JP7400469B2 - 搬送装置及び搬送装置の制御方法 - Google Patents

Description

本技術は、物品の入ったワークを自動的に搬送する搬送装置に関する。

従来、ワークを搬送する搬送装置として、例えば特許文献１に記載されているように、仕分けて送出されたワークを、傾きを有するシュート内を滑らせて搬送する搬送用シュートを有する搬送装置が知られている。

特開２００４－２５０２２４号公報

従来の搬送装置は、複数のワークが一列に整列した状態で搬送される場合、最も搬送方向下流側のワークが空になって搬出される際に、空のワークを円滑に搬出させるため、空になったワークとこのワークに隣接するワークとの間に隙間を形成する必要がある。

しかしながら、上記したような隙間を形成するためには、複数のストッパを搬送装置に設ける必要があり、装置構成が複雑化してしまう課題がある。また、ワークの形状をストッパの構成に合わせて変更しなければいけない場合があり、ワークの形状を変更するコストがかさむ課題もある。

以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、装置構成が簡素化され、低コスト化が可能な搬送装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、本技術の一形態に係る搬送装置は、第１のシュートと、保持機構と、リフターと、コントローラとを有する。
上記第１のシュートは、搬送方向に下り傾斜する搬送面を有し、上記搬送面に沿って複数のワークを整列搬送する。
上記保持機構は、上記搬送面上の第１の領域に設けられ、上記第１の領域に到達した第１のワークを停止させるストッパを有する。
上記リフターは、上記搬送面上の第２の領域に設けられ上記第１のワークよりも上流に位置する第２のワークの底部を支持する支持部と、上記支持部を上記搬送面に対して昇降させる駆動部とを有する。
上記コントローラは、上記支持部を上昇させて上記第２のワークの底部前端を上記搬送面から浮上させる第１の制御信号を上記駆動部へ出力することが可能に構成されている。

この構成によれば、ワークの形状を変更せずとも第１のワークと第２のワークとを離間させることが可能となり、形状が工夫されたワークを採用する必要がなくなる。従って、市販のワークをそのまま用いることができ、ワークの形状を変更するためコストを削減することができる。

また、上記構成によれば、リフターをリフトアップさせるだけで第１のワークと第２のワークとが離間する。よって、第１のワークと第２のワークとを離間させるために、例えば複数のストッパ機構を必要とせず、ストッパを１つだけ有する構成でよいものとなる。これにより、搬送装置を構成する上で部品点数を少なくすることができ、装置構成を簡素化することが可能となる。従って、本技術により、装置構成が簡素化され、低コスト化が可能な搬送装置を提供することができる。

上記第１の領域における上記第１のワークの有無を検出する第１の検出部をさらに具備し、
上記コントローラは、上記第１の検出部が上記第１のワークを検出したときに、上記第１の制御信号を生成してもよい。
これにより、第２のワークを自動的にリフトアップすることができる。

上記第２の領域における上記第２のワークの有無を検出する第２の検出部をさらに具備し、
上記コントローラは、上記第１の検出部が上記第１のワークを検出せず、上記第２の検出部が上記第２のワークを検出したとき、上記支持部を下降させる第２の制御信号を上記駆動部へ出力してもよい。
これにより、リフターにリフトアップされている第２のワークを、自動的に搬送面上の第１の領域に到達させることができる。

上記保持機構は、上記第１のワークを上記第１のシュートから排出する排出ユニットをさらに有してもよい。

上記第１のシュートの下方に配置され、上記排出ユニットにより排出された上記第１のワークを搬送する第２のシュートをさらに具備してもよい。

上記支持部は、上記第２のワークとの接触面に設けられた滑り止め部を有してもよい。

この構成によれば、リフターに持ち上げられた第２ワークが、第１シュートの搬送面上においてより強固に位置決めされる。これにより、リフターに持ち上げられた第２ワークが、隣接する第２ワークに押圧されることで第１ワークに当接することをより効果的に抑制することができる。

以上のように、本技術によれば、装置構成が簡素化され、低コスト化が可能な搬送装置を提供することができる。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、又は、上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果又は本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。

