、トレイをベルトコンベアとして駆動させても、トレイにおける荷物の位置を補正することができない。そのため、トレイの搬送方向における荷物の位置がばらついている状態で、荷物をトレイから払い出した際には、荷物が特定のシュートとは異なるシュートに誤仕分けされるおそれが生じる。

本発明は、上述した課題を解決しようとするものであり、その目的は、荷物の誤仕分けを抑制することができる仕分け装置を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る仕分け装置は、荷物を仕分けるための仕分け装置であって、前記荷物を載置するための載置部を有する搬送部であって、前記載置部を搬送経路に沿って移動させ、且つ、前記荷物を前記載置部から前記搬送経路の側方に配置されたシュートに払い出す搬送部と、前記載置部における前記荷物の位置を検出する検出部と、前記載置部に載置された前記荷物の重量を示す重量情報を取得する取得部と、検出された前記荷物の位置及び取得された前記重量情報に基づいて、前記搬送部が前記荷物を前記載置部から前記シュートに払い出す払い出しタイミング及び払い出し速度を決定する制御部と、を備える。

本態様によれば、制御部は、荷物の位置及び重量情報に基づいて、払い出しタイミング及び払い出し速度を決定するので、例えばトレイの搬送方向における荷物の位置がばらついている場合であっても、荷物を正確にシュートに払い出すことができる。その結果、荷物の誤仕分けを抑制することができる。特に、荷物の重量を考慮して、払い出し速度を決定することにより、荷物がシュートの壁面等にぶつかって損傷するのを抑制することができる。これに伴い、シュートの横幅を狭くすることができるので、シュートの省スペース化を図ることができる。

例えば、本発明の一態様に係る仕分け装置において、前記検出部は、さらに、前記載置部に載置された前記荷物のサイズを検出し、前記制御部は、前記載置部に載置された前記荷物のサイズが大きいほど、前記払い出しタイミングがより早くなるように、前記払い出しタイミングを決定するように構成してもよい。

本態様によれば、荷物のサイズも加味して払い出しタイミングを決定するので、荷物をより正確にシュートに払い出すことができる。

例えば、本発明の一態様に係る仕分け装置において、前記制御部は、前記載置部における前記荷物の位置が前記載置部の前記搬送経路の下流側における端部に近付くほど、前記払い出しタイミングがより早くなるように、前記払い出しタイミングを決定するように構成してもよい。

本態様によれば、トレイの搬送方向における荷物の位置がばらついている場合であっても、荷物の払い出しの軌跡をほぼ一定にすることができる。その結果、荷物を正確にシュートに払い出すことができる。

例えば、本発明の一態様に係る仕分け装置において、前記制御部は、前記載置部に載置された前記荷物の重量が大きいほど、前記払い出し速度がより遅くなるように、前記払い出し速度を決定するように構成してもよい。

本態様によれば、荷物の重量が比較的大きい場合に、払い出し速度を遅くすることにより、万一荷物がシュートの壁面等にぶつかった場合であっても、荷物の損傷を低減することができる。

例えば、本発明の一態様に係る仕分け装置において、前記検出部は、さらに、前記載置部に載置された前記荷物の高さを検出し、前記制御部は、前記載置部に載置された前記荷物の高さが高いほど、前記払い出し速度がより遅くなるように、前記払い出し速度を決定するように構成してもよい。

本態様によれば、荷物の高さも加味して払い出し速度を決定するので、荷物をより正確にシュートに払い出すことができる。

例えば、本発明の一態様に係る仕分け装置において、前記取得部は、さらに、前記載置部に載置された前記荷物の底面の摩擦係数を示す摩擦係数情報を取得し、前記制御部は、前記載置部に載置された前記荷物の底面の摩擦係数が大きいほど、前記払い出し速度がより速くなるように、前記払い出し速度を決定するように構成してもよい。

本態様によれば、荷物の底面の摩擦係数も加味して払い出し速度を決定するので、荷物をより正確にシュートに払い出すことができる。

例えば、本発明の一態様に係る仕分け装置において、前記制御部は、さらに、決定した前記払い出し速度に応じて、前記シュートが前記荷物を搬送する搬送速度を変更するように構成してもよい。

