JP6003845B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、物品を搬送方向に沿って載置搬送する搬送コンベヤと、前記搬送コンベヤ上の物品の存否を検出する存否センサと、前記搬送コンベヤの作動を制御する制御部と、前記存否センサの検出情報に基づいて物品が適切に搬送されているか否かを管理する管理部と、が設けられ、前記搬送方向に並ぶ３つ以上の物品を搬送単位の物品群として、当該物品群が搬送される搬送先箇所が前記搬送コンベヤ上に設定され、前記制御部は、前記物品群を前記搬送先箇所まで搬送するべく、前記搬送コンベヤの搬送作動を開始させた後に予め設定された搬送設定条件が成立すると前記搬送コンベヤの搬送作動を停止させるように、前記搬送コンベヤの作動を制御する搬送制御を実行する搬送装置に関する。

かかる搬送装置の従来例が、特開平７−１５７０６３号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の搬送装置では、搬送コンベヤとして、入荷コンベヤや本流コンベヤが設けられている。そして、入荷コンベヤに対して物品を１つずつ供給し、入荷コンベヤ上に設定量の物品（物品群）が貯留されると、制御装置が搬送制御を実行する。この搬送制御により、物品群を入荷コンベヤから本流コンベヤに搬送して、物品群を図外の搬送先箇所まで搬送するようになっている。

特開平７−１５７０６３号公報

ところで、このような搬送装置では、搬送コンベヤを作動させて物品群を搬送先箇所まで搬送するが、物品群を搬送先箇所に搬送したときに、物品群が適切に搬送先箇所まで搬送されたか否かを判断することが望まれる。
そこで、例えば、搬送先箇所に対して、物品群の物品数と同じ数の存否センサを物品群の物品夫々に対応して設け、管理部が、多数の存否センサの全てにて物品が検出されていれば、物品群が搬送先箇所に適切に搬送されていると判断し、多数の存否センサのいずれかが物品を検出していなければ、物品群が搬送先箇所に適切に搬送されていないと判断するように構成することが考えられる。
しかし、このように構成した場合では、搬送先箇所に対して多数の存否センサを設ける必要があるため、存否センサの設置数が多くなり、搬送装置のコストが高くなるという問題がある。

また、搬送先箇所に搬送され物品群における搬送方向の下流端の物品と上流端の物品とを検出するように搬送先箇所に対して一対の存否センサを設け、一対の存否センサの双方にて物品が検出されていれば、物品群が適切に搬送先箇所まで搬送されていると管理部が判断し、一対の存否センサのいずれかが物品を検出していなければ、物品群が適切に搬送先箇所まで搬送されていないと、管理部が判断するように構成することが考えられる。
しかし、搬送コンベヤにて載置搬送する物品には、搬送方向の長さが異なる複数種の物品を搬送する場合がある。このような場合において、物品群の下流端に位置する物品や上流端に位置する物品が搬送方向に大きな物品である場合は、物品が搬送方向に大きいことにより、下流端に位置する物品が大きい分だけ下流側に大きくずれても、当該物品が存否センサにて検出され、また、上流端に位置する物品が大きい分だけ上流側に大きくずれても当該物品が存否センサにて検出される。
そのため、上述のような物品の搬送方向でのずれを許容するために、搬送先箇所としては、搬送方向に大きな範囲を確保する必要があり、搬送先箇所の搬送方向での長さが、物品群の搬送方向の長さに比べて必要以上に長くなる。

そこで、存否センサの数を抑え且つ搬送先箇所の搬送方向での長さを必要以上に長くする必要がないものでありながら、物品群が搬送先箇所に適切に搬送されたか否かを判別できる搬送装置の実現が望まれる。

本発明に係る搬送装置の特徴構成は、物品を搬送方向に沿って載置搬送する搬送コンベヤと、前記搬送コンベヤ上の物品の存否を検出する存否センサと、前記搬送コンベヤの作動を制御する制御部と、前記存否センサの検出情報に基づいて物品が適切に搬送されているか否かを管理する管理部と、が設けられ、前記搬送方向に並ぶ３つ以上の物品を搬送単位の物品群として、当該物品群が搬送される搬送先箇所が前記搬送コンベヤ上に設定され、前記制御部は、前記物品群を前記搬送先箇所まで搬送するべく、前記搬送コンベヤの搬送作動を開始させた後に予め設定された搬送設定条件が成立すると前記搬送コンベヤの搬送作動を停止させるように、前記搬送コンベヤの作動を制御する搬送制御を実行する搬送装置において、
前記存否センサとして、前記搬送先箇所に対して、前記搬送先箇所に搬送された前記物品群より前記搬送方向の上流に位置する上流存否センサと下流に位置する下流存否センサとが設けられ、前記管理部は、前記制御部が前記搬送制御を実行した後に、前記上流存否センサと前記下流存否センサとの双方にて物品が検出されていなければ、前記物品群が前記搬送先箇所に適切に搬送されたと判断し、前記制御部が前記搬送制御を実行した後に、前記上流存否センサ及び前記下流存否センサのいずれかにて物品が検出されていれば、前記物品群が前記搬送先箇所に適切に搬送されていないと判断する点にある。

この特徴構成によれば、搬送先箇所に対して、搬送先箇所に搬送された物品群より搬送方向の上流に上流センサを設け、搬送先箇所に搬送された物品群より搬送方向の下流に下流センサを設けている。そのため、管理部は、制御部が搬送制御を実行した後に、上流存否センサと下流存否センサとの双方にて物品が検出されていなければ、前記物品群が前記搬送先箇所に適切に搬送されたと判断し、制御部が搬送制御を実行した後に、上流存否センサ及び下流存否センサのいずれかにて物品が検出されていなければ、物品群が搬送先箇所に適切に搬送されたと判断することができる。

そして、上述の如く、上流存否センサは物品群より上流に設けられ、下流存否センサが部ピン群より下流に設けられているため、搬送方向の下流端に位置する物品が適正位置から設定量（適正位置の物品群と下流存否センサとの間隔）下流側にずれている場合は、下流存否センサにてその物品を検出でき、また、搬送方向の上流端に位置する物品が適正位置から設定量（適正位置の物品群と上流存否センサとの間隔）上流側にずれている場合は、上流存否センサにてその物品を検出できる。そのため、搬送先箇所の搬送方向での長さは物品群の長さに応じた長さでよく、搬送先箇所の搬送方向での長さを物品群の長さに対して必要以上に長くなることがない。
このように、存否センサの数を抑え且つ搬送先箇所の搬送方向での長さを必要以上に長くする必要がないものでありながら、物品群が搬送先箇所に適切に搬送されたか否かを判別できる搬送装置を実現できる。