本技術の第１の実施形態に係る搬送装置の構成を簡略的に示す模式図である。 上記搬送装置によるワークの搬送／搬出までの工程を示すフローチャートである。 上記工程のうち、一工程での搬送装置を簡略的に示す模式図である。 上記工程のうち、一工程での搬送装置を簡略的に示す模式図である。 上記工程のうち、一工程での搬送装置を簡略的に示す模式図である。 上記工程のうち、一工程での搬送装置を簡略的に示す模式図である。 上記工程のうち、一工程での搬送装置を簡略的に示す模式図である。 従来の搬送装置の構成例を簡略的に示す模式図である。 本技術の第２の実施形態に係る搬送装置によるワークの搬送／搬出までの工程を示すフローチャートである。 上記実施形態に係る搬送装置がワークを搬送する工程を簡略的に示す模式図である。

以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。

＜第１の実施形態＞
図１は、本技術の一形態に係る搬送装置の構成を簡略的に示す模式図である。なお、図においてＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸は、相互に直交する３軸方向を示している。また、本実施形態では、Ｘ及びＹ軸方向は水平方向、Ｚ軸方向は鉛直方向に相当し、本明細書の全図において共通である。

［搬送装置の構成］
搬送装置１００は、図１に示すように、第１シュート１０と、保持機構２０と、リフター３０と、コントローラ４０と、を有する。

（第１シュート）
第１シュート１０は、図１に示すように、第１端部１１と第２端部１２とを有し、Ｘ軸方向を長手方向とする傾斜台（搬送レーン）である。第１端部１１は後述する保持機構２０（ストッパ２１）と一体的に接続され、第２端部１２は第１端部１１よりも鉛直上方に位置する。これにより、第１シュート１０に任意のワークＷが載置された場合に、このワークＷが自重により第２端部１２側からストッパ２１に向かって搬送されるものとなる（図３参照）。

本実施形態の搬送装置１００に投入されるワークＷには、典型的には収納物が収納されるがこれに限られず、収納物が収納されていない容器であってもよい。ワークＷは、搬送面１３を搬送可能なものであれば特に限定されないが、例えば、ダンプラ（プラスチック製のダンボール）からなる矩形状のトレイ等が採用される。

また、第１シュート１０は、第２端部１２側からストッパ２１へ向かう搬送方向に下り傾斜する搬送面１３を有する。即ち、本実施形態の第１シュート１０は、搬送面１３に沿って複数のワークＷを第２端部１２側からストッパ２１へ向けて搬送可能に構成される。

搬送面１３は、図１に示すように、ストッパ２１（保持機構２０）側の第１領域１３ａと、第１領域１３ａよりもワークＷの搬送方向上流に位置し、後述するリフター３０が設けられる第２領域１３ｂとを有する。搬送面１３は、例えば、ワークＷの底面の一部を支持する複数本のレールで構成されるが、これに限られず、ワークＷの底面全域を支持する平板で構成されてもよい。搬送面１３の両側部には、ワークＷの脱落を阻止するガイド壁（図示略）が設けられてもよい。

第１シュート１０のＹ軸方向の幅は特に限定されないが、搬送装置１００の必要以上の大型化を抑制する観点から、搬送面１３に載置されるワークＷの幅と同程度であることが好ましい。これにより、第１シュート１０は、搬送面１３に複数のワークＷが載置された場合に、これらのワークＷを第２端部１２側からストッパ２１へ向けて整列搬送するものとなる。

第１シュート１０のワークＷの搬送方式は特に限定されず、複数の回転可能なコンベアローラによりワークＷを搬送するローラ搬送方式や、搬送面１３上を滑らせることによりワークＷを搬送する摺動搬送方式が採用されてもよい。この場合、搬送面１３は、例えばアルミニウム等のワークＷに対して摩擦力の低い材料から構成されることが好ましい。

さらに、本実施形態に係る搬送装置１００では、典型的には第１シュート１０のＸ軸方向からの傾斜角Ａ１が所定の値に固定されるが、これに限られず、ワークＷを第２端部１２からストッパ２１へ向けて搬送可能であれば任意に調整可能に構成されてもよい。

（保持機構）
保持機構２０は、ストッパ２１と、排出ユニット（図示略）とを有する。保持機構２０は、第１領域１３ａ内においてストッパ２１に当接しているワークＷを保持可能に構成される。

ストッパ２１は、搬送面１３上の第１領域１３ａにおいて、第１シュート１０の第１端部１１に接続された板状部材である。本実施形態では、図１に示すように第１シュート１０と後述する第２シュート５０とがストッパ２１のＺ軸方向中央部付近に一体的に接続される。

これにより、搬送装置１００は、同図に示すように、ストッパ２１のＺ軸方向両端部が搬送面１３，５３よりもＺ軸方向に突出する構成となる。従って、本実施形態のストッパ２１は、第２端部１２側から搬送され、第１領域１３ａに到達したワークＷを第１領域１３ａ内で停止させる機能を有する。