本態様によれば、荷物を載置部からシュートへとスムーズに搬送することができる。

本発明の一態様に係る仕分け装置によれば、荷物の誤仕分けを抑制することができる。

実施の形態に係る仕分け装置の全体構成を示す平面図である。 実施の形態に係る仕分け装置の一部を拡大して示す平面図である。 実施の形態に係るコントローラの機能構成を示すブロック図である。 実施の形態に係る管理テーブルの一例を示す図である。 実施の形態に係るコントローラの処理の流れを示すフローチャートである。 荷物の検出サイズが第１の閾値以上である場合における、実施の形態に係る仕分け装置の動作を説明するための図である。 荷物の検出サイズが第１の閾値未満である場合における、実施の形態に係る仕分け装置の動作を説明するための図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

（実施の形態）
［１．仕分け装置の全体構成］
まず、図１及び図２を参照しながら、実施の形態に係る仕分け装置２の全体構成について説明する。図１は、実施の形態に係る仕分け装置２の全体構成を示す平面図である。図２は、実施の形態に係る仕分け装置２の一部を拡大して示す平面図である。

図１に示す仕分け装置２は、例えば、通信販売業、卸売業及び宅配業等の物流分野において、自動倉庫等の倉庫４に保管され且つ送付先がそれぞれ割り当てられた複数の荷物６を、送付先毎に仕分けるための装置である。なお、複数の荷物６の各々は、例えば梱包された商品等である。

図１に示すように、仕分け装置２は、搬送ユニット８（搬送部の一例）と、投入口１０と、複数のシュート１２と、センサ１４（検出部の一例）と、コントローラ１６とを備えている。

搬送ユニット８は、荷物６を環状の搬送経路１８に沿って搬送し、且つ、搬送経路１８に沿った搬送方向に対して直交する払い出し方向に荷物６を払い出すためのユニットであり、いわゆるクロスベルトソータである。搬送ユニット８は、複数のトレイ２０（載置部の一例）と、駆動ユニット２２とを有している。

複数のトレイ２０は、搬送経路１８に沿って互いに環状に連結されている。図２に示すように、複数のトレイ２０の各々は、荷物６を載置するためのトレイとして機能するとともに、当該トレイ２０に載置された荷物６を払い出し方向に搬送するためのベルトコンベアとしても機能する。複数のトレイ２０のうち隣り合う任意の２つのトレイ２０は、連結部２３を介して相互に連結されている。駆動ユニット２２は、複数のトレイ２０を搬送経路１８に沿って所定の方向（例えば図１において反時計回り方向）に移動させる。

投入口１０は、倉庫４に保管されている荷物６を搬送経路１８の近傍まで供給するためのものである。投入口１０の一端部は倉庫４に連結され、投入口１０の他端部は搬送経路１８の近傍に配置されている。作業者２４は、倉庫４から投入口１０を通して供給されてきた荷物６を、手作業でトレイ２０に載置する。なお、本実施の形態では、投入口１０を１つのみ配置したが、これに限定されず、複数の投入口１０を搬送経路１８に沿って並べて配置してもよい。

複数のシュート１２は、トレイ２０から払い出し方向に払い出された荷物６を搬出するためのものである。複数のシュート１２は、搬送経路１８の側方において、搬送経路１８に沿って並んで配置されている。

なお、図２に示すように、複数のシュート１２にそれぞれ対応して、複数のＩＲ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ）センサ２６が配置されている。複数のＩＲセンサ２６の各々は、当該ＩＲセンサ２６に対応するシュート１２に近付いたトレイ２０に駆動信号を無線通信により出力する。この駆動信号は、当該トレイ２０に載置された荷物６を、当該荷物６の仕分け先であるシュート１２に払い出すように、当該トレイ２０に指示するための信号である。