ここで、前記搬送設定条件が、搬送前の前記物品群が存在する位置から前記搬送先箇所までの距離に対応して予め設定された搬送作動量だけ前記搬送コンベヤを搬送作動させることを条件としていると好適である。

この構成によれば、搬送コンベヤの搬送に伴ってロータリーエンコーダから出力されるパルスのカウント数が設定カウントに達するまで搬送コンベヤを作動させる、又は、搬送コンベヤを設定時間だけ搬送作動させる等により、予め設定された搬送作動量だけ搬送コンベヤを搬送作動させることで、物品群を搬送先箇所まで搬送することができる。そのため、例えは、搬送先箇所に搬送された物品の数を計数するための存否センサを設ける必要がなく、搬送装置における存否センサの数を少なくできる。

また、前記搬送先箇所が、前記搬送方向に沿って複数設定され、前記搬送方向に隣接する一対の前記搬送先箇所について、上流側の前記搬送先箇所に対して設けられた前記下流存否センサと、下流側の前記搬送先箇所に対して設けられた前記上流存否センサと、が兼用されていると好適である。

この構成によれば、搬送方向に隣接する一対の前記搬送先箇所について、上流側の前記搬送先箇所に対して設けられた下流存否センサと、下流側の搬送先箇所に対して設けられた上流存否センサと、を兼用することで、存否センサの数を減らすことができる。

また、前記搬送先箇所が、前記搬送方向に沿って複数設定され、前記制御部は、前記物品群を最上流の前記搬送先箇所から最下流の前記搬送先箇所まで複数の前記搬送先箇所を順に搬送するべく、前記搬送制御を繰り返し実行し、複数の前記搬送先箇所のうちの前記最下流の搬送先箇所に対しては、前記最下流の搬送先箇所に搬送された前記物品群における各物品の存在を検出する複数の物品存否センサが設けられ、前記管理部は、前記最下流の搬送先箇所については、前記最下流の搬送先箇所に搬送された前記物品群の物品数と前記複数の物品存否センサにて検出された物品数とが一致していれば、前記物品群が前記最下流の搬送先箇所に適切に搬送されていると判断し、前記最下流の搬送先箇所に搬送された前記物品群の物品数と前記複数の物品存否センサにて検出された物品数とが一致していなければ、前記物品群が前記最下流の搬送先箇所に適切に搬送されていないと判断すると好適である。

この構成によれば、物品群は、最上流の搬送先箇所から最下流の搬送先箇所まで複数の搬送先箇所に順に搬送される。
そして、最下流の搬送先箇所以外の搬送先箇所については、上流存否センサと下流存否センサとを設けて物品群が搬送先箇所に適切に搬送されているか否かを管理部にて判断するように構成されているため、存否センサの設置数を少なくできる。
また、最下流の搬送先箇所については、最下流の搬送先箇所に搬送された物品群における各物品の存在を検出するように複数の物品存否センサを設けて、複数の物品存否センサにて物品群の物品夫々が搬送先箇所に適切に搬送されているか否かを管理部で判断するように構成されているため、物品群が搬送先箇所まで適切に搬送されているかを判断できる。

また、前記搬送コンベヤには、物品を載置搬送する搬送部が各別に駆動する状態で前記搬送方向に複数並設され、前記複数の搬送部の夫々は、前記物品群の前記搬送方向の長さより長く形成され、前記複数の搬送部は、前記搬送方向に同じ長さに構成され、前記複数の搬送部の夫々に対して前記搬送先箇所が設定されていると好適である。

この構成によれば、複数の搬送部の夫々は、搬送方向に同じ長さに構成されているため、複数の搬送部を同様の構成できる。そして、複数の搬送部に順次搬送する場合に、搬送部から次の搬送部までの距離が同じとなるので、搬送装置を運用し易い。

また、前記搬送先箇所より前記搬送方向の上流の前記搬送コンベヤ上に貯留箇所が設定され、前記貯留箇所が、前記物品群の前記搬送方向の長さより長く設定され、前記制御部は、外部から物品が１個ずつ供給される供給箇所に供給された物品を前記搬送方向の下流に向けて設定距離搬送するべく、前記搬送コンベヤの搬送作動を開始させた後に予め設定された貯留設定条件が成立すると前記搬送コンベヤの搬送作動を停止させる制御を複数回繰り返し実行して、前記貯留箇所に前記物品群を貯留する貯留制御を実行し、前記貯留箇所より前記搬送方向の下流に貯留存否センサが設けられ、前記管理部は、前記制御部による前記貯留制御の実行中に、前記貯留存否センサにて物品が検出されていなければ、物品が前記貯留箇所に適切に搬送されていると判断し、前記制御部による前記貯留制御の実行中に、前記貯留存否センサにて物品が検出されると、物品が前記貯留箇所に適切に搬送されていないと判断すると好適である。

この構成によれば、外部から供給箇所に供給された物品は、貯留制御の実行により搬送方向の下流に設定距離搬送されて、貯留箇所に１つの物品が貯留される。また、次に、外部から供給箇所に供給された物品は、貯留制御の実行により、先に貯留されている物品とともに搬送方向の下流に設定距離搬送されて、貯留箇所に２つの物品が貯留される。このような貯留制御を複数回繰り返し実行することで、３つ以上の物品を物品群として貯留箇所に貯留することができる。
そして、貯留制御を実行しているときに、例えば、搬送コンベヤを停止させたときに慣性力により物品が搬送コンベヤ上で下流側に移動する等により、物品が貯留箇所から下流側にはみ出した場合に、そのはみ出した物品を貯留存否センサにて検出することができ、管理部にて、物品が貯留箇所に適切に搬送されていないと判断することができる。
このように貯留制御を繰り返し実行するときに物品が適切に搬送されているか否かの判断を、管理部は１つの貯留存否センサの検出情報に基づいて行うことができ、貯留箇所に搬送された物品を１つずつ貯留存否センサにて検出するように複数の貯留存否センサを設ける場合に比べて、貯留存否センサの数を抑えることができる。

ピッキング設備の平面図 物品取出装置の平面図 供給コンベヤの平面図 制御ブロック図 制御フロー図 制御フロー図 送出制御（貯留制御）の物品搬送作用図 第１搬送制御及び第２搬送制御の物品搬送作用図 切出制御及び合流制御の物品搬送作用図