なお、本実施形態では、搬送面１３上の第１領域１３ａに到達したワークＷを第１ワークＷ１とし、第２領域１３ｂ内に位置するワークＷを第２ワークＷ２とする。これは以下の説明においても同義とする。

ストッパ２１の形状や大きさは、搬送装置１００の仕様及び用途に応じて適宜決定可能であり、第１領域１３ａに到達した第１ワークＷ１を停止可能であれば図１に示すような板状形状に限定されるものではない。

排出ユニットは、例えば、第１シュート１０の搬送面１３上の第１領域１３ａに設けられた開閉機構とすることができる。この場合、開閉機構が開状態となることによって、第１シュート１０から第２シュート５０に通じるパスが形成される。これにより、第１領域１３ａ内の第１ワークＷ１が自重により落下し、第１シュート１０から搬出（排出）される。

あるいは、排出ユニットは、後述するリフター３０と同様に構成されたエレベータ式の昇降装置であってもよい。この場合、第１領域１３ａ内の第１ワークＷ１が当該昇降装置により第１シュート１０から搬出される。

（リフター）
リフター３０は、第１領域１３ａよりもワークＷの搬送方向上流側に設けられ、図１に示すように、Ｚ軸方向に移動可能に構成される。リフター３０は、同図に示すように、支持部３１と駆動部３２とを有する。

支持部３１は、搬送面１３上の第２領域１３ｂに設けられ、第２領域１３ｂに位置する第２ワークＷ２の底部を支持可能に構成される。支持部３１の第２ワークＷ２に接触する接触面３１ａの形状は典型的には平面形状であるが、これに限られず、例えば曲面形状等その形状は問わない。支持部３１の数は、単数でもよいし、複数であってもよい。例えば、支持部３１は、搬送レール１３を構成する複数のレール間、あるいは、これら複数のレール各々に隣接する複数個所にそれぞれ設置される。

また、本実施形態の支持部３１は、第２領域１３ｂ内の第２ワークＷ２に接触する接触面３１ａに滑り止め部３３が設けられていてもよい。滑り止め部３３は、第２ワークＷ２との摩擦力が高くなる材料からなり、例えば合成ゴム等の弾性材料から構成される。あるいは、支持部３１は、第２ワークＷ２との摩擦力が大きくなるように、接触面３１ａが表面加工された構成であってもよい。

駆動部３２は、支持部３１に接続され、後述するコントローラ４０の出力に基づき、Ｚ軸方向に移動可能に構成される。具体的には、駆動部３２は、コントローラ４０から出力される第１及び第２制御信号に基づき、支持部３１を搬送面１３に対してＺ軸方向に昇降させるように構成される。第１及び第２制御信号については後述する。

本実施形態の駆動部３２としては、例えばシリンダ式の駆動機構が採用される。この場合、駆動部３２は、典型的にはエアシリンダ式の駆動機構であるがこれに限られず、ドライシリンダ式、ガスシリンダ式、オイルシリンダ式等、その形式は問わない。

（コントローラ）
コントローラ４０は、図１に示すように、搬送装置１００の外部に配置される。コントローラ４０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリを含むコンピュータや、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のシーケンサにより構成され、搬送装置１００の各部を制御することにより、搬送装置１００の全体の動作を制御する。

具体的には、コントローラ４０は、排出ユニットの搬出動作や、リフター３０（駆動部３２）の昇降動作の制御するための制御信号を生成し、これらの制御信号を駆動部３２及び保持機構２０に出力可能に構成される。

本実施形態の搬送装置１００は、図１に示すように、第２シュート５０と、第１検出部６０と、第２検出部７０と、第３検出部８０とをさらに有する構成であってもよい。

（第２シュート）
第２シュート５０は、図１に示すように、第１シュート１０よりも鉛直下方に配置され、第３端部５１と第４端部５２とを有する。第２シュート５０は、Ｘ軸方向を長手方向とする傾斜台（搬送レーン）である。

第３端部５１はストッパ２１と一体的に接続され、第４端部５２は第３端部５１よりも鉛直下方に位置する。これにより、排出ユニットにより第１シュート１０から排出されたワークＷが載置された場合に、当該ワークＷが自重により第３端部５１側から第４端部５２に向かって搬送されるものとなる。