センサ１４は、トレイ２０に載置された荷物６のサイズ、及び、トレイ２０の搬送方向における荷物６の位置を検出するための光電センサである。センサ１４は、複数のシュート１２よりも搬送経路１８の上流側に配置されている。なお、図２に示すように、荷物６のサイズは、搬送経路１８に沿った搬送方向における幅Ｄである。また、後述する図７の（ａ）～（ｃ）にそれぞれ示すように、荷物６の位置は、トレイ２０の搬送方向における「中央部」、「下流側」及び「上流側」のいずれかの位置である。センサ１４は、検出した荷物６のサイズ（以下、「検出サイズ」ともいう）及び位置（以下、「検出位置」ともいう）を、コントローラ１６に出力する。なお、本実施の形態では、１つのセンサ１４が荷物６のサイズ及び位置を検出したが、これに限定されず、例えばセンサ１４を２つ設け、２つのセンサ１４がそれぞれ荷物６のサイズ及び位置を検出してもよい。

コントローラ１６は、センサ１４からの検出サイズ及び検出位置と、上位コントローラ２８からの仕分け先情報及び重量情報とに基づいて、搬送ユニット８を制御する。なお、仕分け先情報は、荷物６の仕分け先として割り当てられたシュート１２を示す情報であり、重量情報は、荷物６の重量を示す情報である。コントローラ１６の機能構成については後述する。

以下、上述した仕分け装置２の動作の概要について説明する。上位コントローラ２８は、例えば出荷する荷物６を出庫する指令を倉庫４に出力し、当該荷物６の仕分け先としてシュート１２の割り当てを行うことにより、当該荷物６の仕分け先情報を生成する。上位コントローラ２８は、生成した仕分け先情報をコントローラ１６に出力する。なお、複数のシュート１２はそれぞれ、例えば荷物６の複数の出荷先に対応しており、出荷先に応じたシュート１２が荷物６の仕分け先として割り当てられる。

倉庫４から投入口１０を通して供給されてきた荷物６には、例えばバーコード（図示せず）が貼り付けられている。荷物６のバーコードには、当該荷物６を識別するための荷物情報及び重量情報が紐付けされている。作業者２４が例えばバーコードリーダ（図示せず）を用いて荷物６のバーコードを読み取り、当該荷物６がトレイ２０に載置されることにより、トレイ２０の識別番号と荷物６の荷物情報とが紐付けられる。これにより、トレイ２０がどのシュート１２に荷物６を仕分けるかが決定される。

図１に示すように、荷物６を載置したトレイ２０は、搬送経路１８に沿って、複数のシュート１２のうち仕分け先として割り当てられた特定のシュート１２に向けて移動する。図２に示す例では、荷物６ａの仕分け先としてシュート１２ａが割り当てられ、荷物６ｂの仕分け先としてシュート１２ｂが割り当てられている。なお、荷物６ａ，６ｂがそれぞれ仕分け先であるシュート１２ａ，１２ｂに近付くまでの間、荷物６ａ，６ｂをそれぞれ載置したトレイ２０ａ，２０ｂは、ベルトコンベアとして駆動されない。

荷物６ａを載置したトレイ２０ａは、シュート１２ａに近付いたタイミングで、シュート１２ａに対応するＩＲセンサ２６ａからの駆動信号に基づいて、ベルトコンベアとして駆動する。これにより、荷物６ａは、トレイ２０ａにより払い出し方向に搬送され、トレイ２０ａからシュート１２ａに払い出される。

同様に、荷物６ｂを載置したトレイ２０ｂは、シュート１２ｂに近付いたタイミングで、シュート１２ｂに対応するＩＲセンサ２６ｂからの駆動信号に基づいて、ベルトコンベアとして駆動する。これにより、荷物６ｂは、トレイ２０ｂにより払い出し方向に搬送され、トレイ２０ｂからシュート１２ｂに払い出される。

［２．コントローラの機能構成］
次に、図３及び図４を参照しながら、コントローラ１６の機能構成について説明する。図３は、実施の形態に係るコントローラ１６の機能構成を示すブロック図である。図４は、実施の形態に係る管理テーブル３８の一例を示す図である。