以下、本発明の搬送装置を備えたピッキング設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、ピッキング設備は、物品Ｗを種類別に収納容器Ｃ１に収納した状態で複数種類の物品Ｗを保管する複数の自動倉庫１と、自動倉庫１から出庫された収納容器Ｃ１から物品Ｗを取り出す複数の物品取出装置２と、複数の物品取出装置２から取り出された複数種類の物品Ｗを合流させて出荷容器Ｃ２に搬送する合流コンベヤ３と、出荷容器Ｃ２を載置搬送する容器コンベヤ４と、が設けられている。

ピッキング設備には、同じ種類の物品Ｗを複数個収納する収納容器Ｃ１と、複数種類の物品Ｗを複数個収納する出荷容器Ｃ２と、があり、複数種類の物品Ｗが、種類別に収納容器Ｃ１に収納されている。そして、ピッキング設備では、自動倉庫１に収納容器Ｃ１を収納し、複数の物品取出装置２において複数の収納容器Ｃ１から物品Ｗを取り出し、その取り出した複数種類の物品Ｗを合流コンベヤ３に合流させた後に出荷容器Ｃ２に収納するようになっている。

（物品取出装置）
次に、物品取出装置２について説明する。
図１及び図２に示すように、物品取出装置２には、収納容器Ｃ１を載置搬送する入出庫コンベヤ１４と、物品Ｗを載置搬送する供給コンベヤ１５と、入出庫コンベヤ１４上の収納容器Ｃ１から物品Ｗを取り出し、当該物品Ｗを供給コンベヤ１５上に移載する移載ロボット１６と、が設けられている。本実施形態では、物品取出装置２には、１台の入出庫コンベヤ１４と、１台の移載ロボット１６と、３台の供給コンベヤ１５と、が設けられている。

移載ロボット１６は、多関節のアームと、そのアームの先端に支持された吸着パッドと、を備えており、吸着パッドにて物品Ｗを吸着支持できるように構成されている。そして、移載ロボット１６は、入出庫コンベヤ１４における取出箇所Ｅ２に位置する収納容器Ｃ１から物品Ｗを取り出し、その取り出した物品Ｗを複数の供給コンベヤ１５のいずれかにおける移載部１５ａに移載する。このとき、物品Ｗの平面視形状が矩形状に形成されている場合は、移載ロボット１６は、物品Ｗの長手方向が供給コンベヤ１５の搬送方向（図１に矢印Ｙで示す第２方向）に沿う姿勢となるように、供給コンベヤ１５に移載する。

入出庫コンベヤ１４は、出庫箇所Ｅ１に出庫された収納容器Ｃ１を入庫箇所Ｅ３に載置搬送する。この入出庫コンベヤ１４は平面視でＵ字状に形成され、一方の端部に出庫箇所Ｅ１が設定され、他方の端部に入庫箇所Ｅ３が設定されている。そして、入出庫コンベヤ１４の出庫箇所Ｅ１から入庫箇所Ｅ３への搬送経路の途中に取出箇所Ｅ２が設定されている。
つまり、自動倉庫１から出庫箇所Ｅ１に出庫された収納容器Ｃ１は、入出庫コンベヤ１４にて取出箇所Ｅ２に載置搬送され、取出箇所Ｅ２に位置する収納容器Ｃ１から必要な物品Ｗが移載ロボット１６にて取り出される。その後、入出庫コンベヤ１４にて収納容器Ｃ１が取出箇所Ｅ２から入庫箇所Ｅ３に載置搬送されて、自動倉庫１に入庫される。

３台の供給コンベヤ１５の夫々は、図１に矢印Ｘで示す第１方向（合流コンベヤ３の搬送方向）と直交する矢印Ｙで示す第２方向に延びる状態で直線状に設けられ、第２方向に沿って物品Ｗを載置搬送するように構成されている。また、３台の供給コンベヤ１５は、第１方向に沿って並設されている。

図３に示すように、供給コンベヤ１５は、第２方向の上流側から順に、移載部１５ａ、第１バッファ部１５ｂ、第２バッファ部１５ｃ、第３バッファ部１５ｄ、供給部１５ｅの５つに分割されており、これら移載部１５ａ、第１バッファ部１５ｂ、第２バッファ部１５ｃ、第３バッファ部１５ｄ、供給部１５ｅの夫々は、各別に搬送作動して物品Ｗを載置搬送する。そのため、供給コンベヤ１５は、例えば、第１バッファ部１５ｂ上に物品Ｗを停止させた状態で、第２バッファ部１５ｃから供給部１５ｅに物品Ｗを搬送することや、第２バッファ部１５ｃ上に物品Ｗを停止させた状態で、移載部１５ａから第１バッファ部１５ｂに物品Ｗを搬送できるようになっている。

図１に示すように、このように構成された物品取出装置２は３台設けられており、その３台の物品取出装置２は、夫々において複数の供給コンベヤ１５にて載置搬送した物品Ｗを単一の合流コンベヤ３に合流させるように設けられている。出荷容器Ｃ２に収納する複数種類の物品Ｗは、種類毎に異なる物品取出装置２の供給コンベヤ１５にて載置搬送され、合流コンベヤ３で合流するようになっている。

（搬送装置）
次に、本実施形態に係る搬送装置Ａについて説明する。
図３に示すように、搬送装置Ａは、物品Ｗを搬送方向（第２方向）に沿って載置搬送する上述の供給コンベヤ１５と、供給コンベヤ１５上の物品Ｗの存否を検出する存否センサ１８と、供給コンベヤ１５の作動を制御し且つ存否センサ１８の検出情報に基づいて物品Ｗが適切に搬送されているか否かを管理する制御装置Ｈ（図４参照）と、が設けられている。
尚、制御装置Ｈには、供給コンベヤ１５の作動を制御する制御部ｈ１、及び、存否センサ１８の検出情報に基づいて物品Ｗが適切に搬送されているか否かを管理する管理部ｈ２が、プログラム形式で備えられている。また、供給コンベヤ１５が、本発明の搬送コンベヤに相当する。