また、第２シュート５０は、第３端部５１側から第４端部５２へ向かう搬送方向に下り傾斜する搬送面５３を有する。即ち、本実施形態の第２シュート５０は、搬送面５３に沿って複数のワークＷを第３端部５１側から第４端部５２へ向けて搬送可能に構成される。

第２シュート５０のＹ軸方向の幅は特に限定されないが、搬送装置１００の必要以上の大型化を抑制する観点から、搬送面５３に載置されるワークＷと同程度であることが好ましい。これにより、第２シュート５０は、搬送面５３に複数のワークＷが載置された場合に、これらのワークＷを第３端部５１側から第４端部５２へ向けて整列搬送するものとなる。

第２シュート５０のワークＷの搬送方式は特に限定されず、複数の回転可能なコンベアローラによりワークＷを搬送するローラ搬送方式や、搬送面５３上を滑らせることによりワークＷを搬送する摺動搬送方式が採用されてもよい。この場合、搬送面５３は、例えばアルミニウム等のワークＷに対して摩擦力の低い材料から構成されることが好ましい。

また、本実施形態に係る搬送装置１００では、典型的には第２シュート５０のＸ軸方向からの傾斜角Ａ２が所定の値に固定されるが、これに限られず、ワークＷを第３端部５１から第４端部５２へ向けて搬送可能であれば任意に調整可能に構成されてもよい。

さらに、本実施形態の第２シュート５０は典型的には第１シュート１０と同様に構成されるが、これに限られず、第１シュート１０とは異なるタイプのシュート（傾斜台）であってもよい。

（第１検出部）
第１検出部６０は、コントローラ４０と無線又は有線により接続され、第１シュート１０の搬送面１３上の第１領域１３ａに設けられる。第１検出部６０は、第１領域１３ａにおける第１ワークＷ１の有無と、第１ワークＷ１内に収納物があるか否かを検出可能に構成され、検出結果に基づく検出信号をコントローラ４０に出力する。

本実施形態の第１検出部６０としては、例えば、反射型又は透過型のフォトセンサが採用される。第１検出部６０に透過型のフォトセンサが採用される場合、当該フォトセンサは一対の受光素子と発光素子とから構成され、これらが第１ワークＷ１を介してＹ軸方向に互いに対向するように構成される。

（第２検出部）
第２検出部７０は、コントローラ４０と無線又は有線により接続され、第１シュート１０の搬送面１３上の第２領域１３ｂに設けられる。第２検出部７０は、第２領域１３ｂにおける第２ワークＷ２の有無を検出可能に構成され、検出結果に基づく検出信号をコントローラ４０に出力する。

本実施形態の第２検出部７０としては、例えば、反射型又は透過型のフォトセンサが採用される。第２検出部７０に透過型のフォトセンサが採用される場合、当該フォトセンサは一対の受光素子と発光素子とから構成され、これらが第２ワークＷ２を介してＹ軸方向に互いに対向するように構成される。

なお、第２検出部７０は、典型的には第１検出部６０と同タイプのセンサが採用されるがこれに限られず、第１検出部６０と異なるタイプのセンサが採用されてもよい。

（第３検出部）
第３検出部８０は、コントローラ４０と無線又は有線により接続され、第２シュート５０より鉛直上方において、第１及び第２検出部６０，７０よりもワークＷの搬送方向下流側に設けられる。第３検出部８０は、第２シュート５０の搬送面５３に沿って搬送されているワークＷを検出可能に構成され、検出結果に基づく検出信号をコントローラ４０に出力する。

本実施形態の第３検出部８０としては、典型的には第１及び第２検出部６０，７０と同タイプの透過型センサが採用されるが、これに限られず、第１及び第２検出部６０，７０とそれぞれ異なるタイプのセンサが採用されてもよい。

［ワークの搬送方法］
図２は、本実施形態の搬送装置１００によるワークＷの搬送／搬出までの工程を示すフローチャートである。また、図３～図７は各工程での搬送装置１００を簡略的に示す模式図である。以下、図２～図７を適宜参照しながら、搬送装置１００のワークＷの搬送工程について説明する。

（ステップＳ０１：ワーク搬送）
第１シュート１０の搬送面１３に沿って、第２端部１２側から複数のワークＷが整列搬送される。そして、図３に示すように、これらのワークＷのうち、搬送面１３上の第１領域１３ａに到達したワークＷ（第１ワークＷ１）がストッパ２１に当接する。