図３に示すように、コントローラ１６は、機能構成として、取得部３０と、記憶部３２と、制御部３４と、通知部３６とを有している。

取得部３０は、センサ１４からの検出サイズ及び検出位置と、上位コントローラ２８からの荷物情報、仕分け先情報及び重量情報とを取得する。取得部３０は、取得した検出サイズ、検出位置、荷物情報、仕分け先情報及び重量情報を記憶部３２に記憶させる。

記憶部３２は、管理テーブル３８を記憶するためのメモリである。管理テーブル３８は、例えば図４に示すようなデータテーブルである。図４に示す管理テーブル３８には、複数のトレイ２０の各々に関する情報として、当該トレイ２０に載置された荷物６の荷物情報、仕分け先情報、重量情報、検出サイズ及び検出位置が格納されている。

図４に示す例では、管理テーブル３８の１行目には、トレイＡ（例えば図２に示すトレイ２０ａ）に関する情報として、ａ）荷物Ａ（例えば図２に示す荷物６ａ）の荷物情報「荷物Ａ」、ｂ）荷物Ａの仕分け先情報「シュートＡ（例えば図２に示すシュート１２ａ）」、ｃ）荷物Ａの重量情報「１ｋｇ」、ｄ）荷物Ａの検出サイズ「１００ｍｍ」、及び、ｅ）トレイＡにおける荷物Ａの検出位置「下流側」が格納されている。

また、管理テーブル３８の２行目には、トレイＢ（例えば図２に示すトレイ２０ｂ）に関する情報として、ａ）荷物Ｂ（例えば図２に示す荷物６ｂ）の荷物情報「荷物Ｂ」、ｂ）荷物Ｂの仕分け先情報「シュートＢ（例えば図２に示すシュート１２ｂ）」、ｃ）荷物Ｂの重量情報「６ｋｇ」、ｄ）荷物Ｂの検出サイズ「５００ｍｍ」、及び、ｅ）トレイＢにおける荷物Ｂの検出位置「中央部」が格納されている。

図３に戻って、制御部３４は、記憶部３２に記憶された管理テーブル３８に基づいて、搬送ユニット８が荷物６をトレイ２０からシュート１２に払い出す払い出しタイミング及び払い出し速度を決定する。すなわち、払い出しタイミングは、トレイ２０がベルトコンベアとして駆動を開始するタイミングであり、払い出し速度は、トレイ２０がベルトコンベアとして駆動する速度（ベルトコンベアの回転速度）である。なお、払い出しタイミングは、トレイ２０を基準として決定される。制御部３４は、決定した払い出しタイミング及び払い出し速度を通知部３６に出力する。制御部３４の具体的な処理については、後で詳述する。

通知部３６は、制御部３４からの払い出しタイミング及び払い出し速度を搬送ユニット８に通知する。これにより、搬送ユニット８は、制御部３４からの払い出しタイミング及び払い出し速度に基づいて、複数のトレイ２０のうち特定のトレイ２０をベルトコンベアとして駆動する。

［３．仕分け装置の動作］
次に、図５～図７を参照しながら、実施の形態に係る仕分け装置２の動作について説明する。図５は、実施の形態に係るコントローラ１６の処理の流れを示すフローチャートである。図６は、荷物６の検出サイズが第１の閾値以上である場合における、実施の形態に係る仕分け装置２の動作を説明するための図である。図７は、荷物６の検出サイズが第１の閾値未満である場合における、実施の形態に係る仕分け装置２の動作を説明するための図である。なお、説明の都合上、図６及び図７では、ＩＲセンサ２６の図示を省略してある。

図５に示すように、まず、コントローラ１６の制御部３４は、記憶部３２に記憶されている管理テーブル３８から、各トレイ２０について、仕分けの対象となる荷物６の検出位置、検出サイズ及び重量情報を読み出す（Ｓ１０１）。その後、制御部３４は、荷物６の検出サイズが第１の閾値（例えば４００ｍｍ）以上であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。