搬送方向に並ぶ３つ以上の物品Ｗ（本実施形態では５つ）を搬送単位の物品群として、当該物品群が搬送される搬送先箇所Ｅ６が供給コンベヤ１５上に設定されている。この一対の搬送先箇所Ｅ６は、第２バッファ部１５ｃ上及び第３バッファ部１５ｄ上に設定されており、搬送先箇所Ｅ６が、搬送方向に沿って複数設定されている。以下、第２バッファ部１５ｃ上に設定された搬送先箇所Ｅ６を第１搬送先箇所Ｅ６ａと称し、第３バッファ部１５ｄ上に設定された搬送先箇所Ｅ６を第２搬送先箇所Ｅ６ｂと称する。
尚、第２バッファ部１５ｃ及び第３バッファ部１５ｄが、物品Ｗを載置搬送する搬送部に相当し、供給コンベヤ１５には、第２バッファ部１５ｃ及び第３バッファ部１５ｄが、各別に駆動する状態で搬送方向に複数並設されている。

第１搬送先箇所Ｅ６ａより搬送方向の上流の供給コンベヤ１５上に貯留箇所Ｅ５が設定されている。この貯留箇所Ｅ５は、第１バッファ部１５ｂ上に設定されている。
また、貯留箇所Ｅ５より搬送方向の上流の供給コンベヤ１５上に供給箇所Ｅ４が設定されている。この供給箇所Ｅ４は、移載部１５ａ上に設定されている。ちなみに、この供給箇所Ｅ４は、移載ロボット１６にて外部から物品Ｗが１つずつ供給される箇所である。
また、第２搬送先箇所Ｅ６ｂより搬送方向の下流の供給コンベヤ１５上に合流準備箇所Ｅ７が設定されている。この合流準備箇所Ｅ７は、供給部１５ｅ上に設定されている。

このように、供給コンベヤ１５上には、搬送方向の上流から、供給箇所Ｅ４、貯留箇所Ｅ５、第１搬送先箇所Ｅ６ａ、第２搬送先箇所Ｅ６ｂ、合流準備箇所Ｅ７の順で並ぶ状態でこれらの箇所が設定されている。
そして、搬送装置Ａでは、供給箇所Ｅ４（移載部１５ａ）から貯留箇所Ｅ５（第１バッファ部１５ｂ）に物品Ｗが１つずつ搬送され、貯留箇所Ｅ５に５つの物品Ｗが貯留されると、その５つの物品Ｗを搬送単位の物品群として、物品群単位で、第１搬送先箇所Ｅ６ａ（第２バッファ部１５ｃ）、第２搬送先箇所Ｅ６ｂ（第３バッファ部１５ｄ）の順に搬送される。また、搬送装置Ａでは、第２搬送先箇所Ｅ６ｂからは、物品群の物品Ｗが１つずつ合流準備箇所Ｅ７（供給部１５ｅ）に搬送され、さらに、合流準備箇所Ｅ７から合流コンベヤ３に物品Ｗが１つずつ合流搬送される。
尚、第１搬送先箇所Ｅ６ａが、最上流の搬送先箇所Ｅ６に相当し、第２搬送先箇所Ｅ６ｂが、最下流の搬送先箇所Ｅ６に相当する。

第１バッファ部１５ｂ、第２バッファ部１５ｃ及び第３バッファ部１５ｄは、搬送方向に同じ長さに構成されている。これら第１バッファ部１５ｂ、第２バッファ部１５ｃ、第３バッファ部１５ｄの夫々は、その搬送方向の長さが最も長い物品群の搬送方向の長さより長く形成されている。また、貯留箇所Ｅ５、第１搬送先箇所Ｅ６ａ及び第２搬送先箇所Ｅ６ｂの夫々も、その搬送方向の長さが最も長い物品群の搬送方向の長さより長く設定されている。尚、物品群の搬送方向の長さは、最も上流に位置する物品Ｗの搬送方向の長さにより変化する。
ちなみに、移載部１５ａ及び供給部１５ｅの夫々は、その搬送方向の長さが物品群の搬送方向の長さより短く、物品Ｗ１つの搬送方向の長さより長く形成されている。

次に、存否センサ１８の配置について説明する。
存否センサ１８として、供給存否センサ２１、第１搬送存否センサ２２、第２搬送存否センサ２３、第１異常存否センサ２４、第２異常存否センサ２５、第３異常存否センサ２６、物品存否センサ２７、合流存否センサ２８、が設けられている。

供給存否センサ２１は、搬送方向で供給箇所Ｅ４と同じ位置に設けられており、移載ロボット１６にて供給箇所Ｅ４に移載された物品Ｗを検出する。
第１搬送存否センサ２２は、搬送方向で供給箇所Ｅ４より下流で且つ貯留箇所Ｅ５より上流に設けられており、物品Ｗが供給箇所Ｅ４から下流に搬送されたことを検出する。
第２搬送存否センサ２３は、貯留箇所Ｅ５と搬送方向で同じ位置に設けられており、詳しくは、貯留箇所Ｅ５に貯留された物品群のうちの最上流に位置する物品Ｗと搬送方向で同じ位置に設けられている。この第２搬送存否センサ２３は、物品Ｗが上流から貯留箇所Ｅ５に搬送されたことを検出する。

第１異常存否センサ２４は、搬送方向で貯留箇所Ｅ５より下流で且つ第１搬送先箇所Ｅ６ａより上流に設けられている。この第１異常存否センサ２４は、貯留箇所Ｅ５に搬送された物品Ｗが貯留箇所Ｅ５から下流側にはみ出している場合や、第１搬送先箇所Ｅ６ａに搬送された物品群の物品Ｗが第１搬送先箇所Ｅ６ａから上流側にはみ出している場合に、そのはみ出している物品Ｗを検出する。
第２異常存否センサ２５は、搬送方向で第１搬送先箇所Ｅ６ａより下流で且つ第２搬送先箇所Ｅ６ｂより上流に設けられている。この第２異常存否センサ２５は、第１搬送先箇所Ｅ６ａに搬送された物品群の物品Ｗが第１搬送先箇所Ｅ６ａから下流側にはみ出している場合や、第２搬送先箇所Ｅ６ｂに搬送された物品群の物品Ｗが第２搬送先箇所Ｅ６ｂから上流側にはみ出している場合に、そのはみ出している物品Ｗを検出する。
第３異常存否センサ２６は、搬送方向で第２搬送先箇所Ｅ６ｂより下流で且つ合流準備箇所Ｅ７より上流に設けられている。この第３異常存否センサ２６は、第２搬送先箇所Ｅ６ｂに搬送された物品群の物品Ｗが第２搬送先箇所Ｅ６ｂから下流側にはみ出している場合や、合流準備箇所Ｅ７に搬送された物品Ｗが合流準備箇所Ｅ７から上流側にはみ出している場合に、そのはみ出している物品Ｗを検出する。