（ステップＳ０２：ワーク検出）
次に、第１検出部６０が搬送面１３上の第１領域１３ａに到達した第１ワークＷ１を検出し、検出結果に基づく検出信号をコントローラ４０に出力する。コントローラ４０は、第１検出部６０の出力に基づき、リフター３０（駆動部３２）を鉛直上方に上昇させる第１制御信号を生成する。そして、コントローラ４０は、第１制御信号を駆動部３２に出力する。

（ステップＳ０３：リフター上昇）
・パターン１
コントローラ４０から駆動部３２に第１制御信号が出力されたことを受けて、リフター３０（駆動部３２）が鉛直上方に上昇する。これにより、図４に示すように、第２領域１３ｂ内の複数のワークＷのうち、支持部３１と接触した第２ワークＷ２が持ち上げられる。

この際、支持部３１と接触した第２ワークＷ２の底部前端が搬送面１３から浮上し、当該第２ワークＷ２が搬送面１３に対して所定角度傾斜する。これにより、図４に示すように、第１領域１３ａにおける第１ワークＷ１が、搬送面１３に対して傾斜している第２ワークＷ２と離間し、第１ワークＷ１と第２ワークＷ２との間に隙間Ｇが形成される。

特に、本実施形態では、支持部３１の接触面３１ａに滑り止め部３３が設けられている場合、リフター３０に持ち上げられた第２ワークＷ２が搬送面１３上においてより強固に位置決めされるため、この第２ワークＷ２よりも搬送方向上流側に位置する第２ワークＷ２の搬送が停止される。

従って、リフター３０に持ち上げられた第２ワークＷ２が、隣接する第２ワークＷ２に押圧されることで第１ワークＷ１に当接することをより効果的に抑制することができる。

・パターン２
本実施形態の搬送装置１００では、図５に示すように、搬送面１３上にワークＷが１つだけある場合であっても、コントローラ４０から駆動部３２に第１制御信号が出力されることにより、リフター３０（駆動部３２）が鉛直上方に上昇する。

これにより、例えば、第１領域１３ａにおいて第１ワークＷ１に所定の処理が施されている最中に第１シュート１０に新たなワークＷが投入されたとしても、第１領域１３ａで処理が施されている第１ワークＷ１と、新たに第１シュート１０に投入されたワークＷとの接触が抑制される。従って、これらのワークＷと、当該ワークＷ内に収納された収納物の破損、変形が抑制される。

（ステップＳ０４：ワークの中身判定）
次に、第１領域１３ａにおける第１ワークＷ１内に収納物があるか否かが判定される。ここで、第１検出部６０が第１ワークＷ１内の収納物を検出した場合（Ｓ０４のＮＯ）、リフター３０（駆動部３２）の上昇が維持され、第１領域１３ａにおいて、例えば第１ワークＷ１内の収納物がピックアップされる作業等が実行される。

一方、第１検出部６０が第１ワークＷ１内の収納物を検出しなかった場合（Ｓ０４のＹＥＳ）、この検出結果に基づく検出信号がコントローラ４０に出力される。そして、コントローラ４０は第１検出部６０の出力に基づき第１ワークＷ１を第１シュート１０から搬出させる制御信号を生成し、当該制御信号を排出ユニットに出力する。

（ステップＳ０５：第１ワーク搬出・搬送）
・パターン１
コントローラ４０から排出ユニットに上記制御信号が出力されたことを受けて、排出ユニットにより、収納物が収納されていない第１ワークＷ１が第１シュート１０から第２シュート５０に搬出される。第２シュート５０に搬出された第１ワークＷ１は、図６に示すように、第２シュート５０の搬送面５３に沿って、第３端部５１側から第４端部５２に向かって搬送される。

この際、第３検出部８０が第２シュート５０の搬送面５３を搬送しているワークＷ（第１ワークＷ１）を検出し、この検出結果に基づく検出信号をコントローラ４０に出力する。コントローラ４０は、第３検出部８０の出力に基づき、排出ユニットをホームポジション（原点位置）に復帰させる制御信号を生成し、この制御信号を排出ユニットに出力する。これにより、収納物が収納されてない第１ワークＷ１を第１シュート１０から第２シュート５０に搬出する動作を実行した排出ユニットがホームポジションに復帰する。

続いて、第２検出部７０がリフター３０に持ち上げられている第２ワークＷ２を検出する。この際、第１検出部６０によって、第１領域１３ａにおける第１ワークＷ１は当然検出されない。そして、第２検出部７０は、この検出結果に基づく検出信号をコントローラ４０に出力する。