制御部３４は、荷物６の検出サイズが第１の閾値以上であると判定した場合には（Ｓ１０２でＹＥＳ）、払い出しタイミングをＴ１に決定し、且つ、払い出し速度をＶ１に仮決定する（Ｓ１０３）。なお、払い出しタイミングＴ１は、後述する払い出しタイミングＴ２，Ｔ３及びＴ４よりも早いタイミングである。すなわち、制御部３４は、荷物６の検出サイズが大きいほど、払い出しタイミングがより早くなるように、払い出しタイミングを決定する。また、払い出し速度Ｖ１は、後述する払い出し速度Ｖ２よりも遅い速度である。すなわち、制御部３４は、荷物６の検出サイズが大きいほど、払い出し速度がより遅くなるように、払い出し速度を決定する。

その後、制御部３４は、荷物６の重量が第２の閾値（例えば５ｋｇ）以上であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。制御部３４は、荷物６の重量が第２の閾値未満であると判定した場合には（Ｓ１０４でＮＯ）、払い出し速度をＶ１に決定する（Ｓ１０５）。

この場合、図６に示すように、搬送ユニット８は、比較的早い払い出しタイミングＴ１で、且つ、比較的遅い払い出し速度Ｖ１で、荷物６をトレイ２０から仕分け先であるシュート１２に払い出す。これにより、図６の矢印Ｐで示すように、荷物６の払い出しの軌跡は、払い出し方向（トレイ２０がベルトコンベアとして駆動される方向）に対して鈍角を形成するようになる。

荷物６のサイズが大きくなるほど、荷物６をトレイ２０から払い出した際に、荷物６がシュート１２の壁面４０に接触する頻度が多くなり、荷物６がシュート１２の壁面４０に衝突するおそれが生じる。そのため、本実施の形態では、荷物６の検出サイズが第１の閾値以上である場合に、比較的早い払い出しタイミングＴ１で、且つ、比較的遅い払い出し速度Ｖ１で荷物６をトレイ２０から払い出すことにより、荷物６がシュート１２の壁面４０に衝突するのを抑制しながら、荷物６を仕分け先であるシュート１２に正確に払い出すことができる。

ステップＳ１０４に戻り、制御部３４は、荷物６の重量が第２の閾値以上であると判定した場合には（Ｓ１０４でＹＥＳ）、払い出し速度をＶ１からＶ１’（Ｖ１’＜Ｖ１）に補正し、払い出し速度をＶ１’に決定する（Ｓ１０６）。すなわち、制御部３４は、荷物６の重量が大きいほど、払い出し速度がより遅くなるように、払い出し速度を決定する。この時、制御部３４は、払い出し速度を遅くした分、払い出しタイミングＴ１を早める方向に払い出しタイミングＴ１’に補正する（Ｓ１０６）。

この場合、図６に示すように、搬送ユニット８は、比較的早い払い出しタイミングＴ１’で、且つ、払い出し速度Ｖ１よりも遅い払い出し速度Ｖ１’で、荷物６をトレイ２０から仕分け先であるシュート１２に払い出す。荷物６の重量が大きくなるほど、万一荷物６がシュート１２の壁面４０に衝突した場合に、荷物６が損傷するおそれが生じる。そのため、本実施の形態では、荷物６の重量が第２の閾値以上である場合に、荷物６の払い出し速度をより遅くすることにより、万一荷物６がシュート１２の壁面４０に衝突した場合であっても、荷物６の損傷を低減することができる。

なお、荷物６の検出サイズが第１の閾値以上である場合には、トレイ２０の搬送方向における荷物６の位置のばらつきが小さいと考えられるため、制御部３４は、荷物６の検出位置についての判定を行わない。

ステップＳ１０２に戻り、制御部３４は、荷物６の検出サイズが第１の閾値未満であると判定した場合には（Ｓ１０２でＮＯ）、荷物６の検出位置がトレイ２０の搬送方向における「中央部」、「下流側」及び「上流側」のいずれであるかを判定する（Ｓ１０７）。

制御部３４は、図７の（ａ）に示すように、荷物６の検出位置がトレイ２０の搬送方向における「中央部」であると判定した場合には（Ｓ１０７で「中央部」）、払い出しタイミングをＴ２に決定し、且つ、払い出し速度をＶ２に仮決定する（Ｓ１０８）。なお、払い出しタイミングＴ２は、払い出しタイミングＴ１よりも遅いタイミングであり、払い出し速度Ｖ２は、払い出し速度Ｖ１よりも速い速度である。