物品存否センサ２７は、第２搬送先箇所Ｅ６ｂに搬送された物品群の物品Ｗ夫々と搬送方向で同じ位置に設けられており、物品群の物品Ｗ数と同じく５つ設けられている。この複数の物品存否センサ２７は、第２搬送先箇所Ｅ６ｂに位置する複数の物品Ｗの夫々の存否を各別に検出する。このように、第２搬送先箇所Ｅ６ｂに対しては、第２搬送先箇所Ｅ６ｂに搬送された物品群における各物品Ｗの存在を検出する物品存否センサ２７が設けられている。
合流存否センサ２８は、搬送方向で合流準備箇所Ｅ７と同じ位置に設けられており、合流準備箇所Ｅ７に搬送された物品Ｗを検出する。

そして、上述の如く、第１搬送先箇所Ｅ６ａに対しては、第１異常存否センサ２４が、搬送先箇所Ｅ６に搬送された物品群より搬送方向の上流に位置する上流存否センサとして設けられ、第２異常存否センサ２５が、搬送先箇所Ｅ６に搬送された物品群より搬送方向の下流に位置する下流存否センサとして設けられている。
また、第２搬送先箇所Ｅ６ｂに対しては、第２異常存否センサ２５が、搬送先箇所Ｅ６に搬送された物品群より搬送方向の上流に位置する上流存否センサとして設けられ、第３異常存否センサ２６が、搬送先箇所Ｅ６に搬送された物品群より搬送方向の下流に位置する下流存否センサとして設けられている。
そして、搬送方向に隣接する一対の搬送先箇所Ｅ６（第１搬送先箇所Ｅ６ａと第２搬送先箇所Ｅ６ｂ）について、上流側の第１搬送先箇所Ｅ６ａに対して設けられた下流存否センサと、下流側の第２搬送先箇所Ｅ６ｂに対して設けられた上流存否センサと、が兼用されている。
また、第１異常存否センサ２４が、本発明の貯留存否センサに相当する。

存否センサ２１〜２８の夫々は、供給コンベヤ１５の横幅方向（第１方向）に沿って検出光を投光する透過型のセンサにて構成されている。また、供給存否センサ２１、第１搬送存否センサ２２、第２搬送存否センサ２３、第１異常存否センサ２４ 第２異常存否センサ２５及び第３異常存否センサ２６は、線状の検出光を投光するレーザセンサにて構成されているのに対して、物品存否センサ２７及び合流存否センサ２８は、搬送方向に幅広な検出光を投光するエリアセンサにて構成されている。

（制御装置）
次に、制御装置Ｈによる供給コンベヤ１５に対する制御について説明する。
図５及び図６に示すように、制御装置Ｈ（制御部ｈ１）は、供給箇所Ｅ４から貯留箇所Ｅ５に物品Ｗを１つずつ搬送する送出制御、貯留箇所Ｅ５から第１搬送先箇所Ｅ６ａに物品群を搬送する第１搬送制御、第１搬送先箇所Ｅ６ａから第２搬送先箇所Ｅ６ｂに物品群を搬送する第２搬送制御、第２搬送先箇所Ｅ６ｂから合流準備箇所Ｅ７に物品Ｗを１つずつ搬送する切出制御、合流準備箇所Ｅ７の物品Ｗを合流コンベヤ３に合流させる合流制御、及び、物品群に満たない数の物品Ｗ（本実施形態では４つ以下の物品Ｗ）を物品群として貯留箇所Ｅ５から第１搬送先箇所Ｅ６ａに搬送する先行搬送制御を実行する。
ちなみに、物品群は、通常は５つの物品Ｗで構成されるが、後述するように先行搬送制御が実行されることで、物品群が１〜４つの物品Ｗで構成される場合がある。

（送出制御）
図７（ａ）や図７（ｂ）に示すように、送出制御は、供給箇所Ｅ４に物品Ｗが存在し且つ貯留箇所Ｅ５に物品群が存在しない（貯留箇所Ｅ５に存在している物品Ｗの数が物品群を形成する個数（５つ）未満）の場合に実行される。この送出制御は、図７（ｂ），（ｃ）に示すように、供給箇所Ｅ４に供給された物品Ｗを搬送方向の下流に向けて設定距離搬送するべく、供給コンベヤ１５の搬送作動を開始させた後に予め設定された貯留設定条件が成立すると供給コンベヤ１５の搬送作動を停止させるように、供給コンベヤ１５の作動を制御する。

具体的には、送出制御では、まず、移載部１５ａの作動を開始する。これにより物品Ｗが供給箇所Ｅ４から下流に向けて搬送されて、第１搬送存否センサ２２が物品Ｗを検出すると第１バッファ部１５ｂの作動を開始する。このように移載部１５ａ及び第１バッファ部１５ｂを作動させて、物品Ｗを移載部１５ａから第１バッファ部１５ｂに乗り移らせて貯留箇所Ｅ５まで搬送し、第２搬送存否センサ２３が物品Ｗを検出すると、移載部１５ａ及び第１バッファ部１５ｂの作動を停止する。

このような送出制御を実行することで、供給箇所Ｅ４から貯留箇所Ｅ５に物品Ｗを１つずつ搬送することができ、このとき、図７（ａ），（ｂ）に示すように、先に貯留箇所Ｅ５に物品Ｗが存在している場合は、新たな物品Ｗが貯留箇所Ｅ５に搬送されるとともに、先に存在していた物品Ｗが貯留箇所Ｅ５内で下流側に搬送される。
この送出制御を複数回（物品群の物品数）繰り返し実行することで、図７（ｃ）に示すように、貯留箇所Ｅ５に物品群を貯留するようになっている。この送出制御を複数回繰り返し実行して貯留箇所Ｅ５に物品群を貯留するように、供給コンベヤ１５（移載部１５ａ及び第１バッファ部１５ｂ）の作動を制御することを貯留制御としている。

貯留設定条件は、第１バッファ部１５ｂの作動を開始した後に第２搬送存否センサ２３にて物品Ｗが検出されることを条件としている。送出制御の設定距離は、供給箇所Ｅ４に位置する物品Ｗの下流端から、貯留箇所Ｅ５における適正位置の物品群における最も上流に位置する物品Ｗの下流端までの距離となっている。