コントローラ４０は、第２検出部７０の出力に基づき、リフター３０（駆動部３２）を鉛直下方に下降させる第２制御信号を生成する。そして、コントローラ４０は、第２制御信号を駆動部３２に出力する。なお、本実施形態では、第２制御信号として、第１制御信号が消失したゼロ信号、あるいは、第１制御信号に代わる（例えば極性が異なる）電気信号が採用されてもよい。

・パターン２
本実施形態の搬送装置１００では、第１シュート１０から第２シュート５０にワークＷが搬出され搬送面１３上にワークＷが無い場合、コントローラ４０は、第１及び第２検出部６０，７０から検出信号を受信しないことを受けて第２制御信号を生成してもよく、この第２制御信号を駆動部３２に出力する。

（ステップＳ０６：リフター下降）
コントローラ４０から駆動部３２に第２制御信号が出力されたことを受けて、図７に示すように、リフター３０（駆動部３２）が鉛直下方に下降する。これにより、支持部３１に指示されていた第２ワークＷ２と共に、搬送面１３上の第２領域１３ｂにおける第２ワークＷ２がストッパ２１側へ搬送される。よって、支持部３１に指示されていた第２ワークＷ２が搬送面１３上の第１領域１３ａに到達し、当該第２ワークＷ２が第１ワークＷ１となる。

本実施形態では、搬送装置１００に投入された全てのワークＷが第１シュート１０から第２シュート５０に搬出されるまで、ステップＳ０２～Ｓ０７の工程が繰り返される（Ｓ０７のＮＯ）。

一方、先のステップＳ０５において、搬送装置１００に投入された全てのワークＷが第１シュート１０から第２シュート５０に搬出され搬送面１３上にワークＷが無い場合（Ｓ０７のＹＥＳ）、コントローラ４０から駆動部３２に第２制御信号が出力されることにより、リフター３０（駆動部３２）が鉛直下方に下降する。これにより、リフター３０がホームポジションに復帰し、搬送装置１００の搬送作業が完了する。

［作用］
次に、本実施形態の搬送装置１００の作用について、従来の搬送装置と比較しながら説明する。図８は、従来の搬送装置の構成例を簡略的に示す模式図である。

従来、収納物が収納された箱等のワークをシュート棚でラインサイドに搬送する際、自動棚においては、ワークの出し入れを自動で行う必要があり、スムーズなワークの出し入れを実現させるためには複雑な機構が必要であった。

例えば、多数のワークがシュート内で一列に整列されており、収納物が収納されていない空のワークを移動させ、収納物が収納されている実入りのワークを所定位置に移動させる際、空のワークが実入りのワークに引っ掛かることで移動しづらくなることを防ぐため、ストッパで空のワークと実入りのワークの搬送を止めることにより、これらのワーク間を離間させ、隙間を形成する必要があった。

しかしながら、従来の搬送装置では、図８に示すように、空のワークと実入りのワークとの間に隙間を形成するために２段階のストッパ機構が必要であった。これにより、部品点数が増大し、装置構成が複雑化する。

また、従来の搬送装置では、図８に示すように、互いに隣り合うワーク間にストッパを進入させるため、これらのワークが互いに離間した状態を維持する突起部をワークに設けることが必要であった。これにより、ワークの形状をストッパ機構に合わせて変更するコストが余計にかさむ。

これに対し、本実施形態の搬送装置１００は、図４に示すように、支持部３１と接触した第２ワークＷ２の底部前端が搬送面１３から浮上し、この第２ワークＷ２が搬送面１３に対して所定角度傾斜するようにリフター３０が第２ワークＷ２を持ち上げることで、空の第１ワークＷ１と実入りの第２ワークＷ２との間を離間させることができる。

これにより、ワークＷの形状を変更せずとも、空の第１ワークＷ１と実入りの第２ワークＷ２とを離間させることができ、従来の搬送装置のように形状が工夫されたワークを採用する必要がなくなる。従って、市販のワークをそのまま用いることが可能となり、ワークの形状を変更するためコストを削減することができる。

また、搬送装置１００では、図４に示すように、リフター３０をリフトアップさせるだけで、空の第１ワークＷ１と実入りの第２ワークＷ２とを離間させることができる。

従って、本実施形態の搬送装置１００は、従来の搬送装置のように、空の第１ワークＷ１と実入りの第２ワークＷ２とを離間させるために複数のストッパ機構を必要とせず、図１に示すように、ストッパ２１を１つだけ有する構成をとることが可能となる。よって、搬送装置１００を構成する上で部品点数を少なくすることができ、装置構成を簡素化することが可能となる。