その後、制御部３４は、荷物６の重量が第２の閾値（例えば５ｋｇ）以上であるか否かを判定する（Ｓ１０９）。制御部３４は、荷物６の重量が第２の閾値未満であると判定した場合には（Ｓ１０９でＮＯ）、払い出し速度をＶ２に決定する（Ｓ１１０）。

この場合、図７の（ａ）に示すように、搬送ユニット８は、比較的遅い払い出しタイミングＴ２で、且つ、比較的速い払い出し速度Ｖ２で、荷物６をトレイ２０から仕分け先であるシュート１２に払い出す。これにより、図７の（ａ）の矢印Ｑ１で示すように、荷物６の払い出しの軌跡は、払い出し方向に対して鋭角を形成するようになる。

荷物６のサイズが小さくなるほど、荷物６をトレイ２０から払い出した際に、荷物６がシュート１２の壁面４０に接触する頻度が少なくなる。そのため、本実施の形態では、荷物６の検出サイズが第１の閾値未満である場合に、比較的遅い払い出しタイミングＴ２で、且つ、比較的速い払い出し速度Ｖ２で荷物６をトレイ２０から払い出すことにより、荷物６を仕分け先であるシュート１２に正確に且つスムーズに払い出すことができる。

ステップＳ１０９に戻り、制御部３４は、荷物６の重量が第２の閾値以上であると判定した場合には（Ｓ１０９でＹＥＳ）、払い出し速度をＶ２からＶ２’（Ｖ２’＜Ｖ２）に補正し、払い出し速度をＶ２’に決定する（Ｓ１１１）。この時、制御部３４は、払い出し速度を遅くした分、払い出しタイミングＴ２を早める方向に払い出しタイミングＴ２’に補正する（Ｓ１１１）。

この場合、図７の（ａ）に示すように、搬送ユニット８は、比較的遅い払い出しタイミングＴ２’で、且つ、払い出し速度Ｖ２よりも遅い払い出し速度Ｖ２’で、荷物６をトレイ２０から仕分け先であるシュート１２に払い出す。これにより、上述と同様に、万一荷物６がシュート１２の壁面４０に衝突した場合であっても、荷物６の損傷を低減することができる。

ステップＳ１０７に戻り、制御部３４は、図７の（ｂ）に示すように、荷物６の検出位置がトレイ２０の搬送方向における「下流側」であると判定した場合には（Ｓ１０７で「下流側」）、払い出しタイミングをＴ３に決定し、且つ、払い出し速度をＶ２に仮決定する（Ｓ１１２）。なお、払い出しタイミングＴ３は、払い出しタイミングＴ２よりも早いタイミングである。すなわち、制御部３４は、トレイ２０における荷物６の位置がトレイ２０の搬送経路１８の下流側における端部に近付くほど、払い出しタイミングがより早くなるように、払い出しタイミングを決定する。その後、上述と同様に、ステップＳ１０９～Ｓ１１１が実行される。なお、上述と同様に、制御部３４は、荷物６の重量が第２の閾値以上であると判定した場合には（Ｓ１０９でＹＥＳ）、払い出し速度をＶ２’に決定し、払い出しタイミングＴ３を早める方向に払い出しタイミングＴ３’に補正する（Ｓ１１１）。

この場合、図７の（ｂ）に示すように、搬送ユニット８は、払い出しタイミングＴ２よりも早い払い出しタイミングＴ３（又はＴ３’）で、且つ、比較的速い払い出し速度Ｖ２（又はＶ２’）で、荷物６をトレイ２０から仕分け先であるシュート１２に払い出す。これにより、図７の（ｂ）の矢印Ｑ２で示すように、荷物６の払い出しの軌跡は、上述した図７の（ａ）の場合と同様に、払い出し方向に対して鋭角を形成するようになる。したがって、荷物６の位置がトレイ２０の搬送方向における中央部から下流側にずれている場合であっても、荷物６の払い出しの軌跡をほぼ一定にすることができ、荷物６を仕分け先であるシュート１２に正確に且つスムーズに払い出すことができる。