そして、制御装置Ｈは、送出制御における各貯留制御を実行しているときに、第１異常存否センサ２４にて物品Ｗが検出されていなければ、物品Ｗが貯留箇所Ｅ５に適切に搬送されていると判断し、各貯留制御を実行しているときに、第１異常存否センサ２４にて物品Ｗが検出されると、物品Ｗが貯留箇所Ｅ５に適切に搬送されていないと判断する。制御装置Ｈは、物品Ｗが貯留箇所Ｅ５に適切に搬送されていないと判断した場合は、供給コンベヤ１５の作動を非常停止させる。

（第１搬送制御）
図８（ａ）に示すように、第１搬送制御は、貯留箇所Ｅ５に物品群が存在し且つ第１搬送先箇所Ｅ６ａに物品群が存在しない場合に実行される。この第１搬送制御は、図８（ｂ）に示すように、物品群を貯留箇所Ｅ５から第１搬送先箇所Ｅ６ａまで搬送するべく、供給コンベヤ１５の搬送作動を開始させた後に予め設定された搬送設定条件が成立すると供給コンベヤ１５の搬送作動を停止させるように、供給コンベヤ１５の作動を制御する。
具体的には、第１搬送制御では、第１バッファ部１５ｂ及び第２バッファ部１５ｃの作動を開始して物品群を貯留箇所Ｅ５から下流に搬送し、物品群を設定距離搬送した後に、第１バッファ部１５ｂ及び第２バッファ部１５ｃの作動を停止するように、供給コンベヤ１５の作動を制御する。

第１搬送制御での搬送設定条件は、搬送前の物品群が存在する位置から第１搬送先箇所Ｅ６ａまでの距離に対応して予め設定された搬送作動量だけ供給コンベヤ１５を搬送作動させることを条件としている。具体的には、第１バッファ部１５ｂ又は第２バッファ部１５ｃの作動に伴ってロータリーエンコーダから出力されるパルスを作動開始時点から計数し、そのパルス数が予め設定された設定回数（一定）に達したことを搬送設定条件としている。
第１搬送制御での設定距離は、貯留箇所Ｅ５に適切に位置している物品群の最も上流に位置する物品Ｗの上流端が、第１搬送先箇所Ｅ６ａに適切に位置している５つの物品群の最も上流の物品Ｗの上流端の位置まで移動する距離に設定されている。そのため、送出制御を実行することで、貯留箇所Ｅ５の物品群が下流に設定距離搬送されることで、物品群を第１搬送先箇所Ｅ６ａに後詰めで搬送するようになっている。

そして、制御装置Ｈは、第１搬送制御を実行した後に、第１異常存否センサ２４及び第２異常存否センサ２５にて物品Ｗが検出されていなければ、物品Ｗが第１搬送先箇所Ｅ６ａに適切に搬送されていると判断し、第１搬送制御を実行した後に、第１異常存否センサ２４及び第２異常存否センサ２５のいずれかにて物品Ｗが検出されていると、物品Ｗが第１搬送先箇所Ｅ６ａに適切に搬送されていないと判断する。制御装置Ｈは、物品Ｗが第１搬送先箇所Ｅ６ａに適切に搬送されていないと判断した場合は、供給コンベヤ１５の作動を非常停止させる。

（第２搬送制御）
図８（ｂ）に示すように、第２搬送制御は、第１搬送先箇所Ｅ６ａに物品群が存在し且つ第２搬送先箇所Ｅ６ｂに物品群が存在しない場合に実行される。この第２搬送制御は、図８（ｂ）に示すように、物品群を第１搬送先箇所Ｅ６ａから第２搬送先箇所Ｅ６ｂまで搬送するべく、供給コンベヤ１５の搬送作動を開始させた後に予め設定された搬送設定条件が成立すると供給コンベヤ１５の搬送作動を停止させるように、供給コンベヤ１５の作動を制御する。

具体的には、第２搬送制御では、第２バッファ部１５ｃ及び第３バッファ部１５ｄの作動を開始して物品Ｗを第１搬送先箇所Ｅ６ａから下流に搬送し、物品群を設定距離搬送した後に、第２バッファ部１５ｃ及び第３バッファ部１５ｄの作動を停止するように、供給コンベヤ１５の作動を制御する。

第２搬送制御での搬送設定条件は、搬送前の物品群が存在する位置から搬送先箇所Ｅ６までの距離に対応して予め設定された搬送作動量だけ供給コンベヤ１５を搬送作動させることを条件としている。具体的には、第２バッファ部１５ｃ又は第３バッファ部１５ｄの作動に伴ってロータリーエンコーダから出力されるパルスを作動開始時点から計数し、そのパルス数が予め設定された設定回数（物品群の物品数が５個に満たない場合はその満たない個数に対応する回数を加算した回数）に達したことを搬送設定条件としている。
第１搬送制御での設定距離は、貯留箇所Ｅ５に適切に位置している物品群の最も下流に位置する物品Ｗの下流端が、第１搬送先箇所Ｅ６ａに適切に位置している物品群（５つの物品Ｗ）の最も下流に位置する物品Ｗの下流端の位置まで移動する距離に設定されている。そのため、送出制御を実行することで、貯留箇所Ｅ５の物品群が下流に設定距離搬送されることで、物品群を第１搬送先箇所Ｅ６ａに前詰めで搬送するようになっている。

そして、制御装置Ｈは、第２搬送制御を実行した後に、第２異常存否センサ２５及び第３異常存否センサ２６にて物品Ｗが検出されておらず、且つ、複数の物品存否センサ２７にて検出される物品数が物品群の物品数と一致していれば、物品Ｗが第２搬送先箇所Ｅ６ｂに適切に搬送されていると判断する。また、制御装置Ｈは、第２搬送制御を実行した後に、第２異常存否センサ２５及び第３異常存否センサ２６のいずれかにて物品Ｗが検出されている、又は、複数の物品存否センサ２７にて検出される物品数が物品群の物品数と一致していなければ、物品Ｗが第２搬送先箇所Ｅ６ｂに適切に搬送されていないと判断する。制御装置Ｈは、物品Ｗが第２搬送先箇所Ｅ６ｂに適切に搬送されていないと判断した場合は、供給コンベヤ１５の作動を非常停止させる。