＜第２の実施形態＞
次に、本実施形態の第２の実施形態に係る搬送装置１００のワークの搬送方法について説明する。本技術に係る搬送装置１００は、第１の実施形態で説明したワークの搬送方法に加えて、以下のステップも実行可能である。なお、第１の実施形態と同様の構成及びステップについては、その説明を省略する。

図９は、本実施形態の搬送装置１００によるワークＷの搬送／搬出までの工程を示すフローチャートである。以下、図９を適宜参照しながら、搬送装置１００のワークＷの搬送工程について説明する。

（ステップＳ１１：ワーク搬送）
図１０は、本実施形態の搬送装置１００がワークＷを搬送する工程を簡略的に示す模式図である。第１シュート１０の搬送面１３に沿って、第２端部１２側から複数のワークＷが整列搬送される。そして、図１０に示すように、これらのワークＷのうち、最も搬送方向下流側の第２ワークＷ２がリフター３０に当接する。

ここで、本実施形態のリフター３０は、支持部３１の接触面３１ａが搬送面１３よりも鉛直上方に位置する状態がホームポジション（初期位置）である点で、第１の実施形態と異なる。つまり、本実施形態では、リフター３０が予めリフトアップされてから、ワークＷが搬送面１３に沿って搬送される。

（ステップＳ１２：ワーク検出）
次に、第２検出部７０が第２端部１２側からリフター３０（支持部３１）に到達した第２ワークＷ２を検出し、検出結果に基づく検出信号をコントローラ４０に出力する。コントローラ４０は、第２検出部７０の出力に基づき、リフター３０（駆動部３２）を鉛直下方に下降させる第２制御信号を生成する。そして、コントローラ４０は、第２制御信号を駆動部３２に出力する。

（ステップＳ１３：リフター下降）
コントローラ４０から駆動部３２に第２制御信号が出力されたことを受けて、リフター３０（駆動部３２）が鉛直下方に下降する。これにより、支持部３１に指示されていた第２ワークＷ２と共に、搬送面１３上の第２領域１３ｂにおける第２ワークＷ２がストッパ２１側へ搬送される。

そして、支持部３１に指示されていた第２ワークＷ２が搬送面１３上の第１領域１３ａに到達し、ストッパ２１に当接する（図３参照）。ここで、第１領域１３ａに到達したワークＷは、先のステップＳ１１において、一度リフター３０に当接している。

これにより、第２端部１２側からノンストップでストッパ２１に当接するよりも、第１領域１３ａに到達したワークＷに加えられる衝撃が緩和され、このワークＷのみならず、ワークＷに収納されている収納物の変形・破損が効果的に抑制される。

以上、本技術の実施形態について説明したが、本技術は上述の実施形態に限定されるものではなく種々変更を加え得ることは勿論である。

例えば上記実施形態では、搬送装置１００におけるリフター３０が、Ｚ軸方向に移動する昇降装置であるがこれに限られず、Ｙ軸周りに回動可能に構成されたフラップ式の搖動底板等であってもよい。

また、上記実施形態では、搬送面１３上の第２領域１３ｂにおいて、複数の第２ワークＷ２のうち、最も搬送方向下流側の第２ワークＷ２がリフター３０によりリフトアップされるがこれに限られず、当該第２ワークＷ２よりも搬送方向上流に位置する第２ワークＷ２がリフトアップされてもよい。

なお、本技術は以下のような構成もとることができる。

（１）
搬送方向に下り傾斜する搬送面を有し、上記搬送面に沿って複数のワークを整列搬送する第１のシュートと、
上記搬送面上の第１の領域に設けられ、上記第１の領域に到達した第１のワークを停止させるストッパを有する保持機構と、
上記搬送面上の第２の領域に設けられ上記第１のワークよりも上流に位置する第２のワークの底部を支持する支持部と、上記支持部を上記搬送面に対して昇降させる駆動部とを有するリフターと、
上記支持部を上昇させて上記第２のワークの底部前端を上記搬送面から浮上させる第１の制御信号を上記駆動部へ出力することが可能に構成されたコントローラと
を具備する搬送装置。
（２）
上記（１）に記載の搬送装置であって、
上記第１の領域における上記第１のワークの有無を検出する第１の検出部をさらに具備し、
上記コントローラは、上記第１の検出部が上記第１のワークを検出したときに、上記第１の制御信号を生成する
搬送装置。
（３）
上記（２）に記載の搬送装置であって、
上記第２の領域における上記第２のワークの有無を検出する第２の検出部をさらに具備し、
上記コントローラは、上記第１の検出部が上記第１のワークを検出せず、上記第２の検出部が上記第２のワークを検出したとき、上記支持部を下降させる第２の制御信号を上記駆動部へ出力する
搬送装置。
（４）
上記（１）から（３）のいずれか１つに記載の搬送装置であって、
上記保持機構は、上記第１のワークを上記第１のシュートから排出する排出ユニットをさらに有する
搬送装置。
（５）
上記（４）に記載の搬送装置であって、
上記第１のシュートの下方に配置され、上記排出ユニットにより排出された上記第１のワークを搬送する第２のシュートをさらに具備する
搬送装置。
（６）
上記（１）から（５）のいずれか１つに記載の搬送装置であって、
上記支持部は、上記第２のワークとの接触面に設けられた滑り止め部を有する
搬送装置。