ステップＳ１０７に戻り、制御部３４は、図７の（ｃ）に示すように、荷物６の検出位置がトレイ２０の搬送方向における「上流側」であると判定した場合には（Ｓ１０７で「上流側」）、払い出しタイミングをＴ４に決定し、且つ、払い出し速度をＶ２に仮決定する（Ｓ１１３）。なお、払い出しタイミングＴ４は、払い出しタイミングＴ２よりも遅いタイミングである。その後、上述と同様に、ステップＳ１０９～Ｓ１１１が実行される。なお、上述と同様に、制御部３４は、荷物６の重量が第２の閾値以上であると判定した場合には（Ｓ１０９でＹＥＳ）、払い出し速度をＶ２’に決定し、払い出しタイミングＴ４を早める方向に払い出しタイミングＴ４’に補正する（Ｓ１１１）。

この場合、図７の（ｃ）に示すように、搬送ユニット８は、払い出しタイミングＴ２よりも遅い払い出しタイミングＴ４（又はＴ４’）で、且つ、比較的速い払い出し速度Ｖ２（又はＶ２’）で、荷物６をトレイ２０から仕分け先であるシュート１２に払い出す。これにより、図７の（ｃ）の矢印Ｑ３で示すように、荷物６の払い出しの軌跡は、上述した図７の（ａ）の場合と同様に、払い出し方向に対して鋭角を形成するようになる。したがって、荷物６の位置がトレイ２０の搬送方向における中央部から上流側にずれている場合であっても、荷物６の払い出しの軌跡をほぼ一定にすることができ、荷物６を仕分け先であるシュート１２に正確に且つスムーズに払い出すことができる。

［４．効果］
上述したように、本実施の形態の仕分け装置２では、制御部３４は、荷物６の検出位置及び重量情報に基づいて、払い出しタイミング及び払い出し速度を決定するので、例えばトレイ２０の搬送方向における荷物６の位置がばらついている場合であっても、荷物６を正確にシュート１２に払い出すことができる。その結果、荷物６の誤仕分けを抑制することができる。特に、荷物６の重量を考慮して、払い出し速度を決定することにより、荷物６がシュート１２の壁面４０等にぶつかって損傷するのを抑制することができる。これに伴い、シュート１２の横幅（図２における左右方向の幅）を狭くすることができるので、シュート１２の省スペース化を図ることができる。

（変形例等）
以上、本発明の仕分け装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。上記実施の形態に対して当業者が思い付く変形を施して得られる形態、及び、上記実施の形態における構成要素を任意に組み合わせて実現される別の形態も本発明に含まれる。

上記実施の形態では、搬送ユニット８をクロスベルトソータで構成したが、これに限定されず、例えばチルトトレイソータ、シューソータ、ダイバータ又はローラ分岐等で構成してもよい。

また、上記実施の形態では、取得部３０は上位コントローラ２８から重量情報を取得するようにしたが、これに限定されない。例えば、トレイ２０に重量センサ（取得部の一例）を配置しておき、荷物６の搬送中に、トレイ２０に載置された荷物６の重量を重量センサにより測定してもよい。これにより、重量センサは、荷物６の重量を示す重量情報を取得することができる。

また、上記実施の形態では、センサ１４を光電センサで構成したが、これに限定されず、例えばトレイ２０に載置された荷物６を撮像するためのカメラで構成してもよい。

また、上記実施の形態では、センサ１４は、トレイ２０に載置された荷物６のサイズ及び位置を検出したが、これらに加えて、トレイ２０に載置された荷物６の高さを検出してもよい。この場合、制御部３４は、トレイ２０に載置された荷物６の高さが高いほど、払い出し速度がより遅くなるように、払い出し速度を決定する。このように、荷物６の高さも加味して払い出し速度を決定することにより、荷物６の転倒を抑制しながら、荷物６をより正確にシュート１２に払い出すことができる。