（切出制御）
図９（ａ）に示すように、切出制御は、第２搬送先箇所Ｅ６ｂに物品Ｗが存在し且つ合流準備箇所Ｅ７に物品Ｗが存在しない場合に実行される。この第２搬送制御は、図９（ｂ）に示すように、物品群における搬送方向で最も下流に位置する物品Ｗを第２搬送先箇所Ｅ６ｂから合流準備箇所Ｅ７まで搬送するべく、第３バッファ部１５ｄと供給部１５ｅとの搬送作動を開始させた後に予め設定された搬送切出条件が成立すると第３バッファ部１５ｄと供給部１５ｅとの作動を停止させるように、供給コンベヤ１５の作動を制御する。

具体的には、切出制御では、第３バッファ部１５ｄ及び供給部１５ｅの作動を開始して物品Ｗを第２搬送先箇所Ｅ６ｂから下流に搬送し、物品群を設定距離搬送した後に、第３バッファ部１５ｄ及び供給部１５ｅの作動を停止するように、供給コンベヤ１５の作動を制御する。

設定切出条件は、搬送前の物品群が存在する位置から搬送先箇所Ｅ６までの距離に対応して予め設定された搬送作動量だけ供給コンベヤ１５を搬送作動させることを条件としている。設定切出制御での設定距離は、第２搬送先箇所Ｅ６ｂに適切に位置している物品群の最も下流に位置する物品Ｗが、合流準備箇所Ｅ７に適切に位置している物品Ｗの位置まで移動する距離に設定されている。そのため、切出制御を実行することで、第２搬送先箇所Ｅ６ｂに存在する物品群における最も下流に位置する物品Ｗのみを合流準備箇所Ｅ７に搬送するようになっている。

そして、制御装置Ｈは、切出制御を実行した後に、第３異常存否センサ２６にて物品Ｗが検出されておらず、且つ、複数の物品存否センサ２７にて検出される物品数が物品群の物品数と一致しており、且つ、合流存否センサ２８にて物品Ｗが検出されていれば、物品Ｗが合流準備箇所Ｅ７に適切に搬送されていると判断する。また、制御装置Ｈは、切出制御を実行した後に、第３異常存否センサ２６にて物品Ｗが検出されている、又は、複数の物品存否センサ２７にて検出される物品数が物品群の物品数と一致していない、又は、合流存否センサ２８にて物品Ｗが検出されていなければ、物品Ｗが合流準備箇所Ｅ７に適切に搬送されていないと判断する。制御装置Ｈは、物品Ｗが合流準備箇所Ｅ７に適切に搬送されていないと判断した場合は、供給コンベヤ１５の作動を非常停止させる。

（合流制御）
詳細な説明は省略するが、供給コンベヤ１５の合流準備箇所Ｅ７から合流コンベヤ３に合流させる物品Ｗに対して、合流コンベヤ３には、合流させる物品Ｗに対して第１方向に幅を有する搬送ゾーンが設定されている。そして、図９（ｃ）に示すように、合流制御は、合流準備箇所Ｅ７の近傍に合流対象の物品Ｗを合流させる搬送ゾーンが移動したタイミングを合流タイミングとして、合流タイミングとなり且つ合流準備箇所Ｅ７に物品Ｗが存在する場合に実行される。この合流制御が実行されることで、合流準備箇所Ｅ７の物品Ｗが合流コンベヤ３の搬送ゾーンに合流搬送される。

（先行搬送制御）
図７に示すように、先行搬送制御は、合流タイミングであるにも関わらず合流準備箇所Ｅ７に物品Ｗが存在せず且つ貯留箇所Ｅ５に物品Ｗが存在する場合に実行される。ちなみに、この先行搬送制御は、第１搬送制御とは実行を開始する条件が異なる（物品数が５つに満たない状態で実行される）だけで、制御内容は第１搬送制御と同様である。また、先行搬送制御が実行された後は、第２搬送制御、切出制御が実行されて、合流対象の物品Ｗは合流準備箇所Ｅ７まで搬送される。また、合流対象の物品Ｗが合流準備箇所Ｅ７に搬送された後に合流制御が実行されて物品Ｗが合流コンベヤ３に合流搬送されるまでは、合流コンベヤ３の作動は停止されている。

このように、搬送装置Ａでは、搬送先箇所Ｅ６（第１搬送先箇所Ｅ６ａや第２搬送先箇所Ｅ６ｂ）の上流には上流存否センサ（第１異常存否センサ２４又は第２異常存否センサ２５）が設けられ、搬送先箇所Ｅ６の下流には下流存否センサ（第２異常存否センサ２５又は第３異常存否センサ２６）が設けられている。
そのため、制御装置Ｈは、搬送制御（第１搬送制御や第２搬送制御）を実行して物品群を搬送先箇所Ｅ６に搬送した後に、上流存否センサ及び下流存否センサのいずれかにて物品Ｗが検出されていれば、物品群が搬送先箇所Ｅ６に適切に搬送されていないと判断することができる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、搬送方向に隣接する一対の搬送先箇所Ｅ６について、上流側の搬送先箇所Ｅ６に対して設けられた下流存否センサと、下流側の搬送先箇所Ｅ６に対して設けられた上流存否センサと、を兼用したが、上流側の搬送先箇所Ｅ６に対して設けられた下流存否センサと、下流側の搬送先箇所Ｅ６に対して設けられた下流存否センサとを、各別に設けてもよい。

（２）上記実施形態では、最下流の搬送先箇所Ｅ６（第２搬送先箇所Ｅ６ｂ）に対して、上流存否センサ（第２異常存否センサ２５）及び下流存否センサ（第３異常存否センサ２６）の存否センサ群と、複数の物品存否センサ２７の存否センサ群との両方の存否センサ群を設けたが、上流存否センサ及び下流存否センサの存否センサ群と複数の物品存否センサ２７の存否センサ群とのうちのいずれか一方の存否センサ群のみを設けてもよい。

（３）上記実施形態では、複数の搬送部として第２バッファ部１５ｃと第３バッファ部１５ｄとの２つの搬送部を設けたが、搬送部を１つ（例えば、第３バッファ部１５ｄのみ）のみ設けてもよく、また、搬送部を３つ以上（例えば、第２バッファ部１５ｃを搬送方向に複数並べる）設けてもよい。
上記実施形態では、搬送先箇所Ｅ６を、搬送方向に沿って複数設定したが、搬送先箇所Ｅ６を、１箇所のみに設定してもよい。