１００・・・搬送装置
１０・・第１シュート
１３，５３・・搬送面
１３ａ・・・第１領域
１３ｂ・・・第２領域
２０・・・・保持機構
２１・・・・ストッパ
３０・・・・リフター
３１・・・・・支持部
３２・・・・・駆動部
３３・・・・滑り止め部
４０・・・・コントーラ
５０・・・・第２シュート
６０・・・・第１検出部
７０・・・・第２検出部
８０・・・・第３検出部

Claims (5)

1. 搬送方向に下り傾斜する搬送面を有し、前記搬送面に沿って複数のワークを整列搬送する第１のシュートと、
   前記第１のシュートの直下に配置された第２のシュートと、
   前記搬送面上の第１の領域に設けられ、前記第１の領域に到達した第１のワークを停止させるストッパと、前記第１の領域に設けられ、前記第１の領域に到達した前記第１のワークを前記第１の領域の直下の前記第２のシュートへ排出する排出ユニットとを有する保持機構と、
   前記第１の領域よりも上流側である前記搬送面上の第２の領域に設けられた支持部と、前記第１のワークの後端に当接する第２のワークの底部前端に向けて前記支持部を前記第２の領域の直下から上昇させることが可能な駆動部とを有し、前記支持部の上昇により前記第２のワークの底部前端を前記搬送面から浮上させることで前記第２のワークを前記搬送面に対して所定角度傾斜させるリフターと、
   前記支持部を上昇させる第１の制御信号を前記駆動部へ出力した後、前記第１のワークを前記第１の領域から前記第２のシュートへ排出する信号を前記排出ユニットに出力することを可能とするコントローラと
   を具備する搬送装置。
2. 請求項１に記載の搬送装置であって、
   前記第１の領域における前記第１のワークの有無を検出する第１の検出部をさらに具備し、
   前記コントローラは、前記第１の検出部が前記第１のワークを検出したときに、前記第１の制御信号を生成する
   搬送装置。
3. 請求項２に記載の搬送装置であって、
   前記第２の領域における前記第２のワークの有無を検出する第２の検出部をさらに具備し、
   前記コントローラは、前記第１の検出部が前記第１のワークを検出せず、前記第２の検出部が前記第２のワークを検出したとき、前記支持部を下降させる第２の制御信号を前記駆動部へ出力する
   搬送装置。
4. 請求項１に記載の搬送装置であって、
   前記支持部は、前記第２のワークとの接触面に設けられた滑り止め部を有する
   搬送装置。
5. 搬送方向に下り傾斜する搬送面を有し、前記搬送面に沿って複数のワークを整列搬送する第１のシュートと、前記第１のシュートの直下に配置された第２のシュートとを有する搬送装置の制御方法であって、
   前記搬送面上の第１の領域に設けられたストッパによって前記第１の領域に到達した第１のワークを停止させ、
   前記第１の領域よりも上流側である前記搬送面上の第２の領域に設けられた支持部を前記第１のワークの後端に当接する第２のワークの底部前端に向けて前記第２の領域の直下から上昇させ、
   前記支持部の上昇により前記第２のワークの底部前端を前記搬送面から浮上させることで前記第２のワークを前記搬送面に対して所定角度傾斜させて前記第１のワークと前記第２のワークとの間に隙間を形成し、
   前記第１のワークと前記第２のワークとの間に隙間を形成させた状態で前記第１の領域に到達した前記第１のワークを前記第１の領域の直下の前記第２のシュートへ排出する
   搬送装置の制御方法。

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