また、上記実施の形態では、取得部３０は、上位コントローラ２８から重量情報を取得したが、これに加えて、荷物６の底面の摩擦係数を示す摩擦係数情報を取得してもよい。この場合、制御部３４は、トレイ２０に載置された荷物６の底面の摩擦係数が大きいほど、払い出し速度がより速くなるように、払い出し速度を決定する。このように、荷物６の底面の摩擦係数も加味して払い出し速度を決定することにより、荷物６の底面とシュート１２との摩擦による減速を考慮して、荷物６をより正確にシュート１２に払い出すことができる。

また、制御部３４は、決定した払い出し速度に応じて、シュート１２が荷物６を搬送する搬送速度を変更してもよい。制御部３４は、例えばシュート１２に配置されたローラコンベア等の駆動速度を、決定した払い出し速度とほぼ同じ速度に変更する。これにより、荷物６がシュート１２に払い出された際に急減速するのを抑制することができ、荷物６をトレイ２０からシュート１２へとスムーズに搬送することができる。

本発明の仕分け装置は、例えばクロスベルトソータ等に適用することができる。

２ 仕分け装置
４ 倉庫
６，６ａ，６ｂ 荷物
８ 搬送ユニット
１０ 投入口
１２，１２ａ，１２ｂ シュート
１４ センサ
１６ コントローラ
１８ 搬送経路
２０，２０ａ，２０ｂ トレイ
２２ 駆動ユニット
２３ 連結部
２４ 作業者
２６，２６ａ，２６ｂ ＩＲセンサ
２８ 上位コントローラ
３０ 取得部
３２ 記憶部
３４ 制御部
３６ 通知部
３８ 管理テーブル
４０ 壁面

Claims (6)

1. 荷物を仕分けるための仕分け装置であって、
   前記荷物を載置するための載置部を有する搬送部であって、前記載置部を搬送経路に沿って移動させ、且つ、前記荷物を前記載置部から前記搬送経路の側方に配置されたシュートに払い出す搬送部と、
   前記載置部における前記荷物の位置を検出する検出部と、
   前記載置部に載置された前記荷物の重量を示す重量情報を取得する取得部と、
   （ａ）検出された前記荷物の位置に基づいて、前記搬送部が前記荷物を前記載置部から前記シュートに払い出す払い出しタイミングを決定し、且つ、前記搬送部が前記荷物を前記載置部から前記シュートに払い出す払い出し速度を仮決定し、（ｂ）取得された前記重量情報に基づいて、前記載置部に載置された前記荷物の重量が大きいほど、前記払い出し速度がより遅くなるように、前記払い出し速度を補正して決定し、（ｃ）前記払い出し速度が遅くなるように前記払い出し速度を補正した場合には、前記払い出しタイミングを早める方向に補正する制御部と、を備える
   仕分け装置。
2. 前記検出部は、さらに、前記載置部に載置された前記荷物のサイズを検出し、
   前記制御部は、前記載置部に載置された前記荷物のサイズが大きいほど、前記払い出しタイミングがより早くなるように、前記払い出しタイミングを決定する
   請求項１に記載の仕分け装置。
3. 前記制御部は、前記載置部における前記荷物の位置が前記載置部の前記搬送経路の下流側における端部に近付くほど、前記払い出しタイミングがより早くなるように、前記払い出しタイミングを決定する
   請求項１又は２に記載の仕分け装置。
4. 前記検出部は、さらに、前記載置部に載置された前記荷物の高さを検出し、
   前記制御部は、前記載置部に載置された前記荷物の高さが高いほど、前記払い出し速度がより遅くなるように、前記払い出し速度を決定する
   請求項１～３のいずれか１項に記載の仕分け装置。
5. 前記取得部は、さらに、前記載置部に載置された前記荷物の底面の摩擦係数を示す摩擦係数情報を取得し、
   前記制御部は、前記載置部に載置された前記荷物の底面の摩擦係数が大きいほど、前記払い出し速度がより速くなるように、前記払い出し速度を決定する
   請求項１～４のいずれか１項に記載の仕分け装置。
6. 前記制御部は、さらに、決定した前記払い出し速度に応じて、前記シュートが前記荷物を搬送する搬送速度を変更する
   請求項１～５のいずれか１項に記載の仕分け装置。

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