（４）上記実施形態では、外部から供給箇所Ｅ４に物品Ｗを１個ずつ供給し、貯留制御により、物品Ｗを貯留箇所Ｅ５に搬送して貯留箇所Ｅ５に物品群を貯留したが、外部から貯留箇所Ｅ５に物品群単位で物品Ｗを供給して、貯留制御を実行しないようにしてもよい。
また、貯留箇所Ｅ５における適正に位置する物品群の最も上流に位置する物品Ｗが存在する箇所に、外部から物品Ｗを１個ずつ供給するようにして、貯留箇所Ｅ５内に供給箇所Ｅ４を設定してもよい。

（５）上記実施形態では、切出制御により、搬送先箇所Ｅ６（第２搬送先箇所Ｅ６ｂ）から外部（合流準備箇所Ｅ７）に１つずつ排出したが、搬送コンベヤの作動により、又は、外部の移載装置の作動により、物品群を形成する複数の物品Ｗを搬送先箇所Ｅ６から外部に纏めて排出するようにしてもよい。

（６）上記実施形態では、搬送コンベヤの搬送に伴ってロータリーエンコーダから出力されるパルス数を計数し、そのパルス数が予め設定された設定回数に達したことを搬送設定条件としたが、搬送コンベヤを設定時間作動させることを設定搬送条件としてもよい。

１５ 供給コンベヤ（搬送コンベヤ）
１５ｃ 第２バッファ部（搬送部）
１５ｄ 第３バッファ部（搬送部）
１８ 存否センサ
２４ 第１異常存否センサ（上流存否センサ，貯留存否センサ）
２５ 第２異常存否センサ（上流存否センサ，下流存否センサ）
２６ 第３異常存否センサ（下流存否センサ）
Ｅ４ 供給箇所
Ｅ５ 貯留箇所
Ｅ６ 搬送先箇所
Ｅ６ａ 第１搬送先箇所（最上流の搬送先箇所）
Ｅ６ｂ 第２搬送先箇所（最下流の搬送先箇所）
ｈ１ 制御部
ｈ２ 管理部
Ｗ 物品

Claims (6)

1. 物品を搬送方向に沿って載置搬送する搬送コンベヤと、前記搬送コンベヤ上の物品の存否を検出する存否センサと、前記搬送コンベヤの作動を制御する制御部と、前記存否センサの検出情報に基づいて物品が適切に搬送されているか否かを管理する管理部と、が設けられ、
   前記搬送方向に並ぶ３つ以上の物品を搬送単位の物品群として、当該物品群が搬送される搬送先箇所が前記搬送コンベヤ上に設定され、
   前記制御部は、前記物品群を前記搬送先箇所まで搬送するべく、前記搬送コンベヤの搬送作動を開始させた後に予め設定された搬送設定条件が成立すると前記搬送コンベヤの搬送作動を停止させるように、前記搬送コンベヤの作動を制御する搬送制御を実行する搬送装置であって、
   前記存否センサとして、前記搬送先箇所に対して、前記搬送先箇所に搬送された前記物品群より前記搬送方向の上流に位置する上流存否センサと下流に位置する下流存否センサとが設けられ、
   前記管理部は、
   前記制御部が前記搬送制御を実行した後に、前記上流存否センサと前記下流存否センサとの双方にて物品が検出されていなければ、前記物品群が前記搬送先箇所に適切に搬送されたと判断し、
   前記制御部が前記搬送制御を実行した後に、前記上流存否センサ及び前記下流存否センサのいずれかにて物品が検出されていれば、前記物品群が前記搬送先箇所に適切に搬送されていないと判断する搬送装置。
2. 前記搬送設定条件が、搬送前の前記物品群が存在する位置から前記搬送先箇所までの距離に対応して予め設定された搬送作動量だけ前記搬送コンベヤを搬送作動させることを条件としている請求項１記載の搬送装置。
3. 前記搬送先箇所が、前記搬送方向に沿って複数設定され、
   前記搬送方向に隣接する一対の前記搬送先箇所について、上流側の前記搬送先箇所に対して設けられた前記下流存否センサと、下流側の前記搬送先箇所に対して設けられた前記上流存否センサと、が兼用されている請求項１又は２記載の搬送装置。
4. 前記搬送先箇所が、前記搬送方向に沿って複数設定され、
   前記制御部は、前記物品群を最上流の前記搬送先箇所から最下流の前記搬送先箇所まで複数の前記搬送先箇所を順に搬送するべく、前記搬送制御を繰り返し実行し、
   複数の前記搬送先箇所のうちの前記最下流の搬送先箇所に対しては、前記最下流の搬送先箇所に搬送された前記物品群における各物品の存在を検出する複数の物品存否センサが設けられ、
   前記管理部は、
   前記最下流の搬送先箇所については、
   前記最下流の搬送先箇所に搬送された前記物品群の物品数と前記複数の物品存否センサにて検出された物品数とが一致していれば、前記物品群が前記最下流の搬送先箇所に適切に搬送されていると判断し、
   前記最下流の搬送先箇所に搬送された前記物品群の物品数と前記複数の物品存否センサにて検出された物品数とが一致していなければ、前記物品群が前記最下流の搬送先箇所に適切に搬送されていないと判断する請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送装置。
5. 前記搬送コンベヤには、物品を載置搬送する搬送部が各別に駆動する状態で前記搬送方向に複数並設され、
   前記複数の搬送部の夫々は、前記物品群の前記搬送方向の長さより長く形成され、
   前記複数の搬送部は、前記搬送方向に同じ長さに構成され、
   前記複数の搬送部の夫々に対して前記搬送先箇所が設定されている請求項３又は４記載の搬送装置。
6. 前記搬送先箇所より前記搬送方向の上流の前記搬送コンベヤ上に貯留箇所が設定され、
   前記貯留箇所が、前記物品群の前記搬送方向の長さより長く設定され、
   前記制御部は、外部から物品が１個ずつ供給される供給箇所に供給された物品を前記搬送方向の下流に向けて設定距離搬送するべく、前記搬送コンベヤの搬送作動を開始させた後に予め設定された貯留設定条件が成立すると前記搬送コンベヤの搬送作動を停止させる制御を複数回繰り返し実行して、前記貯留箇所に前記物品群を貯留する貯留制御を実行し、
   前記貯留箇所より前記搬送方向の下流に貯留存否センサが設けられ、
   前記管理部は、
   前記制御部による前記貯留制御の実行中に、前記貯留存否センサにて物品が検出されていなければ、物品が前記貯留箇所に適切に搬送されていると判断し、
   前記制御部による前記貯留制御の実行中に、前記貯留存否センサにて物品が検出されると、物品が前記貯留箇所に適切に搬送されていないと判断する請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送装置。

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